JP2015009599A - Running control device and running control method for vehicle - Google Patents

Running control device and running control method for vehicle Download PDF

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康聡 加藤
Yasutoshi Kato
康聡 加藤
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株式会社デンソー
Denso Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a running control device and a running control method for a vehicle which enable collision of a vehicle itself against another article due to sudden starting of the vehicle to be avoided more surely than conventional ones.SOLUTION: A control device 10 for a vehicle includes: a position measurement part 11 for measuring a present position of a vehicle; an area determination part 12 for determining whether the present position of the vehicle measured by the position measurement part 11 is within a prescribed area where a possibility of colliding with an article in association with a sudden depressing of an accelerator pedal 21 is higher than in a running road; and a running control part 14 which performs control so as to suppress a running of the vehicle when: the area determination part 12 determines that the vehicle is within the prescribed area when the vehicle is driven at a prescribed speed or slower or stopped; a control condition is met; and a change amount, per unit time, in a depression amount (depression amount information Dd) representing how the acceleration pedal 21 is depressed exceeds a threshold. This configuration makes it possible to avoid a collision of the vehicle itself with another article more surely than conventional ones.

Description

本発明は、車両の走行を制御する車両の走行制御装置および走行制御方法に関する。   The present invention relates to a vehicle travel control apparatus and a travel control method for controlling travel of a vehicle.
従来では、運転者の操作ミスに起因して車両の急発進や暴走を防止することを目的とする車両用運転制御装置に関する技術の一例が開示されている(例えば特許文献1を参照)。この車両用運転制御装置は、車両の急発進を防止する急発進防止手段と、車両の前記マッチング位置が地図データにおける道路上にあるか否かを判定し、道路上にないと判定された場合に急発進防止手段を実行する状況判定手段を有する。   Conventionally, an example of a technique related to a vehicle driving control device for the purpose of preventing sudden start or runaway of a vehicle due to a driver's operation error has been disclosed (see, for example, Patent Document 1). When the vehicle driving control device determines that the vehicle is not on the road by determining whether the vehicle has the sudden start prevention means and whether the matching position of the vehicle is on the road in the map data Has a situation determination means for executing the sudden start prevention means.
特開2009−149258号公報JP 2009-149258 A
しかし、車両の急発進防止技術が求められるのは、何も車両が道路上にないと判定された場合だけに限られるものではなく、車両が道路上にある場合においても運転者の操作ミスによって急発進は起こり得るから、そのような好ましからざる事態が発生したときにこれを確実に防止することが求められる。   However, the technology for preventing sudden start of the vehicle is not limited to the case where it is determined that nothing is on the road, and even when the vehicle is on the road, it is caused by a driver's operation mistake. Since a sudden start can occur, it is required to reliably prevent such an undesirable situation from occurring.
本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、車両が急発進することで重大事故を招くことが十分に想定される場所において、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避できる車両の走行制御装置および走行制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and avoids collision with an object other than the own vehicle in a place where it is sufficiently assumed that a serious accident will be caused by a sudden start of the vehicle. An object of the present invention is to provide a vehicle travel control device and a travel control method.
上記課題を解決するためになされた第1の発明は、車両(100)の走行を制御する車両の走行制御装置(10)において、前記車両の現在位置を測定する位置測定部(11)と、前記位置測定部によって測定された前記車両の現在位置が、アクセルペダル(21)の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域(A1,A2,A4,A5)内にあるか否かを判別する領域判別部(12)と、前記車両が所定速度以下で走行中または停止中に前記領域判別部によって前記車両が前記所定領域内に位置すると判別され、制御条件を満たし、かつ、前記アクセルペダルを踏み込む踏込量(Dd)について単位時間当たり変化量(Δd)が閾値(Th)を超える場合には、前記車両の走行を抑制するように制御を行う走行制御部(14)とを有することを特徴とする。   According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle travel control device (10) for controlling travel of a vehicle (100), a position measurement unit (11) for measuring a current position of the vehicle, Predetermined areas (A1, A2, A4, A5) where the current position of the vehicle measured by the position measuring unit is more likely to collide with an object when the accelerator pedal (21) is suddenly depressed. An area discriminating section (12) for discriminating whether or not the vehicle is within a predetermined speed; and the area discriminating section discriminating that the vehicle is located within the predetermined area while the vehicle is traveling at a predetermined speed or less or is stopped; When the amount of change (Δd) per unit time exceeds the threshold (Th) with respect to the depression amount (Dd) that satisfies the above condition and the accelerator pedal is depressed, control is performed so as to suppress the traveling of the vehicle. It characterized in that it has a row control unit (14).
この構成によれば、車両が所定領域内にあり、制御条件を満たし、かつ、踏込量の単位時間当たり変化量が閾値を超える場合には、走行制御部は車両の走行を抑制するように制御を行う。減速比等にかかわらず車両の走行が抑制されるので、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避することができる。   According to this configuration, when the vehicle is in the predetermined region, the control condition is satisfied, and the change amount of the stepping amount per unit time exceeds the threshold value, the travel control unit performs control so as to suppress the travel of the vehicle. I do. Since traveling of the vehicle is suppressed regardless of the reduction ratio or the like, collision with an object other than the own vehicle can be avoided more than in the past.
第2の発明は、前記所定領域は、鉄道線路(Ra)と道路(Rd)が交差する踏切(Rc)を含み、前記制御条件は、前記踏切に備える遮断機(204)が降下すること、前記踏切に備える色灯(202)が点灯すること、前記踏切に備える警鐘(201)が鳴ることのうちで一以上であることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, the predetermined region includes a railroad crossing (Rc) where a railroad track (Ra) and a road (Rd) intersect, and the control condition is that a breaker (204) provided for the railroad crossing is lowered. It is one or more of turning on the colored light (202) provided for the crossing and sounding the warning bell (201) provided for the crossing.
この構成によれば、所定領域が踏切を含み、制御条件(すなわち遮断機の降下、色灯の点灯、警鐘の鳴動等のように列車の接近や通過等に関する条件)を満たすと、走行制御部は車両の走行を抑制するように制御を行う。列車の接近時や通過時等には車両の走行が抑制されるので、列車との衝突を従来よりも回避することができる。   According to this configuration, when the predetermined area includes a railroad crossing and satisfies a control condition (that is, a condition related to approaching or passing of a train such as descent of a breaker, lighting of a color lamp, ringing of a warning alarm, etc.), the traveling control unit Performs control so as to suppress travel of the vehicle. Since traveling of the vehicle is suppressed when the train approaches or passes, collision with the train can be avoided as compared with the conventional case.
第3の発明は、前記所定領域は、道路(Rd)どうしが交差する交差点(Rx)を含み、前記制御条件は、前記交差点に備える信号機(300)が所定色で点灯していること、前記交差点に備える音響装置(302,303,304)が誘導音を出すことのうちで一以上であることを特徴とする。   In a third aspect of the invention, the predetermined area includes an intersection (Rx) where roads (Rd) intersect, and the control condition is that the traffic light (300) provided at the intersection is lit in a predetermined color, The acoustic device (302, 303, 304) provided at the intersection is characterized in that it is one or more of making a guide sound.
この構成によれば、所定領域が交差点を含み、制御条件(すなわち所定色の点灯、音響装置のが誘導音等のように歩行者や自転車等の横断に関する条件)を満たすと、走行制御部は車両の走行を抑制するように制御を行う。交差点で歩行者や自転車等の横断時には車両の走行が抑制されるので、列車との衝突を従来よりも回避することができる。   According to this configuration, when the predetermined area includes an intersection and the control condition (that is, lighting of a predetermined color, the condition of the acoustic device such as a guidance sound, etc. regarding the crossing of a pedestrian, a bicycle, etc.) is satisfied, Control is performed so as to suppress travel of the vehicle. Since traveling of the vehicle is suppressed when crossing a pedestrian or bicycle at an intersection, collision with the train can be avoided more than in the past.
第4の発明は、前記所定領域は、前記車両が駐停車可能な駐車スペース(Ps)を含み、前記制御条件は、駐車場(400)に設けられる音波発生器(401)から発生する音波に基づいて、前記駐車スペースに停車していた前記車両が、前記駐車スペースの周縁に備えられる一以上の壁(402)または柵に向かって発進することであることを特徴とする。   According to a fourth aspect of the invention, the predetermined area includes a parking space (Ps) where the vehicle can park and stop, and the control condition is a sound wave generated from a sound wave generator (401) provided in the parking lot (400). Based on the above, the vehicle stopped in the parking space is started toward one or more walls (402) or a fence provided on the periphery of the parking space.
この構成によれば、所定領域が駐車スペースを含み、制御条件(すなわち音波に基づいて壁や柵等に向かって進行する条件)を満たすと、走行制御部が車両の走行を抑制するように制御を行う。壁や柵等に向かう車両の走行が抑制されるので、壁や柵等との衝突を従来よりも回避することができる。壁と柵に限らず、柱,棒,樹木等のように駐車場に設けられる物体についても同様である。   According to this configuration, when the predetermined area includes a parking space and satisfies a control condition (that is, a condition of traveling toward a wall, a fence, or the like based on sound waves), the traveling control unit is controlled to suppress the traveling of the vehicle. I do. Since the traveling of the vehicle toward the wall or the fence is suppressed, the collision with the wall or the fence can be avoided as compared with the conventional case. The same applies not only to walls and fences but also to objects provided in parking lots such as pillars, bars and trees.
第5の発明は、車両(100)の走行を制御する車両の走行制御方法において、前記車両の現在位置を測定する位置測定工程(S11)と、前記位置測定工程によって測定された前記車両の現在位置が、アクセルペダル(21)の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域(A1,A2,A4,A5)内にあるか否かを判別する領域判別工程(S14,S21,S31)と、前記車両が所定速度以下で走行中または停止中に前記領域判別工程によって前記車両が前記所定領域内に位置すると判別され、制御条件を満たし、かつ、前記アクセルペダルを踏み込む踏込量(Dd)について単位時間当たり変化量(Δd)が閾値(Th)を超える場合には、前記車両の走行を抑制するように制御を行う走行制御工程(S15,S22,S32)とを有することを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle travel control method for controlling the travel of the vehicle (100), a position measurement step (S11) for measuring a current position of the vehicle, and a current state of the vehicle measured by the position measurement step. A region determination step for determining whether or not the position is within a predetermined region (A1, A2, A4, A5) where the possibility of collision with an object with a sudden depression of the accelerator pedal (21) is higher than the travel path. (S14, S21, S31) and when the vehicle is traveling at a predetermined speed or less or stopped, the region determining step determines that the vehicle is located in the predetermined region, satisfies a control condition, and the accelerator pedal Travel control step for controlling the vehicle to be restrained when the amount of change (Δd) per unit time exceeds a threshold (Th) with respect to the stepping amount (Dd) for stepping on the vehicle S15, S22, S32) and characterized by having a.
