JP2014159832A - Beat control method and beat control device - Google Patents

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JP2014159832A JP2013030463A JP2013030463A JP2014159832A JP 2014159832 A JP2014159832 A JP 2014159832A JP 2013030463 A JP2013030463 A JP 2013030463A JP 2013030463 A JP2013030463 A JP 2013030463A JP 2014159832 A JP2014159832 A JP 2014159832A
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a beat control device which can prevent the occurrence of beat in a transmission mechanism in which a belt-like transmission member is disposed between a pair of rotators.SOLUTION: A beat control device 1 suppresses beat generated on a transmission mechanism 100 including a driving pulley 101 which is driven by a driving motor 107, a driven pulley 103 freely rotatably supported and a toothed belt 105 which is disposed between the driving pulley 101 and the driven pulley 103 and transmits driving force of the driving motor 107. The beat control device 1 acquires frequency of meshing sound generated upon the meshing of the driving pulley 101 and the toothed belt 105 on the basis of rotation-number command value of the driving motor 107 and, when a deviation between frequency of the meshing sound and frequency of vibration sound of the toothed pulley 105 is within the predetermined range (for example, 20 Hz or less), it is predicted that beat occurs and the number of rotation of the driving motor 107 is changed.

Description

本発明は、一対の回転体間に帯状の伝達部材が架設された伝達機構で発生するうなりを制御するうなり制御方法、及びうなり制御装置に関する。   The present invention relates to a beat control method and a beat control device for controlling a beat generated by a transmission mechanism in which a belt-like transmission member is installed between a pair of rotating bodies.

従来から、工作機械や搬送機械等では、例えば、一対の歯付きプーリ(回転体)間に架設される歯付きベルト(帯状の伝達部材)により、駆動モータ等からの駆動力を伝達する動力伝達機構が用いられている。このような動力伝達機構の一例として、特許文献1には、歯付きベルト伝動装置が開示されている。   Conventionally, in a machine tool, a conveyance machine, etc., for example, a power transmission that transmits a driving force from a driving motor or the like by a toothed belt (band-shaped transmission member) installed between a pair of toothed pulleys (rotating bodies). A mechanism is used. As an example of such a power transmission mechanism, Patent Document 1 discloses a toothed belt transmission device.

特許文献1記載の歯付きベルト伝動装置は、駆動側歯付きプーリと、従動側歯付きプーリと、両プーリ間に架設された歯付きベルトとを備えている。また、この歯付きベルト伝動装置には、駆動側及び従動側プーリそれぞれに対向して駆動側押圧ローラ及び従動側押圧ローラが設けられており、これらの押圧ローラによって、歯付きベルトが駆動側及び従動側歯付きプーリにその歯合し始める位置で圧接されている。   The toothed belt transmission device described in Patent Document 1 includes a driving-side toothed pulley, a driven-side toothed pulley, and a toothed belt installed between both pulleys. In addition, the toothed belt transmission device is provided with a driving side pressing roller and a driven side pressing roller facing the driving side and driven side pulleys, respectively. It is press-contacted to the driven toothed pulley at a position where it starts to mesh.

この歯付きベルト伝動装置では、駆動側押圧ローラ及び従動側押圧ローラが、自由走向時に生じる歯付きベルトのあばれを抑制し、駆動側プーリ及び従動側プーリと、歯付きベルトとの間で生じる衝撃音(噛み合い音)を低減させている。   In this toothed belt transmission device, the driving-side pressing roller and the driven-side pressing roller prevent the toothed belt from being loosened during free running, and the impact generated between the driving-side pulley, the driven-side pulley, and the toothed belt. Sound (meshing sound) is reduced.

特開平11−311304号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-311304

上述したように、特許文献1記載の歯付きベルト伝動装置によれば、歯付きベルトと歯付きプーリの噛み合い時の衝撃音(噛み合い音)を減少させることができる。しかしながら、歯付きベルトと歯付きプーリで動力を伝達する伝達機構では、噛み合い音の他に、ベルトの振動音も発生する。さらに、上記噛み合い音及び振動音の基本周波数、あるいはその倍音の周波数同士が近接すると、共振によって音が大きくなるだけでなく、うなり異音(以下単に「うなり」という)が発生し、操作者に不快感を与えるおそれがある。   As described above, according to the toothed belt transmission device described in Patent Document 1, it is possible to reduce the impact sound (meshing sound) when the toothed belt and the toothed pulley are engaged. However, in the transmission mechanism that transmits power by the toothed belt and the toothed pulley, in addition to the meshing sound, vibration noise of the belt is also generated. Furthermore, when the fundamental frequency of the meshing sound and the vibration sound or their harmonic frequencies are close to each other, not only the sound becomes loud due to resonance, but also a roaring abnormal sound (hereinafter simply referred to as “growing”) is generated. May cause discomfort.

本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、一対の回転体間に帯状の伝達部材が架設された伝達機構におけるうなりの発生を防止することが可能なうなり制御方法、及びうなり制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above problems, and a beat control method capable of preventing the occurrence of beat in a transmission mechanism in which a band-shaped transmission member is installed between a pair of rotating bodies, and An object is to provide a beat control device.

本発明に係るうなり制御方法は、駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持された従動回転体と、駆動回転体及び従動回転体間に架設されて駆動力を伝達する帯状の伝達部材とを備える伝達機構において発生するうなりを制御するうなり制御方法であって、駆動部の回転数に基づいて伝達機構のうなりの発生の有無を予測する予測ステップと、予測ステップにおいてうなりが発生すると予測された場合に、駆動部の回転数を変更する変更ステップとを備えることを特徴とする。   The beat control method according to the present invention includes a drive rotator driven by a drive unit, a driven rotator rotatably supported, and a belt-like belt that is installed between the drive rotator and the driven rotator to transmit a driving force. A beat control method for controlling a beat generated in a transmission mechanism including a transmission member, the prediction step for predicting the presence or absence of a beat of the transmission mechanism based on the number of rotations of the drive unit, and a beat occurring in the prediction step Then, a change step of changing the rotation speed of the drive unit when predicted is provided.

本発明に係るうなり制御方法によれば、駆動部の回転数に基づいてうなりの発生の有無が予測される。そして、うなりが発生すると予測された場合には、駆動部の回転数が変更される。その結果、うなりの発生を防止することが可能となる。   According to the beat control method according to the present invention, the presence or absence of the beat is predicted based on the rotational speed of the drive unit. When it is predicted that a beat will occur, the rotational speed of the drive unit is changed. As a result, it is possible to prevent beats from occurring.

本発明に係るうなり制御方法では、予測ステップにおいて、駆動回転体と帯状の伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数を、駆動部の回転数に基づいて取得し、噛み合い音の周波数と帯状の伝達部材から生じる振動音の周波数との偏差が所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測することが好ましい。   In the beat control method according to the present invention, in the prediction step, the frequency of the meshing sound generated when the drive rotating body and the band-shaped transmission member mesh with each other is acquired based on the rotational speed of the drive unit, and the frequency of the meshing sound and the band-shaped sound are obtained. It is preferable to predict that a beat will occur when the deviation from the frequency of the vibration sound generated from the transmission member is within a predetermined range.

この場合、駆動部の回転数に基づいて、駆動回転体と帯状の伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数が取得される。そして、噛み合い音の周波数と帯状の伝達部材の振動音の周波数との偏差が所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測される。そのため、より確実にうなりの発生を予測することができる。   In this case, the frequency of the meshing sound that is generated when the drive rotating body and the belt-shaped transmission member mesh with each other is acquired based on the rotational speed of the drive unit. Then, when the deviation between the frequency of the meshing sound and the frequency of the vibration sound of the belt-shaped transmission member is within a predetermined range, it is predicted that a beat will occur. Therefore, it is possible to predict the occurrence of beat more reliably.

本発明に係るうなり制御方法では、予測ステップにおいて、帯状の伝達部材の張力に基づいて、振動音の周波数を演算することが好ましい。このようにすれば、帯状の伝達部材の振動音の周波数を適確に取得することができる。   In the beat control method according to the present invention, in the prediction step, it is preferable to calculate the frequency of the vibration sound based on the tension of the belt-shaped transmission member. If it does in this way, the frequency of the vibration sound of a strip shaped transmission member can be acquired appropriately.

本発明に係るうなり制御方法は、伝達機構の運転中に帯状の伝達部材の温度を検出する温度検出ステップをさらに備え、予測ステップにおいて、温度検出ステップで検出された温度に基づいて、帯状の伝達部材の張力を補正することが好ましい。このようにすれば、伝達機構の運転中に、帯状の伝達部材自体の温度変化により張力が変化した場合であっても、当該張力を補正することができる。よって、帯状の伝達部材の振動音の周波数をより適確に取得することができる。その結果、うなりの発生をより確実に予測し、抑制するが可能となる。   The beat control method according to the present invention further includes a temperature detection step of detecting the temperature of the belt-like transmission member during operation of the transmission mechanism, and the belt-like transmission is performed based on the temperature detected in the temperature detection step in the prediction step. It is preferable to correct the tension of the member. In this way, even when the tension changes due to a temperature change of the belt-like transmission member itself during operation of the transmission mechanism, the tension can be corrected. Therefore, the frequency of the vibration sound of the belt-shaped transmission member can be acquired more accurately. As a result, it is possible to predict and suppress the occurrence of beat more reliably.

