JP2016008939A - Wireless communication device and wireless positioning system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、無線通信により測位を行う無線通信装置および無線測位システムに関する。 The present invention relates to a wireless communication apparatus and a wireless positioning system that perform positioning by wireless communication.
従来、基準局付近の道路上を移動する移動体に搭載された無線通信装置(以下、移動体通信装置という)が、基準局から定期的に送信される無線ビーコンを受信したときの受信信号強度を検出することにより、移動体通信装置の現在位置を計測する技術が知られている(例えば、特許文献1を参照)。 Conventionally, a wireless communication device (hereinafter referred to as a mobile communication device) mounted on a mobile body moving on a road near the reference station detects the received signal strength when a wireless beacon periodically transmitted from the reference station is received. Thus, a technique for measuring the current position of the mobile communication device is known (see, for example, Patent Document 1).
しかし、特許文献1に記載の技術では、移動体通信装置が無線ビーコンを受信するため、移動体通信装置の固体差により、無線ビーコンを受信したときの受信信号強度の検出値が移動体通信装置毎に異なる可能性がある。このため、移動体通信装置による現在位置の計測値が、移動体通信装置の固体差に応じて変動してしまうおそれがあった。 However, in the technique described in Patent Document 1, since the mobile communication device receives a wireless beacon, the detected value of the received signal strength when the wireless beacon is received due to the individual difference of the mobile communication device is the mobile communication device. It may be different for each. For this reason, there exists a possibility that the measured value of the present position by a mobile communication apparatus may change according to the individual difference of a mobile communication apparatus.
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、移動体通信装置の個体差に依存しない測位を可能とする技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a technique that enables positioning independent of individual differences of mobile communication devices.
上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の無線通信装置は、移動体に搭載されて無線通信を行う移動体通信装置から送信されるデータを直接無線通信により受信する機能を備える。また、請求項1に記載の無線通信装置は、情報受信手段と、第1検出手段と、基準情報記憶手段と、第1作成手段と、第1対応関係決定手段と、第1位置決定手段と、位置送信手段とを備える。 In order to achieve the above object, a wireless communication apparatus according to claim 1 has a function of receiving data transmitted from a mobile communication apparatus mounted on a mobile body and performing wireless communication by direct wireless communication. The wireless communication apparatus according to claim 1 is an information receiving unit, a first detecting unit, a reference information storing unit, a first creating unit, a first correspondence relationship determining unit, and a first position determining unit. And position transmitting means.
情報受信手段は、移動体通信装置と当該無線通信装置との間の相対距離に関連する情報である第1相対距離関連情報を移動体通信装置から直接無線通信により受信する。そして第1検出手段は、情報受信手段が第1相対距離関連情報を受信したときの無線受信状況を検出する。また基準情報記憶手段は、第1検出手段により検出される無線受信状況と、移動体通信装置の位置に関連する情報である位置関連情報との対応関係が2点以上設定された対応関係基準情報を記憶する。 The information receiving means receives first relative distance related information, which is information related to the relative distance between the mobile communication device and the wireless communication device, directly from the mobile communication device by wireless communication. And a 1st detection means detects the radio | wireless reception condition when an information reception means receives 1st relative distance relevant information. The reference information storage means is correspondence reference information in which two or more correspondence relations between the wireless reception status detected by the first detection means and the position related information that is information related to the position of the mobile communication device are set. Remember.
そして第1作成手段は、第1検出手段により検出された複数の無線受信状況と、情報受信手段が受信した複数の第1相対距離関連情報との対応関係を示す第1対応関係情報を作成する。その後に第1対応関係決定手段は、対応関係基準情報と第1対応関係情報とを比較することにより、位置関連情報と第1相対距離関連情報との対応関係を決定する。さらに第1位置決定手段は、第1対応関係決定手段により決定された、位置関連情報と第1相対距離関連情報との対応関係と、第1検出手段により検出された現在の無線受信状況とに基づいて、移動体通信装置の現在の位置である移動体現在位置を決定する。そして位置送信手段は、第1位置決定手段により決定された移動体現在位置を示す測位情報を移動体通信装置へ送信する。 Then, the first creation means creates first correspondence information indicating a correspondence relationship between the plurality of wireless reception situations detected by the first detection means and the plurality of first relative distance related information received by the information reception means. . Thereafter, the first correspondence relationship determining means determines the correspondence relationship between the position related information and the first relative distance related information by comparing the correspondence relationship reference information with the first correspondence relationship information. Further, the first position determining means includes the correspondence relation between the position related information and the first relative distance related information determined by the first correspondence relation determining means, and the current wireless reception status detected by the first detecting means. Based on this, a mobile current position that is the current position of the mobile communication device is determined. The position transmitting means transmits positioning information indicating the current position of the moving body determined by the first position determining means to the mobile communication device.
このように構成された無線通信装置では、移動体通信装置から送信されるデータを直接無線通信により受信したときの無線受信状況を当該無線通信装置が検出することにより、移動体通信装置の現在の位置を決定することができる。このため、請求項1に記載の無線通信装置によれば、移動体通信装置における無線受信状況の検出性能の個体差によらず、移動体の測位を行うことができる。 In the wireless communication device configured as described above, the wireless communication device detects the wireless reception status when data transmitted from the mobile communication device is directly received by wireless communication, so that the current state of the mobile communication device is detected. The position can be determined. Therefore, according to the wireless communication device of the first aspect, it is possible to perform positioning of the mobile body regardless of individual differences in the detection performance of the wireless reception status in the mobile communication device.
また、上記目的を達成するためになされた請求項7に記載の無線測位システムは、請求項1に記載の無線通信装置である第1無線通信装置と、請求項1に記載の移動体通信装置である第2無線通信装置とを備える。 A wireless positioning system according to claim 7, which is made to achieve the above object, includes a first wireless communication device that is the wireless communication device according to claim 1, and a mobile communication device according to claim 1. A second wireless communication apparatus.
このように構成された無線測位システムは、請求項1に記載の無線通信装置を備えたものであり、請求項1に記載の無線通信装置と同様の効果を得ることができる。 The wireless positioning system configured as described above includes the wireless communication device according to claim 1, and can obtain the same effects as the wireless communication device according to claim 1.
