JP2015127579A - Speed reducer - Google Patents

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山本 章
Akira Yamamoto
章 山本
為永 淳
Atsushi Tamenaga
淳 為永
瞬 阿部
Shun Abe
瞬 阿部
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住友重機械工業株式会社
Sumitomo Heavy Ind Ltd
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    • F16H2700/00Transmission housings and mounting of transmission components therein; Cooling; Lubrication; Flexible suspensions, e.g. floating frames

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a speed reducer which adequately lubricates a bearing supporting an output shaft at low costs.SOLUTION: A speed reducer includes: an output flange 70 to which output rotation of a deceleration mechanism part 10 is transmitted; an output shaft 80 which is integrated with the output flange and has a diameter smaller than that of the output flange; and a first taper roller bearing 81 supporting the output shaft. The output flange includes: a flange body part 71; a restriction part 72 which is formed at the radial inner side of the flange body part and restricts axial movement of an inner ring 81A of the first taper roller bearing at a position protruding to the output side relative to the flange body part; and an oil hole 73 which allows a deceleration mechanism part side space and a first taper roller bearing side space to communicate with each other. The oil hole is formed at the flange body part so as to be arranged in parallel with an axial direction X of the output flange.

Description

本発明は、減速装置に関する。   The present invention relates to a reduction gear.
特許文献1に、偏心揺動型の減速装置が開示されている。   Patent Document 1 discloses an eccentric rocking type speed reducer.
この減速装置Goは、図4に示されるように、減速機構部2の出力回転が伝達される出力フランジ4と、該出力フランジ4と一体化され、出力フランジ4よりも小径とされた出力軸5と、該出力軸5を支持する第1、第2主軸受6、7と、を備えている。   As shown in FIG. 4, the reduction gear Go includes an output flange 4 to which the output rotation of the reduction mechanism unit 2 is transmitted, and an output shaft that is integrated with the output flange 4 and has a smaller diameter than the output flange 4. 5 and first and second main bearings 6 and 7 that support the output shaft 5.
出力フランジ4には、該出力フランジ4の、減速機構部2側の空間と第1、第2主軸受6、7側の空間との間を連通する油孔8が形成され、これにより、特に、出力フランジ4の反減速機構部側に位置する前記第1主軸受6を潤滑している。   The output flange 4 is formed with an oil hole 8 that communicates between the space on the speed reduction mechanism portion 2 side of the output flange 4 and the space on the first and second main bearings 6, 7 side. The first main bearing 6 located on the side of the output flange 4 opposite to the speed reduction mechanism is lubricated.
この油孔8は、出力フランジ4と出力軸5との境界において、出力フランジ4の軸方向Xoに対して傾斜して形成されている。   The oil hole 8 is formed to be inclined with respect to the axial direction Xo of the output flange 4 at the boundary between the output flange 4 and the output shaft 5.
特開2013−194869号公報(図1、図2)JP2013-194869A (FIGS. 1 and 2)
上述したような減速装置Goにあっては、出力フランジ4に形成された油孔8は、軸方向Xoに対して傾斜して形成されていたため、該油孔8の加工機械が特殊なものとなり、使用できる加工機械に制約がある上に、加工後のバリ取り工数が多くなり、加工コストが掛かるという問題があった。   In the speed reducer Go as described above, the oil hole 8 formed in the output flange 4 is inclined with respect to the axial direction Xo, so that the processing machine for the oil hole 8 becomes special. In addition, there is a problem that there are restrictions on the processing machines that can be used, and the number of deburring steps after processing increases, which increases processing costs.
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、低コストで、出力軸を支持する軸受を良好に潤滑することのできる減速装置を提供することをその課題としている。   The present invention has been made to solve such a conventional problem, and it is an object of the present invention to provide a reduction gear that can satisfactorily lubricate a bearing that supports an output shaft at low cost. Yes.
本発明は、減速機構部の出力回転が伝達される出力フランジと、該出力フランジと一体化され、出力フランジよりも小径とされた出力軸と、該出力軸を支持する軸受と、を備え、前記出力フランジは、フランジ本体部と、該フランジ本体部の径方向内側に形成されると共に該フランジ本体部よりも出力側に突出した位置で前記軸受の内輪の軸方向移動を規制する規制部と、前記減速機構部側の空間と前記軸受側の空間とを連通する油孔と、を有し、該油孔は、前記フランジ本体部に、前記出力フランジの軸方向と平行に形成されている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。   The present invention comprises an output flange to which the output rotation of the speed reduction mechanism portion is transmitted, an output shaft that is integrated with the output flange and has a smaller diameter than the output flange, and a bearing that supports the output shaft, The output flange includes a flange main body, and a restricting portion that is formed on the radially inner side of the flange main body and restricts the axial movement of the inner ring of the bearing at a position protruding to the output side from the flange main body. And an oil hole that communicates the space on the speed reduction mechanism part side and the space on the bearing side, and the oil hole is formed in the flange body part in parallel with the axial direction of the output flange. The above configuration solves the above problem.
本発明においては、油孔は、出力フランジの軸方向と平行に形成されるため、油孔の加工に使用できる加工機械の制約を緩和でき、また、(軸方向と平行に形成されることから)バリ取り工数も低減することができる。   In the present invention, since the oil hole is formed in parallel with the axial direction of the output flange, the restriction of the processing machine that can be used for processing the oil hole can be relaxed, and (because it is formed in parallel with the axial direction). ) Deburring man-hours can also be reduced.
本発明によれば、低コストで、出力軸を支持する軸受を良好に潤滑することのできる減速装置を得ることができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the reduction gear which can lubricate the bearing which supports an output shaft favorably at low cost can be obtained.
本発明の実施形態の一例に係る遊星減速装置の全体断面図1 is an overall cross-sectional view of a planetary reduction gear according to an example of an embodiment of the present invention. 図1の遊星減速装置の要部拡大断面図FIG. 1 is an enlarged cross-sectional view of a main part of the planetary speed reducer of FIG. 出力フランジおよび出力軸を示すもので、(A)は正面図、(B)は側面図This shows the output flange and output shaft. (A) is a front view, (B) is a side view. 従来の減速装置の構成例を示す断面図Sectional drawing which shows the structural example of the conventional speed reducer
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings.
