JP2014202520A - 回転角検出装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記構成において、前記制御部は、n個のグループのうち異常なグループがある場合には、正常なグループのサンプリング値から第1の振幅値を演算し、当該第1の振幅値を用いて異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値の有無を判断し、異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値が存在する場合には、正常なグループのサンプリング値及び異常なグループに含まれる正常なサンプリング値から第2の振幅値を演算し、正常な実際のサンプリング点の総和とそのサンプリング点に対応する第1の振幅値を用いて算出されるsin波又はcos波の総和との差分と、正常な実際のサンプリング点の総和とそのサンプリング点に対応する第2の振幅値を用いて算出されるsin波又はcos波の総和との差分とを比較し、当該差分がより小さい値示す振幅値を用いて前記検出対象の回転角を演算することが好ましい。
車両の操舵機構に操舵補助力を付与するモータと、車両のステアリング操作に応じて前記モータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、ステアリングシャフトに作用する操舵トルクが設定値を超えたとき、当該操舵トルクが低減するように操舵補助力を徐々に増加させる電動パワーステアリング装置において、励磁信号の入力に基づき前記モータの回転角に応じて振幅値が変化するsin信号又はcos信号であるレゾルバ信号を出力するレゾルバを備え、前記制御装置は、前記レゾルバ信号に基づいて、前記モータの回転角を演算するものであって、nを1以上の整数とするとき、前記レゾルバ信号を1/(2n以上)の周期でサンプリングするとともに、1/2周期ずれている2つのサンプリング点を1つのグループとするn個のグループをつくり、グループ毎にサンプリング値が正常であるか否かを判断し、正常と判断されたグループのサンプリング値に基づき前記モータの回転角を演算し、当該回転角に基づき、前記操舵補助力を演算することを要旨とする。
(第1の実施形態)
<電動パワーステアリング装置の概要>
図1に示すように、電動パワーステアリング装置(EPS)10は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構20、および運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構30、および操舵補助機構30の作動を制御するECU(電子制御装置)40を備えている。
つぎに、ECUのハードウェア構成を説明する。
図2に示すように、ECU40は、インバータ回路41およびマイクロコンピュータ42を備えている。
つぎに、マイクロコンピュータの機能的な構成を説明する。
マイクロコンピュータ42は、図示しない記憶装置に格納された制御プログラムを実行することによって実現される各種の処理部を有している。図2に示すように、マイクロコンピュータ42は、これら処理部として、電流指令値演算部51と、モータ駆動信号生成部52と、を備えている。電流指令値演算部51は、基本指令値演算部53と、補正値演算部54と、角度演算部55と、加算器57と、を有している。
角度演算部55における回転角θmの算出処理手順を、図3のフローチャートに従って説明する。当該フローチャートは、レゾルバ信号Sの1周期分を受信する間隔で定期的に実行される。
図4に示すように、ステップS31でNO、すなわちレゾルバ信号S1〜S4の和の絶対値が第1の設定値を超える場合、角度演算部55は、異常フラグを全て倒す(ステップS41)。そして、レゾルバ信号S1,S3の和が0(零)であるか否かを判断する(ステップS42)。ステップS42でNO、すなわちレゾルバ信号S1,S3の和が0(零)でない場合には、第1の異常フラグをたてる(ステップS43)。そして、次の処理に移行する。
(1)角度演算部55は、同相の4つのレゾルバ信号S1〜S4の和の絶対値が第1の設定値を超える場合には、1/2周期ずれている2つのサンプリング点の和が0(零)であるか否かを判断する。そして、和が0(零)となる2つのサンプリング点から、最小二乗法により振幅値を演算し、当該振幅値からモータ31の回転角θmを算出する。すなわち、従来と比較して角度演算部55がモータ31の回転角θmを算出できる可能性が高まる。
次に、電動パワーステアリング装置の第2の実施形態について説明する。なお、第2の実施形態と上記第1実施形態との主たる相違点は、角度演算部55における回転角θmの算出処理手順、正確には、図4のステップS47と図3のステップS33との間、及び図4のステップS49と図3のステップS33との間の処理手順である。このため、説明の便宜上、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。なお、図4のステップS46でNOとされた場合の処理と図3のステップS33との間の処理手順について説明する。また、当該説明は、振幅値を演算する相がsin波状に変化するレゾルバ信号の相である場合とする。
(3)角度演算部55は、異常と判断されたグループのレゾルバ信号Sに正常な値があると判断される場合には、当該正常と判断されるレゾルバ信号S及び正常なグループのレゾルバ信号Sから回転角θmを算出する。すなわち、正常なグループのレゾルバ信号Sから回転角θmを算出する場合と比べて、回転角θmを算出に用いるサンプリング点が増えるので、算出する回転角θmの精度が高まる。
次に、電動パワーステアリング装置の第3の実施形態について説明する。なお、第3の実施形態と上記第2実施形態との主たる相違点は、角度演算部55における回転角θmの算出処理手順、正確には、図5のステップS53と図3のステップS33との間の処理、及び図5のステップS55と図3のステップS33との間の処理手順である。このため、説明の便宜上、第2の実施形態と同一の部分については同一の符号を付すこととして、その説明を省略する。なお、ここでは、図5のステップS55と図3のステップS33との間の処理について説明する。
(5)角度演算部55は、算出される振幅値A,Bのうちより実際に得られるレゾルバ信号Sに近い方を採用してモータ31の回転角θmの算出に使用するので、算出する回転角θmの精度が高まる。
・上記各実施形態において、レゾルバ33は、1/4周期でレゾルバ信号Sを生成したが、nを1以上の整数とするとき、1/2nの周期でレゾルバ信号Sを生成すればよい。この場合、角度演算部55は、1/2周期ずれている2つのサンプリング点を1つのグループとするn個のグループをつくり、グループ毎にサンプリング値が正常であるか否かを判断する。このように構成しても、上記各実施形態と同様の効果を得ることができる。