(第1実施形態)
以下に本発明の第1実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の無線測位システム1は、図1に示すように、道路の付近に設置されて直接無線通信を行う複数の基準局2(図1では2台の基準局2a,2bを示す)と、自動車に搭載されて直接無線通信を行う車載装置3(図1では3台の車載装置3a,3b,3cを示す)と、車載装置3の位置を測定するためのデータを管理する管理サーバ4とから構成されている。
(First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a wireless positioning system 1 according to the present embodiment includes a plurality of reference stations 2 (two
基準局2は、図2に示すように、直接無線通信機11、広域無線通信機12および制御部13を備える。
直接無線通信機11は、車載装置3との間で直接無線通信を行う。広域無線通信機12は、広域無線通信網NWを介して、管理サーバ4との間でデータ通信を行う。制御部13は、CPU21、ROM22およびRAM23を備え、ROM22が記憶するプログラムに基づく処理をCPU21が実行することにより、直接無線通信機11と広域無線通信機12を制御する。
As illustrated in FIG. 2, the
The direct
車載装置3は、図3に示すように、車速センサ31、位置検出器32、直接無線通信機33および制御部34を備える。
車速センサ31は、車軸の回転に応じて所定角度毎にローレベルからハイレベルに変化する車速パルスを出力する。制御部34は、この車速パルスに基づいて、当該車載装置3が搭載されている車両(以下、自車両という)の速度を算出する。
As shown in FIG. 3, the in-
The
位置検出器32は、GPS衛星からの衛星信号を受信するGPS受信機、車輪の回転から自車両の走行距離を検出する距離センサおよび方位センサ等のセンサ類の複数により構成され、これらセンサ類から得られる信号に基づき、自車両の位置および進行方位を検出する。そして、位置検出器32の検出結果は制御部34に入力される。
The
なお、位置検出器32が備えているGPS受信機は、RTK−GPS(Real Time Kinematics Global Positioning System)方式を利用している。RTK−GPS方式では、GPSの固定基準局から受信する補正情報を用いて、GPS衛星から受信した信号に基づく検出結果を補正することにより、数cmの精度で位置を検出することができる。
Note that the GPS receiver included in the
位置検出器32は、位置検出結果の検出精度を算出して、この位置検出精度を示す位置精度情報を制御部34へ出力する。具体的には、位置検出器32は、GPSの固定基準局から受信した補正情報を用いて位置を検出している状態(以下、RTK−FIX状態という)である場合には、予め設定されているRTK−FIX検出精度(本実施形態では2cm)を検出精度として算出する。一方、位置検出器32は、RTK−FIX状態でない場合には、RTK−FIX状態から外れている状態が継続している継続時間と、上記センサ類(距離センサおよび方位センサ等)の検出精度とに基づいて、継続時間が長くなるほど検出誤差を累積し、この検出誤差を検出精度として算出する。
The
直接無線通信機33は、基準局2との間で直接無線通信を行う。
制御部34は、CPU41、ROM42、およびRAM43を備え、ROM42が記憶するプログラムに基づく処理をCPU41が実行することにより、直接無線通信機33を制御する。
The direct
The
また制御部34は、車速センサ31から車速パルスが入力する毎に、RAM43に予め設けられている車速パルスカウンタをインクリメント(1加算)する処理を行う。
管理サーバ4は、図4に示すように、広域無線通信機51、地図データ記憶装置52および制御部53を備える。
Further, every time a vehicle speed pulse is input from the
As shown in FIG. 4, the
広域無線通信機51は、広域無線通信網NWを介して、基準局2との間でデータ通信を行う。
地図データ記憶装置52は、地図データ(ノードデータ、リンクデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、一時停止地点データ、施設のデータ等)を記憶する。
The wide area
The map
制御部53は、CPU61、ROM62、およびRAM63を備え、ROM62が記憶するプログラムに基づく処理をCPU61が実行することにより、広域無線通信機51を制御する。また、制御部53のRAM63には、複数の基準局2それぞれに関する基準軌跡情報(後述)が記憶されている。
The
このように構成された無線測位システム1において、基準局2は基準局側送受信処理(後述)を実行し、車載装置3は車側送受信処理(後述)を実行し、管理サーバ4はサーバ側送受信処理(後述)を実行する。
In the wireless positioning system 1 configured as described above, the
まず、車載装置3のCPU41が実行する車側送受信処理の手順を説明する。この車側送受信処理は、CPU41の動作中において繰り返し実行される処理である。
この車側送受信処理が実行されると、CPU41は、図5に示すように、まずS10にて、自車両情報(後述)を前回送信してから予め設定された定期送信周期が経過したか否かを判断する。ここで、前回の送信から定期送信周期が経過していない場合には(S10:NO)、S40に移行する。
First, the procedure of the vehicle side transmission / reception process which CPU41 of the vehicle-mounted
When this vehicle side transmission / reception process is executed, as shown in FIG. 5, first, in S10, the
一方、前回の送信から定期送信周期が経過した場合には(S10:YES)、S20にて、自車両情報を作成する。自車両情報は、車両識別情報と、車種情報と、車速パルス積算値情報と、送信電力情報と、自車両位置情報と、上記の位置精度情報とを含む。 On the other hand, if the regular transmission cycle has elapsed since the previous transmission (S10: YES), the vehicle information is created in S20. The own vehicle information includes vehicle identification information, vehicle type information, vehicle speed pulse integrated value information, transmission power information, own vehicle position information, and the above position accuracy information.
車両識別情報は、自車両を識別するための情報である。車種情報は、自車両の車種を示す情報である。車速パルス積算値情報は、車速パルスカウンタの値(以下、車速パルス積算値という)を示す情報である。送信電力情報は、車載装置3の直接無線通信機33が自車両情報を送信するときの送信電力を示す情報である。自車両位置情報は、位置検出器32が検出した現在位置(以下、GPS位置という)を示す情報である。
The vehicle identification information is information for identifying the host vehicle. The vehicle type information is information indicating the vehicle type of the host vehicle. The vehicle speed pulse integrated value information is information indicating a value of a vehicle speed pulse counter (hereinafter referred to as a vehicle speed pulse integrated value). The transmission power information is information indicating transmission power when the direct
さらにS30にて、S20で作成した自車両情報を直接無線通信機33に送信させ、S40に移行する。
そしてS40に移行すると、基準局2から測位情報(後述)を受信したか否かを判断する。ここで、測位情報を受信していない場合には(S40:NO)、車側送受信処理を一旦終了する。一方、測位情報を受信した場合には(S40:YES)、S50にて、受信した測位情報に含まれる車両識別情報に基づいて、受信した測位情報が自車両宛であるか否かを判断する。
Furthermore, in S30, the own vehicle information created in S20 is directly transmitted to the
In S40, it is determined whether positioning information (described later) has been received from the
ここで、測位情報が自車両宛でない場合には(S50:NO)、S60にて、受信した測位情報を破棄し、車側送受信処理を一旦終了する。一方、測位情報が自車両宛である場合には(S50:YES)、S70にて、受信した測位情報をRAM43に記憶して、車側送受信処理を一旦終了する。
If the positioning information is not addressed to the host vehicle (S50: NO), the received positioning information is discarded in S60, and the vehicle side transmission / reception process is temporarily terminated. On the other hand, if the positioning information is addressed to the host vehicle (S50: YES), the received positioning information is stored in the
次に、基準局2のCPU21が実行する基準局側送受信処理の手順を説明する。この基準局側送受信処理は、CPU21の動作中において繰り返し実行される処理である。
この基準局側送受信処理が実行されると、CPU21は、図6に示すように、まずS110にて、車載装置3から自車両情報を受信したか否かを判断する。ここで、自車両情報を受信していない場合には(S110:NO)、S140に移行する。
Next, the reference station side transmission / reception processing procedure executed by the
When this reference station side transmission / reception process is executed, the
一方、自車両情報を受信した場合には(S110:YES)、S120にて、受信した自車両情報の受信信号強度RSSIを検出する。その後S130にて、S120で検出した受信信号強度RSSIを示す受信信号強度情報を、S110で受信した自車両情報とともに、管理サーバ4へ送信し、S140に移行する。
On the other hand, when the own vehicle information is received (S110: YES), the received signal strength RSSI of the received own vehicle information is detected at S120. Thereafter, in S130, the received signal strength information indicating the received signal strength RSSI detected in S120 is transmitted to the
そしてS140に移行すると、管理サーバ4から測位情報(後述)を受信したか否かを判断する。ここで、測位情報を受信していない場合には(S140:NO)、基準局側送受信処理を一旦終了する。一方、測位情報を受信した場合には(S140:YES)、S150にて、管理サーバ4から受信した測位情報を直接無線通信機11に送信させ、基準局側送受信処理を一旦終了する。
In S140, it is determined whether positioning information (described later) has been received from the
次に、管理サーバ4のCPU61が実行するサーバ側送受信処理の手順を説明する。このサーバ側送受信処理は、CPU61の動作中において繰り返し実行される処理である。
このサーバ側送受信処理が実行されると、CPU61は、図7に示すように、まずS210にて、受信信号強度情報と自車両情報を基準局2から受信したか否かを判断する。ここで、受信信号強度情報と自車両情報を受信していない場合には(S210:NO)、サーバ側送受信処理を一旦終了する。
Next, a procedure of server side transmission / reception processing executed by the
When this server-side transmission / reception process is executed, the
一方、受信信号強度情報と自車両情報を受信した場合には(S210:YES)、S220にて、プローブ軌跡を作成する。具体的には、まず、S210で受信した自車両情報に含まれる車両識別情報により特定される車両(以下、対象車両という)について、対象車両の自車両情報を最初に受信した時点からの対象車両の移動距離(以下、対象車両移動距離という)を算出する。なお、対象車両の移動距離は、自車両情報を受信した時刻と、自車両情報に含まれる車速パルス積算値情報とを用いて算出することができる。 On the other hand, when received signal strength information and own vehicle information are received (S210: YES), a probe trajectory is created in S220. Specifically, first, regarding the vehicle specified by the vehicle identification information included in the host vehicle information received in S210 (hereinafter referred to as the target vehicle), the target vehicle from the time when the host vehicle information of the target vehicle is first received. The travel distance (hereinafter referred to as the target vehicle travel distance) is calculated. The travel distance of the target vehicle can be calculated using the time when the host vehicle information is received and the vehicle speed pulse integrated value information included in the host vehicle information.