図1は、本発明の実施形態の一例に係る遊星減速装置の全体断面図である。   FIG. 1 is an overall cross-sectional view of a planetary reduction gear according to an example of an embodiment of the present invention.
先ず、遊星減速装置G1の全体概略構成から説明する。この遊星減速装置G1は、偏心揺動型と称される減速機構部10を有する遊星減速装置である。   First, the overall schematic configuration of the planetary reduction gear G1 will be described. The planetary reduction device G1 is a planetary reduction device having a reduction mechanism unit 10 called an eccentric oscillating type.
遊星減速装置G1の入力軸12は、モータ13のモータ軸13Aと一体化されている。図1の符号11は、モータ軸受である。入力軸12には、キー17を介して偏心部14、16を有する偏心体15が連結されている。   The input shaft 12 of the planetary reduction gear G1 is integrated with the motor shaft 13A of the motor 13. Reference numeral 11 in FIG. 1 denotes a motor bearing. An eccentric body 15 having eccentric portions 14 and 16 is connected to the input shaft 12 via a key 17.
偏心部14、16の軸心O2、O3は、入力軸12の軸心O1に対して、それぞれ偏心している。この例では、偏心部14、16の偏心位相差は、180度である。   The axial centers O2 and O3 of the eccentric portions 14 and 16 are eccentric with respect to the axial center O1 of the input shaft 12, respectively. In this example, the eccentric phase difference between the eccentric portions 14 and 16 is 180 degrees.
偏心部14、16の外周にはころ軸受18、20が配置されている。ころ軸受18、20の外周には外歯歯車22、24が揺動可能に組み込まれている。外歯歯車22、24は、それぞれ内歯歯車26に内接噛合している。   Roller bearings 18 and 20 are arranged on the outer circumferences of the eccentric portions 14 and 16. External gears 22 and 24 are swingably incorporated on the outer circumferences of the roller bearings 18 and 20. The external gears 22 and 24 are in mesh with the internal gear 26, respectively.
内歯歯車26は、ケーシング31と一体化された内歯歯車本体26A、該内歯歯車本体26Aに支持された円柱状の支持ピン26B、および該支持ピン26Bに回転自在に外嵌され、内歯歯車26の「内歯」を構成する外ローラ26Cとで主に構成されている。内歯歯車26の内歯の数(外ローラ26Cの数)は、外歯歯車22、24の外歯の数よりも僅かだけ(この例では1だけ)多い。   The internal gear 26 is externally fitted to the internal gear body 26A integrated with the casing 31, a cylindrical support pin 26B supported by the internal gear body 26A, and the support pin 26B so as to be rotatable. It is mainly composed of an outer roller 26 </ b> C constituting “inner teeth” of the tooth gear 26. The number of internal teeth of the internal gear 26 (the number of outer rollers 26C) is slightly larger (only 1 in this example) than the number of external teeth of the external gears 22 and 24.
なお、この実施形態では、ケーシング31は、モータ側カバー31Aと、内歯歯車本体26Aを兼ねる第1ケーシング本体31Bと、後述する出力フランジ70よりも負荷側を収容する第2ケーシング本体31Cと、負荷側カバー31Dとで主に構成され、ボルト33、34を介して連結されている。   In this embodiment, the casing 31 includes a motor-side cover 31A, a first casing body 31B that also serves as an internal gear body 26A, a second casing body 31C that houses a load side from an output flange 70 described later, It is mainly composed of a load side cover 31D and is connected through bolts 33 and 34.
外歯歯車22、24には、その軸心(O2、O3に同じ)からオフセットされた位置に複数(この例では10個)の貫通孔22A、24Aが円周方向に36度の間隔で設けられている。この貫通孔22A、24Aには、ピン部材30が嵌入されている。ピン部材30は、外歯歯車22、24を貫通していることから、該外歯歯車22、24の自転と同期して入力軸12の周りを公転し、該外歯歯車22、24の自転成分を、減速機構部10の出力回転として、出力フランジ70に伝達可能である。   The external gears 22 and 24 are provided with a plurality of (in this example, 10) through-holes 22A and 24A at positions offset from their axial centers (same as O2 and O3) at intervals of 36 degrees in the circumferential direction. It has been. A pin member 30 is fitted into the through holes 22A and 24A. Since the pin member 30 passes through the external gears 22 and 24, the pin member 30 revolves around the input shaft 12 in synchronization with the rotation of the external gears 22 and 24, and the rotation of the external gears 22 and 24. The component can be transmitted to the output flange 70 as the output rotation of the speed reduction mechanism unit 10.
なお、この実施形態では、ピン部材30には摺動促進部材として、摺動ローラ44が外嵌されている。摺動ローラ44は、常時外歯歯車22、24の貫通孔22A、24Aの内周面の一部と当接しており、当接していない側には、該貫通孔22A、24Aとの間に偏心部14、16の偏心量の2倍に相当する大きさの隙間がそれぞれ確保されている。ピン部材30は、外歯歯車22、24の貫通孔22A、24Aに対応して複数(この例では10本)あり、出力フランジ70の後述するフランジ本体部71に形成された10個のピン孔(図3参照)71Aに圧入によって嵌入されている。   In this embodiment, a sliding roller 44 is fitted on the pin member 30 as a sliding acceleration member. The sliding roller 44 is always in contact with a part of the inner peripheral surface of the through holes 22A, 24A of the external gears 22, 24, and between the through holes 22A, 24A on the non-contact side. Clearances each having a size corresponding to twice the amount of eccentricity of the eccentric portions 14 and 16 are secured. There are a plurality of pin members 30 corresponding to the through holes 22A and 24A of the external gears 22 and 24 (in this example, ten), and ten pin holes formed in a flange main body 71 described later of the output flange 70. (Refer FIG. 3) It is inserted by 71 A into 71A.
ここで、図2、図3を合わせて参照して、出力フランジ70の近傍の構成について詳細に説明する。図2は、図1の要部拡大断面図、図3は、出力フランジ70および出力軸80を示すもので、(A)は、その正面図、(B)は側面図である。   Here, the configuration in the vicinity of the output flange 70 will be described in detail with reference to FIGS. 2 is an enlarged cross-sectional view of the main part of FIG. 1, FIG. 3 shows the output flange 70 and the output shaft 80, (A) is a front view thereof, and (B) is a side view.
