JP2014147845A - Cleaning Robot - Google Patents

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JP2014147845A
JP2014147845A JP2014108102A JP2014108102A JP2014147845A JP 2014147845 A JP2014147845 A JP 2014147845A JP 2014108102 A JP2014108102 A JP 2014108102A JP 2014108102 A JP2014108102 A JP 2014108102A JP 2014147845 A JP2014147845 A JP 2014147845A
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JP2014108102A
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Japanese (ja)
Inventor
Andrew Ziegler
アンドリュー ジーグラー,
Christopher John Morese
クリストファー ジョン モーリス,
Nancy Dussault
ナンシー デュソルト,
Andrew Jones
アンドリュー ジョーンズ,
Scott Pratt
スコット プラット,
Duane Gilbert
デュアン ギルバート,
Paul Sandin
ポール サンディン,
Stephanos Konandreas
ステファーノス コナンドレアス,
Original Assignee
Irobot Corp
アイロボット コーポレイション
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cleaning robot, which performs processing (cleaning) by applying a cleaning liquid on the floor, capable of performing motor drive and autonomous control.SOLUTION: A cleaning robot includes: a differential drive system; a controller configured in such a manner that it can communicate with the differential drive system, differential-control the robot, and make the robot rotate on the spot; a robot housing having the maximum width along a direction vertical to an advance direction of the robot and having a side end in the maximum width direction; a cleaning head arranged in front of a driving member in the advance direction of the robot, and extending to the side end substantially along the maximum width direction; a driven scrub element extending substantially along the maximum width direction to the position substantially within one centimeter from the side end; and cleaning width determined according to the total robot mass of the robot and regulated by the driven scrub element. The cleaning width is 3 centimeters per total robot mass 1 kilogram.

Description

(関連出願の引用) (Citation of the relevant application)
本出願は、35U. The present application, 35U. S. S. C. C. §119(e)のもとで、米国仮出願第60/654,838号に対する優先権を主張し、該予備出願の全ての開示が、その全体として本明細書において参考として援用される。 Under § 119 (e), claims priority to U.S. Provisional Application No. 60 / 654,838, the entire disclosure of the Provisional Application is incorporated by reference herein in its entirety. 本出願はまた、35U. This application is also, 35U. S. S. C. C. §120のもとで、米国特許出願第11/134,212号、米国特許出願第11/134,213号、米国特許出願第11/133,796号、米国特許出願第11/207,574号、米国特許出願第11/207,575号、および米国特許出願第11/207,620号に対する優先権を主張し、これら出願の全ての開示が、その全体として本明細書において参考として援用される。 Under §120, U.S. Patent Application No. 11 / 134,212, U.S. Patent Application No. 11 / 134,213, U.S. Patent Application No. 11 / 133,796, U.S. Patent Application No. 11 / 207,574 , U.S. Patent application No. 11 / 207,575, and claims priority to U.S. Patent application Serial No. 11 / 207,620, entire disclosures of these applications are incorporated by reference herein in its entirety .

(発明の背景) (Background of the Invention)
本発明は清掃装置に関し、より詳細には自律的表面清掃ロボットに関する。 The present invention relates to a cleaning device, and more autonomous surface cleaning robot more.

(従来技術の説明) (Description of the prior art)
家庭床掃除市場に参入するための、十分低い末端消費者価格を有する、自律的ロボット床清掃装置が当技術分野において知られている。 To enter the home floor cleaning market, have a sufficiently low end consumer price, autonomous robotic floor cleaning devices are known in the art. 例えば、自律的床清掃ロボットと題されたJonesらによる特許文献1は、自律的ロボットを開示しており、その開示は、その全体が参考として本明細書において援用される。 For example, Patent Document 1 by Jones et al., Entitled autonomous floor cleaning robot, discloses an autonomous robot, the disclosure of which is incorporated in its entirety herein by reference. そこで開示されているロボットは、筐体、バッテリー電力サブシステム、電力サブシステム、清掃動作のために床上で前記自律的床清掃ロボットを進ませるよう作動する駆動力源サブシステム、前記清掃動作および前記動力源サブシステムを制御するよう作動するコマンドおよび制御サブシステム、表面から遊離した粒子状物質を掃く、または回収するための回転ブラシアセンブリ、表面上の遊離した粒子状物質を吸引する、または回収するための真空サブシステム、および動作中に粒子状物質を回収して遊離した粒子状物質をロボットに格納するための取り外し可能な破片格納容器を含む。 Therefore the disclosed robot housing, battery power subsystem, the power subsystem, the driving force source subsystem operative to propel the autonomous floor cleaning robot on the floor for the cleaning operation, the cleaning operation and the command and control subsystem operative to control the power source subsystem, sweep the loose particulate matter from the surface, or a rotating brush assembly for collection, to suck the loose particulate matter on the surface, or may be recovered vacuum subsystem for, and loose particulate matter collected particulate matter during operation includes a removable debris storage container for storing the robot. 特許文献1で開示されている装置に類似したモデルは、ルンバレッド(ROOMBA RED)およびルンバディスカバリー(ROOMBA DISCOVERY)という商標名のもとでiRobot社によって市販されている。 Model similar to the device disclosed in Patent Document 1, marketed by Rumba Red (ROOMBA RED) and the trade name under iRobot Corporation that Roomba Discovery (ROOMBA DISCOVERY). これらの装置は、例えば敷物を敷いてない床などの硬質床表面、ならびにじゅうたんの敷いてある床を清掃し、無人かつ清掃過程を中断することなく、一方の表面から他方へと自由に動くように作動する。 These devices, for example hard floor surfaces such as a floor which is not covered with carpet, as well as to clean the floor are laid with carpet, without interrupting the unattended and cleaning process, freely moves as from one surface to the other It operates.

特に、特許文献1は、遊離した粒子状物質を回収するよう構成される第一清掃域について記述している。 In particular, Patent Document 1 describes a first cleaning zone configured to collect loose particulates. 前記第一清掃域は、清掃される表面と係合する一対の逆回転ブラシを含む。 The first cleaning zone includes a pair of counter-rotating brushes engaging the surface to be cleaned. 前記逆回転ブラシは、前記ロボットが表面上を順移動方向に移動すると、床表面に対してある角速度で動くブラシ剛毛で構成されている。 Said reverse rotating brushes, the robot when moved over the surface in the forward direction of movement, and a brush bristle moving at an angular velocity with respect to the floor surface. 床表面に対する前記ブラシ剛毛の角運動には、はじかれた粒子状物質を受けるように配置されている容器の中へ表面にある遊離した粒子状物質をはじく役割がある。 The angular movement of the brush bristles with respect to the floor surface, there is a role to repel loose particulate matter on the surface into the container which is arranged to receive repelled particulate matter.

特許文献1はさらに、容器内に遊離した粒子状物質を回収するように構成され、前記ロボットが表面上を順移動方向に移動すると第二清掃域が表面の第二清掃を行うように、前記第一清掃域の後部に位置付けられる第二清掃域を含む。 Patent Document 1 further configured to collect loose particulates in the container, the robot to perform a second cleaning of the second cleaning zone surface when moved over the surface in the forward moving direction, wherein comprising a second cleaning zone positioned to the rear of the first cleaning zone. 前記第二清掃域は、残存する粒子状物質を吸引してそれらを容器の中へ入れるように構成される真空装置を含む。 The second cleaning zone includes a vacuum device configured to put them particulate matter sucked into the container remaining.

その他の例では、家庭用自律的清掃装置は、いずれもSongらによるものであり、いずれもSamsung Gwangu Electronics社に譲渡されている特許文献2および特許文献3のそれぞれにおいて開示されている。 In other examples, home autonomous cleaning device are both due to Song et al., Disclosed in each of Patent Documents 2 and 3 are assigned both to Samsung Gwangu Electronics Corporation. 特許文献2および特許文献3の開示は、それらの全体が参考として本明細書において援用される。 The disclosure of Patent Documents 2 and 3 in their entirety are incorporated herein by reference. これらの例において自律的清掃ロボットは、回転ブラシおよび真空装置を活用して遊離した粒子状物質をはじいて吸引し、それらを容器内の中に入れる類似した清掃要素で構成されている。 Autonomous cleaning robot in these examples, by utilizing the rotating brush and vacuum device sucks repel the released particulate matter, and a similar cleaning elements placed in them in the container.

上記の例のそれぞれが、遊離した粒子状物質を回収するための手ごろな値段の自律的床清掃ロボットを提供する一方で、床に清掃液を塗布して家庭内の床を水洗いするための手ごろな値段の自律的床清掃ロボットの教示はこれまでにない。 Affordable for each of the above examples, to wash while providing autonomous floor cleaning robot affordable for collecting loose particulates, by applying a cleaning fluid on the floor of the floor in the home not so far with the teachings of the autonomous floor-cleaning robot of the price such. そのような装置に対する当技術分野における必要性が存在し、その必要性は本発明、様々な機能、特徴、およびここでより詳細に説明されているその利益によって対応される。 There is need in the art for such devices, the necessity of the present invention, various functions, features, and where it is associated by its benefits are described in greater detail.

家庭内の床の水洗いは長い間、柄の先に取り付けられる濡れたモップまたはスポンジを使用して手作業で行われてきた。 Washing floors in the home has long been done manually using a wet mop or sponge attached to the tip of the handle. 前記モップまたはスポンジは、モップまたはスポンジに洗浄液のある量を吸収するように洗浄液で満たされた容器の中に浸されてから、表面に洗浄液を塗布するように表面上で動かされる。 The mop or sponge, since it was immersed in a container filled with a cleaning liquid to absorb an amount of cleaning liquid to the mop or sponge, is moved over the surface to apply the cleaning solution to the surface. 前記洗浄液は表面上の汚染物質と相互作用し、分解あるいは汚染物質を前記洗浄液の中へ乳化し得る。 The cleaning solution interacts with contaminants on the surface may emulsify the decomposition or contaminants into the cleaning solution. よって前記洗浄液は、洗浄液と洗浄液内に懸濁状態で保持される汚染物質とを含む廃液に変質する。 Thus the cleaning solution is transformed into a waste liquid containing a pollutant retained in suspension in the washing liquid and the washing liquid. その後、前記スポンジまたはモップは、表面から前記廃液を吸収するように使用される。 Thereafter, the sponge or mop is used to absorb the waste liquid from the surface. 床に塗布される洗浄液として清浄水が使用に多少効果的である一方、ほとんどの清掃は汚染物質と反応して汚染物質を水の中へ乳化する清浄水および石鹸または洗剤の混合物である洗浄液によって行われる。 While clean water as the cleaning liquid applied to the floor is less effective in use, by the washing liquid in most cleaning mixture of clean water and soap or detergent to emulsify the contaminants into the water reacts with the contaminant It takes place. また、水および溶剤、香料、消毒剤、乾燥剤、研磨剤粒子状物質およびその類似物などのその他の作用物質と混合された洗剤で床表面を清掃して、清掃工程の有効性を上げることが知られている。 The water and solvent, fragrances, disinfectants, desiccants, clean the abrasive particulate matter and other agents mixed with the floor surface with a detergent, such as the like, to increase the effectiveness of the cleaning process It has been known.

前記スポンジまたはモップは、特に汚染物質がとりわけ床から取り除くことが困難である場所において、床表面を磨くためのスクラブ要素として使用することもできる。 The sponge or mop, in particular where contamination is especially difficult to remove from the floor, can also be used as a scrubbing element for polishing floor surfaces. 磨く動作は、汚染物質と混合するように洗浄液をかくはんするため、ならびに床表面から汚染物質を遊離するために摩擦推力を適用するための働きをする。 Operation for stirring the cleaning fluid to mix with the contaminant, and serves for applying friction forces to release the contaminants from the floor surface to polish. かくはんは洗浄液の分解および乳化作用を向上し、摩擦推力は表面と汚染物質との間の結合を断つことに役立つ。 Stirring is improved degradation and emulsifying action of the cleaning liquid, friction forces will help to break the bond between the surface and contaminants.

従来の技術の手動床掃除方法での1つの問題は、床表面のある面積を清掃した後にモップまたはスポンジから廃液を洗い流さなければならないことであり、これは通常、モップまたはスポンジを洗浄液で満たされた容器の中に再び浸すことによって行われる。 One problem with the manual floor cleaning methods of the prior art is that it must washed away waste from the mop or sponge after cleaning the area with a floor surface, which is usually filled with a mop or sponge with cleaning fluid performed by immersing again in a container. すすぎ洗いのステップは前記洗浄液を廃液で汚染し、洗浄液はモップまたはスポンジがすすぎ洗いされるたびにより汚染される。 Step rinse is the washing liquid contaminated with waste, the cleaning liquid is contaminated by each time a mop or sponge is rinsed. 結果として、床表面のより多くが清掃されると洗浄液の有効性が劣化する。 As a result, as more of the floor surface is cleaned effectiveness of the cleaning solution is degraded.

従来の手動方法は床掃除に有効であるが、労働集約的で時間がかかる。 While traditional manual method is effective in floor cleaning, according labor intensive and time consuming. さらに、洗浄液が汚染されると清掃の有効性が低下する。 Furthermore, the effectiveness of the cleaning and the cleaning liquid is contaminated is lowered. 家庭内の床の水洗いを自動化するための手ごろな価格の床水洗い装置を提供するように、床表面を水洗いするための改善された方法に対する必要性が、当該技術分野において存在する。 So as to provide a floor washing device affordable to automate the washing of the floor in the home, the need for improved methods for washing the floor surface is present in the art.

病院、大型小売店、カフェテリア、およびその類似するものなどの多くの大型建物では、毎日または毎晩床を水洗いする必要があり、この問題は床の水洗いができる業務用床掃除「ロボット」の開発によって対応されてきた。 Hospital, large retail stores, cafeteria, and in a number of large buildings, such as those that similar, it is necessary to wash the floor every day or every night, by this problem is the development of commercial floor cleaning, which can wash the floor "robot" I have been corresponding. 1つの業務用床水洗い装置の例が、Windsor Industries社に譲渡されている、Betkerらによる特許文献4で開示されている。 An example of one industrial floor washing device, which is assigned to Windsor Industries Inc., disclosed in Patent Document 4 by Betker et al. 特許文献4の開示は、その全体が本明細書において参考として援用される。 The disclosure of Patent Document 4 are incorporated in their entirety by reference herein. Betkerらは、自律的に清掃経路に沿って水洗い装置を動かすための原動力を提供する駆動アセンブリを有する自律的床掃除装置を開示している。 Betker et al., Discloses an autonomous floor cleaning device having a drive assembly for providing motive force for moving the washing device along the autonomously cleaning path.

Betkerらの装置を表す「ロボット」または「自律的」という言葉の使用は必ずしも「無人」または完全に自律的という意味ではなく、そのような装置は多くの理由で操作者がついている。 Betker these devices use of the word "robot" or "autonomous" representing are not necessarily means "unattended" or fully autonomous, such a device is equipped with an operator for a number of reasons. そのような装置に操作者がついていることの1つの理由は、それらが数100ポンドもの重さがあり、センサーの故障または予期しない制御変数の事象において著しい損害を引き起こす可能性があるためである。 One reason that with the operator in such a device, they weighs even several hundred pounds is because it can cause significant damage in the event of the control variables that do not Sensor failure or unexpected . より重大な理由は、Betkerらによって提案されるとおりの装置は密閉区域または障害物の間を脱出したりまたは進んだりするように物理的に構成されておらず、また密閉区域または障害物の間を脱出したりまたは進んだりするようにプログラムすることもできないためである。 More serious reason is that during the apparatus as proposed by Betker et al enclosed area or not physically configured to Dari or or proceed to escape between the obstacle, also sealed area or obstacle the is because you can not also be programmed to or or or forward escape. 例えば、Betkerらにおいて開示されているスクラバはしばしば、必要な制御された半径に従って向きを変えたり障害物の周りを進むための、左右の間隔が不十分である状況に遭遇することがあり、そのような場合には、Betkerらによって明確に開示されているように「状況が補助を必要とすることを操作者に警告する」。 For example, scrubber disclosed in Betker et al often may encounter to advance around the obstruction or reoriented in accordance with the radius which is necessary control, distance between the left and right is insufficient, a general in the case that, as is clearly disclosed by Betker et al "situation to warn the operator that require assistance." Betkerらの装置はある意味で半自律的であるが、その豊富なセンサー必要数にもかかわらず、物理的構造およびその環境に対する柔軟な対応を含む自律的動作の原理に対応しない。 Betker et al device is a semi-autonomous in a sense, but despite extensive sensor required number does not correspond to the principles of autonomous operation, including a flexible response to the physical structure and its environment. Betkerらの装置は、行き詰まって操作者の介入を必要とするまで、たった数分しか清掃できないと思われる。 Betker et al device, until required stalled by operator intervention, would not be only just a few minutes cleaning.

Betkerらの装置は、床に洗浄液を投与するための洗浄液投与器、洗浄液で床を磨くための床表面と接触する回転スクラブブラシ、および床表面から廃液を回収するためのスキージおよび真空システムを備える廃液回収システムを提供する。 Betker et al apparatus comprises cleaning liquid dispenser for administering a cleaning liquid to the floor, rotating scrubbing brushes contact the floor surface to polish the floor with a cleaning liquid, and a squeegee and a vacuum system for recovering the waste liquid from the floor surface to provide a waste collection system. Betkerらによって開示されている装置は自律的に広い床面積を水洗いするために使用できるが、家庭市場には適さず、また、多くの機能、性能およびここでさらに記述されているような本発明の機能性に欠ける。 The apparatus disclosed by Betker et al can be used to wash the autonomous floor space, not suitable for home market, also many features, performance and the invention herein as described further lack of functionality. 特に、Betkerらによって開示されている業務用自律的清掃装置は家庭で使用するにはあまりに大きく、高価かつ複雑であり、電力を消費しすぎて家庭用床水洗い市場に対する実際的な解決方法を提供することはできない。 In particular, the commercial autonomous cleaning device disclosed by Betker et al for use at home too large, expensive and complex, provide a practical solution too consuming power for household floor wash market It can not be. Betkerの根本的な欠点は、複雑な環境に応じることが物理的にできるわけでも柔軟にプログラムされるわけでもないと思われ、よってその付き添いの操作者によって頻繁に「救助」されるよう設計されていることである。 Fundamental disadvantage of Betker is believed that there is nor is flexibly programmed not be physically possible to meet the complex environment, thus being designed to be frequently "rescued" by the operator of its attendant and it is that it is. もう1つは、その清掃技法が、例えば20kg以下の、人によって持ち運んだりまたは手動で移動させることができるロボットにおいては有効でない場合があることである。 Second, the cleaning technique, for example, the following 20 kg, is that it may not be effective in a robot that can move carry Guests or manually by a human.

近年、家庭における従来の手動床水洗いにおける改良が、Royal Appliance Mfg社に譲渡されている、床をモップがけし乾燥させるための方法と題された、Wrightらによる特許文献5において開示されている。 Recently, improvements in conventional manual floor washing at home, which is assigned to Royal Appliance Mfg Co., floor entitled Methods for mop to poppy dried, it is disclosed in Patent Document 5 by Wright et al. 特許文献5の開示は、その全体が本明細書において参考として援用される。 The disclosure of Patent Document 5 are incorporated in their entirety by reference herein. そこで開示されているのは、家庭市場における手動使用のための低価格濡れモップがけシステムである。 So Disclosed is a low-cost wet mopping system for manual use in the home market. Wrightらによって開示されている濡れモップがけシステムは、柄に支持される洗浄液補充容器を有する柄を持つ手動床掃除装置である。 Wet mopping system disclosed by Wright et al., A manual floor cleaning device having a handle with a cleaning fluid refill container supported by the handle. 前記装置は、床に洗浄液を吹き付けるための柄に支持される洗浄液投与ノズル、および床と接触するための柄の先に取り付けられる床磨きスポンジを含む。 The apparatus cleaning liquid dosage nozzle that is supported in handle for blowing cleaning liquid to the floor, and a floor polish sponge attached to a handle of the previous to contact with the floor. 前記装置はまた、磨きスポンジから廃液を絞り出すための機械装置も含む。 The device also includes a mechanical device for wringing waste liquid from polishing sponge. スキージおよび関連した吸引装置は柄の先に支持され、床表面から廃液を回収して、廃液を清掃液剤貯蔵容器とは別に柄に支持されている廃液容器の中へ入れるために使用される。 The squeegee and associated suction device are supported on the tip of the handle, to recover the waste from the floor surface, it is used to put into a waste container which is supported separately from the handle to the cleaning liquid reservoir and waste. 前記装置はまた、前記吸引装置に電力を供給するためのバッテリー電源も含む。 The device also includes a battery power source for supplying power to said suction device. Wrightらは内蔵型水洗い装置ならびに廃液を洗浄液から分離する改良された水洗い方法を説明しているが、前記装置は手動で操作され、ロボットの機能性(電動機駆動、自律的制御など)や本開示で確認されるその他の利益および特徴に欠けると思われる。 While Wright et al describes an improved washing method for separating from a built-in wash system as well as waste cleaning liquid, the device is operated manually, the functionality of the robot (motor drive, such as autonomous control) and the present disclosure in seems to lack other benefits and features identified.
米国特許第6,883,201号明細書 US Pat. No. 6,883,201 米国特許第6,748,297号明細書 US Pat. No. 6,748,297 米国特許出願公開第2003/0192144号明細書 U.S. Patent Application Publication No. 2003/0192144 Pat 米国特許第5,279,672号明細書 US Pat. No. 5,279,672 米国特許第5,968,281号明細書 US Pat. No. 5,968,281

本発明は、とりわけ、床の水洗いができて家庭での使用に対して手ごろな価格である、低価格の自律的ロボットを提供することによって前に言及されている問題を克服する。 The present invention is, among other things, and be washed floor is affordable for use in the home, to overcome the problem that is mentioned before by providing a low cost autonomous robot. 従来の技術の問題は、筐体および清掃表面上で清掃要素を自律的に移動させるように構成される移動駆動システムを備える、自律的清掃ロボットを提供する本発明によって対応される。 Problems of the prior art comprises a mobile drive system configured to autonomously move the cleaning elements housing and cleaning on the surface, it is addressed by the present invention to provide an autonomous cleaning robot. 前記ロボットは清掃表面と転がり接触する車輪によって清掃表面上で支持され、前記ロボットは、首尾軸によって定義される順方向に清掃表面を通常通過するように前記ロボットを制御するように構成される制御および駆動要素を含む。 The robot is supported on the cleaning surface by wheels in rolling contact with the cleaning surface, wherein the robot is configured control to control the robot so as to normally pass through the cleaning surface in the forward direction defined by successfully axis and a drive element. 前記ロボットは、前記首尾軸と直角である横軸によってさらに定義される。 The robot is further defined by the transverse axis is perpendicular to the successfully shaft.

詳細には、前記表面清掃ロボットは、表面から遊離した粒子状物質を回収するよう構成される第一清掃域と、表面に洗浄液を塗布して表面を磨き、その後表面から廃液を回収するよう構成される第二清掃域とを有する2つの個別の清掃域を含む。 Configuration details, the surface cleaning robot includes a first cleaning zone configured to collect loose particulates from the surface, polishing the surface cleaning liquid is applied to the surface, to collect waste liquid from the subsequent surface It includes two separate cleaning areas with a second cleaning zone being. 前記表面清掃ロボットはまた、携行され、洗浄液および廃棄物を格納する、少なくとも2つの容器または区画を含み得る。 The surface cleaning robot may also be carried, to store cleaning fluid and waste may comprise at least two containers or compartments. 特定の実施例において、一方の区画からもう一方への流体の動きが前記ロボットの重心を著しく移動させないように、一方の区画が少なくとも部分的に他方の真上に(重力に対して)位置される。 In certain embodiments, such that movement of fluid from one to the other compartment not significantly move the center of gravity of the robot, as one compartment is at least partially (with respect to gravity) the other directly above the position that.

前記ロボット筐体は、清掃幅にわたって遊離した粒子状物質を清掃表面から回収するよう配置される清掃要素を備える第一清掃域Aを持っている。 The robot housing, has a first cleaning zone A comprising cleaning elements arranged to collect loose particulates across the cleaning width from the cleaning surface. 前記第一清掃域の前記清掃要素は、前記ロボットの横端に配置されて反対側の横幅に向かって前記ロボットの清掃幅にわたって空気の噴流を吹き出すよう構成される噴出口を活用する。 The cleaning elements of the first cleaning zone and take advantage of configured spout to be disposed on the side edge and toward the lateral width of the opposite side blowing air jets across the cleaning width of the robot of the robot. 真空取入口は前記噴出口に向かい合ってロボットに配置され、前記噴出口によって清掃幅にわたって吹かれる遊離した粒子状物質を吸引する。 Vacuum inlet is arranged on the robot facing the said spout sucks loose particulate matter blown across the cleaning width by the jet port. 前記第一清掃域の前記清掃要素は、遊離した粒子状物質を吸引し、ブラシを活用して前記遊離した粒子状物質を容器の中へ掃き、あるいは表面から前記遊離した粒子状物質を取り除くことができる。 The cleaning elements of the first cleaning zone, the loose particulate matter is aspirated and sweep the loose particulate matter by utilizing the brush into the container, or the removing the loose particulate matter from the surface can.

前記ロボット筐体はまた、洗浄液を表面に塗布するよう配置される清掃要素を備える第二清掃域Bをも有し得る。 The robot chassis may also have a second cleaning zone B comprising cleaning elements arranged to apply the cleaning solution to the surface. 前記第二清掃域はまた、表面を清掃するために使用された後に表面から洗浄液を回収するように構成される清掃要素も含み得、清掃表面を磨くため、および清掃表面上で洗浄液をより均一に塗抹するための要素をさらに含み得る。 The second cleaning zone may also include also cleaning elements configured to collect the cleaning liquid from the surface after being used to clean the surface, to polish the cleaned surfaces, and more uniform washing liquid on the cleaning surface It may further comprise elements for smeared.

前記ロボットは、清掃表面で自律的移動を行うための、主制御モジュールによって制御されて内蔵型電力モジュールによって電力供給される駆動力源サブシステムを含む。 The robot includes a driving force source subsystems power supply, the control has been embedded power module by the main control module for performing autonomous movement in cleaning the surface. 一側面において本発明は、清掃表面上を移動するように支持された筐体であって、首尾軸および垂直横軸によって定義される筐体と、前記筐体に取り付けられ、清掃幅にわたって前記清掃表面から遊離した粒子状物質を回収するように構成される第一回収装置であって、前記清掃幅は概して横軸と平行に配置されている、第一回収装置と、前記筐体に取り付けられ、洗浄液を前記清掃表面に塗布するように構成される液体塗布器とを有し、前記液体塗布器に対する前記第一回収装置の配置が、前記筐体を順方向に移動させる時に、前記清掃表面上で前記第一回収装置を前記液体塗布器に先行させる、自律的清掃ロボットに関する。 The present invention in one aspect provides a supported housing so as to move on the cleaning surface, a housing defined by the successfully-axis and the vertical transverse axis, mounted on the housing, the cleaning over the cleaning width loose particulate matter from the surface to a first collecting device configured to collect, the cleaning width being parallel to the horizontal axis generally a first recovery device, attached to the housing , washing solution and a liquid applicator adapted for applying to said cleaning surface, the arrangement of the first collecting device with respect to the liquid applicator is, when moving the housing in the forward direction, the cleaning surface It said first recovery unit to precede the liquid applicator above relates to an autonomous cleaning robot.