本発明に係るうなり制御方法では、うなりが発生すると予測される場合に、変更ステップにおいて、偏差が所定範囲外になるように駆動部の回転数を変更することが好ましい。このようにすれば、噛み合い音の周波数と振動音の周波数との偏差が上記所定範囲から外れるように駆動部の回転数が変更される。よって、うなりの発生を確実に防止することができる。   In the beat control method according to the present invention, when the beat is predicted to occur, it is preferable to change the rotation speed of the drive unit so that the deviation is outside a predetermined range in the change step. If it does in this way, the rotation speed of a drive part will be changed so that the deviation of the frequency of a meshing sound and the frequency of a vibration sound may remove | deviate from the said predetermined range. Therefore, it is possible to reliably prevent the beat from occurring.

本発明に係るうなり制御方法では、伝達機構が、1以上の駆動回転体と、2以上の従動回転体とを有しており、予測ステップにおいて、駆動回転体と帯状の伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数を、駆動部の回転数に基づいて取得し、噛み合い音の周波数と帯状の伝達部材から発せられる複数の振動音それぞれの周波数との偏差の内、少なくとも1つ以上の偏差が所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測し、うなりが発生すると予測された場合に、変更ステップにおいて、所定範囲内にある偏差のうち1つ以上の偏差が、所定範囲外になるように駆動部の回転数を変更することが好ましい。   In the beat control method according to the present invention, the transmission mechanism includes one or more drive rotators and two or more driven rotators, and when the drive rotator and the belt-shaped transmission member are engaged in the prediction step. The frequency of the meshing sound generated in the drive unit is acquired based on the rotational speed of the drive unit, and at least one of the deviations between the frequency of the meshing sound and the frequencies of the plurality of vibration sounds emitted from the belt-shaped transmission member When a beat is predicted to occur, and when a beat is predicted to occur, one or more of the deviations within the predetermined range are out of the predetermined range in the changing step. Thus, it is preferable to change the rotational speed of the drive unit.

このようにすれば、伝達機構が、1以上の駆動回転体と、2以上の従動回転体とを有して構成されている場合であっても、うなりの発生を防止することができる。   In this way, even when the transmission mechanism is configured to include one or more drive rotators and two or more driven rotators, it is possible to prevent the occurrence of beats.

本発明に係るうなり制御方法では、変更ステップにおいて、噛み合い音の周波数と、マスキング曲線のマスキング量が最大になる周波数とが一致するように駆動部の回転数を変更することが好ましい。このようにすれば、所謂マスキング効果を利用して、例えば操作者がうなりを聴覚的に認識し難くなるように駆動部の回転数を変更することができる。   In the beat control method according to the present invention, in the changing step, it is preferable to change the rotational speed of the driving unit so that the frequency of the meshing sound and the frequency at which the masking amount of the masking curve is maximized coincide. In this way, the so-called masking effect can be used to change the rotational speed of the drive unit so that, for example, it is difficult for the operator to audibly recognize the beat.

本発明に係るうなり制御方法は、駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持された従動回転体と、駆動回転体及び従動回転体に架設されて駆動力を伝達する帯状の伝達部材とを備える伝達機構において発生するうなりを制御するうなり制御方法であって、伝達機構の運転中に音響センサによって取得される該伝達機構の動作音に基づいて、該伝達機構のうなりを検出するうなり検出ステップと、検出ステップにおいてうなりが検出された場合に、駆動部の回転数を変更する変更ステップとを備えることを特徴とする。   The beat control method according to the present invention includes a drive rotator driven by a drive unit, a driven rotator rotatably supported, and a belt-like transmission that is installed on the drive rotator and the driven rotator and transmits a driving force. A beat control method for controlling a beat generated in a transmission mechanism including a member, and detecting a beat of the transmission mechanism based on an operation sound of the transmission mechanism acquired by an acoustic sensor during operation of the transmission mechanism It is characterized by comprising a beat detection step and a change step of changing the number of rotations of the drive unit when a beat is detected in the detection step.

本発明に係るうなり制御方法によれば、伝達機構の使用環境の変化等によってうなりが発生した場合であっても、該うなりを確実に抑えることが可能となる。   According to the beat control method according to the present invention, even when a beat occurs due to a change in the use environment of the transmission mechanism, the beat can be reliably suppressed.

本発明に係るうなり制御方法は、伝達機構の運転中に伝達機構が発生する振動の振動周波数を検出する振動検出ステップをさらに備え、予測ステップにおいて、振動検出ステップで検出された振動周波数を考慮して、うなりの発生を検出することが好ましい。この場合、伝達機構の振動周波数を考慮することにより、伝達機構の振動とのうなりをも検出してその発生を抑制することができる。   The beat control method according to the present invention further includes a vibration detection step for detecting a vibration frequency of vibration generated by the transmission mechanism during operation of the transmission mechanism, and the vibration frequency detected in the vibration detection step is considered in the prediction step. Thus, it is preferable to detect the occurrence of beat. In this case, by considering the vibration frequency of the transmission mechanism, it is possible to detect the beat with the vibration of the transmission mechanism and suppress its occurrence.

本発明に係るうなり制御方法は、駆動部の回転数が変更される際に、事前に変更予定の回転数を表示する表示ステップをさらに備えることが好ましい。   The beat control method according to the present invention preferably further includes a display step of displaying the number of rotations scheduled to be changed in advance when the number of rotations of the drive unit is changed.

この場合、駆動部の回転数が変更される際に、変更予定の回転数が事前に表示される。よって、操作者に対して、変更予定の回転数を事前に認識させることができる。   In this case, when the rotational speed of the drive unit is changed, the rotational speed to be changed is displayed in advance. Therefore, it is possible to make the operator recognize the number of rotations scheduled to be changed in advance.

本発明に係るうなり制御装置は、駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持された従動回転体と、駆動回転体及び従動回転体間に架設されて駆動力を伝達する帯状の伝達部材とを備える伝達機構において発生するうなりを制御するうなり制御装置であって、駆動部の回転数に基づいて伝達機構のうなりの発生の有無を予測するうなり予測部と、うなり予測部によりうなりが発生すると予測された場合に、駆動部の回転数を変更する回転数変更部とを備えることを特徴とする。   The beat control device according to the present invention includes a drive rotator driven by a drive unit, a driven rotator that is rotatably supported, and a belt-like shape that is installed between the drive rotator and the driven rotator to transmit a driving force. A beat control device that controls a beat generated in a transmission mechanism including a transmission member, and a beat prediction unit that predicts the presence or absence of a beat of the transmission mechanism based on the number of rotations of the drive unit, and a beat prediction unit And a rotation speed changing section that changes the rotation speed of the drive section when it is predicted that this will occur.

本発明に係るうなり制御装置によれば、駆動部の回転数に基づいてうなりの発生の有無が予測される。そして、うなりの発生が予測された場合には、駆動部の回転数が変更される。その結果、うなりの発生を防止することが可能となる。   According to the beat control apparatus according to the present invention, the presence or absence of the beat is predicted based on the rotational speed of the drive unit. When the occurrence of beat is predicted, the rotational speed of the drive unit is changed. As a result, it is possible to prevent beats from occurring.

本発明に係るうなり発生制御方法及びうなり制御装置によれば、一対の回転体間に帯状の伝達部材が架設された伝達機構におけるうなりの発生を防止することが可能となる。   According to the beat generation control method and the beat control device according to the present invention, it is possible to prevent the occurrence of beat in a transmission mechanism in which a belt-shaped transmission member is installed between a pair of rotating bodies.

第1実施形態に係るうなり制御装置、及び該うなり制御装置が適用された伝達機構の全体構成を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically the whole structure of the beat control apparatus which concerns on 1st Embodiment, and the transmission mechanism to which this beat control apparatus was applied. 伝達機構の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the structure of a transmission mechanism. 第1実施形態に係るうなり制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the beat control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第1実施形態に係るうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence (beat control method) of the beat prevention process by the beat control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 噛み合い音と振動音とによるうなりの発生を説明するための図である。It is a figure for demonstrating generation | occurrence | production of the beat by a meshing sound and a vibration sound. 第2実施形態に係るうなり制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the beat control apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第2実施形態に係るうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence (beat control method) of the beat prevention process by the beat control apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第3実施形態に係るうなり制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the beat control apparatus which concerns on 3rd Embodiment. 第3実施形態に係るうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence (beat control method) of the beat prevention process by the beat control apparatus which concerns on 3rd Embodiment. マスキング曲線を示すグラフである。It is a graph which shows a masking curve. 第4実施形態に係るうなり制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the beat control apparatus which concerns on 4th Embodiment. 第4実施形態に係るうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence (beat control method) of the beat prevention process by the beat control apparatus which concerns on 4th Embodiment. 第5実施形態に係るうなり制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the beat control apparatus which concerns on 5th Embodiment. 第5実施形態に係るうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence (beat control method) of the beat prevention process by the beat control apparatus which concerns on 5th Embodiment. 噛み合い音、振動音、及び機構振動によるうなりの発生を説明するための図である。It is a figure for demonstrating generation | occurrence | production of the beat by a meshing sound, a vibration sound, and a mechanism vibration. 変形例に係るうなり制御装置が適用される伝達機構の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the transmission mechanism with which the beat control apparatus which concerns on a modification is applied.

以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、各図において、同一要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same element and the overlapping description is abbreviate | omitted.