さらに、S210で受信した受信信号強度情報が示す受信信号強度と、S210で受信した自車両情報に含まれる自車両位置情報が示すGPS位置とを関連付ける。
そして、正規化した受信信号強度RSSI[dBm]を下式(1)により算出する。なお下式(1)において、RSSIr[dBm]は、S210で受信した受信信号強度情報が示す受信信号強度である。Pt[dBm]は、S210で受信した自車両情報に含まれる送信電力情報が示す送信電力である。RSSIn[dBm]は、正規化した受信信号強度RSSI(以下、正規化受信信号強度RSSInという)である。
Furthermore, the received signal strength indicated by the received signal strength information received in S210 is associated with the GPS position indicated by the own vehicle location information included in the own vehicle information received in S210.
Then, the normalized received signal strength RSSI [dBm] is calculated by the following equation (1). In the following formula (1), RSSI r [dBm] is the received signal strength indicated by the received signal strength information received in S210. P t [dBm] is the transmission power indicated by the transmission power information included in the host vehicle information received in S210. RSSI n [dBm] is a normalized received signal strength RSSI (hereinafter referred to as normalized received signal strength RSSI n ).
RSSIn = RSSIr − Pt ・・・(1)
例えば、送信電力Pt=10dBmであり、受信信号強度RSSIr=−20dBmである場合には、正規化受信信号強度RSSIn=−30dBmである。
RSSI n = RSSI r − P t (1)
For example, when the transmission power P t = 10 dBm and the received signal strength RSSI r = −20 dBm, the normalized received signal strength RSSI n = −30 dBm.
そして、対象車両の自車両情報を最初に受信した時点から現時点までの、正規化受信信号強度RSSInと対象車両移動距離との対応関係を上記プローブ軌跡として作成する。なお、正規化受信信号強度RSSInには、GPS位置を示す座標値(例えば、緯度と経度)が関連付けられている。すなわち、上記プローブ軌跡は、対象車両移動距離と正規化受信信号強度RSSInとの対応関係だけでなく、対象車両移動距離とGPS位置との対応関係も示している。 Then, a correspondence relationship between the normalized received signal strength RSSI n and the target vehicle movement distance from the time when the host vehicle information of the target vehicle is first received to the present time is created as the probe trajectory. Note that coordinate values (for example, latitude and longitude) indicating the GPS position are associated with the normalized received signal strength RSSI n . That is, the probe trajectory indicates not only the correspondence relationship between the target vehicle movement distance and the normalized received signal strength RSSI n , but also the correspondence relationship between the target vehicle movement distance and the GPS position.
その後S230にて、RAM63に記憶されている基準軌跡情報の中から、S210で受信した受信信号強度情報を送信した基準局2に関するものであり且つ対象車両と同じ車種に関するものを取得する。
Thereafter, in S230, from the reference trajectory information stored in the
基準軌跡は、基準局2付近の道路上で基準局2から最も近い地点を基点としてこの道路上を走行した距離(以下、基準移動距離という)と、基準局2に関するプローブ量(本実施形態では、正規化受信信号強度RSSIn)との対応関係を示すものである(図8を参照)。また、基準軌跡の正規化受信信号強度RSSInには、位置を特定するための座標値(以下、位置座標値という)が関連付けられている。すなわち、基準軌跡は、基準移動距離と正規化受信信号強度RSSInとの対応関係だけでなく、基準移動距離と位置座標値との対応関係も示している。
The reference trajectory includes a distance (hereinafter referred to as a reference movement distance) traveled on a road near the
基準局2の基準軌跡情報は、車種毎、進行方向毎および車線毎に設けられている。なお進行方向とは、当該道路の上り車線を走行しているか、下り車線を走行しているかを区別するものである。
The reference trajectory information of the
基準軌跡は、基準局2付近の道路上において基準局2に最も近い地点でプローブ量が最大となる。なお基準軌跡は、基準局2に最も近い地点から遠ざかるにつれてプローブ量が徐々に小さくなるとは限らず、周辺の建築物での反射、または回折などを反映して、極大点を有する場合がある。
The reference trajectory has the maximum probe amount at a point closest to the
また、複数の基準局2の基準軌跡はそれぞれ、互いに異なる基準局2の基準軌跡と、対象とする領域が重複しないように設けられており、地図上において予め設定された道路分岐(例えば交差点)を境界として分割されている。
In addition, the reference trajectories of the plurality of
そしてS240にて、S230で取得した基準軌跡情報で示される基準軌跡上に、S220で作成したプローブ軌跡を重ね合わせて(図9を参照)、予め設定された軌跡一致判定値以上の一致度で一致している部位があるか否かを判断する。ここで、軌跡一致判定値以上の一致度で一致している部位がない場合には(S240:NO)、S280に移行する。一方、軌跡一致判定値以上の一致度で一致している部位がある場合には(S240:YES)、S250にて、基準軌跡における任意の特徴点CPから現時点までの移動距離TD(図9を参照)を算出する。なお特徴点CPは、プローブ量が例えば最大、最小、極大、極小となる点である。 In S240, the probe trajectory created in S220 is superimposed on the reference trajectory indicated by the reference trajectory information acquired in S230 (see FIG. 9), and the degree of coincidence is equal to or higher than a preset trajectory coincidence determination value. It is determined whether or not there is a matching part. Here, if there is no matching part with a matching degree equal to or higher than the locus matching determination value (S240: NO), the process proceeds to S280. On the other hand, when there is a part that matches with a degree of coincidence equal to or greater than the trajectory coincidence determination value (S240: YES), in S250, the movement distance TD from the arbitrary feature point CP to the current time in the reference trajectory (see FIG. 9). Reference) is calculated. The feature point CP is a point at which the probe amount becomes, for example, maximum, minimum, maximum, or minimum.
