JP2014155977A - Blast processing apparatus and blast processing method - Google Patents

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久幸 大出
Tatsuo Nakahata
達雄 中畑
Shinya Matsuo
晋哉 松尾
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Blast Kogyo Kk
ブラスト工業株式会社
Fuji Heavy Ind Ltd
富士重工業株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a blast processing apparatus which is flexibly adapted to the size and shape of a workpiece and enables stable blast processing, and to provide a blast processing method.SOLUTION: A blast processing apparatus according to one embodiment comprises: a nozzle; a moving mechanism; and a weight. The nozzle jets a blast material. The moving mechanism reciprocates the nozzle along a track. The weight cancels out vibrations resulting from the reciprocating movement of the nozzle. A blast processing method according to one embodiment comprises the steps of: jetting the blast material from the nozzle; reciprocating the nozzle along the track and thereby manufacturing a blast processing object; and cancelling out the vibrations resulting from the reciprocating movement of the nozzle with the weight.

Description

本発明の実施形態は、ブラスト処理装置及びブラスト処理方法に関する。   Embodiments described herein relate generally to a blast processing apparatus and a blast processing method.
従来、圧縮空気により硬質粒子を噴射させて、機械加工部品や塗装部品等のワークの表面に衝突させる表面処理技術としてブラスト処理が知られている。ブラスト処理によれば、ワーク表面の錆や汚れを除去することができる。このため、ブラスト処理は主として塗装等の下地処理の他、塗装はがしやショットピーニング等の表面処理のために用いられる。   Conventionally, blasting is known as a surface treatment technique in which hard particles are jetted by compressed air and collide with the surface of a workpiece such as a machined part or a painted part. According to the blast treatment, rust and dirt on the workpiece surface can be removed. For this reason, the blast treatment is mainly used for surface treatment such as paint peeling and shot peening as well as ground treatment such as painting.
ブラスト処理は、ブラスト処理用のノズルから圧縮空気とともにブラスト材料をワークに向けて噴射することにより行われる。このため、ブラスト処理では、噴射されたブラスト材料の飛散防止が課題となる。そこで、ブラスト材料の飛散を防止するために、ブラスト材料の噴射用のノズル近傍にブラスト材料の回収用の管路を設けるとともにノズル及び回収用の管路をケーシングで覆う構造を有するブラスト処理装置が提案されている(例えば特許文献1特許文献2及び特許文献3参照)。   The blasting process is performed by injecting a blasting material together with compressed air from a blasting process nozzle toward a workpiece. For this reason, in the blast treatment, it is a problem to prevent the sprayed blast material from being scattered. Therefore, in order to prevent the blast material from scattering, there is provided a blast processing apparatus having a structure in which a pipe for collecting the blast material is provided in the vicinity of the nozzle for injecting the blast material and the nozzle and the pipe for collecting are covered with a casing. It has been proposed (see Patent Document 1, Patent Document 2, and Patent Document 3, for example).
更に、船体外板等の大きなワークを、サンドブラスト法によって清掃できるようにするために、多関節のマニピュレータでノズルを移動させる技術が考案されている(例えば特許文献4参照)。この技術では、ノズルが、ノズルを覆うケーシングとともに車輪で自走できるように構成されている。また、ノズルを鉛直方向に上昇させるための駆動原としてアクチュエータと釣り合いを取るためのカウンタウェイトが併用されている。   Further, a technique has been devised in which a nozzle is moved by an articulated manipulator so that a large workpiece such as a hull outer plate can be cleaned by a sandblast method (see, for example, Patent Document 4). In this technique, the nozzle is configured to be able to self-propell with a wheel together with a casing covering the nozzle. Further, a counterweight for balancing the actuator is used as a driving source for raising the nozzle in the vertical direction.
特開平8−252769号公報JP-A-8-252769 特開2000−190226号公報JP 2000-190226 A 特開2004−25351号公報JP 2004-25351 A 特開昭59−14596号公報JP 59-14596 A
しかしながら、従来のブラスト処理装置では、凹凸のある表面や面積が大きいワークを対象とするブラスト処理が困難であるという問題がある。例えば、ワークの表面に凹凸がある場合において、ブラスト材料の飛散防止用のケーシングを設置するとワークとの干渉が生じる。一方、飛散防止用のケーシングをワークから遠ざけたり、或いは飛散防止用のケーシングを除去するとブラスト材料の飛散を防止することができない。   However, the conventional blasting apparatus has a problem that it is difficult to perform a blasting process on a rough surface or a workpiece having a large area. For example, when there is unevenness on the surface of the workpiece, interference with the workpiece occurs when a casing for preventing the blast material from scattering is installed. On the other hand, if the casing for preventing scattering is kept away from the workpiece or the casing for preventing scattering is removed, it is not possible to prevent the blast material from scattering.
更に、ブラスト材料の飛散が生じると、リンク機構等の駆動部にブラスト材料の粉塵が混入するという問題がある。このため、ブラスト材料の噴射用のノズルを移動させることが必要となるような大きなワークをブラスト処理の対象とする場合には、防塵用のカバーで関節部分を覆った多関節のマニピュレータでノズルを移動させるという対策がとられている。   Further, when the blast material is scattered, there is a problem that dust of the blast material is mixed in a driving unit such as a link mechanism. For this reason, when large workpieces that require moving the blasting material injection nozzle are targeted for blasting, the nozzle is moved with an articulated manipulator that covers the joint with a dustproof cover. The measure of moving is taken.
しかしながら、多関節のマニピュレータを用いると、ノズルの移動範囲がマニピュレータの間接の長さに依存して制限される。このため、ワークのサイズが極端に大きい場合には、ワークのサイズに合わせて非常に関節の長いマニピュレータを準備することが必要となる。   However, when an articulated manipulator is used, the movement range of the nozzle is limited depending on the indirect length of the manipulator. For this reason, when the size of the workpiece is extremely large, it is necessary to prepare a manipulator having a very long joint according to the size of the workpiece.
