JP2015231868A - Boxing device - Google Patents

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卓也 岩佐
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紀男 川西
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a boxing device that stores a plurality of packaged articles in an appropriate space in a packing box and performs normally a process for boxing the articles.SOLUTION: A boxing device 1 stores a plurality of packaged articles 51, 52 and 53 in a packing box 6. The boxing device 1 comprises an aligning mechanism and holding/moving mechanism 4. The aligning mechanism aligns the plurality of packaged articles 51, 52 and 53 to form tiers and arranges the packaged article 51 and the packaged article 52 at both end parts respectively of the tier. The holding/moving mechanism 4 holds the packaged articles 51, 52 and 53 included in the tier respectively at the same time and moves the articles from an upper opening 61 into the packing box 6. Each of the packaged articles 51 and 52 has a gravity center, inner parts 59 closer to each other than the gravity center and outer parts 58 further away from each other than the gravity center. The holding/moving mechanism 4 holds both of the packaged articles 51 and 52 at the outer parts 58 respectively. Further, the holding/moving mechanism 4 moves the packaged articles 51 and 52 in a state where the inner parts 59 thereof are inclined so as to be lower than the outer parts 58 thereof.

Description

本発明は、箱詰め装置に関する。   The present invention relates to a boxing device.

ポテトチップスやその他のスナック菓子などの商品は、袋状のフィルムによって包装された状態で流通することが多い。通常、このような包装品の製造は、出荷のために段ボール箱などの梱包箱の中に多数の包装品を収めるという、箱詰めの工程で終了する。近年では、箱詰めの工程はしばしばオートメーションにより行われる。そこで使用される箱詰め装置は、まず、1つの段を形成することになる複数の包装品を、ベルトコンベアから一度に拾い上げ、それらを梱包箱の中に入れる。その後、箱詰め装置はこの作業を何度か繰り返し、最終的には梱包箱の中に所定数の段を積み上げる。   Products such as potato chips and other snacks are often distributed in a state of being wrapped by a bag-like film. Usually, the production of such a packaged product is completed by a boxing process in which a large number of packaged products are stored in a packaging box such as a cardboard box for shipping. In recent years, the boxing process is often performed by automation. The boxing device used there first picks up a plurality of packages to be formed in one stage from a belt conveyor at a time, and puts them in a packing box. Thereafter, the boxing device repeats this operation several times, and finally accumulates a predetermined number of steps in the packing box.

特許文献1(特開2013−18519号公報)が開示する箱詰め装置は、3つの包装品で1つの段を作ってから、その段を梱包箱に入れる。この段は、1つの包装品の幅よりもわずかに小さな間隔をおいて配置された2つの包装品と、その2つの包装品の上に間隔を覆うように重ねられたさらに1つの包装品からなる。すなわち、当該3つの包装品はいずれも水平に配置されており、当該3つの包装品のうち隣接するものどうしは部分的に重なっている。   The boxing device disclosed in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2013-18519) forms one step with three packages, and then puts the step into a packing box. This stage consists of two packages that are spaced slightly smaller than the width of one package, and one more package that is stacked over the two packages to cover the gap. Become. In other words, all of the three packaged products are arranged horizontally, and adjacent ones of the three packaged products partially overlap each other.

しかしながら、箱詰め装置が段を梱包箱の中に入れる際、包装品が部分的に梱包箱に接触することにより、包装品が不適切な位置にとどまる場合がある。例えば、梱包箱のフラップが直立している場合、包装品が、隣接するフラップの隙間に挟まってそこに残ることがある。あるいは、梱包箱のフラップが外側に曲げられている場合、特に最上段に積まれた包装品は、箱の縁、すなわちフラップの根元から外側へはみ出てそこに残ることがある。   However, when the boxing device puts the step into the packaging box, the packaged product may partially touch the packaging box and the packaged product may remain in an inappropriate position. For example, when the flap of the packaging box is standing upright, the packaged product may remain in the gap between adjacent flaps. Alternatively, if the packaging box flaps are bent outward, the package, especially the topmost stack, may protrude beyond the edges of the box, i.e., the base of the flaps, and remain there.

とりわけ、包装品が突出部を有している場合には、包装品が不適切な位置にとどまる可能性が高い。ここでいう突出部とは、例えば、ポテトチップスなどの内容物を充填した結果突出した、包装品の隅部である。   In particular, when the packaged product has a protruding portion, the packaged product is likely to remain in an inappropriate position. The protruding portion referred to here is, for example, a corner portion of the packaged product protruding as a result of filling with contents such as potato chips.

このように、包装品が不適切な場所にとどまった場合、梱包箱に所定数の包装物を収容した後で作業者または機械がフラップを折り曲げ、それによって梱包箱を閉じる作業は困難になる。   As described above, when the packaged product stays in an inappropriate place, it becomes difficult for the operator or the machine to fold the flap after the predetermined number of packages are accommodated in the packaging box, thereby closing the packaging box.

本発明の課題は、包装品を梱包箱の中の適切な空間に収容し、正常に箱詰め工程を実行する箱詰め装置を提供することである。   The subject of this invention is providing the boxing apparatus which accommodates a packaged article in the appropriate space in a packing box, and performs a boxing process normally.