そしてS260にて、特徴点CPから現時点までの移動距離TDに基づいて、基準軌跡において移動距離TDに対応する位置座標値を抽出し、位置座標値が示す位置を対象車両の現在位置として特定する。その後S270にて、測位情報を作成し、この測位情報を、S210で受信した受信信号強度情報を送信した基準局2へ送信し、S280に移行する。なお測位情報は、S260で特定した現在位置を示す対象車両位置情報と、S210で受信した自車両情報に含まれる車両識別情報とを含む。
In S260, based on the movement distance TD from the feature point CP to the current time, a position coordinate value corresponding to the movement distance TD is extracted from the reference locus, and the position indicated by the position coordinate value is specified as the current position of the target vehicle. . Thereafter, in S270, positioning information is created, and this positioning information is transmitted to the
そしてS280に移行すると、対象車両の現在位置と、地図データ記憶装置52に記憶されている地図データとに基づいて、対象車両が軌跡分割点に到達したか否かを判断する。なお軌跡分割点は、片側複数車線の道路における車線の境界、または地図上の道路分岐(例えば交差点)である。またS280では、対象車両の現在位置として、S210で受信した自車両情報に含まれる自車両位置情報が示す位置、またはS260で算出した位置を用いる。
In S280, based on the current position of the target vehicle and the map data stored in the map
ここで、対象車両が軌跡分割点に到達していない場合には(S280:NO)、サーバ側送受信処理を一旦終了する。一方、対象車両が軌跡分割点に到達した場合には(S280:YES)、S290にて、S220で作成したプローブ軌跡に、S210で受信した自車両情報に含まれる車両識別情報を付加し、車両識別情報が付加された状態のプローブ軌跡をRAM63に記憶する。
Here, when the target vehicle has not reached the trajectory division point (S280: NO), the server-side transmission / reception process is temporarily ended. On the other hand, when the target vehicle reaches the trajectory division point (S280: YES), the vehicle identification information included in the own vehicle information received in S210 is added to the probe trajectory created in S220 in S290, and the vehicle The probe trajectory with the identification information added is stored in the
そしてS300にて、S210で受信した自車両情報に含まれる位置精度情報が示す精度(以下、対象車両位置精度という)が予め設定された更新判定値(本実施形態では、例えば10cm)未満であるか否かを判断する。 In S300, the accuracy (hereinafter referred to as target vehicle location accuracy) indicated by the location accuracy information included in the host vehicle information received in S210 is less than a preset update determination value (in this embodiment, for example, 10 cm). Determine whether or not.
ここで、対象車両位置精度が更新判定値以上である場合には(S300:NO)、サーバ側送受信処理を一旦終了する。一方、対象車両位置精度が更新判定値未満である場合には(S300:YES)、S310にて、S220で作成したプローブ軌跡と同じ基準局、車種、車線および進行方向を有する基準軌跡を、S220で作成されたプローブ軌跡を用いて更新して、サーバ側送受信処理を一旦終了する。具体的には、本実施形態では例えば、これまでに作成したプローブ軌跡を、同じ基準局、車種、車線および進行方向を有するもので分類し、分類したプローブ軌跡毎に、プローブ軌跡の正規化受信信号強度RSSInの平均値を算出し、この平均値を基準軌跡とする。但し、分散が予め設定された除外判定値以上であるプローブ軌跡を除外した上で平均値を算出する。また、同じ基準局、車種、車線および進行方向を有する基準軌跡が存在しない場合には、S220で作成されたプローブ軌跡を、新規の基準軌跡としてRAM63に記憶する。
Here, when the target vehicle position accuracy is equal to or higher than the update determination value (S300: NO), the server-side transmission / reception process is temporarily ended. On the other hand, when the target vehicle position accuracy is less than the update determination value (S300: YES), a reference trajectory having the same reference station, vehicle type, lane, and traveling direction as the probe trajectory created in S220 is obtained in S310. Updating is performed using the created probe trajectory, and the server-side transmission / reception process is temporarily terminated. Specifically, in this embodiment, for example, the probe trajectories created so far are classified by those having the same reference station, vehicle type, lane, and traveling direction, and the probe trajectory normalized reception signal is classified for each classified probe trajectory. An average value of the intensity RSSI n is calculated, and this average value is used as a reference locus. However, the average value is calculated after excluding probe trajectories whose variance is equal to or greater than a preset exclusion determination value. If there is no reference trajectory having the same reference station, vehicle type, lane, and traveling direction, the probe trajectory created in S220 is stored in the
このように構成された無線測位システム1では、基準局2の直接無線通信機11が、自車両情報に含まれる車速パルス積算値情報を、車載装置3から直接無線通信により受信する。そして基準局2は、自車両情報を受信したときの受信信号強度RSSIを検出する(S120)。また管理サーバ4のRAM63が、正規化受信信号強度RSSInと、基準局2付近の道路上で基準局2から最も近い地点を基点としてこの道路上を走行した距離(上記の基準移動距離であり、道路上での位置に相当する)との対応関係が2点以上設定された基準軌跡を示す基準軌跡情報を記憶する。
In the wireless positioning system 1 configured as described above, the direct
そして管理サーバ4は、複数の正規化受信信号強度RSSInと、複数の対象車両移動距離との対応関係を示すプローブ軌跡を作成する(S220)。その後に管理サーバ4は、基準軌跡とプローブ軌跡とを比較することにより、基準移動距離と対象車両移動距離との対応関係を決定する(S240)。さらに管理サーバ4は、基準移動距離と対象車両移動距離との対応関係と、検出された現在の正規化受信信号強度RSSInとに基づいて、車載装置3の現在の位置を決定する(S250,S260)。そして基準局2は、車載装置3の現在の位置を示す測位情報を車載装置3へ送信する(S270)。
And the
このように構成された無線測位システム1では、車載装置3から送信されるデータを直接無線通信により受信したときの受信信号強度RSSIを基準局2が検出することにより、車載装置3の現在の位置を決定することができる。このため、無線測位システム1によれば、車載装置3における受信信号強度RSSIの検出性能の個体差によらず、車載装置3を搭載する車両の測位を行うことができる。また、管理サーバ4が車載装置3の現在位置を計測する処理を行うため、車載装置3が自身の現在位置を計測する必要がなくなり、車載装置3の処理負荷を低減することができる。
In the wireless positioning system 1 configured as described above, the
また、基準局2の直接無線通信機11は、予め設定された設置位置に固定して設置されており、基準軌跡情報における基準移動距離は、基準局2の付近に敷設されている道路上の位置を示す情報である。そして、車載装置3が送信する車速パルス積算値情報は、基準局2の付近に敷設されている道路上で自車両が移動した移動距離を算出可能な情報である。 これにより、自車両の車載装置3は、1機の基準局2と直接無線通信を行うことにより、当該車載装置3の現在の位置を決定することができる。これは、自車両の位置が、基準局2の付近に敷設されている道路上に限定されるからである。
The direct
