JP2015107512A - アンチスティック制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
フラックス入りワイヤを送給し、電圧設定信号に基づいて定電圧制御を行い溶接電圧及び溶接電流を出力して溶接し、溶接開始信号が終了指令に変化すると、送給モータに停止指令を出力すると共に前記電圧設定信号を定常電圧設定値からアンチスティック電圧設定値に切り換えて溶接を終了するアンチスティック制御方法において、
前記アンチスティック電圧設定値を振動波形にすることによって前記溶接電流を三角波状又は正弦波状の振動波形にし、前記アンチスティック電圧設定値を前記アンチスティック制御の期間中に短絡が発生しない値に設定する、
ことを特徴とするアンチスティック制御方法である。
ことを特徴とする請求項1記載のアンチスティック制御方法である。
ことを特徴とする請求項1又は2記載のアンチスティック制御方法である。
ことを特徴とする請求項1又は2記載のアンチスティック制御方法である。
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のアンチスティック制御方法である。
図1は、本発明の実施の形態1に係るアンチスティック制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。
(1)アンチスティック電圧設定信号Earを振動波形にすることによって、アンチスティック制御期間Ta中の溶接電流Iwを振幅W及び周期Tfの振動波形にする。溶接電流Iwの振動波形において、電流値が小さい半周期中は、比較的低温になるので、溶接ワイヤの外側の金属成分はあまり溶融しない。これに対して、溶接ワイヤの内側のフラックス成分は低温であっても気化して消失する。この結果、溶接ワイヤの先端部には金属成分だけが露出した状態となる。この状態は、ソリッドワイヤと同じ状態を作り出していることになる。そして、電流値が大きい半周期中は、高温となるので、露出した金属成分が溶融されて、溶滴が形成される。これらの状態が繰り返されることによって、溶接ワイヤの先端部にスラグが付着していない状態で溶接を終了させることができる。溶接電流Iwの振幅Wは50〜150A程度であり、周期Tfは2〜8ms程度である。フラックス入りワイヤの種類が異なると、直径、粘性、フラックスの種類等が変化する。このために、フラックス入りワイヤの種類に応じて、振幅W及び/又は周期Tfを変化させることが望ましい。
実施の形態1の発明では、アンチスティック制御期間Taを所定値に設定していた。これに対して、実施の形態2の発明では、アンチスティック制御期間Taを溶接電圧Vw及び溶接電流Iwの振動波形の周期が所定回数だけ含まれるように設定される。
実施の形態3の発明では、電圧設定信号Erがアンチスティック電圧設定値Earに切り換わった時点(アンチスティック制御期間Taに移行した時点)から所定期間(先行期間Ts)が経過した後のアンチスティック電圧設定Ear値の振幅(振幅設定信号Wr)及び/又は周期(周期設定信号Tfr)を、所定期間が経過する前よりも大きな値に設定するものである。
1)溶接開始信号StがLowレベルに変化した時点から先行期間設定信号Tsrによって定まる期間中は、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Esrによって定まる一定値に、振幅設定信号Wrによって定まる振幅及び周期設定信号Tfrによって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Earを出力する。
2)その後は、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Esrによって定まる一定値に、第2振幅設定信号Wr2によって定まる振幅及び第2周期設定信号Tfr2によって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Earを出力する。
実施の形態3の発明では、先行期間Tsを所定期間として設定していた。これに対して、実施の形態4の発明では、先行期間Tsをアンチスティック電圧設定信号の振動波形の所定周期に設定するものである。
1)溶接開始信号StがLowレベルに変化した時点から、アンチスティック電圧設定信号Earの振動波形の周期が先行周期設定信号Nsrによって定まる回数だけ終了するまでの期間中は、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Esrによって定まる一定値に、振幅設定信号Wrによって定まる振幅及び周期設定信号Tfrによって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Earを出力する。
2)その後は、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Esrによって定まる一定値に、第2振幅設定信号Wr2によって定まる振幅及び第2周期設定信号Tfr2によって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Earを出力する。
