JP2014181020A - Travel control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転中における運転者の注意行動に基づいて安全走行運転のための措置を行う走行制御装置に関するものである。 The present invention relates to a travel control device that performs measures for safe traveling based on driver's attention behavior during driving.
従来の走行制御装置として、例えば、特許文献1に示されるものが知られている。特許文献1の走行制御装置は、自動車の周囲状況と自動車の走行状態とに応じて、自動車の運転者が払うべき注意の度合いを設定する運転者注意レベル設定手段と、運転者が自動車の周囲状況および走行状態に払っている注意の度合いを検出する運転者注意レベル検出手段と、運転者注意レベル検出手段が検出した運転者が払っている注意の度合いが、運転者注意レベル設定手段が設定した運転者が払うべき注意の度合いよりも低い時に、運転者に対する注意喚起、自動車の減速、自動車の加速の禁止、自動車の走行方向の変更、および自動車の車線変更の中止の少なくとも1つの対応を行う走行制御手段と、を備えている。 As a conventional traveling control device, for example, a device disclosed in Patent Document 1 is known. The travel control device disclosed in Patent Document 1 includes a driver attention level setting unit that sets a degree of attention to be paid by a driver of the vehicle according to a surrounding state of the vehicle and a driving state of the vehicle, The driver attention level detection means that detects the degree of attention paid to the situation and the driving state, and the driver attention level setting means sets the degree of attention paid by the driver detected by the driver attention level detection means. At least one of the following actions: alerting the driver, decelerating the car, prohibiting the acceleration of the car, changing the direction of the car, and canceling the lane change of the car Traveling control means to perform.
特許文献1では、運転者注意レベル検出手段は、視線検知装置によって検出された運転者の視線方向に基づいて、運転者が払っている注意の度合いを検出するようになっている。運転者が払っている注意の度合いは、先行車、歩行者、路側物等に対して運転者が視線を向けて安全確認を行った回数、あるいは安全確認を行った間隔等となっている。そして、例えば、運転者がレーンチェンジを行う際に、運転者によるサイドミラー(あるいは、側方、前方)に対する視線および安全確認動作が定期的(例えば、1秒間に200ms以上)に運転者注意レベル検出手段により検知されなかった場合には、アクチュエータ制御部が警報アクチュエータを動作させて運転者に警告し、レーンチェンジを中止させるようにしている。 In Patent Document 1, the driver attention level detection means detects the degree of attention given by the driver based on the driver's line-of-sight direction detected by the line-of-sight detection device. The degree of attention paid by the driver is the number of times that the driver has confirmed safety by looking at the preceding vehicle, pedestrian, roadside object, etc., or the interval at which safety confirmation has been performed. For example, when the driver performs a lane change, the driver's gaze and safety confirmation operation on the side mirror (or side or front) is periodically performed (for example, 200 ms or more per second). If not detected by the detection means, the actuator controller operates the alarm actuator to warn the driver and stop the lane change.
しかしながら、特許文献1では、上記のように運転者が払っている注意の度合いを、運転者の視線方向を基に検出するようにしている。人の視線の動きは、眼の瞳の動きを把握するものとなるが、瞳の動く範囲は、開かれた眼の中では限られた小さな範囲であって、そこから運転者の視線方向(注意の度合い)を検出することは実際には難しい。 However, in Patent Document 1, the degree of attention given by the driver as described above is detected based on the driver's line-of-sight direction. The movement of the person's line of sight grasps the movement of the pupil of the eye, but the range of movement of the pupil is a limited small area in the open eye, from which the direction of the driver's line of sight ( It is actually difficult to detect the degree of attention).
本発明の目的は、上記問題に鑑み、運転者の注意行動を明確に検出して、安全走行運転のための措置を行うことができる走行制御装置を提供することにある。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a travel control device capable of clearly detecting a driver's attention behavior and taking measures for safe traveling.
本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。 In order to achieve the above object, the present invention employs the following technical means.