特に、航空機部品の1つである外板用のパネルの長さはメートル級のオーダであり、かつストリンガ等の突起物が固定されているものも多い。このため、従来のブラスト処理装置を航空機のパネル用に用いることが困難である。この結果、航空機用パネルの塗装前の下地処理として、作業者がサンドペーパでワークを磨くといった手作業が行われているのが現状である。   In particular, the length of a panel for an outer plate, which is one of aircraft parts, is on the order of a metric class, and many protrusions such as stringers are fixed. For this reason, it is difficult to use a conventional blasting apparatus for an aircraft panel. As a result, the present situation is that manual work is performed by the operator to polish the workpiece with sandpaper as the ground treatment before painting the aircraft panel.
そこで、本発明は、ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応し、かつ安定してブラスト処理することが可能なブラスト処理装置及びブラスト処理方法を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a blast processing apparatus and a blast processing method that can flexibly adapt to the size and shape of a workpiece and can stably perform blast processing.
本発明の実施形態に係るブラスト処理装置は、ノズル、移動機構及び重りを備える。ノズルは、ブラスト材料を噴射する。移動機構は、前記ノズルを軌道に沿って往復移動させる。重りは、前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消す。
また、本発明の実施形態に係るブラスト処理方法は、ノズルからブラスト材料を噴射するステップと、前記ノズルを軌道に沿って往復移動させることにより被ブラスト処理品を製造するステップと、重りを用いて前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消すステップとを有する。
A blasting apparatus according to an embodiment of the present invention includes a nozzle, a moving mechanism, and a weight. The nozzle injects blast material. The moving mechanism reciprocates the nozzle along the track. The weight counteracts the vibration caused by the reciprocating movement of the nozzle.
Further, the blasting method according to the embodiment of the present invention uses a step of injecting a blast material from a nozzle, a step of manufacturing a blasted product by reciprocating the nozzle along a track, and a weight. And a step of canceling vibrations caused by the reciprocating movement of the nozzle.
本発明の実施形態に係るブラスト処理装置及びブラスト処理方法によれば、ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応し、かつ安定してブラスト処理することができる。   According to the blasting apparatus and the blasting method according to the embodiment of the present invention, it is possible to flexibly adapt to the size and shape of the workpiece and to perform blasting stably.
本発明の第1の実施形態に係るブラスト処理装置の正面図。The front view of the blast processing apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 図1に示すブラスト処理装置の位置A-Aから見た断面図。Sectional drawing seen from position AA of the blast processing apparatus shown in FIG. 図1に示すブラスト処理装置の背面図。The rear view of the blast processing apparatus shown in FIG. 図1に示すブラスト処理装置の位置B-Bから見た断面図。Sectional drawing seen from position BB of the blast processing apparatus shown in FIG. 本発明の第2の実施形態に係るブラスト処理装置の正面図。The front view of the blast processing apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 図5に示すブラスト処理装置の位置C-Cから見た断面図。Sectional drawing seen from position CC of the blast processing apparatus shown in FIG.
本発明の実施形態に係るブラスト処理装置及びブラスト処理方法について添付図面を参照して説明する。   A blast processing apparatus and a blast processing method according to embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
(第1の実施形態)
(構成および機能)
図1は本発明の第1の実施形態に係るブラスト処理装置の正面図、図2は図1に示すブラスト処理装置の位置A-Aから見た断面図、図3は図1に示すブラスト処理装置の背面図、図4は図1に示すブラスト処理装置の位置B-Bから見た断面図である。
(First embodiment)
(Configuration and function)
1 is a front view of a blasting apparatus according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view of the blasting apparatus shown in FIG. 1 as viewed from a position AA, and FIG. 3 is a diagram of the blasting apparatus shown in FIG. 4 is a cross-sectional view of the blasting apparatus shown in FIG.
ブラスト処理装置1は、ブラスト材料Bを噴射するノズル2と、ノズル2を軌道に沿って往復移動させる移動機構3とを用いて構成することができる。図示された例では、ブラスト処理の効率が向上するように複数のノズル2がブラスト処理装置1に備えられている。各ノズル2は、ブラスト材料Bの供給ホースの先端に取り付けられる。また、ブラスト材料Bの他端は、ブラスト材料Bの供給系と接続される。但し、ブラスト材料Bの供給系及び供給ホースの図示は省略されている。   The blast treatment apparatus 1 can be configured by using a nozzle 2 for injecting the blast material B and a moving mechanism 3 for reciprocating the nozzle 2 along a track. In the illustrated example, a plurality of nozzles 2 are provided in the blast processing apparatus 1 so as to improve the efficiency of the blast processing. Each nozzle 2 is attached to the tip of a supply hose of blast material B. The other end of the blast material B is connected to a supply system for the blast material B. However, the supply system of the blast material B and the supply hose are not shown.
また、好適には、少なくともノズル2を覆うことによってブラスト材料Bの飛散を防止する防塵体4がブラスト処理装置1に備えられる。防塵体4としては、図示されるように筐体を兼ねた剛体の防塵ケースとする他、可撓性を有する防塵カバーとしてもよい。   Preferably, the blast treatment apparatus 1 is provided with a dustproof body 4 that covers at least the nozzle 2 and prevents the blast material B from scattering. The dustproof body 4 may be a rigid dustproof case that also serves as a housing as shown in the figure, or may be a dustproof cover having flexibility.
図示された例では、防塵ケースとしての防塵体4の一面側が開放されている。そして、防塵体4の開放された側からワークに向けてブラスト材料Bを噴射することができる。もちろん、ワークを筐体としての防塵体4の内部に設置するようにしてもよい。また、ワークを常に防塵体4の内部に設置する場合には、防塵効果が得られるように、防塵体4の四方の面を閉塞し、ワークの出し入れのための開閉扉を設けるようにしてもよい。   In the illustrated example, one surface side of the dustproof body 4 as a dustproof case is opened. And the blast material B can be injected toward a workpiece | work from the open side of the dustproof body 4. FIG. Of course, you may make it install a workpiece | work inside the dustproof body 4 as a housing | casing. Further, when the work is always installed inside the dustproof body 4, the four sides of the dustproof body 4 are closed so that a dustproof effect can be obtained, and an opening / closing door for taking in and out the work is provided. Good.
一方、防塵体4のワークと逆側の面には、ブラスト処理の確認用に透明な確認窓4Aが設けられている。更に、防塵体4の底面付近には、ブラスト材料Bの供給ホースを通すための空隙4Bが設けられている。   On the other hand, a transparent confirmation window 4A is provided on the surface of the dustproof body 4 opposite to the workpiece for confirmation of blasting. Further, in the vicinity of the bottom surface of the dustproof body 4, a gap 4 </ b> B for passing the supply hose of the blast material B is provided.