(第1実施形態)
まず、図1〜図3を併せて用いて、第1実施形態に係るうなり制御装置1、及びうなり制御装置1が適用された伝達機構100の構成について説明する。図1は、うなり制御装置1、及びうなり制御装置1が適用された伝達機構100の全体構成を模式的に示すブロック図である。図2は、伝達機構100の構成を示す正面図である。図3は、うなり制御装置1の構成を示すブロック図である。
(First embodiment)
First, the configuration of the beat control device 1 according to the first embodiment and the transmission mechanism 100 to which the beat control device 1 is applied will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram schematically showing the overall configuration of the beat control device 1 and the transmission mechanism 100 to which the beat control device 1 is applied. FIG. 2 is a front view showing the configuration of the transmission mechanism 100. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the beat control device 1.

伝達機構100は、回転力を発生する駆動モータ(電動モータ)107と、該駆動モータ107と連結され、該駆動モータ107により駆動される駆動側の歯付きプーリ(以下「駆動プーリ」という)101と、駆動プーリ101の回転軸と平行に延在する回転軸を有し、回転自在に支持された従動側の歯付きプーリ(以下、「従動プーリ」という)103と、両プーリ101,103間に架設され、駆動プーリ101の回転力を従動プーリ103へ伝達する無端の歯付きベルト105とを備えて構成されている。ここで、駆動モータ107は特許請求の範囲に記載の駆動部に相当し、駆動プーリ101は駆動回転体に相当する。また、従動プーリ103は従動回転体に相当し、歯付きベルト105は帯状の伝達部材に相当する。   The transmission mechanism 100 includes a drive motor (electric motor) 107 that generates a rotational force, and a drive-side toothed pulley (hereinafter referred to as “drive pulley”) 101 that is connected to the drive motor 107 and driven by the drive motor 107. And a driven toothed pulley (hereinafter referred to as “driven pulley”) 103 having a rotating shaft extending in parallel with the rotating shaft of the driving pulley 101 and between the two pulleys 101, 103. And an endless toothed belt 105 that transmits the rotational force of the driving pulley 101 to the driven pulley 103. Here, the drive motor 107 corresponds to a drive unit described in claims, and the drive pulley 101 corresponds to a drive rotating body. The driven pulley 103 corresponds to a driven rotating body, and the toothed belt 105 corresponds to a belt-shaped transmission member.

伝達機構100には、伝達機構100(駆動モータ107)を制御するための管理装置200が接続されている。よって、管理装置200から回転数の指令値が出力されると、駆動モータ107がその回転数で駆動され、駆動プーリ101が回転駆動される。そして、駆動プーリ101の回転力は、歯付きベルト105を介して従動プーリ103に伝達される。なお、従動プーリ103は、例えば工作機械や搬送機械といった不図示の装置に連結されており、従動プーリ103から供給される回転力により当該装置が作動する。なお、管理装置200は、伝達機構100自体に設けてもよい。   A management device 200 for controlling the transmission mechanism 100 (drive motor 107) is connected to the transmission mechanism 100. Therefore, when the rotation speed command value is output from the management apparatus 200, the drive motor 107 is driven at the rotation speed, and the drive pulley 101 is driven to rotate. Then, the rotational force of the driving pulley 101 is transmitted to the driven pulley 103 via the toothed belt 105. The driven pulley 103 is connected to a device (not shown) such as a machine tool or a conveyance machine, and the device is operated by a rotational force supplied from the driven pulley 103. Note that the management device 200 may be provided in the transmission mechanism 100 itself.

うなり制御装置1は、回転数モニタリング部3と、うなり発生予測部5と、回転数演算部7と、回転数変更部9とを備えている。ここで、うなり発生予測部5は、特許請求の範囲に記載の予測部として機能し、回転数演算部7及び回転数変更部9は、変更部として機能する。   The beat control device 1 includes a rotation number monitoring unit 3, a beat generation prediction unit 5, a rotation number calculation unit 7, and a rotation number change unit 9. Here, the beat occurrence prediction unit 5 functions as a prediction unit described in the claims, and the rotation speed calculation unit 7 and the rotation speed change unit 9 function as a change unit.

回転数モニタリング部3は、管理装置200から出力される電動モータ107の回転数指令値を受信する。うなり発生予測部5は、回転数モニタリング部3で受信された回転数指令値(駆動モータ107の回転数)に基づき、うなりの発生の有無を予測する。なお、うなりの予測方法の詳細については後述する。   The rotational speed monitoring unit 3 receives the rotational speed command value of the electric motor 107 output from the management device 200. The beat generation prediction unit 5 predicts whether or not a beat occurs based on the rotation number command value (the rotation number of the drive motor 107) received by the rotation number monitoring unit 3. Details of the method for predicting beat will be described later.

回転数演算部7は、うなり発生予測部5によりうなりが発生すると予測された場合に、うなりが発生しない回転数(推奨回転数)を演算して求める。なお、詳細については後述する。回転数変更部9は、回転数演算部7により求められたうなりが発生しない回転数(推奨回転数)を、駆動モータ107に出力することにより、駆動モータ107の回転数を変更する。なお、回転数変更部9が、駆動モータ107に代えて、管理装置200に対して推奨回転数を出力し、管理装置200が、駆動モータ107に対して推奨回転数を出力する構成としてもよい。   When the beat generation prediction unit 5 predicts that a beat will occur, the rotation number calculation unit 7 calculates and calculates a rotation number (recommended rotation number) at which no beat occurs. Details will be described later. The rotation speed changing unit 9 changes the rotation speed of the drive motor 107 by outputting to the drive motor 107 a rotation speed (recommended rotation speed) that is not generated by the rotation speed calculation section 7. The rotation speed changing unit 9 may output the recommended rotation speed to the management apparatus 200 instead of the drive motor 107, and the management apparatus 200 may output the recommended rotation speed to the drive motor 107. .

次に、図4を参照しつつ、うなり制御装置1の動作について説明する。ここで、図4は、うなり制御装置1によるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。まず、伝達装置100を操作する操作者が管理装置200を起動すると(又は、上位装置(例えば生産管理システム)などから管理装置200に指令が出されると)、管理装置200から、駆動モータ107の回転数指令値が出力される。出力された回転数指令値は、モニタリング部3によって受信される(ステップS1)。   Next, the operation of the beat control device 1 will be described with reference to FIG. Here, FIG. 4 is a flowchart showing the processing procedure (beat control method) of the beat prevention processing by the beat control device 1. First, when an operator who operates the transmission device 100 starts up the management device 200 (or when a command is issued to the management device 200 from a higher-level device (for example, a production management system)), the management device 200 sets the drive motor 107. The rotation speed command value is output. The output rotation speed command value is received by the monitoring unit 3 (step S1).

次に、うなり発生予測部5により、噛み合い音の周波数(すなわち駆動プーリ101と歯付きベルト105との噛み合い周波数)Fgが演算され取得される(ステップS2)。ここで、噛み合い音は、駆動プーリ101と、歯付きベルト105とが噛み合う際に生じる音であり、その周波数(基本周波数)Fgは、次式(1)に基づいて求められる。
Fg=n1×v1/60 ・・・(1)
ここで、n1は駆動プーリ101の歯数、v1は回転数指令値すなわち駆動プーリ101の回転速度(rpm)である。
Next, the beat generation prediction unit 5 calculates and acquires the frequency of the meshing sound (that is, the meshing frequency between the drive pulley 101 and the toothed belt 105) Fg (step S2). Here, the meshing sound is a sound generated when the drive pulley 101 and the toothed belt 105 mesh with each other, and the frequency (fundamental frequency) Fg is obtained based on the following equation (1).
Fg = n1 × v1 / 60 (1)
Here, n1 is the number of teeth of the drive pulley 101, and v1 is the rotation speed command value, that is, the rotation speed (rpm) of the drive pulley 101.

ここで、駆動プーリ101の歯数n1は、予めメモリ等に記憶されている。また、噛み合い音は、上記基本周波数に加えてその倍音(高次成分)を含む。よって、以下、噛み合い音の周波数Fgには、基本周波数及びその倍音の周波数を含むものとする。   Here, the number of teeth n1 of the drive pulley 101 is stored in advance in a memory or the like. Further, the meshing sound includes its harmonic (higher order component) in addition to the fundamental frequency. Therefore, hereinafter, the frequency Fg of the meshing sound includes the fundamental frequency and the harmonic frequency thereof.

続いて、うなり発生予測部5により、歯付きベルト105の振動音の周波数(すなわち歯付きベルト105の固有振動数)Fvが演算され取得される(ステップS3)。ここで、歯付きベルト105の振動音は、歯付きベルト105が両プーリ101、103の周りを回転駆動される際に、該歯付きベルト105が振動することにより生じる音であり、その周波数(基本周波数)Fvは、次式(2)に基づいて求められる。
Fv={√(T/W)}/(2×L) ・・・(2)
ここで、Tは歯付きベルト105の張力(N)であり、Wは歯付きベルト105の単位質量(kg/m)であり、Lは駆動プーリ101と従動プーリ103とのスパン長さ(m)(図2参照)である。
Subsequently, the frequency of vibration noise of the toothed belt 105 (that is, the natural frequency of the toothed belt 105) Fv is calculated and acquired by the beat generation prediction unit 5 (step S3). Here, the vibration sound of the toothed belt 105 is a sound generated when the toothed belt 105 vibrates when the toothed belt 105 is rotationally driven around the pulleys 101 and 103, and the frequency ( The fundamental frequency (Fv) is obtained based on the following equation (2).
Fv = {√ (T / W)} / (2 × L) (2)
Here, T is a tension (N) of the toothed belt 105, W is a unit mass (kg / m) of the toothed belt 105, and L is a span length (m of the driving pulley 101 and the driven pulley 103). (See FIG. 2).