また、基準局2の直接無線通信機11は、さらに、車載装置3が自車両情報(車速パルス積算値情報)を送信するときの送信電力を示す送信電力情報を車載装置3から直接無線通信により受信する。そして基準局2は、自車両情報を受信したときの受信信号強度RSSIを検出する(S120)。さらに管理サーバ4は、送信電力情報が示す送信電力と、検出した受信信号強度RSSIとを用いて、車載装置3から送信されるデータが基準局2に受信されるまでに減少する電力を反映した正規化受信信号強度RSSInを算出し、この正規化受信信号強度RSSInを採用して、プローブ軌跡を作成する(S220)。
The direct
これにより、車載装置3がデータを送信するときの送信電力が車載装置3毎に異なる場合であっても、送信電力によって測位精度が大きく変動してしまうという事態の発生を抑制することができる。
Thereby, even if it is a case where the transmission power at the time of the vehicle-mounted
また管理サーバ4は、作成されたプローブ軌跡を用いて基準軌跡情報を更新する(S300)。これにより、基準局2の周辺状況の変化により基準局2の無線受信状況が変化した場合であっても、この変化に対応して基準軌跡情報を修正することができる。
Further, the
また、基準局2の基準軌跡情報は、道路の車線毎に設けられているとともに、地図上において予め設定された道路分岐で分割された複数の領域毎に設けられている。また、基準局2の直接無線通信機11は、さらに、車載装置3の現在位置を示す自車両位置情報を車載装置3から直接無線通信により受信する。そして管理サーバ4は、自車両位置情報に基づいて、車載装置3が車線の境界または道路分岐に到達したか否かを判断し(S280)、車載装置3が車線の境界または道路分岐に到達したと判断した場合に(S280:YES)、作成されたプローブ軌跡を用いて基準軌跡情報を更新する(S310)。これにより、異なる車線または異なる上記領域を対象として作成されたプローブ軌跡を用いて基準軌跡情報が更新されてしまうという事態の発生を抑制することができる。
Further, the reference trajectory information of the
また、基準軌跡情報は、さらに、車載装置3が検出した自身の現在位置を示す位置座標値と、基準移動距離との対応関係が2点以上設定されている。そして、基準局2の直接無線通信機11は、さらに、車載装置3の位置の精度を示す位置精度情報を車載装置3から直接無線通信により受信する。そして管理サーバ4は、位置精度情報が示す精度(対象車両位置精度)が予め設定された更新判定値未満であるか否かを判断し(S300)、対象車両位置精度が更新判定値未満である場合に(S300:YES)、作成されたプローブ軌跡を用いて基準軌跡情報を更新する(S310)。これにより、上記の位置座標値の位置精度が低いプローブ軌跡を用いて基準軌跡情報が更新されてしまうという事態の発生を抑制することができる。
Further, in the reference trajectory information, two or more correspondences between the position coordinate value indicating the current position detected by the in-
以上説明した実施形態において、基準局2および管理サーバ4は本発明における無線通信装置、車載装置3は本発明における移動体通信装置、直接無線通信機11は本発明における情報受信手段、S120の処理は本発明における第1検出手段、RAM63は本発明における基準情報記憶手段である。
In the embodiment described above, the
また、S220の処理は本発明における第1作成手段、S240の処理は本発明における第1対応関係決定手段、S250,S260の処理は本発明における第1位置決定手段、S270の処理は本発明における位置送信手段、S280,S300,S310の処理は本発明における基準情報更新手段である。 The process of S220 is the first creation means in the present invention, the process of S240 is the first correspondence determining means in the present invention, the processes of S250 and S260 are the first position determining means in the present invention, and the process of S270 is in the present invention. The processing of the position transmitting unit, S280, S300, and S310 is the reference information updating unit in the present invention.
(第2実施形態)
以下に本発明の第2実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の無線測位システム101は、図10に示すように、道路の付近に設置されて直接無線通信を行う複数の基準局102(図10では2台の基準局102a,102bを示す)と、自動車に搭載されて直接無線通信を行う車載装置103(図10では3台の車載装置103a,103b,103cを示す)とから構成されている。
(Second Embodiment)
A second embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 10, the
基準局102は、図11に示すように、直接無線通信機111、地図データ記憶装置112および制御部113を備える。
直接無線通信機111は、車載装置103との間で直接無線通信を行う。地図データ記憶装置112は、第1実施形態の地図データ記憶装置52と同様に、地図データを記憶する。
As illustrated in FIG. 11, the
The direct
制御部113は、CPU121、ROM122およびRAM123を備え、ROM122が記憶するプログラムに基づく処理をCPU121が実行することにより、直接無線通信機111を制御する。また、制御部112のRAM123には、制御部112を搭載した基準局102に関する基準軌跡が、車両の車種、車線および進行方向で分類されて記憶されている。
The
車載装置103は、第1実施形態の車載装置3と同様に、車速センサ31、位置検出器32、直接無線通信機33および制御部34を備える(図3を参照)。
このように構成された無線測位システム101において、基準局102は基準局側送受信処理を実行し、車載装置103は車側送受信処理を実行する。
The in-
In the
車載装置103が実行する車側送受信処理は、第1実施形態の車載装置3が実行する車側送受信処理と同じである。
次に、基準局102のCPU121が実行する基準局側送受信処理の手順を説明する。この基準局側送受信処理は、CPU121の動作中において繰り返し実行される処理である。
The vehicle side transmission / reception processing executed by the in-
Next, the reference station side transmission / reception processing procedure executed by the
この基準局側送受信処理が実行されると、CPU121は、図12に示すように、まずS410にて、車載装置103から自車両情報を受信したか否かを判断する。ここで、自車両情報を受信していない場合には(S410:NO)、基準局側送受信処理を一旦終了する。
When this reference station side transmission / reception process is executed, the
一方、自車両情報を受信した場合には(S410:YES)、S420にて、受信した自車両情報の受信信号強度RSSIを検出する。そしてS430にて、第1実施形態のS220と同様にして、プローブ軌跡を作成する。さらにS440にて、RAM123に記憶されている基準軌跡情報の中から、S410で受信した自車両情報に含まれる車両識別情報により特定される車両(以下、対象車両という)と同じ車種に関するものを取得する。
On the other hand, when the host vehicle information is received (S410: YES), the received signal strength RSSI of the received host vehicle information is detected at S420. In S430, a probe trajectory is created in the same manner as in S220 of the first embodiment. Further, at S440, from the reference trajectory information stored in the
その後S450にて、第1実施形態のS240と同様にして、S440で取得した基準軌跡情報で示される基準軌跡上に、S430で作成したプローブ軌跡を重ね合わせて、予め設定された軌跡一致判定値以上の一致度で一致している部位があるか否かを判断する。 Thereafter, in S450, in the same manner as in S240 of the first embodiment, the probe trajectory created in S430 is superimposed on the reference trajectory indicated by the reference trajectory information acquired in S440, and a preset trajectory matching determination value is set. It is determined whether or not there is a matching part with the above matching degree.
ここで、軌跡一致判定値以上の一致度で一致している部位がない場合には(S450:NO)、S490に移行する。一方、軌跡一致判定値以上の一致度で一致している部位がある場合には(S450:YES)、S460にて、第1実施形態のS250と同様にして、基準軌跡における任意の特徴点CPから現時点までの移動距離TDを算出する。 Here, if there is no matching part with a matching degree equal to or higher than the locus matching determination value (S450: NO), the process proceeds to S490. On the other hand, when there is a part that matches with a degree of coincidence equal to or higher than the trajectory coincidence determination value (S450: YES), in S460, as in S250 of the first embodiment, an arbitrary feature point CP in the reference trajectory. The travel distance TD from to the present time is calculated.