移動機構3は、モータ5、回転体6、動力伝達機構7及び棒状部材8で構成することができる。モータ5は、移動機構3の動力源である。モータ5の出力軸5Aは、動力伝達機構7によって回転体6の回転軸6Aと連結される。そして、回転体6は、モータ5の出力を動力源とし、回転軸6Aを支点として正転と逆転とを繰返すように構成されている。従って、モータ5は、回転体6の回転軸6Aと同一直線上とならない位置に出力軸5Aを有する。   The moving mechanism 3 can be composed of a motor 5, a rotating body 6, a power transmission mechanism 7, and a rod-shaped member 8. The motor 5 is a power source for the moving mechanism 3. The output shaft 5 </ b> A of the motor 5 is connected to the rotating shaft 6 </ b> A of the rotating body 6 by the power transmission mechanism 7. The rotating body 6 is configured to repeat normal rotation and reverse rotation with the output of the motor 5 as a power source and the rotating shaft 6A as a fulcrum. Therefore, the motor 5 has the output shaft 5A at a position that is not collinear with the rotational shaft 6A of the rotating body 6.
棒状部材8は、単一又は複数のノズル2を固定するための部材である。図示されるように複数のノズル2を水平方向に配置する場合には、長手方向が水平方向となるように棒状部材8が配置される。そして、棒状部材8は、回転体6と連結される。これにより、回転体6の支点よりも一端側が棒状部材8を介してノズル2と連結される。   The rod-shaped member 8 is a member for fixing a single or a plurality of nozzles 2. As shown in the drawing, when the plurality of nozzles 2 are arranged in the horizontal direction, the rod-like member 8 is arranged so that the longitudinal direction is the horizontal direction. The rod-shaped member 8 is connected to the rotating body 6. As a result, one end side of the rotator 6 is connected to the nozzle 2 via the rod-shaped member 8.
棒状部材8は、回転体6に対して回転できるようにシャフトやベアリング等で連結することができる。棒状部材8を回転体6に対して回転可能に連結すれば、リンク機構が形成される。このため、回転体6の往復移動によってワイパーのように棒状部材8とともに各ノズル2を往復移動させることができる。但し、回転体6の数が1つである場合には、安定性を向上させるために棒状部材8を回転体6に固定するようにしてもよい。   The rod-shaped member 8 can be connected by a shaft, a bearing, or the like so that it can rotate with respect to the rotating body 6. If the rod-like member 8 is rotatably connected to the rotating body 6, a link mechanism is formed. For this reason, each nozzle 2 can be reciprocated with the rod-shaped member 8 like a wiper by the reciprocating movement of the rotary body 6. However, when the number of the rotating bodies 6 is one, the rod-shaped member 8 may be fixed to the rotating body 6 in order to improve the stability.
一方、図示されるように、複数の棒状の回転体6を回転可能に共通の棒状部材8と連結することができる。すなわち、それぞれ対応する回転軸6Aを支点として正転と逆転とを繰返す複数の回転体6を、各支点よりも一端側で棒状部材8と連結することができる。この場合、複数の回転体6と棒状部材8とによってリンク機構が形成される。このため、移動機構3の剛性を向上させることができる。また、棒状部材8を常に水平方向に向けて往復移動させることが可能となる。   On the other hand, as shown in the drawing, a plurality of rod-shaped rotating bodies 6 can be rotatably coupled to a common rod-shaped member 8. That is, a plurality of rotating bodies 6 that repeat normal rotation and reverse rotation with the corresponding rotation shaft 6A as a fulcrum can be connected to the rod-shaped member 8 at one end side from each fulcrum. In this case, a link mechanism is formed by the plurality of rotating bodies 6 and the rod-shaped member 8. For this reason, the rigidity of the moving mechanism 3 can be improved. In addition, the rod-shaped member 8 can always be reciprocated in the horizontal direction.
尚、ノズル2を直接回転体6に固定するようにしてもよい。その場合、棒状部材8を省略することもできる。但し、ノズル2を直接回転体6に固定する場合であっても、棒状部材8で複数の回転体6を連結すれば、移動機構3の剛性を向上させることができる。   The nozzle 2 may be directly fixed to the rotating body 6. In that case, the rod-shaped member 8 can be omitted. However, even when the nozzle 2 is directly fixed to the rotating body 6, the rigidity of the moving mechanism 3 can be improved by connecting the plurality of rotating bodies 6 with the rod-shaped member 8.
また、図示されるように、複数の回転体6を用いて移動機構3を構成する場合には、少なくとも1つの回転体6が動力伝達機構7によってモータ5と連結されればよい。動力伝達機構7は、モータ5の出力軸5Aの一方向の回転動力を、回転体6の正転及び逆転の繰返しのための動力として回転軸6Aに伝達するように構成される。従って、モータ5を含む構成要素によって移動機構3は、クランク機構となる。   As shown in the figure, when the moving mechanism 3 is configured using a plurality of rotating bodies 6, at least one rotating body 6 may be connected to the motor 5 by the power transmission mechanism 7. The power transmission mechanism 7 is configured to transmit the rotational power in one direction of the output shaft 5 </ b> A of the motor 5 to the rotational shaft 6 </ b> A as power for repeating normal rotation and reverse rotation of the rotating body 6. Therefore, the moving mechanism 3 is a crank mechanism by the components including the motor 5.
尚、モータ5の出力軸5Aが回転体6の回転軸6Aと同一直線上となるようにモータ5を配置しても、移動機構3を構成することができる。但し、回転体6を往復移動させるために、モータ5の出力軸5Aの回転方向を断続的に反転させることが必要となる。つまり、出力軸5Aが正転及び逆転を繰返すモータ5を回転体6の回転軸6A上に設けることが必要となる。しかしながら、モータ5の回転方向を変化させるとモータ5の消耗に繋がる。従って、モータ5の出力軸5Aを回転体6の回転軸6Aからシフトさせ、かつ動力伝達機構7によって連結する構造とすれば、モータ5の消耗を抑制することができる。   The moving mechanism 3 can also be configured by arranging the motor 5 so that the output shaft 5A of the motor 5 is collinear with the rotating shaft 6A of the rotating body 6. However, in order to reciprocate the rotating body 6, it is necessary to intermittently reverse the rotation direction of the output shaft 5A of the motor 5. That is, it is necessary to provide the motor 5 on which the output shaft 5A repeats normal rotation and reverse rotation on the rotation shaft 6A of the rotating body 6. However, if the rotation direction of the motor 5 is changed, the motor 5 is consumed. Therefore, if the output shaft 5 </ b> A of the motor 5 is shifted from the rotation shaft 6 </ b> A of the rotating body 6 and is connected by the power transmission mechanism 7, consumption of the motor 5 can be suppressed.