ここで、上述した歯付きベルト105の振動音の周波数(固有振動数)Fvを求めるための情報、又は、歯付きベルト105の振動音の周波数Fvの初期値は、予めメモリ等に記憶されている。また、歯付きベルト105の振動音は、上記基本周波数に加えてその倍音(高次成分)を含む。よって、以下、振動音の周波数Fvには、基本周波数及びその倍音の周波数を含むものとする。   Here, the information for obtaining the vibration frequency (natural frequency) Fv of the toothed belt 105 or the initial value of the vibration frequency Fv of the toothed belt 105 is stored in advance in a memory or the like. Yes. Further, the vibration sound of the toothed belt 105 includes its harmonics (higher order components) in addition to the fundamental frequency. Therefore, hereinafter, it is assumed that the frequency Fv of the vibration sound includes the fundamental frequency and the frequency of its harmonics.

次に、うなり発生予測部5により、上記ステップS2、S3において取得された噛み合い音の周波数Fgと、振動音の周波数Fvとの偏差Δ1が、所定範囲(例えば、0〜20Hz)内であるか否か、すなわち、うなりが発生するか否かついての判断が行われる(ステップS4)。ここで、図5に示されるように、噛み合い音の周波数Fg(基本周波数及び倍音)と、振動音の周波数Fv(基本周波数及び倍音)とが、約20Hz以下に近接すると、うなりが発生すると判断される。なお、一般的な人の可聴周波数の下限値は約20Hzであるため、上記偏差Δ1の範囲は、0〜20Hzに設定することが好ましい。   Next, whether or not the deviation Δ1 between the meshing sound frequency Fg and the vibration sound frequency Fv acquired in steps S2 and S3 by the beat generation prediction unit 5 is within a predetermined range (for example, 0 to 20 Hz). A determination is made as to whether or not a beat occurs (step S4). Here, as shown in FIG. 5, when the frequency Fg (basic frequency and harmonic) of the meshing sound and the frequency Fv (basic frequency and harmonic) of the vibration sound are close to about 20 Hz or less, it is determined that beat is generated. Is done. In addition, since the lower limit value of a general human audible frequency is about 20 Hz, it is preferable to set the range of the deviation Δ1 to 0 to 20 Hz.

うなり発生予測部5においてうなりが発生すると予測された場合、すなわち、上記偏差Δ1が20Hz以下である場合には、偏差Δ1が上記所定範囲外になるように(すなわち20Hzよりも高くなるように)、回転数演算部7において駆動モータ107の推奨回転数が求められる(ステップS5)。そして、取得された駆動モータ107の推奨回転数が、駆動モータ107へ出力される(ステップS6)。   When a beat is predicted to occur in the beat generation prediction unit 5, that is, when the deviation Δ1 is 20 Hz or less, the deviation Δ1 is out of the predetermined range (that is, higher than 20 Hz). The recommended rotational speed of the drive motor 107 is obtained in the rotational speed calculation unit 7 (step S5). Then, the acquired recommended rotation number of the drive motor 107 is output to the drive motor 107 (step S6).

一方、上述したステップS4において、うなりが発生しないと予測された場合、すなわち、上記偏差Δ1が20Hzよりも高い場合には、回転数モニタリング部3で受信した回転数指令値がそのまま駆動モータ107に出力される(ステップS7)。   On the other hand, when it is predicted that no beat will occur in step S4 described above, that is, when the deviation Δ1 is higher than 20 Hz, the rotational speed command value received by the rotational speed monitoring unit 3 is directly applied to the drive motor 107. Is output (step S7).

なお、上述したステップS5において、取得された変更予定の推奨回転数を事前に、例えば液晶ディスプレイ等の表示部に表示するようにしてもよい。その場合、さらに、操作者による変更を承認する操作、又は、不承認の操作(或いは変更予定の推奨回転数を訂正する操作)を受け付ける構成としてもよい。   In the above-described step S5, the acquired recommended rotation speed to be changed may be displayed in advance on a display unit such as a liquid crystal display. In that case, it is good also as a structure which receives further operation which approves a change by an operator, or operation of disapproval (or operation which corrects the recommended rotation speed of a change plan).

本実施形態によれば、駆動モータ107の回転数指令値に基づいてうなりの発生の有無が予測される。そして、うなりの発生が予測された場合には、駆動モータ107の回転数が変更される。その結果、うなりの発生を防止することが可能となる。   According to the present embodiment, the presence or absence of beat is predicted based on the rotation speed command value of the drive motor 107. If the occurrence of a beat is predicted, the rotation speed of the drive motor 107 is changed. As a result, it is possible to prevent beats from occurring.

特に、本実施形態によれば、駆動モータ107の回転数指令値に基づいて、駆動プーリ101と歯付きベルト105とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数Fgが取得される。一方、歯付きベルト105の張力に基づいて、歯付きベルト105の振動音の周波数Fvが演算される。そして、噛み合い音の周波数Fgと歯付きベルト105の振動音の周波数Fvとの偏差Δ1が所定範囲(例えば0〜20Hz)内にある場合に、うなりが発生すると予測され、当該偏差Δ1が上記所定範囲から外れるように駆動モータ107の回転数が変更される。よって、うなりの発生を精度よく予測して、確実に防止することが可能となる。   In particular, according to the present embodiment, the frequency Fg of the meshing sound generated when the drive pulley 101 and the toothed belt 105 mesh with each other is acquired based on the rotational speed command value of the drive motor 107. On the other hand, based on the tension of the toothed belt 105, the vibration frequency Fv of the toothed belt 105 is calculated. Then, when the deviation Δ1 between the frequency Fg of the meshing sound and the frequency Fv of the vibration sound of the toothed belt 105 is within a predetermined range (for example, 0 to 20 Hz), it is predicted that a beat will occur, and the deviation Δ1 The rotational speed of the drive motor 107 is changed so as to be out of the range. Therefore, it is possible to accurately predict and prevent the occurrence of beats.

(第2実施形態)
上述した第1実施形態では、歯付きベルト105の張力を固定値として振動音の周波数(固有振動数)を求めたが、歯付きベルト105の温度に応じてベルト張力を補正して振動音の周波数を求める構成としてもよい。そこで、次に、図1,6を併せて参照しつつ、第2実施形態に係るうなり制御装置1Bの構成について説明する。図6は、うなり制御装置1Bの構成を示すブロック図である。なお、図6において第1実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
(Second Embodiment)
In the first embodiment described above, the frequency (natural frequency) of the vibration sound is obtained with the tension of the toothed belt 105 as a fixed value. However, the belt tension is corrected according to the temperature of the toothed belt 105 and the vibration sound is reduced. It is good also as a structure which calculates | requires a frequency. Then, next, the structure of the beat control apparatus 1B which concerns on 2nd Embodiment is demonstrated, referring FIG. FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of the beat control apparatus 1B. In FIG. 6, the same or equivalent components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals.

うなり制御装置1Bは、温度センサ11を有している点、及び、上述したうなり発生予測部5に代えて、うなり発生予測部5Bを備えている点で、上述したうなり制御装置1と異なっている。その他の構成は、上述したうなり制御装置1と同一または同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。   The beat control device 1B is different from the beat control device 1 described above in that it has a temperature sensor 11 and includes a beat generation prediction unit 5B instead of the beat generation prediction unit 5 described above. Yes. Other configurations are the same as or similar to the beat control device 1 described above, and detailed description thereof is omitted here.

温度センサ11は、伝達機構100を構成する歯付きベルト105の近傍に配置され、歯付きベルト105の温度を検出する。温度センサ11により検出された歯付きベルト105の温度は、うなり発生予測部5Bに出力される。なお、温度センサ11としては、例えば、非接触型の焦電型温度センサ等を利用することができる。また、ベルト張力との関係を定めることができれば、伝達機構100又は伝達機構100が取り付けられる筐体109等の温度を測定する構成としてもよい。   The temperature sensor 11 is disposed in the vicinity of the toothed belt 105 constituting the transmission mechanism 100 and detects the temperature of the toothed belt 105. The temperature of the toothed belt 105 detected by the temperature sensor 11 is output to the beat generation prediction unit 5B. For example, a non-contact pyroelectric temperature sensor can be used as the temperature sensor 11. If the relationship with the belt tension can be determined, the temperature of the transmission mechanism 100 or the casing 109 to which the transmission mechanism 100 is attached may be measured.