本発明では、走行する上で必要とされる各種情報に基づいて、車両の自動運転制御を行う制御部(170)と、
車両を運転している運転者の顔画像を取得する顔画像取得手段(160)と、
顔画像における時系列的な顔の向きの変化に応じて、運転者の注意行動の有無を判定する判定部(170、S110)とを備え、
制御部(170)は、所定時間注意行動が認められないときに、運転者に対する警告用の警告部(180)の作動、および自動運転制御における走行状態の変更にかかる駆動部の作動禁止あるいは作動内容変更の少なくとも一方を実行することを特徴としている。
In the present invention, based on various information required for traveling, a control unit (170) that performs automatic driving control of the vehicle,
Face image acquisition means (160) for acquiring a face image of a driver driving the vehicle;
A determination unit (170, S110) that determines the presence or absence of the driver's attention behavior in accordance with a change in face orientation in time series in the face image;
The control unit (170) prohibits or operates the driving unit according to the operation of the warning unit (180) for warning the driver and the change of the running state in the automatic driving control when the caution behavior is not recognized for a predetermined time. It is characterized by executing at least one of the contents change.
この発明によれば、判定部(170、S110)は、自動運転制御時における運転者の注意行動の有無を、顔画像における時系列的な顔の向きの変化から判定するようにしているので、例えば従来技術のように小さな視線方向の変化から判定するものと比べて、顔の向きの変化は大きく得られることとなり、判定精度を格段に向上させることが可能となる。そして、制御部(170)は、所定時間注意行動が認められないときには、運転者に対する警告用の警告部(180)の作動、および自動運転制御における走行状態の変更にかかる駆動部の作動禁止あるいは作動内容変更の少なくとも一方を実行するので、確実に安全走行運転を実現することができる。 According to the present invention, the determination unit (170, S110) determines the presence / absence of the driver's attention behavior during automatic driving control from the time-series change in face orientation in the face image. For example, a change in the orientation of the face can be greatly obtained as compared with a case where the determination is made from a small change in the line-of-sight direction as in the conventional technique, and the determination accuracy can be remarkably improved. Then, the control unit (170) prohibits the operation of the warning unit (180) for warning the driver and the operation of the drive unit for changing the running state in the automatic driving control when the caution behavior is not recognized for a predetermined time. Since at least one of the operation content changes is executed, a safe driving operation can be realized with certainty.
尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each said means shows a corresponding relationship with the specific means of embodiment description mentioned later.
以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。 A plurality of modes for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. In each embodiment, parts corresponding to the matters described in the preceding embodiment may be denoted by the same reference numerals, and redundant description may be omitted. When only a part of the configuration is described in each mode, the other modes described above can be applied to the other parts of the configuration. Not only combinations of parts that clearly indicate that the combination is possible in each embodiment, but also a combination of the embodiments even if they are not clearly specified unless there is a problem with the combination. It is also possible.
