JP2016062443A - Driving support device - Google Patents

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JP2016062443A JP2014191329A JP2014191329A JP2016062443A JP 2016062443 A JP2016062443 A JP 2016062443A JP 2014191329 A JP2014191329 A JP 2014191329A JP 2014191329 A JP2014191329 A JP 2014191329A JP 2016062443 A JP2016062443 A JP 2016062443A
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純也 塩田
Junya Shioda
純也 塩田
泰伸 前田
Yasunobu Maeda
泰伸 前田
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Mitsubishi Motors Corp
Mitsubishi Automotive Engineering Co Ltd
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Mitsubishi Motors Corp
Mitsubishi Automotive Engineering Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately grasp a reverse run of a vehicle at an early stage in an express highway or the like.SOLUTION: A driving support device includes: own vehicle speed detection means 17 for detecting a speed of an own vehicle 1; relative speed detection means 12 for detecting a relative speed of the other vehicles 2, 3 positioned ahead of the traveling direction of an own vehicle 1 with respect to the own vehicle 1; reverse running determination means 21 for determining whether the other vehicles 2, 3 are running in a direction reverse to the own vehicle 1 or in the same direction as the own vehicle 1 based on the relative speed detected by the relative speed detection means 12, and the speed of the own vehicle 1 detected by the own vehicle speed detection means 17; reverse running alarm means A for transmitting an alarm when the revers running determination means 21 determines that the other vehicles 2 and 3 are running in the direction reverse to the own vehicle 1. The relative speed is defined as a positive value when the own vehicle 1 and the other vehicles 2, 3 are gradually moving away from each other, and defined as a negative value when becoming gradually close to each other. When the absolute value of the relative speed is larger than the absolute value of the speed of the own vehicle 1, the revers running determination means 21 determines that the own vehicle 1 and the other vehicle 2 are running in the direction reverse to each other.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、道路を走行する車両の運転者に、車両の逆走を報知する運転支援装置に関するものである。   The present invention relates to a driving support device that notifies a driver of a vehicle traveling on a road of the reverse running of the vehicle.

高速道路や自動車専用道路等、走行方向が一方向に指定されている道路(以下、「高速道路等」という)では、その道路を本来通行する方向とは逆方向に走る車両、いわゆる逆走車が誤って進入することがある。   On roads that are designated as one direction (hereinafter referred to as “highways, etc.”), such as expressways and automobile-only roads, vehicles that run in the opposite direction to the direction that the road originally passes, so-called reverse running vehicles May enter by mistake.

このような逆走車の進入を防止するため、一般道路と高速道路等とを結ぶランプウェイやインターチェンジには、種々の標識類が設置されるとともに、路面への塗装等が施されている。また、近年は、無線機能やナビゲーション機能による通過箇所や自車位置の認識により、運転者に音声や画像で誤進入を報知する運転支援装置の技術もある。   In order to prevent such a reverse traveling vehicle from entering, various signs are installed on the rampway and the interchange connecting the general road and the highway, and the road surface is painted. In recent years, there is also a technology of a driving support device that notifies a driver of an erroneous approach by voice or image by recognizing a passing point or a vehicle position by a wireless function or a navigation function.

例えば、特許文献1には、道路側に設けられた路側無線装置と、車両側に設けられた車載無線装置との間の路車間通信により、ランプウェイやインターチェンジでの車両の通過を検出し、その通過箇所において自車が逆走していると判定された場合には、運転者に警告音等で逆走を報知する技術が開示されている。   For example, Patent Document 1 detects the passage of a vehicle at a rampway or an interchange by road-to-vehicle communication between a roadside wireless device provided on the road side and an in-vehicle wireless device provided on the vehicle side, When it is determined that the host vehicle is running backward at the passage location, a technique for notifying the driver of the backward running with a warning sound or the like is disclosed.

また、例えば、特許文献2には、ナビゲーション機能を用いることにより、自車の位置と道路形状、自車の走行態様等に基づいて、自車が逆走していることについての判定を行うことに加え、車両の前方や後方に設置されたカメラで撮像した画像やセンサの検知情報に基づいて、自車周辺の逆走車の検出を行っている。   Further, for example, in Patent Document 2, by using a navigation function, it is determined that the host vehicle is running backward based on the position and road shape of the host vehicle, the traveling mode of the host vehicle, and the like. In addition, based on images captured by cameras installed in front of and behind the vehicle and sensor detection information, a reverse running vehicle around the host vehicle is detected.

特開2009−140343号公報JP 2009-140343 A 特開2012−38024号公報(第8頁段落0035〜0037、0056、0072等)JP 2012-38024 A (paragraphs 0035 to 0037, 0056, 0072, etc. on page 8)

上記特許文献1の運転支援装置では、路側無線装置が設けられた箇所でのみ逆走車の発見が可能である。このため、路側無線装置の設置対象となるランプウェイやインターチェンジ以外の場所では、逆走車の発見ができない場合がある。また、自車が順走している限り、他車の逆走の情報については、無線等の手段によらなければ入手できない。   In the driving assistance device of the above-mentioned patent document 1, it is possible to find a reverse running vehicle only at a place where the roadside wireless device is provided. For this reason, there is a case where a reverse traveling vehicle cannot be found at a place other than the rampway or interchange where the roadside wireless device is to be installed. In addition, as long as the host vehicle is running forward, information on the reverse running of other vehicles cannot be obtained without using wireless means.

上記特許文献2の運転支援装置では、自車の位置の測定誤差によって、逆走の誤判定の可能性、すなわち、実際に道路を逆走しているにもかかわらず、それを正規の走行方向であると誤って判定する可能性を排除できないという問題がある。また、画像処理による逆走の判定や、センサの検知情報による逆走の判定には、その精度面においてさらに改善の余地がある。   In the driving support device of Patent Document 2, the possibility of erroneous determination of reverse running due to the measurement error of the position of the own vehicle, that is, although the vehicle is actually running backward on the road, There is a problem that it is not possible to exclude the possibility of erroneously determining that it is. In addition, there is room for further improvement in accuracy in the determination of reverse running by image processing and the determination of reverse running by sensor detection information.

そこで、この発明の課題は、高速道路等において、車両の逆走を早期に且つ的確に把握することである。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to quickly and accurately grasp the reverse running of a vehicle on an expressway or the like.