この構成によれば、車両が所定領域内にあり、制御条件を満たし、かつ、踏込量の単位時間当たり変化量が閾値を超える場合には、走行制御工程で車両の走行を抑制するように制御を行う。減速比等にかかわらず車両の走行が抑制されるので、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避することができる。   According to this configuration, when the vehicle is in a predetermined region, the control condition is satisfied, and the amount of change in the stepping amount per unit time exceeds the threshold, control is performed so as to suppress the vehicle from traveling in the traveling control process. I do. Since traveling of the vehicle is suppressed regardless of the reduction ratio or the like, collision with an object other than the own vehicle can be avoided more than in the past.
なお、用語の意義を次のように定義する。「車両」は、走行可能であれば動力源,車輪数,車体構造等を問わない。「位置測定部」は、車両の現在位置を測定(測位を含む)できれば任意である。例えば、マイクロフォン,カメラ,距離測定器,GPS装置,カーナビゲーション等を含めてもよい。「物体」は、自車の車両を除く全ての物体である。例えば、他の車両、構造物(建築物を含む)、設置物(標識,信号機,ガードレール,壁,柵等)、動物(人間を含む)などが該当する。「所定領域」は、アクセルペダルの急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路(すなわち車両が走行可能な車道であり、農道や林道等を含む)よりも高い領域であれば任意であり、どのように領域を設定するかも任意である。車両が急発進することで重大事故を招くことが十分に想定される場所、すなわち踏切,交差点,駐車スペースを含めるとよい。「抑制」には減速に限らず、停止を含む。「点灯」には点滅を含む。「交差点」は、道路どうしが交差する箇所に限らず、道路と横断歩道が交差する箇所を含む。「動力源」は車両の動力を発生させれば任意であり、例えば内燃機関や回転電機等を含む。「遮断機」は、制御方式や、遮断方式(腕木式,昇開式,重力式)等を問わない。「検知」は検出と同義である。   The meaning of terms is defined as follows. The “vehicle” may be any power source, number of wheels, vehicle body structure, etc. as long as it can travel. The “position measuring unit” is optional as long as it can measure the current position of the vehicle (including positioning). For example, a microphone, a camera, a distance measuring device, a GPS device, a car navigation, and the like may be included. The “object” is all objects except the vehicle of the own vehicle. For example, other vehicles, structures (including buildings), installations (signs, traffic lights, guardrails, walls, fences, etc.), animals (including humans), and the like are applicable. The “predetermined area” is arbitrary if it is an area that has a higher possibility of colliding with an object due to a sudden depression of the accelerator pedal than a travel path (that is, a roadway on which the vehicle can travel, including farm roads, forest roads, etc.). It is also arbitrary how the area is set. It is recommended to include places where it is sufficiently assumed that a sudden start of the vehicle will cause a serious accident, that is, level crossings, intersections, and parking spaces. “Suppression” includes not only deceleration but also stopping. “Lighting” includes blinking. The “intersection” is not limited to a location where roads intersect, but includes a location where a road and a pedestrian crossing intersect. The “power source” is arbitrary as long as it generates power for the vehicle, and includes, for example, an internal combustion engine, a rotating electrical machine, and the like. The “breaker” may be a control method, a blocking method (arm type, climbing type, gravity type) or the like. “Detection” is synonymous with detection.
走行制御装置の構成例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structural example of a traveling control apparatus. 車両の構成例を示す模式図(平面図)である。It is a schematic diagram (plan view) showing a configuration example of a vehicle. 走行制御処理の第1手続き例を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the 1st procedure example of a traveling control process. 所定領域として踏切を含む場合の模式図である。It is a schematic diagram in case a level crossing is included as a predetermined area. 走行制御処理の第2手続き例を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the 2nd procedure example of a traveling control process. 所定領域として交差点を含む場合の模式図である。It is a schematic diagram in case an intersection is included as a predetermined area. 所定領域として交差点を含む場合の模式図である。It is a schematic diagram in case an intersection is included as a predetermined area. 所定領域として交差点を含む場合の模式図である。It is a schematic diagram in case an intersection is included as a predetermined area. 走行制御処理の第3手続き例を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the 3rd procedure example of a traveling control process. 所定領域として駐車スペースを含む場合の模式図である。It is a schematic diagram in case a parking space is included as a predetermined area. 所定領域として駐車スペースを含む場合の模式図である。It is a schematic diagram in case a parking space is included as a predetermined area.
以下、本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、特に明示しない限り、「接続する」という場合には電気的に接続することを意味する。各図は、本発明を説明するために必要な要素を図示し、実際の全要素を図示しているとは限らない。上下左右等の方向を言う場合には、図面の記載を基準とする。英数字の連続符号は記号「〜」を用いて略記する。例えば、「所定領域A1〜A5」は「所定領域A1,A2,A3,A4,A5」を意味する。「情報」には信号やデータ等を含む。   Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. Note that unless otherwise specified, “connecting” means electrically connecting. Each figure shows elements necessary for explaining the present invention, and does not necessarily show all actual elements. When referring to directions such as up, down, left and right, the description in the drawings is used as a reference. Alphanumeric continuous codes are abbreviated using the symbol “˜”. For example, “predetermined areas A1 to A5” means “predetermined areas A1, A2, A3, A4, A5”. “Information” includes signals and data.
〔実施の形態1〕
実施の形態1は、所定領域に踏切を含む例であって、図1〜図4を参照しながら説明する。よって本形態における物体は、鉄道線路を走行する列車(電車や機関車等を含む)や、踏切保安設備などが該当する。図1に示す走行制御装置10は、位置測定部11,領域判別部12,接近検知部13,走行制御部14,記録部15などを有する。
[Embodiment 1]
The first embodiment is an example including a railroad crossing in a predetermined area, and will be described with reference to FIGS. Therefore, the object in this embodiment corresponds to a train (including a train or a locomotive) traveling on a railroad track, a railroad crossing safety facility, or the like. A travel control device 10 shown in FIG. 1 includes a position measurement unit 11, an area determination unit 12, an approach detection unit 13, a travel control unit 14, a recording unit 15, and the like.
位置測定部11は、車両の現在位置を測定できれば任意である。本形態ではGPS装置105(図2を参照)を含めて測位(緯度・経度等)を行い、記録部15等に記録されている地図を参照して現在位置を測定可能に構成する。   The position measuring unit 11 is arbitrary as long as the current position of the vehicle can be measured. In this embodiment, positioning (latitude, longitude, etc.) is performed including the GPS device 105 (see FIG. 2), and the current position can be measured with reference to a map recorded in the recording unit 15 or the like.
領域判別部12は、列車と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域内にあるか否かを判別する。図4に示すように、本形態では所定領域A1または所定領域A2を適用する。所定領域A1,A2は、いずれも鉄道線路Ra(軌条)と道路Rdが交差する踏切Rcを含む領域である。所定領域A1は、車両の全長(長さ)を考慮し、停止線SL前で一時停止した車両の全体が入るように設定する例である。所定領域A2は、車両の全長にかかわらず、停止線SL前で一時停止した車両の一部が入るように設定する例である。要するに、誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合に列車と衝突する可能性があり、踏切を含む領域が設定できればよい。   The area discriminating unit 12 discriminates whether or not the vehicle is in a predetermined area where the possibility of collision with the train is higher than that of the travel path. As shown in FIG. 4, the predetermined area A1 or the predetermined area A2 is applied in this embodiment. The predetermined areas A1 and A2 are areas including a railroad crossing Rc where the railway line Ra (rail) and the road Rd intersect each other. The predetermined area A1 is an example in which the entire vehicle temporarily stopped before the stop line SL is set in consideration of the total length (length) of the vehicle. The predetermined area A2 is an example in which a part of the vehicle temporarily stopped before the stop line SL enters regardless of the total length of the vehicle. In short, there is a possibility of collision with the train when the accelerator pedal is depressed by mistake, and it is only necessary to set a region including the level crossing.
図1に戻り、接近検知部13は、相対的に車両に接近する物体を検知する。検知方式は問わない。例えば、マイクロフォン26で検知した音情報Dg(列車の警笛や走行音等に関する情報)に基づいて検知してもよい。カメラ27で撮像した撮像情報Dh(画像解析による列車に関する情報)に基づいて検知してもよい。距離測定器28で検知した距離情報Di(相関距離に関する情報)に基づいて検知してもよい。その他、ソナーやレーダー等で物体を検知してもよい。なお、接近検知部13は必要に応じて備えてよい。   Returning to FIG. 1, the approach detection unit 13 detects an object relatively approaching the vehicle. The detection method does not matter. For example, you may detect based on the sound information Dg (Information regarding a horn of a train, a running sound, etc.) detected with the microphone 26. FIG. You may detect based on the imaging information Dh (information regarding the train by image analysis) imaged with the camera 27. FIG. You may detect based on the distance information Di (information regarding correlation distance) detected with the distance measuring device 28. FIG. In addition, an object may be detected by a sonar or a radar. In addition, the approach detection part 13 may be provided as needed.
走行制御部14は、通常の走行を制御するほか、走行抑制条件(制御条件に相当する)下で車両の走行を抑制するように制御を行う。走行抑制条件は任意に設定でき、例えば次に示す各条件のうちで一以上の条件が該当する。第1に、車両が所定速度以下で走行中または停止中であること。所定速度は任意に設定(変更を含む)してよく、所定領域A1,A2に応じて設定してもよい。第2に、上記領域判別部12によって車両が所定領域A1,A2内に位置すると判別されること。第3に、踏切に関する制御条件(後述する図3に示すステップS14を参照)を満たすこと。第4に、アクセルペダル21を踏み込む踏込量(踏込量情報Dd)について単位時間当たり変化量Δdが閾値Thを超えること。閾値Thは任意の値を設定してよく、0を設定すると遊びがあっても踏まれただけで閾値Thを超えることになる。その他、必要に応じて走行を抑制するために適切に設定する条件を満たすこと。   The travel control unit 14 controls normal travel, and also performs control so as to suppress travel of the vehicle under travel suppression conditions (corresponding to control conditions). The travel suppression condition can be arbitrarily set. For example, one or more conditions among the following conditions are applicable. First, the vehicle is running or stopped at a predetermined speed or less. The predetermined speed may be arbitrarily set (including change), and may be set according to the predetermined areas A1 and A2. Second, it is determined by the area determination unit 12 that the vehicle is located within the predetermined areas A1 and A2. Thirdly, a control condition related to a railroad crossing (see step S14 shown in FIG. 3 described later) is satisfied. Fourth, the amount of change Δd per unit time exceeds the threshold Th with respect to the depression amount (depression amount information Dd) for depressing the accelerator pedal 21. The threshold value Th may be set to an arbitrary value. When the threshold value Th is set to 0, the threshold value Th will be exceeded only by being stepped on even if there is play. In addition, satisfy the conditions set appropriately in order to suppress travel as required.