・上記各実施形態では、モータ31は、コラムシャフト22aにアシスト力を付与する構成とされたが、インターミディエイトシャフト22bやピニオンシャフト22cにアシスト力を付与するこうせいであってもよい。また、ラック軸23にアシスト力を付与する構成であってもよい。
Claims (6)
- 励磁信号の入力に基づき検出対象の回転角に応じて振幅値が変化するsin信号又はcos信号であるレゾルバ信号を出力するレゾルバと、前記レゾルバ信号に基づいて前記検出対象の回転角を演算する制御部と、を備える回転角検出装置において、
nを1以上の整数とするとき、前記制御部は、前記レゾルバ信号を1/2nの周期でサンプリングするとともに、1/2周期ずれている2つのサンプリング点を1つのグループとするn個のグループをつくり、グループ毎にサンプリング値が正常であるか否かを判断し、正常と判断されたグループのサンプリング値に基づき前記検出対象の回転角を演算する回転角検出装置。 - 請求項1の回転角検出装置において、
前記制御部は、n個のグループのうち異常なグループがある場合には、正常なグループのサンプリング値から振幅値を演算し、当該振幅値を用いて異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値の有無を判断し、異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値が存在する場合には、正常なグループのサンプリング値と、異常なグループに含まれる正常なサンプリング値と、に基づき前記検出対象の回転角を演算する回転角検出装置。 - 請求項1の回転角検出装置において、
前記制御部は、n個のグループのうち異常なグループがある場合には、正常なグループのサンプリング値から第1の振幅値を演算し、当該第1の振幅値を用いて異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値の有無を判断し、異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値が存在する場合には、正常なグループのサンプリング値及び異常なグループに含まれる正常なサンプリング値から第2の振幅値を演算し、正常な実際のサンプリング点の総和とそのサンプリング点に対応する第1の振幅値を用いて算出されるsin波又はcos波の総和との差分と、正常な実際のサンプリング点の総和とそのサンプリング点に対応する第2の振幅値を用いて算出されるsin波又はcos波の総和との差分とを比較し、当該差分がより小さい値示す振幅値を用いて前記検出対象の回転角を演算する回転角検出装置。 - 車両の操舵機構に操舵補助力を付与するモータと、車両のステアリング操作に応じて前記モータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、ステアリングシャフトに作用する操舵トルクが設定値を超えたとき、当該操舵トルクが低減するように操舵補助力を徐々に増加させる電動パワーステアリング装置において、
励磁信号の入力に基づき前記モータの回転角に応じて振幅値が変化するsin信号又はcos信号であるレゾルバ信号を出力するレゾルバを備え、
前記制御装置は、前記レゾルバ信号に基づいて、前記モータの回転角を演算するものであって、nを1以上の整数とするとき、前記レゾルバ信号を1/(2n以上)の周期でサンプリングするとともに、1/2周期ずれている2つのサンプリング点を1つのグループとするn個のグループをつくり、グループ毎にサンプリング値が正常であるか否かを判断し、正常と判断されたグループのサンプリング値に基づき前記モータの回転角を演算し、当該回転角に基づき、前記操舵補助力を演算する電動パワーステアリング装置。 - 請求項4に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、n個のグループのうち異常なグループがある場合には、正常なグループのサンプリング値から振幅値を演算し、当該振幅値を用いて異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値の有無を判断し、異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値が存在する場合には、正常なグループのサンプリング値と、異常なグループに含まれる正常なサンプリング値と、に基づき前記モータの回転角を演算する電動パワーステアリング装置。 - 請求項4に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、n個のグループのうち異常なグループがある場合には、正常なグループのサンプリング値から第1の振幅値を演算し、当該第1の振幅値を用いて異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値の有無を判断し、異常なグループのサンプリング値に正常なサンプリング値が存在する場合には、正常なグループのサンプリング値及び異常なグループに含まれる正常なサンプリング値から第2の振幅値を演算し、正常な実際のサンプリング点の総和とそのサンプリング点に対応する第1の振幅値を用いて算出されるsin波又はcos波の総和との差分と、正常な実際のサンプリング点の総和とそのサンプリング点に対応する第2の振幅値を用いて算出されるsin波又はcos波の総和との差分とを比較し、当該差分がより小さい値を示す振幅値を用いて前記モータの回転角を演算する電動パワーステアリング装置。
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JP2006349561A (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Jtekt Corp | レゾルバ位置検出器、電気式動力舵取装置 |
JP2011141207A (ja) * | 2010-01-07 | 2011-07-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | レゾルバ信号変換装置及び方法 |
WO2012147142A1 (ja) * | 2011-04-25 | 2012-11-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | モータ駆動装置 |
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