上記側面の一実施例において前記自律的清掃ロボットはまた、前記筐体に取り付けられ、前記清掃表面に塗布される前記洗浄液を塗抹して前記清掃表面上に洗浄液をより均一に広げるように構成される塗抹要素も含み、前記塗抹要素(または散布式ブラシ)に対する前記液体塗布器の配置が、前記筐体を順方向に移動させる時に、前記清掃表面上で前記液体塗布器を前記塗抹要素に先行させる。 The autonomous cleaning robot in one embodiment of the above aspect is also the attached to the housing and configured to spread the cleaning liquid more uniformly on the cleaning of the smear to the cleaning surface to be applied to the cleaning surface also includes smear element that, the arrangement of the liquid applicator for smear components (or dusting brush), prior to the housing when moving in the forward direction, the liquid applicator to the smear element on the cleaning surface make. もう1つの実施例において、前記ロボットは前記清掃表面を磨くよう構成されるスクラブ要素を含み、前記スクラブ要素に対する前記液体塗布器の配置が、前記筐体を順方向に移動させる時に、前記清掃表面上で前記液体塗布器を前記スクラブ要素に先行させる。 In another embodiment, the robot includes a scrubbing element configured to polish the cleaning surface, the arrangement of the liquid applicator with respect to the scrubbing element, when moving the housing in the forward direction, the cleaning surface the liquid applicator to precede the scrubbing element above. 特定の実施例において、前記ロボットはまた、廃液を清掃表面から回収するように構成される第二回収装置であって、前記廃液は、前記液体塗布器によって塗布される前記洗浄液および前記洗浄液によって前記清掃表面から取り除かれるあらゆる汚染物質を含む、第二回収装置をも含み、前記第二回収装置に対する前記スクラブ要素の配置が、前記筐体を順方向に移動させる時に、前記清掃表面上で前記スクラブ要素を前記第二回収装置に先行させる。 In certain embodiments, the robot also includes a second collecting apparatus configured to collect waste liquid from the cleaning surface, the waste liquid, the by the cleaning liquid and the cleaning liquid is applied by the liquid applicator includes any contaminants removed from the cleaning surface also includes a second collecting apparatus, the arrangement of the scrubbing element with respect to the second collecting device, the housing when moving in the forward direction, the scrub on the cleaning surface elements precede the second collecting device.

上記側面の特定の実施例において前記ロボットは、前記筐体に取り付けられ、その中に前記遊離した粒子状物質を受けるように配置される第一廃棄物貯蔵容器、区画またはタンク、および/または前記筐体に取り付けられてその中に前記廃液を受けるように配置される第二廃棄物貯蔵容器を含む。 In the above particular embodiment of the above aspect robot, the attached to the housing, the first waste storage container is arranged to receive the loose particulates therein, compartment or tank, and / or the attached to the housing comprises a second waste storage container is arranged to receive the waste liquid therein. 上記側面の前記自律的ロボットのいくつかの実施例は、前記筐体に取り付けられ、その中に前記洗浄液の補充を格納して前記洗浄液を前記液体塗布器に供給するように構成される洗浄液貯蔵容器を含む。 Some embodiments of the autonomous robot of the above aspect, the attached to the housing, stored to configured the cleaning liquid reservoir to supply the cleaning liquid to the liquid applicator replenishment of the cleaning solution therein including the container. いくつかの実施例において、前記洗浄液は水および/または石鹸、溶剤、香料、消毒剤、乳化剤、乾燥剤および研磨剤粒子状物質のうちのいずれかと混合された水を備える。 In some embodiments, the cleaning solution comprises water and / or soap, solvent, fragrance, disinfectant, emulsifier, either mixed with water of the drying agent and abrasive particulates. いくつかの実施例において、前記第一および前記第二廃棄物容器は使用者によって前記筐体から取り外し可能で使用者によって空にされるように構成され、および/または前記洗浄液貯蔵容器は使用者によって前記筐体から取り外し可能で、使用者によって充填されるように構成される。 In some embodiments, said first and said second waste containers are configured to be emptied by removable user from the housing by the user, and / or said cleaning fluid storage container user wherein the housing is removable, it configured to be filled by the user by. 特定の実施例は、前記筐体に取り付けられ、その中に前記第一回収装置から前記遊離した粒子状物質を受けて前記第二回収装置から廃液を受けるように構成される複合廃棄物貯蔵容器、区画またはタンクを含む。 Specific embodiment, the attached to the housing, complex waste storage container configured to receive waste fluid from said second recovery unit receiving said loose particulate matter from the first collecting apparatus therein , including a compartment or tank. その他の実施例において、前記廃棄物貯蔵容器は、使用者によって前記筐体から取り外し可能で使用者によって空にされるように構成される。 In other embodiments, the waste storage container is configured to be emptied by removable user from the housing by the user. さらにその他の実施例は、前記筐体に取り付けられ、その中に前記洗浄液の補充を格納して前記液体塗布器に前記洗浄液を供給するように構成される洗浄液貯蔵容器を含み、一部の例では、前記洗浄液貯蔵容器が使用者によって前記筐体から取り外し可能で、使用者によって充填されるように構成される。 Still another example, the attached to the housing, comprises a cleaning fluid reservoir configured to supply the cleaning liquid to the liquid applicator to store the recruitment of the cleaning solution therein, some examples in, removable from the housing the washing liquid storage container by the user, configured to be filled by the user.

上記側面のいくつかの実施例において前記自律的清掃ロボットは、その中に前記第一回収装置から前記遊離した粒子状物質を受けて前記第二回収装置から廃液を受けるように構成される廃棄物貯蔵容器部と、その中に前記洗浄液の補充を格納して前記液体塗布器に前記洗浄液を供給するように構成される洗浄液貯蔵容器、区画、空気袋、またはタンク部とを備える、前記筐体に取り付けられて2つの個別の容器部、区画、空気袋、またはタンクで形成される統合液体貯蔵容器をさらに含む。 The autonomous cleaning robot in some embodiments of the above aspect, the waste configured to receive waste fluid from said second recovery unit receiving said loose particulate matter from the first collecting apparatus therein It comprises a reservoir unit, the cleaning solution reservoir configured to store the replenishment of the cleaning solution therein to supply the cleaning liquid to the liquid applicator, compartment, bladder, or a tank, the housing two separate container part attached to, further comprising compartments, bladder, or the integrated liquid storage container to be formed in the tank. その他の実施例において、上記側面の前記自律的清掃ロボットは、前記洗浄液貯蔵容器については使用者によって充填され、前記廃棄物貯蔵容器については空にされるように、使用者によって前記筐体から取り外し可能に構成される前記統合液体貯蔵容器を含む。 In other embodiments, the autonomous cleaning robot of the above aspect, the the cleaning liquid reservoir is filled by a user such that said the waste storage container is emptied, removed from the housing by the user can comprise the integrated liquid storage container configured. 上記側面のいくつかの実施例において前記ロボットは、前記清掃表面から廃液を回収するように構成される第二回収装置であって、前記廃液は、前記液体塗布器によって塗布される前記洗浄液および前記洗浄液によって清掃表面から取り除かれるあらゆる汚染物質を備える、第二回収装置を含み、前記第二回収装置に対する液体塗布器の配置が、前記筐体が順方向に移動する時に、前記清掃表面上で前記液体塗布器を前記第二回収装置に先行させる。 Wherein in some embodiments of the above aspect robot, a second collecting device configured to collect waste liquid from the cleaning surface, the waste liquid, the cleaning liquid and said applied by the liquid applicator comprises any contaminants removed from the cleaned surface by the cleaning liquid comprises a second recovery device, the arrangement of the liquid applicator with respect to the second recovery device, when the housing is moved forward, the on the cleaning surface the liquid applicator to precede the second collecting device. 上記側面の特定の実施例は、前記筐体に取り付けられ、前記清掃表面に塗布される前記洗浄液を塗抹して前記清掃表面上に前記洗浄液をより均一に広げるように構成される塗抹要素または散布式ブラシを含み、前記塗抹要素に関する前記液体塗布器の配置が、前記筐体を順方向に移動させる時に、前記清掃表面上で前記液体塗布器を前記塗抹要素に先行させる。 Particular embodiments of the above aspect, the attached to the housing, more uniformly spread so configured smear element or spraying the washing solution was plated the cleaning fluid applied onto the cleaning surface to said cleaning surface containing an expression brush arrangement of the liquid applicator about the smear element, said housing when moving in the forward direction, thereby leading the liquid applicator over the cleaning surface to the smear element.

いくつかの実施例において前記ロボットは、前記筐体に取り付けられ、その中に前記第一回収装置から前記遊離した粒子状物質を受けて前記第二回収装置から廃液を受けるように構成される廃棄物貯蔵容器、区画、またはタンクを含み、特定の場合においては、前記廃棄物容器が使用者によって前記筐体から取り外し可能で使用者によって空にされるように構成される。 The robot in some embodiments, the attached to the housing, waste configured to receive waste fluid from the first collecting apparatus therein receiving said loose particulate matter from the second collecting device include things reservoir compartments or tanks, in certain cases, configured to be emptied by removable user from said housing the waste container by the user. 前記ロボットのいくつかの実施例は、前記筐体に取り付けられ、その中に前記洗浄液の補充を格納して前記液体塗布器に前記洗浄液を供給するように構成される洗浄液貯蔵容器を含み、一部の例では前記洗浄液貯蔵容器が使用者によって前記筐体から取り外し可能で使用者によって充填されるように構成される。 Some embodiments of the robot is attached to the housing, it comprises a cleaning fluid reservoir configured to supply the cleaning liquid contains the replenishment of the cleaning liquid therein to the liquid applicator, One in the example of parts adapted to be filled by removable user from said housing said cleaning fluid storage container by the user. その他の実施例において、上記側面の前記ロボットは、その中に前記第一回収装置から前記遊離した粒子状物質を受けて前記第二回収装置から廃液を受けるように構成される廃棄物貯蔵容器部と、その中に前記洗浄液の補充を格納して前記液体塗布器に前記洗浄液を供給するように構成される洗浄液貯蔵容器、区画、空気袋、またはタンクとを備える、前記筐体に取り付けられて2つの個別の容器部で形成される統合液体貯蔵容器を含む。 In other embodiments, the above aspects robot, waste storage container portion configured to receive waste fluid from the second collecting apparatus from the first collecting apparatus therein receiving said loose particulate matter When the cleaning liquid reservoir configured to supply the cleaning liquid to the liquid applicator to store the recruitment of the cleaning liquid therein, compartment, and an air bag, or tank, attached to the housing It includes an integrated liquid storage container is formed by two separate container section. 特定の実施例において、前記統合液体貯蔵容器またはタンクは、使用者によって前記筐体から取り外し可能で、前記洗浄液貯蔵容器については使用者によって充填され、前記廃棄物貯蔵容器については空にされるように構成される。 In certain embodiments, the integrated liquid storage container or tank, removable from the housing by the user, for the cleaning fluid storage container is filled by the user, to be emptied for the waste storage container configured.

上記側面のいくつかの実施例は、清掃表面上で筐体を移動させるための前記筐体に取り付けられる駆動力源サブシステムと、前記筐体に取り付けられる複数の電力消費サブシステムのそれぞれに電力を供給するための前記筐体に取り付けられる電力モジュールと、前記駆動力源モジュール、前記第一回収装置、および前記液体塗布器を制御し、前記清掃表面上で前記ロボットを自律的に移動させて前記清掃表面を自律的に清掃するための前記筐体に取り付けられる主制御モジュールとを含む。 Some embodiments of the above aspect, the power to each of the attached to the housing and the drive power source subsystem, a plurality of power subsystems attached to the housing for moving the housing over the cleaning surface wherein a power module mounted to the housing, wherein the drive power source module for supplying said first recovery unit, and controls the liquid applicator, to autonomously move the robot over the cleaning surface and a main control module mounted to the housing for autonomously cleaning the cleaning surface. いくつかの実施例はまた、前記ロボット外部の状態を感知およびロボット内部の状態を感知し、前記状態の感知に応じて電気センサー信号を発するように構成されるセンサーモジュールと、前記電気センサー信号を前記主制御モジュールに伝達するための信号線と、前記状態に応じて前記ロボットの所定の動作モードを実行するための前記主制御モジュール内に組み込まれる制御装置をも含み得る。 Some embodiments also, the sensing robot external state sensing and the internal robot state, the sensor module configured to emit electrical sensor signals in response to the sensing of said condition, said electrical sensor signal and the main control module signal for transmitting to the line, may also include a control device incorporated in the main control in the module for executing a predetermined operation mode of said robot in accordance with the state.

いくつかの実施例は、使用者から入力コマンドを受け、前記入力コマンドに応じて電気入力信号を発するように構成されるユーザー制御モジュールと、前記電気入力信号を前記主制御モジュールに伝達させるための信号線と、前記入力コマンドに応じて前記ロボットの所定の動作モードを実行するための前記主制御モジュール内に組み込まれる制御装置とを含む。 Some embodiments receives input commands from a user, the user control module configured to emit an electrical input signal in response to the input command, for transmitting the said electrical input signal to the main control module It includes a signal line, and a control unit incorporated in the main control module for performing a predetermined operation mode of the robot in response to the input command. 特定の実施例において前記自律的清掃ロボットは、前記筐体に取り付けられ、前記ロボット外部の要素と筐体に取り付けられる少なくとも1つの要素との間にインターフェースを提供するように構成されるインターフェースモジュールを含む。 The autonomous cleaning robot in certain embodiments, the attached to the housing, an interface module configured to provide an interface between at least one element attached to the robot outside the element and the housing including. いくつかの実施例において、前記ロボット外部の前記要素は、バッテリー充電装置およびデータ処理装置のうちの1つを備える。 In some embodiments, the elements of the robot outside, comprises one of a battery charging device and a data processing device. いくつかの実施例は、前記筐体に取り付けられ、前記ロボット外部の要素と筐体に取り付けられる少なくとも1つの要素との間にインターフェースを提供するように構成されるインターフェースモジュールを含む。 Some examples are the attached to the housing, an interface module configured to provide an interface between at least one element attached to the robot outside the element and the housing. いくつかの実施例において、前記ロボット外部の前記要素は、バッテリー充電装置、データ処理装置、前記洗浄液貯蔵容器を洗浄液で自律的に充填するための装置、および前記廃液容器を自律的に空にするための装置のうちの1つを備える。 In some embodiments, the elements of the robot outside, battery charger, the data processing apparatus, a device for autonomously filling the cleaning fluid reservoir with a washing liquid, and autonomously emptying the waste container It comprises one of the devices for.

上記側面のロボットの特定の実施例は、前記清掃幅の第一端に配置される、前記筐体に取り付けられた空気噴出口であって、前記清掃表面に近接する前記清掃幅にわたって空気の噴流を吹き付けることによって清掃表面上の遊離した粒子状物質を概して前記横軸と平行の方向に前記第一端から強制的に離すように構成される空気噴出口と、前記遊離した粒子状物質を吸引するための、前記筐体に取り付けられ、前記第一端から反対かつ清掃表面に近接する前記清掃幅の第二端に配置される空気取入口と、前記空気取入口から前記遊離した粒子状物質を受けるように構成される廃棄物貯蔵容器と、前記廃棄物貯蔵容器、区画、またはタンク内で負圧を発生させるように構成されるファンアセンブリとを含む。 Particular embodiments of the above aspect of the robot, the are arranged in the first end of the cleaning width, said an air jetting port mounted to the housing, the air jet across the cleaning width proximate to the cleaning surface and loose particulate material generally the horizontal axis and forced apart so configured air ejection port from said first end in a direction parallel on the cleaning surface by blowing, sucking the loose particulate matter for, the attached to the housing, wherein the air inlet disposed on the second end of the cleaning width proximate to the opposite and cleaning the surface from the first end, the loose particulate matter from intake the air the includes a waste storage container configured to receive the waste storage container, compartment, or the configured fan assembly to generate the negative pressure in the tank. いくつかの実施例において、前記ファンアセンブリはさらに前記空気噴出口で正の空気圧を発生させるように構成される。 In some embodiments, the fan assembly is configured to further the generates a positive air pressure at the air jet port.

その他の実施例において前記第二回収装置は、前記筐体に取り付けられ、長手方向のリッジが前記清掃表面に近接して配置され、かつ前記リッジの前縁で液体回収容積を提供するように前記清掃幅にわたって伸びて形成される、スキージであって、前記長手方向のリッジは、前記筐体が順方向に移動すると液体回収容積内で廃液を回収する、スキージと、前記長手方向のリッジに近接して配置され、かつ前記清掃幅にわたって伸びる前記スキージによって部分的に形成される真空槽と、前記液体回収容積および前記真空槽を流体的につなぐために複数の液体経路を提供するための、前記スキージを通過する複数の吸引口と、前記液体回収容積内で回収される廃液を前記真空槽内へ引き入れるために前記真空槽内に負の空気圧を発生させるため The second recovery device in other embodiments, the attached to the housing, the longitudinal direction of the ridge is disposed proximate the cleaning surface, and said to provide a liquid recovery volume at the leading edge of the ridge is formed to extend over the cleaning width, a squeegee, the longitudinal direction of the ridge, the housing to collect the waste liquid within the liquid collection volume when moving in the forward direction, and a squeegee, proximate to the longitudinal direction of the ridge was arranged, and the vacuum chamber is partially formed by the squeegee that extends across the cleaning width, for the liquid recovery volume and the vacuum chamber to provide a plurality of liquid paths for connecting fluidly the a plurality of suction ports passing through the squeegee, for generating a negative air pressure in said vacuum chamber to the waste liquid recovered in the liquid recovery volume to draw into the vacuum chamber 真空発生器とを含む。 And a vacuum generator. いくつかの追加実施例はまた、前記真空槽から前記廃液を受けるように構成される廃棄物貯蔵容器と、前記真空槽および前記廃棄物貯蔵容器、区画、またはタンクを流体的につなぐ少なくとも1つの流体管と、廃棄物貯蔵容器および前記真空槽内に負の空気圧を発生させることによって清掃表面から廃液を吸引して前記廃棄物貯蔵容器に前記廃液を入れるように構成されるファンアセンブリをも含む。 Some additional examples also from the vacuum chamber and the waste storage container configured to receive the waste liquid, the vacuum chamber and the waste storage container, compartment, or tank connects fluidly least one including a fluid conduit, a fan assembly configured to put the waste in the waste storage container to suck waste from the cleaning surface by generating a negative air pressure in the waste storage container and the vacuum chamber . 前記第二回収装置のその他の実施例は、前記筐体に取り付けられ、長手方向のリッジが前記清掃表面に近接して配置され、かつ前記リッジの前縁で液体回収容積を提供するように前記清掃幅にわたって伸びて形成される、スキージであって、前記長手方向のリッジは、前記筐体が順方向に移動すると液体回収容積内で廃液を回収する、スキージと、前記長手方向のリッジに近接して配置され、かつ前記清掃幅にわたって伸びる前記スキージによって部分的に形成される真空槽と、前記液体回収容積および前記真空槽を流体的につなぐために複数の液体経路を提供するための、前記スキージを通過する複数の吸引口と、前記液体回収容積内で回収される廃液を前記真空槽内へ引き入れるために前記真空槽内に負の空気圧を発生させるための真空 Other embodiments of the second recovery device, said attached to the housing, the longitudinal direction of the ridge is disposed proximate the cleaning surface, and said to provide a liquid recovery volume at the leading edge of the ridge is formed to extend over the cleaning width, a squeegee, the longitudinal direction of the ridge, the housing to collect the waste liquid within the liquid collection volume when moving in the forward direction, and a squeegee, proximate to the longitudinal direction of the ridge was arranged, and the vacuum chamber is partially formed by the squeegee that extends across the cleaning width, for the liquid recovery volume and the vacuum chamber to provide a plurality of liquid paths for connecting fluidly the vacuum for a plurality of suction ports passing through the squeegee, for generating a negative air pressure in said vacuum chamber to the waste liquid recovered in the liquid recovery volume to draw into the vacuum chamber 生器とを内蔵する。 A built-in and the raw device.

上記側面のさらにその他の実施例は、前記真空槽から前記廃液を受けるように構成される廃棄物貯蔵タンク(または区画)と、前記真空槽および前記廃棄物貯蔵容器を流体的につなぐ少なくとも1つの流体管と、廃棄物貯蔵容器および前記真空槽内に負の空気圧を発生させることによって清掃表面から廃液を吸引して前記廃棄物貯蔵容器に前記廃液を入れるように構成されるファンアセンブリとを含む。 Still other embodiments of the above aspect includes the vacuum tank waste storage tank configured to receive the waste liquid from (or compartment), the vacuum chamber and the waste storage container at least one connecting fluidly including a fluid conduit, and a waste storage container and a fan assembly as was aspirated waste from the cleaning surface placing the waste into the waste storage container by generating a negative air pressure in said vacuum chamber . いくつかの実施例において、前記ファンアセンブリは前記空気噴出口で正の空気圧を発生するように構成される。 In some embodiments, the fan assembly is configured to generate a positive air pressure at the air jet port.

もう1つの側面において本発明は、首尾軸によって定義される順方向に筐体を移動させるために清掃表面との転がり接触で支持される筐体であって、横軸によってさらに定義される筐体と、前記筐体に取り付けられ、清掃幅にわたって前記清掃表面から遊離した粒子状物質を回収するように構成される清掃要素を備える第一清掃域であって、前記清掃幅は概して前記首尾軸と垂直に配置されている、第一清掃域と、前記筐体に取り付けられ、前記清掃表面に洗浄液を塗布して前記清掃幅にわたって前記清掃表面から廃液を回収するように構成される清掃要素を備える第二清掃域であって、前記廃液は、前記洗浄液および前記洗浄液によって前記清掃表面から取り除かれるあらゆる汚染物質を含む、第二清掃域と、前記清掃表面上で前記ロボッ The present invention in another aspect is a housing which is supported in rolling contact with the cleaning surface to move the housing in a forward direction defined by successfully shaft, a housing is further defined by the transverse axis When attached to the housing, a first cleaning zone comprising cleaning elements arranged to collect loose particulates from the cleaning surface across the cleaning width, the cleaning width and generally the successfully shaft are arranged vertically, comprising a first cleaning zone, the attached to the housing, the cleaning element configured to applying a cleaning liquid to the cleaning surface for recovering waste from the cleaning surface across the cleaning width a second cleaning zone, the effluent, including any contaminants removed from the cleaning surface by the cleaning liquid and the cleaning liquid, a second cleaning zone, said on the cleaning surface robot を自律的に移動させるように構成された、主制御モジュールによって制御されかつ電力モジュールによって電力供給される駆動力源サブシステムであって、前記駆動力源サブシステム、主制御モジュールおよび電力モジュールはそれぞれ電気的に相互接続されて前記筐体に取り付けられた、駆動力源サブシステムとを含む、前記清掃表面上で清掃要素を移動させるための自律的清掃ロボットに関する。 The A autonomously configured to move, the main control module is controlled by and driving power source subsystem powered by the power module, the drive power source subsystem, the main control module and power module each attached to the housing are electrically interconnected, and a driving force source subsystem relates autonomous cleaning robot for moving the cleaning elements on the cleaning surface. 本側面のいくつかの実施例において、前記ロボットは垂直中心軸を有する円形横断面で構成され、かつ前記首尾軸、前記横軸および前記垂直軸が互いに垂直であり、かつ前記駆動力源サブシステムは順移動方向の方向を変えるためにロボットを前記中心垂直軸の周りを回転させるように構成される。 In some embodiments of this aspect, the robot is composed of circular cross-section having a vertical central axis, and the successful axis, the horizontal axis and the vertical axis are perpendicular to each other, and the driving force source subsystem It is configured robot to alter the direction of the forward movement direction to rotate around the central vertical axis.

もう1つの側面において本発明は、首尾軸および垂直横軸によって定義される筐体であって、前記筐体は前記首尾軸に沿って表面上を移動するように支持され、そこに取り付けられて概して前記横軸と平行に配置される清掃幅上で表面から遊離した粒子状物質を回収するように構成される第一回収装置を含む、筐体を有し、前記第一回収装置は、前記清掃幅にわたって空気の噴流を吐き出すように構成される空気噴出口と、空気および遊離した粒子状物質を引き込むように構成される空気取入口とを備え、前記空気噴出口および前記空気取入口は前記清掃幅の反対側の端に配置され、前記空気噴出口が概して表面と平行にかつ通常前記空気取入口に向かって空気の噴流を吐き出す、表面清掃装置に関する。 The present invention in another aspect is a housing defined by the successfully-axis and the vertical transverse axis, wherein the housing is supported for movement over the surface along the successful axis and attached thereto generally includes a first recovery device configured to collect loose particulates from the surface over a cleaning width disposed in parallel with said horizontal axis, having a housing, the first recovery device, the an air ejection port configured to discharge the air jet across the cleaning width, and a air inlet configured to draw air and loose particulate material, and the air injection port and said air inlet is said is disposed at the opposite end of the cleaning width, spit a jet of air towards the inlet parallel to and normal the air and the air injection ports generally surface relates to a surface cleaning apparatus. 上記側面の一実施例において前記第一回収装置は、概して前記清掃幅にわたって前記横軸に沿って伸びる概して対向した前および後部端、および概して前記前および後端に直角に伸びる概して対向した左および右端で形成されるチャネルをさらに含み、前記空気噴出口が前記左および右端の一方に配置され、前記空気取入口が前記左および右端のもう一方に配置される。 The first recovery device in one embodiment of the above aspect is generally the front and generally opposed extending along said transverse axis across the cleaning width and rear ends, and a generally left to generally face extending perpendicular to the front and rear end and further comprising a channel formed in the right end, the air injection port is disposed on one of the left and right, the air intake is positioned on the other side of the left and right. その他の実施例において前記表面清掃装置は、前記清掃幅上で空気の噴流および遊離した粒子状物質を導くために、前記清掃幅上に配置され、前記後端に近接しかつ底表面から表面へ伸びる前記筐体の前記底表面に固定して取り付けられる第一柔軟ドクターブレードまたは気流案内ブレードをさらに含む。 The surface cleaning apparatus in another embodiment, to guide the jet and loose particulate matter in the air on the cleaning width, are disposed on the cleaning width proximate to the rear end and from the bottom surface to the surface extending further comprising the housing the bottom first flexible doctor blade or air flow guide blade fixedly attached to the surface of the.