うなり発生予測部5Bは、温度センサ11により検出された温度に応じて、歯付きベルト105の張力を補正して振動音の周波数を求める。より詳細には、歯付きベルト105の張力と温度との関係を定めたマップ(張力マップ)が、予めメモリ等に記憶されており、うなり発生予測部5Bは、検出された温度を用いて張力マップを検索し、当該温度に対応したベルト張力を取得する。そして、うなり発生予測部5Bは、取得したベルト張力を上記(2)式に代入して、歯付きベルト105の振動音の周波数Fvを演算する。   The beat generation prediction unit 5B corrects the tension of the toothed belt 105 according to the temperature detected by the temperature sensor 11, and obtains the frequency of the vibration sound. More specifically, a map (tension map) that defines the relationship between the tension and temperature of the toothed belt 105 is stored in advance in a memory or the like, and the beat generation prediction unit 5B uses the detected temperature to determine the tension. Search the map and obtain the belt tension corresponding to the temperature. Then, the beat generation prediction unit 5B calculates the frequency Fv of the vibration sound of the toothed belt 105 by substituting the acquired belt tension into the above equation (2).

ここで、張力マップでは、例えば、温度が上昇するに従って、歯付きベルト105の張力が増大するように設定されている。なお、温度と張力との関係を定める方法としては、歯付きベルト105の物質特性やその構造等の要素を考慮したシミュレーションにより求める方法や、実際にプーリに架設させた歯付きベルト105に温度変化を与え、ベルト張力の変化を求める方法等を適宜使用することができる。なお、張力と温度との関係を張力マップとして記憶するのではなく、張力と温度との関係を定めた数式として記憶しておき、検出された温度を用いて張力を直接計算する構成としてもよい。   Here, in the tension map, for example, the tension of the toothed belt 105 is set to increase as the temperature increases. As a method of determining the relationship between temperature and tension, there are a method of obtaining by a simulation considering factors such as the material characteristics of the toothed belt 105 and its structure, and a temperature change in the toothed belt 105 actually installed on the pulley. And a method for obtaining a change in belt tension can be appropriately used. Instead of storing the relationship between the tension and the temperature as a tension map, the relationship between the tension and the temperature may be stored as a mathematical formula, and the tension may be directly calculated using the detected temperature. .

次に、図7を参照しつつ、うなり制御装置1Bの動作について説明する。図7は、うなり制御装置1Bによるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。ここで、振動音の周波数Fvを演算するステップS3Bのみが、上述した第1実施形態の場合(図4参照)と異なる。その他の処理ステップは、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。   Next, the operation of the beat control device 1B will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure (beat control method) of a beat prevention process by the beat control device 1B. Here, only step S3B for calculating the frequency Fv of the vibration sound is different from the case of the first embodiment described above (see FIG. 4). Since the other processing steps are as described above, detailed description thereof is omitted here.

ステップS3Bでは、温度センサ11により検出された歯付きベルト105の温度が読み込まれ、この温度に対応する、歯付きベルト105のベルト張力が取得される。そして、取得されたベルト張力に基づき、上記(2)式を利用して歯付きベルト105の振動音の周波数Fvが取得される。その後、上述したステップS4(図4参照)に処理が移行する。なお、ステップS4以降の処理内容は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。   In step S3B, the temperature of the toothed belt 105 detected by the temperature sensor 11 is read, and the belt tension of the toothed belt 105 corresponding to this temperature is acquired. Based on the acquired belt tension, the frequency Fv of the vibration sound of the toothed belt 105 is acquired using the above equation (2). Thereafter, the process proceeds to step S4 (see FIG. 4) described above. In addition, since the processing content after step S4 is as above-mentioned, detailed description is abbreviate | omitted here.

本実施形態によれば、伝達機構100の運転中に、歯付きベルト105の温度変化によりベルト張力が変化した場合であっても、当該ベルト張力を補正することができる。よって、歯付きベルト105の振動音の周波数をより適確に取得することができる。その結果、うなりの発生をより確実に予測し、抑制することが可能となる。   According to the present embodiment, even when the belt tension is changed due to a temperature change of the toothed belt 105 during operation of the transmission mechanism 100, the belt tension can be corrected. Therefore, the frequency of the vibration sound of the toothed belt 105 can be acquired more accurately. As a result, it becomes possible to predict and suppress the occurrence of beat more reliably.

(第3実施形態)
上述した第1実施形態では、うなりが発生すると予測された場合に、噛み合い音の周波数Fgと振動音の周波数Fvとの偏差Δ1が20Hzよりも大きくなるように、駆動モータ107の回転数を変更したが、噛み合い音の周波数Fgと、マスキング曲線のマスキング量が最大になる周波数とが一致するように駆動モータ107の回転数を変更する構成としてもよい。そこで、次に、図8を参照しつつ、第3実施形態に係るうなり制御装置1Cの構成について説明する。図8は、うなり制御装置1Cの構成を示すブロック図である。なお、図8において第1実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
(Third embodiment)
In the first embodiment described above, when the beat is predicted to occur, the rotational speed of the drive motor 107 is changed so that the deviation Δ1 between the frequency Fg of the meshing sound and the frequency Fv of the vibration sound is greater than 20 Hz. However, the rotational speed of the drive motor 107 may be changed so that the frequency Fg of the meshing sound matches the frequency at which the masking amount of the masking curve is maximized. Then, next, the structure of the beat control apparatus 1C according to the third embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the beat control device 1C. In FIG. 8, the same or equivalent components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals.

うなり制御装置1Cは、上述した回転数演算部7に代えて、回転数演算部7Cを備えている点で、上述したうなり制御装置1と異なっている。その他の構成は、上述したうなり制御装置1と同一または同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。   The beat control apparatus 1C is different from the beat control apparatus 1 described above in that a rotation speed calculation section 7C is provided instead of the rotation speed calculation section 7 described above. Other configurations are the same as or similar to the beat control device 1 described above, and detailed description thereof is omitted here.

回転数演算部7Cは、うなり発生予測部5によりうなりが発生すると予測された場合に、噛み合い音の周波数と、マスキング曲線のマスキング量が最大になる周波数とが一致するように、駆動モータ107の推奨回転数を求めて設定する。ここで、図10には、マスカー(マスクする音)として、中心周波数が410Hzの狭帯域騒音、及び410Hzの純音を用いた場合のマスキングパターンすなわち各周波数毎のマスキング量(dB)が、それぞれ破線及び実線で示されている。   When the beat generation prediction unit 5 predicts that a beat will occur, the rotation speed calculation unit 7C allows the frequency of the meshing sound to match the frequency at which the masking amount of the masking curve is maximized. Find and set the recommended speed. Here, in FIG. 10, the masking pattern when using a narrow band noise with a center frequency of 410 Hz and a pure tone with 410 Hz as a masker (sound to be masked), that is, a masking amount (dB) for each frequency, is indicated by a broken line. And indicated by a solid line.

回転数演算部7Cは、このようなマスキングパターンを利用して、まず、上記所定範囲(例えば0〜20Hz)外の周波数、かつ許容変更回転数(すなわち伝達機構100により駆動される下位装置等の使用条件等を考慮して変更可能な回転数)を満たす周波数のうち、マスキング曲線のマスキング量が最大になる音の周波数(目標周波数)を求める。そして、求められた目標周波数と噛み合い音の周波数とが一致するように、駆動モータ107の推奨回転数を設定する。なお、その際に、純音と狭帯域雑音のマスキング曲線のどちらを使用してもよい。   Using such a masking pattern, the rotational speed calculation unit 7C first uses a frequency outside the predetermined range (for example, 0 to 20 Hz) and an allowable change rotational speed (that is, a subordinate device driven by the transmission mechanism 100). Among the frequencies satisfying the rotation speed that can be changed in consideration of the use conditions, etc., the frequency (target frequency) of the sound that maximizes the masking amount of the masking curve is obtained. Then, the recommended rotational speed of the drive motor 107 is set so that the obtained target frequency matches the frequency of the meshing sound. In this case, either a pure tone or a narrowband noise masking curve may be used.

ただし、上記所定範囲(例えば0〜20Hz)外の周波数、かつ許容変更回転数を満たす周波数がない場合には、許容変更回転数内の周波数でマスキング曲線のマスキング量が最大になる周波数を目標周波数として、駆動モータ107の推奨回転数を設定することが好ましい。   However, if there is no frequency outside the above predetermined range (for example, 0 to 20 Hz) and satisfying the allowable change speed, the frequency at which the masking amount of the masking curve is maximized at the frequency within the allowable change speed is set as the target frequency. As a result, it is preferable to set the recommended rotational speed of the drive motor 107.

次に、図9を参照しつつ、うなり制御装置1Cの動作について説明する。図9は、うなり制御装置1Cによるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。ここで、推奨回転数を設定するステップS5Cのみが、上述した第1実施形態の場合(図4参照)と異なる。その他の処理ステップは、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。   Next, the operation of the beat control device 1C will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure (beat control method) of the beat prevention processing by the beat control device 1C. Here, only the step S5C for setting the recommended number of rotations is different from the case of the first embodiment described above (see FIG. 4). Since the other processing steps are as described above, detailed description thereof is omitted here.

ステップS5Cでは、ステップS4においてうなりが発生すると予測された場合に、噛み合い音の周波数Fgと、マスキング曲線のマスキング量が最大になる周波数とが一致するように、駆動モータ107の推奨回転数が求められて設定される。ここで、マスキング曲線のマスキング量(マスキングパターン)を用いて駆動モータ107の推奨回転数を設定する方法は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。その後、上述したステップS6に処理が移行する。なお、ステップS6以降の処理内容は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。   In step S5C, when it is predicted that a beat will occur in step S4, the recommended rotational speed of the drive motor 107 is obtained so that the frequency Fg of the meshing sound and the frequency at which the masking amount of the masking curve becomes maximum coincide. Is set. Here, since the method of setting the recommended number of revolutions of the drive motor 107 using the masking amount (masking pattern) of the masking curve is as described above, detailed description thereof is omitted here. Thereafter, the process proceeds to step S6 described above. In addition, since the processing content after step S6 is as above-mentioned, detailed description is abbreviate | omitted here.