上記の課題を解決するために、この発明は、自車の速度を検出する自車速度検出手段と、自車の走行方向前方に位置する他車の自車に対する相対速度を検出する相対速度検出手段と、前記相対速度検出手段によって検出される相対速度と、前記自車速度検出手段によって検出される自車の速度とに基づいて、他車が自車と逆方向に走行しているか同方向に走行しているかを判別する逆走判別手段と、前記逆走判別手段が他車と自車とが逆方向に走行していると判別した場合に警報を発信する逆走警報手段と、を備える運転支援装置を採用した。   In order to solve the above problems, the present invention provides a vehicle speed detection means for detecting the speed of the host vehicle, and a relative speed detection for detecting a relative speed of the other vehicle positioned in front of the host vehicle with respect to the host vehicle. Based on the means, the relative speed detected by the relative speed detecting means, and the speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detecting means Reverse running determination means for determining whether the vehicle is traveling in reverse, and reverse running warning means for issuing an alarm when the reverse running determination means determines that the other vehicle and the host vehicle are traveling in the reverse direction, A driving assistance device is provided.

このとき、前記相対速度検出手段によって検出される相対速度は、他車と自車とが次第に遠ざかる場合は正の値、他車と自車とが次第に近づく場合は負の値とされ、前記相対速度の絶対値が、自車の速度の絶対値よりも大きい場合に、前記逆走判別手段は自車と他車とが逆方向に走行していると判別する構成とすることができる。   At this time, the relative speed detected by the relative speed detecting means is a positive value when the other vehicle gradually moves away from the own vehicle, and a negative value when the other vehicle gradually approaches the own vehicle. When the absolute value of the speed is larger than the absolute value of the speed of the own vehicle, the reverse running determination unit can determine that the own vehicle and the other vehicle are traveling in the opposite directions.

これらの各構成において、自車が走行する車線の情報を取得する自車車線情報取得手段と、他車が走行する車線の情報を取得する他車車線情報取得手段と、前記自車車線情報取得手段によって取得された自車の車線が、前記他車車線情報取得手段によって取得された他車の車線と同一であるかどうかを判別する車線判別手段とを備える構成を採用することができる。   In each of these configurations, own vehicle lane information acquisition means for acquiring information on the lane in which the own vehicle is traveling, other lane information acquisition means for acquiring information on the lane in which the other vehicle is traveling, and acquisition of the own lane information. It is possible to adopt a configuration including lane discrimination means for discriminating whether or not the lane of the own vehicle acquired by the means is the same as the lane of the other vehicle acquired by the other lane information acquisition means.

このとき、前記逆走警報手段は、他車と自車とが逆方向に走行している場合に、他車の車線と自車の車線が同一であるか異なる車線であるかを自車の運転者に警報する構成とすることができる。   At this time, the reverse running warning means determines whether the lane of the other vehicle and the lane of the own vehicle are the same or different lanes when the other vehicle and the own vehicle are traveling in the reverse direction. It can be set as the structure which alerts a driver | operator.

また、前記車線判別手段を備えた各構成において、その車線判別手段によって隣接する別の車線を走行していると判別された他車の自車に対する相対速度が正の値又は負の値あるいは0で、且つ、その相対速度の絶対値が自車の速度の絶対値以下の場合に自車は正しい方向へ順走していると判別し、その他の場合は自車が誤った方向へ逆走していると判別する自車走行方向判定手段を備える構成とすることができる。   In each configuration provided with the lane discrimination means, the relative speed of the other vehicle determined to be traveling in another adjacent lane by the lane discrimination means is a positive value, a negative value, or 0. If the absolute value of the relative speed is less than or equal to the absolute value of the vehicle's speed, it is determined that the vehicle is traveling forward in the correct direction. In other cases, the vehicle travels backward in the wrong direction. It can be set as the structure provided with the own vehicle running direction determination means which discriminate | determines that it is carrying out.

前記逆走警報手段は、他車が逆走していると判別された場合に他車の運転者に対して警報を発信し、自車が逆走していると判別された場合に自車の運転者に対して警報を発信する構成とすることができる。   The reverse running warning means transmits an alarm to a driver of another vehicle when it is determined that the other vehicle is running backward, and when it is determined that the own vehicle is running backward. It can be set as the structure which transmits a warning with respect to the driver | operator of.

前記逆走判別手段が他車と自車とが逆方向に走行していると判別した場合に、前記車線判別手段によって判別された自車の車線と他車の車線が同一であれば、自動的に操舵して自車の車線を変更する自動操舵手段を備える構成とすることができる。   If the reverse running determination means determines that the other vehicle and the host vehicle are traveling in opposite directions, and if the lane of the own vehicle and the lane of the other vehicle determined by the lane determination means are the same, The vehicle can be configured to include automatic steering means that steers and changes the lane of the own vehicle.

上記の各構成において、対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路を自車が走行していることを認識する自車位置認識手段を備え、前記自車位置認識手段によって認識された自車の走行位置が、対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路である場合にのみ、前記逆走判別手段による判別及び前記逆走警報手段による警報を行う構成とすることができる。   In each of the above configurations, the vehicle includes vehicle position recognition means for recognizing that the vehicle is traveling on a road where entry of an oncoming vehicle is prohibited and travel is allowed only in one direction, and the vehicle position recognition means Only when the recognized traveling position of the own vehicle is a road where entry of an oncoming vehicle is prohibited and traveling is allowed only in one direction, the determination by the reverse traveling determination means and the warning by the reverse traveling warning means are performed. It can be configured.

この発明は、自車の速度を検出する自車速度検出手段と、自車の走行方向前方に位置する他車の自車に対する相対速度を検出する相対速度検出手段と、相対速度と自車の速度とに基づいて他車が自車と逆方向に走行しているか同方向に走行しているかを判別する逆走判別手段と、他車と自車とが逆方向に走行していると判別した場合に警報を発信する逆走警報手段とを備えたので、高速道路等において車両が逆走している場合に、その逆走を早期に且つ的確に把握することができる。   The present invention includes an own vehicle speed detecting means for detecting the speed of the own vehicle, a relative speed detecting means for detecting a relative speed of the other vehicle located in front of the own vehicle with respect to the own vehicle, Based on the speed, it is determined that the other vehicle is traveling in the opposite direction or the same direction as that of the own vehicle, and that the other vehicle and the own vehicle are traveling in the opposite direction. In this case, since the reverse running warning means for transmitting an alarm is provided, when the vehicle is running backward on an expressway or the like, the reverse running can be grasped early and accurately.