この実施形態に係る遊星減速装置G1は、減速機構部10の出力回転が伝達される出力フランジ70と、該出力フランジ70と一体化され、出力フランジ70よりも小径とされた出力軸80と、該出力軸80を支持する第1、第2テーパローラ軸受81、82と、を備えている。具体的には、出力フランジ70は、径d70であり、出力軸80の出力フランジ側80Aの径はd80Aであり、d70>d80Aである。なお、出力軸80の負荷側80Bの径d80Bは、出力フランジ側80Aの径d80Aよりもさらに小さな径とされている。すなわち、d70>d80A>d80Bとされている。いずれにしても、出力軸80の径d80A、d80Bは、出力フランジ70の径d70よりも小さい。なお、この実施形態では、出力フランジ70は出力軸80と初めから一部材として一体化されているが、それぞれが別部材で構成された上で、スプライン等によって連結されて一体化される構成であってもよい。   The planetary reduction device G1 according to this embodiment includes an output flange 70 to which the output rotation of the reduction mechanism unit 10 is transmitted, an output shaft 80 that is integrated with the output flange 70 and has a smaller diameter than the output flange 70, First and second taper roller bearings 81 and 82 for supporting the output shaft 80 are provided. Specifically, the output flange 70 has a diameter d70, the diameter on the output flange side 80A of the output shaft 80 is d80A, and d70> d80A. Note that the diameter d80B of the load side 80B of the output shaft 80 is smaller than the diameter d80A of the output flange side 80A. That is, d70> d80A> d80B. In any case, the diameters d80A and d80B of the output shaft 80 are smaller than the diameter d70 of the output flange 70. In this embodiment, the output flange 70 is integrated with the output shaft 80 as a single member from the beginning. However, each of the output flanges 70 is configured as a separate member and is connected and integrated by a spline or the like. There may be.
出力フランジ70は、外歯歯車22、24の軸方向負荷側に配置されると共に、フランジ本体部71、規制部72、および油孔73を有している。前記ピン部材30は、該フランジ本体部71に形成されたピン孔71Aに圧入されている。つまり、減速機構部10の出力回転は、フランジ本体部71を介して出力フランジ70に伝達される。フランジ本体部71は、軸方向両側にフランジ面71B、71Cを有している。フランジ面71B、71Cは、該フランジ本体部71の軸心O1と直角である。なお、フランジ本体部71の軸心O1は、入力軸12の軸心O1と同じであり、出力軸80、出力フランジ70、内歯歯車26の軸心とも同じである(それぞれ軸方向Xに沿っている)。   The output flange 70 is disposed on the axial load side of the external gears 22 and 24, and has a flange main body portion 71, a restriction portion 72, and an oil hole 73. The pin member 30 is press-fitted into a pin hole 71 </ b> A formed in the flange main body 71. That is, the output rotation of the speed reduction mechanism unit 10 is transmitted to the output flange 70 via the flange main body 71. The flange main body 71 has flange surfaces 71B and 71C on both axial sides. The flange surfaces 71B and 71C are perpendicular to the axis O1 of the flange main body 71. The axis O1 of the flange main body 71 is the same as the axis O1 of the input shaft 12, and is the same as the axes of the output shaft 80, the output flange 70, and the internal gear 26 (each along the axial direction X). ing).
出力フランジ70の規制部72は、フランジ本体部71の径方向内側に形成されると共に、該フランジ本体部71よりも出力軸80側に突出した位置で、第1テーパローラ軸受81の内輪81Aに当接し、該内輪81Aの軸方向出力フランジ側への移動を規制している。つまり、この実施形態では、規制部72は、フランジ本体部71の負荷側のフランジ面71Cよりも負荷側に突出して内輪81Aに当接している軸方向端面として構成されている。また、規制部72の最も内側の部分から出力軸80が突出している。そして、この出力軸80の根元部分(最も出力フランジ側の部分)に内輪81Aが組み込まれることで、該内輪81Aが規制部72に当接している。   The restricting portion 72 of the output flange 70 is formed on the radially inner side of the flange main body 71 and contacts the inner ring 81A of the first tapered roller bearing 81 at a position protruding from the flange main body 71 toward the output shaft 80 side. In contact therewith, the movement of the inner ring 81A toward the axial output flange is restricted. That is, in this embodiment, the restricting portion 72 is configured as an axial end surface that protrudes further toward the load side than the load-side flange surface 71 </ b> C of the flange body 71 and contacts the inner ring 81 </ b> A. Further, the output shaft 80 protrudes from the innermost part of the restricting portion 72. The inner ring 81A is in contact with the restricting portion 72 by incorporating the inner ring 81A into the root portion of the output shaft 80 (the portion closest to the output flange).
具体的には、規制部72は、フランジ本体部71から軸方向Xに寸法L1だけ突出した位置で、第1テーパローラ軸受81の内輪81Aの位置を規制している。なお、第1テーパローラ軸受81は、内輪81A、外輪81B、および転動体81Cを備えている。規制部72の最外部72Bの径方向寸法(最外部72Bの軸心O1からの距離の2倍)d72Bは、第1テーパローラ軸受81の内輪81Aの最外部81A1の径方向寸法(最外部81A1の軸心O1からの距離の2倍)d81A1よりも小さい。   Specifically, the restricting portion 72 restricts the position of the inner ring 81 </ b> A of the first taper roller bearing 81 at a position protruding from the flange main body portion 71 by the dimension L <b> 1 in the axial direction X. The first taper roller bearing 81 includes an inner ring 81A, an outer ring 81B, and a rolling element 81C. The radial dimension of the outermost part 72B of the restricting portion 72 (twice the distance from the axis O1 of the outermost part 72B) d72B is the radial dimension of the outermost part 81A1 of the inner ring 81A of the first tapered roller bearing 81 (of the outermost part 81A1). 2 times the distance from the axis O1) smaller than d81A1.
また、規制部72がフランジ本体部71から軸方向Xに寸法L1だけ突出した位置で、第1テーパローラ軸受81の内輪81Aを規制していることから、該第1テーパローラ軸受81の内輪81Aとフランジ本体部71の負荷側のフランジ面71Cとの間には、寸法L1に相当する軸方向隙間が形成されている。   Further, since the restricting portion 72 restricts the inner ring 81A of the first tapered roller bearing 81 at a position where the restricting portion 72 protrudes from the flange main body 71 in the axial direction X by the dimension L1, the inner ring 81A and the flange of the first tapered roller bearing 81 are restricted. An axial gap corresponding to the dimension L1 is formed between the flange surface 71C on the load side of the main body 71.