動力伝達機構7は、回転板9及び連結棒10によって構成することができる。回転板9は、モータ5の出力軸5Aに固定される。連結棒10は、回転体6の回転軸6A上とならない部分及び回転板9の回転中心以外の部分にそれぞれ回転可能に連結される。連結棒10は、回転体6に直接連結することもできる。   The power transmission mechanism 7 can be constituted by the rotating plate 9 and the connecting rod 10. The rotating plate 9 is fixed to the output shaft 5 </ b> A of the motor 5. The connecting rod 10 is rotatably connected to a portion of the rotating body 6 that is not on the rotating shaft 6 </ b> A and a portion other than the rotation center of the rotating plate 9. The connecting rod 10 can also be directly connected to the rotating body 6.
但し、図示されるように、回転体6の回転軸6Aに棒状のレバー11の一端を、回転体6とレバー11とが所定の間隔で離れた状態となるように固定し、レバー11の他端に回転可能に連結棒10を連結させれば、少なくともモータ5及び動力伝達機構7を防塵体4の外部に配置することが可能となる。すなわち、リンク機構の駆動部分を防塵体4の外部に配置することができる。このため、ブラスト材料Bの飛散による動力伝達機構7及びモータ5の目詰まりを防止することができる。   However, as shown in the drawing, one end of a rod-shaped lever 11 is fixed to the rotating shaft 6A of the rotating body 6 so that the rotating body 6 and the lever 11 are separated at a predetermined interval. If the connecting rod 10 is rotatably connected to the end, at least the motor 5 and the power transmission mechanism 7 can be arranged outside the dustproof body 4. That is, the drive part of the link mechanism can be arranged outside the dustproof body 4. For this reason, clogging of the power transmission mechanism 7 and the motor 5 due to scattering of the blast material B can be prevented.
尚、回転板9の回転中心に関して連結棒10の連結位置と逆側における重量を、回転板9の回転によって生じる振動が抑制される重さに調整することが望ましい。すなわち、連結棒10の重量を加味した回転板9の回転中心回りの重力による回転モーメントがゼロとなるように、回転板9の重量を調節することが回転板9の振動を抑制する観点から好適である。   In addition, it is desirable to adjust the weight on the opposite side of the connecting position of the connecting rod 10 with respect to the rotation center of the rotating plate 9 to a weight that suppresses vibration caused by the rotation of the rotating plate 9. That is, from the viewpoint of suppressing vibration of the rotating plate 9, it is preferable to adjust the weight of the rotating plate 9 so that the rotational moment due to gravity around the rotation center of the rotating plate 9 including the weight of the connecting rod 10 becomes zero. It is.
具体例として、回転板9の連結棒10が連結される側に板厚方向の複数の貫通孔を設けて回転板9の重量及び回転に必要なトルクを軽減する一方、回転板9の連結棒10が連結されない側の板厚を相対的に厚くすることによって、重力による回転モーメントを釣り合わせることができる。これにより、回転板9の振動を抑制し、かつ連結棒10の連結に用いられるベアリングの不均一な摩耗を回避することもできる。   As a specific example, a plurality of through holes in the plate thickness direction are provided on the side of the rotating plate 9 to which the connecting rod 10 is connected to reduce the weight of the rotating plate 9 and the torque required for rotation, while the connecting rod of the rotating plate 9 By relatively increasing the plate thickness on the side to which 10 is not connected, the rotational moment due to gravity can be balanced. Thereby, the vibration of the rotating plate 9 can be suppressed, and uneven wear of the bearings used for connecting the connecting rods 10 can be avoided.
更に、ブラスト処理装置1には、ノズル2の往復移動に伴って生じる振動を打ち消す重り12が設けられる。重り12は、回転体6の支点よりも他端側に設けられる。従って、図示されるように、複数の回転体6が設けられる場合には、重り12が、複数の回転体6の各支点よりも他端側にそれぞれ設けられる。   Further, the blasting device 1 is provided with a weight 12 that cancels vibrations generated as the nozzle 2 reciprocates. The weight 12 is provided on the other end side of the fulcrum of the rotating body 6. Therefore, as shown in the drawing, when a plurality of rotating bodies 6 are provided, the weights 12 are provided on the other end side from the respective fulcrums of the plurality of rotating bodies 6.
重り12の重量及び位置は、回転体6の支点周りのノズル2側における重力による回転モーメントが支点周りの重り12側における重力による回転モーメント以下となるように決定される。従って、回転体6の長さを長くし、支点と重り12との距離を長くする程、重り12の重さを軽くすることができる。   The weight and position of the weight 12 are determined such that the rotational moment due to gravity on the nozzle 2 side around the fulcrum of the rotating body 6 is equal to or less than the rotational moment due to gravity on the weight 12 side around the fulcrum. Therefore, the weight of the weight 12 can be reduced as the length of the rotating body 6 is increased and the distance between the fulcrum and the weight 12 is increased.
原理的には、重り12の重量及び位置を、回転体6の支点周りの重力による回転モーメントがゼロとなるように決定することが最適である。但し、機械的な干渉を防止するために、回転モーメントを釣り合わせることが困難な場合には、下方の回転モーメントが上方の回転モーメントよりも大きくする方が、低重心化による安定性の向上に繋がる   In principle, it is optimal to determine the weight and position of the weight 12 so that the rotational moment due to gravity around the fulcrum of the rotating body 6 becomes zero. However, if it is difficult to balance the rotational moments to prevent mechanical interference, it is better to make the lower rotational moment larger than the upper rotational moment to improve stability by lowering the center of gravity. Connect
図示された例では、棒状の各回転体6の上方側の端部がノズル2と連結されている。従って、棒状の各回転体6の下方側の端部に円板状の重り12が固定されている。もちろん、回転体6の上方側に重り12を取付け、下方側にノズル2を連結するようにしてもよい。また、ノズル2が鉛直方向又は所望の方向に往復移動するように棒状部材8及び回転体6を配置し、回転体6の他端側に重り12を取付けるようにしてもよい。   In the illustrated example, the upper end of each rod-like rotating body 6 is connected to the nozzle 2. Accordingly, the disc-like weight 12 is fixed to the lower end of each rod-like rotating body 6. Of course, the weight 12 may be attached to the upper side of the rotating body 6 and the nozzle 2 may be connected to the lower side. Further, the rod-shaped member 8 and the rotating body 6 may be arranged so that the nozzle 2 reciprocates in the vertical direction or a desired direction, and the weight 12 may be attached to the other end side of the rotating body 6.