走行制御部14が行う制御としては、減速や停止等が該当する。具体的には、例えば次に示す各制御のうちで一以上の制御が該当する。第1に、動力源30に動力情報Caを伝達して動力を抑制する。動力源30は、内燃機関31(エンジン)および回転電機32のうちで一方または双方が該当する。回転電機32は、例えば電動発電機,電動機,発電機等が該当する。第2に、制動装置33に制動情報Cbを伝達して積極的に制動(ブレーキ)を行う。第3に、警音器34(ホーン)に警音情報Ccを伝達して出す警笛や、スピーカ35に音響情報Cdを伝達して出す音(特に音声)、灯火類36に灯火情報Ceを伝達して行う点灯などのうちで、一以上によって車両の周囲に対して警告を行う。灯火類36は、ヘッドランプ,ブレーキランプ,ハザードランプ(方向指示器),バックランプなどのうちで一以上のランプが該当する。その他、コンソール,計器盤,カーナビゲーション等に文字や画像等を用いる表示(点灯を含む)で乗員に警告してもよい。   The control performed by the travel control unit 14 corresponds to deceleration, stop, and the like. Specifically, for example, one or more controls among the following controls are applicable. First, power information Ca is transmitted to the power source 30 to suppress power. The power source 30 corresponds to one or both of the internal combustion engine 31 (engine) and the rotating electrical machine 32. The rotating electrical machine 32 corresponds to, for example, a motor generator, a motor, a generator, or the like. Secondly, braking information Cb is transmitted to the braking device 33 to actively perform braking (braking). Thirdly, a whistle that transmits the alarm information Cc to the alarm 34 (horn), a sound (particularly voice) that transmits the acoustic information Cd to the speaker 35, and the lamp information Ce to the lamps 36 The warning is given to the surroundings of the vehicle by one or more of the lighting performed in the above. The lamps 36 correspond to one or more lamps among a head lamp, a brake lamp, a hazard lamp (direction indicator), a back lamp, and the like. In addition, an occupant may be warned with a display (including lighting) that uses characters, images, and the like on the console, instrument panel, car navigation, and the like.
記録部15は、必要に応じて備えてよく、位置測定部11,領域判別部12,接近検知部13,走行制御部14のいずれか一以上との間で記録可能に構成される。具体的には、車両に備える各種センサから伝達される情報を記録したり、上述した地図を記録したり、処理のために一時的な情報を記録したりする。記録媒体には、フラッシュメモリ(SSDを含む)や、ハードディスク、光ディスク(光磁気ディスク等を含む)、フレキシブルディスク、RAMなどのうちで一以上が該当する。電源遮断後も記録内容を保持可能な不揮発性メモリを用いるのが望ましい。後述するECU(Electronic Control Unit;図2を参照)に備えるメモリを併用してもよい。各種センサは、例えば踏込量センサ22,24、速度センサ25(車速センサとも呼ぶ)、マイクロフォン26、カメラ27、距離測定器28等が該当する。踏込量センサ22はアクセルペダル21の踏込量(ストローク量)を検知する。踏込量センサ24はブレーキペダル23の踏込量(ストローク量)を検知する。距離測定器28は物体との距離を計測できれば任意である。例えば、ソナーやレーダー等を用いてもよく、カメラ27で検知する撮像情報Dhの解析で代用してもよい。   The recording unit 15 may be provided as necessary, and is configured to be able to record with any one or more of the position measurement unit 11, the region determination unit 12, the approach detection unit 13, and the travel control unit 14. Specifically, information transmitted from various sensors included in the vehicle is recorded, the above-described map is recorded, and temporary information is recorded for processing. The recording medium includes one or more of a flash memory (including SSD), a hard disk, an optical disk (including a magneto-optical disk, etc.), a flexible disk, and a RAM. It is desirable to use a non-volatile memory that can retain recorded contents even after the power is turned off. You may use together the memory with which ECU (Electronic Control Unit; refer FIG. 2) mentioned later is equipped. Examples of the various sensors include stepping amount sensors 22 and 24, a speed sensor 25 (also referred to as a vehicle speed sensor), a microphone 26, a camera 27, a distance measuring device 28, and the like. The depression amount sensor 22 detects the depression amount (stroke amount) of the accelerator pedal 21. The depression amount sensor 24 detects the depression amount (stroke amount) of the brake pedal 23. The distance measuring device 28 is optional as long as it can measure the distance to the object. For example, sonar, radar, or the like may be used, or analysis of imaging information Dh detected by the camera 27 may be substituted.
次に、車両の構成例について図2を参照しながら説明する。図2に示す車両100は、レシプロエンジン自動車,ハイブリッド自動車,電気自動車などが該当する。車両100は、踏込量センサ22,24、速度センサ25、マイクロフォン26、カメラ27、距離測定器28、制動装置33、警音器34、スピーカ35、灯火類36、接近センサ101(接近検知部13に相当する)、ECU102,104,106、GPS装置105(位置測定部11に相当する)などを有する。スペースの都合上、図示を省略している要素も少なくない。例えば、灯火類36は車両100の後側に設けられるブレーキランプ,ハザードランプ,バックランプに相当するランプ(LEDを含む)に過ぎない。当然のことながら、車両100の前側にはヘッドランプやハザードランプ等が設けられ、これらのランプも灯火類36に含まれる。また、各要素の配置はあくまで一例に過ぎず、法規に反しない限りにおいて車両100のどこに配置してもよい。   Next, a configuration example of the vehicle will be described with reference to FIG. The vehicle 100 shown in FIG. 2 corresponds to a reciprocating engine vehicle, a hybrid vehicle, an electric vehicle, or the like. The vehicle 100 includes a stepping amount sensor 22, 24, a speed sensor 25, a microphone 26, a camera 27, a distance measuring device 28, a braking device 33, a sound alarm 34, a speaker 35, lights 36, an approach sensor 101 (an approach detection unit 13). ECU 102, 104, 106, GPS device 105 (corresponding to position measuring unit 11), and the like. Many elements are not shown for the sake of space. For example, the lights 36 are merely lamps (including LEDs) corresponding to brake lamps, hazard lamps, and back lamps provided on the rear side of the vehicle 100. As a matter of course, a headlamp, a hazard lamp, and the like are provided on the front side of the vehicle 100, and these lamps are also included in the lights 36. Further, the arrangement of each element is merely an example, and may be arranged anywhere in the vehicle 100 as long as it does not violate the law.
図2の構成例では、制御装置として複数のECU102,104,106を適用し、制御目的に応じた分散処理を行う。ECU104は、ECU全体を管理(制御)するとともに、各種センサを管理する。ECU102は動力源30に含まれ、内燃機関31や回転電機32の駆動を管理する。ECU106は、ECU104から伝達される制動情報Cbに基づいて、制動装置33の制動を管理する。図示しないが、一以上の電力源(二次電池,燃料電池,太陽電池等)を管理するECUや、乗員保護のためにエアバックやシートベルト等を管理するECUなどを含めてもよい。   In the configuration example of FIG. 2, a plurality of ECUs 102, 104, and 106 are applied as control devices to perform distributed processing according to control purposes. The ECU 104 manages (controls) the entire ECU and manages various sensors. The ECU 102 is included in the power source 30 and manages driving of the internal combustion engine 31 and the rotating electrical machine 32. The ECU 106 manages the braking of the braking device 33 based on the braking information Cb transmitted from the ECU 104. Although not shown, an ECU that manages one or more power sources (secondary battery, fuel cell, solar cell, etc.), an ECU that manages an air bag, a seat belt, etc. for passenger protection may be included.
走行制御装置10で実行される走行制御処理の手続き例について、図3と図4を参照しながら説明する。図3のステップS11は位置測定部11に相当し、ステップS14は領域判別部12に相当し、ステップS13〜S19は走行制御部14に相当する。   A procedure example of the travel control process executed by the travel control device 10 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. 3 corresponds to the position measurement unit 11, step S14 corresponds to the region determination unit 12, and steps S13 to S19 correspond to the travel control unit 14.
まず、車両100における通常の走行を制御する通常走行制御処理を実行する〔ステップS10〕。すなわち通常の走行に関し、発進から停止まで全ての制御を行う。   First, a normal travel control process for controlling normal travel in the vehicle 100 is executed [step S10]. That is, with respect to normal traveling, all control from start to stop is performed.
通常の走行に伴って変化する車両100の現在位置を測定する〔ステップS11〕。本形態では、GPS装置105で測位(緯度・経度等)を行い、記録部15等に記録されている地図を参照して現在位置を測定する。現在位置は、踏切を含む所定領域A1,A2との関係(後述するステップS14の判別)が明らかになれば足りる。そのため、車両100の現在位置を測定できれば、他の測定法で測定してもよい。所定領域A1,A2内での現在位置を正確に把握するには、車両100の全長よりも短い精度(例えば1.5m以下や3.0m以下等)で現在位置を測定するのが望ましい。   The current position of the vehicle 100 that changes with normal travel is measured [step S11]. In this embodiment, positioning (latitude, longitude, etc.) is performed by the GPS device 105, and the current position is measured with reference to a map recorded in the recording unit 15 or the like. The current position is sufficient if the relationship with the predetermined areas A1 and A2 including the railroad crossing (discrimination in step S14 described later) becomes clear. Therefore, as long as the current position of the vehicle 100 can be measured, the measurement may be performed by another measurement method. In order to accurately grasp the current position in the predetermined areas A1 and A2, it is desirable to measure the current position with an accuracy (for example, 1.5 m or less or 3.0 m or less) shorter than the total length of the vehicle 100.
後述するステップS14の判別に備えて、車両100の進行方向を検知し〔ステップS12〕、検知した進行方向に踏切Rc(図3を参照)が存在するか否かを判別する〔ステップS13〕。もし車両100の進行方向に踏切Rcが存在しなければ(ステップS13でNO)、通常の走行に関する制御を繰り返す(ステップS10〜S13)。   In preparation for the determination in step S14, which will be described later, the traveling direction of the vehicle 100 is detected [step S12], and it is determined whether or not a crossing Rc (see FIG. 3) exists in the detected traveling direction [step S13]. If there is no level crossing Rc in the traveling direction of the vehicle 100 (NO in step S13), the control related to normal traveling is repeated (steps S10 to S13).
車両100の進行方向に踏切Rcが存在すれば(ステップS13でYES)、車両100の現在位置が所定領域A1,A2内に位置するか否かを判別する〔ステップS14〕。図4に実線で示す車両100の現在位置であれば所定領域A1,A2内に位置し、同じく二点鎖線で示す車両100の現在位置であれば所定領域A1,A2外に位置する。なお精度を向上させるため、ステップS12〜S14は地図上における現在位置に基づいて検知や判別を行うとよい。図3に戻り、もし車両100の現在位置が所定領域A1,A2内に位置しなければ(ステップS14でNO)、通常の走行に関する制御を繰り返す(ステップS10〜S14)。   If there is a level crossing Rc in the traveling direction of the vehicle 100 (YES in step S13), it is determined whether or not the current position of the vehicle 100 is located within the predetermined areas A1 and A2 [step S14]. If it is the current position of the vehicle 100 indicated by a solid line in FIG. 4, it is located within the predetermined areas A1 and A2, and if it is the current position of the vehicle 100 also indicated by a two-dot chain line, it is located outside the predetermined areas A1 and A2. In order to improve accuracy, steps S12 to S14 may be detected or determined based on the current position on the map. Returning to FIG. 3, if the current position of the vehicle 100 is not located within the predetermined areas A1 and A2 (NO in step S14), the control related to normal traveling is repeated (steps S10 to S14).