この発明の一実施形態を示す装置の構成図である。It is a block diagram of the apparatus which shows one Embodiment of this invention. この発明の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control of this invention. 自車と、自車の前方を走行する他車との位置関係を示す平面図である。It is a top view which shows the positional relationship of the own vehicle and the other vehicle which drive | works the front of the own vehicle.

この発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。この実施形態は、高速道路等を走行する車両の運転者に、前方の逆走車の存在を報知する、あるいは、自分の運転する車両(以下、「自車」と称する。)が逆走していることを報知する運転支援装置である。   Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In this embodiment, the driver of a vehicle traveling on a highway or the like is informed of the presence of a reverse running vehicle ahead, or a vehicle that he / she drives (hereinafter referred to as “own vehicle”) runs backward. This is a driving support device that informs the user that the vehicle is driving.

ここでは、自車が高速道路等を走行、すなわち、高速道路や自動車専用道路等、対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路を走行している間を、その制御の対象としている。   Here, while the vehicle is traveling on an expressway, that is, while traveling on a road that is prohibited from entering an oncoming vehicle and permitted to travel in only one direction, such as an expressway or an automobile-only road, It is targeted.

図1に示すように、自車1は、自車1の速度v1を検出する自車速度検出手段17を備える。自車速度検出手段17としては、例えば、車速センサを用いることができる。   As shown in FIG. 1, the host vehicle 1 includes host vehicle speed detection means 17 that detects the speed v <b> 1 of the host vehicle 1. As the own vehicle speed detection means 17, a vehicle speed sensor can be used, for example.

また、自車1は、自車1の走行方向前方に位置する他の車両2,3(以下、「他車2,3」と称する。)の自車1に対する相対速度v0を検出する相対速度検出手段12を備える。   The own vehicle 1 also detects the relative speed v0 of the other vehicles 2 and 3 (hereinafter referred to as “other vehicles 2 and 3”) positioned in front of the own vehicle 1 with respect to the own vehicle 1. Detection means 12 is provided.

この実施形態では、相対速度検出手段12として、アンテナから電波を送信し対象物に反射した電波を受信することにより、その対象物との相対距離や相対速度等を検出できるミリ波レーダ装置を用いている。相対速度検出手段12としては、それ以外にも、レーザ波を送信しその反射波を受信することにより、対象物との相対距離や相対速度等を検出できる赤外線レーザ装置や、あるいは、ステレオカメラによって取得された時系列画像から、対象物との相対距離や相対速度等を検出できるカメラ装置等を採用することができる。   In this embodiment, a millimeter wave radar device is used as the relative velocity detection means 12 that can detect a relative distance, a relative velocity, and the like from an object by transmitting a radio wave from an antenna and receiving the radio wave reflected on the object. ing. Other than that, the relative velocity detection means 12 may be an infrared laser device that can detect a relative distance, a relative velocity, or the like with an object by transmitting a laser wave and receiving the reflected wave, or a stereo camera. A camera device or the like that can detect a relative distance, a relative speed, and the like from an object can be employed from the acquired time-series images.

また、自車1は、相対速度検出手段12によって検出される相対速度v0と、自車速度検出手段17によって検出される自車1の速度v1とに基づいて、前方の他車2,3が自車1と逆方向に走行しているか、同方向に走行しているかを判別する逆走判別手段21を備える。逆走判別手段21による逆走の判別方法については、後述する。   In addition, the vehicle 1 determines whether the other vehicles 2 and 3 in front are based on the relative speed v0 detected by the relative speed detector 12 and the speed v1 of the vehicle 1 detected by the vehicle speed detector 17. A reverse running determination means 21 is provided for determining whether the vehicle 1 is traveling in the opposite direction or traveling in the same direction. The reverse running determination method by the reverse running determination means 21 will be described later.

逆走判別手段21は、自車1が備える電子制御ユニット(Electronic Control Unit)20内に備えられている。   The reverse running determination means 21 is provided in an electronic control unit 20 provided in the host vehicle 1.

さらに、自車1は、逆走判別手段21が、他車2と自車1とが逆方向に走行していると判別した場合に、自車1の運転手に、音や光、振動、その他各種の警報を発信する逆走警報手段Aを備える。また、逆走警報手段Aは、他車2の運転手にも、音や光等による警報を発信する機能を有する。   Furthermore, when the vehicle 1 determines that the other vehicle 2 and the vehicle 1 are traveling in the opposite directions, the vehicle 1 determines that the driver of the vehicle 1 has sound, light, vibration, In addition, reverse running alarm means A for transmitting various alarms is provided. The reverse running warning means A also has a function of sending a warning by sound or light to the driver of the other vehicle 2.

この実施形態では、自車1の運転手に対しては、逆走警報手段Aとして、スピーカ15、モニタ14を備える。スピーカ15からは警報音や音声を、モニタ14には、文字等による警報を表示する。その他、ステアリングを振動させるバイブレーション装置等を採用してもよい。   In this embodiment, the driver of the vehicle 1 is provided with a speaker 15 and a monitor 14 as reverse running warning means A. An alarm sound or sound is displayed from the speaker 15, and an alarm by characters or the like is displayed on the monitor 14. In addition, a vibration device that vibrates the steering may be employed.

他車2の運転手に対しては、逆走警報手段Aとして、ヘッドライト11、クラクション18等を備える。ヘッドライト11を点滅させることにより、他車2の運転手に視覚で警報を発信したり、クラクション18を鳴らすことにより、音で警報を発信することができる。   For the driver of the other vehicle 2, a headlight 11, a horn 18, etc. are provided as reverse running warning means A. By flashing the headlight 11, a warning can be sent visually to the driver of the other vehicle 2, or by sounding the horn 18, a warning can be sent by sound.

逆走警報手段Aは、電子制御ユニット20内に備えられた逆走警報制御手段22によって、それらの警報の発信が制御されている。   The reverse running warning means A is controlled by the reverse running warning control means 22 provided in the electronic control unit 20 to transmit these warnings.

自車1は、自車位置認識手段Bとしてのナビゲーション装置13を備える。ナビゲーション装置13はアンテナ13aを備え、グローバル・ポジショニング・システム(Global Positioning System)によって、自車1の位置を認識することができる。   The own vehicle 1 includes a navigation device 13 as own vehicle position recognition means B. The navigation device 13 includes an antenna 13a, and can recognize the position of the host vehicle 1 by a global positioning system (Global Positioning System).

