JP2016052814A - Vehicle periphery recognition support system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両周辺認知支援システムに係り、特に、ディスプレイ内蔵ルームミラーを用いる車両周辺認知支援システムに関する。 The present invention relates to a vehicle periphery recognition support system, and more particularly, to a vehicle periphery recognition support system using a room mirror with a built-in display.
車両を運転する際には、車両の前方を視認することはもとより、車両の側方、車両の後方にも注意を配る必要がある。また、車両を駐車場等にバックで入れる場合には、車両の後端側の路面上にも注意が必要である。このように車両の周辺の認知が重要であるので、撮像カメラを車体の後端側に取り付け、車室内のモニタ等に撮像カメラが撮像した画像を運転席から観察できるようにした車両周辺認知支援システムが知られている。 When driving a vehicle, it is necessary to pay attention not only to the front of the vehicle but also to the side of the vehicle and the rear of the vehicle. In addition, when the vehicle is put in a parking lot or the like in the back, attention must be paid to the road surface on the rear end side of the vehicle. Since recognition of the surroundings of the vehicle is important in this way, an imaging camera is attached to the rear end side of the vehicle body, and the vehicle periphery recognition support is made so that the image captured by the imaging camera can be observed from the driver's seat on a monitor in the vehicle interior The system is known.
例えば、特許文献1には、車両周辺認知支援装置として、駐車支援に利用されシフトレバーがリバースにセットされたことがシフト位置センサで検出されると撮像を開始するカメラと、撮像された情景を表示するモニタが述べられている。また、運転席の上方に備えられるルームミラーが、鏡として機能して車両の後方の情景を映すハーフミラーの鏡面部と、モニタと同様の表示画像の少なくとも一部を表示可能な液晶ディスプレイとを有して構成されることが述べられている。 For example, in Patent Document 1, as a vehicle periphery recognition support device, a camera that starts imaging when a shift position sensor detects that the shift lever is set to reverse and is used for parking assistance, and a captured scene are described. A monitor to display is described. In addition, a mirror mirror provided above the driver's seat functions as a mirror and reflects a mirror surface portion of a half mirror that reflects a scene behind the vehicle, and a liquid crystal display that can display at least part of a display image similar to a monitor. It is stated that it is configured.
また、特許文献2には、画像表示装置として、車室内の所定位置に配置され反射面がハーフミラーによって構成され、そのハーフミラーの背後にハーフミラーの前面側から観察可能に画像を表示する画像表示用ディスプレイが設けられたルームミラーが述べられている。ここで、車両に固定された座標系におけるルームミラーの位置姿勢は、傾きセンサ等で検出している。 Further, in Patent Document 2, as an image display device, an image that is arranged at a predetermined position in a vehicle interior and has a reflecting surface constituted by a half mirror, and displays an image behind the half mirror so as to be observable from the front side of the half mirror. A room mirror provided with a display for display is described. Here, the position and orientation of the room mirror in the coordinate system fixed to the vehicle is detected by an inclination sensor or the like.
車両周辺認知支援システムにディスプレイ内蔵ルームミラーを用いると、運転者は、ディスプレイの表示が見やすいようにディスプレイ内蔵ルームミラーの位置や姿勢を変える。ディスプレイ内蔵ルームミラーを一般的な鏡として利用するときは、ディスプレイ内蔵ルームミラーの位置や姿勢を変えることで、運転席から後方の情景がうまく見えるようにできる。 When the room mirror with built-in display is used in the vehicle periphery recognition support system, the driver changes the position and posture of the room mirror with built-in display so that the display on the display is easy to see. When using a mirror with built-in display as a general mirror, you can change the position and posture of the mirror with built-in display so that the scene behind the driver can be seen well.