車両100の現在位置が所定領域A1,A2内に位置すれば(ステップS14でYES)、踏切Rcに関する制御条件を満たすか否かを判別する〔ステップS15〕。当該制御条件は任意に設定でき、例えば次に示す各条件のうちで一以上の条件が該当する。第1に、踏切Rcに備える遮断機204(gate arm)が降下すること。第2に、踏切Rcに備える色灯202(flashing light)が点灯すること。第3に、踏切Rcに備える警鐘201(alarm)が鳴ること。第4に、マイクロフォン26から伝達される音情報Dgに列車に関する音(警鐘201の警報音、列車の走行音や警笛等)が含まれること。第5に、カメラ27から伝達される撮像情報Dhに基づいて列車を画像認識すること。第6に、距離測定器28から伝達される列車との距離情報Diが所定距離(例えば100m以下等)になること。第7に、速度センサ25から伝達される速度情報Dfが0[Km/h]でないこと(すなわち走行していること)。その他、必要に応じて列車の接近や通過を検知する条件を満たすこと。もし踏切Rcに関する制御条件を満たさなければ(ステップS15でNO)、通常の走行に関する制御を繰り返す(ステップS10〜S15)。   If the current position of the vehicle 100 is located within the predetermined areas A1 and A2 (YES in step S14), it is determined whether or not the control condition regarding the level crossing Rc is satisfied [step S15]. The control conditions can be arbitrarily set. For example, one or more conditions among the following conditions are applicable. First, the breaker 204 (gate arm) provided for the railroad crossing Rc is lowered. Second, the color light 202 (flashing light) provided for the railroad crossing Rc is turned on. Third, the alarm 201 (alarm) for the railroad crossing Rc sounds. Fourth, the sound information Dg transmitted from the microphone 26 includes sounds related to the train (alarm sound of the alarm bell 201, train running sound, horn, etc.). Fifth, the train image is recognized based on the imaging information Dh transmitted from the camera 27. Sixth, distance information Di with the train transmitted from the distance measuring device 28 is a predetermined distance (for example, 100 m or less). Seventh, the speed information Df transmitted from the speed sensor 25 is not 0 [Km / h] (that is, traveling). In addition, the conditions for detecting the approach and passage of trains must be met as necessary. If the control condition related to the level crossing Rc is not satisfied (NO in step S15), the control related to normal traveling is repeated (steps S10 to S15).
踏切Rcに関する制御条件を満たす限り(ステップS15でYES)、車両100を走行(特に前進)させるのは列車と衝突する可能性があるので、ステップS15〜S17を繰り返し実行する。すなわち、何らかの要因で乗員(主に運転者)がアクセルペダル21を誤って踏み込む可能性があり、誤ってアクセルペダル21を踏み込んでも車両100が走行しないように制御を行う。   As long as the control condition regarding the railroad crossing Rc is satisfied (YES in step S15), it is possible that the vehicle 100 travels (particularly forward) may collide with the train, so steps S15 to S17 are repeatedly executed. That is, there is a possibility that an occupant (mainly a driver) depresses the accelerator pedal 21 for some reason, and control is performed so that the vehicle 100 does not travel even if the accelerator pedal 21 is depressed by mistake.
図3の制御例では、踏込量センサ22から伝達される踏込量情報Ddに基づいて単位時間当たり変化量Δdを求め、単位時間当たり変化量Δdが閾値Thを超える場合には(ステップS16でYES)、車両100の走行を抑制するように制御を行う〔ステップS17〕。ステップS17の具体例としては、動力源30に動力情報Caを伝達して動力を抑制したり、制動装置33に制動情報Cbを伝達して積極的に制動(ブレーキ)を行ったりする。踏込量情報Ddに基づくアクセルペダル21の踏込量が大きくなるにつれて、制動装置33の作動量を大きくしてもよい。さらに並行して、警音器34(ホーン)に警音情報Ccを伝達して警笛を出したり、スピーカ35に音響情報Cdを伝達して音(特に音声)を出したり、灯火類36に灯火情報Ceを伝達して点灯したり、コンソール,計器盤,カーナビゲーション等に文字や画像等で表示(点灯を含む)するとよい。   In the control example of FIG. 3, the change amount Δd per unit time is obtained based on the step amount information Dd transmitted from the step amount sensor 22, and when the change amount Δd per unit time exceeds the threshold Th (YES in step S16). ), Control is performed to suppress travel of the vehicle 100 [step S17]. As a specific example of step S <b> 17, power information Ca is transmitted to the power source 30 to suppress power, or braking information Cb is transmitted to the braking device 33 to actively perform braking (braking). As the depression amount of the accelerator pedal 21 based on the depression amount information Dd increases, the operation amount of the braking device 33 may be increased. In parallel, the alarm information Cc is transmitted to the alarm device 34 (horn) to output a horn, the acoustic information Cd is transmitted to the speaker 35 to output sound (particularly sound), and the lights 36 are lit. The information Ce may be transmitted to light up, or may be displayed (including lighting) with characters, images, etc. on the console, instrument panel, car navigation, and the like.
図4に実線で示す位置に車両100が一時停止した後、図3のステップS15で踏切Rcに関する制御条件を満たす場合がある。この場合のステップS17では、車両100が前進方向に動かないように制御してもよい。例えば、運転者の操作とは関係なく、制動装置33に制動情報Cbを伝達して車輪をロック状態にする制御が該当する。運転者の操作には、例えばアクセルペダル21を誤って踏む操作や、踏切Rc内に運転者が予期せず進入する際にブレーキペダル23を踏む操作が行われない場合などが該当する。また踏切Rcが坂道などにあり、速度センサ25から伝達される速度情報Dfが0[Km/h]でなければ、制動装置33に制動情報Cbを伝達して積極的に制動を行う制御が該当する。   After the vehicle 100 is temporarily stopped at the position indicated by the solid line in FIG. 4, there may be a case where the control condition regarding the crossing Rc is satisfied in step S15 of FIG. In step S17 in this case, control may be performed so that the vehicle 100 does not move in the forward direction. For example, regardless of the driver's operation, control that transmits the braking information Cb to the braking device 33 and sets the wheels in a locked state is applicable. The operation of the driver corresponds to, for example, an operation of stepping on the accelerator pedal 21 by mistake, or a case where the operation of pressing the brake pedal 23 is not performed when the driver unexpectedly enters the level crossing Rc. Further, when the level crossing Rc is on a slope or the like and the speed information Df transmitted from the speed sensor 25 is not 0 [Km / h], the control for transmitting the braking information Cb to the braking device 33 and actively braking is applicable. To do.
ステップS13,S14,S15のいずれかでNOになり、渋滞,事故などの要因で踏切Rc(図4に示す一点鎖線で示す所定領域A3)内に車両100が誤って一時停止すると(ステップS19でYES)、踏切Rcから脱出する等の制御を行い〔ステップS18〕、ステップS10に戻って通常の走行制御を行う。所定領域A3と所定領域A1,A2の関係は任意に設定してよい。A3=A1,A2でもよく、A3≠A1,A2でもよい。   If NO in any of steps S13, S14, and S15, and vehicle 100 accidentally pauses at level crossing Rc (predetermined area A3 indicated by the one-dot chain line shown in FIG. 4) due to traffic congestion, accident, or the like (in step S19) YES), control such as escaping from the level crossing Rc is performed [step S18], and the routine returns to step S10 to perform normal traveling control. The relationship between the predetermined area A3 and the predetermined areas A1 and A2 may be arbitrarily set. A3 = A1, A2 may be sufficient, and A3 ≠ A1, A2 may be sufficient.
ステップS18では、踏切Rcから脱出する等を行うための任意の制御を設定できる。例えば、脱輪等によって踏切Rcから脱出が困難な場合には、報知を行う。報知は、例えば警音器34(ホーン)に警音情報Ccを伝達して警笛を出したり、灯火類36に灯火情報Ceを伝達して点灯したり、外部機関(鉄道会社,警察署,消防署等)との通信が可能な通信機器を介して緊急信号を発信したりする。   In step S18, an arbitrary control for escaping from the crossing Rc can be set. For example, when it is difficult to escape from the railroad crossing Rc due to wheel removal or the like, a notification is given. For example, the alarm information 34 is transmitted to the alarm 34 (horn) to emit a horn, the alarm 36 is transmitted to the lighting 36, and the external lighting (railway company, police station, fire station) Etc.) or an emergency signal is transmitted via a communication device capable of communicating with the device.
上述した実施の形態1によれば、以下に示す各効果を得ることができる。   According to the first embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1)車両の走行制御装置10において、車両100の現在位置を測定する位置測定部11と、位置測定部11によって測定された車両100の現在位置が、アクセルペダル21の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域A1,A2内にあるか否かを判別する領域判別部12と、車両100が所定速度以下で走行中または停止中に領域判別部12によって車両100が所定領域A1,A2内にあると判別され、制御条件を満たし、かつ、アクセルペダル21を踏み込む踏込量(踏込量情報Dd)について単位時間当たり変化量Δdが閾値Thを超える場合には、車両100の走行を抑制するように制御を行う走行制御部14とを有する構成とした(図1〜図4を参照)。この構成によれば、車両100が所定領域A1,A2内にあり、制御条件を満たし、かつ、踏込量(踏込量情報Dd)の単位時間当たり変化量Δdが閾値Thを超える場合には、走行制御部14は車両100の走行を抑制するように制御を行う。減速比等にかかわらず車両100の走行が抑制されるので、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避することができる。   (1) In the vehicle travel control device 10, the position measurement unit 11 that measures the current position of the vehicle 100, and the current position of the vehicle 100 measured by the position measurement unit 11 is accompanied by a sudden depression of the accelerator pedal 21. An area discriminating unit 12 that discriminates whether or not the vehicle 100 is in a predetermined area A1 or A2 that is more likely to collide with an object than the travel path, and the area discriminating unit 12 while the vehicle 100 is traveling or stopped at a predetermined speed or less. When it is determined that the vehicle 100 is in the predetermined areas A1 and A2, the control condition is satisfied, and the change amount Δd per unit time with respect to the depression amount (depression amount information Dd) for depressing the accelerator pedal 21 exceeds the threshold Th The travel control unit 14 performs control so as to suppress travel of the vehicle 100 (see FIGS. 1 to 4). According to this configuration, when the vehicle 100 is in the predetermined areas A1 and A2, satisfies the control condition, and the change amount Δd per unit time of the stepping amount (stepping amount information Dd) exceeds the threshold Th, the vehicle travels. The control unit 14 performs control so as to suppress travel of the vehicle 100. Since traveling of the vehicle 100 is suppressed regardless of the reduction ratio or the like, a collision with an object other than the own vehicle can be avoided more than in the past.
