JP2015058439A - ワイヤ送給システム、及びワイヤ速度制御装置 - Google Patents
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このような構成により、溶接ワイヤの実際の送給速度の平均が、意図している速度と乖離しないようにすることができる。そのため、溶接のために適切な量の溶接ワイヤを送給することができ、母材への入熱量が適切になり、その結果、溶接欠陥の発生を抑制することができる。
このような構成により、出力された動作状態を用いることによって、適切な時点から移動量の算出や取得を行うことができるようになる。
このような構成により、溶接ワイヤの前進速度や後退速度を変更することによって、実移動量が理想移動量に近づくようにすることができる。
本発明の実施の形態1によるワイヤ速度制御装置について、図面を参照しながら説明する。本実施の形態によるワイヤ速度制御装置は、溶接ワイヤの実際の移動量が、理想的な移動量に近づくように周期的な速度指令を出力するものである。
制御部15は、実移動量と理想移動量との差に応じて、送給速度の1周期における、前進速度及び後退速度の少なくとも一方の値を変更してもよい。具体的には、実移動量<理想移動量である場合に、制御部15は、図2Bで示されるように、前進速度を増加させてもよく、図2Cで示されるように、後退速度を増加させてもよく、その両方を行ってもよい。なお、後退速度を増加させるとは、後退速度の絶対値を小さくすることである。その増加量は、例えば、あらかじめ決められた値であってもよく、理想移動量と実移動量との差に応じた値であってもよい。また、実移動量>理想移動量である場合に、制御部15は、図2Dで示されるように、前進速度を減少させてもよく、図2Eで示されるように、後退速度を減少させてもよく、その両方を行ってもよい。なお、後退速度を減少させるとは、後退速度の絶対値を大きくすることである。その減少量は、例えば、あらかじめ決められた値であってもよく、理想移動量と実移動量との差に応じた値であってもよい。なお、増加量や減少量が理想移動量と実移動量との差に応じた値である場合には、例えば、変化後の前進速度は、v1+α×(理想移動量−実移動量)であってもよく、変化後の後退速度は、v2+α×(理想移動量−実移動量)であってもよい。αは、正の実数である。
制御部15は、実移動量と理想移動量との差に応じて、送給速度の1周期における、前進速度及び後退速度の少なくとも一方の波形を変更してもよい。具体的には、実移動量<理想移動量である場合に、制御部15は、図2Fで示されるように、後退速度に応じた後退移動量が少なくなるように後退速度の波形を変更してもよい。また、実移動量>理想移動量である場合に、制御部15は、図2Gで示されるように、前進速度に応じた前進移動量が少なくなるように前進速度の波形を変更してもよい。なお、変更後の波形は、例えば、あらかじめ決められていてもよく、理想移動量と実移動量との差に応じて決まってもよい。後者の場合には、例えば、図2Fの波形において、速度がv2である期間や、図2Gの波形において、速度がv1である期間が、理想移動量と実移動量との差に応じて決まってもよい。
制御部15は、実移動量と理想移動量との差に応じて、送給速度の1周期における、前進速度と後退速度の切り替わりのタイミングを変更してもよい。具体的には、実移動量<理想移動量である場合に、制御部15は、図2Hで示されるように、前進速度から後退速度への切り替わり時点が遅くなるように変更してもよい。また、実移動量>理想移動量である場合に、制御部15は、図2Iで示されるように、前進速度から後退速度への切り替わり時点が早くなるように変更してもよい。なお、その切り替わりタイミングの変化量は、例えば、あらかじめ決められた値であってもよく、理想移動量と実移動量との差に応じた値であってもよい。後者の場合には、例えば、切り替わりタイミングは、t0+(n+1/2)tc+β×(理想移動量−実移動量)であってもよい。βは、正の実数である。なお、このような制御方法の場合には、|v1|=|v2|としてもよい。
|理想移動量−実移動量|<ε → パターン1
理想移動量−実移動量≧ε → パターン2
実移動量−理想移動量≧ε → パターン3
なお、例えば、パターン1は図2Aの速度指令であり、パターン2は図2Bの速度指令であり、パターン3は、図2Dの速度指令であってもよい。
また、その制御前の速度指令の波形や、制御後の速度指令の波形は、上記説明のように矩形波であってもよく、その他の波形であってもよい。後者の波形は、例えば、正弦波や、三角波、ノコギリ波等であってもよい。
(ステップS101)理想移動量算出部13と実移動量取得部14は、動作状態出力部12の出力する動作状態が停止中から送給中となったかどうか判断する。そして、送給中になった場合には、ステップS102に進み、そうでない場合には、送給中となるまでステップS101の処理を繰り返す。なお、動作状態が停止中から送給中になると、速度指令生成器11による速度指令の生成も開始される。なお、制御部15による制御が行われる前に出力される速度指令は、例えば、あらかじめ決められたデフォルトの速度指令(例えば、図2Aで示される速度指令)であってもよい。
Vτ(t)=v1+α×(pcom,τ−pcur,τ)
t0+n×tc≦t<t0+(n+1/2)×tc
Vτ(t)=v2+α×(pcom,τ−pcur,τ)
t0+(n+1/2)×tc≦t<t0+(n+1)×tc
Vt0(t)=Vo(t)=v1 t0≦t<t0+tc/2
Vt0(t)=Vo(t)=v2 t0+tc/2≦t<t0+tc
Vt0+tc(t)=v1+α×(pcom,t0+tc−pcur,t0+tc)
t0+tc≦t<t0+3tc/2
Vt0+tc(t)=v2+α×(pcom,t0+tc−pcur,t0+tc)
t0+3tc/2≦t<t0+2tc
10 ワイヤ速度制御装置
11 速度指令生成器
12 動作状態出力部
13 理想移動量算出部
14 実移動量取得部
15 制御部
20 ワイヤ送給装置
Claims (4)
- 溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置に前記溶接ワイヤの送給速度を示す速度指令を出力するワイヤ速度制御装置であって、
周期的に変化する送給速度を示す速度指令を生成する速度指令生成器と、
前記速度指令に応じて前記ワイヤ送給装置によって実際に送給された溶接ワイヤの移動量である実移動量を取得する実移動量取得部と、
前記溶接ワイヤの基準となる速度指令に応じた理想的な移動量である理想移動量を算出する理想移動量算出部と、
前記実移動量が前記理想移動量に近づくように前記速度指令生成器による速度指令の生成を制御する制御部と、を備えたワイヤ速度制御装置。 - 前記溶接ワイヤが送給中であるのか、停止中であるのかを示す動作状態を出力する動作状態出力部をさらに備え、
前記理想移動量算出部は、前記動作状態が送給中になった時点からの理想移動量を算出し、
前記実移動量取得部は、前記動作状態が送給中になった時点からの実移動量を取得する、請求項1記載のワイヤ速度制御装置。 - 前記制御部は、前記実移動量と前記理想移動量との差に応じて、前記送給速度の1周期における、前記溶接ワイヤが前進する速度である前進速度及び前記溶接ワイヤが後退する速度である後退速度の少なくとも一方の値を変更する、請求項1または請求項2記載のワイヤ速度制御装置。
- 請求項1から請求項3のいずれか記載のワイヤ速度制御装置と、
当該ワイヤ速度制御装置が出力する速度指令に応じて溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置と、を備えたワイヤ送給システム。
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