そしてS470にて、第1実施形態のS260と同様にして、対象車両の現在位置を算出する。その後S480にて、第1実施形態のS270と同様にして測位情報を作成し、この測位情報を直接無線通信機111に送信させ、S490に移行する。
In S470, the current position of the target vehicle is calculated in the same manner as in S260 of the first embodiment. Thereafter, in S480, positioning information is created in the same manner as in S270 of the first embodiment, the positioning information is directly transmitted to the
そしてS490に移行すると、第1実施形態のS280と同様にして、対象車両の現在位置と、地図データ記憶装置112に記憶されている地図データとに基づいて、対象車両が軌跡分割点に到達したか否かを判断する。
Then, when the process proceeds to S490, the target vehicle has reached the trajectory division point based on the current position of the target vehicle and the map data stored in the map
ここで、対象車両が軌跡分割点に到達していない場合には(S490:NO)、基準局側送受信処理を一旦終了する。一方、対象車両が軌跡分割点に到達した場合には(S490:YES)、S500にて、第1実施形態のS290と同様にして、プローブ軌跡をRAM123に記憶する。そしてS510にて、第1実施形態のS300と同様にして、S410で受信した自車両情報に含まれる位置精度情報が示す精度(以下、対象車両位置精度という)が予め設定された更新判定値未満であるか否かを判断する。
Here, when the target vehicle has not reached the trajectory division point (S490: NO), the reference station side transmission / reception process is temporarily ended. On the other hand, when the target vehicle reaches the trajectory division point (S490: YES), the probe trajectory is stored in the
ここで、対象車両位置精度が更新判定値以上である場合には(S510:NO)、基準局側送受信処理を一旦終了する。一方、対象車両位置精度が更新判定値未満である場合には(S510:YES)、S520にて、第1実施形態のS310と同様にして、基準軌跡を更新して、基準局側送受信処理を一旦終了する。 Here, if the target vehicle position accuracy is equal to or higher than the update determination value (S510: NO), the reference station side transmission / reception process is temporarily ended. On the other hand, if the target vehicle position accuracy is less than the update determination value (S510: YES), in S520, the reference trajectory is updated by updating the reference trajectory in the same manner as in S310 of the first embodiment. finish.
このように構成された無線測位システム101では、基準局102の直接無線通信機111が、自車両情報に含まれる車速パルス積算値情報を、車載装置103から直接無線通信により受信する。そして基準局2は、自車両情報を受信したときの受信信号強度RSSIを検出する(S420)。また基準局102のRAM123が、正規化受信信号強度RSSInと、基準局102付近の道路上で基準局102から最も近い地点を基点としてこの道路上を走行した距離(基準移動距離)との対応関係が2点以上設定された基準軌跡を示す基準軌跡情報を記憶する。
In the
そして基準局102は、複数の正規化受信信号強度RSSInと、複数の対象車両移動距離との対応関係を示すプローブ軌跡を作成する(S430)。その後に基準局102は、基準軌跡とプローブ軌跡とを比較することにより、基準移動距離と対象車両移動距離との対応関係を決定する(S450)。さらに基準局102は、基準移動距離と対象車両移動距離との対応関係と、検出された現在の正規化受信信号強度RSSInとに基づいて、車載装置103の現在の位置を決定する(S460,S470)。そして基準局102は、車載装置103の現在の位置を示す測位情報を車載装置3へ送信する(S480)。
Then, the
このように構成された無線測位システム101では、車載装置103から送信されるデータを直接無線通信により受信したときの受信信号強度RSSIを基準局102が検出することにより、車載装置103の現在の位置を決定することができる。このため、無線測位システム101によれば、車載装置103における受信信号強度RSSIの検出性能の個体差によらず、車載装置103を搭載する車両の測位を行うことができる。また、基準局102が車載装置103の現在位置を計測する処理を行うため、車載装置103が自身の現在位置を計測する必要がなくなり、車載装置103の処理負荷を低減することができる。
In the
以上説明した実施形態において、基準局102は本発明における無線通信装置、車載装置103は本発明における移動体通信装置、直接無線通信機111は本発明における情報受信手段、S420の処理は本発明における第1検出手段、RAM123は本発明における基準情報記憶手段である。
In the embodiment described above, the
また、S430の処理は本発明における第1作成手段、S450の処理は本発明における第1対応関係決定手段、S460,S470の処理は本発明における第1位置決定手段、S480の処理は本発明における位置送信手段、S490,S510,S520の処理は本発明における基準情報更新手段である。 Further, the process of S430 is the first creation means in the present invention, the process of S450 is the first correspondence determining means in the present invention, the processes of S460 and S470 are the first position determining means in the present invention, and the process of S480 is in the present invention. The processing of the position transmitting means, S490, S510, and S520 is the reference information updating means in the present invention.
(第3実施形態)
以下に本発明の第3実施形態を図面とともに説明する。なお第3実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。
(Third embodiment)
A third embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the third embodiment, parts different from the first embodiment will be described.
第3実施形態の無線測位システム1は、第1実施形態と同様に、複数の基準局2と、車載装置3と、管理サーバ4とから構成されている。
まず、第3実施形態の基準局2は、基準局2自身の識別情報を含む無線ビーコンを、直接無線通信機能により周囲の自動車に定期的に送信する機能を有する点が第1実施形態と異なる。
As in the first embodiment, the wireless positioning system 1 according to the third embodiment includes a plurality of
First, the
また、第3実施形態の車載装置3は、図13に示すように、広域無線通信機35が追加された点が第1実施形態と異なる。広域無線通信機35は、広域無線通信網NWを介して、管理サーバ4との間でデータ通信を行う。
Moreover, the vehicle-mounted
また、第3実施形態の車載装置3は、車側送受信処理が変更された点が第1実施形態と異なる。
ここで、第3実施形態の車載装置3のCPU41が実行する車側送受信処理の手順を説明する。
Moreover, the vehicle-mounted
Here, the procedure of the vehicle side transmission / reception process which CPU41 of the vehicle-mounted
第3実施形態の車側送受信処理は、S610〜S700の処理が追加された点が第1実施形態と異なる。
すなわち、この車側送受信処理が実行されると、CPU41は、図14に示すように、まずS610にて、広域無線通信機35により管理サーバ4とデータ通信可能に接続されているか否かを判断する。ここで、管理サーバ4と接続されていない場合には(S610:NO)、S630に移行する。一方、管理サーバ4と接続されている場合には(S610:YES)、S620にて、自車両が走行している道路の付近において、現在位置から予め設定された距離(本実施形態では例えば1km)以内に存在している基準局2についての基準軌跡を示す基準軌跡情報を管理サーバ4から取得し、RAM43に記憶して、S630に移行する。
The vehicle side transmission / reception process of the third embodiment is different from the first embodiment in that the processes of S610 to S700 are added.