(2)所定領域A1,A2は、鉄道線路Raと道路Rdが交差する踏切Rcを含み、制御条件は、踏切Rcに備える遮断機204が降下すること、踏切Rcに備える色灯202が点灯すること、踏切Rcに備える警鐘201が鳴ることのうちで一以上である構成とした(図3,図4を参照)。この構成によれば、所定領域A1,A2が踏切Rcを含み、踏切Rcに関する制御条件(すなわち遮断機204の降下、色灯202の点灯、警鐘201の鳴動等のように列車の接近や通過等の条件)を満たすと、走行制御部14は車両100の走行を抑制するように制御を行う。列車の接近時や通過時等には車両100の走行が抑制されるので、列車との衝突を従来よりも回避することができる。   (2) The predetermined areas A1 and A2 include a railroad crossing Rc where the railroad track Ra and the road Rd intersect, and the control conditions are that the breaker 204 provided for the railroad crossing Rc is lowered, and the color lamp 202 provided for the railroad crossing Rc is lit. That is, one or more of the alarm bells 201 provided for the railroad crossing Rc ring (see FIGS. 3 and 4). According to this configuration, the predetermined areas A1 and A2 include the railroad crossing Rc, and control conditions relating to the railroad crossing Rc (that is, the approaching and passing of the train such as the lowering of the breaker 204, the lighting of the color lamp 202, the ringing of the warning bell 201, etc.) If the above condition) is satisfied, the traveling control unit 14 performs control so as to suppress the traveling of the vehicle 100. Since traveling of the vehicle 100 is suppressed when the train approaches or passes, collision with the train can be avoided as compared with the conventional case.
(5)相対的に車両100に接近する物体を検知する接近検知部13を有し、制御条件は、接近検知部13が物体を検知することである構成とした(図1を参照)。この構成によれば、物体が車両100に対して相対的に接近すると接近検知部13が検知し、走行制御部14は車両100の走行を抑制するように制御を行う。物体の接近時には車両100の走行が抑制されるので、物体との衝突を従来よりも回避することができる。   (5) It has the approach detection part 13 which detects the object which approaches the vehicle 100 relatively, and it was set as the control condition that the approach detection part 13 detects an object (refer FIG. 1). According to this configuration, the approach detection unit 13 detects that an object is relatively close to the vehicle 100, and the travel control unit 14 performs control to suppress travel of the vehicle 100. Since traveling of the vehicle 100 is suppressed when the object approaches, collision with the object can be avoided more than in the past.
(6)走行制御部14は、車両100を走行させる動力源30の作動を抑制する構成とした(図1,図3のステップS17を参照)。この構成によれば、走行制御部14は動力源30の作動を抑制するので、車両100の走行をより確実に抑制することができる。   (6) The traveling control unit 14 is configured to suppress the operation of the power source 30 that causes the vehicle 100 to travel (see step S17 in FIGS. 1 and 3). According to this configuration, the traveling control unit 14 suppresses the operation of the power source 30, so that the traveling of the vehicle 100 can be more reliably suppressed.
(7)走行制御部14は、車両100の走行を制動する制動装置33を作動させる構成とした(図1,図3のステップS17を参照)。この構成によれば、走行制御部14は制動装置33を作動させるので、車両100の走行をより確実に抑制することができる。   (7) The traveling control unit 14 is configured to operate the braking device 33 that brakes the traveling of the vehicle 100 (see step S17 in FIGS. 1 and 3). According to this configuration, the traveling control unit 14 operates the braking device 33, so that traveling of the vehicle 100 can be more reliably suppressed.
(8)走行制御部14は、アクセルペダル21の踏込量(踏込量情報Dd)が大きくなるにつれて、制動装置33の作動を大きくする構成とした(図1,図3のステップS17を参照)。この構成によれば、アクセルペダル21の踏込量に応じて制動力を変化させるので、車両100の走行をさらに確実に抑制することができる。   (8) The travel control unit 14 is configured to increase the operation of the braking device 33 as the depression amount (depression amount information Dd) of the accelerator pedal 21 increases (see step S17 in FIGS. 1 and 3). According to this configuration, since the braking force is changed according to the depression amount of the accelerator pedal 21, the traveling of the vehicle 100 can be further reliably suppressed.
(9)走行制御部14は、車両100の走行を抑制するとともに、車両100に備える警音器34を鳴らすこと、車両100に備える灯火類36を点灯することのうちで一以上を行う構成とした(図1,図3のステップS17を参照)。この構成によれば、警音器34や灯火類36等によって周囲に警告することができる。   (9) The traveling control unit 14 is configured to perform one or more of suppressing the traveling of the vehicle 100, ringing the alarm 34 provided in the vehicle 100, and lighting the lights 36 provided in the vehicle 100. (See step S17 in FIGS. 1 and 3). According to this configuration, it is possible to warn the surroundings by the alarm device 34, the lights 36, or the like.
(10)走行制御部14は、マイクロフォン26で検知した音情報Dg、カメラ27で撮像した撮像情報Dh、物体との距離を測定する距離測定器28で検知した距離情報Diのうちで一以上の情報に基づいて、制御条件を満たすか否かを判断する構成とした(図1,図3のステップS15を参照)。この構成によれば、確実に取得できる情報に基づいて制御条件を満たすか否かを判断するので、車両100の走行をより確実に抑制することができる。   (10) The traveling control unit 14 includes at least one of the sound information Dg detected by the microphone 26, the imaging information Dh imaged by the camera 27, and the distance information Di detected by the distance measuring device 28 that measures the distance to the object. Based on the information, it is configured to determine whether or not the control condition is satisfied (see step S15 in FIGS. 1 and 3). According to this configuration, since it is determined whether or not the control condition is satisfied based on information that can be reliably acquired, traveling of the vehicle 100 can be more reliably suppressed.
(11)位置測定部11は、車両100の現在位置を測位できるGPS装置105を含む構成とした(図1,図2を参照)。GPS装置105に代えて(あるいは加えて)、カーナビゲーションで車両100の現在位置を測位してもよい。これらの構成によれば、車両100の現在位置を正確に測位できるので、車両100が所定領域A1,A2内にあるか否かも正確に判別できる。よって、車両100の走行をより確実に抑制することができ、物体との衝突をより確実に回避することができる。   (11) The position measurement unit 11 includes a GPS device 105 that can measure the current position of the vehicle 100 (see FIGS. 1 and 2). Instead of (or in addition to) the GPS device 105, the current position of the vehicle 100 may be measured by car navigation. According to these configurations, since the current position of the vehicle 100 can be accurately measured, it can also be accurately determined whether or not the vehicle 100 is within the predetermined areas A1 and A2. Therefore, traveling of the vehicle 100 can be more reliably suppressed, and a collision with an object can be more reliably avoided.
(12)車両の走行制御方法において、車両100の現在位置を測定する位置測定工程(図3のステップS11を参照)と、位置測定工程によって測定された車両100の現在位置が、アクセルペダル21の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域A1,A2内にあるか否かを判別する領域判別工程(図3のステップS14を参照)と、車両100が所定速度以下で走行中または停止中に領域判別工程によって車両100が所定領域A1,A2内にあると判別され、制御条件を満たし、かつ、アクセルペダル21を踏み込む踏込量(踏込量情報Dd)について単位時間当たり変化量Δdが閾値Thを超える場合には、車両100の走行を抑制するように制御を行う走行制御工程(図3のステップS15〜S17を参照)とを有する構成とした。この構成によれば、上記(1)と同様に、減速比等にかかわらず車両100の走行が抑制されるので、自車以外の物体との衝突を従来よりも回避することができる。   (12) In the vehicle travel control method, a position measurement step (see step S11 in FIG. 3) for measuring the current position of the vehicle 100, and the current position of the vehicle 100 measured by the position measurement step is An area determination step (see step S14 in FIG. 3) for determining whether or not the vehicle 100 is in a predetermined area A1, A2 that is more likely to collide with an object due to a sudden depression, and the vehicle 100 is predetermined It is determined that the vehicle 100 is within the predetermined areas A1 and A2 during traveling or stopping at a speed lower than the speed, satisfies the control condition, and the amount of depression of the accelerator pedal 21 (depression amount information Dd) is a unit. When the amount of change Δd per time exceeds the threshold Th, a travel control step (steps S15 to S in FIG. 3) is performed to control the vehicle 100 so as to suppress travel. 7 was a reference) and a configuration. According to this configuration, similarly to the above (1), the traveling of the vehicle 100 is suppressed regardless of the reduction ratio or the like, so that a collision with an object other than the own vehicle can be avoided as compared with the conventional case.
〔実施の形態2〕
実施の形態2は、所定領域に交差点を含む例であって、図5〜図8を参照しながら説明する。よって本形態における物体は、交差点を通行する車両や、交差点の横断歩道を渡る人間,ペット等の動物,自転車などが該当する。なお図示および説明を簡単にするため、特に明示しない限り、実施の形態1で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
[Embodiment 2]
The second embodiment is an example including an intersection in a predetermined area, and will be described with reference to FIGS. Therefore, the object in this embodiment corresponds to a vehicle passing through an intersection, a person crossing a crosswalk at the intersection, an animal such as a pet, and a bicycle. For simplicity of illustration and description, unless otherwise specified, the same elements as those used in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
図5に示す走行制御処理は、図3に示す走行制御処理に代えて走行制御装置10で実行される。図3とは、ステップS13〜S15に代えてステップS20〜S22が実行される点と、踏切に特有の処理であるステップS18,S19が無くなる点で相違する。以下では、走行制御部14に相当するステップS20〜S22について簡単に説明する。   The travel control process shown in FIG. 5 is executed by the travel control apparatus 10 instead of the travel control process shown in FIG. FIG. 3 differs from FIG. 3 in that steps S20 to S22 are executed instead of steps S13 to S15, and steps S18 and S19, which are processes specific to railroad crossings, are eliminated. Below, step S20-S22 corresponded to the traveling control part 14 is demonstrated easily.
ステップS20では、ステップS12で検知した進行方向に交差点Rx(図6を参照)が存在するか否かを判別する。図6に示す所定領域A4は、実施の形態1における所定領域A2(図4を参照)に相当する。図示しないが、実施の形態1における所定領域A1に相当する領域を適用してもよい。要するに、誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合に物体と衝突する可能性があり、交差点Rxを含む領域が設定できればよい。もし車両100の進行方向に交差点Rxが存在しなければ(ステップS20でNO)、通常の走行に関する制御を繰り返す(ステップS10〜S12,S20)。   In step S20, it is determined whether or not an intersection Rx (see FIG. 6) exists in the traveling direction detected in step S12. A predetermined area A4 shown in FIG. 6 corresponds to the predetermined area A2 (see FIG. 4) in the first embodiment. Although not shown, an area corresponding to the predetermined area A1 in the first embodiment may be applied. In short, there is a possibility of colliding with an object when the accelerator pedal is depressed by mistake, and it is only necessary to set an area including the intersection Rx. If the intersection Rx does not exist in the traveling direction of the vehicle 100 (NO in step S20), the control related to normal traveling is repeated (steps S10 to S12, S20).