ディスプレイ内蔵ルームミラーを車載用カメラで撮像した画像を表示するディスプレイとして用いるとき、運転者は、車両の通常走行のときは自車の後方情景をある程度遠くまで見たいが、車両をバックで駐車場に入れるとき等では、自車の後端部近傍の路面状態を見たい。しかし、車載用カメラは一般的に車両に固定されているので、その位置や姿勢を変更することが難しい。特許文献2では、駐車支援用に専用カメラが設けられる。 When the built-in room mirror is used as a display to display an image captured by an in-vehicle camera, the driver wants to see the scene behind the vehicle to some extent during normal driving of the vehicle. I want to see the road surface condition near the rear end of my vehicle. However, since the vehicle-mounted camera is generally fixed to the vehicle, it is difficult to change its position and posture. In Patent Document 2, a dedicated camera is provided for parking assistance.
車載用カメラの位置や姿勢を変更せずに、ディスプレイ内蔵ルームミラーに表示される画像を変更できると車両周辺認知支援システムとして便利である。 If the image displayed on the built-in room mirror can be changed without changing the position and orientation of the in-vehicle camera, it is convenient as a vehicle periphery recognition support system.
本発明は、車載用カメラの位置や姿勢を固定したまま、ディスプレイ内蔵ルームミラーに伝送されてくる画像を変更することを可能とする車両周辺認知支援システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a vehicle periphery recognition support system that can change an image transmitted to a display built-in room mirror while fixing the position and posture of a vehicle-mounted camera.
本発明に係る車両周辺認知支援システムは、車両の外側の情景を撮像する車載用カメラと、車両の外側の情景を映す鏡面部、及び車両の外側の情景を映す車載用カメラより撮像された画像の少なくとも一部を表示するディスプレイを有し、車室内の所定取付位置に取付けられるディスプレイ内蔵ルームミラーと、所定取付位置に対するディスプレイ内蔵ルームミラー姿勢を通常姿勢と通常姿勢よりも下向きに傾斜する傾斜姿勢との間で変更できる姿勢可変部と、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢状態を検出する姿勢検出部と、車載用カメラが撮像画角内の情景を撮像した範囲の画像を撮像画像として、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態の相違に応じて撮像画像のうちで異なる範囲の画像を表示範囲画像として形成し、ディスプレイに伝送する表示範囲画像形成部と、を備えることを特徴とする。 The vehicle periphery recognition support system according to the present invention includes an in-vehicle camera that captures a scene outside the vehicle, a mirror surface portion that reflects the scene outside the vehicle, and an image captured by the in-vehicle camera that reflects the scene outside the vehicle. And a display built-in room mirror that is mounted at a predetermined mounting position in the vehicle interior, and a tilted posture in which the display built-in room mirror with respect to the predetermined mounting position is tilted downward from the normal position and the normal position. A posture changer that can be changed between the camera, a posture detection unit that detects the posture of the room mirror with built-in display, and a room with a built-in display as an image of the range in which the in-vehicle camera captures a scene within the shooting angle of view. Depending on the difference in the mirror position, a different range of captured images is formed as a display range image and And display range image forming unit to be transmitted to Lee, characterized in that it comprises a.
本発明に係る車両周辺認知支援システムにおいて、ディスプレイ内蔵ルームミラーの鏡面部は、車両の後方の情景を映し、車載用カメラは、車両の後方の情景を撮像することが好ましい。 In the vehicle periphery recognition support system according to the present invention, it is preferable that the mirror surface portion of the display-equipped room mirror projects a scene behind the vehicle, and the in-vehicle camera images the scene behind the vehicle.
また、本発明に係る車両周辺認知支援システムにおいて、表示画範囲画像形成部は、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が通常姿勢のときは、車両後方で路面に沿った遠方側の情景の範囲の画像を表示範囲画像とし、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が傾斜姿勢のときは、車両後方で車両の後端付近の路面上の情景の範囲の画像を表示範囲画像とすることが好ましい。 Further, in the vehicle periphery recognition support system according to the present invention, the display image range image forming unit is configured to detect a range of a scene on the far side along the road surface behind the vehicle when the posture of the room mirror with a built-in display is a normal posture. When the image is a display range image and the state of the display built-in room mirror is in the tilted posture, it is preferable that the image of the scene range on the road surface near the rear end of the vehicle behind the vehicle is the display range image.