That is, when this vehicle side transmission / reception process is executed, as shown in FIG. 14, the
そしてS630に移行すると、無線ビーコンを検出したか否かを判断する。ここで、無線ビーコンを検出していない場合には(S630:NO)、S10に移行する。一方、無線ビーコンを検出した場合には(S630:YES)、S640にて、検出した無線ビーコンの受信信号強度RSSIを検出するとともに、S650にて、最初に無線ビーコンを検出した時点からの自車両の移動距離を算出する。そしてS660にて、最初に無線ビーコンを検出した時点から現時点までの、受信信号強度RSSIと移動距離との対応関係を示すプローブ軌跡を作成し、S10に移行する。 In S630, it is determined whether a wireless beacon is detected. If no wireless beacon is detected (S630: NO), the process proceeds to S10. On the other hand, if a radio beacon is detected (S630: YES), the received signal strength RSSI of the detected radio beacon is detected at S640, and the vehicle from the time when the radio beacon is first detected at S650. Is calculated. In S660, a probe trajectory indicating the correspondence relationship between the received signal strength RSSI and the movement distance from the time when the first wireless beacon is detected to the current time is created, and the process proceeds to S10.
またS40にて、測位情報を受信していない場合には(S40:NO)、S670にて、自車両情報を送信してから予め設定された切替判定時間が経過したか否かを判断する。ここで、切替判定時間が経過していない場合には(S670:NO)、車側送受信処理を一旦終了する。 If the positioning information is not received in S40 (S40: NO), it is determined in S670 whether or not a preset switching determination time has elapsed since the vehicle information was transmitted. Here, when the switching determination time has not elapsed (S670: NO), the vehicle side transmission / reception process is temporarily ended.
一方、切替判定時間が経過した場合には(S670:YES)、S680にて、第1実施形態のS240と同様にして、S620で取得した基準軌跡情報で示される基準軌跡上に、S660で作成したプローブ軌跡を重ね合わせて、予め設定された軌跡一致判定値以上の一致度で一致している部位があるか否かを判断する。 On the other hand, when the switching determination time has elapsed (S670: YES), in S680, similar to S240 in the first embodiment, created in S660 on the reference trajectory indicated by the reference trajectory information acquired in S620. The probe trajectories are overlapped, and it is determined whether or not there is a matching part with a degree of coincidence equal to or higher than a preset trajectory coincidence determination value.
ここで、軌跡一致判定値以上の一致度で一致している部位がない場合には(S680:NO)、車側送受信処理を一旦終了する。一方、軌跡一致判定値以上の一致度で一致している部位がある場合には(S680:YES)、S690にて、第1実施形態のS250と同様にして、基準軌跡における任意の特徴点CPから現時点までの移動距離TDを算出する。 Here, if there is no matching part with a degree of coincidence equal to or greater than the locus coincidence determination value (S680: NO), the vehicle side transmission / reception process is temporarily ended. On the other hand, if there is a part that matches with a degree of coincidence equal to or greater than the trajectory match determination value (S680: YES), in S690, as in S250 of the first embodiment, an arbitrary feature point CP in the reference trajectory. The travel distance TD from to the present time is calculated.
そしてS700にて、第1実施形態のS260と同様にして、対象車両の現在位置を算出し、車側送受信処理を一旦終了する。
このように構成された無線測位システム1では、車載装置3の直接無線通信機33が、基準局2から送信される無線ビーコンを直接無線通信により受信する。そして車載装置3は、無線ビーコンを受信したときの受信信号強度RSSIを検出する(S640)。また車載装置3は、管理サーバ4から基準軌跡情報を取得する(S620)。
In S700, the current position of the target vehicle is calculated in the same manner as in S260 of the first embodiment, and the vehicle-side transmission / reception process is temporarily terminated.
In the wireless positioning system 1 configured as described above, the direct
また車載装置3は、最初に無線ビーコンを検出した時点からの自車両の移動距離を算出し(S650)、受信信号強度RSSIと移動距離との対応関係を示すプローブ軌跡を作成する(S660)。その後に車載装置3は、基準軌跡とプローブ軌跡とを比較することにより、基準移動距離と自車両の移動距離との対応関係を決定する(S680)。さらに車載装置3は、基準移動距離と自車両の移動距離との対応関係と、検出された現在の受信信号強度RSSIとに基づいて、車載装置3の現在の位置を決定する(S690,S700)。
The in-
このように構成された無線測位システム1によれば、車載装置3が自身の現在位置を計測することが可能となり、車載装置3は、基準局2と管理サーバ4から測位情報を取得する場合と比較して早期に自身の現在位置を特定することができる。
According to the wireless positioning system 1 configured in this way, the in-
以上説明した実施形態において、基準局2は本発明における第1無線通信装置、車載装置3は本発明における第2無線通信装置、直接無線通信機33は本発明における第2無線通信手段、S640の処理は本発明における第2検出手段である。
In the embodiment described above, the
また、S620の処理は本発明における基準情報取得手段、S650の処理は本発明における距離測定手段、S660の処理は本発明における第2作成手段、S680の処理は本発明における第2対応関係決定手段、S690,S700の処理は本発明における第2位置決定手段である。 The process of S620 is the reference information acquisition means in the present invention, the process of S650 is the distance measuring means in the present invention, the process of S660 is the second creating means in the present invention, and the process of S680 is the second correspondence determining means in the present invention. , S690 and S700 are the second position determining means in the present invention.
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, As long as it belongs to the technical scope of this invention, a various form can be taken.
The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having the same function. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment as long as a subject can be solved. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
1,101…無線測位システム、2,102…基準局、3,103…車載装置、4…管理サーバ、11,33,111…直接無線通信機、63,123…RAM DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,101 ... Wireless positioning system, 2,102 ... Reference station, 3,103 ... In-vehicle device, 4 ... Management server, 11, 33, 111 ... Direct wireless communication device, 63, 123 ... RAM
Claims (8)
前記移動体通信装置と当該無線通信装置との間の相対距離に関連する情報である第1相対距離関連情報を前記移動体通信装置から直接無線通信により受信する情報受信手段(11,111)と、
前記情報受信手段が前記第1相対距離関連情報を受信したときの無線受信状況を検出する第1検出手段(S120,S420)と、
前記第1検出手段により検出される前記無線受信状況と、前記移動体通信装置の位置に関連する情報である位置関連情報との対応関係が2点以上設定された対応関係基準情報を記憶する基準情報記憶手段(63,123)と、
前記第1検出手段により検出された複数の前記無線受信状況と、前記情報受信手段が受信した複数の前記第1相対距離関連情報との対応関係を示す第1対応関係情報を作成する第1作成手段(S220,S430)と、
前記対応関係基準情報と前記第1対応関係情報とを比較することにより、前記位置関連情報と前記第1相対距離関連情報との対応関係を決定する第1対応関係決定手段(S240,S450)と、
前記第1対応関係決定手段により決定された、前記位置関連情報と前記第1相対距離関連情報との対応関係と、前記第1検出手段により検出された現在の前記無線受信状況とに基づいて、前記移動体通信装置の現在の位置である移動体現在位置を決定する第1位置決定手段(S250,S260,S460,S470)と、
前記第1位置決定手段により決定された前記移動体現在位置を示す測位情報を前記移動体通信装置へ送信する位置送信手段(S270,S480)とを備える
ことを特徴とする無線通信装置。 A wireless communication device (2, 4, 102) having a function of directly receiving wireless communication data transmitted from a mobile communication device (3, 103) mounted on a mobile body and performing wireless communication,
Information receiving means (11, 111) for receiving first relative distance related information, which is information related to the relative distance between the mobile communication device and the wireless communication device, directly from the mobile communication device by wireless communication; ,
First detection means (S120, S420) for detecting a wireless reception status when the information receiving means receives the first relative distance related information;
Criteria for storing correspondence relationship reference information in which two or more correspondence relationships between the wireless reception status detected by the first detection means and location related information that is information related to the location of the mobile communication device are set. Information storage means (63, 123);
First creation for creating first correspondence information indicating correspondence between the plurality of wireless reception statuses detected by the first detection means and the plurality of first relative distance related information received by the information reception means Means (S220, S430);
A first correspondence determining means (S240, S450) for determining a correspondence between the position related information and the first relative distance related information by comparing the correspondence reference information with the first correspondence information; ,
Based on the correspondence relationship between the position related information and the first relative distance related information determined by the first correspondence relationship determining means, and the current wireless reception status detected by the first detection means, First position determining means (S250, S260, S460, S470) for determining a current position of the mobile object which is a current position of the mobile communication device;
A wireless communication apparatus comprising: position transmission means (S270, S480) for transmitting positioning information indicating the current position of the mobile body determined by the first position determination means to the mobile communication apparatus.