上記側面のその他の実施例において前記表面清掃装置は、空気の噴流および遊離した粒子状物質を前記空気取入口内へ導くために、前記底表面に固定して取り付けられかつ前記底表面から表面へ伸びる第二柔軟ドクターブレードまたは気流案内ブレードをさらに含む。 The surface cleaning apparatus in another embodiment of the above aspect, in order to guide the jet and loose particulate matter in the air to the air inlet in the fixedly attached to said bottom surface and to the surface from the bottom surface further comprising a second flexible doctor blade or air flow guide blade extends. さらにその他の実施例において前記装置は、固定枠およびそこから伸びる回転シャフトを有する回転ファンモーターと、回転軸の周りを回転する時に空気を動かすように構成されるファンインペラーであって、前記ファンモーターによる前記回転軸周囲の回転に対して前記回転シャフトに固定して取り付けられているファンインペラーと、その中に形成される空洞の中に前記ファンインペラーを収納するためおよびその上に前記モーター固定枠を固定して支持するための枠であって、前記インペラーが回転すると空気が通って前記空洞内に引き込まれる空気取入口および空気が通って前記空洞の外に吐き出される空気出口を有するようにさらに構成される枠と、前記第一回収装置の前記ファン空気取入口と前記空気取入口との間で流体的につ Further, the device in other embodiments, a rotary fan motor having a fixed frame and a rotating shaft extending therefrom, a fan impeller configured to move air when rotated about an axis of rotation, the fan motor the motor fixing frame the rotating shaft and the rotating is fixedly attached to the shaft the fan impeller with respect to rotation about, over and for housing the fan impeller in a cavity formed therein by a frame for supporting and fixing the said impeller further having an air outlet is discharged to the outside of which the air inlet and the cavity air through drawn air through the cavity rotation fluid Nitsu between and configured frame, and the fan air intake and the air inlet of the first collecting device がれる第一流体管とを含み、その中で前記要素のそれぞれが前記筐体に取り付けられている。 And a first fluid conduit is, each of said elements is attached to the housing therein. いくつかの実施例において前記装置は、前記筐体に取り付けられ、前記ファン空気取入口と前記空気取入口との間で前記第一流体管内に流体的に接続される廃棄物貯蔵容器を含む。 The device in some embodiments, the attached to the housing, comprising a waste storage container being fluidly connected to said first fluid conduit between the fan air intake and the air inlet. いくつかの実施例において、前記廃棄物貯蔵容器は使用者によって前記筐体から取り外し可能で使用者によって空にされるように構成される。 In some embodiments, the waste storage container is configured to be emptied by removable user from the housing by the user.

さらにその他の実施例は、前記ファン空気取入口を通って引き込まれている空気から遊離した汚染物質をろ過するための、前記廃棄物貯蔵容器と前記ファン空気取入口との間で前記第一流体管内に挿入されるフィルタ要素を含み、また前記第一回収装置の前記ファン出口および前記空気噴出口との間で流体的につながれる第二流体管をも含み得る。 Still another example, the fan air intake for filtering the released pollutants from the air that is drawn through the inlet, the first fluid between said waste storage container and the fan air intake wherein a filter element is inserted into the tube, also it may also include a second fluid conduit is coupled in fluid between the fan outlet and the air injection port of said first collecting apparatus. その他の実施例において前記表面清掃装置は、前記清掃幅上で表面から液体を回収するために、前記筐体に取り付けられて前記第一回収装置の後部に配置される第二回収装置をさらに含む。 The surface cleaning apparatus in another embodiment, in order to recover the liquid from the surface over the cleaning width, further comprising a second recovery device arranged attached to the housing at the rear of the first collecting device . いくつかの実施例において前記第二回収域は、前記スキージおよび表面との間に形成される液体回収容積中の液体を回収するために、筐前記第一回収装置の前記筐体後部に固定して取り付けられかつ前記清掃幅上で前記筐体の底表面から表面へと伸びるスキージであって、さらに真空槽を形成して前記清掃幅上に配置されて前記真空槽および前記液体回収容積を流体的につなぐ複数の吸引口を提供する前記スキージと、前記真空槽の内部で負の空気圧を発生させることによって前記回収量と流体的につながれる複数の吸引口を通して前記真空槽内へ液体を引き込むための真空発生器とを含む。 The second recovery zone In some embodiments, in order to recover the liquid of the liquid recovery volume to be formed between the squeegee and the surface, and fixed to the housing rear part of housing the first collecting device wherein a squeegee that extends from the bottom surface of the housing to the surface, the fluid the vacuum chamber and the liquid recovery volume is placed on the cleaning width by further forming a vacuum chamber on a mounted and the cleaning width Te draw basis and said squeegee for providing a plurality of suction ports connecting to the liquid to the vacuum vessel through the recovery amount fluidly plural attraction ports that are connected by generating a negative air pressure within said vacuum chamber and a vacuum generator for.

上記側面の前記表面清掃装置のその他の実施例は、固定枠およびそこから伸びる回転シャフトを有する回転ファンモーターと、回転軸の周りを回転する時に空気を動かすように構成されるファンインペラーであって、前記ファンモーターによる前記回転軸周囲の回転に対して前記回転シャフトに固定して取り付けられている前記ファンインペラーと、 Other embodiments of the surface cleaning apparatus of the above aspect includes a rotary fan motor having a rotating shaft extending therefrom fixed frame and to a fan impeller configured to move air when rotated about an axis of rotation , said fan impeller being fixedly attached to said rotating shaft with respect to rotation about the rotation axis by the fan motor,
その中に形成される空洞の中に前記ファンインペラーを収納するためおよびその上に前記モーター固定枠を固定して支持するための枠であって、前記インペラーが回転すると空気が通って前記空洞内に引き込まれる空気取入口および空気が通って前記空洞の外に吐き出される空気出口を有するように構成される枠と、前記第一回収装置の前記ファン空気取入口と前記空気取入口との間を流体的につなぐ第一流体管と、前記ファン空気取入口と前記真空槽との間で流体的につながれる第三流体管とを含み、これらの要素は前記筐体に取り付けられる。 A frame for supporting and fixing the motor fixed frame on and for housing the fan impeller in a cavity formed therein, said cavity said impeller is the through air rotation drawn and constructed frame to have an air outlet air inlet and an air is discharged out of the cavity through which, between the fan air intake and the air inlet of the first collecting device includes a first fluid conduit connecting fluidly, and a third fluid conduit is coupled fluidly between the vacuum chamber and the fan air intake, these elements are attached to the housing. 前記表面清掃装置はまた、前記第一回収装置の前記ファン出口と前記空気噴出口との間で流体的につながれる第二流体管、および/または前記筐体に取り付けられ、表面から回収される前記液体を格納するように構成される廃棄物貯蔵容器またはタンクを含み得る。 The surface cleaning apparatus also includes a second fluid conduit is coupled fluidically between the fan outlet and the air injection port of said first collecting apparatus, and / or attached to the housing, is recovered from the surface It may include waste storage container or tank configured to store the liquid. さらにその他の実施例は、前記筐体に取り付けられ、表面から回収される前記液体を格納するように構成される廃棄物貯蔵容器であって、前記第三流体管内で流体的に接続されている廃棄物貯蔵容器を使用する。 Still another example, the attached to the housing, a waste storage container configured to store the liquid that is recovered from the surface, is fluidly connected with the third fluid conduit to use the waste storage container. いくつかの実施例において前記清掃装置は、前記筐体に取り付けられ、表面から回収される前記液体を格納するように構成される廃棄物貯蔵容器であって、前記第一および前記第三流体管内で流体的に接続されている前記廃棄物貯蔵容器を含む。 The cleaning device in some embodiments, the attached to the housing, a waste storage container configured to store the liquid that is recovered from the surface, said first and said third fluid conduit in containing the waste storage container being fluidly connected. 特定の場合において、前記廃棄物貯蔵容器またはタンクは、前記第一回収装置によって回収される遊離した粒子状物質を格納するためおよび第二回収装置によって回収される液体を格納するためであり、かつ容器から廃棄物を空にするためにその中に形成される少なくとも1つのアクセス口を有する密封廃棄物容器と、前記清掃装置の操作中に空気溜りが前記密封廃棄物容器の垂直に上部に配置されるように、前記密封容器の天壁に組み込まれる空気溜りとを含み、前記空気溜りは前記第一、前記第二および前記第三流体管のそれぞれの中で流体的に接続するための引き込み口を有するように構成される。 In certain cases, the waste storage container or tank is for storing the liquid to be collected by and a second collecting device for storing the loose particulate matter is collected by the first collecting apparatus, and a sealing waste container having at least one access port formed therein for emptying waste from the container, positioned vertically on top of the container is air pocket the sealing waste during operation of the cleaning device as will be, and a air reservoir to be incorporated in the ceiling wall of the sealed container, wherein the air reservoir draws for fluidly connecting in each of the first, the second and the third fluid pipe configured to have a mouth.

いくつかの実施例において、前記廃棄物貯蔵容器は、使用者によって取り外し可能で使用者によって空にされるように構成される。 In some embodiments, the waste storage container is configured to be emptied by removable user by the user. 特定のその他の実施例は、前記清掃幅上で洗浄液を表面に塗布するために前記第一回収装置と前記第二回収装置との間で前記筐体に取り付けられる洗浄液塗布器アセンブリと、その中に容器を前記洗浄液で充填するために形成される少なくとも1つのアクセス口を含む貯蔵容器であって、その中に前記洗浄液の補充を保持するための密封洗浄液貯蔵容器またはタンクとを含む。 Certain other embodiments, the washing liquid applicator assembly mounted to the housing between said first collecting apparatus and the second collecting apparatus for applying a cleaning liquid to the surface on the cleaning width, therein the vessel a storage container comprising at least one access port formed to fill in the cleaning liquid, and a sealed cleaning fluid storage container or tank for holding the replenishment of the cleaning solution therein. その他の実施例において、前記密封廃棄物容器および前記密封洗浄液容器は液体貯蔵容器モジュールに統合され、かつ前記統合液体貯蔵容器モジュールは洗浄液で充填するためおよびそこから廃棄物を空にするために使用者によって取り外し可能となるように構成される。 In other embodiments, used for the sealing waste container and said sealed cleaning fluid container are integrated into a liquid storage container module and wherein the integrated liquid storage container module is to empty the waste therefrom, and to fill with cleaning fluid configured to be removable by the user. いくつかの実施例において、前記表面清掃装置は、前記液体塗布器アセンブリの後部で前記筐体に取り付けられ、前記清掃幅上で前記洗浄液を塗抹するように構成される塗抹要素と、前記清掃幅にわたって表面を磨くために前記塗抹要素または散布ブラシの後部で前記筐体に取り付けられるスクラブ要素、スクラブブラシ、ワイパー、またはぞうきんをさらに含む。 In some embodiments, the surface cleaning apparatus, wherein the rear of the liquid applicator assembly mounted on the housing, a smear element is configured to smear the cleaning fluid on the cleaning width, the cleaning width the smear element or rear scrub elements attached to the housing of scatter brush to brush the surface over, further comprising scrubbing brushes, wipers, or a rag. いくつかの実施例において、前記表面清掃装置は、表面上で前記表面清掃装置を自律的に移動させるための、それぞれ前記筐体に取り付けられる、主制御モジュールによって制御されて電力モジュールによって電力供給される駆動力源サブシステムをさらに備える。 In some embodiments, the surface cleaning apparatus, for moving autonomously the surface cleaning apparatus over the surface, is attached to each of the housing is powered by the power module is controlled by the main control module that further comprises a driving power source subsystem. 本質的に清掃幅にわたって伸びるパッド、布、またはその他の吸収性ワイパーが、表面を準備するためにまたは前記清掃ヘッドの後ろの水分を吸収するために、前記清掃ヘッドの前または後に必要に応じて設置され得る。 Pad extending over essentially the cleaning width, cloth or other absorbent wiper, in order to absorb moisture behind or the cleaning head to prepare the surface, if necessary before or after the cleaning head It may be installed. 前記清掃ヘッド全体は、前記清掃ヘッドが「食器洗い機対応」となるのに十分な水および最高最低気温に耐える材質から形成されている。 Entire cleaning head is formed of a material to withstand sufficient water and temperature extremes to the cleaning head is "dishwasher correspondence".

その他の実施例において前記表面清掃装置は、状態を感知し、前記状態の感知に応じて電気センサー信号を発生するように構成されるセンサーモジュールと、前記電気センサー信号を前記主制御モジュールに伝達するための信号線と、前記状態の感知に応じて所定の動作モードを実行するための前記主制御モジュール内に組み込まれる制御装置とをさらに含む。 The surface cleaning apparatus in another embodiment senses the state, and transmits a sensor module configured to generate an electrical sensor signal in response to sensing of said condition, said electrical sensor signal to the main control module further comprising a signal line for, and a control unit incorporated in the main control module for performing a predetermined operation mode according to the sensing of said condition. さらにその他の実施例は、表面上で前記表面清掃装置を自律的に移動させるための、それぞれ前記筐体に取り付けられる、主制御モジュールによって制御されて電力モジュールによって電力供給される駆動力源サブシステムを含む。 Still other examples are for moving autonomously the surface cleaning apparatus over the surface, each of the attached to the housing, the main control drive power source subsystem powered by controlled by the power module by module including. 前記表面清掃装置のその他の実施例は、状態を感知し、前記状態の感知に応じて電気センサー信号を発生するように構成されるセンサーモジュールと、前記電気センサー信号を前記主制御モジュールに伝達するための信号線と、前記状態の感知に応じて所定の動作モードを実行するための前記主制御モジュール内に組み込まれる制御装置とをさらに含む。 Other embodiments of the surface cleaning apparatus senses the state, and transmits a sensor module configured to generate an electrical sensor signal in response to sensing of said condition, said electrical sensor signal to the main control module further comprising a signal line for, and a control unit incorporated in the main control module for performing a predetermined operation mode according to the sensing of said condition.

さらにもう1つの側面において本発明は、順移動方向に対して概して直角に配置される清掃幅を有するように構成される要素であって、全て筐体上で支持され所定の動作モードに従いかつ前記センサーモジュールによって感知される状態に応じて表面上で前記筐体を移動させるために電力モジュールによって電力供給される、主制御モジュールによって制御される自律的移動駆動サブシステム、状態を感知するためのセンサーモジュール、電力モジュールおよび清掃要素を有し、前記清掃要素は、前記清掃幅上にわたって表面から遊離した粒子状物質を回収するための第一回収装置であって、前記筐体が順移動方向に移動すると第一に表面上で前進するように前記筐体に位置付けられている前記第一回収装置Aと、前記清掃幅上にわたって表 The present invention in another aspect is a component configured to have a cleaning width which is generally positioned at right angles to the forward direction of movement, and the follow all supported on the housing a predetermined operation mode sensors for sensing the on the surface depending on the condition sensed by the sensor module is powered by the power module for moving the housing, autonomous mobile drive subsystem which is controlled by the main control module, the state module moving, has a power module and cleaning elements, the cleaning element is a first collecting device for collecting the loose particulate matter from the surface over the said cleaning width, the housing in the forward direction of movement Then said first collecting apparatus a are the positioned in the housing to be advanced over the surface first in the table over the said cleaning width に洗浄液を塗布するための洗浄液塗布器であって、前記筐体が順移動方向に移動すると第二に表面上で前進するように前記筐体に位置付けられている前記洗浄液塗布器と、前記清掃幅上にわたって表面に塗布される洗浄液を塗抹するための塗抹要素であって、前記筐体が順移動方向に移動すると第三に表面上で前進するように前記筐体に位置付けられている前記塗抹要素と、前記清掃幅上にわたって表面を積極的に磨くための能動スクラブ要素であって、前記筐体が順移動方向に移動すると第四に表面上で前進するように前記筐体に位置付けられている前記能動スクラブ要素と、表面から廃液を回収するための第二回収装置であって、前記筐体が順移動方向に移動すると第五に表面上で前進するように前記筐体に位置付けられている前記第 And a cleaning solution applicator for applying a cleaning fluid, the housing is the cleaning solution applicator being positioned in the housing to be advanced over the surface to a second when moving in the forward direction of movement, the cleaning a smear element for smearing the cleaning fluid applied to the surface over the width, wherein the housing is positioned in the housing to be advanced over the surface third as you move in the forward movement direction smear and elements, be an active scrubbing element for polishing aggressively surface over the said cleaning width, the housing is positioned in the housing to be advanced over the surface to a fourth moving in the forward movement direction and the active scrubbing elements are, a second recovery device for recovering waste from the surface, the housing is positioned in the housing to be advanced over the surface fifth moving in the forward movement direction the first are 回収装置と、前記第一回収装置によって回収される遊離した粒子状物質および前記第二回収装置によって回収される廃液を格納するための廃棄物貯蔵容器と前記洗浄液の補充を格納するための洗浄液補充容器とを備える統合貯蔵容器またはタンクモジュールであって、使用者によって前記筐体から取り外し可能で、使用者によって洗浄液を充填されて廃棄物を空にされ、そして前記筐体に再設置されるように構成される統合貯蔵容器またはタンクモジュールとを備える、表面清掃装置に関する。 A collecting device, wash replenishment for storing replenishment of waste storage container and the cleaning solution for storing waste liquid collected by loose particulate material and the second recovery unit is collected by the first collecting device be an integrated storage container or tank module and a container, removable from the housing by the user, it is the waste being filled with cleaning liquid by a user to empty, and to be re-installed in the housing and a integrated storage container or tank module configured to relates to a surface cleaning apparatus.

さらに追加側面において本発明は、首尾軸および垂直横軸によって定義され、その上で清掃要素を支持するためおよび前記首尾軸に沿って表面上で前記清掃要素を移動させるための筐体であって、前記清掃要素が、前記首尾軸に対して概して直角に配置され清掃幅の対向端を定義する左端および右端を有する前記清掃幅にわたって清掃するように配置されている、筐体と、洗浄液を前記清掃幅にわたって分配するように前記洗浄液が十分な量および圧力で噴出され、そこから洗浄液を噴出するために前記左端および前記右端のうち一方に配置される少なくとも1つのノズルを備える液体塗布器と、を有する表面清掃装置に関する。 The present invention in additional aspects, is defined by the successfully-axis and the vertical transverse axis, a housing for moving the cleaning elements on the surface along and the successful axis for supporting cleaning elements thereon the said cleaning elements are arranged so as to clean across the cleaning width with left and right edges generally define the opposite ends of the orthogonally arranged cleaning width with respect to the successful shaft, a housing, a cleaning fluid the cleaning solution to distribute across the cleaning width is ejected in sufficient quantity and pressure, and a liquid applicator comprising at least one nozzle disposed on one of said left and said right end for ejecting cleaning fluid therefrom, It relates to a surface cleaning apparatus having a. 上記側面の特定の実施例において上記洗浄液は、水および/または石鹸、溶剤、香料、消毒剤、乳化剤、乾燥剤および研磨剤粒子状物質のうちのいずれかを備える。 The washing solution in certain embodiments of the above aspect comprises water and / or soap, solvent, fragrance, disinfectant, emulsifier, any of the drying agent and abrasive particulates.

上記側面のいくつかの実施例において前記装置は、少なくとも1つのノズルの位置の後部で前記筐体に取り付けられ、前記洗浄液を塗抹するために前記清掃幅にわたって前記筐体から表面へ伸びる塗抹要素を含み、少なくとも1つのノズルの位置の後部で前記筐体に取り付けられ、表面を磨くために前記清掃幅にわたって前記筐体から表面へ伸びるスクラブ要素を含み得る。 The device in some embodiments of the above aspect is attached to the housing at the rear of the position of the at least one nozzle, a smear element extending to the surface from the housing across the cleaning width for smearing the cleaning fluid wherein, attached to the housing at the rear of the position of the at least one nozzle may include a scrubbing element extending to the surface from the housing across the cleaning width to hone surface. いくつかの実施例において、前記スクラブ要素は少なくとも1つのノズルの位置の後部で前記筐体に取り付けられ、表面を磨くために前記清掃幅にわたって前記筐体から表面へと伸びている。 In some embodiments, the scrubbing element is attached to the housing at the rear of the position of the at least one nozzle and extends to the surface across the cleaning width to hone surface from the housing. 前記清掃装置はまた、少なくとも1つのノズルの位置の後部で前記筐体に取り付けられ、表面から廃液を回収するために前記清掃幅にわたって前記筐体から表面へ伸びる回収装置を含み得る。 The cleaning device also mounted on the housing at the rear of the position of the at least one nozzle may comprise a collection device extending to the surface from the housing across the cleaning width to collect waste liquid from the surface. いくつかの実施例において、前記液体塗布器は、洗浄液を前記清掃幅にわたって分配するように前記洗浄液が十分な量および圧力で第一ノズルから噴出され、そこから洗浄液を噴出するために前記左端に配置される第一ノズルと、洗浄液を前記清掃幅にわたって分配するように前記洗浄液が十分な量および圧力で第二ノズルから噴出され、そこから洗浄液を噴出するために前記左端に配置される第二ノズルとを備え、前記第一ノズルおよび前記第二ノズルが前記首尾軸上で同一場所に配置される。 In some embodiments, the liquid applicator, the cleaning liquid is jetted from the first nozzle in sufficient quantity and pressure to distribute cleaning fluid across the cleaning width, and from there to the left to eject the cleaning liquid a first nozzle disposed, the second of said cleaning liquid is ejected from the second nozzle with sufficient quantity and pressure to distribute cleaning fluid across the cleaning width, are disposed on the left to eject the cleaning liquid therefrom and a nozzle, the first nozzle and the second nozzle are co-located on the successful axis.

上記側面の特定の実施例において、前記第一および第二ノズルのそれぞれがバースト頻度に従って間欠的にバースト洗浄液を噴出し、前記第一ノズルの前記バースト頻度は、前記第二ノズルの前記バースト頻度に対して位相が実質的に反対である。 In certain embodiments of the above aspect, each of the first and second nozzles intermittently ejected burst cleaning fluid in accordance with a burst frequency, said burst frequency of the first nozzle, the burst frequency of the second nozzle phase is substantially opposite for. いくつかの実施例において、前記表面清掃装置はまた、全て筐体によって支持され、所定の動作モードに従いかつセンサーモジュールによって感知される状態に応じて実質的に表面全体にわたって前記清掃要素を表面上で自律的に動かすために、主制御モジュールによって制御される、自律的移動駆動サブシステム、状態を感知するためのセンサーモジュール、および電力モジュールをも含む。 In some embodiments, the surface cleaning apparatus can also be supported by all housing, said cleaning element substantially throughout the surface in accordance with a condition being sensed by and sensor module in accordance with a predetermined operation mode on the surface in order to move autonomously controlled by the main control module, including autonomous mobile drive subsystem, a sensor module for sensing conditions, and a power module. さらにその他の実施例は、全て筐体によって支持され、所定の動作モードに従いかつセンサーモジュールによって感知される状態に応じて実質的に表面全体にわたって前記清掃要素を表面上で自律的に動かすために、主制御モジュールによって制御される、自律的移動駆動サブシステム、状態を感知するためのセンサーモジュール、および電力モジュールを使用する。 Still another example is supported by all housing, to move autonomously said cleaning element substantially throughout the surface on the surface according to the state sensed by and sensor module in accordance with a predetermined operation mode, It is controlled by the main control module, using autonomous mobile drive subsystem, a sensor module for sensing conditions, and a power module.

上記側面のその他の実施例は、全て筐体によって支持され、所定の動作モードに従いかつセンサーモジュールによって感知される状態に応じて実質的に表面全体にわたって前記清掃要素を表面上で自律的に動かすために、主制御モジュールによって制御される、自律的移動駆動サブシステム、状態を感知するためのセンサーモジュール、および電力モジュールを含む。 Other embodiments of the above aspect is supported by all housing, autonomously move for the cleaning element substantially throughout the surface in accordance with a condition being sensed by and sensor module in accordance with a predetermined operation mode on the surface to be controlled by the main control module includes an autonomous mobile drive subsystem, a sensor module for sensing conditions, and a power module. いくつかの実施例において、前記主制御モジュールは表面に洗浄液を塗布するための所望の速度に従って前記バースト頻度を変えるように構成されており、一部の例では、前記主制御モジュールは1平方フィートにつき約2mlの実質的に均一な量で表面に洗浄液を塗布するように、前記バースト頻度を変えるように構成されている。 In some embodiments, the main control module is configured to vary the burst frequency in accordance with the desired rate for applying cleaning liquid to the surface, in some instances, the main control module 1 ft2 per to apply the cleaning solution to the surface in a substantially uniform amount of about 2 ml, it is configured to alter the burst frequency.

いくつかの実施例において、前記表面清掃装置はまた、筐体上に携行され、その中に前記洗浄液の補充を格納するための液体貯蔵容器と、前記容器から洗浄液を引き出すためおよび前記洗浄液を少なくとも1つのノズルに供給するための第一第一ポンプ部で構成されるダイヤフラムポンプアセンブリと、前記第一ポンプ部を機械的に作動させるための機械的アクチュエータをも含む。 In some embodiments, the surface cleaning apparatus also is carried on the housing, and a liquid storage container for storing replenishment of the cleaning solution therein, the and the cleaning liquid for drawing cleaning fluid from the container at least a diaphragm pump assembly configured with a first a first pump portion for supplying a single nozzle, including a mechanical actuator for mechanically actuating the first pump portion. さらにその他の実施例は、全て筐体によって支持され、所定の動作モードに従いかつセンサーモジュールによって感知される状態に応じて実質的に表面全体にわたって前記清掃要素を表面上で自律的に動かすために、主制御モジュールによって制御される、自律的移動駆動サブシステム、状態を感知するためのセンサーモジュール、および電力モジュールと、筐体上に携行され、その中に前記洗浄液の補充を格納するための液体貯蔵容器と、前記容器から洗浄液を引き出すためかつ前記洗浄液を前記第一ノズルへ供給するための第一第一ポンプ部および前記容器から洗浄液を引き出すためかつ前記洗浄液を前記第二ノズルへ供給するための第二ポンプ部を有するダイヤフラムポンプアセンブリと、前記第一ポンプ部および前記第二ポンプ部を Still another example is supported by all housing, to move autonomously said cleaning element substantially throughout the surface on the surface according to the state sensed by and sensor module in accordance with a predetermined operation mode, is controlled by the main control module, the autonomous mobile drive subsystem, a sensor module and power module, for sensing states, is carried on the housing, a liquid reservoir for storing the replenishment of the cleaning solution therein a container, for supplying and the cleaning solution for withdrawing the cleaning liquid from the first first pump unit and the container for supplying and the cleaning solution for withdrawing the cleaning liquid from said container to said first nozzle to said second nozzle a diaphragm pump assembly having a second pump unit, said first pumping unit and said second pump section 械的に作動させるための機械的アクチュエータとを含む。 And a mechanical actuator for actuating the 械的.

上記側面の特定の実施例において前記ダイヤフラムポンプアセンブリは、非可撓性上部室要素と非可撓性下部室要素との間に搭載される可撓性要素であって、第一ポンプ室およびそこに取り付けられる第一アクチュエータニップル、および第二ポンプ室およびそこに取り付けられる第二アクチュエータニップルで形成される前記可撓性要素と、第一アクチュエータ位置と第二アクチュエータ位置との間で旋回するために前記ポンプアセンブリに旋回可能に取り付けられるアクチュエータ連結具であって、前記第一アクチュエータ位置に向かう前記アクチュエータ連結具の動きが前記第一ポンプ室の容積を減らして前記第二ポンプ室の容積を増やし、さらに前記第二アクチュエータ位置に向かう前記アクチュエータ連結具の動きが前記第一ポン The diaphragm pump assembly in certain embodiments of the above aspect is a flexible element mounted between a non-flexible upper chamber element and a non-flexible lower chamber element, the first pump chamber and there first actuator nipple attached to, and said flexible element which is formed in the second pump chamber and a second actuator nipple attached thereto, in order to pivot between a first actuator position and a second actuator position an actuator coupler pivotally mounted to the pump assembly, wherein movement of said actuator connector toward the first actuator position to reduce the volume of the first pump chamber increases the volume of the second pump chamber, further, the actuator connector in motion the first Pont toward the second actuator position 室の容積を増やして前記第二ポンプ室の容積を減らす、前記第一および前記第二アクチュエータニップルのそれぞれに固定して取り付けられる前記アクチュエータ連結具と、円周状カム外形で構成され、前記第一アクチュエータ位置と前記第二アクチュエータ位置との間で前記アクチュエータ連結具を動かすように支持されているカム要素と、カム回転駆動パターンに従って前記カム要素を回転させるための、前記主制御装置によって制御されるカム回転駆動部とを含む。 Increase the chamber volume reduces the volume of the second pump chamber, said actuator connector fixedly attached to each of said first and said second actuator nipple is constituted by a circumferential cam contour, said first a cam element which is supported to move the actuator coupling between said second actuator position as one actuator position, for rotating the cam element in accordance with a cam rotary drive pattern is controlled by the main control device that includes a cam rotation driving unit.