(第1実施形態)
第1実施形態における走行制御装置100について図1、図2を用いて説明する。走行制御装置100は、車両が走行する上で必要とされる各種情報(後述)に基づいて、車両の自動運転制御を行うと共に、運転者の運転時における注意行動を監視して、注意行動が認められないときに安全走行運転のための措置制御を行う装置となっている。
(First embodiment)
A
走行制御装置100は、図1に示すように、測位情報検知手段110、走行経路情報検知手段120、周辺車両情報検知手段130、周辺環境認識手段140、自車両情報収集手段150、顔画像取得手段160、および制御部170等を備えている。そして、制御部170は、アクセル開度制御装置210、操舵角制御装置220、およびブレーキ制御装置230に対する指示を行うようになっている。
As shown in FIG. 1, the
測位情報検知手段110は、例えばGPS受信機(システムに専用のものでも良いが、カーナビゲーション装置用に設けられたものでも良い)により構成されるものであり、受信したGPS信号に基づいてリアルタイムに自車両の現在位置を示す測位情報(経緯度情報)を検知する手段となっている。測位情報検知手段110は検知した測位情報を後述する制御部170 に出力するようになっている。尚、上記測位情報検知手段110には、例えば、電子基準点を用いるRTK(realtime kinematic)−GPSや、基準局からの補正データを用いるD(differential)−GPSのような高精度測位可能なものを用いる。
The positioning information detection means 110 is constituted by, for example, a GPS receiver (which may be dedicated to the system or may be provided for a car navigation device), and in real time based on the received GPS signal. This is means for detecting positioning information (longitude and latitude information) indicating the current position of the host vehicle. The positioning information detection means 110 outputs the detected positioning information to the
走行経路情報検知手段120は、車両の走行レーンに沿った位置に所定間隔で設置された路上機(情報提供手段に相当)との間で電波などを媒体とした路車間通信を行うことにより、路上機側から発信された走行経路情報を受信する検知手段となっている。走行経路情報検知手段120は、検知した走行経路情報を後述する制御部170に出力するようになっている。この場合、路上機側から発信される上記走行経路情報には、例えば以下(a)〜(d)のような各情報が含まれる。
The travel route
(a)車両の自動運転制御時に供される走行レーン上に所定間隔で設定された多数の基準点のうち、当該車両の進行方向に位置する複数の基準点(つまり、車両が次に進むべき方向に並んだ複数の基準点)についての高精度の位置情報(例えば経緯度情報)、
(b)走行レーンが設定された道路における車両の進行先に係る渋滞情報、
(c)走行レーンが設定された道路における車両の進行先に存在する信号機の状態を示す信号機情報、
(d)走行レーンが設定された道路についての制限速度情報および交通規制情報。
(A) Among a large number of reference points set at predetermined intervals on a travel lane provided during the automatic driving control of the vehicle, a plurality of reference points located in the traveling direction of the vehicle (that is, the vehicle should proceed next) High-precision location information (for example, longitude and latitude information)
(B) Congestion information relating to the destination of the vehicle on the road where the driving lane is set,
(C) Traffic signal information indicating the status of traffic signals existing at the destination of the vehicle on the road where the travel lane is set,
(D) Speed limit information and traffic regulation information about the road on which the travel lane is set.
周辺車両情報検知手段130は、自車両から所定距離の範囲内に位置している他車両との間で双方向通信を行うことにより、当該他車両の現在位置情報を取得すると共に、自車両の現在位置情報を他車両へ送信する機能を備えた検知手段となっている。周辺車両情報検知手段130は、取得した他車両の現在位置情報を含む周辺車両情報を後述する制御部170に出力するようになっている。
The surrounding vehicle information detection means 130 acquires the current position information of the other vehicle by performing two-way communication with another vehicle located within a predetermined distance from the own vehicle, and This is a detection means having a function of transmitting current position information to another vehicle. The surrounding vehicle information detection means 130 outputs the surrounding vehicle information including the acquired current position information of other vehicles to the