なお、この実施形態では、フランジ本体部71(のフランジ面71C)と規制部72(の軸方向端面)との間を接続する接続面74は、出力フランジ70の軸方向X(軸心O1の方向)に対して傾斜している。具体的には、該フランジ本体部71と規制部72との間を接続する接続面74の負荷側は、出力フランジ70の軸方向Xに対して45度だけ直線的に傾斜している直線傾斜面74Aで構成されている(なお、この傾斜角度は特に45度に限定されない)。また、該接続面74は、該直線傾斜面74Aと連続して、出力フランジ70の軸方向Xに対して曲線的に傾斜している曲線傾斜面74Bを備えている。すなわち、該接続面74は、そのフランジ本体部71側の部分が、曲面によって形成されている。   In this embodiment, the connecting surface 74 that connects between the flange main body 71 (the flange surface 71C) and the restricting portion 72 (the axial end surface thereof) is the axial direction X of the output flange 70 (of the axis O1). Direction). Specifically, the load side of the connection surface 74 that connects between the flange main body 71 and the regulating portion 72 is linearly inclined linearly by 45 degrees with respect to the axial direction X of the output flange 70. It is comprised by the surface 74A (Note that this inclination angle is not particularly limited to 45 degrees). The connecting surface 74 includes a curved inclined surface 74B that is continuous with the linear inclined surface 74A and is inclined in a curved manner with respect to the axial direction X of the output flange 70. That is, the connection surface 74 is formed with a curved surface at the flange main body 71 side.
一方、出力フランジ70の油孔73は、フランジ本体部71の、減速機構部10側の空間SP1と第1テーパローラ軸受81側の空間SP2とを連通している。油孔73は、フランジ本体部71に、出力フランジ70の軸方向Xと平行に形成されている。油孔73の径は、d73である。   On the other hand, the oil hole 73 of the output flange 70 communicates the space SP1 of the flange main body 71 on the speed reduction mechanism 10 side with the space SP2 on the first taper roller bearing 81 side. The oil hole 73 is formed in the flange main body 71 in parallel with the axial direction X of the output flange 70. The diameter of the oil hole 73 is d73.
この実施形態では、図2、図3に示されるように、油孔73は、フランジ本体部71と規制部72とに跨って形成されている。具体的には、油孔73の径方向内側のほぼ半分73Pは、規制部72に形成されており、油孔73の径方向外側のほぼ半分73Qは、フランジ本体部71に形成されている。換言するならば、油孔73の開口部のほぼ半分は、接続面74、すなわち、第1テーパローラ軸受81の内輪81Aとフランジ本体部71との間の前記隙間に開口している。つまり、接続面74は、フランジ本体部71の一部であり、接続面74の部分に油孔73が形成されている場合にも、該油孔73は、フランジ本体部71に形成されていると言える。   In this embodiment, as shown in FIGS. 2 and 3, the oil hole 73 is formed across the flange main body 71 and the restricting portion 72. Specifically, approximately half 73 </ b> P on the radially inner side of the oil hole 73 is formed in the restricting portion 72, and approximately half 73 </ b> Q on the radially outer side of the oil hole 73 is formed in the flange main body 71. In other words, almost half of the opening of the oil hole 73 is open to the connection surface 74, that is, the gap between the inner ring 81 </ b> A of the first taper roller bearing 81 and the flange main body 71. That is, the connection surface 74 is a part of the flange main body 71, and the oil hole 73 is formed in the flange main body 71 even when the oil hole 73 is formed in the connection surface 74. It can be said.
また、前述したように、本実施形態の減速機構部10は、外歯歯車(遊星歯車)22、24を有し、フランジ本体部71には、該外歯歯車22、24の自転と同期する複数の(この例では10本の)ピン部材30が嵌入されている。油孔73は、該ピン部材30の径方向内側に形成されると共に、周方向において、ピン部材30とピン部材30との間に設けられている。なお、この例では、油孔73は、計5個形成されているが、必ずしも5個である必要はなく、1個でもよいし、5個以外の複数であってもよい。   As described above, the speed reduction mechanism unit 10 of the present embodiment has the external gears (planetary gears) 22 and 24, and the flange main body 71 is synchronized with the rotation of the external gears 22 and 24. A plurality of (in this example, ten) pin members 30 are fitted. The oil hole 73 is formed on the radially inner side of the pin member 30 and is provided between the pin member 30 and the pin member 30 in the circumferential direction. In this example, a total of five oil holes 73 are formed. However, the number of oil holes 73 is not necessarily five, and may be one or may be a plurality other than five.
図1に戻って、出力フランジ70の径方向内側には、前記入力軸12を支持するころ軸受68が配置され、油孔73は、このころ軸受68の径方向外側に形成されている。すなわち、入力軸12は、先端部が当該ころ軸受68を介して出力フランジ70に支持されることにより、前記モータ軸受11と合わせて両持ち支持されている。   Returning to FIG. 1, a roller bearing 68 that supports the input shaft 12 is disposed on the radially inner side of the output flange 70, and an oil hole 73 is formed on the radially outer side of the roller bearing 68. That is, the input shaft 12 is supported at both ends together with the motor bearing 11 by supporting the front end portion of the input shaft 12 on the output flange 70 via the roller bearing 68.
また、第2ケーシング本体31Cの、第1テーパローラ軸受81の径方向外側には、該第1テーパローラ軸受81の軸方向減速機構部側と反減速機構部側等を連通する油孔31C1が複数形成されている。   In addition, a plurality of oil holes 31C1 that communicate the axial reduction mechanism portion side and the anti-reduction mechanism portion side of the first taper roller bearing 81 are formed on the radially outer side of the first taper roller bearing 81 of the second casing body 31C. Has been.
なお、図1の符号64は、潤滑剤の給油口である。潤滑剤は、この例ではグリースが使用されているが、グリースでもオイルでも良い。   Note that reference numeral 64 in FIG. 1 denotes a lubricant filling port. As the lubricant, grease is used in this example, but grease or oil may be used.
次に、この偏心揺動型の遊星減速装置G1の作用を説明する。   Next, the operation of the eccentric oscillating planetary speed reducing device G1 will be described.