車両100の進行方向に交差点Rxが存在すれば(ステップS20でYES)、ステップS21において車両100の現在位置が所定領域A4(図6を参照)内に位置するか否かを判別する。もし車両100の現在位置が所定領域A4内に位置しなければ(ステップS21でNO)、通常の走行に関する制御を繰り返す(ステップS10〜S12,S20,S21)。例えば、図6に二点鎖線で示す車両100は、現在位置が所定領域A4外に位置するので、通常の走行に関する制御が行われる。   If there is an intersection Rx in the traveling direction of the vehicle 100 (YES in step S20), it is determined in step S21 whether or not the current position of the vehicle 100 is located within a predetermined area A4 (see FIG. 6). If the current position of the vehicle 100 is not located within the predetermined area A4 (NO in step S21), the control related to normal traveling is repeated (steps S10 to S12, S20, S21). For example, since the vehicle 100 indicated by a two-dot chain line in FIG. 6 is located outside the predetermined area A4, control related to normal traveling is performed.
一方、図6に実線で示す車両100は停止線SL前で一時停止しており、車両100の現在位置が所定領域A4内に位置する(ステップS21でYES)。この場合は、交差点Rxに関する制御条件を満たすか否かを判別する〔ステップS22〕。当該制御条件は任意に設定でき、例えば次に示す各条件のうちで一以上の条件が該当する。   On the other hand, vehicle 100 shown by a solid line in FIG. 6 is temporarily stopped before stop line SL, and the current position of vehicle 100 is located within predetermined area A4 (YES in step S21). In this case, it is determined whether or not the control condition regarding the intersection Rx is satisfied [step S22]. The control conditions can be arbitrarily set. For example, one or more conditions among the following conditions are applicable.
第1に、交差点Rxに備える信号機が所定色で点灯していること。当該所定色は車両100の進行方向に応じて異なる。図6に実線で示す車両100が直進するならば、図面上側の信号機300について黄色や赤色等が該当する。図7に示すように車両100が左折して交差点Rx内で横断歩道301前に位置するならば、図面左側の信号機300について赤色等が該当する。図8に示すように車両100が右折して交差点Rx内で横断歩道301前に位置するならば、図面右側の信号機300について赤色等が該当する。   First, the traffic light at the intersection Rx is lit in a predetermined color. The predetermined color varies depending on the traveling direction of the vehicle 100. If the vehicle 100 shown by a solid line in FIG. 6 goes straight, yellow or red corresponds to the traffic light 300 on the upper side of the drawing. As shown in FIG. 7, if the vehicle 100 turns left and is located in front of the pedestrian crossing 301 within the intersection Rx, red or the like corresponds to the traffic light 300 on the left side of the drawing. As shown in FIG. 8, if the vehicle 100 turns right and is located in front of the pedestrian crossing 301 within the intersection Rx, red or the like corresponds to the traffic light 300 on the right side of the drawing.
第2に、交差点Rxに備える音響装置302が出す誘導音をマイクロフォン26で拾い、当該マイクロフォン26から伝達される音情報Dgに誘導音が含まれること。図6に実線で示す車両100の位置ならば、図面下側の音響装置302が出す誘導音である。図7に示す車両100の位置ならば、図面左側の音響装置303が出す誘導音である。図8に示す車両100の位置ならば、図面右側の音響装置303が出す誘導音である。通常は、音響装置302と音響装置303,304で出る誘導音が異なる。   Second, the microphone 26 picks up the guidance sound produced by the acoustic device 302 provided at the intersection Rx, and the sound information Dg transmitted from the microphone 26 includes the guidance sound. If it is the position of the vehicle 100 shown as a continuous line in FIG. If it is the position of the vehicle 100 shown in FIG. 7, it is the guidance sound which the acoustic apparatus 303 on the left side of the drawing produces. If it is the position of the vehicle 100 shown in FIG. 8, it is the induced sound which the acoustic apparatus 303 on the right side of the drawing produces. Usually, the sound that is emitted by the acoustic device 302 and the acoustic devices 303 and 304 is different.
第3に、カメラ27から伝達される撮像情報Dhに基づいて物体を画像認識すること。第4に、距離測定器28から伝達される物体との距離情報Diが所定距離(例えば2m以下等)になること。その他、必要に応じて物体の接近を検知する条件を満たすこと。   Third, recognizing an object based on the imaging information Dh transmitted from the camera 27. Fourth, distance information Di from the object transmitted from the distance measuring device 28 is a predetermined distance (for example, 2 m or less). In addition, the condition for detecting the approach of an object must be satisfied as necessary.
もし交差点Rxに関する制御条件を満たさなければ(ステップS22でNO)、通常の走行に関する制御を繰り返す(ステップS10〜S12,S20〜S22)。一方、交差点Rxに関する制御条件を満たす限り(ステップS22でYES)、車両100を走行(特に前進)させるのは物体と衝突する可能性があるので、実施の形態1と同様にしてステップS15〜S17を繰り返し実行する。すなわち、何らかの要因で乗員(主に運転者)がアクセルペダル21を誤って踏み込む可能性があり、誤ってアクセルペダル21を踏み込んでも車両100が走行(特に急発進)しないように制御を行う。   If the control condition related to the intersection Rx is not satisfied (NO in step S22), the control related to normal traveling is repeated (steps S10 to S12, S20 to S22). On the other hand, as long as the control condition regarding the intersection Rx is satisfied (YES in step S22), it is possible that the vehicle 100 travels (especially forward) may collide with an object, so steps S15 to S17 are performed as in the first embodiment. Repeatedly. That is, there is a possibility that an occupant (mainly a driver) depresses the accelerator pedal 21 for some reason, and control is performed so that the vehicle 100 does not travel (particularly suddenly start) even if the accelerator pedal 21 is depressed by mistake.
なお図6に実線で示す車両100に位置し、かつ、歩車分離式信号機で歩行者が横断可能な状態の場合には、運転者の操作とは無関係な制御を行ってもよい。例えば、歩行者専用現示方式やスクランブル方式では、交差点Rx内への進入が禁止されるので、制動装置33に制動情報Cbを伝達して車輪をロック状態にする制御が該当する。   In addition, when it is located in the vehicle 100 shown by the solid line in FIG. 6 and the pedestrian can cross the pedestrian with the pedestrian separation type traffic signal, control irrelevant to the operation of the driver may be performed. For example, in the pedestrian-only display method and the scramble method, entry into the intersection Rx is prohibited, and therefore control corresponding to transmitting the braking information Cb to the braking device 33 to lock the wheels is applicable.
上述した実施の形態2によれば、以下に示す各効果を得ることができる。なお、走行制御装置10や車両100の構成については実施の形態1と同様であるので、(2)を除いて実施の形態1と同様の作用効果を得ることができる。   According to the second embodiment described above, the following effects can be obtained. In addition, since the structure of the traveling control apparatus 10 and the vehicle 100 is the same as that of Embodiment 1, the effect similar to Embodiment 1 can be acquired except (2).
(3)所定領域A4は、道路Rdどうしが交差する交差点Rxを含み、制御条件は、交差点Rxに備える信号機300が所定色で点灯していること、交差点Rxに備える音響装置302,303,304が誘導音を出すことのうちで一以上である構成とした(図5〜図8を参照)。この構成によれば、所定領域A4が交差点Rxを含み、制御条件(すなわち所定色の点灯や、音響装置302,303,304の誘導音等のように歩行者や自転車等の横断に関する条件)を満たすと、走行制御部14は車両100の走行を抑制するように制御を行う。交差点Rxで歩行者や自転車等の横断時には車両100の走行が抑制されるので、列車との衝突を従来よりも回避することができる。   (3) The predetermined area A4 includes an intersection Rx where the roads Rd intersect each other, and the control conditions are that the traffic light 300 provided at the intersection Rx is lit in a predetermined color, and the acoustic devices 302, 303, 304 provided at the intersection Rx. It is set as the structure which is one or more in producing a guidance sound (refer FIGS. 5-8). According to this configuration, the predetermined area A4 includes the intersection Rx, and control conditions (that is, conditions regarding lighting of a predetermined color, crossing of pedestrians, bicycles, etc. such as guidance sounds of the sound devices 302, 303, and 304) are set. When satisfied, the traveling control unit 14 performs control so as to suppress the traveling of the vehicle 100. Since traveling of the vehicle 100 is suppressed when crossing a pedestrian or a bicycle at the intersection Rx, a collision with the train can be avoided as compared with the conventional case.
〔実施の形態3〕
実施の形態3は、所定領域に駐車スペースを含む例であって、図9〜図11を参照しながら説明する。よって本形態における物体は、駐車スペースの近傍に設けられる壁や柵などが該当する。なお図示および説明を簡単にするため、特に明示しない限り、実施の形態1,2で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
[Embodiment 3]
The third embodiment is an example including a parking space in a predetermined area, and will be described with reference to FIGS. 9 to 11. Therefore, the object in this form corresponds to a wall or a fence provided in the vicinity of the parking space. For simplicity of illustration and description, unless otherwise specified, the same elements as those used in the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
図9に示す走行制御処理は、図3に示す走行制御処理に代えて走行制御装置10で実行される。図3とは、ステップS13〜S15に代えてステップS30〜S32が実行される点と、踏切に特有の処理であるステップS18,S19が無くなる点で相違する。以下では、走行制御部14に相当するステップS30〜S32について簡単に説明する。ただし、物体は壁を代表して説明する。   The travel control process shown in FIG. 9 is executed by the travel control apparatus 10 instead of the travel control process shown in FIG. FIG. 3 differs from FIG. 3 in that steps S30 to S32 are executed instead of steps S13 to S15, and steps S18 and S19, which are processes specific to railroad crossings, are eliminated. Below, step S30-S32 equivalent to the traveling control part 14 is demonstrated easily. However, the object will be described on behalf of the wall.