このナビゲーション装置13は、その自車1の位置の認識機能や、ジャイロスコープ等からの情報を用いることにより、自車1の走行速度の検出や、目的地への経路案内等を行うこともできる。   The navigation device 13 can also detect the traveling speed of the host vehicle 1 and provide route guidance to the destination by using the function of recognizing the position of the host vehicle 1 and information from a gyroscope or the like. .

この自車位置認識手段Bは、自車1が走行する車線の情報を取得する自車車線情報取得手段23としても機能する。ナビゲーション装置13には、道路情報を含む地図データが内蔵されているので、例えば、自車1が走行している道路の位置や種類、例えば、走行中の道路が高速道路等か一般道路か、あるいは、その道路の車線数、車線幅等の情報によって、自車1が走行中の車線が地図上のどの車線か等を認識することができる。   This own vehicle position recognition means B also functions as own vehicle lane information acquisition means 23 for acquiring information on the lane in which the own vehicle 1 travels. Since the navigation device 13 incorporates map data including road information, for example, the position and type of the road on which the vehicle 1 is traveling, for example, whether the traveling road is an expressway or a general road, Alternatively, it is possible to recognize which lane on the map the lane in which the vehicle 1 is traveling is based on information such as the number of lanes and the lane width of the road.

さらに、自車位置認識手段Bは、相対速度検出手段12としてのミリ波レーダ装置とともに、自車1の前方に位置する他車2,3が走行する車線の情報を取得する他車車線情報取得手段24としても機能する。他車車線情報取得手段24は、電波の反射波の受信方向や距離に基づいて、前方の他車2,3との相対位置を把握し、その相対位置情報により他車2,3の車線を判別することができる。他車車線情報取得手段24を、ミリ波レーダ装置に代えて、前述のカメラ装置等によって構成し、画像処理等により、前方の他車2,3が走行する車線を判別するようにしてもよい。   Further, the own vehicle position recognizing means B, together with the millimeter wave radar device as the relative speed detecting means 12, acquires other lane information for acquiring information on the lane in which the other vehicles 2 and 3 located in front of the own vehicle 1 travel. It also functions as the means 24. The other lane information acquisition unit 24 grasps the relative position of the other vehicles 2 and 3 ahead based on the reception direction and distance of the reflected wave of the radio wave, and determines the lanes of the other vehicles 2 and 3 based on the relative position information. Can be determined. The other lane information acquisition unit 24 may be configured by the above-described camera device or the like instead of the millimeter wave radar device, and may determine the lane in which the other vehicles 2 and 3 in front travel by image processing or the like. .

また、自車1は、自車車線情報取得手段23によって取得された自車1の車線が、他車車線情報取得手段24によって取得された他車2,3の車線と同一であるかどうかを判別する車線判別手段25を備える。すなわち、車線判別手段25は、自車1の車線情報と、前方の他車2,3の車線情報に基づいて、他車2,3が自車1と同じ車線を通行しているのか、あるいは、別の車線、例えば、順走方向に向かって、一つ左の車線を走行しているのか、一つ右の車線を走行しているのか、あるいは、さらにその隣りの車線を走行しているのか等を判別することができる。   Further, the own vehicle 1 determines whether the lane of the own vehicle 1 acquired by the own vehicle lane information acquisition unit 23 is the same as the lanes of the other vehicles 2 and 3 acquired by the other lane information acquisition unit 24. A lane discrimination means 25 for discrimination is provided. That is, the lane discrimination means 25 determines whether the other vehicles 2 and 3 pass the same lane as the own vehicle 1 based on the lane information of the own vehicle 1 and the lane information of the other vehicles 2 and 3 ahead. In another lane, for example, in the forward direction, you are driving in the left lane, in the right lane, or in the next lane Or the like.

ナビゲーション装置13は、電子制御ユニット20に接続されており、ナビゲーション装置13で検出された自車1の位置情報や、走行中の道路の位置や種類、車線等の情報は、適宜、電子制御ユニット20に送信される。   The navigation device 13 is connected to the electronic control unit 20, and the position information of the own vehicle 1 detected by the navigation device 13 and the information such as the position and type of the running road, the lane, etc. 20 is transmitted.

自車1は、逆走判別手段21が、他車2と自車1とが逆方向に走行していると判別した場合に、車線判別手段25によって判別された自車1の車線と他車2の車線が同一であれば、自動的に操舵して自車1の走行する車線を変更する自動操舵手段16を備える。自動操舵手段16は、運転者が行う操舵の操作とは独立して、緊急的に電動アクチュエータ等により自動的に操舵の動作を行う。   When the host vehicle 1 determines that the reverse running determination unit 21 determines that the other vehicle 2 and the host vehicle 1 are traveling in the opposite directions, the lane of the host vehicle 1 determined by the lane determination unit 25 and the other vehicle If the two lanes are the same, an automatic steering means 16 that automatically steers and changes the lane in which the vehicle 1 travels is provided. The automatic steering means 16 automatically performs a steering operation urgently by an electric actuator or the like, independently of the steering operation performed by the driver.

自動操舵手段16は、運転者の操作によらず自動的に車線を変更するが、センサ等により、周囲の安全を確認した上で行われる。自動操舵手段16は、電子制御ユニット20内に備えられた操舵制御手段27によって制御される。   The automatic steering means 16 automatically changes the lane regardless of the driver's operation, but is performed after the surrounding safety is confirmed by a sensor or the like. The automatic steering means 16 is controlled by a steering control means 27 provided in the electronic control unit 20.

また、自車1は、車線判別手段25によって隣接する別の車線を走行していると判別された他車3の自車1に対する相対速度v0と自車1の速度v1に基づいて、自車1が正しい方向へ順走しているのか、あるいは、自車1が誤った方向へ逆走しているのかを判別する自車走行方向判定手段26を備える。   Further, the own vehicle 1 is based on the relative speed v0 of the other vehicle 3 with respect to the own vehicle 1 and the speed v1 of the own vehicle 1 determined to be traveling in another adjacent lane by the lane discrimination means 25. The vehicle includes a traveling direction determination means 26 for determining whether the vehicle 1 is traveling forward in the correct direction or whether the vehicle 1 is traveling backward in the wrong direction.

自車車線情報取得手段23、他車車線情報取得手段24、車線判別手段25、自車走行方向判定手段26は、すべて、電子制御ユニット20内に備えられる。   The own vehicle lane information acquisition unit 23, the other lane information acquisition unit 24, the lane discrimination unit 25, and the own vehicle travel direction determination unit 26 are all provided in the electronic control unit 20.