本発明の第1観点に係る箱詰め装置は、上部開口を有する箱の中に、第1フィルム包装品および第2フィルム包装品を含む複数のフィルム包装品を入れるものである。箱詰め装置は、整列機構と、把持移動機構と、を備えている。整列機構は、複数のフィルム包装品を整列させて第1包装品整列群をつくり、第1包装品整列群の両端部にそれぞれ第1フィルム包装品および第2フィルム包装品を配置する。把持移動機構は、第1包装品整列群に含まれる複数のフィルム包装品のそれぞれを同時に把持して、複数のフィルム包装品を上部開口から箱の中へと移動させる。第1フィルム包装品および第2フィルム包装品のそれぞれが、重心と、重心よりも互いに近い内側部分と、重心よりも互いから遠い外側部分と、を有している。把持移動機構は、第1フィルム包装品および第2フィルム包装品を、いずれも、その外側部分において把持する。さらに、把持移動機構は、第1フィルム包装品および第2フィルム包装品を、それぞれの内側部分がその外側部分よりも下がるように傾いた状態で移動させる。   The boxing apparatus which concerns on the 1st viewpoint of this invention puts the several film package goods including a 1st film package product and a 2nd film package product in the box which has an upper opening. The boxing device includes an alignment mechanism and a gripping movement mechanism. The alignment mechanism aligns a plurality of film package products to form a first package product alignment group, and disposes the first film package product and the second film package product at both ends of the first package product alignment group, respectively. The gripping movement mechanism simultaneously grips each of the plurality of film packaged products included in the first packaged product alignment group and moves the plurality of film packaged products from the upper opening into the box. Each of the first film package and the second film package has a center of gravity, an inner part closer to the center of gravity, and an outer part farther from the center of gravity. The gripping movement mechanism grips the first film packaged product and the second film packaged product at the outer portion thereof. Furthermore, the gripping and moving mechanism moves the first film packaged product and the second film packaged product in a state in which the respective inner portions are tilted so as to be lower than the outer portions.

この構成によれば、包装品の端部などが、箱のフラップの隙間付近や箱の縁と接触した場合であっても、包装品における箱と接触する面が傾斜しているので、包装品が箱の中へ滑落することが促される。したがって、箱詰めの工程が成功する確率が高まる。   According to this configuration, even if the end of the package is in contact with the gap between the flaps of the box or the edge of the box, the surface of the package that contacts the box is inclined. Is slid down into the box. Therefore, the probability that the boxing process is successful increases.

本発明の第2観点に係る箱詰め装置は、さらに第3フィルム包装品を含むような複数のフィルム包装品を扱う。第3フィルム包装品は重心を有する。把持移動機構は、第3フィルム包装品を重心の位置または重心の近傍の位置において把持する。   The boxing apparatus according to the second aspect of the present invention handles a plurality of film packaged products including a third film packaged product. The third film package has a center of gravity. The gripping movement mechanism grips the third film package product at the position of the center of gravity or a position near the center of gravity.

この構成によれば、3つ以上の包装品から効率的に1つの段を作ることができるので、より多くの包装品を箱に収容できる。   According to this configuration, since one step can be efficiently made from three or more packages, more packages can be accommodated in the box.

本発明の第3観点に係る箱詰め装置においては、整列機構は、第1フィルム包装品および第2フィルム包装品のそれぞれの内側部分の上に第3フィルム包装品が配置されるように、第3フィルム包装品を、第1フィルム包装品および第2フィルム包装品に部分的に重ねる。   In the boxing apparatus according to the third aspect of the present invention, the alignment mechanism includes a third film packaging product such that the third film packaging product is disposed on each inner portion of the first film packaging product and the second film packaging product. The film package is partially overlapped with the first film package and the second film package.

この構成によれば、中央にある第3フィルム包装品の重量が、両端にある第1および第2フィルム包装品に作用するので、両端にある包装品が箱の中へ滑落することが効果的に促されるこれにより、包装品が不適切な場所にとどまることが抑制される。   According to this configuration, since the weight of the third film package at the center acts on the first and second film packages at both ends, it is effective that the package at both ends slide down into the box. As a result, the package is prevented from remaining in an inappropriate place.

本発明の第4観点に係る箱詰め装置においては、整列機構は、第1包装品整列群を構成する複数のフィルム包装品と同様の配置で、さらなる複数のフィルム包装品を整列させて第2包装品整列群をつくる。把持移動機構は、第2包装品整列群を把持し、第2包装品整列群を箱の中へと移動させ、第2包装品整列群を箱の中に配置された第1包装品整列群の上に積み上げる。   In the boxing apparatus according to the fourth aspect of the present invention, the alignment mechanism arranges the plurality of film packaged products in the same arrangement as the plurality of film packaged products constituting the first packaged product alignment group, and performs the second packaging. Create a product lineup. The gripping movement mechanism grips the second packaged product alignment group, moves the second packaged product aligned group into the box, and the first packaged product aligned group arranged in the box. Stack on top.

この構成によれば、段を箱の中に複数収容できるので、収容効率を高められる。   According to this configuration, since a plurality of steps can be accommodated in the box, the accommodation efficiency can be increased.

本発明の第5観点に係る箱詰め装置においては、把持移動機構は、複数の吸引手段を有する。把持移動機構は、複数の吸引手段で複数のフィルム包装品を吸引することによって、複数のフィルム包装品を把持する。   In the boxing device according to the fifth aspect of the present invention, the gripping movement mechanism has a plurality of suction means. The gripping movement mechanism grips the plurality of film packaged products by sucking the plurality of film packaged products with the plurality of suction means.

この構成によれば、フィルムで包装された商品を、吸引手段を用いて確実に把持できる。   According to this structure, the goods packaged with the film can be reliably gripped using the suction means.

本発明の第6観点に係る箱詰め装置においては、整列機構は、パラレルリンクロボットを含む。   In the boxing apparatus according to the sixth aspect of the present invention, the alignment mechanism includes a parallel link robot.

この構成によれば、複数の包装品を整列させる際、各包装品の配置および方向を正確に決定できる。   According to this configuration, when arranging a plurality of packaged products, the arrangement and direction of each packaged product can be accurately determined.

本発明の第7観点に係る箱詰め装置においては、把持移動機構は、平行移動ロボットを含む。   In the boxing apparatus according to the seventh aspect of the present invention, the gripping movement mechanism includes a parallel movement robot.