ステップS30では、ステップS12で検知した進行方向(前進方向または後進方向)に壁402(図10,図11を参照)が存在するか否かを判別する。壁402は、外壁や内壁等の種類を問わない。図10,図11に示す所定領域A5は、実施の形態1における所定領域A1(図4を参照)に相当する。図示しないが、実施の形態1における所定領域A2に相当する領域を適用してもよい。要するに、誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合に駐車場400の壁402と衝突する可能性があり、壁402を含む領域が設定できればよい。よって、壁402は一以上あればよい。もし車両100の進行方向に壁402が存在しなければ(ステップS30でNO)、通常の走行に関する制御を繰り返す(ステップS10〜S12,S30)。   In step S30, it is determined whether or not the wall 402 (see FIGS. 10 and 11) exists in the traveling direction (forward direction or backward direction) detected in step S12. The wall 402 may be of any type such as an outer wall or an inner wall. The predetermined area A5 shown in FIGS. 10 and 11 corresponds to the predetermined area A1 (see FIG. 4) in the first embodiment. Although not shown, a region corresponding to the predetermined region A2 in the first embodiment may be applied. In short, there is a possibility of colliding with the wall 402 of the parking lot 400 when the accelerator pedal is depressed by mistake, and it is only necessary to set an area including the wall 402. Therefore, the wall 402 may be one or more. If the wall 402 does not exist in the traveling direction of the vehicle 100 (NO in step S30), the control related to normal traveling is repeated (steps S10 to S12, S30).
車両100の進行方向に壁402が存在すれば(ステップS30でYES)、ステップS31において車両100の現在位置が所定領域A5(図10を参照)内に位置するか否かを判別する。もし車両100の現在位置が所定領域A5内に位置しなければ(ステップS31でNO)、通常の走行に関する制御を繰り返す(ステップS10〜S12,S30,S31)。   If the wall 402 exists in the traveling direction of the vehicle 100 (YES in step S30), it is determined in step S31 whether or not the current position of the vehicle 100 is located within the predetermined area A5 (see FIG. 10). If the current position of the vehicle 100 is not located within the predetermined area A5 (NO in step S31), the control related to normal traveling is repeated (steps S10 to S12, S30, S31).
一方、図10に示す車両100は前進方向に駐車スペースPs内に位置し、図11に示す車両100は後進方向に駐車スペースPs内に位置するので、車両100の現在位置が所定領域A5内に位置する(ステップS31でYES)。この場合は、駐車場400に関する制御条件を満たすか否かを判別する〔ステップS32〕。当該制御条件は任意に設定でき、例えば次に示す各条件のうちで一以上の条件が該当する。   On the other hand, the vehicle 100 shown in FIG. 10 is located in the parking space Ps in the forward direction, and the vehicle 100 shown in FIG. 11 is located in the parking space Ps in the backward direction, so that the current position of the vehicle 100 is within the predetermined area A5. Is located (YES in step S31). In this case, it is determined whether or not the control condition regarding the parking lot 400 is satisfied [step S32]. The control conditions can be arbitrarily set. For example, one or more conditions among the following conditions are applicable.
第1に、駐車スペースPsに駐車していた車両100が壁402に向かって発進することである。例えば、図10に示す車両100の場合は前進方向に発進することであり、図11に示す車両100の場合は後進方向に発進することである。シフトレバーが壁402に向かう方向にシフト操作されることを条件としてもよい。第2に、壁402に設けられる音波発生器401から発生する音波(超音波を含む)をマイクロフォン26で拾い、当該マイクロフォン26から伝達される音情報Dgに基づいて車両100が壁402に向かって発進すること。第3に、壁402に設けられる電磁波発生器(図示せず)から発生する電磁波(電波や赤外線等を含む)を車両100に備える電磁波センサ(図示せず)で検知し、当該電磁波の信号に基づいて車両100が壁402に向かって発進すること。第4に、カメラ27から伝達される撮像情報Dhに基づいて壁402を画像認識し、車両100が壁402に向かって発進すること。第5に、距離測定器28から伝達される壁402との距離情報Diが所定距離(例えば数十cm以下等)になること。その他、必要に応じて壁402との相対的な接近を検知する条件を満たすこと。   First, the vehicle 100 parked in the parking space Ps starts toward the wall 402. For example, in the case of the vehicle 100 shown in FIG. 10, the vehicle starts in the forward direction, and in the case of the vehicle 100 shown in FIG. 11, the vehicle starts in the backward direction. It may be a condition that the shift lever is shifted in a direction toward the wall 402. Second, a sound wave (including ultrasonic waves) generated from a sound wave generator 401 provided on the wall 402 is picked up by the microphone 26, and the vehicle 100 moves toward the wall 402 based on sound information Dg transmitted from the microphone 26. Start off. Third, an electromagnetic wave (including radio waves and infrared rays) generated from an electromagnetic wave generator (not shown) provided on the wall 402 is detected by an electromagnetic wave sensor (not shown) provided in the vehicle 100, and the signal of the electromagnetic wave is detected. Based on this, the vehicle 100 starts toward the wall 402. Fourth, the wall 402 is image-recognized based on the imaging information Dh transmitted from the camera 27, and the vehicle 100 starts toward the wall 402. Fifth, distance information Di with the wall 402 transmitted from the distance measuring device 28 is a predetermined distance (for example, several tens of cm or less). In addition, the condition for detecting the relative approach with the wall 402 is satisfied if necessary.
もし壁402に関する制御条件を満たさなければ(ステップS32でNO)、通常の走行に関する制御を繰り返す(ステップS10〜S12,S30〜S32)。一方、壁402に関する制御条件を満たす限り(ステップS32でYES)、車両100を走行(特に前進)させるのは壁402と衝突する可能性があるので、実施の形態1と同様にしてステップS15〜S17を繰り返し実行する。すなわち、何らかの要因で乗員(特に運転者)がアクセルペダル21を誤って踏み込む可能性があり、誤ってアクセルペダル21を踏み込んでも車両100が走行(特に急発進)しないように制御を行う。   If the control condition regarding the wall 402 is not satisfied (NO in step S32), the control related to normal traveling is repeated (steps S10 to S12, S30 to S32). On the other hand, as long as the control condition regarding the wall 402 is satisfied (YES in step S32), it is possible that the vehicle 100 travels (particularly forward) may collide with the wall 402. S17 is repeatedly executed. That is, there is a possibility that an occupant (especially a driver) depresses the accelerator pedal 21 for some reason, and control is performed so that the vehicle 100 does not travel (particularly suddenly start) even if the accelerator pedal 21 is depressed by mistake.
上述した例では、物体を壁402として説明したが、柵(フェンス),柱,棒(ポール),樹木等のように駐車場400に設けられる物体についても同様に処理することができる。駐車場400(パーキング)は種類を問わず、例えば平面駐車場,立体駐車場,地下駐車場,ビル内駐車場,車庫等に適用することができる。   In the above-described example, the object is described as the wall 402. However, an object provided in the parking lot 400 such as a fence (fence), a pillar, a bar (pole), a tree, or the like can be similarly processed. The parking lot 400 (parking) can be applied to a flat parking lot, a three-dimensional parking lot, an underground parking lot, an in-building parking lot, a garage, etc., regardless of the type.
上述した実施の形態3によれば、以下に示す各効果を得ることができる。なお、走行制御装置10や車両100の構成については実施の形態1と同様であるので、(2)を除いて実施の形態1と同様の作用効果を得ることができる。   According to Embodiment 3 described above, the following effects can be obtained. In addition, since the structure of the traveling control apparatus 10 and the vehicle 100 is the same as that of Embodiment 1, the effect similar to Embodiment 1 can be acquired except (2).
(4)所定領域A5は、車両100が駐停車可能な駐車スペースPsを含み、制御条件は、駐車場400に設けられる音波発生器401から発生する音波に基づいて、駐車スペースPsに停車していた車両100が、駐車スペースPsの近傍に備えられる一以上の壁402または柵に向かって発進することである構成とした(図9〜図11を参照)。この構成によれば、所定領域A5が駐車スペースPsを含み、制御条件(すなわち壁402や柵等に向かって進行する条件)を満たすと、走行制御部14が車両100の走行を抑制するように制御を行う。壁402や柵等に向かう車両100の走行が抑制されるので、壁402や柵等との衝突を従来よりも回避することができる。   (4) The predetermined area A5 includes a parking space Ps in which the vehicle 100 can park and stop, and the control condition is stopped in the parking space Ps based on sound waves generated from the sound wave generator 401 provided in the parking lot 400. The vehicle 100 is configured to start toward one or more walls 402 or a fence provided near the parking space Ps (see FIGS. 9 to 11). According to this configuration, when the predetermined area A5 includes the parking space Ps and satisfies the control condition (that is, the condition of traveling toward the wall 402, the fence, or the like), the traveling control unit 14 suppresses the traveling of the vehicle 100. Take control. Since traveling of the vehicle 100 toward the wall 402, the fence, and the like is suppressed, a collision with the wall 402, the fence, etc. can be avoided as compared with the conventional case.
〔他の実施の形態〕
以上では本発明を実施するための形態について実施の形態1〜3に従って説明したが、本発明は当該形態に何ら限定されるものではない。言い換えれば、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施することもできる。例えば、次に示す各形態を実現してもよい。
[Other Embodiments]
Although the form for implementing this invention was demonstrated according to Embodiment 1-3 in the above, this invention is not limited to the said form at all. In other words, various forms can be implemented without departing from the scope of the present invention. For example, the following forms may be realized.
上述した実施の形態1では踏切Rcを含む所定領域A1,A2に適用し(図4を参照)、実施の形態2では交差点Rxを含む所定領域A4に適用し(図6〜図8を参照)、実施の形態3では駐車スペースPsを含む所定領域A5に適用した(図10,図11を参照)。この形態に代えて、車両100が物体と衝突する可能性がある場所を含む他の所定領域に適用してもよい。他の所定領域には、例えばL字やS字等のような非直線状の道路などが該当する。他の所定領域であっても、車両100の走行を抑制するので、実施の形態1〜3と同様の作用効果が得られる。   The first embodiment described above applies to the predetermined areas A1 and A2 including the railroad crossing Rc (see FIG. 4), and the second embodiment applies to the predetermined area A4 including the intersection Rx (see FIGS. 6 to 8). In the third embodiment, the present invention is applied to the predetermined area A5 including the parking space Ps (see FIGS. 10 and 11). It may replace with this form and may apply to other predetermined fields including the place where vehicle 100 may collide with an object. The other predetermined area corresponds to a non-linear road such as an L-shape or S-shape. Even in the other predetermined region, the traveling of the vehicle 100 is suppressed, so that the same effect as in the first to third embodiments can be obtained.
上述した実施の形態1では物体として鉄道線路Raを走行する列車に適用し(図4を参照)、実施の形態2では物体として他の車両,人間,ペット,自転車等に適用し(図6〜図8を参照)、実施の形態3では物体として壁402や柵等に適用した(図10,図11を参照)。この形態に代えて、車両100が衝突する可能性がある他の物体に適用してもよい。他の物体には、例えば構造物(建築物を含む)、信号機300を除く道路Rdの設置物(標識やガードレール等)、樹木(並木を含む)などが該当する。他の物体でも、車両100の走行を抑制するので、実施の形態1〜3と同様の作用効果が得られる。   In the first embodiment described above, the present invention is applied to a train traveling on the railway track Ra as an object (see FIG. 4), and in the second embodiment, the object is applied to other vehicles, humans, pets, bicycles, etc. (FIGS. 6 to 6). In the third embodiment, the object is applied to a wall 402, a fence, or the like (see FIGS. 10 and 11). It may replace with this form and may apply to other objects with which vehicle 100 may collide. Other objects include, for example, structures (including buildings), installations on roads Rd (signs, guardrails, etc.) excluding traffic lights 300, trees (including row trees), and the like. Even with other objects, the traveling of the vehicle 100 is suppressed, so that the same effect as in the first to third embodiments can be obtained.