この運転支援装置10の制御について、以下、図2のフローチャート、図3の道路の平面図等に基づいて説明する。   The control of the driving support device 10 will be described below based on the flowchart of FIG. 2, the plan view of the road of FIG.

図3(a)(b)は、自車1と他車2,3の位置関係を示している。図3(a)は、道路を正しい方向へ順走する自車1に対して、その反対方向へ逆走する他車2(逆走車2)が、同一の車線にある状態を示している。図3(b)は、順走する自車1に対して、同じ方向へ走る他車3(先行車3)が、同一の車線とその隣りの車線にある状態を示している。   FIGS. 3A and 3B show the positional relationship between the host vehicle 1 and the other vehicles 2 and 3. FIG. 3 (a) shows a state in which another vehicle 2 (reverse vehicle 2) traveling backward in the opposite direction is in the same lane with respect to the own vehicle 1 traveling in the correct direction on the road. . FIG. 3B shows a state in which the other vehicle 3 (the preceding vehicle 3) running in the same direction is in the same lane and the adjacent lane with respect to the forward running vehicle 1.

図中の符号Uは、自車1及び他車2,3が走行する走行側車線(上り線)を示す。符号Dは、その反対側車線(下り線)を示す。符号Gは分離帯を、符号Pは追越車線を、符号Rは走行車線を、符号Sは路側帯を示す。   A symbol U in the figure indicates a travel side lane (upline) in which the host vehicle 1 and the other vehicles 2 and 3 travel. Symbol D indicates the opposite lane (down line). Reference numeral G denotes a separation band, reference numeral P denotes an overtaking lane, reference numeral R denotes a traveling lane, and reference numeral S denotes a roadside band.

まず、自車1が高速道路等に進入する。自車位置認識手段Bによって認識された自車1の走行位置が高速道路等であると認識されれば、以下の逆走判別手段21による判別、及び、逆走警報手段Aによる警報等の制御を行う(図2のステップS1参照)。   First, the own vehicle 1 enters an expressway or the like. If the traveling position of the vehicle 1 recognized by the vehicle position recognition means B is recognized as an expressway or the like, the following determination by the reverse traveling determination means 21 and the control of the alarm by the reverse traveling warning means A, etc. (See step S1 in FIG. 2).

つぎに、自車速度検出手段17により、自車1の車速v1を検出する(ステップS2参照)。さらに、相対速度検出手段12によって、自車1に対する他車2,3の相対速度v0を検出する(ステップS3参照)。   Next, the vehicle speed detection means 17 detects the vehicle speed v1 of the host vehicle 1 (see step S2). Further, the relative speed detecting means 12 detects the relative speed v0 of the other vehicles 2 and 3 with respect to the own vehicle 1 (see step S3).

ここで、前述のように、逆走判別手段21は、相対速度検出手段12によって検出される相対速度v0と、自車速度検出手段17によって検出される自車1の速度v1とに基づいて、他車2,3が自車1と逆方向に走行しているか、同方向に走行しているかを判別する(ステップS4参照)。   Here, as described above, the reverse running determination means 21 is based on the relative speed v0 detected by the relative speed detection means 12 and the speed v1 of the own vehicle 1 detected by the own vehicle speed detection means 17. It is determined whether the other vehicles 2 and 3 are traveling in the opposite direction to the own vehicle 1 or traveling in the same direction (see step S4).

このとき、相対速度検出手段12によって検出される相対速度v0は、他車2,3と自車1とが次第に遠ざかる場合は正の値、他車2,3と自車1とが次第に近づく場合は負の値とされる。   At this time, the relative speed v0 detected by the relative speed detecting means 12 is a positive value when the other vehicles 2 and 3 and the own vehicle 1 gradually move away from each other, and the other vehicle 2 and 3 and the own vehicle 1 gradually approach each other. Is a negative value.

他車2,3と自車1とが次第に遠ざかる場合(相対速度v0>0)としては、順走する他車3の速度v3が順走する自車1の速度v1よりも早い場合(v3>v1>0)が考えられる。他車2,3と自車1とが次第に近づく場合(相対速度v0<0)としては、順走する他車3の速度v3が順走する自車1の速度v1よりも遅い場合(v1>v3>0)と、他車2か自車1のいずれかが逆走している場合(v1>0>v2)とが考えられる。このとき、自車1の速度v1は、自車1が順走であるか逆走であるかに関わらず正の値(v1>0)とされる。   When the other vehicles 2 and 3 and the own vehicle 1 gradually move away (relative speed v0> 0), the speed v3 of the other vehicle 3 traveling forward is faster than the speed v1 of the own vehicle 1 traveling forward (v3>). v1> 0) is conceivable. When the other vehicles 2 and 3 and the own vehicle 1 gradually approach (relative speed v0 <0), the speed v3 of the other vehicle 3 traveling forward is slower than the speed v1 of the own vehicle 1 traveling forward (v1>). v3> 0) and the case where either the other vehicle 2 or the host vehicle 1 runs backward (v1> 0> v2) are considered. At this time, the speed v1 of the own vehicle 1 is set to a positive value (v1> 0) regardless of whether the own vehicle 1 is traveling forward or backward.

相対速度v0の絶対値が、自車1の速度v1の絶対値よりも大きい場合に、逆走判別手段21は自車1と他車2とが逆方向に走行していると判別する(ステップS5参照)。   When the absolute value of the relative speed v0 is larger than the absolute value of the speed v1 of the own vehicle 1, the reverse running determination means 21 determines that the own vehicle 1 and the other vehicle 2 are traveling in the opposite directions (step) (See S5).

この点について説明すると、他車2と自車1とが互いに逆方向へ走行していて次第に近づく場合を想定する。この場合、相対速度v0は負の値となる。このとき、他車2の速度v2は負の値、自車1の速度v1は正の値である。そうすると、相対速度v0の絶対値は、他車2の速度v2の絶対値と、自車1の速度v1の絶対値との和である。このため、他車2と自車1とが互いに逆方向へ走行していて次第に近づく場合は、相対速度v0の絶対値が、自車1の速度v1の絶対値よりも大きくなる。   Explaining this point, it is assumed that the other vehicle 2 and the host vehicle 1 are traveling in opposite directions and gradually approach each other. In this case, the relative speed v0 is a negative value. At this time, the speed v2 of the other vehicle 2 is a negative value, and the speed v1 of the host vehicle 1 is a positive value. Then, the absolute value of the relative speed v0 is the sum of the absolute value of the speed v2 of the other vehicle 2 and the absolute value of the speed v1 of the host vehicle 1. For this reason, when the other vehicle 2 and the own vehicle 1 are traveling in opposite directions and gradually approach each other, the absolute value of the relative speed v0 becomes larger than the absolute value of the speed v1 of the own vehicle 1.

