JP2015504010A - 分離型アクチューエータ - Google Patents
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- ロボットの関節運動を制御し、1次減速モジュールと、該1次減速モジュールと噛み合って、動力を伝達されて出力する2次減速モジュールとを備えるアクチューエータにおいて、
前記1次減速モジュールは、駆動モータと、前記2次減速モジュールの出力をフィードバックし、前記駆動モータを制御する第1印刷回路基板と、前記駆動モータにより回転する1つ以上の1次減速歯車と、前記駆動モータ、第1印刷回路基板及び1次減速歯車が実装されるハウンジングと、を備え、
前記2次減速モジュールは、前記1次減速歯車に噛み合って回転する1つ以上の2次減速歯車と、該2次減速歯車が実装され、前記ハウンジングに連結されるケースとを含むことを特徴とする分離型アクチューエータ。 - 前記1次減速歯車は、
前記駆動モータの回転軸に固定された駆動歯車と、
前記駆動歯車に噛み合う従動歯車と、
前記従動歯車と同一の軸上に設置され、前記従動歯車とともに回転し、前記2次減速歯車に噛み合う伝達歯車と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の分離型アクチューエータ。 - 前記2次減速モジュールは、インボリュート歯形の歯車式減速器、転動式減速器、ハーモニックドライブ減速器、及びサイクロイド減速器のうちいずれか1つであることを特徴とする請求項1に記載の分離型アクチューエータ。
- 前記2次減速モジュールは、前記出力を感知し、電気的信号に変換して伝送する位置検出器をさらに備え、
前記位置検出器は、マグネチックアブソリュートエンコーダ、ポテンショメータ、光学式回転アブソリュートエンコーダのうちいずれか1つであることを特徴とする請求項1に記載の分離型アクチューエータ。 - 前記ハウジング及び前記ケースは、既定の間隔に沿って複数のボルト孔がそれぞれ形成され、前記ボルト孔は、四角形状よりなり、単位格子を構成することを特徴とする請求項1に記載の分離型アクチューエータ。
- 前記分離型アクチューエータは、前記ボルト孔に挿入され、前記ハウジング及び前記ケースを締結する1つ以上の位置決定ピンをさらに含むことを特徴とする請求項5に記載の分離型アクチューエータ。
- 前記2次減速歯車は、
前記ケースの実装空間の内周面から突出し、前記内周面に沿って形成される複数のピン歯車と、
前記1次減速歯車に噛み合って回転可能な入力歯車と、
前記入力歯車の回転中心から偏心され、前記入力歯車から順次に突出する第1及び第2偏心軸と、
前記第1及び第2偏心軸上にそれぞれ設置され、前記第1及び第2偏心軸の回転によって前記ピン歯車と接触し、それぞれ回転する第1及び第2板歯車と、を備え、
前記分離型アクチューエータは、前記板歯車に固定され、前記板歯車とともに回転する出力部材をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の分離型アクチューエータ。 - 前記分離型アクチューエータは、前記出力部材の回転を感知し、感知された結果を電気的信号に変換して伝送する位置検出器をさらに含み、
前記位置検出器は、マグネチックアブソリュートエンコーダ、ポテンショメータ、光学式回転アブソリュートエンコーダのうちいずれか1つであることを特徴とする請求項7に記載の分離型アクチューエータ。 - 前記位置検出器は、
前記入力歯車と前記第1及び第2偏心軸、及び第1及び第2板歯車を順に貫通し、前記出力部材の中央に設置された出力軸に一端が固定され、前記出力軸とともに回転する回転ロッドと、
前記回転ロッドの他端に固定設置されたマグネットと、
前記マグネットから離隔設置され、前記マグネットの回転を感知するマグネチックエンコーダが実装された第2印刷回路基板と、を備えることを特徴とする請求項8に記載の分離型アクチューエータ。 - 前記位置検出器は、
前記ケースの入力側の中央に設置されたロッドハウジングと、
前記ロッドハウジングに挿入され、前記回転ロッドを支持する軸受と、をさらに備えることを特徴とする請求項9に記載の分離型アクチューエータ。 - 前記位置検出器は、
前記入力歯車と前記第1及び第2偏心軸、及び第1及び第2板歯車を順に貫通し、前記出力部材の中央に設置された出力軸に一端が固定され、前記出力軸とともに回転する回転ロッドと、
前記回転ロッドから離隔設置される印刷回路基板と、
前記印刷回路基板に実装され、前記回転ロッドの下端と結合し、前記回転ロッドの回転を感知するエンコーダと、を備えることを特徴とする請求項8に記載の分離型アクチューエータ。 - 前記第1及び第2偏心軸は、反対方向に偏心されることを特徴とする請求項7に記載の分離型アクチューエータ。
- 前記ピン歯車の歯数は、前記第1及び第2板歯車の歯数より大きいことを特徴とする請求項7に記載の分離型アクチューエータ。
- 前記ケースは、前記内周面に沿って凹設され、前記ピン歯車の出力側に位置する軸受溝をさらに有し、
前記2次減速モジュールは、前記軸受溝に挿入設置され、前記出力部材を支持する軸受をさらに含むことを特徴とする請求項7に記載の分離型アクチューエータ。
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