もう1つの側面において、本発明は清掃装置で表面を清掃するための方法に関し、前記方法は、首尾軸によって定義される順方向へ表面上を筐体を移動させるステップであって、筐体がその上に支持される清掃要素を含み、前記清掃要素が首尾軸に対して概して直角に配置される清掃幅を有し、かつ前記清掃幅が左端および対向する右端を有する、移動させるステップと、前記左端および前記右端のうち一方で前記筐体に取り付けられる第一ノズルからある量の洗浄液を噴出するステップであって、第一ノズルがそこから洗浄液を噴出するように構成されていて、洗浄液を前記清掃幅にわたって分配するように前記洗浄液が十分な量および圧力で噴出される、噴出するステップとを含む。 In another aspect, relates to a method for cleaning the surface in the present invention is a cleaning device, said method comprising the step of moving the housing over the surface to the forward direction defined by successfully shaft, housing includes a cleaning element supported thereon, having a cleaning width the cleaning element is generally perpendicular arrangement with respect to successful axis, and has a right end the cleaning width is left and facing, and moving, wherein in one of the left and the right end comprising the steps of ejecting the amount of the cleaning liquid from the first nozzle attached to the housing, the first nozzle be configured to eject the cleaning liquid therefrom, a cleaning solution the cleaning solution to distribute across the cleaning width is ejected in sufficient quantity and pressure, and a step of jetting. 特定の実施例において前記方法はまた、前記左端および前記右端のうちのもう一方で前記筐体に取り付けられる第二ノズルからある量の洗浄液を噴出するステップであって、第二ノズルがそこから洗浄液を噴出するように構成されていて、洗浄液を前記清掃幅にわたって分配するように前記洗浄液が十分な量および圧力で噴出される、噴出するステップと、洗浄液の間欠的なバーストにおいてバースト頻度に従って前記第一ノズルおよび第二ノズルのそれぞれから洗浄液を噴出するステップであって、前記第一ノズルの前記バースト頻度が前記第二ノズルの前記バースト頻度に対して位相が実質的に反対である、噴出するステップとを含み得る。 The methods in certain embodiments also includes the steps of ejecting the amount of the cleaning liquid from the second nozzle attached to the housing on the other one of said left and said right end, the washing liquid second nozzles from which be configured so as to eject the cleaning liquid to distribute cleaning fluid across the cleaning width is ejected in sufficient quantity and pressure, comprising the steps of ejecting, the first according burst frequency in intermittent bursts of cleaning fluid comprising the steps of ejecting the washing liquid from the respective one nozzles and second nozzles, the phase is substantially opposed to the burst frequency of the burst frequency of the first nozzle is the second nozzle, steps of jetting It may include the door.

さらにその他の実施例において、前記方法は塗抹要素が前記清掃幅にわたって伸び、前記第一ノズルおよび前記第二ノズルの同一配置位置の後部で前記筐体に取り付けられる塗抹要素または散布式ブラシを使用して、前記清掃幅にわたって前記洗浄液を塗抹するステップを含む。 In still other embodiments, the method elongation smear elements throughout the cleaning width using a smearing element or dusting brush attached to the housing at the rear of the same position of the first nozzle and the second nozzle Te, comprising the step of smearing the cleaning fluid across the cleaning width. その他の実施例は、スクラブ要素が前記清掃幅にわたって伸び、前記第一ノズルおよび前記第二ノズルの同一配置位置の後部で前記筐体に取り付けられるスクラブ要素、スクラブブラシ、ワイパー、またはぞうきんを使用して前記清掃幅にわたって表面を磨くステップを含み得る。 Other embodiments extend scrub elements across the cleaning width, using the first nozzle and the second rear scrub elements attached to the housing of the same position of the nozzle, scrub brush, wiper or cloth, It may include the step of polishing the surface across the cleaning width Te. さらにいくつかの実施例は、回収装置が前記清掃幅にわたって伸び、前記第一ノズルおよび前記第二ノズルの同一配置位置の後部で前記筐体に取り付けられる回収装置を使用して、前記清掃幅にわたって表面から廃液を回収するステップを含む。 Further some embodiments, collecting device extends over the cleaning width using a collecting apparatus attached to the housing at the rear of the same position of the first nozzle and the second nozzle over the cleaning width comprising the step of recovering the waste liquid from the surface. 上記側面の前記方法のいくつかの実施例において、前記筐体は、全てその上に支持されて主制御モジュールによって制御される自律的移動駆動サブシステム、状態を感知するためのセンサーモジュール、および電力モジュールをさらに含み、表面上で前記筐体を移動させるステップは、所定の動作モードに従いかつ前記センサーモジュールによって感知される状態に応じて、前記清掃要素を実質的に表面全体上で移動させるように前記移動駆動サブシステムを制御するステップをさらに含む。 In some embodiments of the method of the above aspect, wherein the housing, sensor module for sensing autonomous mobile drive subsystem which is controlled by the main control module is supported all over the the state, and the power further comprising a module, the step of moving the housing on the surface, depending on the condition being sensed by and the sensor module according to a predetermined operation mode, the cleaning element so as to move on substantially the whole surface further comprising controlling the mobile drive subsystem.

本発明の一側面によれば、表面処理ロボットは、実質的に一定幅の形状として形成される外周を有し、少なくとも1つの循環部材によって前進駆動されるロボット本体と、前記ロボットによって投与される物質を保持する投与物区画とを含む。 According to one aspect of the present invention, a surface treatment robot is administered has an outer periphery formed as a shape of substantially constant width, and the robot body to be driven forward by at least one circulating member, by the robot and a dose thereof compartment holding the substance. 水洗いヘッドは、投与された物質を用いて前記ロボットの清掃線に沿って清掃するために少なくとも1つ以上の水洗い部材を採用し、前記水洗いヘッドは清掃幅を定義する。 Washable head employs at least one or more washing member to clean along a cleaning line of the robot with the administered substance, the rinsing head defines a cleaning width. 廃棄物区画は前記ロボットによって拾得される物質を保持する。 Waste compartment holds a material to be pick with the robot. 前記投与物区画および廃棄物区画のそれぞれが、前記投与物区画容積の重心を前記廃棄物区画容積の重心から清掃幅の半分以内に設置するように成形および位置付けられている。 Wherein each of the administration thereof compartment and waste compartment has shaped and positioned to be placed within a half cleaning width center of gravity of the administration thereof compartment volume from the center of gravity of the waste compartment volume.

例えば、前記ロボットの一実施例は約30cmの清掃幅を有し、これらの重心のそれぞれは他方から15cm以内にある。 For example, an embodiment of the robot has a cleaning width of about 30 cm, each of these centroids are within 15cm from the other. 前記容積の重心は、空の容積の中心としてすぐに理解できるが、前記容積を満たす量の流体の重心としても理解することができる(本明細書で論じるほとんどの流体は水の比重に近い)。 Center of gravity of the volume is readily understood as the center of an empty volume, it can also be understood as the center of gravity of the amount of fluid that fills the volume (most fluids discussed herein is close to the specific gravity of water) . 本明細書で論じられるように、表面処理は清掃およびその他の処理を含む。 As discussed herein, the surface treatment including cleaning and other processing. 一定幅の形状もまた本明細書で定義され、そのような形状の全てが均一というわけではなく、前記ロボットの一実施例は実質的に円筒型であることを指摘している。 The shape of constant width are also defined herein, not all of such shapes uniform, an embodiment of the robot points out that it is substantially cylindrical. 前記水洗い部材は、ブラシ、スポンジ、ワイパー、およびその類似物を含む。 The washing member includes brushes, sponges, wipers, and the like. 循環部材は、回転ホイール、回転ブラシ、および/または1つ以上の循環ベルトまたはウェブを含む。 Circulation member comprises a rotating wheel, rotating brushes, and / or one or more circulating belts or webs. 材質はほとんどがそうなるが、水で濡れている必要はない。 The material most is so, but do not need to be wet with water.

任意で、前記投与物区画および廃棄物区画のそれぞれは、前記投与物区画容積および前記廃棄物区画容積の複合重心を少なくとも1つの循環部材の中心から清掃幅の半分以内に設置するように成形および位置付けられる。 Optionally, wherein each of the administration thereof compartment and waste compartment, forming a composite center of gravity of the administration thereof compartment volume and the waste compartment volume for installation from a center of at least one circulating member within half the cleaning width and It is positioned. 回転ブラシの中心は軸に沿った中間点となり、回転ベルトの中心は表面との接触域の中間点に沿う。 The center of the rotary brush becomes an intermediate point along the axis, the center of rotation belt along the midpoint of the contact area with the surface. さらに任意で、前記投与物区画および廃棄物区画のそれぞれは、前記投与物区画容積の重心を前記廃棄物区画容積の重心の実質的に真上または真下に置くように、成形および位置付けられる。 Further optionally, each of the administration thereof compartment and waste compartment, the center of gravity of the administration thereof compartment volume to place substantially directly above or below the center of gravity of the waste compartment volume is shaped and positioned. 「実質的に真上または真下」とは、一例において、互いの上または下にあり、各重心からの垂線が互いから清掃幅の4分の1以内にあることを意味する。 By "substantially directly above or beneath", in one example, are under or on top of each other, a perpendicular from the center of gravity means that is within a quarter of the cleaning width from one another.

本発明のもう1つの側面によれば、表面処理ロボットは、実質的に一定幅の形状として形成される外周を有するロボット本体と、前記ロボット本体を前進駆動し、前記ロボット本体を操縦する少なくとも2つの循環駆動部材とを含む。 According to another aspect of the present invention, a surface treatment robot includes a robot body having an outer periphery formed as a shape of substantially constant width, wherein the robot body forward drive, at least 2 to steer the robot body One of and a circulating drive member. 投与流体区画は、前記ロボットによって投与される流体を保持し、電動スクラバは、一定幅の形状の最大幅の線に実質的に沿って、投与流体を用いて清掃するために、少なくとも1つのスクラブ要素を駆動し、駆動されたスクラブ要素は前記ロボット本体の接線端の実質的に1cm以内に伸びる。 Dosing fluid compartment holds a fluid being administered by the robot, the electric scrubber, substantially along the lines of maximum width of the shape of constant width, in order to clean using a dosing fluid, at least one scrub driven element, driven scrubbing element extending within substantially 1cm tangential edge of the robot body. 前記スクラバを円筒型などの一定幅形状の最大幅の線に沿って設置することによって、清掃区域の端を前記ロボットの端へ持っていくことができ、前記ロボットが壁の1cm以内で縁に沿って隅を清掃できるようにする。 By placing the scrubber along the line of maximum width of a constant width shape such as cylindrical, it is possible to bring the end of the cleaning zone to the edge of the robot, the robot is an edge within 1cm of the wall along to be able to clean the corner is. 車輪を最大幅の線に沿って設置することは、これを妨げる。 That the wheels are placed along the maximum width of the line prevents this. 再度、循環は車輪またはブラシなどの回転部材を含むが、しかしまた循環ベルトまたはウェブをも含む。 Again, the circulation also comprises a including rotary members such as wheels or brushes, but also circulating belts or webs.

清掃ヘッドが最大幅に沿っている場合、最小2つの循環駆動部材を前記ロボットの幅が前記ロボットの最大幅以下である線に沿って設置することによって、最も広い清掃ヘッドを得ることができる。 If the cleaning head is along the maximum width, by the least two circulating drive members width of the robot is placed along the maximum width less is line of the robot, it is possible to obtain the widest cleaning head. 任意で、前記ロボットはまた、前記スクラブ要素が投与流体を用いて清掃した後に投与流体を拾得する湿式真空発生器と、前記湿式真空発生器ユニットによって拾得される流体を保持する廃液区画とをも含む。 Optionally, the robot also includes a wet vacuum generator in which the scrubbing element is found item administration fluid after cleaning using a dosing fluid, also a waste compartment holding the fluid to be pick with the wet vacuum generator units including. 前記廃液区画および投与流体区画は、前記ロボット本体からモジュールとしてすぐに取り外し可能である、同じ流体タンクモジュール内の一体形区画であり得る。 The waste compartment and dosing fluid compartment, said a quickly removable from the robot body as a module, may be integral compartments within the same fluid tank module.

本発明のもう1つの側面によれば、表面処理ロボットは、実質的に一定幅の形状として形成される外周を有し、少なくとも1つの回転部材によって前進駆動されるロボット本体と、前記ロボットによって投与される流体を保持する投与流体区画とを含む。 According to another aspect of the present invention administered, the surface treatment robot includes a periphery that is formed as a shape of substantially constant width, and the robot body to be driven forward by at least one rotating member, by the robot It is the and a dosing fluid compartment that holds fluid. 電動水洗いヘッドは、少なくとも1つの水洗い部材を採用して、投与された流体を用いて前記ロボットの清掃幅に沿って清掃幅を清掃する。 Electric washing head may employ at least one washing member, to clean the cleaning width along the cleaning width of the robot using a dosing fluid. 廃棄物区画は、前記ロボットによって拾得される廃液を保持する。 Waste compartment holds waste liquid pick with the robot. 前記水洗いヘッドは、前記ロボット本体、空の場合の投与物区画、水洗いヘッド、およびロボットによって拾得される廃液で満ちている場合の廃棄物区画から成る全ロボット質量に関して、全ロボット質量の1キログラムにつき3センチメートル以上の清掃幅を有する。 The washing head, the robot body, air-administration product compartment case, washing heads, and for all robot mass consisting of the waste compartment when filled with waste liquid pick with the robot, per kilogram total robot mass It has a cleaning width of more than 3 centimeters.

本発明による例のロボットは、約30cmの清掃幅および約3〜5kgの質量を持つ。 Examples of the robot according to the present invention has a mass of cleaning width and about 3~5kg about 30 cm. そのようなロボットは満載されたロボットの1キログラムにつき、約10cmから約6cmの電動清掃幅を有し、低効率だがなお許容できるバージョンは、ロボット質量の1キログラムにつき3cmの電動清掃幅にすることができる。 Such robots per kilogram robot is packed, about 10cm have an electric cleaning width of about 6 cm, version but low efficiency still be acceptable, to the electric cleaning width of 3cm per kilogram robot mass can. この清掃幅によって単位時間につき十分な作業を行うことができ、重量は清掃幅に対して十分なけん引力を提供するのに十分である。 Can be performed enough work per unit time by the cleaning width, weight is sufficient to provide enough traction force to the cleaning width. さらに、前記ロボットは過剰に大きくなることも、または重量を制限することによって非効率的になることもない。 Furthermore, it does not become inefficient by limiting it or weight, of the robot becomes excessively large. この組合せは清掃時間対機動性対管理容易性の最善のバランスを提供する。 This combination provides the best balance of cleaning time versus maneuverability versus manageability.

任意で、前記電動水洗いヘッドは、投与流体を用いてロボットの清掃幅に沿って清掃されるように表面を磨く電動循環スクラバを含む。 Optionally, the electric washing head comprises an electric circulating scrubber brush surface to be cleaned along a cleaning width of the robot using a dosing fluid. さらに、前記電動水洗いヘッドは前記廃液を拾得する電動湿式真空発生器を含み得る。 Furthermore, the electric washing head may include an electric wet vacuum generator for finder said waste. これらのそれぞれは前記清掃幅に寄与し、抵抗または原動力の一因となり得る。 Each of these contributes to the cleaning width, may contribute to the resistance or the driving force. 前記清掃幅に加えられる重量は、抵抗の量を軽減もしくは制限するために、制限され得る。 Weight applied to the cleaning width, in order to reduce or limit the amount of resistance can be limited.

本発明のもう1つの側面によると、表面処理ロボットは、実質的に一定幅の形状として形成される外周を有し、少なくとも1つの回転部材によって前進駆動されるロボット本体と、投与された流体を用いて前記ロボットの清掃幅に沿って清掃幅を清掃するように少なくとも1つの循環水洗い部材を採用する水洗いヘッドとを含む。 According to another aspect of the present invention, a surface treatment robot includes a periphery that is formed as a shape of substantially constant width, and the robot body to be driven forward by at least one rotating member, the administered fluid to clean the cleaning width along the cleaning width of the robot by using and a washing head employing at least one circulation washing member. 流体区画を収容するタンクは流体を貯蔵し、前記ロボット本体は前記タンクを受ける架台を含む。 Tank for containing a fluid compartment stores the fluid, the robot body includes a mount that receives the tank. 前記タンクと前記ロボット本体との間の流体接続、および前記タンクと前記ロボット本体との間の真空接続が提供される。 The fluid connection between the tank and the robot body, and a vacuum connection between the tank and the robot body are provided. 継ぎ手が前記タンクを前記ロボット本体に機械的に係合し、前記継ぎ手の係合が、前記流体接続および前記真空接続の両方を同時に密封する。 Joint mechanically engages the tank to the robot body, the engagement of the joint, to seal both the fluid connection and the vacuum connection at the same time.

この構造のもとで、前記ロボットの形状、前記ロボットの機械的完全性、前記真空接続(および密封)および流体接続(および密封)を完成させる1つの継ぎ手によって、前記ロボットは使用に対して準備され得る。 Under this structure preparation, the shape of the robot, the mechanical integrity of the robot, by said vacuum connection (and seal) and fluid connection (and seal) one joint to complete, the robot for use It may be.

任意で、前記タンクは前記ロボットの外形の少なくとも4分の1を形成し、前記継ぎ手の係合が前記ロボットの実質的に滑らかな外形を完成する。 Optionally, the tank forms at least one quarter of the outline of the robot, the engagement of the joint to complete a substantially smooth outer shape of the robot. あるいは、前記タンクは一定幅の形状の外周の一部を含む前記ロボットの外周面の少なくとも4分の1を形成し、前記継ぎ手の係合が一定幅の形状の外周を実質的に完成する。 Alternatively, the tank forms at least one quarter of the outer peripheral surface of the robot including a part of the outer periphery of the shape of constant width, the engagement of the joint is substantially complete the outer periphery of the shape of constant width. いずれの場合でも、前記ロボットは外形の長所によって自律的に向きを変えて密閉区間および隅を脱出することができ、前記ロボット本体内に前記タンクを収容するための二重および三重壁の使用を避けることによって、空間的効率が最大化される。 In any case, the robot is able to escape the sealed section and corner changing the autonomously orientation by virtue of the contour, the use of double and triple walls to house the tank to the robot body by avoiding, spatial efficiency is maximized.

一実施例において移動ロボットを制御するための方法は、前記移動ロボットが前進する時に第一方向にブラシを回転させるステップと、前記移動ロボットが反対方向に動く時に前記清掃ブラシの動作を停止するステップとを含み得る。 Step method for controlling the mobile robot in an embodiment, of stopping and rotating the brush in a first direction when the mobile robot advances, the operation of the cleaning brush when the mobile robot moves in the opposite direction It may include the door. もう1つの実施例に従って、移動ロボットを制御するための方法は、前記移動ロボットが清掃モードで作動する時にポンプを介して流体を分配するステップと、前記移動ロボットが前進しているときに前記ポンプの動作を停止するステップとを含み得る。 According to another embodiment, a method for controlling a mobile robot, comprising: the mobile robot to distribute the fluid through the pump when operating in the cleaning mode, the pump when the mobile robot is moving forward It may include a step of stopping the operation. さらにもう1つの実施例に従って、移動ロボットを制御するための方法は、清掃周期中に清掃表面を通過して清掃表面上に洗浄液を分配するステップと、乾燥周期中に清掃表面上に前記洗浄液を分配せずに清掃表面を通過するステップとを含み得る。 In accordance with yet another embodiment, a method for controlling a mobile robot includes the steps of distributing a cleaning liquid to the cleaning surface through the cleaning surface during cleaning cycle, the cleaning fluid onto the cleaning surface during drying cycle It may include a step of passing the cleaned surface without dispensing. また、前記方法は、電源電圧が低下すると前記清掃周期から前記乾燥周期へと移行するステップ、または前記移動ロボットが乾燥モードで作動する時に清掃表面に真空吸引を適用するステップをさらに含み得る。 Further, the method may further comprise the step of applying a vacuum suction to the cleaning surface when the steps supply voltage transitions to the drying cycle from the cleaning cycle and lowered or the mobile robot operates in a dry mode. もう1つの実施例に従って、少なくとも第一および第二電極を有する移動ロボットにおいて流体を感知するための方法は、前記第一および第二電極の間で極性を交換するステップと、前記第一および第二電極の間で抵抗を検出するステップと、前記第一および第二電極の間の前記検出された抵抗に基づいて流体が存在するかどうかを決定するステップとを含み得る。 According to another embodiment, a method for sensing fluid in a mobile robot having at least first and second electrodes includes the steps of exchanging the polarity between said first and second electrodes, said first and detecting a resistance between the second electrode may include determining whether there is a fluid based on the detected resistance between the first and second electrodes.

もう1つの側面において本発明は、ロボット掃除機によって使用される液体洗浄剤に関し、前記洗浄剤はアルキルポリグルコシド(例えば1〜3%濃度で)およびエチレンジアミン四酢酸カリウム(カリウムEDTA)(例えば0.5〜1.5%濃度で)を含む。 The invention in another aspect relates to liquid detergent that is used by the robot cleaner, the cleaning agent is an alkyl polyglucoside (for example, 1-3% concentration) and ethylenediaminetetraacetic potassium acetate (potassium EDTA) (for example, 0. 5 to 1.5, including the percent concentration).

もう1つの側面において本発明は、1立方フィートあたり14〜16ポンド、または0.1mmプラスまたはマイナス0.02mmの気泡の大きさにに発泡された1立方フィートあたり約15ポンドの密度を有する、チウラムジスルフィドブラックで安定化されたクロロプレンホモポリマーを含むタイヤ材質に関する。 The present invention in another aspect has a density of about 15 lbs per cubic foot is foamed to the size of the bubbles of 14 to 16 lbs per cubic feet, or 0.1mm plus or minus 0.02 mm,, a tire material including a stabilized chloroprene homopolymer with thiuram disulfide black. 特定の実施例において、前記タイヤは約69から75のショア00の発泡後硬度を有する。 In certain embodiments, the tire has a foam after hardness of from about 69 75 Shore 00. 上記側面のその他の実施例において本発明は、例えばネオプレンおよびクロロプレン、およびその他の独立気泡ゴムスポンジ材質でできているものを含むタイヤに関する。 The present invention in another embodiment of the above aspect, for example neoprene and chloroprene, and a tire including those made of other closed cell rubber sponge materials. ポリ塩化ビニル(PVC)およびアクリロニトリル・ブタジエン(ABS)(その他の抽出可能物、炭化水素、カーボンブラック、および灰分を伴うまたは伴わない)もまた使用され得る。 Polyvinyl chloride (PVC) and acrylonitrile-butadiene (ABS) (other extractables, hydrocarbons, carbon black, and with or without ash) may also be used.