上記構成の車両周辺認知支援システムは、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢が変更されたことを検出し、検出された姿勢の状態の相違に応じて車載用カメラが撮像した撮像画像のうちで異なる範囲の画像を表示範囲画像として形成しこれをディスプレイに転送して表示させる。このように、車載用カメラの位置や姿勢を固定したまま、ディスプレイ内蔵ルームミラーに伝送されてくる画像を変更することができる。 The vehicle periphery recognition support system configured as described above detects that the attitude of the display-equipped room mirror has been changed, and has a different range of captured images captured by the in-vehicle camera according to the difference in the detected attitude state. An image is formed as a display range image, which is transferred to a display for display. In this manner, the image transmitted to the display built-in room mirror can be changed while the position and orientation of the in-vehicle camera are fixed.
また、車両周辺認知支援システムにおいて、ディスプレイ内蔵ルームミラーの鏡面部は車両の後方の情景を映し、車載用カメラは車両の後方の情景を撮像するので、車両の周囲の外側のうちでも車両の後方について、車載用カメラの位置や姿勢を固定したまま、ディスプレイ内蔵ルームミラーに伝送されてくる画像を変更することができる。 In the vehicle periphery recognition support system, the mirror part of the built-in display rear view mirror displays the scene behind the vehicle, and the in-vehicle camera images the scene behind the vehicle. The image transmitted to the display built-in room mirror can be changed while the position and orientation of the in-vehicle camera are fixed.
また、車両周辺認知支援システムにおいて、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が通常姿勢のときは遠方側の情景の範囲の画像をディスプレイに表示させ、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が傾斜姿勢のときは車両後方で車両の後端付近の路面上の情景の範囲の画像をディスプレイに表示させる。このように、車載用カメラの位置や姿勢を固定したまま、ディスプレイ内蔵ルームミラーに伝送されてくる画像を、遠方側の情景の範囲の画像と車両の後端付近の路面上の情景の範囲の画像の間で変更できる。 Also, in the vehicle periphery recognition support system, when the posture of the rearview mirror with built-in display is in the normal posture, the image of the far side of the scene is displayed on the display, and when the posture of the rearview mirror with built-in display is in the tilted posture Causes the display to display an image of the range of the scene on the road surface near the rear end of the vehicle behind the vehicle. In this way, with the position and orientation of the in-vehicle camera fixed, the images transmitted to the display built-in room mirror are the images of the far side scene range and the scene range on the road surface near the rear end of the vehicle. You can change between images.
以下に図面を用いて本発明に係る実施の形態につき、詳細に説明する。以下で述べる角度範囲、寸法、形状、材質等は、説明のための例示であって、車両周辺認知支援システムの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、車両として一般的な乗用車を述べるが、これは説明のための例示であって、これ以外でも、バスのような大型車両、ショベルカーのような作業用車両等、車両周辺認知が必要な車両であればよい。また、車載用カメラは1台として車両の後端に設けられるものとしたが、車両の仕様等によっては、車両の前方、側方等に設けるものとしてもよい。台数も場合によっては複数であってもよく、その場合には、ディスプレイ内蔵ルームミラーに表示する対象カメラを切り替える機能を設けることが好ましい。 Embodiments according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. The angle ranges, dimensions, shapes, materials, and the like described below are examples for explanation, and can be appropriately changed according to the specifications of the vehicle periphery recognition support system. In the following, a general passenger car is described as a vehicle. However, this is an example for explanation, and other than this, it is necessary to recognize the periphery of a vehicle such as a large vehicle such as a bus or a working vehicle such as an excavator. Any vehicle can be used. In addition, although the in-vehicle camera is provided at the rear end of the vehicle as a single unit, it may be provided at the front or side of the vehicle depending on the specification of the vehicle. The number of units may be plural depending on the case. In that case, it is preferable to provide a function of switching the target camera to be displayed on the display built-in room mirror.