本実施形態によれば、所謂マスキング効果を利用して、例えば操作者がうなりを聴覚的に認識し難くなるように駆動モータ107の回転数を変更することができる。   According to the present embodiment, the so-called masking effect can be used to change the rotational speed of the drive motor 107 so that, for example, it is difficult for the operator to audibly recognize the beat.

(第4実施形態)
上述した第1実施形態では、噛み合い音の周波数Fgと振動音の周波数Fvとの近接度合いに応じてうなりの発生を予測したが、例えば、マイクロフォン等を用いて伝達機構100の動作音を取得し、該動作音からうなりを検出する構成とすることもできる。そこで、次に、図1,11を参照しつつ、第4実施形態に係るうなり制御装置1Dの構成について説明する。図11は、うなり制御装置1Dの構成を示すブロック図である。なお、図11において第1実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
(Fourth embodiment)
In the first embodiment described above, the occurrence of beat is predicted according to the degree of proximity between the frequency Fg of the meshing sound and the frequency Fv of the vibration sound. For example, the operation sound of the transmission mechanism 100 is acquired using a microphone or the like. The beating can be detected from the operation sound. Then, next, the structure of the beat control apparatus 1D which concerns on 4th Embodiment is demonstrated, referring FIG. FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of the beat control apparatus 1D. In FIG. 11, the same or equivalent components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals.

うなり制御装置1Dは、マイクロフォン(特許請求の範囲に記載の音響センサに相当)15を備えている点、及び、上述したうなり発生予測部5に代えて、うなり発生予測部5Dを備えている点で、上述したうなり制御装置1と異なっている。その他の構成は、上述したうなり制御装置1と同一または同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。   The beat control device 1D includes a microphone (corresponding to the acoustic sensor described in the claims) 15 and a beat generation prediction unit 5D instead of the beat generation prediction unit 5 described above. Thus, it is different from the beat control device 1 described above. Other configurations are the same as or similar to the beat control device 1 described above, and detailed description thereof is omitted here.

マイクロフォン15は、伝動機構100の近傍に設置され、伝達機構100の運転中に該伝達機構100の動作音に応じた電気信号を生成する。取得された動作音(生成された電気信号)は、うなり発生予測部5Dに出力される。   The microphone 15 is installed in the vicinity of the transmission mechanism 100 and generates an electrical signal corresponding to the operation sound of the transmission mechanism 100 during operation of the transmission mechanism 100. The acquired operation sound (generated electric signal) is output to the beat generation prediction unit 5D.

うなり発生予測部5Dは、マイクロフォン15により取得された伝達機構100の動作音から、うなりの有無を検出する。より具体的には、うなり発生予測部5Dは、例えばFFT等の周波数解析により、伝達機構100の動作音に含まれるピーク周波数を抽出するとともに、該ピーク周波数の近接の程度、すなわち、噛み合い音と振動音との近接の程度に基づいて、うなりを検出(うなりの有無を判定)する。   The beat generation prediction unit 5D detects the presence or absence of beat from the operation sound of the transmission mechanism 100 acquired by the microphone 15. More specifically, the beat generation prediction unit 5D extracts the peak frequency included in the operation sound of the transmission mechanism 100 by frequency analysis such as FFT, for example, and the degree of proximity of the peak frequency, that is, the meshing sound. Based on the degree of proximity to the vibration sound, the beat is detected (whether or not the beat is detected).

なお、動作音にヒルベルト変換などの各種のエンベロープ抽出処理を施して、該動作音のエンベロープを抽出することにより、うなりを検出するようにしてもよい。また、マイクロフォン15に代えて、加速度ピックアップ等の振動センサを用いて伝達機構100の振動を検出し、該振動からうなりを検出する構成とすることもできる。   Note that beats may be detected by performing various envelope extraction processes such as Hilbert transform on the operation sound and extracting the envelope of the operation sound. Moreover, it can replace with the microphone 15, and it can also be set as the structure which detects the vibration of the transmission mechanism 100 using vibration sensors, such as an acceleration pick-up, and detects a beat from this vibration.

次に、図12を参照しつつ、うなり制御装置1Dの動作について説明する。図12は、うなり制御装置1Dによるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。ここで、上述したステップS1〜3に代えてステップS1Dが実行され、ステップS4に代えてステップS4Dが実行される点で、上述した第1実施形態の場合(図4参照)と異なる。その他の処理ステップは、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。   Next, the operation of the beat control device 1D will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a flowchart showing a processing procedure (beat control method) of the beat prevention processing by the beat control device 1D. Here, step S1D is executed instead of steps S1 to S3 described above, and step S4D is executed instead of step S4, which is different from the case of the first embodiment described above (see FIG. 4). Since the other processing steps are as described above, detailed description thereof is omitted here.

ステップS1Dでは、マイクロフォン15で取得された伝達機構100の動作音が読み込まれる。次に、ステップS4Dでは、ステップS1Dで読み込まれた動作音からうなりが検出(うなりの有無が判定)される。ここで、動作音からうなりを検出する方法は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。その後、うなりの発生が検出された場合には上述したステップS5に処理が移行し、うなりの発生が検出されなかったときには、ステップS7に処理が移行する。なお、ステップS5,7以降の処理内容は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。   In step S1D, the operation sound of the transmission mechanism 100 acquired by the microphone 15 is read. Next, in step S4D, a beat is detected from the operation sound read in step S1D (determining whether there is a beat). Here, since the method for detecting the beat from the operation sound is as described above, detailed description is omitted here. Thereafter, when the occurrence of a beat is detected, the process proceeds to step S5 described above, and when the occurrence of a beat is not detected, the process proceeds to step S7. In addition, since the processing content after step S5, 7 is as above-mentioned, detailed description is abbreviate | omitted here.

本実施形態によれば、伝達機構100の使用環境の変化等によってうなりが発生した場合であっても、該うなりを確実に抑えることが可能となる。   According to the present embodiment, even when a beat occurs due to a change in the use environment of the transmission mechanism 100, the beat can be reliably suppressed.

(第5実施形態)
次に、図1,13を参照しつつ、第5実施形態に係るうなり制御装置1Eについて説明する。図13は、うなり制御装置1Eの構成を示すブロック図である。なお、図13において第1実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
(Fifth embodiment)
Next, a beat control apparatus 1E according to the fifth embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration of the beat control apparatus 1E. In FIG. 13, the same or equivalent components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals.

うなり制御装置1Eは、伝達装置100の振動の振動周波数を考慮して、うなりの発生を抑える。うなり制御装置1Eは、振動センサ19を備えている点、及び、うなり発生予測部5に代えて、うなり発生予測部5Eを備えている点で、上述したうなり制御装置1と異なっている。その他の構成は、上述したうなり制御装置1と同一または同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。   The beat control device 1E suppresses the occurrence of beat in consideration of the vibration frequency of the vibration of the transmission device 100. The beat control device 1E is different from the beat control device 1 described above in that it includes a vibration sensor 19 and a beat generation prediction unit 5E instead of the beat generation prediction unit 5. Other configurations are the same as or similar to the beat control device 1 described above, and detailed description thereof is omitted here.

振動センサ19は、伝達装置100が設置された筐体(フレーム)109等に取り付けられており、伝達機構100の運転中に伝達機構100が発生する振動に応じた電気信号を生成する。振動センサ19としては、例えば加速度センサ等が好適に使用される。なお、取得された伝達機構100の振動(生成された電気信号)は、うなり発生予測部5Eに出力される。   The vibration sensor 19 is attached to a housing (frame) 109 or the like in which the transmission device 100 is installed, and generates an electrical signal corresponding to vibration generated by the transmission mechanism 100 during operation of the transmission mechanism 100. As the vibration sensor 19, for example, an acceleration sensor or the like is preferably used. Note that the acquired vibration (generated electric signal) of the transmission mechanism 100 is output to the beat generation prediction unit 5E.

うなり発生予測部5Eは、振動センサ(加速度センサ)19により取得された伝達機構100の振動の振動周波数を検出し、該振動周波数を考慮して、うなりの発生を検出(うなりの有無を判定)する。より具体的には、うなり発生予測部5Eは、まず、得られた伝達機構100の振動情報に対してFFT等の周波数解析を施ことにより、機構振動数(その倍音の振動数を含む)Faを取得する。   The beat generation prediction unit 5E detects the vibration frequency of the vibration of the transmission mechanism 100 acquired by the vibration sensor (acceleration sensor) 19 and detects the occurrence of the beat (determines whether there is a beat) in consideration of the vibration frequency. To do. More specifically, the beat generation prediction unit 5E first performs frequency analysis such as FFT on the obtained vibration information of the transmission mechanism 100, so that the mechanism frequency (including the harmonic frequency) Fa is obtained. To get.