周辺環境認識手段140は、例えばCCD(Charge Coupled Device:電荷結合素子)カメラ、ミリ波或いはレーザレーダ、超音波センサなどを利用した自立的手法(或いはそれらを組み合わせた自立的手法)により障害物を検知できるように構成された認識手段となっている。周辺環境認識手段140は、自車両周辺の環境や路面状況などの認識、路上の障害物の有無および位置の認識などを行うと共に、その認識情報を周辺環境情報として後述する制御部170に出力するようになっている。
The surrounding environment recognition unit 140 detects obstacles by a self-supporting method (or a self-supporting method combining them) using a CCD (Charge Coupled Device) camera, a millimeter wave or laser radar, an ultrasonic sensor, or the like. The recognition means is configured to be detected. The surrounding environment recognition unit 140 recognizes the environment around the host vehicle, the road surface condition, etc., recognizes the presence / absence and location of obstacles on the road, and outputs the recognition information to the
自車両情報収集手段150は、自車両の情報、即ち、車速、操舵角、エンジン回転数、その他ダイアグ情報などを収集する手段であり、収集した自車両情報を後述する制御部170に出力するようになっている。
The own vehicle information collecting means 150 is a means for collecting information on the own vehicle, that is, vehicle speed, steering angle, engine speed, and other diagnostic information, and outputs the collected own vehicle information to the
顔画像取得手段160は、運転中における運転者の顔画像を取得するものであり、車室内において、例えば、運転者の顔と対向するようにステアリングコラムに装着されている。顔画像取得手段160としては、例えば、CCDカメラ等を用いることができる。顔画像取得手段160は、運転時における運転者の顔を所定の周期で時系列的に取得し、取得した顔画像データを後述する制御部170に出力するようになっている。
The face image acquisition means 160 acquires a driver's face image during driving, and is mounted on the steering column, for example, so as to face the driver's face in the passenger compartment. As the face image acquisition means 160, for example, a CCD camera or the like can be used. The face
本実施形態では、車両には、図示しない眠気判定装置が搭載されており、この眠気判定装置で使用されるカメラは、本走行制御装置100における顔画像取得手段160と兼用されている。
In the present embodiment, a drowsiness determination device (not shown) is mounted on the vehicle, and the camera used in this drowsiness determination device is also used as the face image acquisition means 160 in the
尚、眠気判定装置は、時系列的にカメラによって運転者の顔画像を取得して、得られた顔画像から運転者の状態、例えば、運転者の眼の開き具合、視線の向き、顔の向き、運転に対する集中度等を把握して、安全運転に繋がるように支援する装置である。具体的には、カメラによって得られる運転者の顔画像から、例えば、眼の開き具合を把握することで、運転者が眠気を催しているか否かを判定し、眠気を催しているようであれば、適宜、アラーム等を作動させて運転者を覚醒させる、あるいは、ブレーキ装置を作動させて減速させる、更には強制停止させる、等の安全運転支援を行う。 The drowsiness determination device acquires a driver's face image with a camera in time series, and from the obtained face image, the driver's state, for example, the driver's eye openness, the direction of gaze, It is an apparatus that assists in understanding driving direction, concentration on driving, etc., and leading to safe driving. Specifically, from the driver's face image obtained by the camera, for example, it may be determined whether or not the driver is drowsy by grasping the degree of eye opening, and the driver seems to be drowsy. For example, appropriate driving assistance such as activating an alarm or the like to awaken the driver or decelerating or forcibly stopping the brake device is performed.