この構成によれば、整列させた複数の包装品を箱へ詰め込む作業を、単純な機械に担わせることができ、機械化のコストを下げられる。   According to this structure, the operation | work which packs the aligned several packaged goods in a box can be borne by a simple machine, and the cost of mechanization can be reduced.

本発明に係る箱詰め装置を用いれば、包装品が梱包箱のフラップの隙間や梱包箱の縁に不当にとどまることなく、梱包箱の中に正常に納まる。   By using the boxing device according to the present invention, the packaged product can be normally stored in the packing box without unreasonably staying in the gap between the flaps of the packing box or the edge of the packing box.

本発明の一実施形態に係る箱詰め装置の正面図である。It is a front view of the boxing apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 図1に示した箱詰め装置の内部構成を示す図である。It is a figure which shows the internal structure of the boxing apparatus shown in FIG. フィルム包装品を示す図である。It is a figure which shows a film packaging product. 図1に示した箱詰め装置の平面図である。It is a top view of the boxing apparatus shown in FIG. 包装品を吸引する前のヘッドを示す図である。It is a figure which shows the head before attracting | sucking a packaged product. 包装品の吸引を行っているヘッドを示す図である。It is a figure which shows the head which is performing suction of a packaged product. 包装品を持ち上げているヘッドを示す図である。It is a figure which shows the head which has lifted the package. 箱詰め工程を終えた梱包箱を示す図である。It is a figure which shows the packaging box which finished the boxing process. 図2に示した箱詰め装置の内部構成の第1変形例を示す図である。It is a figure which shows the 1st modification of the internal structure of the boxing apparatus shown in FIG. 図9に示した第1変形例に係る箱詰め装置の平面図である。It is a top view of the boxing apparatus which concerns on the 1st modification shown in FIG. 図2に示した箱詰め装置の内部構成の第2変形例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd modification of the internal structure of the boxing apparatus shown in FIG. 図11に示した第2変形例に係る箱詰め装置の平面図である。It is a top view of the boxing apparatus which concerns on the 2nd modification shown in FIG.

(1)全体構成
図1は、本発明の一実施形態による箱詰め装置の外観を示している。箱詰め装置1が有するフレーム10には、包装品5を取り込むための入口エリア11、および、複数の包装品5を収容し終えた梱包箱6を排出するための出口エリア12が設けられている。
(1) Overall Configuration FIG. 1 shows the appearance of a boxing device according to an embodiment of the present invention. The frame 10 of the boxing device 1 is provided with an inlet area 11 for taking in the packaged goods 5 and an outlet area 12 for discharging the packaging box 6 that has received a plurality of packaged goods 5.

図2は、箱詰め装置1の内部構成を示す。この内部構成は、搬送機構2、整列機構3、把持移動機構4、包装品排出機構9を含んでいる。   FIG. 2 shows the internal configuration of the boxing device 1. This internal configuration includes a transport mechanism 2, an alignment mechanism 3, a gripping movement mechanism 4, and a packaged product discharge mechanism 9.

(2)詳細構成
(2−1)搬送機構
図2に示すとおり、搬送機構2は、入口エリア11から出口エリア12まで到る経路に沿って包装品5を搬送するものである。搬送機構2は、第1コンベア21、第2コンベア22、第3コンベア23を有している。
(2) Detailed Configuration (2-1) Transport Mechanism As shown in FIG. 2, the transport mechanism 2 transports the packaged product 5 along a route from the entrance area 11 to the exit area 12. The transport mechanism 2 includes a first conveyor 21, a second conveyor 22, and a third conveyor 23.

(2−1−1)第1コンベア
第1コンベア21は、入口エリア11にある包装品5を搬送するものであり、例えばベルトコンベアからなる。
(2-1-1) 1st conveyor The 1st conveyor 21 conveys the package 5 in the entrance area 11, and consists of a belt conveyor, for example.

(2−1−2)第2コンベア
第2コンベア22は、複数の包装品を整列させて「段」をつくる過程で用いられる。ここでいう「段」とは、梱包箱6の中で積み重ねられる層のことである。例えば、箱詰め工程を終えた梱包箱6の中には3つの段が積み重なっており、それぞれの段は3つの包装品からなる。
(2-1-2) 2nd conveyor The 2nd conveyor 22 is used in the process in which a some package is arranged and a "step" is made. The “stage” here is a layer stacked in the packing box 6. For example, three stages are stacked in the packaging box 6 after the boxing process, and each stage is composed of three packages.

第2コンベア22は、例えばベルトコンベアからなり、第1コンベア21とほぼ同じ高さに配置されている。   The 2nd conveyor 22 consists of a belt conveyor, for example, and is arrange | positioned at the substantially same height as the 1st conveyor 21. FIG.

(2−1−3)第3コンベア
第3コンベア23は、梱包箱入口エリア15から入れられ、コンベアローラ81を介して受け取った空の梱包箱6を搬送する。この第3コンベア23の上で、梱包箱6は前述の「段」を収容する。第3コンベアは、例えばベルトコンベアからなり、第1コンベア21および第2コンベア22よりも低い位置に配置されている。
(2-1-3) Third Conveyor The third conveyor 23 is fed from the packing box entrance area 15 and conveys the empty packing box 6 received via the conveyor roller 81. On the third conveyor 23, the packing box 6 accommodates the above-mentioned "stage". The third conveyor is composed of, for example, a belt conveyor, and is disposed at a position lower than the first conveyor 21 and the second conveyor 22.