本発明の特徴は、本発明の詳細な説明および図解の目的で選択され下記の添付図面で示されるその好適な実施例から、最も良く理解される。 Feature of the present invention, a preferred embodiment thereof, which is selected for the purpose of detailed description and illustration of the present invention shown in the accompanying drawings below are best understood.
図1は、本発明による自律的清掃ロボットの上面の等角図を表す。 Figure 1 represents an isometric view of a top surface of an autonomous cleaning robot according to the present invention. 図2は、本発明による自律的清掃ロボットの筐体の底面の等角図を表す。 Figure 2 represents an isometric view of a bottom surface of a housing of an autonomous cleaning robot according to the present invention. 図3は、本発明による、そこに取り付けられるロボットサブシステムを有するロボット筐体の分解図を表す。 3, according to the present invention, represents an exploded view of a robot chassis having robot subsystems attached thereto. 図4は、本発明による自律的清掃ロボットのサブシステムの相互関係を示す概略ブロック図を表す。 Figure 4 represents a schematic block diagram showing the interrelationship of subsystems of an autonomous cleaning robot according to the present invention. 図5は、本発明による液体塗布器アセンブリの概略図を表す。 Figure 5 represents a schematic view of a liquid applicator assembly according to the invention. 図6は、本発明による洗浄液補充タンク内に設置される停止弁アセンブリの概略断面図を表す。 Figure 6 represents a schematic cross-sectional view of a stop valve assembly installed in wash replenishment tank according to the invention. 図7は、本発明によるポンプアセンブリの概略断面図を表す。 Figure 7 represents a schematic cross-sectional view of the pump assembly according to the invention. 図8は、本発明によるダイヤフラムポンプとして使用される可撓性要素の概略上面図を表す。 Figure 8 represents a schematic top view of a flexible element used as a diaphragm pump according to the invention. 図9は、本発明による前記ポンプアセンブリにおいて使用される非可撓性室要素の概略上面図を表す。 Figure 9 represents a schematic top view of a non-flexible chamber element used in the pump assembly according to the invention. 図10は、本発明によるスクラブモジュールの概略組立分解等角図を表す。 Figure 10 represents a schematic exploded isometric view of a scrubbing module according to the present invention. 図11は、本発明による等角的回転スクラブブラシを表す。 Figure 11 represents an isometric rotation scrub brush according to the present invention. 図12Aは、本発明による廃液を回収するために使用される第二回収装置の概略断面図を表す。 Figure 12A represents a schematic cross-sectional view of the second collecting apparatus used for collecting waste liquid according to the present invention. 図12Bは、本発明による廃液を回収するために使用される代替的な回収装置の概略断面図を表す。 Figure 12B represents a schematic cross-sectional view of an alternative collecting apparatus used for collecting waste liquid according to the present invention. 図13は、本発明による前記スクラブブラシを回転させるために使用される駆動モジュールの要素を示す概略ブロック図である。 Figure 13 is a schematic block diagram showing elements of a drive module used to rotate the scrubbing brush according to the present invention. 図14は、本発明による換気装置の概略図である。 Figure 14 is a schematic view of a ventilator according to the present invention. 図15は、本発明によるファンアセンブリの概略組立分解等角図を表す。 Figure 15 represents a schematic exploded isometric view of a fan assembly according to the invention. 図16は、本発明による統合液体貯蔵モジュールの要素を示す概略組立分解等角図を表す。 Figure 16 represents a schematic exploded isometric view showing elements of an integrated liquid storage module according to the present invention. 図17は、本発明による前記清掃ロボットから取り外される前記統合液体貯蔵モジュールの外観図を表す。 Figure 17 represents an external view of the integrated liquid storage module removed from the cleaning robot according to the present invention. 図18は、本発明による前輪モジュールの概略分解図を表す。 Figure 18 represents a schematic exploded view of the front wheel module according to the present invention. 図19は、本発明による前輪アセンブリの概略断面図を表す。 Figure 19 represents a schematic cross-sectional view of the front wheel assembly according to the invention. 図20は、本発明による駆動輪アセンブリの概略分解図を表す。 Figure 20 represents a schematic exploded view of a drive wheel assembly according to the invention. 図21は、本発明の一実施例による、そこに取り付けられるロボットサブシステムを有するロボット筐体の分解図を表す。 21, according to one embodiment of the present invention, represents an exploded view of a robot chassis having robot subsystems attached thereto. 図22は、本発明の一実施例による、そこに取り付けられるロボットサブシステムを有するロボット筐体の分解図を表す。 22, according to one embodiment of the present invention, represents an exploded view of a robot chassis having robot subsystems attached thereto. 図23は、本発明の一実施例による清掃ヘッドまたはスクラブモジュールの組立分解等角図を表す。 Figure 23 represents an exploded isometric view of the cleaning head or scrubbing module in accordance with an embodiment of the present invention. 図24は、本発明の一実施例によるファンアセンブリの等角図を表す。 Figure 24 represents an isometric view of a fan assembly according to an embodiment of the present invention. 図25は、本発明の一実施例によるファンアセンブリの組立分解等角図を表す。 Figure 25 represents an exploded isometric view of a fan assembly according to an embodiment of the present invention. 図26は、本発明の一実施例によるファンアセンブリの組立分解等角図を表す。 Figure 26 represents an exploded isometric view of a fan assembly according to an embodiment of the present invention. 図27は、本発明の一実施例による統合タンクを有するロボット筐体の分解図を表す。 Figure 27 represents an exploded view of a robot chassis having an integrated tank according to an embodiment of the present invention. 図28は、図27で表される前記統合タンクの空気溜り内の密封フラップおよび翼の平面図を表す。 Figure 28 represents a plan view of the sealing flap and the wing in the air reservoir of the integrated tank represented in Figure 27. 図29は、図28で表される前記統合タンクの空気溜り内の密封フラップおよび翼の側断面図を表す。 Figure 29 represents a cross-sectional side view of the sealing flap and the wing in the air reservoir of the integrated tank represented in Figure 28. 図30は、本発明の一実施例による前記密封フラップ、翼、および泡/気流壁の等角図である。 Figure 30 is an isometric view of the sealing flap, wings, and foam / airflow wall in accordance with one embodiment of the present invention. 図31は、本発明の一実施例による密封フラップおよび空気溜りの側断面図である。 Figure 31 is a side sectional view of the sealing flap and the air pocket according to an embodiment of the present invention. 図32は、本発明の一実施例による前記統合タンク内の泡阻止壁の等角図である。 Figure 32 is an isometric view of a foam blocking wall of the integrated tank according to an embodiment of the present invention. 図33は、本発明の一実施例による前輪モジュールの概略分解図を表す。 Figure 33 represents a schematic exploded view of the front wheel module in accordance with an embodiment of the present invention. 図34は、図33の前記前輪モジュールの側面図を表す。 Figure 34 represents a side view of the front wheel module of FIG. 33. 図35は、図33の前記前輪モジュールの正面図を表す。 Figure 35 represents a front view of the front wheel module of FIG. 33. 図36は、本発明の前記ロボットの一実施例を維持し使用可能にするための一連の維持ステップである。 Figure 36 is a series of maintenance steps for enabling maintaining an embodiment of the robot of the present invention. 図37〜41は、図36で確認されるロボット維持のステップを表す。 Figure 37-41 represent steps of robot maintenance identified in Figure 36. 図37〜41は、図36で確認されるロボット維持のステップを表す。 Figure 37-41 represent steps of robot maintenance identified in Figure 36. 図37〜41は、図36で確認されるロボット維持のステップを表す。 Figure 37-41 represent steps of robot maintenance identified in Figure 36. 図37〜41は、図36で確認されるロボット維持のステップを表す。 Figure 37-41 represent steps of robot maintenance identified in Figure 36. 図37〜41は、図36で確認されるロボット維持のステップを表す。 Figure 37-41 represent steps of robot maintenance identified in Figure 36. 図42は、本発明のもう1つの実施例による清掃ヘッドおよびスキージの側概略図を表す。 Figure 42 represents a side schematic view of the cleaning head and squeegee in accordance with another embodiment of the present invention. 図43は、図42で表される前記清掃ヘッドおよびスキージの斜視図を表す。 Figure 43 is a perspective view of the cleaning head and squeegee represented in Figure 42. 図44は、図42で表される前記清掃ヘッドおよびスキージのもう1つの概略側面図を表す。 Figure 44 represents the another schematic side view of the cleaning head and squeegee represented in Figure 42. 図45は、図42で表される前記清掃ヘッドおよびスキージの第三の概略側面図を表す。 Figure 45 represents a third schematic side view of the cleaning head and squeegee represented in Figure 42. 図46は、本発明の一実施例による移動ロボットに対する清掃経路を表す。 Figure 46 represents a cleaning path for a mobile robot according to an embodiment of the present invention. 図47は、本発明の一実施例による、前記筐体の中心直径に沿って位置付けられる左および右駆動輪を有する移動ロボットを表す。 Figure 47, according to one embodiment of the present invention represents a mobile robot having left and right driving wheel is positioned along the center diameter of the casing. 図48は、本発明のもう1つの実施例による、前記筐体の後部底部に位置付けられる左および右駆動輪を有する移動ロボットを表す。 Figure 48, according to another embodiment of the present invention represents a mobile robot having left and right driving wheel is positioned in the rear bottom of the housing. 図49は、壁からの距離dに位置付けられるオフセット直径ロボットを表す。 Figure 49 represents the offset diameter robot positioned a distance d from the wall. 図50は、壁に対してロボットの向きを変えるための制御順序を表す。 Figure 50 represents the control sequence for changing the orientation of the robot against the wall. 図51は、本発明の一実施例による、壁角度を推定するための順序の第一段階を表す。 Figure 51, according to one embodiment of the present invention, it represents the first step in order to estimate the wall angle. 図52は、本発明の一実施例による、壁角度を推定するための順序の第二段階を表す。 Figure 52, according to one embodiment of the present invention, it represents the second phase of the sequence for estimating a wall angle. 図53は、ロボットを障害物から遠ざけるための、本発明の一実施例による障害物回避順序を表す。 Figure 53 represents for distancing the robot from an obstacle, an obstacle avoidance sequence according to an embodiment of the present invention. 図54は、本発明の一実施例による、移動ロボットに対するパニック回転順序を表す。 Figure 54, according to one embodiment of the present invention, representing a panic rotation order for the mobile robot. 図55は、本発明の一実施例による、移動ロボットに対する車輪落下反応順序を表す。 Figure 55, according to one embodiment of the present invention, representing the wheel falling reaction order for the mobile robot. 図56は、水洗い移動ロボットによるブラシ制御順序の一実施例を表す。 Figure 56 illustrates one embodiment of a brush control sequence by washing robot. 図57は、少なくとも一回転周期を経る時間に対する、ロボットのモーターによって引き出される電流のグラフを表す。 Figure 57 is for the time to go through at least one rotation period, representing a graph of the current drawn by a robot motor. 図58は、水洗い移動ロボットに対するポンプ制御についての擬似自己相関に関する順序の一実施例を表す。 Figure 58 illustrates one embodiment of a sequence concerning the pseudo auto-correlation of the pump control for the washing robot. 図59は、水洗い移動ロボットに対して行き詰まり動作を行うための順序の一実施例を表す。 Figure 59 illustrates one embodiment of a sequence for performing a deadlock operation to wash the robot. 図60は、水洗い移動ロボットに対する流体感知回路図の一実施例を表す。 Figure 60 illustrates one embodiment of a fluid sensing circuit diagram for rinsing the mobile robot. 図61Aは、付属品を含む、本発明のロボットの一市販用実施例を表す。 Figure 61A includes an accessory, represents one commercial embodiment of the robot of the present invention. 図61Bは、本発明のロボットの一市販用実施例の様々な図を表す。 Figure 61B represents the various views of one commercial embodiment of the robot of the present invention. 図62は、前記ロボットの一実施例によって使用される制御盤およびユーザーインターフェースの一実施例を表す。 Figure 62 illustrates one embodiment of a control panel and user interface that is an exemplary embodiment using the robot. 図63は、前記ロボットの一実施例によって使用される制御盤およびユーザーインターフェースのもう1つの実施例を表す。 Figure 63 represents another embodiment of a control panel and user interface that is an exemplary embodiment using the robot.

類似参照数字がいくつかの図を通して相当するまたは同様の要素を識別する図を参照し、図1は本発明の好ましい実施例による自律的清掃ロボット100の外部表面を示す等角図を表す。 See Figure identifying the corresponding or similar elements throughout the several figures like reference numerals, FIG. 1 represents an isometric view showing the preferred embodiment the outer surface of the autonomous cleaning robot 100 according to the embodiment of the present invention. 前記ロボット100は、上面および前記上面と実質的に平行かつ対向する底面を有する概して円形の断面102を持つ円柱体積で構成される。 The robot 100 generally consists of a cylindrical volume having a circular cross-section 102 having a top surface and said top surface substantially parallel and opposite to the bottom surface. 前記円形断面102は、中心垂直軸104、首尾軸106、および横軸108といった3つの互いに垂直な軸によって定義される。 Said circular cross-section 102, the central vertical axis 104, is defined by successfully shaft 106, and the horizontal axis 108 such three mutually perpendicular axes. 前記ロボット100は、以後清掃表面と呼ぶ清掃される表面に対して移動可能に支持される。 The robot 100 is movably supported relative to the surface to be cleaned is referred to hereinafter as the cleaning surface. 前記清掃表面は実質的に水平である。 The cleaning surface is substantially horizontal.

前記ロボット100は通常、筐体200に取り付けられる複数の車輪またはその他の転動体によって清掃表面との転がり接触において支持される。 The robot 100 is typically supported in rolling contact with the cleaning surface by a plurality of wheels or other rolling elements attached to the housing 200. 好ましい実施例において、前記首尾軸108は清掃表面上でロボットが沿って前進する移動軸を定義する。 In a preferred embodiment, the successful axis 108 defines the moving shaft for advancing robot along on the cleaning surface. 前記ロボットは通常、清掃動作中に、Fと指定される順または前移動方向に前進する。 The robot is typically during the cleaning operation, advanced sequentially or before the movement direction is designated as F. 反対移動方向(つまり180°反対)は後部に対してAと指定される。 Opposite direction of movement (i.e. 180 ° opposite) is designated as A with respect to the rear. 前記ロボットは通常、清掃動作中に後方向に進まないが、後方向に進んで物を避けたりまたは角や類似するものを避けるように操縦され得る。 The robot is usually does not proceed in the backward direction during the cleaning operation, it may be steered to avoid that the avoiding or or corners and similar ones proceeds backward. 清掃動作は、後移動中に継続または中断することができる。 Cleaning operation may be continued or interrupted during the rear movement. 前記横軸108は、図1の上面図から見られるとおりに、右に対するRおよび左に対するLの標示によってさらに定義される。 The horizontal axis 108, as seen from the top view of FIG. 1, further defined by the indication of L to R and the left against the right. それに続く図において、RおよびL方向は前記上面図と一致するが、印刷されたページ上で逆になる場合がある。 In FIG subsequent, R and L directions is consistent with the top view, it may be reversed on the printed page. 本発明の好ましい実施例において、前記ロボットの円形断面102の直径は約370mm(14.57インチ)で、清掃表面上の前記ロボット100の高さは約85mm(3.3インチ)である。 In a preferred embodiment of the present invention, the diameter of the circular cross-section 102 of the robot is about 370 mm (14.57 inches), the height of the robot 100 on the cleaning surface is about 85 mm (3.3 inches). しかし、本発明の前記自律的清掃ロボット100は、他の断面直径および高さの寸法ならびに正方形、長方形および三角形などのその他の断面形状、および立方体、棒状、および錐体などの容積形状で構築され得る。 However, the autonomous cleaning robot 100 of the present invention is built other cross-sectional diameter and height dimensions, as well as square, other cross-sectional shapes, such as rectangles and triangles, and cubes, rods, and a volume shape such as cone obtain.

前記ロボット100は、図示されていないが、上面など外部表面上に配置されるユーザー入力制御盤を、前記制御盤上に配置される1つ以上のユーザー操作アクチュエータとともに含み得る。 The robot 100 is not shown, the user input control panel disposed on the exterior surface such as the top surface may include along with one or more user controlled actuator disposed on the control panel. 使用者による制御盤アクチュエータの作動は、コマンドを開始するよう解釈される電気信号を発生させる。 Operation of the control panel actuator by a user generates an electrical signal that is interpreted to initiate a command. 前記制御盤はまた、使用者によって知覚できる視覚または音声指示器などの1つ以上のモード状態指示器も含み得る。 The control panel may also include one or more mode state indicator, such as a visual or audio indicator that can be perceived by the user. 一例において、使用者は前記ロボットを清掃表面に設定し、制御盤アクチュエータを作動させて清掃動作を開始することができる。 In one example, it can be the user sets the robot to clean the surface, to start the cleaning operation by operating the control panel actuator. もう1つの例において、使用者は制御盤アクチュエータを作動させて清掃動作を停止することができる。 In another example, the user can stop the cleaning operation by operating the control panel actuator.

図21は、実質的にロボット本体200内でタンク800、上部、バッテリー201、ロボット本体200、および清掃ヘッド600というように通常配置される際の4つの主モジュールを示す。 Figure 21 shows substantially the tank 800 by the robot 200 within the upper, battery 201, the four main modules as it is normally positioned such that the robot body 200 and cleaner head 600,. 前記ロボット自体は、バッテリーソケット内で前記バッテリー201を支持し、統合タンク800は前記ロボットおよび前記バッテリー201の両方の上で支持される。 The robot itself supports the battery 201 in the battery socket, integrated tank 800 is supported on both the robot and the battery 201. 前記タンク800の内部下面および前記ロボット本体200の内部上面は、前記バッテリー201の形状と実質的に一致するよう構成されている。 It said internal bottom surface and the internal upper surface of the robot body 200 of the tank 800 is configured to form substantially matching of the battery 201. ここで述べられているように、前記バッテリー201は、前記タンク800をその旋回軸上でてこで動かすことによって、しかし必ずしも前記タンク800を持ち上げたりまたは取り外したりせずに取り替えることができる。 As described herein, the battery 201, the tank 800 by moving in the lever on its pivot axis, but not necessarily can be replaced without lifting or or removed or the tank 800. また、図21で示されるとおりに、前記清掃ヘッド600は、前記タンク800またはバッテリー201を取り外さずに滑り運動で前記ロボットの右側から挿入でき、この構造において、清掃周期の最中あるいは別の方法で清掃するために前記ロボット本体200から取り外すことができる。 Further, as shown in Figure 21, the cleaning head 600, the can be inserted from the right side of the robot in sliding motion without removing the tank 800 or battery 201, in this construction, during the cleaning cycle or otherwise in can be removed from the robot body 200 for cleaning. 図21はまた、下記に詳述される前記ロボットに対する前記制御盤330も示す。 Figure 21 also shows the control panel 330 for the robot to be described in detail below.

図21に示されるとおりに、前記タンク800には、戻り止めクリックロックを持ち、持ち上げられた場合および解説されるとおりの別の方法で前記タンクをわずかに持ち上げる、ここで詳しく解説されているとおりのハンドルがある。 As shown in Figure 21, to the tank 800 has a click lock detents, lifted slightly lifting the tank in another way as is the case and description have, as it is commentary in detail here there is a handle. 前記タンク800が前記本体200に搭載されると、このハンドルはロボット全体に対するものである。 When the tank 800 is mounted on the main body 200, this handle is for the entire robot. 前記タンク800が前記ロボットから取り外されると、このハンドルは前記タンク800単独に対するものである。 When the tank 800 is detached from the robot, this handle is for the tank 800 alone. しかし、図21に示されるとおりに、前記制御盤330の下のくぼみに、第二ハンドルが前記ロボット本体において形成されている。 However, as shown in Figure 21, the recess beneath the control panel 330, the second handle is formed in the robot body. それに応じて、前記タンク800および前記基本ユニット200が分離されると、それぞれが独自のハンドルを持つ。 Accordingly, when the tank 800 and the base unit 200 are separated, each with its own handle. 前記タンク800および前記基本ユニット200が再統合されると、主ハンドルが両方を支える働きをする。 Wherein the tank 800 and the base unit 200 is re-integrated, and serves to mainly handle support both. 同じハンドルが、一方向に押される場合のタンク取り外しのための掛け金および他方向に保持される場合の取り外しに対する連結の両方である。 The same handle is both a connection to removal when held in the latch and another direction for the tank removal when pushed in one direction.

(例示的な清掃システム) (Exemplary cleaning system)
図2を参照して、前記自律的ロボット100は、前記ロボットが清掃表面上を移動すると実質的に水平な清掃表面を清掃するための、筐体200の上に支持される複数の清掃モジュールを含む。 Referring to FIG. 2, the autonomous robot 100 for cleaning the substantially horizontal cleaning surface when the robot is moved over the cleaning surface, a plurality of cleaning modules supported on the housing 200 including. 前記清掃モジュールは、清掃動作中に清掃表面上で前記ロボット筐体200の下で伸びて接触、あるいは作動する。 The cleaning module, the contact on the surface being cleaned during the cleaning operation extends under the robot chassis 200, or operate. より具体的には、前記ロボット100は、清掃表面から遊離した粒子状物質を回収するため、および前記ロボットによって携行される容器の中に前記遊離した粒子状物質を格納するための第一清掃域Aで構成される。 More specifically, the robot 100 in order to recover the liberated particulate matter from the surface being cleaned, and the first cleaning zone for storing the loose particulate material into a container carried by the robot consisting of A. 前記ロボット100はさらに、清掃表面に洗浄液を少なくとも塗布する第二清掃域Bで構成される。 The robot 100 is further configured with a second cleaning zone B that at least applying a cleaning liquid to the cleaning surface. 前記洗浄液は、清浄水単独または清掃を向上させるためのその他の原料で混合された清浄水とすることができる。 The cleaning liquid may be a clean water mixed with other ingredients to improve the clean water alone or clean. 前記洗浄液の塗布は、清掃表面上で分解、乳化、あるいは汚染物質と反応して、そこから汚染物質を分離させる。 Application of the cleaning solution is decomposed on the cleaning surface, emulsification, or by reacting with contaminants, to separate the contaminants therefrom. 汚染物質は懸濁するか、あるいは前記洗浄液と結合される場合がある。 Contaminants which may be combined with either, or the cleaning solution suspended. 前記洗浄液は表面に塗布された後、汚染物質と混合して、例えば懸濁あるいはその中に含まれる汚染物質を伴う液状廃棄物などの廃棄物となる。 After the cleaning solution is applied to the surface and mixed with contaminants, the waste such as suspending or liquid wastes with pollutants contained therein.

前記ロボット100の裏面は、前記首尾軸106に対して前記第二清掃域Bの前方に配置される第一清掃域Aを表す図2において示されている。 Rear surface of the robot 100 is shown in FIG. 2 which represents the first cleaning zone A disposed forward of the second cleaning zone B with respect to the successful axis 106. それに応じて、前記ロボット100が順方向に移動すると、清掃表面上で前記第一清掃域Aは前記第二清掃域Bに先行する。 Accordingly, the robot 100 when moving in the forward direction, the first cleaning zone A on the cleaning surface precedes said second cleaning zone B. 前記第一および第二清掃域は、前記横軸108に通常沿う方向にある、またはほぼ沿っている清掃幅Wで構成される。 It said first and second cleaning zone is in the normal along the direction to the horizontal axis 108, or composed of a cleaning width W that is substantially along. 前記清掃幅Wは、前記ロボットの清掃幅または清掃の足跡を定義する。 The cleaning width W defines the cleaning width or footprint of the cleaning of the robot. 前記ロボット100が順方向に清掃幅上を前進すると、前記清掃幅は、単一通過で前記ロボットによって清掃される清掃表面の幅である。 When the robot 100 is advanced over the cleaning width forward, the cleaning width is the width of the cleaning surface to be cleaned by the robot in a single pass. 理想的には、前記清掃幅は前記ロボット100の全横幅にわたって伸びて清掃効率を最適化するが、実用的な実施においては、前記清掃幅は、前記ロボット筐体200の空間制約のため、ロボットの横幅よりもわずかに狭い。 Ideally, the cleaning width to optimize cleaning efficiency and extends over the entire lateral width of the robot 100, in a practical implementation, the cleaning width, for spatial constraints of the robot chassis 200, the robot slightly narrower than the width.

本発明によれば、前記ロボット100は、同時に作動する両方の清掃域によって清掃経路上を順方向に清掃表面を通過する。 According to the present invention, the robot 100 passes through the cleaning surface on the cleaning path in a forward direction by both cleaning zone operating at the same time. 好ましい実施例において、前記ロボットの呼び前方速度は1秒あたり約4.75インチであるが、前記ロボットおよび清掃装置はより早いおよびより遅い前方速度で清掃するよう構成され得る。 In a preferred embodiment, the forward speed is called the robot is about 4.75 inches per second, the robot and the cleaning device can be configured to clean at faster and slower forward speed. 十分な時間で部屋を網羅するために、妥当な速度の範囲は1秒あたり約2から10インチである。 To cover a room in adequate time, reasonable rates in the range of about 2 to 10 inches per second. 前記第一清掃域Aは、清掃表面上で前記第二清掃域Bに先行して前記清掃幅Wにわたって清掃表面から遊離した粒子状物質を回収する。 The first cleaning zone A recovers the loose particulate matter from the cleaning surface across the cleaning width W prior to the second cleaning zone B over the cleaning surface. 前記第二清掃域Bは、前記清掃幅Wにわたって清掃表面に洗浄液を塗布する。 The second cleaning zone B is applied a cleaning liquid to the cleaning surface across the cleaning width W. 前記第二清掃域はまた、清掃表面に前記洗浄液を塗抹して前記洗浄液をより均一な層に平滑化し、前記洗浄液を清掃表面上の汚染物質と混合するよう構成され得る。 The second cleaning zone may also be configured to smooth the cleaning fluid into a more uniform layer was plated with the cleaning solution to the cleaning surface, mixed with contaminants on the cleaning surface the cleaning liquid. 前記第二清掃域Bはまた、清掃幅にわたって清掃表面を磨くよう構成され得る。 The second cleaning zone B may also be configured to polish the cleaning surface across the cleaning width. 前記磨き作用は、前記洗浄液をかくはんして汚染物質と混合させる。 The polishing action is mixed with contaminants was stirred with the cleaning solution. 前記磨き作用はまた、汚染物質に対するせん断力も適用することによって、清掃表面から汚染物質を除去する。 The polishing effect is also by applying even shear against contaminants, removing contaminants from the cleaning surface. 前記第二清掃域Bはまた、清掃幅にわたって清掃表面から廃液を回収するように構成され得る。 The second cleaning zone B may also be configured to collect waste liquid from the cleaning surface across the cleaning width. 本発明によれば、清掃経路上の前記ロボットの単一通過は、第一に清掃幅にわたって清掃表面から遊離した粒子状物質を回収し、その後、通常前記清掃幅Wにわたって清掃表面に洗浄液を塗布して清掃表面上に残存する汚染物質と相互作用し、そしてさらに清掃表面から汚染物質を除去するための磨き作用を適用することもできる。 According to the present invention, a single pass of the robot on the cleaning path, the loose particulate matter from the cleaning surface across the cleaning width to the first recovered, then, a cleaning liquid to the cleaning surface for a normal the cleaning width W coating may be to interact with contaminants remaining on the cleaning surface, and further applying a polish effect for removing contaminants from the cleaning surface. 清掃経路上の前記ロボット100の単一通過はまた、前記洗浄液を清掃表面上でより均一に塗抹することもできる。 Single pass of the robot 100 on the cleaning path may also be more uniformly spread the cleaning fluid over the cleaning surface. 清掃経路上の前記ロボットの単一通過はまた、清掃表面から廃液を回収することもできる。 Single pass of the robot on the cleaning path may also be recovered effluent from the cleaning surface. しかし前記ロボットは、各通過またはいくつかの通過において特定量の流体を残すよう設計され得る(例えば、洗浄液が乾燥した物質または頑固な汚れに対して効果を発するように時間を提供するため)。 But the robot can be designed to leave a certain amount of fluid in each pass or several passes (e.g., to provide a time to emit an effect on material washings dried or stubborn stains).

一般に、前記清掃ロボット100は、例えば、タイル、木、ビニル、リノリウム、滑らかな石またはコンクリートで覆われた床、およびあまり研磨性でなく、すぐに液体を吸収しない層を覆う加工床などの、じゅうたんが敷かれていない屋内の硬質床表面を清掃するよう構成されている。 In general, the cleaning robot 100, for example, tiles, wood, vinyl, linoleum, floor covered with smooth stone or concrete, and not very abrasive, such as working floor covering layers which do not absorb liquid quickly, It is configured to clean the indoor hard floor surfaces carpet has not been laid. しかしその他の実施例を、研磨性、液体吸収性、およびその他の表面を清掃、加工、処理、あるいは横切るように適応してもよい。 However other embodiments, abrasive, liquid-absorbing, and cleaning the other surfaces, machining, processing, or may be adapted to cross. また、本発明の好ましい実施例において、前記ロボット100は、住宅および小規模商業施設に典型的な小さく閉鎖された家具付きの部屋の床上を自律的に移動するよう構成されている。 Further, in a preferred embodiment of the present invention, the robot 100 is configured to move the bed of residential and small commercial facilities in a typical small closed furnished room autonomously. 前記ロボット100は所定の清掃経路を越えて作動する必要はないが、包囲形状または障害の分布に関係なく作動するように設計される様々な輸送アルゴリズムの制御下で、清掃表面積の実質上全ての上で動くことができる。 The robot 100 is not required to operate beyond the predetermined cleaning path, under the control of various transport algorithms designed to operate irrespective of the distribution of the envelope shape or disorder, substantially all of the cleaning surface area it is possible to move on. 特に、本発明の前記ロボット100は、3つの基本的動作モード、つまり(1)「地点範囲」モード、(2)「壁/障害物追跡」モード、および(3)「跳ね返り」モードとして分類することができる動きのパターンなどの様々なモードを実施するために、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはその組み合わせにおいて実施されるプログラムされた手順に従って清掃経路上を動く。 In particular, the robot 100 of the present invention, three basic modes of operation, i.e. (1) "point range" mode, classified (2) "wall / obstacle tracking" mode, and (3) as a "bounce" mode to implement the various modes such as a pattern of movement which can move the hardware, software, firmware, or on a cleaning path following the procedure programmed carried out in combination thereof. また、前記ロボット100は、その中に組み込まれるセンサーから受け取る信号に基づいて作用を開始するよう事前にプログラムされ、そこでそのような作用は上記の動きのパターンの1つを実施するステップ、前記ロボット100の非常停止、または警報を含むがそれに限定されない。 Further, Step the robot 100 is preprogrammed to initiate actions based on signals received from sensors incorporated therein, where such action to implement one of the pattern of the movement, the robot emergency stop 100, or including a warning not limited thereto. 本発明の前記ロボットのこのような動作モードは、Jonesらによる自律的ロボットに対する多モード範囲のための方法およびシステムと題された米国特許番号6,809,490において具体的に解説されており、その開示全体は、本明細書においてその全体が参考として援用される。 Such mode of operation of the robot of the present invention is specifically explains in U.S. Patent No. 6,809,490, entitled METHOD AND SYSTEM FOR multimodal range for autonomous robot according to Jones et al., the entire disclosure in its entirety herein are incorporated by reference. しかし、本開示はまた代替的な動作モードも解説している。 However, the present disclosure also have also describes alternative operational modes.