制御部170は、コンピュータを主体に構成されたもので、上記の測位情報検知手段110、走行経路情報検知手段120、周辺車両情報検知手段130、周辺環境認識手段140、および自車両情報収集手段150からの各種情報(測位情報、走行経路情報、周辺車両情報、周辺環境情報、自車両情報)、並びに予め設定されたプログラムなどに基づいて、車両を自動運転制御させる際のアクセル開度、操舵角、ブレーキ踏み力等についての各制御値を決定する機能を備えている。
The
制御部170は、決定した各制御値に基づいて、アクセルの開度を制御するアクセル開度制御装置210、ステアリングによる操舵角を制御する操舵角制御装置220、およびブレーキの効き具合を制御するブレーキ制御装置230の駆動制御を実行することにより、当該車両の自動運転制御を実現する構成となっている。上記のアクセル、ステアリング、ブレーキ等は、本発明の駆動部に対応する。
Based on the determined control values, the
加えて、制御部170は、顔画像取得手段160から得られる顔画像における時系列的な顔の向きの変化に応じて、運転者が車両の走行状態を変更しようとする際の注意行動を行っているか否かの判定をして、安全走行運転のための措置を行うようになっている(詳細後述)。制御部170は、運転者の注意行動の有無を判定する判定部でもある。
In addition, the
以上のように形成される走行制御装置100の作動について、以下、図2を加えて説明する。
The operation of the
まず、制御部170は、自動運転制御を行う。即ち、制御部170は、測位情報検知手段110から測位情報をリアルタイムで常時収集し、走行経路情報検知手段120から走行経路情報を収集し、周辺車両情報検知手段130から周辺車両情報を収集し、周辺環境認識手段140から周辺環境情報を収集し、更に自車両情報収集手段150から自車両情報を収集する。
First, the
次に、制御部170は、収集した各種情報(測位情報、走行経路情報、周辺車両情報、周辺環境情報、自車両情報)に基づいて、アクセル、ステアリング、ブレーキに対する制御値を決定する。そして、制御部170は、決定した各制御値に基づいて、アクセル開度制御装置210、操舵角制御装置220、およびブレーキ制御装置230に対して駆動制御を実行することにより、当該車両の自動運転制御を行う。
Next, the
更に、制御部170は、図2に示すフローチャートに基づいて、安全走行運転のための措置制御を行う。
Further, the
まず、ステップS100で、制御部170は、顔画像取得手段160から顔画像を所定の周期ごとに取得して、顔の向きの変化を把握することで、運転中における運転者の注意行動の有無を監視していく。運転者の顔の向きとしては、例えば取得される顔画像の鼻(口)が画像のほぼ左右方向中心に位置している場合は、運転者は正面を向いているものとして捉える。また、例えば取得される顔画像の主に顔画像の鼻(口)が画像の左側に位置している場合は、運転者は右側を向いているものとして捉える。更に、例えば取得される顔画像の主に顔画像の鼻(口)が画像の右側に位置している場合は、運転者は左側を向いているものとして捉える。このように、制御部170は、運転者の顔領域を中心、右、左とする3つのゾーンを設定することで、顔の向きの変化を把握する。尚、上記ゾーンは、3つに限定されるものではなく、任意に設定可能である。また、顔の向きを把握するにあたっては、上記のように、顔画像の鼻(口)に限らず、眼、眉、頬等の顔画像上の位置関係を用いて判定するようにしても良い。
First, in step S100, the
運転者が正面を向いているときは、車両前方を見ながら通常運転をしているものと解される。また、運転者が右あるいは左を向いているときは、例えば、走行レーンを変更(レーンチェンジ)するために右あるいは左のレーン状況を確認している(注意行動を行っている)ものと解される。 When the driver is facing the front, it is understood that he is driving normally while looking at the front of the vehicle. Also, when the driver is looking to the right or left, for example, it is understood that the right or left lane status is confirmed (attention action is being performed) in order to change the driving lane (lane change). Is done.
そして、ステップS110で、上記のような顔の向きの変化から、制御部170は、運転者が注意行動を行っているか否かを判定する。判定の要領としては、運転者の顔の向きが、正面向きから、予め定めた所定時間以上、右あるいは左向きに変化したときに、運転者は、右あるいは左を見ており、右あるいは左のレーン状況を確認しているものと見なして、注意行動有りと判定する。逆に、運転者の顔の向きの変化した時間が、所定時間未満であると、運転者は、意図的に右あるいは左を向いてはおらず、右あるいは左のレーン状況確認をしていないものと見なして、注意行動無しと判定する。ステップS110は、制御部170(判定部)が、注意行動の有無を判定する判定ステップとなっている。
In step S110, the
そして、ステップS110で注意行動有りと判定(Yes判定)すると、制御部170は、ステップS120で、上記の自動運転制御における走行状態の変更にかかる駆動部作動を許可する。つまり、操舵角制御装置220(駆動部としてのステアリング)に対して、レーンチェンジのための操舵角変更を許可する。
If it is determined in step S110 that there is a caution action (Yes determination), in step S120, the
一方、ステップS110で注意行動無しと判定(No判定)すると、制御部170は、ステップS130で、上記の自動運転制御における走行状態の変更にかかる駆動部の作動を禁止する。つまり、操舵角制御装置220(駆動部としてのステアリング)に対して、レーンチェンジのための操舵角変更を禁止する。
On the other hand, when it is determined in step S110 that there is no caution action (No determination), in step S130, the
以上より、本実施形態においては、制御部170(判定部)は、自動運転制御時において、運転者が車両の走行状態を変更しようとする際の注意行動の有無を、顔画像における時系列的な顔の向きの変化から判定するようにしているので、例えば従来技術のように小さな視線方向の変化から判定するものと比べて、顔の向きの変化は大きく得られることとなり、判定精度を格段に向上させることが可能となる。そして、制御部170は、顔の向きの変化から、所定時間以上の注意行動が認められないときには、自動運転制御における走行状態の変更(ここではレーンチェンジ)にかかる駆動部(ステアリング)の作動禁止を実行するので、確実に安全走行運転を実現することができる。