(2−1−4)その他の構成
第2コンベア22の前段および後段にそれぞれ設けられている予備入口エリア13および予備出口エリア14は、使用者が箱詰め装置1を、必要性に応じてさまざまな方法で使用することを可能にする。例えば、使用者が、図2に示されている大型の梱包箱6に代わって、より扁平な小型の梱包箱を用いたい場合、使用者は、そのような小型の梱包箱を外部から予備入口エリア13へ入れる機構を追加してもよい。この場合、包装品5を小型の梱包箱へ箱詰めする作業は、すべて後述する整列機構3が担ってもよいし、箱詰め作業を終えた小型の梱包箱は、予備出口エリア14から排出されてもよい。
(2-1-4) Other Configurations The spare entrance area 13 and the spare exit area 14 provided in the front stage and the rear stage of the second conveyor 22, respectively, allow the user to change the boxing device 1 according to necessity. Allows to be used in the way. For example, when the user wants to use a flattened small packaging box instead of the large packaging box 6 shown in FIG. 2, the user can use such a small packaging box from the outside as a spare entrance. A mechanism for entering the area 13 may be added. In this case, all the operations for packing the packaged product 5 into a small packing box may be performed by the alignment mechanism 3 described later, or the small packing box after the boxing operation may be discharged from the preliminary exit area 14. Good.

(2−2)整列機構
整列機構3は、第1コンベア21によって搬送されてきた包装品5を第2コンベア22の上で整列させ、複数の包装品51、52、53からなる段50をつくる。
(2-2) Alignment Mechanism The alignment mechanism 3 aligns the packaged product 5 conveyed by the first conveyor 21 on the second conveyor 22 and creates a step 50 composed of a plurality of packaged products 51, 52, 53. .

整列機構3は、例えば、ヘッド31、接触具32、3本のアーム33、ベース34、ホース35を有するパラレルリンクロボットからなる。   The alignment mechanism 3 includes, for example, a parallel link robot having a head 31, a contact tool 32, three arms 33, a base 34, and a hose 35.

整列機構3は、ホース35に接続された図示しないポンプを制御して、ヘッド31に設置されている接触具32から空気を吸引する。この吸引により、整列機構3は、接触具32に接触した包装品5を把持することができる。この目的のため、接触具32は、可撓性および弾力性を有する素材で形成されることが望ましい。   The alignment mechanism 3 controls a pump (not shown) connected to the hose 35 and sucks air from the contact tool 32 installed in the head 31. By this suction, the alignment mechanism 3 can grip the packaged product 5 in contact with the contact tool 32. For this purpose, the contact tool 32 is preferably formed of a material having flexibility and elasticity.

ベース34は、図示しない複数のモータを格納している。整列機構3は、当該モータを制御して3本のアーム33を駆動し、それによってヘッド31を3次元的に移動させ、または回転させる。   The base 34 stores a plurality of motors (not shown). The alignment mechanism 3 controls the motor to drive the three arms 33, thereby moving or rotating the head 31 three-dimensionally.

(2−3)把持移動機構
把持移動機構4は、第2コンベア22上に置かれた、段50を構成する包装品51、52、53の各々を一度に把持し、それらを梱包箱6の中へ移動させる。
(2-3) Grasping and moving mechanism The grabbing and moving mechanism 4 grips each of the packaged goods 51, 52, and 53 constituting the step 50 placed on the second conveyor 22 at a time, and holds them at the packing box 6 Move in.

把持移動機構4は、例えば、ヘッド41、接触具42、マスト43、鉛直移動装置44、水平移動装置45、ホース46を有する平行移動ロボットからなる。   The gripping movement mechanism 4 includes, for example, a parallel movement robot having a head 41, a contact tool 42, a mast 43, a vertical movement device 44, a horizontal movement device 45, and a hose 46.

把持移動機構4は、ホース46に接続された図示しないポンプを制御して、ヘッド41に設置された接触具42から空気を吸引する。この吸引により、把持移動機構4は、接触具42に接触した包装品51、52、53を一度に把持することができる。この目的のため、接触具42は、可撓性および弾力性を有する素材で形成されることが望ましい。   The gripping movement mechanism 4 controls a pump (not shown) connected to the hose 46 and sucks air from the contact tool 42 installed on the head 41. By this suction, the gripping movement mechanism 4 can grip the packaged goods 51, 52, 53 that have contacted the contact tool 42 at a time. For this purpose, the contact tool 42 is preferably formed of a material having flexibility and elasticity.

把持移動機構4は、図示しない複数のモータによって駆動される、鉛直移動装置44および水平移動装置45を有している。鉛直移動装置44は、ヘッド41に繋がっているマスト43を上下に移動させることができる。水平移動装置45は、鉛直移動装置44をヘッド41とともに水平に移動させることができる。したがって、鉛直移動装置44および水平移動装置45は、ヘッド41を、図2に示したy方向およびz方向に延びるy−z平面内の任意の位置へ移動させることができる。   The gripping and moving mechanism 4 has a vertical moving device 44 and a horizontal moving device 45 that are driven by a plurality of motors (not shown). The vertical movement device 44 can move the mast 43 connected to the head 41 up and down. The horizontal movement device 45 can move the vertical movement device 44 together with the head 41 horizontally. Therefore, the vertical moving device 44 and the horizontal moving device 45 can move the head 41 to an arbitrary position in the yz plane extending in the y direction and the z direction shown in FIG.

(2−4)包装品排出機構
包装品排出機構9は、第1コンベア21によって搬送される過程で整列機構3に拾い上げられる機会を逃した包装品5を、搬送機構2の経路から排出する。
(2-4) Packaged Product Ejecting Mechanism The packaged product ejecting mechanism 9 ejects the packaged product 5 that missed the opportunity to be picked up by the alignment mechanism 3 in the process of being conveyed by the first conveyor 21 from the path of the conveying mechanism 2.

包装品排出機構9は、例えば、ステージ91、センサ92、エアジェット装置93からなる。   The packaged product discharge mechanism 9 includes, for example, a stage 91, a sensor 92, and an air jet device 93.