モータ13のモータ軸13Aが回転して、該モータ軸13Aと一体化された遊星減速装置G1の入力軸12が回転すると、該入力軸12とキー17を介して一体化されている偏心体15が回転し、該偏心体15の偏心部14、16が偏心回転する。偏心部14、16が偏心回転すると、該偏心部14、16の外周にころ軸受18、20を介して組み込まれている外歯歯車22、24が180度の位相差で揺動される。外歯歯車22、24は、内歯歯車26に内接噛合しており、かつ、この実施形態では内歯歯車本体26Aがケーシング31(の第1ケーシング本体31B)と一体化されている。そのため、外歯歯車22、24は、入力軸12が1回回転する毎に、内歯歯車26(ケーシング31)に対して歯数差分(この例では1歯分)だけ相対回転する(自転する)。   When the motor shaft 13A of the motor 13 rotates and the input shaft 12 of the planetary reduction gear G1 integrated with the motor shaft 13A rotates, the eccentric body 15 integrated with the input shaft 12 via the key 17 is provided. Rotates, and the eccentric parts 14 and 16 of the eccentric body 15 rotate eccentrically. When the eccentric parts 14 and 16 are eccentrically rotated, the external gears 22 and 24 incorporated on the outer circumferences of the eccentric parts 14 and 16 via the roller bearings 18 and 20 are swung with a phase difference of 180 degrees. The external gears 22 and 24 are in mesh with the internal gear 26, and in this embodiment, the internal gear main body 26A is integrated with the casing 31 (the first casing main body 31B). Therefore, each time the input shaft 12 rotates once, the external gears 22 and 24 rotate relative to the internal gear 26 (casing 31) by a difference in the number of teeth (one tooth in this example) (rotate). ).
外歯歯車22、24の自転成分(減速機構部10の出力回転)は、該外歯歯車22、24の貫通孔22A、24Aを貫通している摺動ローラ44およびピン部材30を介して出力フランジ70のフランジ本体部71に伝達される。すると、該出力フランジ70がケーシング31に対して外歯歯車22、24の自転成分と同一の速度で相対的に回転する。この結果、出力フランジ70と一体化されている出力軸80から減速出力を取り出すことができる。   The rotation components of the external gears 22 and 24 (output rotation of the speed reduction mechanism unit 10) are output via the sliding roller 44 and the pin member 30 that pass through the through holes 22A and 24A of the external gears 22 and 24. It is transmitted to the flange main body 71 of the flange 70. Then, the output flange 70 rotates relative to the casing 31 at the same speed as the rotation components of the external gears 22 and 24. As a result, the deceleration output can be taken out from the output shaft 80 integrated with the output flange 70.
ここで、出力フランジ70、出力軸80、および第1テーパローラ軸受81の近傍の作用を詳細に説明する。   Here, the operation in the vicinity of the output flange 70, the output shaft 80, and the first taper roller bearing 81 will be described in detail.
この遊星減速装置G1においては、潤滑剤は、給油口64から供給される。給油口64から供給された潤滑剤は、外歯歯車22、24の貫通孔22A、24A等を介して出力フランジ70のフランジ本体部71に至り、該フランジ本体部71に形成された油孔73を介して減速機構部10側の空間SP1から第1テーパローラ軸受81側の空間SP2に進入する。これにより、短い給油時間で、フランジ本体部71の反減速機構部側に存在する第1、第2テーパローラ軸受81、82に潤滑剤を供給することができる。   In the planetary reduction gear G <b> 1, the lubricant is supplied from the fuel filler port 64. The lubricant supplied from the oil filler port 64 reaches the flange main body 71 of the output flange 70 through the through holes 22A and 24A of the external gears 22 and 24, and the oil hole 73 formed in the flange main body 71. Through the space SP1 on the speed reduction mechanism unit 10 side and enters the space SP2 on the first taper roller bearing 81 side. Thus, the lubricant can be supplied to the first and second taper roller bearings 81 and 82 existing on the side of the anti-deceleration mechanism portion of the flange main body 71 in a short oil supply time.
油孔73は、出力フランジ70の軸方向Xと平行に形成されているため、該油孔73への潤滑剤の流入・流出は、円滑に行われ、短い給油時間で、給油を実現できる。運転中も潤滑剤が流通し易いため、減速機構部10側の空間SP1と第1テーパローラ軸受81側の空間SP2との間での潤滑剤の流通が促進され、発熱し易い減速機構部側の冷却性も向上する。また、例えば、鉛直方向において、モータ13を上側、出力軸80を下側に配置し、図示せぬポンプで強制潤滑を行う場合の潤滑性も向上する。すなわち、もし、油孔73がない場合、給油口64から供給された潤滑剤は、減速機構部を通過し、出力フランジ70の外側を通過する。その際、出力フランジ70の回転による遠心力で潤滑剤は、第2ケーシング本体31Cの内壁側へ飛ばされ、油孔31C1を通過する。その結果、第1テーパローラ軸受81は潤滑されにくい状況となる。しかし、油孔73があることにより、当該油孔73から第1テーパローラ軸受81に潤滑剤が供給されるため、潤滑性が向上する。   Since the oil hole 73 is formed in parallel with the axial direction X of the output flange 70, the lubricant flows into and out of the oil hole 73 smoothly, and oil supply can be realized in a short oil supply time. Since the lubricant is easy to flow during operation, the flow of the lubricant between the space SP1 on the speed reduction mechanism unit 10 side and the space SP2 on the first taper roller bearing 81 side is promoted, and the side of the speed reduction mechanism unit side that easily generates heat is promoted. Coolability is also improved. In addition, for example, in the vertical direction, the motor 13 is arranged on the upper side and the output shaft 80 is arranged on the lower side, so that lubricity is improved when forced lubrication is performed with a pump (not shown). That is, if there is no oil hole 73, the lubricant supplied from the oil filler port 64 passes through the speed reduction mechanism and passes outside the output flange 70. At that time, the lubricant is blown to the inner wall side of the second casing body 31C by the centrifugal force generated by the rotation of the output flange 70, and passes through the oil hole 31C1. As a result, the first taper roller bearing 81 is not easily lubricated. However, the presence of the oil hole 73 improves the lubricity because the lubricant is supplied from the oil hole 73 to the first taper roller bearing 81.