次に、うなり発生予測部5Eは、駆動プーリ101と歯付きベルト105との噛み合い音の周波数(噛み合い周波数)Fgと歯付きベルト105の振動音の周波数(固有振動数)Fvとの偏差Δ1、噛み合い音の周波数Fgと機構振動数Faとの偏差Δ2、及び、振動音の周波数Fvと機構振動数Faとの偏差Δ3それぞれが、上記所定範囲内(例えば0〜20Hz)であるか否かを判定する(図15参照)。   Next, the beat generation prediction unit 5E generates a deviation Δ1 between the frequency (meshing frequency) Fg of the meshing sound between the driving pulley 101 and the toothed belt 105 and the frequency (natural frequency) Fv of the vibration sound of the toothed belt 105, It is determined whether or not the deviation Δ2 between the frequency Fg of the meshing sound and the mechanism frequency Fa and the deviation Δ3 between the frequency Fv of the vibration sound and the mechanism frequency Fa are within the predetermined range (for example, 0 to 20 Hz). Determination is made (see FIG. 15).

そして、うなり発生予測部5Eは、上記偏差Δ1〜Δ3のうち一つ以上の偏差が上記所定範囲内にある場合には、うなりが発生すると予測し、上述したように駆動モータ107の回転数を変更するための推奨回転数を求める。一方、偏差Δ1〜Δ3のいずれもが上記所定範囲外にある場合には、うなりの発生がないと判断する。   Then, the beat generation prediction unit 5E predicts that a beat will occur when one or more of the deviations Δ1 to Δ3 are within the predetermined range, and determines the rotation speed of the drive motor 107 as described above. Find the recommended number of revolutions to change. On the other hand, if any of the deviations Δ1 to Δ3 is outside the predetermined range, it is determined that there is no beat.

次に、図14を参照しつつ、うなり制御装置1Eの動作について説明する。図14は、うなり制御装置1Eによるうなり防止処理の処理手順(うなり制御方法)を示すフローチャートである。ここで、ステップS3Eが追加されている点、及び、ステップS4に代えてステップS4Eが実行される点で、上述した第1実施形態の場合(図4参照)と異なる。その他の処理ステップは、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。   Next, the operation of the beat control device 1E will be described with reference to FIG. FIG. 14 is a flowchart showing the processing procedure (beat control method) of the beat prevention processing by the beat control device 1E. Here, step S3E is added, and step S4E is executed instead of step S4, which is different from the case of the first embodiment described above (see FIG. 4). Since the other processing steps are as described above, detailed description thereof is omitted here.

ステップS3Eでは、振動センサ19により取得された伝達装置100の振動が読み込まれる。続いて、ステップS4Eでは、ステップS3Eで読み込まれた伝達機構100の振動の振動周波数が検出され、該振動周波数を考慮して、うなりの発生が検出(うなりの有無が判定)される。ここで、振動周波数を考慮してうなりの発生を検出する方法は、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明は省略する。その後、うなりの発生が検出された場合にはステップS5に処理が移行し、うなりの発生が検出されなかったときには、ステップS7に処理が移行する。なお、ステップS5,7以降の処理内容は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。   In step S3E, the vibration of the transmission device 100 acquired by the vibration sensor 19 is read. Subsequently, in step S4E, the vibration frequency of the vibration of the transmission mechanism 100 read in step S3E is detected, and the occurrence of a beat is detected (determination of the presence or absence of the beat) in consideration of the vibration frequency. Here, since the method for detecting the occurrence of the beat in consideration of the vibration frequency is as described above, detailed description thereof is omitted here. Thereafter, when the occurrence of a beat is detected, the process proceeds to step S5. When the occurrence of a beat is not detected, the process proceeds to step S7. In addition, since the processing content after step S5, 7 is as above-mentioned, detailed description is abbreviate | omitted here.

本実施形態によれば、伝達機構100の振動周波数を考慮することにより、伝達機構100の振動とのうなりをも検出してその発生を抑制することができる。   According to the present embodiment, by considering the vibration frequency of the transmission mechanism 100, it is possible to detect the beat with the vibration of the transmission mechanism 100 and suppress the occurrence thereof.

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、駆動プーリ101、従動プーリ103、歯付きベルト105に代えて、駆動スプロケット、従動スプロケット及びチェーンから伝達機構を構成することも可能である。また、駆動部として駆動モータ107に代えて、エンジン等を利用してもよい。   Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made. For example, instead of the driving pulley 101, the driven pulley 103, and the toothed belt 105, the transmission mechanism can be configured by a driving sprocket, a driven sprocket, and a chain. Further, an engine or the like may be used instead of the drive motor 107 as a drive unit.

また、上記実施形態では、管理装置200から出力される回転数指令値から、駆動プーリ101(駆動モータ107)の回転数を取得したが、例えば、音響センサ(マイクロフォン)や振動センサ(加速度センサ)の検出値から、FFT等の周波数解析を行うことにより駆動プーリ101(駆動モータ107)の回転数を推定してもよい。   Moreover, in the said embodiment, although the rotation speed of the drive pulley 101 (drive motor 107) was acquired from the rotation speed command value output from the management apparatus 200, for example, an acoustic sensor (microphone) or a vibration sensor (acceleration sensor) is acquired. From the detected value, the rotational speed of the drive pulley 101 (drive motor 107) may be estimated by performing frequency analysis such as FFT.

また、上記第2実施形態では、歯付きベルト105の振動音の周波数(固有振動数)を求める際に、ベルト張力を温度で補正したが、温度に代えて又は加えて、湿度で補正してもよい。また、音響センサ(マイクロフォン)や振動センサ(加速度センサ)の出力から、周波数解析等により振動音の周波数を推定してもよい。   In the second embodiment, the belt tension is corrected by the temperature when the frequency (natural frequency) of the vibration sound of the toothed belt 105 is obtained. However, the belt tension is corrected by the humidity instead of or in addition to the temperature. Also good. Further, the frequency of vibration sound may be estimated from the output of an acoustic sensor (microphone) or vibration sensor (acceleration sensor) by frequency analysis or the like.

上記実施形態では、伝達機構100は、1つの駆動プーリ101と、1つの従動プーリ103と、両プーリ101,103間に架設された無端の歯付きベルト105とを備えて構成されていたが、駆動プーリ101、従動プーリ103の数は1つには限られない。例えば、図16に示されるように、伝達機構100Aは、1つの駆動プーリ101と、2つの従動プーリ103A,103Bと、これら3つのプーリ101,103A,103B間に架設された無端の歯付きベルト105Aとを備える構成としてもよい。   In the above embodiment, the transmission mechanism 100 is configured to include one drive pulley 101, one driven pulley 103, and an endless toothed belt 105 installed between the pulleys 101 and 103. The number of drive pulleys 101 and driven pulleys 103 is not limited to one. For example, as shown in FIG. 16, the transmission mechanism 100A includes one drive pulley 101, two driven pulleys 103A and 103B, and an endless toothed belt that is installed between the three pulleys 101, 103A, and 103B. It is good also as a structure provided with 105A.

この場合、駆動プーリ101と歯付きベルト105Aとの噛み合い音の周波数(噛み合い周波数)Fgと歯付きベルト105A(駆動プーリ101−従動プーリ103A間)の振動音の周波数Fv1との偏差Δ1、噛み合い音の周波数Fgと歯付きベルト105A(従動プーリ103A−従動プーリ103B間)の振動音の周波数Fv2との偏差Δ2、及び、噛み合い音の周波数Fgと歯付きベルト105A(従動プーリ103B−駆動プーリ101間)の振動音の周波数Fv3との偏差Δ3それぞれが、上記所定範囲内(例えば0〜20Hz)であるか否かが判定される。そして、上記偏差Δ1〜Δ3のうち一つ以上の偏差が上記所定範囲内にある場合には、うなりが発生すると予測される。一方、偏差Δ1〜Δ3のいずれもが上記所定範囲外にある場合には、うなりの発生がないと判断される。   In this case, the deviation Δ1 between the frequency (meshing frequency) Fg of the meshing sound between the driving pulley 101 and the toothed belt 105A and the frequency Fv1 of the vibration sound of the toothed belt 105A (between the driving pulley 101 and the driven pulley 103A), the meshing sound. The difference Δ2 between the frequency Fg of the toothed belt 105A (between the driven pulley 103A and the driven pulley 103B) and the frequency Fv2 of the vibration noise of the toothed belt 105A and the frequency Fg of the meshing sound and the toothed belt 105A (between the driven pulley 103B and the driving pulley 101) ) Is determined whether or not each of the deviations Δ3 from the vibration sound frequency Fv3 is within the predetermined range (for example, 0 to 20 Hz). When one or more of the deviations Δ1 to Δ3 are within the predetermined range, it is predicted that a beat will occur. On the other hand, if any of the deviations Δ1 to Δ3 is outside the predetermined range, it is determined that there is no beat.