As described above, in the present embodiment, the control unit 170 (determination unit) determines whether or not there is a caution action when the driver tries to change the driving state of the vehicle during the automatic driving control in a time-series manner in the face image. Since the determination is made based on a change in the orientation of the face, for example, the change in the orientation of the face can be greatly obtained compared to the case where the determination is made based on a small change in the gaze direction as in the prior art. Can be improved. Then, the
また、本実施形態では、走行制御装置100は、車両に眠気判定装置が搭載されるものに適用されており、顔画像取得手段160は、この眠気判定装置のカメラと兼用するようになっている。これにより、新設部品の増加を低減することができ、安価な対応が可能となる。
In the present embodiment, the
また、制御部170は、顔の向きの変化が、所定時間以上であると注意行動が成されており、また、所定時間未満であると、注意行動は成されていないと判定するようにしており、これにより、注意行動の有無を明確に判定することが可能となる。
In addition, the
また、制御部170は、顔の向きの左右の変化を左右のレーンへの確認行為と捉えるようにしているので、これにより、運転者のレーンチェンジ時の注意行動を把握することができ、レーンチェンジ時の安全を確保することが可能となる。
In addition, since the
(第2実施形態)
第2実施形態の走行制御装置100Aを図3、図4に示す。第2実施形態の走行制御装置100Aは、上記第1実施形態の走行制御装置100に対して、警告部180を追加したものである。図4に示すフローチャートは、図2で説明したフローチャートに対して、ステップS125を追加したものである。
(Second Embodiment)
A
警告部180は、運転者に対して、アラーム等の警告音を発生させる、あるはコンビネーションメータ部における情報表示部やナビ画面等に「左右確認してください」等の文字表示を行うことで、運転中の注意行動の実施を促すように警告する警告手段である。
The
制御部170は、安全走行運転のための措置制御を実行するにあたって、図4に示すフローチャートにおいて、ステップS110で運転者が注意行動をとっていないと判定すると、ステップS130の実施の前に、まず、ステップS125で、上記警告部180を作動させる。
When the
これにより、走行状態の変更にかかる駆動部の作動が禁止される前の段階で、注意行動不足による警告が運転者に伝えられることになるので、運転者は走行状態変更にかかる駆動部の作動が禁止されることに対して、違和感なく対応することが可能となる。 As a result, a warning due to insufficient attention behavior is transmitted to the driver before the operation of the drive unit for changing the driving state is prohibited, so the driver can operate the driving unit for changing the driving state. It is possible to respond to the prohibition of the problem without any sense of incongruity.
(第3実施形態)
第3実施形態の制御要領を図5に示す。図5に示すフローチャートは、図4で説明したフローチャートに対して、ステップS120、およびステップS130を廃止したものである。
(Third embodiment)
The control procedure of the third embodiment is shown in FIG. The flowchart shown in FIG. 5 is obtained by eliminating steps S120 and S130 from the flowchart described in FIG.
運転者の注意行動が認められない時に、上記第1実施形態では走行状態変更にかかる駆動部の作動を禁止し、また上記第2実施形態では運転者に対して警告を行うと共に走行状態変更にかかる駆動部の作動禁止するものとした。本実施形態では、ステップS110の否定判定(運転者の注意行動が認められない時)の後に、ステップS125で運転者に対して警告のみ行うものとしている。このように、運転者による警告にとどめるものであっても、安全走行運転のための措置とすることができる。 When the driver's attention behavior is not recognized, the first embodiment prohibits the operation of the drive unit for changing the driving state, and the second embodiment warns the driver and changes the driving state. The operation of the drive unit is prohibited. In the present embodiment, only a warning is given to the driver in step S125 after the negative determination in step S110 (when the driver's attention behavior is not recognized). Thus, even if it is only a warning by the driver, it can be a measure for safe driving.