この他の移動機構3の特徴としては、移動機構3を重り12の高さが最小の時にノズル2を固定するための棒状部材8の高さが最大となるように構成することが好適である。この場合、各回転体6の長手方向が鉛直方向となって重り12が最下点に到達した時に、各回転体6の長手方向と棒状部材8の長手方向とのなす角がいずれも直角となる。従って、ノズル2を揺動させた場合に、左右の移動が対称となり、左右の移動量が均等になる。その結果、回転体6と棒状部材8との連結に用いられるベアリングの局所的な摩耗による寿命の低下を低減させることができる。   As another feature of the moving mechanism 3, it is preferable that the moving mechanism 3 is configured such that the height of the rod-like member 8 for fixing the nozzle 2 is maximized when the weight 12 is at the minimum height. . In this case, when the longitudinal direction of each rotating body 6 becomes a vertical direction and the weight 12 reaches the lowest point, the angles formed by the longitudinal direction of each rotating body 6 and the longitudinal direction of the rod-shaped member 8 are all right angles. Become. Therefore, when the nozzle 2 is swung, the left and right movements are symmetrical, and the left and right movement amounts are equalized. As a result, it is possible to reduce a decrease in service life due to local wear of a bearing used for connecting the rotating body 6 and the rod-shaped member 8.
(動作および作用)
次にブラスト処理装置1の動作および作用について説明する。
(Operation and action)
Next, the operation and action of the blast processing apparatus 1 will be described.
ブラスト処理装置1を用いてブラスト処理を行う場合には、ブラスト処理の対象となるワークのサイズや形状に応じてブラスト処理装置1自体をゴンドラ等の搬送装置に設置することができる。従って、ブラスト処理装置1を用いれば、ストリンガを取り付けた航空機のパネル等の凹凸を有し、かつ大型のワークであっても容易にブラスト処理を行うことが可能である。もちろん、ワークが小さい場合には、搬送装置を使用せずに、ブラスト処理装置1を設置してもよい。また、ワーク側を搬送装置に搭載してもよい。   When blast processing is performed using the blast processing device 1, the blast processing device 1 itself can be installed on a transport device such as a gondola according to the size and shape of the workpiece to be blasted. Therefore, if the blasting apparatus 1 is used, it is possible to easily perform blasting even for a large workpiece having irregularities such as an aircraft panel to which a stringer is attached. Of course, when the work is small, the blast processing apparatus 1 may be installed without using the transfer apparatus. Moreover, you may mount the workpiece | work side in a conveying apparatus.
実際にブラスト処理を行う際には、ブラスト処理装置1のノズル2の先にワークがセットされる。或いは、逆に、ワークに合わせてブラスト処理装置1が配置される。そして、ブラスト材料Bの供給系から供給ホースを通じてブラスト材料Bが供給される。これにより、ノズル2からワークに向けてブラスト材料Bが噴射される。   When actually performing the blasting process, the work is set at the tip of the nozzle 2 of the blasting apparatus 1. Or conversely, the blast processing apparatus 1 is arrange | positioned according to a workpiece | work. The blast material B is supplied from the supply system of the blast material B through the supply hose. As a result, the blast material B is sprayed from the nozzle 2 toward the workpiece.
一方、モータ5が駆動し、出力軸5Aが回転する。出力軸5Aの回転トルクは、動力伝達機構7を介して回転体6の回転軸6Aに往復回転のトルクとして伝達される。具体的には、モータ5の出力軸5Aの回転によって、回転板9が回転する。このため、回転板9と回転可能に連結された連結棒10の一端は、円状の軌跡を描いて回転移動する。他方、連結棒10の他端は、連結棒10の回転板9側における端部の位置に応じてレバー11の端部に押付力と引張力とを交互かつ周期的に負荷する。   On the other hand, the motor 5 is driven and the output shaft 5A rotates. The rotational torque of the output shaft 5 </ b> A is transmitted as reciprocating torque to the rotational shaft 6 </ b> A of the rotating body 6 via the power transmission mechanism 7. Specifically, the rotating plate 9 is rotated by the rotation of the output shaft 5 </ b> A of the motor 5. For this reason, one end of the connecting rod 10 that is rotatably connected to the rotating plate 9 rotates and moves while drawing a circular locus. On the other hand, the other end of the connecting rod 10 alternately and periodically applies pressing force and tensile force to the end of the lever 11 according to the position of the end of the connecting rod 10 on the rotating plate 9 side.
この結果、レバー11の連結棒10側における端部は、回転軸6Aを中心とする円弧状の軌跡を往復移動することとなる。このため、レバー11の他方側の端部は、回転軸6Aとともに回転方向を周期的に変えながら所定の角度だけ回転する。従って、回転軸6Aに固定された回転体6も同様に回転軸6Aを中心として回転方向を周期的に変えながら所定の角度だけ回転する。すなわち、回転体6が往復移動する。   As a result, the end of the lever 11 on the side of the connecting rod 10 reciprocates along an arc-shaped locus centering on the rotation shaft 6A. For this reason, the other end of the lever 11 rotates by a predetermined angle while periodically changing the rotation direction together with the rotation shaft 6A. Therefore, the rotating body 6 fixed to the rotating shaft 6A also rotates by a predetermined angle while periodically changing the rotating direction around the rotating shaft 6A. That is, the rotating body 6 reciprocates.