センサ92は、包装品5がステージ91の上に載ったことを検出する。エアジェット装置93は、センサ92の検出信号に従って、包装品5に向かって高圧の空気を吹きつける。これにより、包装品5は、−y方向へ吹き飛ばされ、搬送機構2の経路からから取り除かれる。   The sensor 92 detects that the packaged product 5 has been placed on the stage 91. The air jet device 93 blows high-pressure air toward the package 5 according to the detection signal of the sensor 92. As a result, the packaged product 5 is blown off in the −y direction and is removed from the path of the transport mechanism 2.

(3)包装品
図3は、この箱詰め装置1が取り扱う包装品5の外観である。包装品5は、例えば、ポテトチップスやその他のスナック菓子などの内容物を、フィルム55で包装したものである。包装品5の上辺と下辺にはシール部56が形成される。さらに、包装品5の4つの隅の各々には、内容物の充填に伴って突出部57が生じている。前述の通り、この突出部57は、箱詰め工程、および、梱包箱を閉じる作業を阻害する要因の一つとなりうる。
(3) Packaged goods FIG. 3 is the external appearance of the packaged goods 5 which this boxing apparatus 1 handles. The packaged product 5 is obtained by packaging contents such as potato chips and other snacks with a film 55. Seal portions 56 are formed on the upper and lower sides of the packaged product 5. Further, a protrusion 57 is generated at each of the four corners of the packaged product 5 as the contents are filled. As described above, the protruding portion 57 can be one of the factors that hinder the boxing process and the operation of closing the packing box.

(4)全体動作
ふたたび図2を参照して、箱詰め装置1の動作を説明する。
(4) Overall Operation With reference to FIG. 2 again, the operation of the boxing device 1 will be described.

箱詰め装置1の前段に設置されたコンベア101は、包装品5をひとつずつ搬送する。それらの包装品5は、逐次、箱詰め装置1の入口エリア11へ送られる。   A conveyor 101 installed in the front stage of the boxing device 1 conveys the packaged goods 5 one by one. Those packages 5 are sequentially sent to the entrance area 11 of the boxing device 1.

第1コンベア21は、入口エリア11にある包装品5をx方向へ搬送する。この時、包装品5は、その2つのシール部56(図3参照)がx方向に離間するよう配置されている。通常、搬送は一定の速度で行われるが、後段の機構の処理に遅れが検出された場合などには、第1コンベア21は一時的に搬送を中断してもよい。   The first conveyor 21 conveys the packaged product 5 in the entrance area 11 in the x direction. At this time, the packaged product 5 is disposed such that its two seal portions 56 (see FIG. 3) are separated in the x direction. Normally, the conveyance is performed at a constant speed. However, when a delay is detected in the processing of the subsequent mechanism, the first conveyor 21 may temporarily interrupt the conveyance.

あるいは、コンベア7から大量の包装品5が箱詰め装置1に搬送されているために第1コンベア21の搬送を中断できない場合には、第1コンベア21によって搬送される過程で整列機構3に拾い上げられる機会を逃した包装品5を、包装品排出機構9が排出してもよい。   Alternatively, when the transport of the first conveyor 21 cannot be interrupted because a large amount of the packaged product 5 is transported from the conveyor 7 to the boxing device 1, it is picked up by the alignment mechanism 3 in the process of being transported by the first conveyor 21. The packaged product discharge mechanism 9 may discharge the packaged product 5 that missed the opportunity.

整列機構3は、まず、1つ目の包装品51を第1コンベア21から第2コンベア22へ移動させる。この移動の過程で、図4に示すように、整列機構3はヘッド31を90°だけ回転させる。この回転により、整列機構3は、包装品51を、その2つのシール部56(図3参照)がy方向に離間するように、第2コンベア22の上に配置することができる。図2に戻り、次に、整列機構3は、2つ目の包装品52を同様に回転および移動させ、第2コンベア22の上の1つ目の包装品51の隣に置く。最後に、整列機構3は、3つ目の包装品53を同様に回転および移動させ、1つ目の包装品51および2つ目の包装品52の両方に重ねる。このようにして、整列機構3は、段50をつくる。   The alignment mechanism 3 first moves the first package 51 from the first conveyor 21 to the second conveyor 22. In the course of this movement, as shown in FIG. 4, the alignment mechanism 3 rotates the head 31 by 90 °. By this rotation, the alignment mechanism 3 can arrange the packaged goods 51 on the second conveyor 22 so that the two seal portions 56 (see FIG. 3) are separated in the y direction. Returning to FIG. 2, the alignment mechanism 3 then rotates and moves the second package 52 in the same manner and places it next to the first package 51 on the second conveyor 22. Finally, the alignment mechanism 3 rotates and moves the third package 53 in the same manner, and overlaps both the first package 51 and the second package 52. In this way, the alignment mechanism 3 creates the step 50.

第2コンベア22は、段50を把持移動機構4の方へ搬送する。   The second conveyor 22 conveys the step 50 toward the gripping movement mechanism 4.

把持移動機構4は、第2コンベア22上に置かれた段50にヘッド41を接近させ、当該段50を構成するすべての包装品51、52、53に接触具42を接触させる。そして、把持移動機構4は、包装品51、52、53を把持し、それらを鉛直に持ち上げる。その後、図4に示すように、把持移動機構4は包装品51、52、53を梱包箱6の上方まで水平に移動させる。次いで、把持移動機構4は包装品51、52、53を下方の梱包箱6の中へ鉛直に運び降ろす。最後に、把持移動機構4は、空気の吸引をやめて、包装品51、52、53の把持を解除する。   The gripping and moving mechanism 4 causes the head 41 to approach the step 50 placed on the second conveyor 22, and brings the contact tool 42 into contact with all the packaged products 51, 52, and 53 constituting the step 50. And the holding | grip movement mechanism 4 hold | grips the packaged goods 51, 52, 53, and lifts them vertically. Thereafter, as shown in FIG. 4, the gripping and moving mechanism 4 moves the packaged goods 51, 52, and 53 horizontally above the packaging box 6. Next, the gripping and moving mechanism 4 carries the packages 51, 52, and 53 vertically into the lower packaging box 6. Finally, the gripping movement mechanism 4 stops sucking air and releases the grips of the packaged products 51, 52, and 53.