以下では、全ての図面において一および対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 In the following, in all the drawings, one and the corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
図1は、車両周辺認知支援システム10の構成図である。車両周辺認知支援システム10は、車両12と、車両12に搭載される車載用カメラ16、ディスプレイ内蔵ルームミラー20、制御装置50を含んで構成される。図1(a)は車両12を側面から見た全体図であり、(b)は、ディスプレイ内蔵ルームミラー20関連の詳細図、(c)は、ディスプレイ内蔵ルームミラー20のディスプレイに表示される互いに異なる表示範囲画像を示す図である。車両12は、4人乗りのセダン型乗用車である。図1では、車室14内の運転者、同乗者等を示した。
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle periphery
車載用カメラ16は、車両12の後端に固定して設けられ、車両12の外側の周辺の情景を撮像する撮像装置である。撮像されたデータは、信号線44で制御装置50に伝送される。
The in-
固定箇所は、車両12の後方を広い範囲で撮像可能なように、撮像範囲の立体角度である撮像画角17の中に自車の構造物が来ない箇所であればよい。図1では、車両12の後端のナンバープレート周辺のリアゲートと呼ばれる部分に設けるものとした。これ以外に、車両12のリアウインド上部、リアスポイラー内等に設けてもよい。ここで固定とは、撮像方向が車両12に対し固定で、撮像画角17が固定されることである。すなわち、車載用カメラ16が一旦車両12に設置されると、その状態で撮像方向が車両12に対し固定で、撮像画角17が固定されることである。
The fixed location may be a location where the structure of the own vehicle does not come within the imaging angle of
かかる車載用カメラ16としては、撮像視角の広い仕様のものが用いられる。図1(c)に撮像画面の例が示されるが、この撮像画面のように魚眼的に広範囲を撮像できる仕様のものが用いられる。車載用カメラ16の撮像素子としては、CCD(Charge Coupled Device)型や、CMOS(Complementary Metal Oxide Semikonnductor)型を用いることができる。
As the vehicle-mounted
ディスプレイ内蔵ルームミラー20は、通常の鏡の背面側に液晶ディスプレイが配置されたものである。以下では、ディスプレイ内蔵ルームミラー20を、特に断らない限り、ルームミラー20と呼ぶ。ルームミラー20は、液晶ディスプレイが点灯動作していないときは通常の鏡として機能し、車室14の後方側およびリアウインドを通して見える車両12の後方の情景を映す。液晶ディスプレイが点灯動作しているときは、鏡でうつされる情景の明るさよりも液晶ディスプレイの表示が明るくなるので、液晶ディスプレイの表示画面が見える。
The display built-in
車両周辺認知支援システム10として単なる鏡のルームミラーの他に液晶ディスプレイを備えるのは、例えば、車室14内の後部座席に乗客がいる場合、あるいは後部座席とリアウインドの間に荷物等が置かれているときに、単なる鏡ではリアウインドを通しての車両12の後方の情景がうまく映らず運転等に不便なためである。車両後方の情景は、車両12の外側に設けられ自車によっては視野が妨げられることのない車載用カメラ16で撮像できるので、これを液晶ディスプレイ等の表示モニタ装置で見るようにすればよい。表示モニタ装置をルームミラーと別体にするよりも、ルームミラーと一体化する方が車室14内の空間を有効に利用できる。このように、ディスプレイ内蔵ルームミラー20は、車両周辺認知支援に有効なものである。
The vehicle periphery
図1(b)には、ルームミラー20の断面図が示されている。ルームミラー20は、筐体22と、鏡面部24、ディスプレイ26、回路基板28を含んで構成される。回路基板28は、信号線46によって制御装置50に接続される。
FIG. 1B shows a cross-sectional view of the
筐体22は、ルームミラー20の外形を形作るケース体で、前面が広く開口し、そこに鏡面部24の表面透明板が配置される。背面には、ルームミラー20の姿勢を変更できるように姿勢可変部30が取り付けられる。ここで前面側は運転者の方を向く側で表側に当たり、背面側は前面側と反対の側で、裏側に当たる。ここで、姿勢可変部30の端部は、車両12の車室14内における車体の所定箇所に設けられる取付部材18に取り付けられるので、ルームミラー20は、姿勢可変部30を介して車室14内の所定取付位置に取り付けられている。
The