一実施例において、前記ロボット100は、単一清掃動作で清掃表面の約150立方フィートを清掃するよう構成されている。 In one embodiment, the robot 100 is configured to clean approximately 150 cubic feet cleaning surface in a single cleaning operation. より大きいまたはより小さいタンクによって、これは100立方フィートから400立方フィートに及ぶことができる。 The larger or smaller tank, which can range from 400 cubic feet from 100 cubic feet. 前記清掃動作の持続時間は、特定の実施例において約45分である。 The duration of the cleaning operation is approximately 45 minutes in certain embodiments. 45分の例は、1つのバッテリーによるものである。 Examples 45 minutes is due to one battery. より小さい、より大きい、または2つ以上のバッテリーを積んだ実施例において、清掃時間は約20分から最高約2時間に及ぶことができる。 Less than, greater than, or in two or more embodiments laden batteries can cleaning time ranges from about 20 minutes up to about 2 hours. それに応じて、前記ロボットシステムは、電源を再充電したり、洗浄液の補充を詰め替えたり、または前記ロボットによって回収される廃棄物を空にしたりする必要なく、45分以上の無人自律的清掃に対して(物理的に、およびプログラムされたとおりに)構成されている。 In response, the robotic system, or recharging the power source, or refill the replenishment of the cleaning liquid, or the without the need to emptying the waste to be recovered by the robot, to more than 45 minutes unmanned autonomous cleaning Te (physically, and as programmed) is constructed. 前記ロボットの特定の実施例は狭い面積の部屋に対して設計されているが、最低平方フィート数または清掃時間はない。 Specific examples of the robot is designed for room small area, but the minimum square foot rate or cleaning time. 本発明によるロボットは、事実上あらゆる大きさのタンクで構成することができる。 Robot according to the invention can be composed of tank virtually any size.

図2および3に示されているとおり、前記ロボット100は、ロボット筐体200に搭載される複数のサブシステムを含む。 As shown in Figure 2 and 3, the robot 100 includes a plurality of subsystems mounted to a robot chassis 200. 主なロボットサブシステムは、他の複数のロボットサブシステムのそれぞれとの双方向通信のために相互接続される主制御モジュール300を表す図4において図式的に示されている。 The main robot subsystems are shown schematically in FIG. 4 that represents the main control module 300 interconnected for two-way communication with each of the other plurality of robots subsystems. 前記ロボットサブシステムの相互接続は、周知のとおり、相互接続されたワイヤ、および/または統合プリント基板上に形成される導電性パスまたはその類似物などの導体要素のネットワークを介して提供される。 The interconnection of the robot subsystems, as is known, are provided through a network of conductors elements such as interconnected wires, and / or integrated printed conductive is formed on a substrate path or the like. 前記主制御モジュール300は少なくとも、必要に応じてプログラムステップ、アルゴリズム、および/または数学および論理演算を行うために、マイクロプロセッサなどのプログラム可能な、または事前にプログラムされたデジタルデータプロセッサを含む。 The main control module 300 includes at least, the program step if necessary, algorithms, and / or in order to perform mathematical and logical operations, programmable, such as a microprocessor, or a digital data processor programmed in advance. 前記主制御モジュール300はまた、プログラムステップおよびその他のデジタルデータをその中に格納するための前記データプロセッサと通信しているデジタルデータメモリも含む。 The main control module 300 also includes a digital data memory in communication with said data processor for storing program steps and other digital data therein. 前記主制御モジュール300はまた、必要に応じてタイミング信号を発生さえるための1つ以上のクロック要素も含む。 The main control module 300 also includes one or more clock elements for more alert generating timing signals as needed.

電力モジュール310は、主なロボットシステムの全てに電力を供給する。 Power module 310 provides power to all of the major robot system. 前記電力モジュールは、前記ロボット筐体200に取り付けられる、ニッケル水素電池またはその類似物といった充電式電池などの内蔵型電源を含む。 Said power module, said attached to the robot chassis 200, including built-in power supply such as a rechargeable battery, such as a nickel hydrogen battery or the like. また、前記電源は、様々な再充電要素および/または充電式モードのいずれかによって再充電するよう構成されており、または前記バッテリーは、放電したりまたは使用できなくなると使用者によって取り替えることができる。 Further, the power source is configured to recharge by any of a variety of rechargeable elements and / or rechargeable mode or the battery, the discharge or or a can not use can be replaced by the user . 前記主制御モジュール300はまた、前記電力モジュール310と連動して、必要に応じて電力の分配を制御し、電力の使用を監視し、および電源節約モードを開始することもできる。 The main control module 300 also works with the power module 310, and controls the power distribution as needed, to monitor the use of the power, and the power saving mode may be initiated.

前記ロボット100はまた、1つ以上のインターフェースモジュールまたは要素320を含み得る。 The robot 100 may also include one or more interface modules or elements 320. 各インターフェースモジュール320は、前記ロボット筐体に取り付けられ、1つ以上の外部装置と相互接続するための相互接続要素または引き込み口を提供する。 Each interface module 320, the attached to a robot housing, provides an interconnect element or gland for interconnecting with one or more external devices. 相互接続要素および引き込み口は、好ましくは前記ロボットの外部表面にアクセス可能である。 Interconnection elements and gland are preferably accessible to the outside surface of the robot. 前記主制御モジュール300はまた、インターフェースモジュール320と連動して、外部装置との前記ロボット100の相互作用を制御することもできる。 The main control module 300 also works with the interface module 320 may also control the interaction of the robot 100 with an external device. 特に、1つのインターフェースモジュール要素が、外部電源または従来の交流または直流電源出力などの電源を介して充電式電池を充電するために備えられている。 In particular, one interface module element is provided in order to charge the rechargeable battery through the power source, such as an external power source or conventional AC or DC power supply output. もう1つのインターフェースモジュール要素は、ワイヤレスネットワーク上の片方向または双方向通信のために構成することができ、さらにインターフェースモジュール要素は1つ以上の機械装置と連動して、洗浄液容器を充填するため、または廃棄物容器を排出させたりまたは空にしたりするためなど、液体および遊離した粒子状物質をそれとともに交換するよう構成され得る。 Since Another interface module element may be configured for one-way or two-way communication over a wireless network, further interface module elements which in conjunction with one or more mechanical devices, to fill the washing liquid container, or such as to or in or or air is discharged waste container may liquid and loose particulate matter configured to exchange therewith.

それに応じて、前記インターフェースモジュール320は、動作コマンド、デジタルデータおよびその他の電気信号をそれとともに交換するための能動外部要素と連動するための、複数のインターフェース口および接続要素を備え得る。 In response, the interface module 320, the operation command, the digital data and other electrical signals to work with active external elements for exchanging therewith, may comprise a plurality of interfaces ports and connecting elements. 前記インターフェースモジュール320はさらに、液体および/または固形物をそれとともに交換するための1つ以上の機械装置と連動することができる。 The interface module 320 is further a liquid and / or solids can be interlocked with one or more mechanical devices for exchanging therewith. 前記インターフェースモジュール320はまた、前記ロボット電力モジュール310を充電するための外部電源と連動することもできる。 The interface module 320 may also be linked to an external power source for charging the robot power module 310. 前記ロボット100と連動するための能動外部装置は、床固定接続架台、手持ち式遠隔制御装置、ローカルまたはリモートコンピュータ、モデム、前記ロボットとコードおよび/またはデータを交換するための携帯型記憶装置、および前記ロボット100をネットワークに接続される装置と連動させるためのネットワークインターフェースを含むことができるが、それに限定されない。 Active external device to work with the robot 100, the floor fixed docking station, the handheld remote control device, a local or remote computer, a modem, a portable memory device for exchanging the robot and code and / or data, and it can include a network interface to work with the device connected to the robot 100 to the network, but is not limited thereto. また、前記インターフェースモジュール320は、前記ロボット100を貯蔵用の壁に取り付けるため、または前記ロボットを携帯用ケースまたはその類似物に取り付けるためのフックおよび/または掛け金機構などの受動要素を含み得る。 Also, the interface module 320 may include a passive element of the for attaching the robot 100 to a wall for storage, or the like hooks and / or latching mechanisms for attaching the robot to a carrying case or the like thereof.

特に、本発明の一側面による能動外部装置は、仮想壁パターンで放射線を出すことによって、部屋などの清掃空間に前記ロボット100を閉じ込める。 In particular, an active external device according to an aspect of the present invention, by issuing a radiation in a virtual wall pattern, confine the robot 100 to clean space such as a room. 前記ロボット100は前記仮想壁パターンを検出するよう構成されており、前記ロボットが前記仮想壁パターンを通り抜けないように前記仮想壁パターンを部屋として扱うようプログラムされている。 The robot 100 is the is configured to detect the virtual wall pattern, the robot is programmed to handle the virtual wall pattern so as not to pass through the virtual wall pattern as a room. 本発明のこの特定の側面は、Jonesらによるロボットの局所化および閉じ込めのための方法およびシステムと題された米国特許番号6,690,134において具体的に説明されており、その開示全体が、全体として本明細書において参考として援用される。 This particular aspect of the present invention, Jones et al are specifically described in U.S. Patent No. 6,690,134, entitled METHOD AND SYSTEM FOR localized and confined robot by, the entire disclosure of which, in the present specification as a whole it is incorporated by reference.

本発明のさらなる側面によるもう1つの能動外部装置は、前記ロボットと連動するために使用されるロボット基地局である。 Another active external device according to a further aspect of the present invention is a robot base station used to work with the robot. 前記基地局は、例えば交流電力の壁コンセントなどの家庭用電源、および/または給水管、排水管およびネットワークインターフェースなどのその他の家庭用設備に接続される固定ユニットを備え得る。 The base station may comprise a fixed unit for instance household power source, and / or water supply pipe such as AC power wall socket, which is connected to the other household facilities such as drainage pipes, and a network interface. 本発明によれば、前記ロボット100および前記基地局は、それぞれ自律的結合に対して構成されており、前記基地局はさらに、前記ロボット電力モジュール310を充電し、前記ロボットをその他の方法で使用可能にするように構成することができる。 According to the present invention, the robot 100 and the base station is configured for each autonomous coupling, the base station is further configured to charge the robot power module 310, using the robot otherwise it can be configured to allow. 自律的結合および前記ロボット電力モジュールの再充電に対して構成される基地局および自律的ロボットは、Cohenらによる、2004年1月21日に申請され、自律的ロボットの自己結合およびエネルギー管理システムおよび方法と題された米国特許出願番号10/762,219に具体的に説明されており、その開示全体が、全体として本明細書において参考として援用される。 Autonomous binding and base station and autonomous robot configured for recharging the robot power module, according to Cohen et al., Filed on January 21, 2004, the self-coupling and energy management systems and autonomous robots the method is in U.S. Patent application No. 10 / 762,219, entitled been specifically described and, the entire disclosure of which is incorporated by reference herein in its entirety.

前記自律的ロボット100は、下記でさらに詳述されている内蔵型移動駆動力源サブシステム900を含む。 The autonomous robot 100 includes a built-in moving the drive power source subsystem 900 is described in further detail below. 前記移動駆動900は、前記筐体200の下に伸びる3つの車輪を含み、清掃表面に対して3点の転がり支持を提供する。 The mobile drive 900 includes three wheels extending below the housing 200, provides rolling support of the three points with respect to the cleaning surface. 前輪は、前記首尾軸106と同軸で、その前縁で前記ロボット筐体200に取り付けられ、1対の駆動輪は前記横軸108の後部で前記筐体200に取り付けられて前記横軸109に沿っている駆動軸の周りを回転できる。 The front wheel is in the successful shaft 106 coaxially attached to the robot chassis 200 at its leading edge, the drive wheel of the pair to the transverse axis 109 attached to the housing 200 at the rear of the transverse axis 108 can rotate about the drive shaft are along. 各駆動輪は、個別に駆動および制御されて前記ロボットを所望の方向へ前進させる。 Each drive wheel to advance the robot in the desired direction are individually driven and controlled. また各動輪は、前記ロボットが洗浄液で濡れている清掃表面上を作動するときに、十分な駆動摩擦を提供するよう構成されている。 And each wheel, the robot when operating on clean surfaces that are wet with cleaning liquid, is configured to provide sufficient drive friction. 前記前輪は、移動の方向に自己整合するよう構成されている。 The front wheel is configured to self-aligned to the direction of movement. 前記駆動輪は、前記ロボット100を前方または直線上に後方または弓状軌道に沿って動かすよう制御することができる。 The drive wheel, the robot 100 can be controlled to move along the rear or arcuate track forward or a straight line.

前記ロボット100はさらにセンサーモジュール340を含む。 The robot 100 further includes a sensor module 340. 前記センサーモジュール340は、外部状態を感知するため、および内部状態を感知するために、前記筐体に取り付けらる、および/または前記ロボットサブシステム一体化される複数のセンサーを備える。 The sensor module 340 for sensing external conditions and for sensing internal conditions, comprising a plurality of sensors being Toritsukeraru, and / or integrated the robot sub system in the housing. 様々な状態の感知に応じて、前記センサーモジュール340は電気信号を発生させ、前記電気信号を前記制御モジュール300に伝達することができる。 Depending on the sense of the various states, the sensor module 340 to generate electrical signals, can be transmitted to the electrical signal to the control module 300. 個々のセンサーは、壁およびその他の障害物の検出、段差と呼ばれる清掃表面における急斜面の検出、床の汚れの検出、低バッテリー残量の検出、空の洗浄液容器の検出、一杯になった廃棄物容器の検出、移動した駆動輪速度距離または滑りの測定または検出、前輪の回転または段差落下の検出、回転ブラシの行き詰まりまたは真空システムの詰まりなどの清掃システムの問題の検出、非能率的な清掃、清掃表面、表面種類、システムの状態、温度、およびその他多くの状態の検出といった機能を実行することができる。 Individual sensor detecting walls and other obstacles, detection of steep in the cleaning surface, called the step, the detection of the floor dirty, the detection of low battery level, the detection of an empty cleaning fluid container, waste is full detection of the container, measuring or detecting the moved driving wheel speed distance or slippage, detecting the wheel rotation or stepped fall, detection of the cleaning system problems such as clogging of the impasse or vacuum system of the rotary brush, inefficient cleaning, it can execute cleaning surfaces, surface types, system status, temperature, and the detection such functions of many other conditions. 特に、本発明の前記センサーモジュール340のいくつかの側面ならびにその操作、特に感知外部要素および状態に関しては、Jonesによるロボットの障害物検出システムと題された米国特許番号6,594,844、およびCaseyらによる、2005年6月24日に申請され、移動ロボット用の障害物追跡センサーの仕組みと題された米国特許出願番号11/166,986に具体的に説明されており、これらの開示の全体が、全体として本明細書において参考として援用される。 In particular, some aspects as well as its operation of the sensor module 340 of the present invention, particularly for sensing external elements and conditions, entitled Robot obstacle detection system according to Jones U.S. Patent No. 6,594,844, and Casey by al, filed on June 24, 2005, which is specifically described in entitled obstacle tracking sensor mechanism for moving the robot U.S. Patent application No. 11 / 166,986, the entire disclosures of but which is incorporated by reference herein in its entirety.

本ロボットと乾式真空ロボットまたは大型業務用掃除機のどちらかとの1つの違いは、水洗い部品に対する制御およびセンサー部品の近接性である。 One difference between either of the robot and dry vacuum robot or the large industrial cleaner is the proximity of the control and sensor components for washing parts. ほとんどの乾式真空化ロボットにおいては、湿式洗浄剤が使用されず廃液が発生しないため、センサーまたは制御要素のいずれも、水またはより損害を与える洗浄液または溶剤によって濡れる傾向がない。 In most dry vacuuming robots, since no wet cleaning agent is used waste does not occur, none of the sensors or control elements, there is no tendency for wetted by cleaning liquid or solvent gives water or from damage. 大型業務用掃除機では、おそらく数フィートといった、清掃要素から必要なだけ遠くに制御機器およびセンサーが設置され、湿気を受け入れる必要のある唯一のセンサーは流体レベルを感知するためのものである。 For large commercial vacuum cleaners, such as perhaps a few feet, control devices and sensors as far as necessary from the cleaning elements are installed, the only sensors that need to accept moisture are those for sensing fluid levels.

本発明は、家庭での使用に対して考慮されている(商業および業務用使用も考慮されているが、このような環境はより大きいバージョンのロボットを必要とする場合がある)。 The present invention is contemplated for use at home (but used for commercial and business are also contemplated, such an environment may require a larger version of the robot). それに応じて、家庭用ロボットは、例えば地上から約4インチ以内で直径約1フィートなど、小さくて低くあるべきである。 Accordingly, household robots, for example, a diameter approximately one foot within about 4 inches from the ground, should be low small. 体積の多くは、流体ブラッシング、回転、吹き付け、および吹き出し装置に占められ、流体および/または泡はある時点で前記ロボットの大部分に浸透する。 Many volume, fluid brushing, rotating, spraying, and balloon apparatus occupied, penetrate most of said robot when there is fluid and / or foam. 最大限でも、制御およびセンサーの電子機器は最も近い流体または泡の奔流から数インチ離れることとなる。 At most, the control and sensor electronics will be to leave a few inches from the torrent of the nearest fluid or foam.

それに応じて、本発明は、前記制御盤全体が耐水または防水いずれかの枠内で流体密閉であり、少なくともJIS第3等級(軽い吹き付け)の水/流体抵抗性を有するが、第5等級(強い吹き付け)および第7等級(一時的な浸漬)も望ましいことを考慮している。 Accordingly, the present invention provides entire control panel is fluid tight with a water-resistant or waterproof either within the framework, has a water / fluid resistance of at least JIS third grade (mild spray), fifth grade ( It is considering strong blowing) and the seventh grade (temporary immersion) is also desirable. 前記主制御盤は、(1)主枠上のねじ留めされガスケットされたカバーにより、(2)主枠に固定された、溶接、コーキング、密封または接着されたカバーにより、(3)耐水、水密、防水、または密閉された区画またはモジュールにおいてあらかじめ組み立てられることによって、または(4)樹脂またはその類似物に埋め込むまたはあらかじめ込むのに適した体積で位置付けられることによって、JIS第3〜7等級枠内で密封されるべきである。 The main control panel, by a cover which is gasket is screwed on (1) a main frame, (2) fixed to the main frame, welding, caulking, by sealing or glued cover, (3) water resistance, watertightness by pre-assembled in the waterproof or sealed compartment or module, or (4) by being positioned in a volume suitable for embedding or writing in advance in a resin or the like thereof, JIS No. 3-7 grade frame in should be sealed.

多くのセンサー要素は、時にはローカルマイクロプロセッサおよび/またはアナログ・デジタル変換器およびその類似物とともに局部小型回路基板を持つ。 Many sensor elements, sometimes with a local small circuit board with local microprocessor and / or analog-to-digital converter and the like. 本発明はまた、前記ロボットの前記本体にわたって分配されるセンサー回路基板も、同様の方法でJIS第3〜7等級枠内で密封されることも考慮する。 The present invention is also a sensor circuit board which is distributed over the body of the robot also contemplates also be sealed with JIS No. 3-7 grade frame in a similar manner. 本発明はまた、少なくとも主回路基板および主基板から数インチ離れた遠隔回路基板を含む複数の回路基板は、単一の適合する枠またはカバーによって密封することができることを考慮している。 The present invention also provides a plurality of circuit boards includes a remote circuit board several inches away from at least the main circuit board and the main board, and considering that can be sealed by a single matching frame or cover. 例えば、回路基板の全てまたはいくつかは、局所センサー部位に到達する拡張を有する単一のプラスチックまたは樹脂モジュール内に配置することができ、分配されたカバーは回路基板の全ての上で固定することができる。 For example, it is all or some of the circuit board, it can be arranged in a single plastic or resin module having extensions which reach the local sensor sites, distributed cover for fixing on all the circuit board can. また、センサー、モーター、または通信線の露出した電気的接続および端末は、カバー、モジュール、埋め込み、焼嵌め、ガスケット、またはその類似物によって、同様の方法で密封することができる。 Also, sensors, motors or exposed electrical connections and terminals of the communication line, the cover, module, embedded, shrink fit, gaskets, or by the like, it can be sealed in a similar manner. この方法において、実質的に電気システム全体が流体密閉および/または液体の吹き付けまたは泡から分離されている。 In this way, substantially the entire electrical system is isolated from the spraying or foam fluid tight and / or liquid. 回路基板、PCB、検出器、センサーなどとしてここで定義される、ありとあらゆる電気または電子要素はそのような密封に対する候補である。 Circuit board, PCB, detector, is defined herein as such as sensors, any and all electrical or electronic element is a candidate for such sealing.

前記ロボット100はまた、ユーザー制御モジュール330をも含み得る。 The robot 100 may also include a user control module 330. 前記ユーザー制御モジュール330は、ユーザー入力に応じて電気信号を発生させて前記信号を前記主制御モジュール300に伝達する1つ以上の入力インターフェースを提供する。 The user control module 330 provides one or more input interfaces for transmitting the signal to the main control module 300 to generate an electrical signal in response to user input. 本発明の一実施例において、上述されている前記ユーザー制御モジュールは、ユーザー入力インターフェースを提供するが、使用者は、手持ち式遠隔制御装置、プログラム可能なコンピュータ、またはその他のプログラム可能な装置を介して、または音声コマンドを介してコマンドを入力してもよい。 In one embodiment of the present invention, the user control module has been described above, provides a user input interface, the user via a handheld remote control device, a programmable computer or other programmable apparatus, Te or may enter commands via voice command. 使用者は、電源オン/オフ、開始、停止などの動作開始をしたり、または清掃モードの変更、清掃時間の設定、開始時間および持続時間などの清掃パラメータのプログラムするためのユーザーコマンド、および/またはその他多くのユーザー起動コマンドを入力することができる。 The user, power on / off, start, or the operation start, such as stopping or changing of the cleaning mode, setting the cleaning time, the start time and duration user commands to program the cleaning parameters such as, and / or it is possible to enter a number of other user-initiated command. 本発明による使用に対して考慮されるユーザー入力コマンド、機能および部品は、Dubrovskyらによる、2005年6月24日に申請され、自律的ロボット装置用の遠隔制御スケジューラおよび方法と題された米国特許出願番号11/166,891に具体的に説明されており、その開示全体が、全体として本明細書において参考として援用される。 User input commands, functions and components to be considered for use according to the invention, by Dubrovsky et al, filed on June 24, 2005, U.S. Patent entitled remote control scheduler and method for autonomous robot application No. 11 / 166,891 are specifically described, the entire disclosure of which is incorporated by reference herein in its entirety. ユーザー相互作用の具体的なモードもここに説明されている。 Also specific modes of user interaction are described herein.

(清掃域) (Cleaning area)
図2を参照して、ロボット筐体200の底面は等角図で示されている。 Referring to FIG. 2, the bottom surface of the robot chassis 200 is shown in isometric view. そこで示されているとおりに、第一清掃域Aは前記首尾軸106に対して第二清掃域Bの前方に配置される。 Therefore as shown, the first cleaning zone A is positioned forward of the second cleaning zone B with respect to the successful axis 106. それに応じて、前記ロボット100が順方向に移動すると、清掃表面上で前記第一清掃域Aは前記第二清掃域Bに先行する。 Accordingly, the robot 100 when moving in the forward direction, the first cleaning zone A on the cleaning surface precedes said second cleaning zone B. 各清掃域AおよびBは通常前記横軸108に沿って配置される清掃幅Wを持つ。 Each cleaning zone A and B has a cleaning width W disposed along normal the horizontal axis 108. 理想的には、各清掃域の前記清掃幅は実質的に同一であるが、清掃域AおよびBの実際の清掃幅はわずかに異なる場合がある。 Ideally, the cleaning width of each cleaning zone is substantially identical, the actual cleaning width of the cleaning zone A and B may be slightly different. 本発明の好ましい実施例によれば、前記清掃幅Wは、実質的に前記横軸108に沿っている前記ロボット筐体200の底面の右円周縁に近接して伸びる前記第二清掃域Bによって主に定義され、約296mmまたは11.7インチの長さ、つまり約30cmまたは12インチの長さである。 According to a preferred embodiment of the present invention, the cleaning width W by the second cleaning zone B which extends close to the right circumferential edge of the bottom surface of the robot chassis 200 which substantially along the transverse axis 108 primarily defined, a length of about 296mm or 11.7 inches, i.e. a length of about 30cm or 12 inches. 前記清掃域Bを右円周縁に近接して位置付けることによって、前記ロボット100は壁または障害物に隣接する清掃表面を清掃するために、壁またはその他の障害物に近いその右円周縁を操縦することができる。 By positioning proximate said cleaning zone B to the right circumferential edge, the robot 100 is to clean the cleaning surface adjacent to the wall or obstacle, to steer the right circumferential edge close to a wall or other obstruction be able to. それに応じて、前記ロボットの運動パターンは、清掃周期中に前記ロボットによって遭遇される各壁または障害物に隣接する前記ロボット100の右側を移動させるためのアルゴリズムを含む。 Accordingly, the motion pattern of the robot includes an algorithm for moving to the right of the robot 100 adjacent to each wall or obstacle encountered by the robot during a cleaning cycle. よって前記ロボット100は支配的な右側を有すると言える。 Thus it can be said that the robot 100 has a dominant right. もちろん、前記ロボット100はその代わりに支配的な左側で構成することも可能である。 Of course, the robot 100 can also be configured in a dominant left side instead. 前記第一清掃域Aは、単に前記ロボット100の円周形状により、前記横軸108の前方に位置して前記第二清掃域Bよりもわずかに狭い清掃幅を持つ。 The first cleaning zone A, simply by circumferential shape of the robot 100, located in front of the transverse axis 108 having a slightly narrower cleaning width than the second cleaning zone B. しかしながら、前記第一清掃域Aによって清掃されない清掃表面積は、前記第二清掃域Bによって清掃される。 However, the cleaning surface area not cleaned by the first cleaning zone A is cleaned by the second cleaning zone B.