箱詰め装置1は、この作業を所定の回数だけ繰り返すことにより、梱包箱6の中に所定数の段を積み重ねる。   The boxing device 1 stacks a predetermined number of steps in the packing box 6 by repeating this operation a predetermined number of times.

図2に戻り、最後に、第3コンベア23が、箱詰めを終えた梱包箱6を出口エリア12から排出し、箱詰め装置1の後段に設置されたコンベアローラ102へ送る。この後、梱包箱6のフラップ62が作業員または機械によって折り曲げられることにより、梱包箱6が閉じられる。   Returning to FIG. 2, finally, the third conveyor 23 discharges the packing box 6 that has been boxed from the exit area 12, and sends it to the conveyor roller 102 installed at the rear stage of the boxing apparatus 1. Thereafter, the flap 62 of the packaging box 6 is folded by an operator or a machine, whereby the packaging box 6 is closed.

(5)特徴
図5〜図8を参照して、以下に、把持移動機構4が段50を第2コンベア22から梱包箱6の中へ移動させる過程について説明する。
(5) Features With reference to FIGS. 5 to 8, the process in which the gripping movement mechanism 4 moves the step 50 from the second conveyor 22 into the packing box 6 will be described below.

図5に示すとおり、まず、第2コンベア22に置かれた包装品51、52、53に対して、把持移動機構4のヘッド41が接近する。その結果、図6に示すとおり、包装品51、52、53のそれぞれに対し、接触具42が接触する。両端の包装品51、52については、接触具42がそれらの重心Gからずれた位置に接触する。すなわち、包装品51、52のそれぞれにおいて、重心Gが存在すると考えられる中心線Cよりも外側にある外側部分58に接触具42が接触する一方、中心線Cよりも内側にある内側部分59には接触具42は接触しない。   As shown in FIG. 5, first, the head 41 of the gripping and moving mechanism 4 approaches the packaged products 51, 52, and 53 placed on the second conveyor 22. As a result, as shown in FIG. 6, the contact tool 42 comes into contact with each of the packaged products 51, 52, and 53. About the packaged goods 51 and 52 of both ends, the contact tool 42 contacts the position which shifted | deviated from those gravity centers G. FIG. That is, in each of the packaged goods 51 and 52, the contact tool 42 contacts the outer portion 58 outside the center line C where the center of gravity G is thought to exist, while the inner portion 59 inside the center line C contacts The contact tool 42 does not touch.

次に、図7に示すとおり、ヘッド41が包装品51、52、53を把持して持ち上げ、梱包箱6の上部開口61の上方まで移動させる。接触具42が両端の包装品51、52の外側部分58を把持しているので、それぞれの包装品51、52は、内側部分59が外側部分58よりも下がるように傾く。これに伴い、包装品51、52の突出部57も傾斜する。   Next, as shown in FIG. 7, the head 41 grips and lifts the packaged products 51, 52, 53, and moves it to above the upper opening 61 of the packaging box 6. Since the contact tool 42 holds the outer parts 58 of the packaged goods 51 and 52 at both ends, the respective packaged goods 51 and 52 are inclined so that the inner part 59 is lower than the outer part 58. Along with this, the protruding portions 57 of the packaged products 51 and 52 are also inclined.

次に、ヘッド41が梱包箱6に向かって下方へ移動し、包装品51、52、53を梱包箱6の中に入れる。   Next, the head 41 moves downward toward the packaging box 6, and puts the packaged products 51, 52, 53 into the packaging box 6.

図7に示した構成においては、この梱包箱6のフラップ62は直立しており、隣接するフラップ62の間には隙間が生じている。このとき、たとえ両端の包装品51、52の突出部57あるいはその他の部分が梱包箱6のフラップ62の隙間付近と接触しても、梱包箱6と接触した当該部分の傾斜によって、包装品51、52が梱包箱6の中へ滑落することが促される。   In the configuration shown in FIG. 7, the flaps 62 of the packing box 6 are upright, and a gap is formed between adjacent flaps 62. At this time, even if the protrusions 57 or other parts of the packaged goods 51 and 52 at both ends come into contact with the vicinity of the gap of the flap 62 of the packaging box 6, the packaged goods 51 are inclined by the inclination of the part in contact with the packaging box 6. , 52 is urged to slide into the packaging box 6.

あるいは、図7とは異なり、梱包箱6のフラップ62には外側に折れ曲がっている場合であっても、たとえ両端の包装品51、52―――例えば、最上段に積まれるべき包装品51、52―――の端部などが梱包箱6の縁63と接触しても、梱包箱6と接触した当該部分の傾斜によって、包装品51、52は、縁63の外へはみ出すことなく、梱包箱6の中へ滑落することが促される。   Or, unlike FIG. 7, even if the flap 62 of the packaging box 6 is bent outward, the packaged goods 51 and 52 at both ends--for example, the packaged goods 51 to be stacked on the uppermost stage, Even if the end of 52-- contacts with the edge 63 of the packaging box 6, the packaged products 51, 52 are packed without protruding out of the edge 63 due to the inclination of the portion in contact with the packaging box 6. You are prompted to slide down into the box 6.

その結果、いずれの場合においても、包装品51、52が不適切な場所にとどまることが抑制される。   As a result, in any case, the packages 51 and 52 are suppressed from staying in an inappropriate place.