ルームミラー20は、車室14内において、運転席よりは前方で、フロントガラスよりは後方の限られた空間に配置され、しかも、運転者から見て車両12の前方の視認が妨げられない位置に取り付けられる。したがって、筐体22は、運転者の視野を妨げることが少ないように縦寸法を小さくし、横方向に延びる幅寸法を長くした横長の形状とされる。縦寸法は、運転者等が手で挟んでルームミラー20の姿勢を変更できる大きさに設定される。一例を挙げると、縦寸法が5から10cm、幅寸法が15から30cmである。
The rear-
かかる筐体22は、適当な耐候性と強度を有するプラスチック材料を用い、所定の形状に成形したものを用いることができる。
The
鏡面部24は、ハーフミラーで、ディスプレイ26が点灯せず消灯していて背後が暗いときは通常の鏡のように作用する。ディスプレイ26は、フルカラーの液晶ディスプレイで、鏡面部24の背後に配置される。回路基板28は、ディスプレイ26の駆動回路等を搭載する配線基板である。回路基板28には、ディスプレイ26を照明するバックライト等も搭載される。回路基板28には、信号線46を介して、制御装置50側からディスプレイ26の表示機能に必要な液晶駆動信号、電源等が供給される。
The
ルームミラー20の表示について鏡面部24を利用するかディスプレイ26を利用するかは、例えば、ルームミラー20にモード切替ボタンを設け、その操作によって、ディスプレイ26を点灯させずに鏡面部24を利用する鏡モードと、ディスプレイ26を点灯させてディスプレイ26を利用するディスプレイモードとの間の切替を行うようにすることができる。
Whether the
姿勢可変部30は、一方側がルームミラー20の背面に取り付けられ、他方側が車室14内の所定取付位置の取付部材18に取り付けられるルームミラー保持部としての機能を有し、さらに、運転者が手でルームミラー20の姿勢を自由に変更することを可能にする姿勢可変機構としての機能を有する。
The
姿勢可変部30は、ベース部材32、蓋部材34、その間に配置されるボール36、ボール36から突き出して延びるアーム38で構成されるボールジョイント機構である。なお、ベース部材32と蓋部材34の間に配置される姿勢検出部40は、ここでは所定板厚の板材として図示されている。姿勢可変部30の構造上において、姿勢検出部40は、ボール36の最大外径よりやや大きめの穴を有する所定の板厚の基板と考えてよい。
The
ベース部材32は、ルームミラー20の背面と接続固定する底面と、ボール36の球形外形を受け止める半球面状に窪んだボール座面を含む上面を有する部材である。蓋部材34は、ボール36の球形外形を受け止める半球面状に窪んだボール座面を有する底面と、アーム38を通す開口部を含む上面を有する部材である。所定板厚の板材として示される姿勢検出部40を挟んでベース部材32の上面と蓋部材34の底面とを合わせると、ベース部材32のボール座面と、基板の穴と、蓋部材34の底面のボール座面とで、ボール36を回転自在に保持するボールジョイント機構となる。
The
ボール36が滑らかに回転できるように、ベース部材32のボール座面の曲率半径と、基板の穴の穴径と、蓋部材34の底面のボール座面の曲率半径が設定される。かかるベース部材32、蓋部材34、ボール36は、耐摩耗性のよい金属材料または硬質のプラスチック材料を所定の形状に加工したものを用いることができる。滑らかな回転特性となるように、ボール座面とボール36に適当な表面処理を行うことが好ましい。
The radius of curvature of the ball seat surface of the
アーム38は、一端側はボール36に固定され他端側は取付部材18に固定される棒状の部材である。必要に応じ、一端側と他端側の間で屈曲等により適当な形状とする。アーム38の一端側とボール36との接続は、ねじ構造、溶接構造等で一体化接続とされる。あるいは、適当な硬質のプラスチック材料を用い、アーム38とボール36とを一体化成形したものを用いてもよい。
The
取付部材18は、姿勢可変部30を介してルームミラー20を車室14内の所定の取付位置に取付けるための部材である。車室14内の所定の取付位置としては、図1に示すように車両12の車体天井部材における適当な位置とすることができる。これに代えて、フロントガラスにおける適当な位置としてもよい。
The
このように、ボールジョイント機構を有する姿勢可変部30を介してルームミラー20を車室14内の取付部材18に取付けることで、運転者は、ルームミラー20の外形を手で挟んで、ルームミラー20の姿勢を自由自在に変更できる。例えば、ルームミラーの姿勢を、通常姿勢と通常姿勢よりも下向きに傾斜する傾斜姿勢との間で連続的に変更することができる。
In this way, by attaching the
姿勢検出部40は、姿勢可変部30の機能によって変更可能なルームミラー20の姿勢状態を検出する手段である。検出された姿勢状態は、ボール36の3次元回転角度の大きさ等で検出される。代表的には、ルームミラー20の表示面である前面の車両の床面に対する傾斜角度Δθ(後述の図5参照)で姿勢状を示すことができる。検出された姿勢状態は、信号線46を介して制御装置50に伝送される。
The