(第4実施形態)
第4実施形態の制御要領を図6に示す。図6に示すフローチャートは、自動運転制御において予め組み込まれた具体的な制御内容に対して、どのように安全走行運転のための措置制御を行うかを示した事例としている。
(Fourth embodiment)
A control procedure of the fourth embodiment is shown in FIG. The flowchart shown in FIG. 6 is an example showing how measure control for safe driving is performed with respect to specific control contents incorporated in advance in automatic driving control.
まず、ステップS10において、制御部170は、自車が自動運転制御中であるか否かを判定する。自動運転中でなければ、サブルーチンを終了し、自動運転中であれば、ステップS20の判定へ進む。
First, in step S10, the
ステップS20において、制御部170は、自動運転制御において、所定時間以内にレーンチェンジ、信号による停車状態からの発進、あるいは後退による駐車が予定されているか否かを判定する。これらの走行状態変更制御が予定されていなければ、サブルーチンを終了し、予定されていれば、ステップS30の処理を行う。
In step S20, in the automatic driving control, the
ステップS30では、制御部170は、運転者に走行状態変更制御に見合った注意行動を促し、ステップS40へと進む。具体的には、上記走行状態変更制御がレーンチェンジであった場合は、運転者に自車がこれからレーンチェンジを行おうとしていることと、当該レーンチェンジの方向を通知する。また、上記走行状態変更制御が交差点の信号による停車状態からの発進でれば、運転者にこれから自車が発進することを通知する。また、上記走行状態変更制御が、後退による駐車であれば、リアビューモニターを起動し、運転者に車両後方に注意払うよう促すようにする。
In step S30, the
ステップS40、ステップS110では、車両を運転している運転者の顔画像を顔画像取得手段150によって取得し、顔画像における時系列的な顔の向きの変化に応じて、運転者の注意行動の有無を判定部(ステップS110)によって判定する。判定部では運転者の顔の向きや視線を認識し、運転者が走行状態変更制御に応じた方向に注意を払っているかどうかを判定する。具体的には、レーンチェンジでれば、レーンチェンジする方向の車両側方、信号による停車状態からの発進であれば、車両前方、後退による駐車でれば、車両後方に注意を払っているかどうかを判定する。 In step S40 and step S110, the face image of the driver who is driving the vehicle is acquired by the face image acquisition means 150, and the driver's attention behavior is changed according to the time-series change in face direction in the face image. Presence / absence is determined by the determination unit (step S110). The determination unit recognizes the direction and line of sight of the driver's face, and determines whether the driver is paying attention to the direction according to the driving state change control. Specifically, if it is a lane change, whether it is paying attention to the side of the vehicle in the direction of the lane change, if the vehicle starts from a stop state due to a signal, or if the vehicle is parked by reversing, paying attention to the rear of the vehicle Determine.
この注意行動有無の判定は、顔の向きが変化した状態がある定められた時間以上継続した場合、あるいは顔の向きが変化した回数が所定回数以上である場合に、注意行動が成されたと判定する。 This determination of presence / absence of attention behavior is made when the behavior of the face has changed for a certain period of time or when the number of times the face orientation has changed is greater than or equal to a predetermined number of times. To do.
ステップS110によって、運転者が注意行動をとったと判定された場合、ステップS120へと進み、注意行動がとられなかったと判定された場合、ステップS126へと進む。 If it is determined in step S110 that the driver has taken the caution action, the process proceeds to step S120, and if it is determined that the caution action has not been taken, the process proceeds to step S126.