回転体6が往復移動すると、回転体6に連結された棒状部材8とともにノズル2が円弧状の軌道に沿って往復移動する。また、棒状部材8と連結された、動力伝達機構7と直接連結されていない他の回転体6も、動力伝達機構7と直接連結された回転体6と同様な軌跡に沿って往復移動する。これにより、ブラスト材料Bが、ノズル2の移動範囲に応じたワークの所定の範囲に打ち付けられる。   When the rotating body 6 reciprocates, the nozzle 2 reciprocates along an arcuate track along with the rod-shaped member 8 connected to the rotating body 6. Further, the other rotating body 6 connected to the rod-shaped member 8 and not directly connected to the power transmission mechanism 7 reciprocates along the same locus as that of the rotating body 6 directly connected to the power transmission mechanism 7. As a result, the blast material B is applied to a predetermined range of the work corresponding to the movement range of the nozzle 2.
この時、ブラスト処理装置1又はワークを設置した搬送装置を駆動させ、ワークに対してノズル2を所望の方向に相対移動させることができる。例えば、ノズル2が左右端に到達する度に、ノズル2を鉛直方向に断続的にステップ移動させることができる。そうすると、ワークを広範囲に亘ってブラスト処理することができる。そして、必要な領域のブラスト処理を行うことによって、被ブラスト処理品を製造することができる。   At this time, the blasting apparatus 1 or the conveying apparatus on which the work is installed can be driven to move the nozzle 2 relative to the work in a desired direction. For example, every time the nozzle 2 reaches the left and right ends, the nozzle 2 can be intermittently stepped in the vertical direction. Then, the workpiece can be blasted over a wide range. A blasted product can be manufactured by blasting a necessary area.
尚、モータ5の回転によってノズル2が周期的に往復移動する。しかしながら、回転体6の他端には、重力による回転モーメントが釣り合うように重り12が取り付けてある。このため、ノズル2の往復移動に伴って生じる振動が打ち消される。この結果、安定的にワークのブラスト処理を行うことができる。   The nozzle 2 periodically reciprocates as the motor 5 rotates. However, a weight 12 is attached to the other end of the rotating body 6 so that the rotational moment due to gravity is balanced. For this reason, the vibration which arises with the reciprocation of the nozzle 2 is canceled. As a result, the workpiece blasting process can be performed stably.
つまり以上のようなブラスト処理装置1は、ノズル2を含むブラスト材料Bの噴射部をクランク機構によって往復移動させるようにしたものである。更に、ノズル2を往復移動させる場合に生じる振動を抑制するために重り12を設けたものである。   In other words, the blast processing apparatus 1 as described above is configured such that the injection portion of the blast material B including the nozzle 2 is reciprocated by the crank mechanism. Furthermore, a weight 12 is provided in order to suppress vibration generated when the nozzle 2 is reciprocated.
(効果)
このため、ブラスト処理装置1によれば、ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応し、かつ安定してブラスト処理することができる。すなわち、ブラスト処理装置1は、従来のように多関節アームの先にノズルを取り付けた構造ではなく、クランク機構によってノズル2を往復移動させる構造を有している。しかも、モータ5の出力を伝達するための動力伝達機構7は、防塵体4の外部に配置することができる。このため、ブラスト材料Bの飛散によって目詰まりを起こす恐れのある部位を最小限にすることができる。その結果、従来のようなノズル近傍を覆う防塵カバーや真空機構等の構成要素を不要にすることができる。これにより、凹凸のあるワークであっても容易にブラスト処理を行うことができる。
(effect)
For this reason, according to the blast processing apparatus 1, it can adapt flexibly to the size and shape of a workpiece | work, and can perform a blast process stably. That is, the blast processing apparatus 1 has a structure in which the nozzle 2 is reciprocated by a crank mechanism, instead of the structure in which the nozzle is attached to the tip of the articulated arm as in the prior art. Moreover, the power transmission mechanism 7 for transmitting the output of the motor 5 can be disposed outside the dustproof body 4. For this reason, the site | part which may cause clogging by scattering of the blast material B can be minimized. As a result, conventional components such as a dustproof cover and a vacuum mechanism that cover the vicinity of the nozzle can be eliminated. Thereby, it is possible to easily perform the blasting process even for an uneven workpiece.
また、ノズル2の往復移動によって生じ得る振動を重り12によって抑制することができる。すなわち、従来の多関節アームでノズルを移動させるタイプや真空引きによって防塵カバーをワークに吸着させるタイプでは、振動が生じるという問題自体が生じないが、クランク機構を採用するに当たり問題となる振動を重り12によって効果的に抑制することができる。この結果、クランク機構を用いたノズル2の往復移動が可能となる。   Further, the weight 12 can suppress vibration that may occur due to the reciprocating movement of the nozzle 2. In other words, the conventional articulated arm type that moves the nozzle or the type that adsorbs the dustproof cover to the workpiece by vacuuming does not cause the problem of vibration itself, but the weight of vibration that becomes a problem when adopting the crank mechanism is weighted. 12 can be effectively suppressed. As a result, the nozzle 2 can reciprocate using the crank mechanism.
そして、ノズル2の周期的な往復移動を行っても、安定的にブラスト処理を実行することができる。特に、ノズル2を高所に配置した場合における振動を大幅に抑制することが可能である。このため、ノズル2を高所に配置することが可能となる。すなわち、ノズル2を含むブラスト処理装置1を広範囲に亘って移動させることが可能となる。   The blasting process can be stably executed even when the nozzle 2 is periodically reciprocated. In particular, it is possible to greatly suppress vibration when the nozzle 2 is arranged at a high place. For this reason, it becomes possible to arrange the nozzle 2 at a high place. That is, the blasting device 1 including the nozzle 2 can be moved over a wide range.
従って、航空機部品等の大型のワークであっても、搬送装置等によってブラスト処理装置1を広範囲に移動させることにより、容易にブラスト処理を施すことができる。つまり、ブラスト処理装置1によれば、非常に広範囲のブラスト処理が可能である。   Therefore, even a large workpiece such as an aircraft part can be easily subjected to blasting by moving the blasting device 1 over a wide range using a transfer device or the like. That is, according to the blast processing apparatus 1, a very wide range of blast processing is possible.
(第2の実施形態)
図5は本発明の第2の実施形態に係るブラスト処理装置の正面図であり、図6は図5に示すブラスト処理装置の位置C-Cから見た断面図である。
(Second Embodiment)
FIG. 5 is a front view of a blasting apparatus according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a cross-sectional view of the blasting apparatus shown in FIG.