さらに、中央にある包装品53の重量が、両端の包装品51、52に作用するので両端の包装品51、52が梱包箱6の中へ滑落することが効果的に促される。   Furthermore, since the weight of the package 53 in the center acts on the packages 51 and 52 at both ends, it is effectively promoted that the packages 51 and 52 at both ends slide into the packaging box 6.

最後に、図8に示すような箱詰め工程を終えた梱包箱6は、箱詰め装置1の出口エリア12より排出される。その後、作業者または機械が梱包箱6のフラップ62を折り曲げることによって、梱包箱6が閉じられる。このとき、包装品5の突出部57が梱包箱6のフラップ62の隙間に挟まる現象や、包装品5の端部などが梱包箱6の縁63からはみ出す現象は生じていないので、梱包箱6を閉じる作業は容易である。   Finally, the packing box 6 that has finished the boxing process as shown in FIG. 8 is discharged from the outlet area 12 of the boxing apparatus 1. Thereafter, the packaging box 6 is closed by the operator or the machine bending the flap 62 of the packaging box 6. At this time, there is no phenomenon in which the protruding portion 57 of the package 5 is sandwiched between the gaps of the flap 62 of the packaging box 6 or the phenomenon that the end of the package 5 protrudes from the edge 63 of the packaging box 6. The work of closing is easy.

(6)変形例
(6−1)第1変形例
図9に、図2に示した箱詰め装置1の内部構成の第1変形例を示す。さらに、図10に、この第1変形例の平面図を示す。
(6) Modification (6-1) First Modification FIG. 9 shows a first modification of the internal configuration of the boxing device 1 shown in FIG. Further, FIG. 10 shows a plan view of the first modification.

この第1変形例と図2の構成との差異は、包装品排出機構9の構造である。   The difference between the first modification and the configuration of FIG. 2 is the structure of the packaged product discharge mechanism 9.

第1変形例における包装品排出機構9は、図2のステージ91に代わって、ポケット94とスロープ95とを有している。さらに、センサ92とエアジェット装置93は、図2の構成とは異なる場所に設置されている。   The packaged product discharge mechanism 9 in the first modification has a pocket 94 and a slope 95 in place of the stage 91 of FIG. Further, the sensor 92 and the air jet device 93 are installed in a place different from the configuration of FIG.

第1コンベア21によって搬送される過程で整列機構3に拾い上げられる機会を逃した包装品5は、ポケット94に落ちる。センサ92は、包装品5がポケット94の中に来たことを検出する。エアジェット装置93は、センサ92の検出信号に従って、包装品5に向かって高圧の空気を吹きつける。これにより、包装品5は、第2コンベア22の下でy方向へ吹き飛ばされ、スロープ95を滑り落ちていくことで、搬送機構2の経路から取り除かれる。   The package 5 that missed the opportunity to be picked up by the alignment mechanism 3 in the process of being conveyed by the first conveyor 21 falls into the pocket 94. The sensor 92 detects that the package 5 has come into the pocket 94. The air jet device 93 blows high-pressure air toward the package 5 according to the detection signal of the sensor 92. As a result, the packaged product 5 is blown off in the y direction under the second conveyor 22, and is removed from the path of the transport mechanism 2 by sliding down the slope 95.

包装品排出機構9が、図2や図9に示したようなさまざまな構造をとりうることは、包装品5の生産ラインの設計の自由度を有意に高める。   The fact that the packaged product discharge mechanism 9 can have various structures as shown in FIGS. 2 and 9 significantly increases the degree of freedom in designing the production line of the packaged product 5.

(6−2)第2変形例
図11に、図2に示した箱詰め装置1の内部構成の第2変形例を示す。さらに、図12に、この第2変形例の平面図を示す。
(6-2) Second Modification FIG. 11 shows a second modification of the internal configuration of the boxing device 1 shown in FIG. Further, FIG. 12 shows a plan view of the second modification.

この第2変形例と第1変形例との差異は、梱包箱6の搬送機構の構造である。   The difference between the second modification and the first modification is the structure of the transport mechanism for the packing box 6.

空の梱包箱6は、最初に、コンベアローラ103に置かれ、梱包箱入口エリア15へ押し入れられる。その後、梱包箱6は、コンベア82によって−y方向へ移動させられ、第3コンベア23へ渡される。この第3コンベア23の上で、梱包箱6は段50を構成する包装品51、52、53を収容する。   The empty packaging box 6 is first placed on the conveyor roller 103 and pushed into the packaging box entrance area 15. Thereafter, the packing box 6 is moved in the −y direction by the conveyor 82 and is transferred to the third conveyor 23. On this third conveyor 23, the packaging box 6 accommodates packaged products 51, 52, 53 that constitute the step 50.

この構成によれば、箱詰め装置1の下部に、構成部品の存在しない大きなスペースができる。このスペースは、あらゆる用途に利用することができる。   According to this configuration, a large space in which no components are present is created in the lower portion of the boxing device 1. This space can be used for any purpose.