(第一清掃域または乾式真空清掃) (First cleaning zone or dry vacuum cleaning)
前記第一清掃域Aは、前記清掃表面から遊離した粒子状物質を回収するよう構成される。 The first cleaning zone A is configured to collect loose particulates from the cleaning surface. 好ましい実施例において、前記第一清掃域Aの左端に配置される空気噴出口554を含む換気装置によって空気の噴流が発生する。 In a preferred embodiment, a jet of air generated by the ventilator comprising an air ejection port 554 is disposed at the left end of the first cleaning zone A. 前記空気噴出口554は、そこから圧搾空気の持続的噴流または流れを吐き出す。 The air ejection opening 554 ejects sustained jet or flow of compressed air therefrom. 前記空気噴出口554は、左から右へ前記清掃幅にわたって空気の噴流を方向付けるよう指向される。 The air ejection port 554 is directed to direct a jet of air across the cleaning width from left to right. 前記空気噴出口554と向かい合って、空気取入口556は前記第一清掃域Aの右端に配置される。 Opposite to the air ejection port 554, air inlet 556 is disposed at the right end of the first cleaning zone A. ここで使用されているとおりの「空気取入口」は、「真空口」、「空気吸入口」、「負圧帯」などを意味する場合がある。 Here, exactly as used "air inlet" may mean, such as "vacuum port," "air inlet," "negative pressure zone". 前記換気装置は、前記取入口556に接続される導管内で負の空気圧帯を発生させ、これは前記取入口556に近接する負の空気圧帯を作り出す。 The ventilator, the intake to generate a negative air pressure zone in the conduits connected to the inlet 556, which creates a negative air pressure zone proximate to the inlet 556. 前記負の空気圧帯は前記空気取入口556内に遊離した粒子状物質および空気を吸引し、前記換気装置はさらに前記遊離した粒子状物質を前記ロボット100の持つ廃棄物容器内に入れるよう構成される。 The negative air pressure zone attracts the particulate matter and air liberated into the air inlet 556, the ventilator is configured to further add to the liberated waste container for particulate matter having a the robot 100 that. それに応じて、前記空気噴出口554から吐き出された加圧空気は前記第一清掃域A内で前記清掃幅上を動き、前記前記取入口556に近接する負の空気圧帯に向けて前記清掃表面上の遊離した粒子状物質を押し進める。 Accordingly, the air ejection port 554 compressed air discharged from the motion the cleaning upper width in the first cleaning zone A, the cleaning surface toward a negative air pressure zone proximate to said inlet 556 It forces the loose particulates above. 前記遊離した粒子状物質は、前記空気取入口556を通って前記清掃表面から吸引され、前記ロボット100の持つ廃棄物容器に入れられる。 The loose particulate matter is aspirated from the cleaning surface through the air intake port 556 is placed in a waste container with the said robot 100. 前記第一清掃域Aはさらに、前記空気噴出口554と前記空気取入口556との間に形成されるほぼ長方形のチャネルによって定義される。 The first cleaning zone A is further defined by a substantially rectangular channel formed between the air jet port 554 and the air inlet 556. 前記チャネルは、前記ロボット筐体200の底面に形成される輪郭形状である長方形の陥凹部574の対向する前方および後方壁によって定義される。 The channel is defined by opposing front and rear walls of said robot rectangular recess 574 is a contour shape formed on the bottom surface of the housing 200. 前記前方および後方壁は前記首尾軸106に対して実質上横にある。 It said front and rear walls are in substantially transverse to the successful axis 106. 前記チャネルはさらに、例えば前記陥凹部574の後部端に沿って前記筐体の底面から前記清掃表面へと伸びる、前記ロボット筐体200に取り付けられる第一柔軟「ドクター」(気流案内)ブレードによって定義される。 Said channel further defined, for example by said along the rear end of the recessed portion 574 extends to the cleaning surface from the bottom of said housing, said first flexible "Doctor" (air flow guide) attached to the robot chassis 200 blade It is.

前記ドクター気流案内ブレードは、前記清掃表面と接触またはほぼ接触するよう搭載される。 The doctor air flow guide blade is mounted to contact or near contact with the cleaning surface. 前記ドクター気流案内ブレード576は好ましくは、例えばネオプレンゴムまたはその類似物から成形される1〜2mmの厚さの棒状要素など、薄い柔軟で弾性のある成形物から形成される。 The doctor air flow guide blade 576 is preferably, for example, neoprene rubber or rod element of the thickness of 1~2mm molded from the like, are formed from a molded product with a thin flexible and elastic. 前記ドクター気流案内ブレード576、または少なくとも前記ドクター気流案内ブレードの一部は、例えば前記ドクター気流案内ブレードと前記清掃面との間の摩擦を軽減するためのフッ素重合体樹脂など、低摩擦材質でコーティングすることができる。 The doctor air flow guide blade 576, or at least a portion of the doctor air flow guide blade, such as, for example, a fluoropolymer resin to reduce friction between the doctor air flow guide blade and the cleaning surface, coated with a low friction material can do. 前記ドクター気流案内ブレード576は、接着ボンドによって、またはその他の適切な手段によって前記ロボット筐体200に取り付けることができる。 The doctor air flow guide blade 576, the adhesive bond or by other suitable means may be attached to the robot chassis 200. 前記ロボットの後部に向かった空気案内ブレード576は、移動の方向から約95〜120度、移動の方向に対して角を成す。 Air guide blades 576 towards the rear of the robot is about 95 to 120 degrees from the direction of movement, form an angle relative to the direction of movement. 前記真空口556に最も近い前記ブレード576の先端は、より後部へと向かっている。 Nearest the tip of the blade 576 to the vacuum port 556 is towards the more posterior. それに応じて、破片は、前記ロボットが前進すると、前記各傾斜ブレード576に沿って動く傾向がある。 Accordingly, debris, when the robot moves forward, there is a tendency to move along the respective inclined blades 576. 図2に表されるとおりに、傾斜ブレード578は、真空取入口もより小さい傾斜案内ブレード578の前方側面に沿って空気および破片を引き込むような方法で、実質的に前記真空取入口の方を指す。 As represented in Figure 2, the inclined blade 578, in such a way that the vacuum inlet even along the front side of the smaller inclined guide blade 578 draws air and debris, towards the inlet substantially the vacuum points. 小型乾式真空ブレードは、そうでなければ吸引口を越えて吹き飛ばされ、前記吸引口の方へ戻されて投入されるような、より軽い物体を迂回させるよう位置付けられる。 Small dry vacuum blade is blown past the suction port otherwise, as dosed back towards the suction port is positioned to divert lighter objects. それはまた、より大きな物体を吸引口に向けて戻るように導く。 It also leads back towards the larger objects into the suction port.

図2に示されるとおりの、前記ロボットの正面に近いキャスター前輪は通常、180度の左右移動に制限されている。 Of as shown in FIG. 2, caster wheels near the front of the robot are usually restricted to horizontal movement of 180 degrees. しかし、特定の実施例は、より広い範囲の運動によって益を得る。 However, particular embodiments, would benefit by the motion of a wider range. 例えば、前記キャスター前輪の特定の実施例に対する基準は、360度(自由な動き)または180度以下(限られているが可逆的な動き)のいずれかであるが、市販用実施例に対しては典型的に160〜170度である。 For example, reference to a particular embodiment of the caster wheel is 360 degrees (free movement), or 180 degrees or less (is limited but reversible movement) is either for commercial embodiment is typically 160 to 170 degrees. 前記キャスター車輪の運動の特定の範囲は、後進時に前記車輪が動かなくなる原因となる場合がある。 Particular range of motion of the caster wheel may cause the jamming is the wheel during reverse travel.

前記第一清掃域Aの経路は、前記清掃表面と前記第一清掃域Aに近い前記ロボット筐体200の底面との間に体積の増加を提供する。 Path of the first cleaning zone A provides an increased volume between the bottom of the robot chassis 200 near the said cleaning surface first cleaning zone A. 増加した体積は、前記噴出口554および前記空気取入口556との間の気流を導き、前記ドクター気流案内ブレード576は、遊離した粒子状物質および気流が後部方向に前記第一清掃域Aから抜け出すことを防ぐ。 Increased volume leads to air flow between the spout 554 and the air inlet 556, the doctor air flow guide blade 576, loose particulate matter and air flow comes out of the first cleaning zone A in the aft direction prevent that. 前記清掃幅にわたって前記空気の噴出および前記遊離した粒子状物質を導くことに加えて、前記第一ドクター気流案内ブレード576は前記清掃表面上で汚染物質に対して摩擦推力を働かせ、前記ロボットが順方向に動くと清掃表面から汚染物質を遊離させることに役立ち得る。 In addition to directing the jet and the loose particulate matter of the air across the cleaning width, said first doctor air flow guide blade 576 exerts a frictional thrust against contaminants on the cleaning surface, the robot forward It may help to liberate contaminants from the cleaning surface moves in the direction. 前記第一柔軟ドクター気流案内ブレード576は、前記ロボット100の前進を妨げることなく、ドアの引っかかり、成形、および装飾部品などの清掃表面における不連続に適合する外形に適応するのに十分柔軟となるよう構成される。 Said first flexible doctor airflow guide blades 576, without interfering with the advancement of the robot 100, caught in the door, molding, and the flexible enough to accommodate the discontinuous compatible profile in cleaning surfaces such as decorative parts as constructed.

第二柔軟ドクター気流案内ブレード578はまた、前記空気の噴流を前記空気取入口554を取り囲む前記負圧域に向かってさらに導くよう前記第一清掃域Aに配置され得る。 The second flexible doctor airflow guide blades 578 also may be disposed further guides as the first cleaning zone A toward the jet of the air to the negative pressure region surrounding the air inlet 554. 前記第二柔軟ドクター気流案内ブレードは、前記第一柔軟ドクター気流案内ブレード576と同様の構造であり、前記ロボット筐体200の底面に取り付けられてチャネルを通って移動する空気および遊離した粒子状物質をさらに導く。 Said second flexible doctor airflow guide blades, said a similar structure to the first flexible doctor airflow guide blades 576, the air and loose particulates moving through the attached a channel to the bottom surface of the robot chassis 200 further leads to. 一例において、第二陥凹部579は前記筐体200の底面に形成され、前記第二柔軟ドクター気流案内ブレード576は、前記横軸108に対して典型的に30〜60°の間の鋭角で、前記第一陥凹部574へ突出する。 In one example, the second recessed portion 579 formed on the bottom surface of the housing 200, the second flexible doctor airflow guide blade 576 at an acute typically between 30 to 60 ° relative to the horizontal axis 108, protruding into the first recess 574. 前記第二柔軟気流案内ブレードは、前記陥凹部574の前縁から伸びて、経路首尾寸法の約1/3から1/2の経路へ突出する。 It said second flexible air flow guide blade extends from the leading edge of the recessed portion 574, projecting from approximately 1/3 of the route successfully dimensions to 1/2 of the path.

前記第一清掃域Aは、清掃経路に沿って前記清掃表面を横切り、前記清掃幅に沿って遊離した粒子状物質を回収する。 The first cleaning zone A traverses the cleaning surface along a cleaning path, to collect the loose particulate matter along the cleaning width. 前記第二清掃域Bが前記清掃経路を通りすぎる前に前記遊離した粒子状物質を回収することによって、前記第二清掃域が前記清掃表面に洗浄液を塗布する前に、前記遊離した粒子状物質が回収される。 By the second cleaning zone B to recover the loose particulate matter prior excessively through the cleaning path, before the second cleaning zone to apply the cleaning solution to the cleaning surface, the loose particulate matter There are recovered. 前記第一清掃域で前記遊離した粒子状物質を取り除くことの1つの利点は、前記遊離した粒子状物質がまだ乾燥している間に取り除かれることである。 One advantage of removing the loose particulates with the first cleaning zone, the loose particulate material is to be removed while still dry. いったん前記遊離した粒子状物質が前記第二清掃域によって塗布される洗浄液を吸収すると、それらはより回収しにくくなる。 Once the loose particulates absorb cleaning fluid applied by the second cleaning zone, they become more difficult to recover. さらに、前記遊離した粒子状物質によって吸収される前記洗浄液は表面を清掃するために利用できないため、前記第二清掃域Bの清掃効率が劣化する場合がある。 Further, the cleaning solution that is absorbed by the loose particulate matter can not be utilized to clean the surface, there are cases where the cleaning efficiency of the second cleaning zone B is degraded. 前記第一清掃域は通常、使用者のモップがけをする前の掃き掃除の作業を省き、通常前処理である。 The first cleaning zone generally eliminates the work of the previous sweeping to mopping user is usually pretreated. しかしながら、代替的な構造において、前記第一清掃域は、前記ロボットの水洗い機能性からは離れて別にして作動することができる乾式真空発生器である。 However, in an alternative structure, the first cleaning zone is from washable functionality of the robot is a dry vacuum generator which can be operated separately away. さらにまた、そのような場合、前記第一清掃域は、回転ブラシまたは逆回転ブラシを備え得、またはブラシおよび真空発生器よりもむしろブラシのみを使用し得る。 Furthermore, in such cases, the first cleaning zone may use a brush only, rather than comprise a rotating brush or counter-rotating brushes, or brush and a vacuum generator.

もう1つの実施例において、前記第一清掃域は、前記清掃幅にわたって伸びて遊離した粒子状物質を容器の中へはじく逆回転ブラシなどその他の清掃要素で構成され得る。 In another embodiment, the first cleaning zone may be configured loose particulate matter extends over the cleaning width for other cleaning elements such as counter-rotating brushes repel into the container. もう1つの実施例において、換気装置は、前記清掃幅にわたって伸びる細長い空気取入口を通って前記清掃表面から空気および遊離した粒子状物質を引き込むよう構成され得る。 In another embodiment, the ventilator may be configured to draw air and loose particulate matter from the cleaning surface through an elongated air intake port extending across the cleaning width. 特に、本発明による第一清掃域を提供するために使用できるその他の実施例は、Jonesらによる自律的床清掃ロボットと題された米国特許番号6,883,201に開示されており、その開示全体が、全体として本明細書において参考として援用される。 In particular, other embodiments that can be used to provide a first cleaning zone according to the present invention are disclosed in the autonomous floor cleaning robot entitled U.S. Patent No. 6,883,201 by Jones et al., The disclosure of whole, which is incorporated by reference herein in its entirety.

図22は、図3に表されているものと同様の要素を表す。 Figure 22 represents the same elements as those represented in Figure 3. 下記の説明において、多少代替的な用語が使用されている。 In the following description, it has been used somewhat alternative terms. 図22に示されている要素は、前記主電気ボード300、「カム」駆動ポンプ706、前記前キャスター960、IR「静止」センサーおよび部品を持つ静止回路基板300a(つまり、前輪が前記駆動した車輪に沿って回転しない場合を検出して前記ロボットが行き詰まるかもしれないことを示す)、リードスイッチPCB300b、バッテリー充電コードを受けるための充電プラグPCB300c、前記ロボット本体内に設置される場合のバッテリーに対する接触用のバッテリー接触ブレード777、前記ボード300の縁の内側を覆って前記ボード300に防水処理をするためのカバーと合うボードガスケット/密封301、バンパー220、前記主筐体200、前記水洗いヘッドと実質的に一致して位置する前記水洗いヘッドモータ And which elements shown in FIG. 22, the main electrical board 300, "cam" driven pump 706, the front caster 960, IR "still" Sensor and still the circuit board 300a having a part (i.e., the wheels the front wheel is the driving If it does not rotate detects indicating that the robot might stuck in) along the reed switch PCB300b, charging plug PCB300c for receiving a battery charging cord, contact for a battery when installed in the robot body battery contact blades 777 of the use, the board gasket / seal 301 that covers the inner edge fit with a cover for waterproofing the board 300 of the board 300, a bumper 220, the main housing 200, the rinsing head and substantially the washing head motor located to coincide および動力伝達装置608、左動力伝達装置/車輪アセンブリ909(バイアススプリング、サスペンション、統合遊星またはその他の動力伝達装置を示す)、右動力伝達装置/車輪アセンブリ908(同様に配置される)、分岐乾式真空管および排気管517a、517b、前記ファンアセンブリ用の交換式フィルタ(粒子状物質およびほとんどの水の両方が前記ファンアセンブリに進入するよう構成される十分に小さい細孔および表面を持っているべきである)、第一または左噴射ノズル712、第二または右噴射ノズル714、前記右噴射ノズル用のノズル管、前記ファンアセンブリ502、前記ロボット本体の内部カバー、および前記内部カバーを前記筐体に固定するためのワイヤークリップである。 And the power transmission device 608, (shown biasing spring, suspension, integrated planetary or other power transmission device) left power transmission / wheel assembly 909, the right power transmission / wheel assembly 908 (located in the same manner), branched dry tube and the exhaust pipe 517a, 517b, should both exchange filter (particulate matter and most of the water for the fan assembly has a sufficiently small pore and surface configured to entering the fan assembly some), a first or left injection nozzle 712, the second or right-injection nozzle 714, the fixed nozzle tube for the right spray nozzle the fan assembly 502, inner cover of the robot body, and the inner cover to the housing it is a wire clip for.

前記静止回路基板300a、前記リードスイッチPCB300b、および前記充電プラグ300cは、ここで説明される構造によって、耐水または防水とすることができ、またはされるべきである。 The stationary circuit board 300a, the reed switch PCB300b, and the charging plug 300c are the structures described herein, can be a water-resistant or waterproof, or should be. 図22に示されているとおりに、これらのPCBは、前記関連センサーおよび電子部品を支持するよう位置付けられる傾向がある。 As indicated in Figure 22, these PCB tend to be positioned to support the associated sensor and electronic parts.

前記乾式真空発生器は、小さなごみ箱の中にごみをはじくための主清掃ブラシを備えてもよい。 The dry vacuum generator may comprise a main cleaning brush to repel dust in a small trash. このごみ箱は、前記ブラシの前方または後方に搭載することが可能である(ブラシのシュラウドに対する適切な改良を伴う)。 The trash can (with appropriate modifications for the shroud of the brush) forward or can be mounted to the rear of the brush. 蒸発して相対湿度を上げる水の薄い層で床を覆うことに加えて、前記真空排気管は、汚れたまたは清浄なタンク内の水を通過して空気を絶えず吹き出すよう仕向けることができる。 Evaporated in addition to covering the floor with a thin layer of water to increase the relative humidity, the evacuation tube may induce to blows constantly air passes through the water dirty or clean tank. 汚れたまたは清浄なタンクから出る空気は、それに進入する空気より高い相対湿度を持つ傾向があり、室内の湿度をより上げ、洗浄液が香料を追加した場合は、これを室内に吹き出すことができる。 Air exiting from the dirty or clean tank, tend to have higher relative humidity than the air entering it, raising more indoor humidity, if the cleaning liquid is added the flavor, it is possible to blow it into the room.

(第二清掃域または水洗いヘッド) (Second cleaning zone or wash head)
前記第二清掃域Bは、洗浄液を清掃表面に塗布するよう構成される液体塗布器700(またあるいは、噴射ヘッドおよび/または散布装置)を含み、前記洗浄液は好ましくは前記清掃幅全体にわたって均一に塗布される。 The second cleaning zone B, the liquid applicator 700 configured to apply the cleaning solution to the cleaning surface (or alternatively, the injection head and / or sprinkling apparatus) comprises, the cleaning solution is preferably uniformly throughout the cleaning width It is applied. 前記液体塗布器700は前記筐体200に取り付けられ、前記洗浄液を前記清掃表面に吹き付けるよう構成される少なくとも1つのノズルを含む。 The liquid applicator 700 is attached to the housing 200 includes at least one nozzle configured to spray the washing liquid on the cleaning surface. 前記第二清掃域Bはまた、前記洗浄液が前記清掃表面に塗布された後に前記清掃幅にわたってその他の清掃作業を行うためのスクラブモジュール600(またあるいは、電動ブラシ)も含み得る。 The second cleaning zone B may also scrub module 600 for performing other cleaning tasks across the cleaning width after the cleaning fluid has been applied to the cleaning surface (or alternatively, an electric brush) it may also include. 前記スクラブモジュール600は、前記洗浄液を塗抹して清掃表面上でより均一にそれを分配するための、前記清掃幅にわたって配置される塗抹要素を含み得る。 The scrubbing module 600 for dispensing it more uniformly on the cleaning surface was plated the washing liquid may comprise a smear element disposed across the cleaning width. 前記第二清掃域Bはまた、前記清掃幅にわたって前記清掃表面を磨くよう構成される受動または能動スクラブ要素、スクラブブラシ、ワイパー、またはぞうきんをも含み得る。 The second cleaning zone B may also passive or active scrubbing element configured to polish the cleaning surface across the cleaning width, scrub brushes, may also include a wiper or cloth. 前記第二清掃域Bはまた、前記清掃幅にわたって前記清掃表面から廃棄物を回収するよう構成される第二回収装置(またあるいは、濡れた表面または濡れたブラシのいずれかに向けられる湿式真空発生器)をも含み得、前記第二回収装置は特に液状廃棄物を回収するために構成される。 The second cleaning zone B is also the second recovery device configured to collect waste from the cleaning surface across the cleaning width (or alternatively, wet vacuum generator be oriented in either of a wet surface or a wet brush include also vessel), the second recovery device is configured in particular for collecting liquid waste.

(液体塗布器モジュールまたは噴射ヘッド) (Liquid applicator module or jetting head)
図5で図式的に示されている前記液体塗布器モジュール700は、前記清掃幅にわたって測定量の洗浄液を前記清掃表面上に塗布するよう構成される。 The liquid applicator module 700, which is schematically shown in FIG. 5 is configured to apply a measured amount of cleaning liquid across the cleaning width on the cleaning surface. ここで使用されるとおりの「液体塗布器モジュール」は、「ノズル」、「噴射ヘッド」、および/または「散布式ブラシ/ワイパー」を意味する場合がある。 Here the as used "liquid applicator module" may mean "nozzle," "jetting head", and / or "Scatter brush / wiper." また、前記液体塗布器モジュールは、床に直接吹き付けたり、流体を有するブラシまたはローラーに吹き付けたり、または床、ブラシ、ローラー、またはパッドに対する浸漬または毛管作用によって流体を塗布することができる。 Further, the liquid applicator module may be applied or sprayed directly on the floor, or sprayed on the brush or roller with a fluid, or floor, brush, fluids by dipping or capillary action on the rollers or pads. 前記液体塗布器モジュール700は、前記筐体200に携行される洗浄液補充容器Sから洗浄液の補充を受け、前記筐体200に配置される1つ以上の噴射ノズルを通して前記洗浄液を送り込む。 The liquid applicator module 700 receives the replenishment of the cleaning liquid from the cleaning liquid refill container S which is carried into the housing 200, feeding the washing liquid through one or more injection nozzles arranged in the housing 200. 前記噴射ノズルは、前記第一清掃域Aの後部で前記ロボット筐体200に取り付けられ、各ノズルは洗浄液を前記清掃表面に塗布するよう指向される。 The injection nozzle is attached to the robot chassis 200 at the rear of the first cleaning zone A, the nozzles are directed to applying a cleaning liquid to the cleaning surface. 好ましい実施例において、一対の噴射ノズルは前記清掃幅Wの遠位左および右端で前記ロボット筐体200に取り付けられる。 In a preferred embodiment, a pair of injection nozzles mounted to the robot chassis 200 at distal left and right edges of the cleaning width W. 各ノズルは、前記清掃幅の対向する端に向かって洗浄液を吹き付けるよう指向される。 Each nozzle is directed to spray the cleaning fluid toward the opposite ends of the cleaning width. 各ノズルは、個別に送り込まれて噴射パターンを噴出し、各ノズルのポンプの動作は、2つのノズルのうち1つが常に洗浄液を塗布するように他方のノズルに対して約180度だけずれている。 Each nozzle ejects a spray pattern is delivered to the individual, the operation of the pump for each nozzle, one of the two nozzles is always offset by about 180 degrees with respect to the other nozzle so as to apply the cleaning solution .

図5を参照して、前記液体塗布器モジュール700は、前記筐体200(および/または統合タンク内で)に携行されて洗浄液で容器を再充填するために使用者によってそこから取り外し可能である(または前記容器Sは水を詰め替えられ、洗浄濃縮剤はもう1つの区画から、または固形物または粉末として再充填されている)、洗浄液補充容器Sを含む。 Referring to FIG. 5, the liquid applicator module 700 is removable therefrom by a user to the housing 200 (and / or within the integrated tank) to be carried by refilling the container with a cleaning liquid (or the container S is refilled with water, cleaning concentrate being refilled from another compartment or as a solid or powder), including the wash replenishment container S. 前記補充容器Sは、そのベース面を通って形成される排出または出射孔702で構成される。 The refill container S is composed of the discharge or exit aperture 702 formed through the base surface. 流体管704は、前記出射孔702から洗浄液を受けて洗浄液の補充をポンプアセンブリ706へ供給する。 Fluid conduit 704 supplied from the exit aperture 702 receives cleaning fluid replenishment of the cleaning liquid to the pump assembly 706. 前記ポンプアセンブリ706は、図7に示されている、回転カムによって駆動される左および右ポンプ部708および710を含む。 The pump assembly 706 is shown in FIG. 7, including left and right pump portions 708 and 710 are driven by a rotating cam. 前記左ポンプ部708は、導管716を介して洗浄液を左噴射ノズル712に送り込み、前記右ポンプ部710は、導管718を介して右噴射ノズル714に送り込む。 The left pump portion 708 via a conduit 716 feeding a cleaning liquid to the left injection nozzles 712, the right pump portion 710 is fed into the right injection nozzle 714 via a conduit 718.

図6で断面図にて示されている停止弁アセンブリは、前記補充容器Sの内部に搭載されるメス型上部720、および前記筐体200に取り付けられるオス型部721を含む。 Stop valve assembly shown in cross section in FIG. 6 includes the refill container female top 720 male section 721 and attached to the housing 200, it is mounted inside the S. 前記メス型部720は名目上、前記出射孔702を閉じて密封する。 The female portion 720 nominally sealed by closing the exit aperture 702. 前記オス型部721は、前記出射孔702を開いて前記補充容器S内の前記洗浄液を利用できるようにする。 The male portion 721 to take advantage of the cleaning liquid in the refill container S by opening the exit aperture 702. 前記メス型部720は、上部枠722、スプリングバイアス可動停止724、前記停止724を閉鎖位置にバイアスをかけるための圧縮スプリング726、および前記出射孔702を密封するためのガスケット728を含む。 The female portion 720 includes a gasket 728 for sealing the upper frame 722, a spring biased movable stop 724, a compression spring 726 for biasing in the closed position the stop 724 and the exit aperture 702,. 前記上部枠722はまた、流体が前記補充容器Sから出る前に前記洗浄液から汚染物質をろ過するための、前記補充容器S内のフィルタ要素730も支持し得る。 The upper frame 722 is also for filtering contaminants from the cleaning fluid before the fluid exits from said refill container S, can filter element 730 also supports the refill container S.