また、従来の軸方向Xoに対して斜めの油孔8(図4)を形成する場合と比較して、バリの発生自体が少なく、除去も容易である。したがって、例えば、小さめの径d73の油孔73を複数形成する(この実施形態では5個形成している)こともより容易となり、強度、あるいは潤滑剤の流れを個別に考慮した柔軟な設計を行うことができ、潤滑に関する設計の自由度が高い。   Further, as compared with the case of forming the oil holes 8 (FIG. 4) oblique to the conventional axial direction Xo, the generation of burrs is less and the removal is easy. Therefore, for example, it becomes easier to form a plurality of oil holes 73 having a smaller diameter d73 (in this embodiment, five are formed), and a flexible design that individually considers the strength or the flow of the lubricant is possible. It can be done and has a high degree of design freedom regarding lubrication.
さらには、油孔73は出力フランジ70の軸方向Xと平行に形成されるため、油孔73の加工に使用できる加工機械の制約も緩和される。   Furthermore, since the oil hole 73 is formed in parallel with the axial direction X of the output flange 70, the restriction of the processing machine that can be used for processing the oil hole 73 is eased.
また、従来は、油孔8が出力フランジ4の軸方向Xoに対し斜めに形成されていたため、出力軸5を支持している第1主軸受(本実施形態の第1テーパローラ軸受81に相当する軸受)6は、出力フランジ4の軸と直角の面4Aから、油孔8の開口部8Aの軸方向成分に相当する寸法Loを、少なくとも離す必要があった。そのため、例えば、油孔8の径d8が大きいと、第1主軸受6をより反減速機構部側に配置する必要があり、出力軸5を支持している第1、第2主軸受6、7のスパンを確保しにくい(第1、第2主軸受6、7にとって強度上厳しくなり易い)という問題があった。   Further, conventionally, since the oil hole 8 is formed obliquely with respect to the axial direction Xo of the output flange 4, it corresponds to the first main bearing supporting the output shaft 5 (corresponding to the first tapered roller bearing 81 of the present embodiment). The bearing 6 must have at least a dimension Lo corresponding to the axial component of the opening 8A of the oil hole 8 away from the surface 4A perpendicular to the axis of the output flange 4. Therefore, for example, when the diameter d8 of the oil hole 8 is large, the first main bearing 6 needs to be arranged on the side opposite to the speed reduction mechanism, and the first and second main bearings 6 that support the output shaft 5, There is a problem that it is difficult to secure a span of 7 (the strength tends to be severe for the first and second main bearings 6 and 7).
しかしながら、本実施形態では、油孔73が出力フランジ70の軸方向Xに対して平行に形成されているため、第1テーパローラ軸受81を、油孔73の径d73の大小に依存することなく、フランジ本体部71側に寄せることができる。そのため、第1、第2テーパローラ軸受81、82の軸受スパンL(81−82)をより大きく取ることができ、該第1、第2テーパローラ軸受81、82の負荷を軽減し、その分寿命を増大させることができる。   However, in this embodiment, since the oil hole 73 is formed in parallel with the axial direction X of the output flange 70, the first taper roller bearing 81 does not depend on the size of the diameter d73 of the oil hole 73. It can be brought closer to the flange main body 71 side. Therefore, the bearing span L (81-82) of the first and second taper roller bearings 81 and 82 can be made larger, the load on the first and second taper roller bearings 81 and 82 can be reduced, and the service life can be increased accordingly. Can be increased.
また、本実施形態では、特に、規制部72の最外部72Bの径方向寸法d72Bが、該第1テーパローラ軸受81の内輪81Aの最外部81A1の径方向寸法d81A1よりも小さく設定されており、かつ、内輪81Aとフランジ本体部71との間には寸法L1の隙間が形成されるように構成している。このため、油孔73から供給されてきた潤滑剤の流れを止めることなく円滑に出力フランジ70の反減速機構部側に供給することができる。   In the present embodiment, in particular, the radial dimension d72B of the outermost part 72B of the restricting portion 72 is set smaller than the radial dimension d81A1 of the outermost part 81A1 of the inner ring 81A of the first tapered roller bearing 81, and A gap having a dimension L1 is formed between the inner ring 81A and the flange main body 71. For this reason, it can supply smoothly to the anti-deceleration mechanism part side of the output flange 70, without stopping the flow of the lubricant supplied from the oil hole 73.
また、本実施形態では、油孔73は、フランジ本体部71と規制部72とに跨って形成されていることから、特に、油孔73の径方向内側の強度を高く確保することができる。さらには、油孔73を第1テーパローラ軸受81の転動体81Cの近傍に開口させることができることから、該潤滑剤を確実に該転動体81Cの転動面に供給することができる。   Moreover, in this embodiment, since the oil hole 73 is formed ranging over the flange main-body part 71 and the control part 72, the intensity | strength inside the radial direction of the oil hole 73 can be ensured especially high. Furthermore, since the oil hole 73 can be opened in the vicinity of the rolling element 81C of the first taper roller bearing 81, the lubricant can be reliably supplied to the rolling surface of the rolling element 81C.
また、本実施形態では規制部72がフランジ本体部71から突出している接続面74が、出力フランジ70の軸方向Xに対して傾斜しているため、(たとえ油孔73が規制部72に跨って形成されていたとしても、バリの発生をより低減することができる。   Further, in the present embodiment, the connecting surface 74 where the restricting portion 72 protrudes from the flange main body portion 71 is inclined with respect to the axial direction X of the output flange 70, so that the oil hole 73 straddles the restricting portion 72. Even if formed, the generation of burrs can be further reduced.
また、該接続面74は、そのフランジ本体部71側の断面が曲線傾斜面74Bによって形成されるように構成したため、フランジ本体部71から規制部72が突出している構造でありながら、当該接続面74の根元部74Kに応力が集中するのを、防止することができている。   In addition, since the connection surface 74 is configured such that the cross section on the flange main body 71 side is formed by the curved inclined surface 74B, the connection surface 74 has a structure in which the restricting portion 72 protrudes from the flange main body 71. It is possible to prevent stress from concentrating on the root portion 74K of 74.