実施の形態5の発明は、今回の溶接終了から次の溶接開始までの休止時間が基準時間以上のときは今回のアンチスティック電圧設定値を振動波形にし、休止時間が上記の基準時間未満のときは今回のアンチスティック電圧設定値を一定値にするものである。
1)作業プログラムに従ってロボットに搭載された溶接トーチ4を今回の溶接開始位置に移動させ、到着すると溶接開始信号StをHighレベルにして出力し、溶接線に沿って溶接トーチ4を移動させて溶接を行い、溶接トーチ4が今回の溶接終了位置に到達すると溶接開始信号StをLowレベルにして出力する。
2)溶接トーチ4が今回の溶接開始位置に到達すると、作業プログラムに基づいて今回の溶接終了から次の溶接開始までの休止時間Tdを算出し、この休止時間Tdが基準時間以上であるときはHighレベルとなり、未満のときはLowレベルとなる休止時間判別信号Stdを出力する。
1)溶接開始信号StがLowレベルに変化した時点において休止時間判別信号StdがHighレベルであるときは、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Esrによって定まる一定値に、振幅設定信号Wrによって定まる振幅及び周期設定信号Tfrによって定まる周期で振動する波形を重畳して、振動波形となるアンチスティック電圧設定信号Earを出力する。
2)溶接開始信号StがLowレベルに変化した時点において休止時間判別信号StdがLowレベルであるときは、アンチスティック電圧オフセット値設定信号Esrによって定まる一定値となるアンチスティック電圧設定信号Earを出力する。
2 母材
3 アーク
4 溶接トーチ
5 送給ロール
CT 周期計数回路
Ct 周期計数信号
DV 駆動回路
Dv 駆動信号
E 出力電圧
EAR アンチスティック電圧設定回路
Ear アンチスティック電圧設定信号
EAR2 第2アンチスティック電圧設定回路
EAR3 第3アンチスティック電圧設定回路
EAR4 第4アンチスティック電圧設定回路
ECR 定常電圧設定回路
Ecr 定常電圧設定信号
ED 出力電圧検出回路
Ed 出力電圧検出信号
ER 電圧設定回路
Er 電圧設定信号
ESR アンチスティック電圧オフセット値設定回路
Esr アンチスティック電圧オフセット値設定信号
EV 電圧誤差増幅回路
Ev 電圧誤差増幅信号
FC 送給制御回路
Fc 送給制御信号
FR 送給速度設定回路
Fr 送給速度設定信号
Fw 送給速度
Iw 溶接電流
NSR 先行周期設定回路
Nsr 先行周期設定信号
ON 起動回路
On 起動信号
ON2 第2起動回路
PM 電源主回路
RC ロボット制御装置
St 溶接開始信号
Std 休止時間判別信号
Ta アンチスティック制御期間
Tas アンチスティック制御期間信号
Td 休止時間
Tf 周期
Tf2 第2周期
TFR 周期設定回路
Tfr 周期設定信号
TFR2 第2周期設定回路
Tfr2 第2周期設定信号
Ts 先行期間
TSR 先行期間設定回路
Tsr 先行期間設定信号
Vw 溶接電圧
W 振幅
W2 第2振幅
WL リアクトル
WM 送給モータ
WR 振幅設定回路
Wr 振幅設定信号
WR2 第2振幅設定回路
Wr2 第2振幅設定信号
Claims (5)
- フラックス入りワイヤを送給し、電圧設定信号に基づいて定電圧制御を行い溶接電圧及び溶接電流を出力して溶接し、溶接開始信号が終了指令に変化すると、送給モータに停止指令を出力すると共に前記電圧設定信号を定常電圧設定値からアンチスティック電圧設定値に切り換えて溶接を終了するアンチスティック制御方法において、
前記アンチスティック電圧設定値を振動波形にすることによって前記溶接電流を三角波状又は正弦波状の振動波形にし、前記アンチスティック電圧設定値を前記アンチスティック制御の期間中に短絡が発生しない値に設定する、
ことを特徴とするアンチスティック制御方法。 - 前記アンチスティック電圧設定値の振動波形の振幅及び/又は周期を、前記フラックス入りワイヤの種類に応じて変化させる、
ことを特徴とする請求項1記載のアンチスティック制御方法。 - 前記電圧設定信号が前記アンチスティック電圧設定値に切り換わった時点から所定期間が経過した後の前記アンチスティック電圧設定値の前記振幅及び/又は前記周期を、前記所定期間が経過する前よりも大きな値に設定する、
ことを特徴とする請求項1又は2記載のアンチスティック制御方法。 - 前記電圧設定信号が前記アンチスティック電圧設定値に切り換わった時点から所定周期が経過した後の前記アンチスティック電圧設定値の前記振幅及び/又は前記周期を、前記所定周期が経過する前よりも大きな値に設定する、
ことを特徴とする請求項1又は2記載のアンチスティック制御方法。 - 今回の溶接終了から次の溶接開始までの休止時間が基準時間以上のときは今回の前記アンチスティック電圧設定値を振動波形にし、前記休止時間が前記基準時間未満のときは前記今回のアンチスティック電圧設定値を一定値にする、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のアンチスティック制御方法。
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