ステップS120では、制御部170は、予定しているレーンチェンジ、信号による停車状態からの発進、あるいは後退による駐車を許可する旨を、自動運転を司る制御装置(アクセル開度制御装置210、操舵角制御装置220、ブレーキ制御装置230)に伝達する信号を発信し、サブルーチンを終了する。
In step S120, the
ステップS126では、ステップS30の通知から所定時間が経過したかどうかを判定し、所定時間が経過していなければステップ04へと戻り、所定時間が経過していればステップ08へと進む。尚、ステップS40へ戻る前に、警告部180を作動させて運転者に自動運転制御中でも周囲の確認を怠らないよう警告を行うようにしても良い。
In step S126, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed from the notification in step S30. If the predetermined time has not elapsed, the process returns to step 04, and if the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step 08. Before returning to step S40, the
そして、ステップS130Aでは、上記走行状態の変更にかかる駆動部の作動を禁止、もしくは作動内容を変更し、サブルーチンを終了する。具体的には、レーンチェンジを取りやめる、あるいはレーンチェンジを一度に完了させず、穏やかに多段的に行う、あるいは信号からの発進や後退駐車を通常よりも緩慢な速度で行うようにすることができる。 In step S130A, the operation of the drive unit for changing the traveling state is prohibited or the operation content is changed, and the subroutine is terminated. Specifically, it is possible to cancel lane changes, or do not complete lane changes at once, and perform it in multiple stages gently, or start and reverse parking from a signal at a slower speed than usual. .
これにより、上記第1実施形態、あるいは上記第2実施形態と同様の効果を得ることができる。 Thereby, the effect similar to the said 1st Embodiment or the said 2nd Embodiment can be acquired.
尚、本実施形態においても、顔画像取得手段160によって撮影された運転者の顔画像から運転者が眠気を催しているか否かを把握する眠気判定装置を更に備えるようにしたものとしてもよい。
In this embodiment, a drowsiness determination device that recognizes whether or not the driver is drowsy from the driver's face image captured by the face
(その他の実施形態)
上記各実施形態では、車両には眠気判定装置が搭載され、走行制御装置100、100Aの顔画像取得手段160として、眠気判定装置のカメラと兼用するものとしたが、これに限定されるものではなく、眠気判定装置を備えずに、走行制御装置100、100A専用の顔画像取得手段160を設けるものとしても良い。
(Other embodiments)
In each of the above embodiments, the drowsiness determination device is mounted on the vehicle, and the facial
また、制御部170は、顔の向きの変化の有無を予め定めた所定時間を持って、判定するようにしたが、これに限らず、所定回数をもって判定するようにしても良い。つまり、顔の向きが連続的に所定回数以上変化したときに、運転者の注意行動有り(左右の確認をしている)と判定し、顔の向きの変化の回数が所定回数未満であれば、運転者の注意行動なし(左右の確認をしていない)と判定するようにしても良い。
In addition, the
100、100A 走行制御装置
160 顔画像取得手段
170 制御部(判定部)
180 警告部
100, 100A
180 Warning section
Claims (4)
車両を運転している運転者の顔画像を取得する顔画像取得手段(160)と、
前記顔画像における時系列的な顔の向きの変化に応じて、前記運転者の注意行動の有無を判定する判定部(170、S110)とを備え、
前記制御部(170)は、所定時間前記注意行動が認められないときに、前記運転者に対する警告用の警告部(180)の作動、および前記自動運転制御における走行状態の変更にかかる駆動部の作動禁止あるいは作動内容変更の少なくとも一方を実行することを特徴とする走行制御装置。 A controller (170) that performs automatic driving control of the vehicle based on various information required for traveling;
Face image acquisition means (160) for acquiring a face image of a driver driving the vehicle;
A determination unit (170, S110) that determines the presence or absence of the driver's attention behavior according to a change in face orientation in time series in the face image;
The control unit (170) operates the warning unit (180) for warning the driver and changes the driving state in the automatic driving control when the attention behavior is not recognized for a predetermined time. A travel control device that executes at least one of operation prohibition or operation content change.
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Legal Events
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