また、上記実施形態においては、油孔73は、フランジ本体部71の周方向において、ピン部材30とピン部材30との間に形成するようにしていたため、油孔73を形成することによるフランジ本体部71の強度低下をより抑えることができている。   In the above embodiment, since the oil hole 73 is formed between the pin member 30 and the pin member 30 in the circumferential direction of the flange main body 71, the flange main body is formed by forming the oil hole 73. The strength reduction of the portion 71 can be further suppressed.
なお、上記実施形態においては、規制部72の最外部72Bの径方向寸法d72Bが、第1テーパローラ軸受81の内輪81Aの最外部81A1の径方向寸法d81A1より小さくなるように設定されていたが、規制部72の最外部72Bの径方向寸法d72Bは、必ずしもこのような設定例とする必要はない(例えば、規制部の最外部の径方向寸法が、軸受の内輪の最外部の径方向寸法より大きくてもよい。この場合には、内輪とフランジ本体部との間に隙間もないことになる)。また、油孔73の形成位置や数、径も、上記例に限定されない。   In the above embodiment, the radial dimension d72B of the outermost part 72B of the restricting portion 72 is set to be smaller than the radial dimension d81A1 of the outermost part 81A1 of the inner ring 81A of the first tapered roller bearing 81. The radial dimension d72B of the outermost part 72B of the restricting part 72 is not necessarily set as such an example (for example, the outermost radial dimension of the restricting part is larger than the outermost radial dimension of the inner ring of the bearing). In this case, there is no gap between the inner ring and the flange main body). Further, the formation position, number, and diameter of the oil holes 73 are not limited to the above example.
例えば、上記実施形態においては、油孔73は、フランジ本体部71と規制部72とに跨って形成されていたが、本発明に係る油孔は、必ずしもフランジ本体部と規制部とに跨って形成される必要はない。例えば、本実施形態では、フランジ本体部71には、外歯歯車(遊星歯車)の自転と同期するピン部材30が嵌入されているが、油孔(73)を、このピン部材30の径方向内側で、かつ(規制部72に跨がらず)規制部72の径方向外側に位置するように形成してもよい。これにより、油孔の位置が規制部の接続面から径方向に離れている分、該油孔をより容易に形成することができるようになる。   For example, in the above embodiment, the oil hole 73 is formed across the flange main body 71 and the restriction portion 72, but the oil hole according to the present invention does not necessarily straddle the flange main body portion and the restriction portion. It need not be formed. For example, in the present embodiment, the flange main body 71 is fitted with the pin member 30 that synchronizes with the rotation of the external gear (planetary gear), but the oil hole (73) is formed in the radial direction of the pin member 30. You may form so that it may be located inside and the radial direction outer side of the control part 72 (it does not straddle the control part 72). As a result, the oil hole can be formed more easily because the position of the oil hole is away from the connecting surface of the restricting portion in the radial direction.
また、規制部72の接続面74は、必ずしも出力フランジ70の軸方向Xに対して傾斜している必要はなく、例えば、軸方向Xと平行とされていてもよい。接続面74のフランジ本体部71側の断面が曲線によって形成されている構造も必ずしも必要ではない。   Further, the connection surface 74 of the restricting portion 72 is not necessarily inclined with respect to the axial direction X of the output flange 70, and may be parallel to the axial direction X, for example. A structure in which the cross section on the flange main body 71 side of the connection surface 74 is formed by a curve is not necessarily required.
なお、上記実施形態においては、出力フランジ70の径方向内側に、入力軸12を支持するころ軸受68が配置され、油孔73は、この軸受68の径方向外側に形成されている。図4に示されるように、従来は、油孔8が出力フランジ4の軸方向Xoに対して斜めに形成されていたため、本実施形態において入力軸12のころ軸受68が配置されている部分は、当該油孔8の開口部8Aが位置しており、この部分に軸受を配置することはできなかった。そのため、従来の入力軸9は、片持ち状態で支持され、ときにブレや振動発生の原因となることがあった。特に、入力軸9が偏心揺動型の減速機構部2の偏心体軸を構成している場合には、このブレや振動が外歯歯車3の円滑な揺動回転を妨げる要因となり易いという問題もあった。   In the above-described embodiment, the roller bearing 68 that supports the input shaft 12 is disposed on the radially inner side of the output flange 70, and the oil hole 73 is formed on the radially outer side of the bearing 68. As shown in FIG. 4, conventionally, the oil hole 8 is formed obliquely with respect to the axial direction Xo of the output flange 4. Therefore, in this embodiment, the portion where the roller bearing 68 of the input shaft 12 is disposed The opening 8A of the oil hole 8 is located, and a bearing could not be disposed in this portion. For this reason, the conventional input shaft 9 is supported in a cantilever state, which sometimes causes blurring and vibration. In particular, when the input shaft 9 constitutes the eccentric body shaft of the eccentric oscillating speed reduction mechanism 2, the problem is that this vibration or vibration tends to hinder smooth oscillating rotation of the external gear 3. There was also.
これに対し、本実施形態では、出力フランジ70のフランジ本体部71に、出力フランジ70の軸方向Xと平行に油孔73が形成されているため、該油孔73は、出力フランジ70の径方向内側には、開口していない。そのため、該出力フランジ70の径方向内側の空間に入力軸12を支持するころ軸受68を配置することができる。   On the other hand, in this embodiment, since the oil hole 73 is formed in the flange main body portion 71 of the output flange 70 in parallel with the axial direction X of the output flange 70, the oil hole 73 has a diameter of the output flange 70. There is no opening inside the direction. Therefore, a roller bearing 68 that supports the input shaft 12 can be disposed in a space radially inside the output flange 70.
その結果、入力軸(特に偏心体軸を兼ねる軸)12を、(モータ軸受11とで)両持ち状態で支持することができ、外歯歯車22、24をより安定した状態で揺動回転させることができる。また、このころ軸受68は、出力フランジ70の組付け剛性をより高める機能を併せ持つため、該ころ軸受68が出力フランジ70の径方向内側に組み込まれることで、遊星減速装置G1全体の剛性をより高めることができる。   As a result, the input shaft (particularly the shaft that also serves as the eccentric body shaft) 12 can be supported in a both-sided state (with the motor bearing 11), and the external gears 22 and 24 are oscillated and rotated in a more stable state. be able to. Further, since this roller bearing 68 has a function of further increasing the assembly rigidity of the output flange 70, the roller bearing 68 is incorporated inside the output flange 70 in the radial direction, thereby further improving the rigidity of the entire planetary reduction gear G1. Can be increased.