前記対応関係基準情報における前記位置関連情報は、前記情報受信手段の付近に敷設されている道路上の位置を示す情報であり、
前記移動体通信装置が送信する前記第1相対距離関連情報は、前記情報受信手段の付近に敷設されている道路上で前記移動体が移動した移動距離を算出可能な情報である
ことを特徴とする請求項1に記載の無線通信装置。 The information receiving means is fixedly installed at a preset installation position,
The position related information in the correspondence relationship criterion information is information indicating a position on a road laid near the information receiving means,
The first relative distance related information transmitted by the mobile communication device is information capable of calculating a travel distance traveled by the mobile body on a road laid near the information receiving means. The wireless communication apparatus according to claim 1.
前記第1検出手段は、前記無線受信状況として、前記第1相対距離関連情報を受信したときの受信電力を検出し、
前記第1作成手段は、前記送信電力と前記受信電力とを用いて、前記移動体通信装置から送信されるデータが当該無線通信装置に受信されるまでに減少する電力を反映した減少電力反映値を算出し、前記無線受信状況として前記減少電力反映値を採用して、前記第1対応関係情報を作成する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の無線通信装置。 The information receiving means further receives transmission power information indicating transmission power when the mobile communication device transmits the first relative distance related information from the mobile communication device by direct wireless communication,
The first detection means detects received power when the first relative distance related information is received as the wireless reception status,
The first creation means uses the transmission power and the reception power, and a reduced power reflection value reflecting a power that decreases before the data transmitted from the mobile communication device is received by the wireless communication device The wireless communication apparatus according to claim 1, wherein the first correspondence relationship information is created by calculating the reflected power reflected value as the wireless reception status.
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の無線通信装置。 Reference information update means (S280, S300, S310, S490, S510, S520) for updating the correspondence relation reference information using the first correspondence relation information created by the first creation means is provided. The radio | wireless communication apparatus of any one of Claims 1-3.
前記情報受信手段は、さらに、前記移動体通信装置の現在位置を示す現在位置情報を前記移動体通信装置から直接無線通信により受信し、
前記基準情報更新手段は、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体通信装置が前記車線の境界または前記道路分岐に位置していることを示す予め設定された第1更新条件が成立したか否かを判断し、前記第1更新条件が成立したと判断した場合に、前記第1対応関係情報を用いて、前記対応関係基準情報を更新する
ことを特徴とする請求項4に記載の無線通信装置。 The correspondence reference information is provided for each lane of the road, and is provided for each of a plurality of areas divided by a road branch set in advance on the map,
The information receiving means further receives current position information indicating a current position of the mobile communication device directly from the mobile communication device by wireless communication,
The reference information updating means determines whether or not a first preset update condition indicating that the mobile communication device is located at a boundary of the lane or the road branch is satisfied based on the current position information. 5. The wireless communication according to claim 4, wherein, when it is determined that the first update condition is satisfied, the correspondence reference information is updated using the first correspondence information. apparatus.
前記情報受信手段は、さらに、前記移動体通信装置の位置の精度の高低を判断することが可能な精度判断情報を前記移動体通信装置から直接無線通信により受信し、
前記基準情報更新手段は、前記精度判断情報に基づいて、前記移動体通信装置の位置の精度が高いことを示す予め設定された第2更新条件が成立したか否かを判断し、前記第2更新条件が成立したと判断した場合に、前記第1対応関係情報を用いて、前記対応関係基準情報を更新する
ことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の無線通信装置。 The correspondence relationship criterion information further includes two or more correspondence relationships between the detected location information indicating the current location detected by the mobile communication device and the location related information,
The information receiving means further receives accuracy determination information capable of determining the level of accuracy of the position of the mobile communication device by direct wireless communication from the mobile communication device,
The reference information update unit determines whether a second update condition set in advance indicating that the position accuracy of the mobile communication device is high is satisfied based on the accuracy determination information, and The wireless communication apparatus according to claim 4 or 5, wherein when it is determined that an update condition is satisfied, the correspondence relationship reference information is updated using the first correspondence relationship information.
ことを特徴とする無線測位システム(1,101)。 A first wireless communication device (2, 4, 102), which is the wireless communication device according to claim 1, and a second wireless communication device (3, 103), which is the mobile communication device according to claim 1. A wireless positioning system (1, 101) characterized by comprising:
前記第1無線通信装置から送信されるデータを直接無線通信により受信する第2無線通信手段(33)と、
前記第2無線通信手段による無線受信状況を検出する第2検出手段(S640)と、
前記第1無線通信装置から前記対応関係基準情報を取得する基準情報取得手段(S620)と、
前記第1無線通信装置と当該無線通信装置との間の相対距離に関連する情報である第2相対距離関連情報を測定する距離測定手段(S650)と、
前記第2検出手段により検出された複数の前記無線受信状況と、前記距離測定手段により測定された複数の前記第2相対距離関連情報との対応関係を示す第2対応関係情報を作成する第2作成手段(S660)と、
前記対応関係基準情報と前記第2対応関係情報とを比較することにより、前記位置関連情報と前記第2相対距離関連情報との対応関係を決定する第2対応関係決定手段(S680)と、
前記第2対応関係決定手段により決定された、前記位置関連情報と前記第2相対距離関連情報との対応関係と、前記第2検出手段により検出された現在の前記無線受信状況とに基づいて、当該無線通信装置における現在の位置を決定する第2位置決定手段(S690,S700)とを備える
ことを特徴とする無線通信装置。 The wireless positioning system according to claim 7, wherein the wireless communication device (3) is used as the second wireless communication device,
Second wireless communication means (33) for directly receiving data transmitted from the first wireless communication device by wireless communication;
Second detection means (S640) for detecting a wireless reception status by the second wireless communication means;
Reference information acquisition means (S620) for acquiring the correspondence relationship reference information from the first wireless communication device;
Distance measuring means (S650) for measuring second relative distance related information which is information related to a relative distance between the first wireless communication device and the wireless communication device;
Second correspondence information indicating a correspondence relationship between the plurality of wireless reception statuses detected by the second detection means and the plurality of second relative distance related information measured by the distance measurement means is generated. Creating means (S660);
A second correspondence determining means (S680) for determining a correspondence between the position related information and the second relative distance related information by comparing the correspondence reference information with the second correspondence information;
Based on the correspondence relationship between the position related information and the second relative distance related information determined by the second correspondence relationship determining means, and the current wireless reception status detected by the second detection means, A wireless communication apparatus comprising: second position determining means (S690, S700) for determining a current position in the wireless communication apparatus.
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