うなりが発生すると予測された場合、すなわち、上記偏差Δ1〜Δ3のうち1つ以上の偏差が20Hz以下である場合には、その20Hz以下の偏差Δ1〜Δ3のうち1つ以上の偏差Δ1〜Δ3が上記所定範囲外になるように(すなわち20Hzよりも高くなるように)、駆動モータ107の推奨回転数が求められる。そして、取得された駆動モータ107の推奨回転数が、駆動モータ107へ出力される。なお、ここで、20Hz以下の偏差Δ1〜Δ3が1つでも20Hzよりも高くなればうなりは軽減されるが、20Hz以下のすべての偏差Δ1〜Δ3が20Hzよりも高くなることが最も好ましい。一方、うなりが発生しないと予測された場合、すなわち、すべての偏差Δ1〜Δ3が20Hzよりも高い場合には、回転数モニタリング部3で受信した回転数指令値がそのまま駆動モータ107に出力される。このようにすれば、伝達機構が、1以上の駆動回転体と、2以上の従動回転体とを有して構成されている場合であっても、うなりの発生を防止することができる。   When it is predicted that a beat will occur, that is, when one or more of the deviations Δ1 to Δ3 is 20 Hz or less, one or more deviations Δ1 to Δ3 of the deviations Δ1 to Δ3 of 20 Hz or less. The recommended number of rotations of the drive motor 107 is determined so that is out of the predetermined range (that is, higher than 20 Hz). Then, the acquired recommended rotation number of the drive motor 107 is output to the drive motor 107. Here, if even one deviation Δ1 to Δ3 of 20 Hz or less is higher than 20 Hz, the beat is reduced, but it is most preferable that all deviations Δ1 to Δ3 of 20 Hz or less are higher than 20 Hz. On the other hand, when it is predicted that no beat will occur, that is, when all the deviations Δ1 to Δ3 are higher than 20 Hz, the rotational speed command value received by the rotational speed monitoring unit 3 is output to the drive motor 107 as it is. . In this way, even when the transmission mechanism is configured to include one or more drive rotators and two or more driven rotators, it is possible to prevent the occurrence of beats.

1,1B,1C,1D,1E うなり制御装置
5,5B,5D,5E うなり発生予測部
7,7C 回転数演算部
9 回転数変更部
11 温度センサ
15 マイクロフォン
19 振動センサ
100,100A 伝達機構
101 駆動プーリ
103,103A,103B 従動プーリ
105,105A 歯付きベルト
107 駆動モータ
109 筐体
200 管理装置
1, 1B, 1C, 1D, 1E Beat control device 5, 5B, 5D, 5E Beat generation prediction unit 7, 7C Speed calculation unit 9 Speed change unit 11 Temperature sensor 15 Microphone 19 Vibration sensor 100, 100A Transmission mechanism 101 Drive Pulley 103, 103A, 103B Driven pulley 105, 105A Toothed belt 107 Drive motor 109 Case 200 Management device

Claims (11)

駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持された従動回転体と、前記駆動回転体及び前記従動回転体間に架設されて駆動力を伝達する帯状の伝達部材とを備える伝達機構において発生するうなりを制御するうなり制御方法であって、
前記駆動部の回転数に基づいて前記伝達機構のうなりの発生の有無を予測する予測ステップと、
前記予測ステップにおいてうなりが発生すると予測された場合に、前記駆動部の回転数を変更する変更ステップと、を備えることを特徴とするうなり制御方法。
A transmission mechanism comprising: a drive rotator driven by a drive unit; a driven rotator that is rotatably supported; and a belt-shaped transmission member that is installed between the drive rotator and the driven rotator to transmit a driving force. A beat control method for controlling beats generated in
A predicting step of predicting the presence or absence of the beat of the transmission mechanism based on the rotational speed of the drive unit;
A beat control method comprising: a change step of changing a rotation speed of the drive unit when it is predicted that a beat will occur in the prediction step.
前記予測ステップでは、前記駆動回転体と前記帯状の伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数を、前記駆動部の回転数に基づいて取得し、前記噛み合い音の周波数と前記帯状の伝達部材から発せられる振動音の周波数との偏差が所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測することを特徴とする請求項1に記載のうなり制御方法。   In the predicting step, the frequency of the meshing sound generated when the drive rotating body and the belt-shaped transmission member mesh with each other is acquired based on the rotational speed of the drive unit, and the frequency of the meshing sound and the belt-shaped transmission member are acquired. 2. The beat control method according to claim 1, wherein a beat is predicted to occur when a deviation from a frequency of the vibration sound emitted from the sound falls within a predetermined range. 前記予測ステップでは、前記帯状の伝達部材の張力に基づいて、前記振動音の周波数を演算することを特徴とする請求項2に記載のうなり制御方法。   The beat control method according to claim 2, wherein in the prediction step, the frequency of the vibration sound is calculated based on a tension of the belt-shaped transmission member. 前記伝達機構の運転中に前記帯状の伝達部材の温度を検出する温度検出ステップをさらに備え、
前記予測ステップでは、前記温度検出ステップにおいて検出された温度に基づいて、前記帯状の伝達部材の張力を補正することを特徴とする請求項3に記載のうなり制御方法。
A temperature detection step of detecting a temperature of the belt-shaped transmission member during operation of the transmission mechanism;
4. The beat control method according to claim 3, wherein in the prediction step, the tension of the belt-shaped transmission member is corrected based on the temperature detected in the temperature detection step.
前記変更ステップでは、うなりが発生すると予測される場合に、前記偏差が前記所定範囲外になるように前記駆動部の回転数を変更することを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載のうなり制御方法。   5. The rotation speed of the drive unit is changed so that the deviation is outside the predetermined range when it is predicted that a beat will occur in the changing step. The beat control method described in 1. 前記伝達機構は、1以上の前記駆動回転体と、2以上の前記従動回転体と、を有しており、
前記予測ステップでは、前記駆動回転体と前記帯状の伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数を、前記駆動部の回転数に基づいて取得し、前記噛み合い音の周波数と前記帯状の伝達部材から発せられる複数の振動音それぞれの周波数との偏差の内、少なくとも1つ以上の偏差が所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測し、
前記変更ステップでは、うなりが発生すると予測された場合に、前記所定範囲内にある前記偏差のうち1つ以上の偏差が、前記所定範囲外になるように前記駆動部の回転数を変更することを特徴とする請求項5に記載のうなり制御方法。
The transmission mechanism includes one or more drive rotators and two or more driven rotators.
In the predicting step, the frequency of the meshing sound generated when the drive rotating body and the belt-shaped transmission member mesh with each other is acquired based on the rotational speed of the drive unit, and the frequency of the meshing sound and the belt-shaped transmission member are acquired. Predicting that a beat will occur when at least one of the deviations from the frequency of each of the plurality of vibration sounds emitted from is within a predetermined range;
In the changing step, when it is predicted that a beat will occur, the rotational speed of the drive unit is changed so that one or more deviations out of the predetermined range are out of the predetermined range. The beat control method according to claim 5.
前記変更ステップでは、前記噛み合い音の周波数と、マスキング曲線のマスキング量が最大になる周波数とが一致するように前記駆動部の回転数を変更することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のうなり制御方法。   5. The rotation speed of the driving unit is changed in the changing step so that the frequency of the meshing sound and the frequency at which the masking amount of the masking curve is maximized coincide with each other. 2. The beat control method according to item 1. 駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持された従動回転体と、前記駆動回転体及び前記従動回転体に架設されて駆動力を伝達する帯状の伝達部材とを備える伝達機構において発生するうなりを制御するうなり制御方法であって、
前記伝達機構の運転中に音響センサによって取得される該伝達機構の動作音に基づいて、該伝達機構のうなりを検出するうなり検出ステップと、
前記うなり検出ステップにおいてうなりが検出された場合に、前記駆動部の回転数を変更する変更ステップと、を備えることを特徴とするうなり制御方法。
In a transmission mechanism comprising a drive rotator driven by a drive unit, a driven rotator rotatably supported, and a belt-shaped transmission member that is installed on the drive rotator and the driven rotator and transmits a driving force. A beat control method for controlling the generated beat,
A beat detection step of detecting a beat of the transmission mechanism based on an operation sound of the transmission mechanism acquired by an acoustic sensor during operation of the transmission mechanism;
A beat control method, comprising: a change step of changing a rotation speed of the drive unit when a beat is detected in the beat detection step.
前記伝達機構の運転中に前記伝達機構が発生する振動の振動周波数を検出する振動検出ステップをさらに備え、
前記予測ステップでは、前記振動検出ステップにおいて検出された振動周波数を考慮して、うなりの発生を検出することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載のうなり制御方法。
A vibration detecting step of detecting a vibration frequency of vibration generated by the transmission mechanism during operation of the transmission mechanism;
The beat control method according to any one of claims 1 to 7, wherein in the prediction step, occurrence of beat is detected in consideration of the vibration frequency detected in the vibration detection step.
前記駆動部の回転数が変更される際に、事前に変更予定の回転数を表示する表示ステップをさらに備えることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載のうなり制御方法。   The beat control method according to any one of claims 1 to 9, further comprising a display step of displaying the number of rotations scheduled to be changed in advance when the number of rotations of the driving unit is changed. 駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持された従動回転体と、前記駆動回転体及び前記従動回転体間に架設されて駆動力を伝達する帯状の伝達部材とを備える伝達機構において発生するうなりを制御するうなり制御装置であって、
前記駆動部の回転数に基づいて前記伝達機構のうなりの発生の有無を予測する予測部と、
前記予測部によりうなりが発生すると予測された場合に、前記駆動部の回転数を変更する変更部と、を備えることを特徴とするうなり制御装置。

A transmission mechanism comprising: a drive rotator driven by a drive unit; a driven rotator that is rotatably supported; and a belt-shaped transmission member that is installed between the drive rotator and the driven rotator to transmit a driving force. A beat control device for controlling beats generated in
A predicting unit that predicts the occurrence of beat of the transmission mechanism based on the rotational speed of the driving unit;
A beat control apparatus comprising: a changing unit that changes a rotation speed of the drive unit when it is predicted that a beat will be generated by the prediction unit.

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