上述した実施の形態1〜3では、車両100の走行を抑制する制御として、制動装置33に制動情報Cbを伝達して積極的に制動を行う構成とした(図1および図3,図5,図9のステップS17を参照)。この形態に加えて、制動に伴う車両100の急停止による乗員へのショックを和らげるため、シートベルトを固くするように制御するとよい。こうすれば、急停止の反動による乗員(身体)への影響を無くしたり最小限に抑えたりすることができる。   In the above-described first to third embodiments, as a control for suppressing the travel of the vehicle 100, the braking information Cb is transmitted to the braking device 33 to actively perform braking (FIGS. 1, 3 and 5). (See step S17 in FIG. 9). In addition to this form, it is preferable to control the seat belt so as to reduce the shock to the passenger due to the sudden stop of the vehicle 100 due to braking. In this way, it is possible to eliminate or minimize the influence on the passenger (body) due to the reaction of the sudden stop.
上述した実施の形態1〜3では、制御装置として複数のECU102,104,106を車両100に備える構成とした(図2を参照)。この形態に代えて、一のECUや一のコンピュータ等のみを車両100に備える構成としてもよい。分散処理を行うか集中処理を行うかの相違に過ぎないので、実施の形態1〜3と同様の作用効果が得られる。   In the above-described first to third embodiments, the vehicle 100 includes a plurality of ECUs 102, 104, and 106 as control devices (see FIG. 2). Instead of this form, the vehicle 100 may include only one ECU, one computer, and the like. Since only the difference between the distributed processing and the centralized processing is performed, the same effect as the first to third embodiments can be obtained.
上述した実施の形態1〜3では、車両100として四輪自動車(乗用車)に適用した(図2を参照)。この形態に代えて、乗用車以外の四輪自動車(例えば貨物車や特殊作業車等)、二輪自動車(オートバイ)、多輪自動車(例えば牽引自動車等)などに適用してもよい。いずれの自動車に適用しても、走行が抑制されるので、実施の形態1〜3と同様の作用効果が得られる。   In Embodiments 1-3 described above, the present invention is applied to a four-wheeled vehicle (passenger car) as the vehicle 100 (see FIG. 2). Instead of this form, the present invention may be applied to four-wheeled vehicles (for example, freight vehicles and special work vehicles) other than passenger cars, two-wheeled vehicles (motorcycles), multi-wheeled vehicles (for example, towed vehicles), and the like. Even if it is applied to any of the automobiles, the running is suppressed, so the same effect as in the first to third embodiments can be obtained.
10 走行制御装置
11 位置測定部
12 領域判別部
14 走行制御部
21 アクセルペダル
100 車両
A1,A2,A3,A4,A5 所定領域
Dd 踏込量情報
Th 閾値
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Traveling control apparatus 11 Position measurement part 12 Area | region discrimination | determination part 14 Traveling control part 21 Accelerator pedal 100 Vehicle A1, A2, A3, A4, A5 Predetermined area | region Dd Depression amount information Th threshold value

Claims (12)

  1. 車両(100)の走行を制御する車両の走行制御装置(10)において、
    前記車両の現在位置を測定する位置測定部(11)と、
    前記位置測定部によって測定された前記車両の現在位置が、アクセルペダル(21)の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域(A1,A2,A4,A5)内にあるか否かを判別する領域判別部(12)と、
    前記車両が所定速度以下で走行中または停止中に前記領域判別部によって前記車両が前記所定領域内に位置すると判別され、制御条件を満たし、かつ、前記アクセルペダルを踏み込む踏込量(Dd)について単位時間当たり変化量(Δd)が閾値(Th)を超える場合には、前記車両の走行を抑制するように制御を行う走行制御部(14)と、
    を有することを特徴とする車両の走行制御装置。
    In the vehicle travel control device (10) for controlling the travel of the vehicle (100),
    A position measuring unit (11) for measuring a current position of the vehicle;
    Predetermined areas (A1, A2, A4, A5) where the current position of the vehicle measured by the position measuring unit is more likely to collide with an object when the accelerator pedal (21) is suddenly depressed. An area discriminating section (12) for discriminating whether or not it is within,
    When the vehicle is traveling at or below a predetermined speed or stopped, the region determination unit determines that the vehicle is located in the predetermined region, satisfies a control condition, and is a unit for a depression amount (Dd) for depressing the accelerator pedal When the amount of change per hour (Δd) exceeds a threshold value (Th), a travel control unit (14) that performs control to suppress travel of the vehicle;
    A vehicle travel control device comprising:
  2. 前記所定領域は、鉄道線路(Ra)と道路(Rd)が交差する踏切(Rc)を含み、
    前記制御条件は、前記踏切に備える遮断機(204)が降下すること、前記踏切に備える色灯(202)が点灯すること、前記踏切に備える警鐘(201)が鳴ることのうちで一以上であることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
    The predetermined area includes a railroad crossing (Rc) where a railroad track (Ra) and a road (Rd) intersect,
    The control condition is one or more of the following: the circuit breaker (204) for the level crossing is lowered, the color light (202) for the level crossing is turned on, and the alarm (201) for the level crossing is sounded. The vehicle travel control device according to claim 1, wherein the vehicle travel control device is provided.
  3. 前記所定領域は、道路(Rd)どうしが交差する交差点(Rx)を含み、
    前記制御条件は、前記交差点に備える信号機(300)が所定色で点灯していること、前記交差点に備える音響装置(302,303,304)が誘導音を出すことのうちで一以上であることを特徴とする請求項1または2に記載の車両の走行制御装置。
    The predetermined area includes an intersection (Rx) where roads (Rd) intersect each other,
    The control condition is at least one of the fact that the traffic light (300) provided at the intersection is lit in a predetermined color and the acoustic device (302, 303, 304) provided at the intersection emits a guidance sound. The travel control device for a vehicle according to claim 1 or 2.
  4. 前記所定領域は、前記車両が駐停車可能な駐車スペース(Ps)を含み、
    前記制御条件は、駐車場(400)に設けられる音波発生器(401)から発生する音波に基づいて、前記駐車スペースに停車していた前記車両が、前記駐車スペースの近傍に備えられる一以上の壁(402)または柵に向かって発進することであることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
    The predetermined area includes a parking space (Ps) where the vehicle can park and stop,
    The control condition is based on sound waves generated from a sound wave generator (401) provided in a parking lot (400), and the vehicle that has stopped in the parking space is provided in the vicinity of the parking space. The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle travels toward a wall (402) or a fence.
  5. 相対的に前記車両に接近する前記物体を検知する接近検知部(13)を有し、
    前記制御条件は、前記接近検知部が前記物体を検知することであることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
    An approach detection unit (13) for detecting the object relatively approaching the vehicle;
    5. The vehicle travel control apparatus according to claim 1, wherein the control condition is that the approach detection unit detects the object. 6.
  6. 前記走行制御部は、前記車両を走行させる動力源(30)の作動を抑制することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。   The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the travel control unit suppresses an operation of a power source (30) that causes the vehicle to travel.
  7. 前記走行制御部は、前記車両の走行を制動する制動装置(33)を作動させることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。   The vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 6, wherein the travel control unit activates a braking device (33) for braking the travel of the vehicle.
  8. 前記走行制御部は、前記踏込量が大きくなるにつれて、前記制動装置の作動を大きくすることを特徴とする請求項7に記載の車両の走行制御装置。   The vehicle travel control device according to claim 7, wherein the travel control unit increases the operation of the braking device as the stepping amount increases.
  9. 前記走行制御部は、前記車両の走行を抑制するとともに、前記車両に備える警音器(34)を鳴らすこと、前記車両に備える灯火類(36)を点灯することのうちで一以上を行うことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。   The travel control unit suppresses travel of the vehicle, and performs at least one of sounding an alarm (34) provided in the vehicle and lighting lights (36) provided in the vehicle. The vehicle travel control apparatus according to any one of claims 1 to 8, wherein
  10. 前記走行制御部は、マイクロフォン(26)で検知した音情報(Dg)、カメラ(27)で撮像した撮像情報(Dh)、前記物体との距離を測定する距離測定器(28)で検知した距離情報(Di)のうちで一以上の情報に基づいて、前記制御条件を満たすか否かを判断することを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。   The travel control unit includes sound information (Dg) detected by a microphone (26), imaging information (Dh) captured by a camera (27), and a distance detected by a distance measuring device (28) that measures a distance from the object. The vehicle travel control apparatus according to any one of claims 1 to 9, wherein whether or not the control condition is satisfied is determined based on one or more pieces of information (Di).
  11. 前記位置測定部は、GPS装置(105)またはカーナビゲーションを含むことを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。   The travel control device for a vehicle according to any one of claims 1 to 10, wherein the position measuring unit includes a GPS device (105) or a car navigation system.
  12. 車両(100)の走行を制御する車両の走行制御方法において、
    前記車両の現在位置を測定する位置測定工程(S11)と、
    前記位置測定工程によって測定された前記車両の現在位置が、アクセルペダル(21)の急激な踏み込みに伴って物体と衝突する可能性が走行路よりも高い所定領域(A1,A2,A4,A5)内にあるか否かを判別する領域判別工程(S14,S21,S31)と、
    前記車両が所定速度以下で走行中または停止中に前記領域判別工程によって前記車両が前記所定領域内に位置すると判別され、制御条件を満たし、かつ、前記アクセルペダルを踏み込む踏込量(Dd)について単位時間当たり変化量(Δd)が閾値(Th)を超える場合には、前記車両の走行を抑制するように制御を行う走行制御工程(S15,S22,S32)と、
    を有することを特徴とする車両の走行制御方法。
    In the vehicle travel control method for controlling the travel of the vehicle (100),
    A position measuring step (S11) for measuring the current position of the vehicle;
    Predetermined areas (A1, A2, A4, A5) where the current position of the vehicle measured in the position measuring step is more likely to collide with an object when the accelerator pedal (21) is suddenly depressed. A region discriminating step (S14, S21, S31) for discriminating whether or not it is within
    When the vehicle is traveling at or below a predetermined speed or stopped, the region determining step determines that the vehicle is located in the predetermined region, satisfies the control condition, and is a unit for the depression amount (Dd) for depressing the accelerator pedal. When the amount of change per hour (Δd) exceeds a threshold value (Th), a travel control step (S15, S22, S32) for performing control to suppress travel of the vehicle;
    A vehicle travel control method comprising:
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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