図2は、姿勢検出部40の構造図である。姿勢検出部40は、基板68と、2つのエンコーダ70で構成される。基板68は、図1(b)の姿勢可変部30において説明した所定の板厚を有する板材に相当する。基板68は、中心部にボール36の最大外径よりやや大きな穴を有し、穴の周辺に2つのエンコーダ70が取付配置される回路基板である。
FIG. 2 is a structural diagram of the
各エンコーダ70は、ボール36の互いに直交する2つの最大外径のところにそれぞれ配置される。各エンコーダ70は、ボール36の最大外径に接触してボール36の回転に応じ回転する検出バー72と、検出バー72に取付けられて複数の検出穴を有する円板74と、円板74を挟んでその両側にそれぞれ配置される発光素子と受光素子で構成される角度検出センサ76で構成される。円板74に設けられる複数の検出穴は、円板74の外周側に周方向に沿って円周状に所定の角度間隔θ0で配置される。角度検出センサ76は、発光素子から放射された光が円板74の穴を通るときを受光素子で検出して、検出バー72の回転状態を検出する。
Each
ボール36が2次元的に回転すると、直交する2つの回転軸のそれぞれの周りに回転する回転角度に応じて、2つのエンコーダ70の検出バー72が回転し、その回転によって発光素子からの光は断続的に穴を通って受光素子に達する。したがって、受光素子は、パルス状の信号を出力する。ボール36が基準位置にあるときからのパルス数を数えることで、基準位置からの回転角度Δθは、{Δθ=(パルス数)×(円板74に円周状に配置された穴の角度間隔θ0)}で求めることができる。図2では、2次元的な回転角度検出の場合を示したが、3つのエンコーダ70を互いに直交する3軸に対応して配置することで、3次元的な回転角度を検出することができる。
When the
図1(a)に戻り、制御装置50は、車両12の走行時等の動作の全体を制御する車両制御装置である。ここでは、車両周辺認知支援に関し、ルームミラー20の姿勢に応じて、車載用カメラ16が撮像した画像の中でルームミラー20のディスプレイ26に表示する画像を変更する表示範囲画像形成部52を含んで構成される。
Returning to FIG. 1A, the
表示範囲画像形成部52は、信号線44を介して伝送される車載用カメラ16からのデータと、信号線46を介して伝送される姿勢検出部40からの検出データに基づき、ルームミラー20のディスプレイ26に表示すべき画像を形成し、形成された結果をルームミラー20のディスプレイ26に信号線46を介し伝送する。
The display range
ここでは、車載用カメラ16が撮像画角17内の情景を撮像した範囲の画像を撮像画像とする。図1(c)に撮像画像60を示す。撮像画像60は広角撮像画像で、車両12の後方における遠方から車両12の後端の路面までの広い範囲を含む画像である。そして、ルームミラー20の姿勢の状態の相違に応じて撮像画像のうちで異なる範囲の画像を表示範囲画像として形成する。
Here, an image in a range in which the in-
図1(c)に2つの表示範囲画像62,64を示した。表示範囲画像62は、ルームミラー20の姿勢の状態として、傾斜角度=0度のときに適用されるもので、車両後方で路面に沿った遠方側の情景の範囲の画像である。傾斜角度=0度のときの姿勢状態は、ルームミラー20が鏡であるときに、車両12が定常走行の場合に運転者等がルームミラー20の姿勢に対して取ると考えられる状態で、これを通常姿勢と呼ぶ。表示範囲画像62は、ルームミラー20が通常姿勢のときに、ディスプレイ26に伝送される表示範囲画像である(図5参照)。
FIG. 1C shows two
表示範囲画像64は、ルームミラー20の姿勢の状態として、傾斜角度が0度でなくΔθのときに適用されるもので、車両後方で車両12の後端付近の路面上の情景の範囲の画像である。傾斜角度=Δθの姿勢状態は、運転者が車両12をバックさせるときに車両12の後端付近の路面を見たいと考え、それを示すために取ると考えられるルームミラー20の姿勢の状態で、これを傾斜姿勢と呼ぶ。表示範囲画像64は、ルームミラー20が傾斜姿勢のときに、ディスプレイ26に伝送される表示範囲画像である(図5参照)。
The
上記では、姿勢検出部40としてエンコーダ70を用いるものとしたが、これに代えて3次元的な加速度センサを用いてもよい。3次元加速度センサは、重力の3次元的方向を検出できるので、加速度センサをルームミラー20の筐体22に対し固定位置として配置することで、ルームミラー20の重力方向に対する傾斜角度を検出できる。
In the above description, the
図3は、加速度センサ42を用いる場合のルームミラー20と姿勢可変部30の構成を示す図である。加速度センサ42は小型の電子部品であるので、回路基板28に実装して配置することができる。この場合姿勢可変部30における姿勢検出部40を省略できる。
FIG. 3 is a diagram illustrating the configuration of the