したがって、相対速度v0の絶対値が、自車1の速度v1の絶対値よりも大きい場合には、他車2と自車1とが互いに逆方向へ走行していて次第に近づいている状態であるので、逆走判別手段21は、自車1と他車2とが逆方向に走行していると判別する。   Therefore, when the absolute value of the relative speed v0 is larger than the absolute value of the speed v1 of the own vehicle 1, the other vehicle 2 and the own vehicle 1 are traveling in opposite directions and gradually approaching each other. Therefore, the reverse running determination means 21 determines that the host vehicle 1 and the other vehicle 2 are traveling in the opposite directions.

このとき、逆走警報手段22は、自車1の運転者に対して、スピーカ15からの警報音や音声、モニタ14への文字等の表示によって、逆送の警報を発信する(ステップS6参照)。   At this time, the reverse running warning means 22 transmits a reverse warning to the driver of the own vehicle 1 by displaying an alarm sound or voice from the speaker 15, characters on the monitor 14, etc. (see step S6). ).

なお、他車3と自車1とが互いに順走していて次第に近づく場合を想定する。この場合、相対速度v0は負の値となる。このとき、他車3の速度v3は正の値、自車1の速度v1も正の値である(v1>v3>0)。そうすると、相対速度v0(v0=v3−v1<0)の絶対値は、自車1の速度v1の絶対値と他車3の速度v3の絶対値との差である。このため、他車3と自車1とが互いに順走していて次第に近づく場合は、相対速度v0の絶対値が、自車1の速度v1の絶対値よりも小さくなる。これは、他車3と自車1とが互いに順走していて次第に遠ざかる場合も同様である。   In addition, the case where the other vehicle 3 and the own vehicle 1 are running forward and approach each other is assumed. In this case, the relative speed v0 is a negative value. At this time, the speed v3 of the other vehicle 3 is a positive value, and the speed v1 of the host vehicle 1 is also a positive value (v1> v3> 0). Then, the absolute value of the relative speed v0 (v0 = v3-v1 <0) is a difference between the absolute value of the speed v1 of the host vehicle 1 and the absolute value of the speed v3 of the other vehicle 3. For this reason, when the other vehicle 3 and the own vehicle 1 are running forward and gradually approach each other, the absolute value of the relative speed v0 is smaller than the absolute value of the speed v1 of the own vehicle 1. The same applies to the case where the other vehicle 3 and the host vehicle 1 are running forward and gradually move away from each other.

したがって、相対速度v0の絶対値が、自車1の速度v1の絶対値よりも小さい場合には、他車3と自車1とが互いに同方向へ走行している状態であるので、逆走判別手段21は、自車1と他車3とがともに同方向に走行していると判別する。複数の車両が同時に同方向へ走行している場合は、逆走とは考えにくいので、この場合、自車1と他車3とはともに順走しており、逆走はないと判別される。   Therefore, when the absolute value of the relative speed v0 is smaller than the absolute value of the speed v1 of the host vehicle 1, the other vehicle 3 and the host vehicle 1 are traveling in the same direction, and thus the vehicle runs backward. The determination means 21 determines that both the own vehicle 1 and the other vehicle 3 are traveling in the same direction. When a plurality of vehicles are traveling in the same direction at the same time, it is unlikely that the vehicle is traveling backwards. In this case, both the own vehicle 1 and the other vehicle 3 are traveling forward, and it is determined that there is no backward traveling. .

ここで、自車走行方向判定手段26は、車線判別手段25によって隣接する別の車線を走行していると判別された他車3、いわゆる並走車の自車1に対する相対速度v0を検出する(ステップS7参照)。その隣接車線の他車3との相対速度v0を基に、自車1の走行方向が正しいかどうかを判別する(ステップS8参照)。隣接車線の他車3とは、図3(b)において、自車1の車線(追越車線P)よりも下方に示す車線(走行車線R)を走る車両である。   Here, the own vehicle traveling direction determination means 26 detects the relative speed v0 of the other vehicle 3, which is determined to be traveling in another adjacent lane by the lane determination means 25, that is, a so-called parallel running vehicle 1. (See step S7). Based on the relative speed v0 with the other vehicle 3 in the adjacent lane, it is determined whether or not the traveling direction of the vehicle 1 is correct (see step S8). The other vehicle 3 in the adjacent lane is a vehicle that runs in the lane (traveling lane R) shown below the lane (passing lane P) of the host vehicle 1 in FIG.

仮に、隣接車線の他車3と自車1との相対速度v0が正の値であれば、自車1は正しい方向へ順走していると判別し、ステップS9へ移行する。   If the relative speed v0 between the other vehicle 3 in the adjacent lane and the host vehicle 1 is a positive value, it is determined that the host vehicle 1 is traveling in the correct direction, and the process proceeds to step S9.

相対速度v0が負の値であれば、ステップS13へ移行する。仮に、隣接車線の他車3と自車1との相対速度v0が負の値あるいは0で、且つ、その相対速度v0の絶対値が、自車1の速度v1の絶対値以下の場合には、他車3と自車1とは同方向へ走行しているので、自車1は正しい方向へ順走していると判別し、ステップS9へ移行する。ここで、相対速度v0が0の場合、ステップS13を経由せずに、ステップS8から直接にステップS9へ移行するようにしてもよい。   If the relative speed v0 is a negative value, the process proceeds to step S13. If the relative speed v0 between the other vehicle 3 in the adjacent lane and the own vehicle 1 is a negative value or 0, and the absolute value of the relative speed v0 is less than or equal to the absolute value of the speed v1 of the own vehicle 1, Since the other vehicle 3 and the host vehicle 1 are traveling in the same direction, it is determined that the host vehicle 1 is traveling in the correct direction, and the process proceeds to step S9. Here, when the relative speed v0 is 0, the process may directly move from step S8 to step S9 without going through step S13.

また、その他の場合、すなわち、相対速度v0の絶対値が、自車1の速度v1の絶対値よりも大きい場合には、自車1が誤った方向へ逆走していると判別する(ステップS14参照)。   In other cases, that is, when the absolute value of the relative speed v0 is larger than the absolute value of the speed v1 of the host vehicle 1, it is determined that the host vehicle 1 is traveling backward in the wrong direction (step) (See S14).