図5に示された第2の実施形態におけるブラスト処理装置1Aでは、重り12を重り制御機構20によって往復移動させるようにした点が第1の実施形態におけるブラスト処理装置1と相違する。他の構成および作用については第1の実施形態におけるブラスト処理装置1と実質的に異ならないため同一の構成については同符号を付して説明を省略する。   The blast processing apparatus 1A in the second embodiment shown in FIG. 5 is different from the blast processing apparatus 1 in the first embodiment in that the weight 12 is reciprocated by the weight control mechanism 20. Since other configurations and operations are not substantially different from those of the blast processing apparatus 1 in the first embodiment, the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
ブラスト処理装置1Aには、センサ21及び重り制御機構20が備えられる。センサ21では、ノズル2の移動方向を検出することができる。従って、センサ21には、加速度センサ等のセンサ21自体の移動方向を検出することが可能な任意のセンサが用いられる。また、センサ21は、ノズル2と共に移動する棒状部材8等の任意の部分に取り付けられる。尚、ノズル2と共に周期的に動く部分であれば、回転体6や回転軸6Aにセンサ21を取り付けるようにしてもよい。   The blast processing apparatus 1A includes a sensor 21 and a weight control mechanism 20. The sensor 21 can detect the moving direction of the nozzle 2. Therefore, any sensor that can detect the moving direction of the sensor 21 itself, such as an acceleration sensor, is used as the sensor 21. The sensor 21 is attached to an arbitrary part such as the rod-shaped member 8 that moves together with the nozzle 2. Note that the sensor 21 may be attached to the rotating body 6 or the rotating shaft 6A as long as it is a part that moves periodically with the nozzle 2.
一方、重り制御機構20は、センサ21によって検出されたノズル2の移動方向に応じて振動が打ち消される方向に重り12を移動させる装置である。従って、センサ21の出力先は、重り制御機構20と接続される。重り制御機構20は、重り12を先端に取り付けた振り子装置とすることができる。そして、重り制御機構20には、センサ21から取得した検出信号に基づいてノズル2の移動方向及び移動方向の変化を検知し、ノズル2の往復移動の周期と同等な周期で重り12をノズル2と同じ方向に移動させる機能が備えられる。   On the other hand, the weight control mechanism 20 is a device that moves the weight 12 in a direction in which vibration is canceled according to the movement direction of the nozzle 2 detected by the sensor 21. Therefore, the output destination of the sensor 21 is connected to the weight control mechanism 20. The weight control mechanism 20 can be a pendulum device with the weight 12 attached to the tip. The weight control mechanism 20 detects the movement direction of the nozzle 2 and a change in the movement direction based on the detection signal acquired from the sensor 21, and puts the weight 12 in the nozzle 2 at a cycle equivalent to the cycle of the reciprocating movement of the nozzle 2. The function to move in the same direction is provided.
重り12の適切な最大回転角度及び移動周期は、ノズル2の移動範囲及び移動周期が既知であることから理論的又は試験によって経験的に予め求めておくことができる。従って、適切な重り12の最大回転角度及び移動周期を予め決定して重り12の制御を行うことができる。但し、重り制御機構20が加速度センサ等のセンサ21の相対位置情報や速度情報を取得して、重り12の回転角度及び移動周期を自律制御するようにしてもよい。その場合には、適切な重り12の最大回転角度及び移動周期の決定作業を省略することができる。   The appropriate maximum rotation angle and moving period of the weight 12 can be determined in advance theoretically or experimentally because the moving range and moving period of the nozzle 2 are known. Accordingly, it is possible to control the weight 12 by determining an appropriate maximum rotation angle and moving period of the weight 12 in advance. However, the weight control mechanism 20 may acquire relative position information and speed information of the sensor 21 such as an acceleration sensor, and autonomously control the rotation angle and the movement cycle of the weight 12. In that case, it is possible to omit an operation of determining an appropriate maximum rotation angle and moving period of the weight 12.
尚、図5には、単一の重り12及び重り制御機構20が設けられたブラスト処理装置1Aが例示されているが、複数の重り12及び重り制御機構20をブラスト処理装置1Aに設けてもよい。また、センサ21を重り制御機構20に内蔵してもよい。   5 illustrates the blast processing apparatus 1A provided with the single weight 12 and the weight control mechanism 20, but a plurality of weights 12 and the weight control mechanism 20 may be provided in the blast processing apparatus 1A. Good. Further, the sensor 21 may be built in the weight control mechanism 20.
このような第2の実施形態におけるブラスト処理装置1Aによれば、ノズル2の往復移動に伴って生じる振動を、独立した重り12の制御によって打ち消すことができる。このため、第2の実施形態におけるブラスト処理装置1Aによれば、第1の実施形態におけるブラスト処理装置1と同様な効果を得ることができる。   According to the blast processing apparatus 1 </ b> A in the second embodiment as described above, the vibration caused by the reciprocating movement of the nozzle 2 can be canceled by the control of the independent weight 12. For this reason, according to the blast processing apparatus 1A in the second embodiment, the same effects as those of the blast processing apparatus 1 in the first embodiment can be obtained.
(他の実施形態)
以上、特定の実施形態について記載したが、記載された実施形態は一例に過ぎず、発明の範囲を限定するものではない。ここに記載された新規な方法及び装置は、様々な他の様式で具現化することができる。また、ここに記載された方法及び装置の様式において、発明の要旨から逸脱しない範囲で、種々の省略、置換及び変更を行うことができる。添付された請求の範囲及びその均等物は、発明の範囲及び要旨に包含されているものとして、そのような種々の様式及び変形例を含んでいる。
(Other embodiments)
Although specific embodiments have been described above, the described embodiments are merely examples, and do not limit the scope of the invention. The novel methods and apparatus described herein can be implemented in a variety of other ways. Various omissions, substitutions, and changes can be made in the method and apparatus described herein without departing from the spirit of the invention. The appended claims and their equivalents include such various forms and modifications as are encompassed by the scope and spirit of the invention.