上記では、表示範囲画像形成部52を車両制御装置である制御装置50の機能とした。この機能を、独立の制御用ICとしてもよい。図4は、表示範囲画像形成部52を有する制御用IC82をディスプレイ内蔵ルームミラーの内部に配置するルームミラー80の構成例を示す図である。制御用IC82は、小型の電子部品であるので、回路基板28に実装して配置することができる。これによって、ルームミラー80が電気的に外部とやり取りするのは、信号線84による供給電給等と、信号線86による車載用カメラ16からデータ信号となり、独立した電気機器として構成することが可能になる。
In the above description, the display range
上記構成の作用を図5に示す。図5(a)は、ルームミラー20が傾斜角度=0度の通常姿勢のときを示す図である。通常姿勢のときは、遠方側の情景の範囲の画像である表示範囲画像62がルームミラー20のディスプレイ26に伝送されてくるので、運転者は、ルームミラー20において、車両12の遠方側の情景の範囲の画像を見ることができる。これによって、車室14内に同乗者等がいて、鏡状態のルームミラー20では車両12の後方の情景を見ることができないときでも、ルームミラー20の表示をディスプレイモードに切り替えることで、ディスプレイ26に表示される画像によって、車両周辺認知の支援が行われる。
The operation of the above configuration is shown in FIG. FIG. 5A is a diagram showing the
図5(b)は、ルームミラー20が傾斜角度=Δθの傾斜姿勢のときを示す図である。傾斜姿勢のときは、車両後方で車両12の後端付近の路面上の情景の範囲の画像である表示範囲画像64がルームミラー20のディスプレイ26に伝送されてくるので、運転者は、車両12をバックさせるとき等において、ルームミラー20によってバックする路面の情景を的確に見ることができる。このようにして、車両周辺認知の支援が行われる。
FIG. 5B is a diagram showing the
なお、傾斜角度=Δθは連続的な値であるので、傾斜角度=Δθを大きくするに従って、車両12のより後端に近い路面上の情景を表示するようにすることができる。
Since the inclination angle = Δθ is a continuous value, the scene on the road surface closer to the rear end of the
上記構成によれば、車載用カメラ16を動かす機構がなくても、車載用カメラ16の撮像画像60の内で、ルームミラー20のディスプレイ26に表示される表示範囲画像を変えられる。また、図1(c)に示されるように、車両12に近い情景の画像の方が遠い情景の画像に比較して拡大されるので、運転者が車両12をバックさせるとき等で注視したい範囲をディスプレイ26に大きく表示できる。また、表示範囲画像の変更はルームミラー20の姿勢の状態の変更で行うことができ、その姿勢の状態の変更は運転者が鏡で構成される一般的なルームミラーに対し日常的に行っている操作と同じであるので、運転者にとって直感的で分かりやすい操作である。
According to the above configuration, the display range image displayed on the
10 車両周辺認知支援システム、12 車両、14 車室、16 車載用カメラ、17 撮像画角、18 取付部材、20,80 (ディスプレイ内蔵)ルームミラー、22 筐体、24 鏡面部、26 ディスプレイ、28 回路基板、30 姿勢可変部、32 ベース部材、34 蓋部材、36 ボール、38 アーム、40 姿勢検出部、42 加速度センサ、44,46,84,86 信号線、50 制御装置、52 表示範囲画像形成部、60 撮像画像、62,64 表示範囲画像、68 基板、70 エンコーダ、72 検出バー、74 円板、76 角度検出センサ。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
車両の外側の情景を映す鏡面部、及び車両の外側の情景を映す車載用カメラより撮像された画像の少なくとも一部を表示するディスプレイを有し、車室内の所定取付位置に取付けられるディスプレイ内蔵ルームミラーと、
所定取付位置に対するディスプレイ内蔵ルームミラー姿勢を通常姿勢と通常姿勢よりも下向きに傾斜する傾斜姿勢との間で変更できる姿勢可変部と、
ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢状態を検出する姿勢検出部と、
車載用カメラが撮像画角内の情景を撮像した範囲の画像を撮像画像として、ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態の相違に応じて撮像画像のうちで異なる範囲の画像を表示範囲画像として形成し、ディスプレイに伝送する表示範囲画像形成部と、
を備えることを特徴とする車両周辺認知支援システム。 An in-vehicle camera that captures a scene outside the vehicle;