ステップS9において、自車1は正しい方向へ順走していると判別されれば、逆走警報手段Aは、逆走する他車2の運転者に対して警報を発信する。警報は、ヘッドライト11の点滅、クラクション18を継続してあるいは断続的に鳴らすこと等によって発信される(ステップS9参照)。   In step S9, if it is determined that the host vehicle 1 is traveling forward in the correct direction, the reverse running warning means A issues a warning to the driver of the other vehicle 2 running backward. The alarm is transmitted by blinking the headlight 11, continuously sounding the horn 18 or intermittently (see step S9).

タイマの機能により、その警報発信後一定の時間が経過すると、なお、前方の他車2が逆走を継続しているかどうかが再確認される(ステップS10、S11参照)。再確認の実施間隔は、例えば、1秒毎、2秒毎等、自由に設定できる。   When a certain time has elapsed after the alarm is issued, it is reconfirmed whether the other vehicle 2 in the forward direction continues to reverse (see steps S10 and S11). The reconfirmation interval can be freely set, for example, every second or every second.

逆走が継続していれば、他車2の車線と自車1の車線が同一であるか、異なる車線であるかを自車1の運転者に警報する。この警報は、ステップS6の段階で車線判別手段25による車線の判別を実施することにより、早期に行ってもよい。   If the reverse running continues, the driver of the own vehicle 1 is warned whether the lane of the other vehicle 2 and the lane of the own vehicle 1 are the same or different. This warning may be given early by performing lane discrimination by the lane discrimination means 25 in the step S6.

そして、車線判別手段25によって判別された自車1の車線と他車2の車線が同一であれば、操舵制御手段27によって自動的に操舵して、自車1の車線を変更する(ステップS12参照)。   If the lane of the host vehicle 1 determined by the lane determination unit 25 and the lane of the other vehicle 2 are the same, the steering control unit 27 automatically steers to change the lane of the host vehicle 1 (step S12). reference).

この自動で行う車線変更は、自車1の走行する車線を前方へ向かって左側へ変更するように制御されることが望ましい。逆走する車両は一般に、2車線、3車線といった複数車線の道路のうち、順走方向に向かって最も右側の車線(分離帯Gに近い追越車線P側)を走行してくる場合が多く、それを避けるためには、自車1は、左側の車線(路側帯S側の車線)や路側帯Sへ遷移することがより安全だからである。   The automatic lane change is preferably controlled so as to change the lane in which the host vehicle 1 travels forward to the left. In general, a vehicle that runs in reverse often travels in the rightmost lane (the overtaking lane P side close to the separation zone G) in the forward direction in a multi-lane road such as two lanes or three lanes. In order to avoid this, it is safer for the own vehicle 1 to transition to the left lane (the lane on the roadside belt S side) or the roadside belt S.

なお、右側通行の国においては、同じ理由により、自動で行う車線変更は、自車1の走行する車線を、順走方向に向かって右側へ変更するように制御されることが望ましい。   In the right-hand traffic country, for the same reason, the lane change that is automatically performed is preferably controlled so as to change the lane in which the vehicle 1 travels to the right in the forward direction.

また、ステップS14において、自車1が誤った方向へ逆走していると判別された場合には、自車1の運転者に対して、スピーカ15からの警報音や音声、モニタ14への文字等の表示によって、自車1が逆走している旨の警報を発信する(ステップS15参照)。   In step S14, if it is determined that the host vehicle 1 is running backward in the wrong direction, an alarm sound or sound from the speaker 15 to the driver of the host vehicle 1 is displayed. A warning that the vehicle 1 is running in reverse is transmitted by displaying characters or the like (see step S15).

この場合、その逆走の旨の警報後、逆走警報手段Aは、続いて、自車1の運転者に対して、路側帯Sや非常停車スペースへの停止を、警報音や音声、その他手段により警報する(ステップS16参照)。この警報の制御は、車線外で停止が完了するまで継続して行われる。このとき、周囲の安全が確保される限りにおいて、自動操舵手段16や、別途設けられる非常制動手段を用いて、自動的に車線外に停止させるように制御してもよい。   In this case, after the warning indicating that the vehicle is running backward, the reverse running warning means A subsequently stops the driver of the vehicle 1 to stop at the roadside zone S or emergency stop space, alarm sound, voice, etc. An alarm is issued by means (see step S16). This alarm control is continued until the stop is completed outside the lane. At this time, as long as the surrounding safety is ensured, the automatic steering means 16 or emergency braking means provided separately may be used to automatically stop the vehicle outside the lane.

1 自車
2 他車(逆走車)
3 他車(先行車)
10 運転支援装置
11 ヘッドライト
12 相対速度検出手段(レーダ装置)
13 ナビゲーション装置
14 モニタ
15 スピーカ
16 自動操舵手段
17 自車速度検出手段
18 クラクション
20 電子制御ユニット
21 逆走判別手段
22 逆走警報制御手段
23 自車車線情報取得手段
24 他車車線情報取得手段
25 車線判別手段
26 自車走行方向判定手段
27 操舵制御手段
A 逆走警報手段
B 自車位置認識手段
D 反対車線(下り線)
G 分離帯
P 追越車線
R 走行車線
S 路側帯
U 走行車線(上り線)
1 Own car 2 Other car (reverse running car)
3 Other cars (preceding car)
10 Driving support device 11 Headlight 12 Relative speed detection means (radar device)
13 navigation device 14 monitor 15 speaker 16 automatic steering means 17 own vehicle speed detecting means 18 horn 20 electronic control unit 21 reverse running discrimination means 22 reverse running warning control means 23 own vehicle lane information obtaining means 24 other vehicle lane information obtaining means 25 lane Discriminating means 26 Own vehicle running direction judging means 27 Steering control means A Reverse running warning means B Own vehicle position recognizing means D Reverse lane (down line)
G Separation zone P Passing lane R Driving lane S Roadside zone U Driving lane (up line)

Claims (8)