1、1A ブラスト処理装置
2 ノズル
3 移動機構
4 防塵体
4A 確認窓
4B 空隙
5 モータ
5A 出力軸
6 回転体
6A 回転軸
7 動力伝達機構
8 棒状部材
9 回転板
10 連結棒
11 レバー
12 重り
20 重り制御機構
21 センサ
B ブラスト材料
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 1A Blast processing apparatus 2 Nozzle 3 Moving mechanism 4 Dust-proof body 4A Confirmation window 4B Air gap 5 Motor 5A Output shaft 6 Rotating body 6A Rotating shaft 7 Power transmission mechanism 8 Rod member 9 Rotating plate 10 Connecting rod 11 Lever 12 Weight 20 Weight control Mechanism 21 Sensor B Blasting material

Claims (11)

  1. ブラスト材料を噴射するノズルと、
    前記ノズルを軌道に沿って往復移動させる移動機構と、
    前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消す重りと、
    を備えるブラスト処理装置。
    A nozzle for injecting blast material;
    A moving mechanism for reciprocating the nozzle along a track,
    A weight that cancels vibrations caused by the reciprocating movement of the nozzle;
    A blasting apparatus comprising:
  2. 前記移動機構は、回転軸を支点として正転と逆転とを繰返し、かつ前記支点よりも一端側が前記ノズルと連結される回転体を有し、
    前記重りは、前記回転体の前記支点よりも他端側に設けられる請求項1記載のブラスト処理装置。
    The moving mechanism has a rotating body that repeats normal rotation and reverse rotation with a rotating shaft as a fulcrum, and one end side of the fulcrum is connected to the nozzle,
    The blast processing apparatus according to claim 1, wherein the weight is provided on the other end side of the fulcrum of the rotating body.
  3. 前記重りの重量及び位置は、前記支点周りの前記ノズル側における重力による回転モーメントが前記支点周りの前記重り側における重力による回転モーメント以下となるように決定される請求項2記載のブラスト処理装置。   3. The blast processing apparatus according to claim 2, wherein the weight and the position of the weight are determined such that a rotational moment due to gravity on the nozzle side around the fulcrum is equal to or less than a rotational moment due to gravity on the weight side around the fulcrum.
  4. 前記重りの重量及び位置は、前記支点周りの重力による回転モーメントがゼロとなるように決定される請求項2記載のブラスト処理装置。   3. The blast processing apparatus according to claim 2, wherein the weight and the position of the weight are determined so that a rotational moment due to gravity around the fulcrum becomes zero.
  5. 前記移動機構は、
    前記回転軸と同一直線上とならない位置に出力軸を有するモータと、
    前記出力軸と前記回転軸とを連結し、前記出力軸の一方向の回転動力を、前記回転軸の正転及び逆転の繰返しのための動力として前記回転軸に伝達する動力伝達機構と、
    を更に有する請求項2記載のブラスト処理装置。
    The moving mechanism is
    A motor having an output shaft at a position that is not collinear with the rotational shaft;
    A power transmission mechanism that connects the output shaft and the rotating shaft, and transmits rotational power in one direction of the output shaft to the rotating shaft as power for repeating normal rotation and reverse rotation of the rotating shaft;
    The blast processing apparatus according to claim 2, further comprising:
  6. 少なくとも前記ノズルを覆うことによって前記ブラスト材料の飛散を防止する防塵体を更に備え、
    少なくとも前記モータ及び前記動力伝達機構は、前記防塵体の外部に配置される請求項5記載のブラスト処理装置。
    A dustproof body for preventing scattering of the blast material by covering at least the nozzle;
    The blast processing apparatus according to claim 5, wherein at least the motor and the power transmission mechanism are disposed outside the dustproof body.
  7. 前記動力伝達機構は、
    前記モータの出力軸に固定される回転板と、
    前記回転体及び前記回転板の回転中心以外の部分に回転可能に連結される連結棒とを有し、
    前記回転板の前記回転中心に関して前記連結棒の連結位置と逆側における重量が、前記回転板の回転によって生じる振動が抑制される重さに調整される請求項5記載のブラスト処理装置。
    The power transmission mechanism is
    A rotating plate fixed to the output shaft of the motor;
    A connecting rod rotatably connected to a portion other than the rotation center of the rotating body and the rotating plate;
    The blast processing apparatus according to claim 5, wherein the weight of the rotating plate on the side opposite to the connecting position of the connecting rod with respect to the rotation center is adjusted to a weight that suppresses vibration caused by the rotation of the rotating plate.
  8. 複数の前記ノズルを備え、
    前記移動機構は、
    前記複数のノズルを固定するための、長手方向が水平方向となるように配置された棒状部材と、
    それぞれ対応する回転軸を支点として正転と逆転とを繰返し、各支点よりも一端側が前記棒状部材と連結される複数の回転体とを有し、
    前記重りは、前記複数の回転体の前記各支点よりも他端側にそれぞれ設けられる請求項1記載のブラスト処理装置。
    A plurality of the nozzles;
    The moving mechanism is
    A rod-shaped member arranged so that a longitudinal direction thereof is a horizontal direction for fixing the plurality of nozzles;
    Each of the rotating shafts corresponding to the respective fulcrum is rotated forward and reverse, and one end side of each fulcrum has a plurality of rotating bodies connected to the rod-shaped member,
    The blast processing apparatus according to claim 1, wherein the weight is provided on the other end side of the fulcrums of the plurality of rotating bodies.
  9. 前記移動機構は、前記重りの高さが最小の時に前記棒状部材の高さが最大となるように構成される請求項8記載のブラスト処理装置。   The blast processing apparatus according to claim 8, wherein the moving mechanism is configured such that the height of the rod-shaped member is maximized when the height of the weight is minimum.
  10. 前記ノズルの移動方向を検出するセンサと、
    前記ノズルの移動方向に応じて前記振動が打ち消される方向に前記重りを移動させる重り制御機構と、
    を更に備える請求項1記載のブラスト処理装置。
    A sensor for detecting a moving direction of the nozzle;
    A weight control mechanism for moving the weight in a direction in which the vibration is canceled according to the moving direction of the nozzle;
    The blast processing apparatus according to claim 1, further comprising:
  11. ノズルからブラスト材料を噴射するステップと、
    前記ノズルを軌道に沿って往復移動させることにより被ブラスト処理品を製造するステップと、
    重りを用いて前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消すステップと、
    と、
    を有するブラスト処理方法。
    Spraying blast material from a nozzle;
    Producing a blasted product by reciprocating the nozzle along a track; and
    Canceling the vibration caused by the reciprocating movement of the nozzle using a weight;
    When,
    A blasting method comprising:
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