なお、上記実施形態においては、本発明を偏心揺動型の遊星減速装置に適用していたが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、偏心揺動型の減速装置としては、上記実施形態のように装置の軸心位置にクランク軸を備えた「センタクランクタイプ」のほか、装置の軸心から離れた位置に複数のクランク軸を備え、該複数のクランク軸を同期して回転させることによって、外歯歯車を揺動させる「振り分けタイプ」と称される減速装置も公知である。本発明は、このような振り分けタイプの偏心揺動型の減速装置においても、適用可能である。さらには、必ずしも偏心揺動型の減速装置である必要もなく、要は、減速機構部の出力回転が伝達される出力フランジと、該出力フランジと一体化され、出力フランジよりも小径とされた出力軸と、該出力軸を支持する軸受と、を備えた減速装置ならば、例えば、単純遊星減速装置であってもよい。   In the above embodiment, the present invention is applied to the eccentric rocking type planetary reduction device, but the scope of application of the present invention is not limited to this. For example, as an eccentric oscillating type speed reducer, in addition to the “center crank type” having a crankshaft at the axial position of the apparatus as in the above embodiment, a plurality of crankshafts at positions away from the axial center of the apparatus There is also known a reduction device referred to as a “distribution type” that swings the external gear by rotating the plurality of crankshafts in synchronization. The present invention is also applicable to such a distribution type eccentric oscillating speed reduction device. Furthermore, it is not always necessary to be an eccentric oscillating speed reduction device. In short, the output flange to which the output rotation of the speed reduction mechanism portion is transmitted, and the output flange are integrated, and the diameter is smaller than that of the output flange. For example, a simple planetary reduction device may be used as long as the reduction device includes an output shaft and a bearing that supports the output shaft.
G1…遊星減速装置
12…入力軸
22、24…外歯歯車(遊星歯車)
70…出力フランジ
71…フランジ本体部
72…規制部
73…油孔
74…接続面
80…出力軸
SP1、SP2…空間
X…軸方向
G1 ... Planetary speed reducer 12 ... Input shaft 22, 24 ... External gear (planetary gear)
70 ... Output flange 71 ... Flange body 72 ... Regulator 73 ... Oil hole 74 ... Connection surface 80 ... Output shaft SP1, SP2 ... Space X ... Axial direction

Claims (7)

  1. 減速機構部の出力回転が伝達される出力フランジと、該出力フランジと一体化され、出力フランジよりも小径とされた出力軸と、該出力軸を支持する軸受と、を備え、
    前記出力フランジは、フランジ本体部と、該フランジ本体部の径方向内側に形成されると共に該フランジ本体部よりも出力側に突出した位置で前記軸受の内輪の軸方向移動を規制する規制部と、前記減速機構部側の空間と前記軸受側の空間とを連通する油孔と、を有し、
    該油孔は、前記フランジ本体部に、前記出力フランジの軸方向と平行に形成されている
    ことを特徴とする減速装置。
    An output flange to which the output rotation of the speed reduction mechanism portion is transmitted, an output shaft that is integrated with the output flange and has a smaller diameter than the output flange, and a bearing that supports the output shaft,
    The output flange includes a flange main body, and a restricting portion that is formed on the radially inner side of the flange main body and restricts the axial movement of the inner ring of the bearing at a position protruding to the output side from the flange main body. And an oil hole communicating the space on the speed reduction mechanism part side and the space on the bearing side,
    The oil hole is formed in the flange main body portion in parallel with the axial direction of the output flange.
  2. 請求項1において、
    前記規制部の最外部の径方向寸法は、前記軸受の内輪の最外部の径方向寸法より小さく、
    該軸受の内輪と前記フランジ本体部との間には、隙間が形成され、
    前記油孔は、当該隙間に開口している
    ことを特徴とする減速装置。
    In claim 1,
    The outermost radial dimension of the restricting portion is smaller than the outermost radial dimension of the inner ring of the bearing,
    A gap is formed between the inner ring of the bearing and the flange main body,
    The oil hole is opened in the gap.
  3. 請求項1または2において、
    前記油孔は、前記フランジ本体部と前記規制部とに跨って形成されている
    ことを特徴とする減速装置。
    In claim 1 or 2,
    The said oil hole is formed ranging over the said flange main-body part and the said control part. The speed reducer characterized by the above-mentioned.
  4. 請求項1〜3のいずれかにおいて、
    前記フランジ本体部と前記規制部との間を接続する接続面は、前記出力フランジの軸方向に対して傾斜している
    ことを特徴とする減速装置。
    In any one of Claims 1-3,
    A speed reducing device characterized in that a connection surface connecting between the flange main body portion and the restricting portion is inclined with respect to an axial direction of the output flange.
  5. 請求項1〜4のいずれかにおいて、
    前記減速機構部は、遊星歯車を有し、
    前記フランジ本体部には、該遊星歯車の自転または公転と同期するピン部材が嵌入され、
    前記油孔は、該ピン部材の径方向内側に形成される
    ことを特徴とする減速装置。
    In any one of Claims 1-4,
    The speed reduction mechanism has a planetary gear,
    A pin member synchronized with the rotation or revolution of the planetary gear is inserted into the flange main body portion,
    The oil hole is formed on a radially inner side of the pin member.
  6. 請求項1〜5のいずれかにおいて、
    前記減速機構部は、遊星歯車を有し、
    前記フランジ本体部には、該遊星歯車の自転または公転と同期するピン部材が複数嵌入され、
    前記油孔は、該フランジ本体部の周方向において、前記ピン部材とピン部材との間に設けられている
    ことを特徴とする減速装置。
    In any one of Claims 1-5,
    The speed reduction mechanism has a planetary gear,
    A plurality of pin members synchronized with the rotation or revolution of the planetary gear are inserted into the flange body portion,
    The oil hole is provided between the pin member and the pin member in the circumferential direction of the flange main body.
  7. 請求項1〜6のいずれかにおいて、
    前記フランジ本体部と前記規制部との間を接続する接続面は、フランジ本体部側の部分が曲面とされている
    ことを特徴とする減速装置。
    In any one of Claims 1-6,
    The connecting surface that connects between the flange main body and the restricting portion has a curved surface on the flange main body side.
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