自車(1)の速度を検出する自車速度検出手段(17)と、
自車(1)の走行方向前方に位置する他車(2,3)の自車(1)に対する相対速度を検出する相対速度検出手段(12)と、
前記相対速度検出手段(12)によって検出される相対速度と、前記自車速度検出手段(17)によって検出される自車(1)の速度とに基づいて、他車(2,3)が自車(1)と逆方向に走行しているか同方向に走行しているかを判別する逆走判別手段(21)と、
前記逆走判別手段(21)が他車(2)と自車(1)とが逆方向に走行していると判別した場合に警報を発信する逆走警報手段(A)と、
を備える運転支援装置。
Own vehicle speed detecting means (17) for detecting the speed of the own vehicle (1);
A relative speed detecting means (12) for detecting a relative speed of the other vehicle (2, 3) located in front of the own vehicle (1) with respect to the own vehicle (1);
Based on the relative speed detected by the relative speed detecting means (12) and the speed of the own vehicle (1) detected by the own vehicle speed detecting means (17), the other vehicle (2, 3) Reverse running discrimination means (21) for discriminating whether the vehicle (1) is running in the opposite direction or the same direction;
Reverse running alarm means (A) for issuing an alarm when the reverse running judging means (21) judges that the other vehicle (2) and the host vehicle (1) are running in opposite directions;
A driving support apparatus comprising:
前記相対速度検出手段(12)によって検出される相対速度は、他車(2,3)と自車(1)とが次第に遠ざかる場合は正の値、他車(2,3)と自車(1)とが次第に近づく場合は負の値とされ、
前記相対速度の絶対値が、自車(1)の速度の絶対値よりも大きい場合に、前記逆走判別手段(21)は自車(1)と他車(2)とが逆方向に走行していると判別する請求項1に記載の運転支援装置。
The relative speed detected by the relative speed detection means (12) is a positive value when the other vehicle (2, 3) and the own vehicle (1) gradually move away from each other, and the other vehicle (2, 3) and the own vehicle ( When 1) gradually approaches, it is a negative value,
When the absolute value of the relative speed is larger than the absolute value of the speed of the own vehicle (1), the reverse running determination means (21) causes the own vehicle (1) and the other vehicle (2) to run in opposite directions. The driving support device according to claim 1, wherein it is determined that the vehicle is operating.
自車(1)が走行する車線の情報を取得する自車車線情報取得手段(23)と、
他車(2,3)が走行する車線の情報を取得する他車車線情報取得手段(24)と、
前記自車車線情報取得手段(23)によって取得された自車(1)の車線が、前記他車車線情報取得手段(24)によって取得された他車(2,3)の車線と同一であるかどうかを判別する車線判別手段(25)と、
を備える請求項1又は2に記載の運転支援装置。
Own vehicle lane information acquisition means (23) for acquiring information of the lane in which the host vehicle (1) travels;
Other lane information acquisition means (24) for acquiring information on the lane in which the other vehicle (2, 3) travels;
The lane of the own vehicle (1) acquired by the own lane information acquisition means (23) is the same as the lane of the other vehicle (2, 3) acquired by the other lane information acquisition means (24). Lane discrimination means (25) for discriminating whether or not,
The driving support device according to claim 1, comprising:
前記逆走警報手段(A)は、他車(2)と自車(1)とが逆方向に走行している場合に、他車(2)の車線と自車(1)の車線が同一であるか異なる車線であるかを自車(1)の運転者に警報する請求項3に記載の運転支援装置。   When the other vehicle (2) and the own vehicle (1) are traveling in opposite directions, the reverse running warning means (A) has the same lane as the other vehicle (2) and the own vehicle (1). The driving support device according to claim 3, wherein a warning is given to a driver of the vehicle (1) whether the vehicle is in a different lane. 前記車線判別手段(25)によって隣接する別の車線を走行していると判別された他車(3)の自車(1)に対する相対速度が正の値又は負の値あるいは0で、且つ、その相対速度の絶対値が自車の速度の絶対値以下の場合に自車(1)は正しい方向へ順走していると判別し、その他の場合は自車(1)が誤った方向へ逆走していると判別する自車走行方向判定手段(26)と、
を備える請求項3又は4に記載の運転支援装置。
The relative speed of the other vehicle (3) determined to be traveling in another adjacent lane by the lane discrimination means (25) is a positive value, a negative value or 0, and When the absolute value of the relative speed is less than or equal to the absolute value of the speed of the own vehicle, it is determined that the own vehicle (1) is traveling in the correct direction. In other cases, the own vehicle (1) is in the wrong direction. Own vehicle traveling direction determining means (26) for determining reverse running;
The driving support device according to claim 3 or 4 provided with.
前記逆走警報手段(A)は、他車(2)が逆走していると判別された場合に他車(2)の運転者に対して警報を発信し、自車(1)が逆走していると判別された場合に自車(1)の運転者に対して警報を発信する請求項5に記載の運転支援装置。   The reverse running warning means (A) issues an alarm to the driver of the other vehicle (2) when it is determined that the other vehicle (2) is running backward, and the own vehicle (1) The driving support device according to claim 5, wherein a warning is transmitted to the driver of the host vehicle (1) when it is determined that the vehicle is running. 前記逆走判別手段(21)が他車(2)と自車(1)とが逆方向に走行していると判別した場合に、前記車線判別手段(25)によって判別された自車(1)の車線と他車(2)の車線が同一であれば、自動的に操舵して自車(1)の車線を変更する自動操舵手段(16)、
を備える請求項3から6の何れか1項に記載の運転支援装置。
When the reverse running discriminating means (21) discriminates that the other vehicle (2) and the own vehicle (1) are running in opposite directions, the own vehicle (1) discriminated by the lane discriminating means (25) Automatic steering means (16) for automatically steering and changing the lane of the own vehicle (1) if the lane of the vehicle (2) and the lane of the other vehicle (2) are the same.
The driving support device according to any one of claims 3 to 6, further comprising:
対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路を自車(1)が走行していることを認識する自車位置認識手段(B)を備え、
前記自車位置認識手段(B)によって認識された自車(1)の走行位置が、対向車の進入が禁止され一方向へのみ走行が許可された道路である場合にのみ、前記逆走判別手段(21)による判別及び前記逆走警報手段(A)による警報を行う請求項1から7の何れか1項に記載の運転支援装置。
A vehicle position recognition means (B) for recognizing that the vehicle (1) is traveling on a road that is prohibited from entering an oncoming vehicle and permitted to travel only in one direction;
The reverse running determination is performed only when the traveling position of the host vehicle (1) recognized by the host vehicle position recognizing means (B) is a road in which oncoming vehicles are prohibited from entering and allowed to travel only in one direction. The driving support device according to any one of claims 1 to 7, wherein discrimination by means (21) and warning by the reverse running warning means (A) are performed.
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