A display built-in room having a mirror surface portion that reflects a scene outside the vehicle and a display that displays at least a part of an image captured by a vehicle-mounted camera that reflects the scene outside the vehicle, and is attached to a predetermined mounting position in the vehicle interior Mirror,
A posture variable unit capable of changing the display built-in room mirror posture with respect to a predetermined mounting position between a normal posture and an inclined posture inclined downward from the normal posture;
An attitude detection unit for detecting the attitude state of the display built-in room mirror;
An image in a range where the in-vehicle camera captures a scene within the imaging angle of view is used as a captured image, and an image in a different range among the captured images is formed as a display range image in accordance with the difference in the posture state of the display built-in room mirror. A display range image forming unit to be transmitted to the display;
A vehicle periphery recognition support system comprising:
ディスプレイ内蔵ルームミラーの鏡面部は、車両の後方の情景を映し、
車載用カメラは、車両の後方の情景を撮像することを特徴とする車両周辺認知支援システム。 In the vehicle periphery recognition support system according to claim 1,
The mirror part of the display built-in room mirror reflects the scene behind the vehicle,
The on-vehicle camera captures a scene behind the vehicle and is a vehicle periphery recognition support system.
表示画範囲画像形成部は、
ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が通常姿勢のときは、車両後方で路面に沿った遠方側の情景の範囲の画像を表示範囲画像とし、
ディスプレイ内蔵ルームミラーの姿勢の状態が傾斜姿勢のときは、車両後方で車両の後端付近の路面上の情景の範囲の画像を表示範囲画像とすることを特徴とする車両周辺認知支援システム。 In the vehicle periphery recognition support system according to claim 2,
The display image range image forming unit
When the state of the built-in display rearview mirror is the normal posture, the image of the range of the far side scene along the road surface behind the vehicle is used as the display range image,
A vehicle periphery recognition support system characterized in that, when the state of the display built-in room mirror is an inclined posture, an image of a scene range on the road surface near the rear end of the vehicle is used as a display range image behind the vehicle.
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