1 箱詰め装置
2 搬送機構
3 整列機構
4 把持移動機構
5 包装品
6 梱包箱
9 包装品排出機構
10 フレーム
11 入口エリア
12 出口エリア
13 予備入口エリア
14 予備出口エリア
15 梱包箱入口エリア
21 第1コンベア
22 第2コンベア
23 第3コンベア
31 ヘッド
32 吸着具
33 アーム
34 ベース
35 ホース
41 ヘッド
42 吸着具
43 マスト
44 鉛直移動装置
45 水平移動装置
46 ホース
50 段
51 1つ目の包装品
52 2つ目の包装品
53 3つ目の包装品
55 フィルム
56 シール部
57 突出部
61 上部開口
62 フラップ
63 縁
81 コンベアローラ
82 コンベア
91 ステージ
92 センサ
93 エアジェット装置
94 ポケット
95 スロープ
101 コンベア
102 コンベアローラ
103 コンベアローラ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Box-packing apparatus 2 Conveyance mechanism 3 Alignment mechanism 4 Grasping movement mechanism 5 Packaged goods 6 Packing box 9 Packaged product discharge mechanism 10 Frame 11 Entrance area 12 Exit area 13 Spare entrance area 14 Spare exit area 15 Packing box entrance area 21 Second conveyor 23 Third conveyor 31 Head 32 Adsorber 33 Arm 34 Base 35 Hose 41 Head 42 Adsorber 43 Mast 44 Vertical moving device 45 Horizontal moving device 46 Hose 50 Stage 51 First package 52 Second packaging Product 53 Third package 55 Film 56 Sealing portion 57 Protruding portion 61 Upper opening 62 Flap 63 Edge 81 Conveyor roller 82 Conveyor 91 Stage 92 Sensor 93 Air jet device 94 Pocket 95 Slope 101 Conveyor 102 Conveyor roller 103 Nbearora

特開2013−18519号公報JP 2013-18519 A

Claims (7)

上部開口を有する箱の中に、第1フィルム包装品および第2フィルム包装品を含む複数のフィルム包装品を入れる箱詰め装置であって、
前記複数のフィルム包装品を整列させて第1包装品整列群をつくり、前記第1包装品整列群の両端部にそれぞれ前記第1フィルム包装品および前記第2フィルム包装品を配置する、整列機構と、
前記第1包装品整列群に含まれる前記複数のフィルム包装品のそれぞれを同時に把持して、前記複数のフィルム包装品を前記上部開口から前記箱の中へと移動させる把持移動機構と、
を備えており、
前記第1フィルム包装品および前記第2フィルム包装品のそれぞれが、重心と、前記重心よりも互いに近い内側部分と、前記重心よりも互いから遠い外側部分と、を有し、
前記把持移動機構は、前記第1フィルム包装品および前記第2フィルム包装品を、いずれも、その外側部分において把持し、
前記把持移動機構は、前記第1フィルム包装品および第2フィルム包装品を、それぞれの内側部分がその外側部分よりも下がるように傾いた状態で移動させる、箱詰め装置。
A boxing device for placing a plurality of film packages including a first film package and a second film package in a box having an upper opening,
An alignment mechanism for aligning the plurality of film packaged products to form a first packaged product alignment group and disposing the first film packaged product and the second film packaged product at both ends of the first packaged product alignment group, respectively. When,
A gripping and moving mechanism for simultaneously gripping each of the plurality of film packaged products included in the first packaged product alignment group and moving the plurality of film packaged products from the upper opening into the box;
With
Each of the first film package and the second film package has a center of gravity, an inner part closer to the center of gravity, and an outer part farther from the center of gravity,
The gripping movement mechanism grips both the first film packaged product and the second film packaged product at the outer part thereof,
The boxing device, wherein the gripping and moving mechanism moves the first film packaged product and the second film packaged product in a state in which each inner part is tilted so as to be lower than the outer part.
前記複数のフィルム包装品は、さらに第3フィルム包装品を含み、
前記第3フィルム包装品は重心を有し、
前記把持移動機構は、前記第3フィルム包装品をその重心の位置または当該重心の近傍の位置において把持する、請求項1に記載の箱詰め装置。
The plurality of film packages further includes a third film package,
The third film package has a center of gravity;
The boxing device according to claim 1, wherein the gripping movement mechanism grips the third film package product at a position of the center of gravity or a position in the vicinity of the center of gravity.
前記整列機構は、前記第1フィルム包装品および前記第2フィルム包装品のそれぞれの内側部分の上に前記第3フィルム包装品が配置されるように、前記第3フィルム包装品を、前記第1フィルム包装品および前記第2フィルム包装品に部分的に重ねる、請求項2に記載の箱詰め装置。   The alignment mechanism moves the first film package product to the first film package product so that the third film package product is disposed on an inner portion of each of the first film package product and the second film package product. The boxing device according to claim 2, wherein the boxing device is partially overlapped with the film package and the second film package. 前記整列機構は、前記第1包装品整列群を構成する前記複数のフィルム包装品と同様の配置で、さらなる複数のフィルム包装品を整列させて第2包装品整列群をつくり、
前記把持移動機構は、前記第2包装品整列群を把持し、前記第2包装品整列群を前記箱の中へと移動させ、前記第2包装品整列群を前記箱の中に配置された前記第1包装品整列群の上に積み上げる、請求項1から3のいずれか一項に記載の箱詰め装置。
The alignment mechanism arranges a plurality of further film packages in the same arrangement as the plurality of film packages constituting the first package alignment group to form a second package alignment group,
The gripping movement mechanism grips the second packaged product alignment group, moves the second packaged product aligned group into the box, and the second packaged product aligned group is arranged in the box. The boxing device according to any one of claims 1 to 3, wherein the boxing device is stacked on the first packaged product alignment group.
前記把持移動機構は、複数の吸引手段を有し、前記複数の吸引手段で前記複数のフィルム包装品を吸引することによって、前記複数のフィルム包装品を把持する、請求項1から4のいずれか一項に記載の箱詰め装置。   The gripping movement mechanism has a plurality of suction means, and grips the plurality of film packages by sucking the plurality of film packages with the plurality of suction devices. The boxing device according to one item. 前記整列機構は、パラレルリンクロボットを含む、請求項1から5のいずれか一項に記載の箱詰め装置。   The boxing device according to any one of claims 1 to 5, wherein the alignment mechanism includes a parallel link robot. 前記把持移動機構は、平行移動ロボットを含む、請求項1から6のいずれか一項に記載の箱詰め装置。   The boxing device according to any one of claims 1 to 6, wherein the gripping movement mechanism includes a parallel movement robot.
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