前記停止弁アセンブリオス型部721は、前記出射孔702内に挿入して前記ガスケット728を突き抜けるようよう形成される中空オス型付属部732を含む。 The stop valve assembly male portion 721 includes a hollow male appendage 732 which is formed so as to be inserted into the exit aperture 702 penetrates the gasket 728. 前記出射孔702に前記中空オス型付属部732を挿入することで、前記可動停止724を前記圧縮スプリング726に対して上に向かって押し進めて前記停止弁を停止する。 Wherein by inserting the hollow male appendage 732, and stops the stop valve urged upwardly the movable stop 724 against the compression spring 726 into the exit aperture 702. 前記中空オス型付属部732は、その中央縦軸に沿う流管734で形成され、前記流管734は、洗浄液を前記流管735の中で受けるために、その最上端に1つ以上の開口部735を含む。 The hollow male appendage 732 is formed in the flow tube 734 along its central longitudinal axis, said flow tube 734, to receive the cleaning liquid in the flow tube 735, one or more openings in its top end including the section 735. その下端で、前記流管734は、前記オス型付属部732に取り付けられるかまたは一体化して形成されるホース付属部736と流体の連通をする。 At its lower end, the flow tube 734, a communication hose fittings 736 and the fluid that is formed by or integrated is attached to the male appendage 732. 前記ホース付属部736は、それを通る中空流体通路737を持つ管要素を備え、前記ホース付属部736から流体を受けて前記流体を前記ポンプアセンブリ706に供給するホースまたは流体管704を取り付ける。 The hose fittings 736, comprises a tube element having a hollow fluid passageway 737 therethrough, mounting the hoses supplying the fluid receiving fluid from the appendage 736 on the pump assembly 706 hose or fluid conduit 704. 前記流管734はまた、前記補充容器Sから出る際に前記洗浄液をろ過するための、そこに搭載される使用者によって取り外し可能なフィルタ要素739をも含み得る。 It said flow tube 734 also said for filtering the cleaning solution as it exits from the refill container S, may also include a removable filter element 739 by the user to be mounted therein.

本発明によれば、前記停止弁オス型部721は、前記筐体200に固定されて、前記容器Sに固定される前記メス型部720と係合する。 According to the present invention, the stop valve male portion 721 is fixed to the housing 200, to engage the female portion 720 that is fixed to the container S. 前記容器Sがその動作位置で前記筐体に搭載されると、前記オス型部721が前記メス型部720と係合して前記出射孔702を開く。 When the container S is mounted on the housing in its operating position, to open the exit aperture 702 the male part 721 is engaged with the female portion 720. 洗浄液の補充は、前記補充容器Sから前記ポンプアセンブリ706に流れ、その流れは重力に補助されるか、または前記ポンプアセンブリによって吸引されるか、または両方が可能である。 Replenishment of the cleaning liquid, the flow from the refill container S to the pump assembly 706, the flow is either assisted gravity, or is sucked by the pump assembly, or both are possible.

前記ホース付属部736はさらに、図示されていないが、前記ホース付属部流通路737の内部表面に配置される一対の導電性要素を備え、流槽内の前記一対の導体要素は、電気的に互いから絶縁される。 The hose fittings 736 further, although not shown, the pair of conductor elements comprise a pair of conductive elements, the flow tank which is disposed on the inner surface of the hose appendage flow passage 737, electrically They are insulated from each other. 図示されていないが、測定回路は、前記一対の導電性要素の間の電位差を作り出し、前記流通路737内に洗浄液があると、電力が前記洗浄液を通って一方の電極から他方へと流れ、前記測定回路が電流フローを感知する。 Although not shown, the measuring circuit will create a potential difference between the pair of conductive elements, if there is a washing liquid in said flow passage 737, it flows from one electrode power through the cleaning liquid to the other, It said measurement circuit senses the current flow. 前記容器Sが空の場合、前記測定回路は電力フローを検出できず、それに応じて補充容器空信号を前記主制御装置300に送信する。 When the container S is empty, the measurement circuit can not detect the power flow, and transmits the refill container empty signal to the main control device 300 accordingly. 前記補充容器空信号の受信に応じて、前記主制御装置300は適切な措置をとる。 In response to receiving the refill container empty signal, the main controller 300 takes appropriate action.

図5に表されているとおりの前記ポンプアセンブリ706は、左ポンプ部708および右ポンプ部710を含む。 The pump assembly 706 as depicted in FIG. 5 includes a left pump portion 708 and the right pump portion 710. 前記ポンプアセンブリ706は、前記補充容器Sから洗浄液の連続流を受け、交代して洗浄液を前記左ノズル712および前記右ノズル714に供給する。 The pump assembly 706, the refill container S receives a continuous flow of washing liquid from and supplies the cleaning liquid and switched to the left nozzle 712 and the right nozzle 714. 図7は、断面図における前記ポンプアセンブリ706を表し、前記ポンプアセンブリ706は図3で前記筐体200の上面に搭載されて示されている。 Figure 7 represents the pump assembly 706 in cross-sectional view, the pump assembly 706 is shown mounted on the upper surface of the housing 200 in FIG. 前記ポンプアセンブリ706は、回転軸の周りの回転用のモーター駆動シャフトに搭載されるカム要素738を含む。 The pump assembly 706 includes cam element 738 mounted on a motor drive shaft for rotation about the rotational axis. 図示されていないが、前記モーターは、前記制御装置300の制御下で実質的に一定の角速度で前記カム要素738を回転させる。 Although not shown, the motor rotates the cam element 738 at a substantially constant angular velocity under the control of the controller 300. しかしながら、前記カム要素738の角速度は、前記左および右噴射ノズル712および714のポンプの周波数を変えるように増加または減少させることができる。 However, the angular velocity of the cam element 738 may be increased or decreased to vary the frequency of pumping of the left and right injection nozzles 712 and 714. 特に、前記カム要素738の角速度は、清掃表面に塗布される洗浄液の質量流量を制御する。 In particular, the angular velocity of the cam element 738 controls the mass flow rate of the cleaning liquid applied to the surface being cleaned. 本発明の一側面によれば、前記カム要素738の角速度は、ロボットの速度にかかわらず、清掃表面に均一量の洗浄液を塗布するためのロボットの前方速度に比例して調整することができる。 According to one aspect of the present invention, the angular velocity of the cam element 738, regardless of the speed of the robot can be adjusted in proportion to the forward speed of the robot for applying a uniform amount of cleaning liquid to the cleaning surface. 交代に、前記カム要素738における角速度の変化を利用して、要望どおりに、清掃表面に塗布される洗浄液の質量流量を増加または減少させることができる。 Substitution may, by utilizing a change of angular velocity in the cam element 738, as desired, it is possible to increase or decrease the mass flow of the cleaning liquid applied to the surface being cleaned.

前記ポンプアセンブリ706は、旋回軸762の周りを旋回するように搭載される揺動要素761を含む。 The pump assembly 706 includes an oscillating element 761 which is mounted to pivot about a pivot axis 762. 前記揺動要素761は、一対の向かい合ったカム追跡要素764を左側、および766を右側に含む。 The rocking element 761 includes a cam tracking element 764 pair of opposed left and 766 on the right. 各カム追跡764および766は、前記カム要素がその回転軸を回転する際に、前記カム要素738の円周外形との一定の接触を保つ。 Each cam track 764 and 766, when the cam element rotates the rotary shaft, maintain a constant contact with the circumferential contour of the cam element 738. 前記揺動要素761はさらに、左ポンプアクチュエータ連結具763および右ポンプアクチュエータ連結具765を含む。 The rocking element 761 further includes a left pump actuator coupling 763 and the right pump actuator connector 765. 各ポンプアクチュエータ連結具763および765は対応する左ポンプ室アクチュエータニップル759および右ポンプ室アクチュエータニップル758に固定して取り付けられる。 Each pump actuator coupling 763 and 765 are fixedly attached to the corresponding left pump chamber actuator nipple 759 and a right pump chamber actuator nipple 758. 容易に理解されるとおりに、前記カム要素738の回転は、前記カム追跡要素764および766のそれぞれを前記カム円周外形にたどらせ、前記カム外形によって決定づけられる運動は、前記揺動要素761によって前記左および右アクチュエータニップル759および758へと移動させられる。 As will be readily appreciated, rotation of the cam element 738, each of the cam track element 764 and 766 were traversed the cam circumferential profile, motion dictated by the cam profile is by the rocking element 761 is moved to the left and right actuators nipples 759 and 758. 下述されているように、前記アクチュエータニップルの運動は、洗浄液を送り込むために使用される。 As described below, movement of the actuator nipple is used to feed the washing liquid. 前記カム外形は特に、前記揺動要素761が、前記左アクチュエータニップル759上に同時に持ち上げながら前記右アクチュエータニップル758を下向きに押し進めるよう成形され、この動作はカムの第一の180度の間に起こる。 The cam profile is particularly the rocking element 761, the molded so as to push the right actuator nipple 758 Lift on simultaneously left actuator nipple 759 downward, the action takes place during the first 180 degrees of cam . 交代して、カム回転の第二の180度は、前記揺動要素761を、前記右アクチュエータニップル758上に持ち上げながら前記左アクチュエータニップル759を下向きに押し進めさせる。 And switched, the second 180 degrees of cam rotation, said oscillating element 761, causing pushed down the left actuator nipple 759 Lift on the right actuator nipple 758.

前記揺動要素761はさらに、その端に取り付けられる永久磁石769を支持するセンサーム767を含む。 The rocking element 761 further includes a Sensamu 767 for supporting the permanent magnet 769 attached to its end. 前記磁石769によって生成される磁場は、前記磁石769に近接して支持される電気回路771と相互作用し、前記回路は磁場の方向性の変化に応答して信号を発生させる。 Magnetic field produced by the magnet 769, the interacts with the electric circuit 771 which is supported proximate to the magnet 769, the circuit generates a signal in response to the direction of the change of the magnetic field. 前記信号は、前記ポンプアセンブリ706の動作を追跡するために使用される。 The signal is used to track the operation of the pump assembly 706.

図7〜9を参照して、前記ポンプアセンブリ706はさらに、それぞれ対向する上部および下部非可撓性要素746および748の間に搭載される可撓性膜744を備える。 Referring to Figures 7-9, the pump assembly 706 further includes a flexible membrane 744 mounted between the upper and lower non-flexible elements 746 and 748 respectively face. 図7の断面図を参照して、前記可撓性要素744は、上部非可撓性要素746と下部非可撓性要素748との間でとらえられる。 With reference to the cross-sectional view of FIG. 7, the flexible element 744 is captured between the upper non-flexible element 746 and a lower non-flexible element 748. 前記上部非可撓性要素746、前記可撓性要素744および前記下部非可撓性要素748のそれぞれは、通常均一な厚さを持つ実質的に長方形の薄板として形成される。 The upper non-flexible element 746, wherein each of the flexible element 744 and the lower non-flexible element 748, is formed as a substantially rectangular thin plate having ordinary uniform thickness. しかしながら、各要素はまた、隆起したリッジ、くぼみおよびその対向する表面に形成されるその他の表面輪郭から成るパターンも含む。 However, each element also includes patterns made of raised ridges, indentations and other surface contours formed on the opposing surfaces. 図8は、前記可撓性要素744の上面図を表し、図9は前記下部非可撓性要素748の上面図を表す。 Figure 8 represents a top view of the flexible element 744, FIG. 9 represents a top view of the lower non-flexible element 748. 前記可撓性要素744は、ネオプレンゴムまたはその類似物などの可撓性膜材質から形成され、前記非可撓性要素748および746はそれぞれ、成形用硬質プラスチックまたはその類似物などの非可撓性の固い材質から形成される。 Said flexible element 744 is formed from a flexible film material, such as neoprene rubber or the like, non-flexible, such as the non each flexible element 748 and 746, molding a rigid plastic or the like It is formed from rigid material having sex.

図8および9に示されるとおりに、前記可撓性要素744および前記非可撓性要素748のそれぞれは、図においてEと指定される中心軸の周りで対照的である。 As shown in FIGS. 8 and 9, each of the flexible element 744 and the non-flexible element 748, in contrast about the center axis designated as E in FIG. 特に、前記要素746、744および748のそれぞれの左側が組み合わさって左ポンプ部を形成し、前記要素746、744および748のそれぞれの右側が組み合わさって右ポンプ部を形成する。 In particular, to form a left pump portion I each left combined the elements 746,744 and 748, each of the right of the elements 746,744 and 748 form a right pump portion combination. 前記左および右ポンプ部は実質的に同一である。 The left and right pump portions are substantially identical. 前記3つの要素がともに組み立てられると、各要素の前記隆起したリッジ、くぼみおよび表面輪郭は、前記要素の他方の接触表面の前記隆起したリッジ、くぼみおよび表面輪郭と連携して流体源泉および通路を作り出す。 When the three elements are assembled together, the raised ridges of each element, depression and surface contour, the raised ridges of the other contact surface of said element, a fluid source and the passage in cooperation with depressions and surface contour produce. 前記源泉および通路は、前記上部要素746と前記可撓性要素744との間、または前記下部非可撓性要素748と前記可撓性要素744との間に形成することができる。 The source and the passage may be formed between the between the upper element 746 and the flexible element 744 or the lower non-flexible element 748 and the flexible element 744,. 一般に、前記可撓性要素744は、前記源泉および通路を密封するためのガスケット層の役割をし、その可撓性を使用して圧力の変化に反応し、前記ポンプが作動すると局所圧力に応じて通路を密封および/または開く。 In general, the flexible element 744, and the role of the gasket layer for sealing said source and channel, in response to changes in pressure using the flexibility, depending on local pressure when the pump is operated sealing and / or passage Te open. また、前記要素を通って形成される穴によって、流体が前記ポンプに流入または流出すること、および前記可撓性要素744を通って流れることが可能となる。 Further, the hole formed through said element, the fluid to flow into or out to the pump, and it is possible to flow through the flexible element 744.

例として前記右ポンプ部を使用して、洗浄液は、前記下部非可撓性要素748中心に形成される開口を通って前記ポンプアセンブリへ引き込まれる。 Using the right pump portion by way of example, cleaning fluid is drawn into the pump assembly through an opening formed in the lower non-flexible element 748 centered. 前記開口765は、前記導管704を介して前記流体補充容器から洗浄液を受ける。 The opening 765 receives a cleaning fluid from the fluid refill container via the conduit 704. 入ってくる流体は通路766を満たす。 Incoming fluid fills the passage 766. リッジ775および768はそれらの間にくぼみを形成し、可撓性744上のかみ合う隆起したリッジは、前記リッジ775および768の間でくぼみを満たす。 Ridges 775 and 768 form a recess therebetween, raised ridges mesh on the flexible 744 fills the recess between the ridge 775 and 768. このことは流体を前記通路766内に閉じ込め、前記通路を圧力密封する。 This can confine the fluid within the passageway 766 and pressure seal the passageway. 開口774は前記可撓性要素744を通過し、前記通路766と流体の連通をする。 Opening 774 passes through the flexible element 744, the communication of the passageway 766 and the fluid. 下述されている前記ポンプ室が拡張すると、拡張が局部圧力を減少させ、前記開口744を通して流体を前記通路776に引き込む。 When the pump chamber is described below is expanded, expansion reduces local pressure draws fluid through the opening 744 into the passageway 776.

前記開口774を通って引き込まれる流体は源泉772を満たす。 Fluid drawn through the opening 774 meets the sources 772. 前記源泉772は、可撓性要素744および前記上部非可撓性要素746との間に形成される。 The source 772 is formed between the flexible element 744 and the upper non-flexible element 746. リッジ770は前記源泉772を取り囲み、前記上部可撓性要素746の特徴と結合し、流体を前記源泉772に封じ込めて前記源泉を圧力密封する。 Ridge 770 surrounds the source 772, coupled with the features of the upper flexible element 746 to pressure seal the sources and containment fluid to the source 772. 前記源泉772の表面は、前記源泉772内の圧力が低下すると前記源泉の基部が持ち上がって前記開口774を開いて前記開口774を通して流体を引き込むように、可撓性を有する。 The surface of the source 772, to draw fluid through the opening 774 to open the opening 774 the pressure in the source 772 is lifted the base of the source to decrease, flexible. しかし、前記源泉772内の圧力が低下すると、前記ポンプ室の収縮により、前記開口774は前記開口と直接並んでいる隆起上面773に押し付けられ、前記源泉772はトラップ弁の役割を果たす。 However, the pressure in the source 772 is reduced by the contraction of the pump chamber, the aperture 774 is pressed against the raised top surface 773 are aligned directly with the apertures, it serves the source 772 trap valve. 第二開口776は前記可撓性要素744を通過して、流体が前記可撓性要素744を通って前記源泉772からポンプ室の中へ通ることを可能とする。 The second opening 776 through the flexible element 744, and allowing fluid to through the flexible element 744 through into the pump chamber from the source 772. 前記ポンプ室は、前記可撓性要素744および前記下部非可撓性要素748との間に形成される。 The pump chamber is formed between the flexible element 744 and the lower non-flexible element 748.

図7を参照して、右ポンプ室752は断面図で示されている。 Referring to FIG. 7, right pump chamber 752 is depicted in cross-section. 前記室752は、環状ループ756によって形成されるドーム形屈曲部を含む。 The chamber 752 includes a dome-shaped bent portion formed by an annular loop 756. 前記ドーム形屈曲部は、前記可撓性要素744の表面輪郭である。 It said dome-shaped bent portion is a surface contour of the flexible element 744. 前記環状ループ756は、前記上部非可撓性要素746を通って形成される大型開口760を通過する。 The annular loop 756 passes through the large aperture 760 formed through the upper non-flexible element 746. 前記ポンプ室の体積は、前記ポンプアクチュエータ765が前記アクチュエータニップル758を引き上げると拡張される。 The volume of the pump chamber, the pump actuator 765 is extended and pulling the actuator nipple 758. 体積の拡張は前記ポンプ室内の圧力を減少させ、流体は前記源泉772から前記室へと引き込まれる。 The volume of expansion reduces the pressure of the pump chamber, fluid is drawn into the chamber from the source 772. 前記ポンプ室の体積は、前記ポンプアクチュエータ765が前記アクチュエータニップル758を押し下げると減少する。 The volume of the pump chamber, the pump actuator 765 is reduced and depressing the actuator nipple 758. 前記室内の体積の減少は圧力を増加させ、増加した圧力が前記ポンプ室から流体を吐き出す。 Reduction of the volume of the chamber increases the pressure, increased pressure expel fluid from the pumping chamber.

前記ポンプ室はさらに、前記下部非可撓性要素748において形成される源泉780によって定義される。 The pump chamber is further defined by a source 780 formed in the lower non-flexible element 748. 前記源泉780は、図9に示される、前記下部非可撓性要素748内に形成されるくぼみ784に取り囲まれ、前記可撓性要素744上に形成されるリッジ778は前記くぼみ784と結合して前記ポンプ室を圧力密封する。 The source 780 is shown in FIG. 9, surrounded by 784 dimples are formed on the lower non-flexible element within 748, the ridge 778 is coupled to the recess 784 formed on the flexible element 744 pressure sealing the pump chamber Te. 前記ポンプ室752はさらに、前記下部非可撓性要素748を通って形成される出射孔782を含み、それを通して流体が吐き出される。 The pump chamber 752 further includes an exit hole 782 is formed through the lower non-flexible element 748, the fluid is discharged therethrough. 前記出射孔782は、前記導管718を介して流体を前記右ノズル714に供給する。 The exit aperture 782 provides fluid to the right nozzle 714 via the conduit 718. 前記出射孔782はまた、前記ポンプ室が減少すると前記出射孔782を閉じるための逆止め弁の役目を果たす停止面に向かい合っている。 The exit aperture 782 is also opposed to the stop surface serves as a check valve for closing the exit hole 782 and the pump chamber is decreased.

よって本発明によれば、洗浄液は、前記ポンプアセンブリ706の動作によって洗浄補充容器Sから引き出される。 Therefore, according to the present invention, the cleaning liquid is withdrawn from the washing refill container S by the operation of the pump assembly 706. 前記ポンプアセンブリ706は、洗浄液を2つの個別噴出ノズルへ送り込むための2つの個別ポンプ室からなる。 The pump assembly 706 is comprised of two separate pump chambers for pumping cleaning fluid to two separate spray nozzle. 各ポンプ室は、前記ポンプ室内の圧力の急増に応じて、1つのノズルに洗浄液を供給するよう構成される。 Each pump chamber is in accordance with the rapid increase of pressure in the pump chamber, configured to supply a cleaning liquid to one nozzle. 前記ポンプ室の圧力は、洗浄液の実質的に均一な層を清掃表面に吹き付けるために各ノズルへと流体を推進するよう形成される前記カム外形によって決定される。 The pressure of the pump chamber is determined by the cam profile is formed so as to promote fluid to each nozzle for spraying a substantially uniform layer of cleaning surface of the cleaning liquid. 特に、前記カム外形は、清掃幅Wの単位長さにつき実質的に均一量の洗浄液を供給するように構成される。 In particular, the cam profile is configured to provide a substantially uniform amount of cleaning liquid per unit length of cleaning width W. 通常、本発明の前記液体塗布器は、1立方フィートにつき約0.2〜5.0mlの範囲の容積流量で、好ましくは1立方フィートにつき約0.6〜2.0mlの範囲で洗浄液を塗布するよう構成される。 Usually, the liquid applicator of the present invention is the volumetric flow rate in the range of about 0.2~5.0ml per cubic foot, preferably at the washing liquid in the range of about 0.6~2.0ml per 1 ft3 coating configured to. しかし用途によっては、本発明の液体塗布器は、所望の容積層を表面に塗布することができる。 But some applications, the liquid applicator of the present invention can be applied to the surface the desired volume layer. また、本発明の前記流体塗布器システムは、ワックス、ペンキ、消毒剤、化学コーティング、およびその類似物などその他の液体を床表面に塗布するために使用できる。 Further, the fluid applicator system of the present invention, wax, paint, disinfectant, chemical coatings, and other liquids such as the like can be used to coat the floor surface.

下記でさらに説明されるとおりに、使用者は前記ロボット筐体から前記補充容器Sを取り外して、測定量の清浄水および相当する測定量の洗浄剤で前記補充容器を充填することができる。 As described further below, the user can fill the from the robot chassis and remove the refill container S, said refill container in the cleaning agent measured amount of clean water and a corresponding measured quantity. 前記水および洗浄剤は、図17に示される取り外し可能キャップ172がかぶさる補充容器アクセス開口168を通して前記補充容器Sの中へ注ぐことができる。 The water and cleaning agent can be poured through the refill container access opening 168 is removable cap 172, shown in Figure 17 covers into the refill container S. 前記補充容器Sは、約1100ml(37液量オンス)の液体体積容量で構成され、洗浄剤および清浄水の所望の量は、特定の清掃用途にふさわしい割合で前記補充タンクへと注ぐことができる。 The refill container S is configured with a liquid volume capacity of approximately 1100 ml (37 fluid ounces), the desired amount of detergent and clean water may be poured into the replenishing tank at a rate appropriate to the particular cleaning application .

(洗浄モジュール、電動ブラシおよび/または電動ワイパー) (Cleaning module, electric brushes and / or electric wipers)
前記スクラブモジュール600は、本発明の好ましい実施例によれば、図10の組立分解等角図および図2で示されるロボットの底面図に示される。 The scrubbing module 600, according to a preferred embodiment of the present invention, shown in the bottom view of the robot shown in the exploded isometric view and Figure 2 in FIG. 前記スクラブモジュール600は、前記筐体200に取り付ける個別のサブアセンブリとして構成することができるが、清掃あるいはその清掃要素を使用可能にするために使用者によってそこから取り外すことができる。 The scrubbing module 600, the can be configured as a separate subassembly for mounting to the housing 200, can be removed therefrom by the user to enable cleaning or cleaning elements thereof. 本発明から逸脱することなく他の配置を構成することが可能である。 It is possible to configure another arrangement without departing from the present invention. 例えば、代替的な構造において、前記スクラブモジュール600の上部壁は、本質的に前記ロボットの本体の一部/一体となるが、前記スクラブモジュールは示すとおりに開いてブラシ、スキージ、および内部空洞の清掃を可能にする(そのような場合、「スクラブモジュール」は適切な用語のままである)。 For example, in an alternative structure, the upper wall of the scrubbing module 600 is essentially the robot body part / becomes integrated, the scrub module is open as shown brush, squeegee, and internal cavity to allow cleaning (such a case, "scrubbing module" remains appropriate terminology). 容易に取り外し可能なスクラブモジュールは、例えばスクラブカートリッジまたは清掃ヘッドカートリッジなどの、「カートリッジ」と呼ぶことができる。 Readily removable scrubbing module may, for example, such as scrubbing cartridge or cleaning head cartridge, may be referred to as "cartridge". 前記スクラブモジュール600は、前記筐体200の底側に形成される空洞602内の場所に設置して留める。 The scrubbing module 600 may keep installed to a location in the cavity 602 formed on the bottom side of the housing 200. 前記空洞602の外形は、図3における前記筐体200の右側に表示されている。 Outer shape of the cavity 602 is displayed on the right side of the housing 200 in FIG. 3. 前記スクラブモジュール600の前記清掃要素は、前記液体塗布器モジュール700の後部に位置付けられて濡れた清掃表面上で清掃動作を行う。 Wherein the cleaning elements of the scrub module 600, a cleaning operation performed by the liquid applicator module on the cleaning surface wet positioned to the rear of 700.

好ましい実施例において、前記スクラブモジュール600は、その前縁に取り付けられて前記清掃幅にわたって配置される、受動塗抹または散布要素(またあるいは、「散布式」または「散布式ブラシ」)612を含む。 In a preferred embodiment, the scrubbing module 600, the are arranged over the cleaning width attached to its front edge, a passive smearing or spraying elements (or alternatively, "Scatter type" or "Scatter brush") containing 612. 前記塗抹または散布式ブラシ612は前記スクラブモジュール600から下方に伸び、前記清掃幅にわたって清掃表面と接触またはほぼ接触するよう構成される。 Said smear or dusting brush 612 extends downwardly from the scrubbing module 600, configured to contact or nearly contact the cleaning surface across the cleaning width. 前記ロボット10が順方向に移動すると、前記塗抹ブラシ612が前記液体塗布器によって塗布された洗浄液のパターン上を動いて塗抹し、または清掃表面上に前記洗浄液をより均一に広げる。 Wherein the robot 10 is moved in the forward direction, the smear brush 612 is smeared moving the pattern over the cleaning liquid applied by the liquid applicator, or widen the cleaning fluid onto the cleaning surface more uniform. 図2および10に示される前記塗抹または散布式ブラシ612は、各剛毛の第一端が圧着金属経路などの保持具、またはその他の適切な保持要素にとらえられている、複数のしなやかな柔軟塗抹剛毛614を備える。 The smear or dusting brush 612 shown in FIG. 2 and 10, a first end of each bristle is caught in the holder or other suitable retaining element, such as crimping metal path, a plurality of supple flexible smear It provided with bristles 614. 各塗抹剛毛614の第二端は、各剛毛が清掃表面と接触すると自由に曲がることができる。 The second end of each smearing bristle 614 can be bent freely as each bristle makes contact with the cleaning surface. 前記塗抹または散布式剛毛614の直径、ならびに清掃表面にたいして前記塗抹剛毛が作る呼び干渉寸法は、剛毛の剛性を調整することによって塗抹作用に影響するよう変えることができる。 The interference dimension is called the smear bristles made against smear or diameter of the spray-type bristles 614, as well as the cleaning surface can be varied to affect the smear effect by adjusting the stiffness of the bristles. 本発明の好ましい実施例において、前記塗抹または散布装置612は、約0.05〜0.2mm(0.002〜0.008インチ)の範囲の平均剛毛直径を有するナイロン剛毛を備える。 In a preferred embodiment of the present invention, the smear or dusting device 612 is provided with nylon bristles with an average bristle diameter in the range of about 0.05 to 0.2 mm (0.002 to 0.008 inches). 各剛毛614の呼び長さは前記保持具と前記清掃表面との間で約16mm(0.62インチ)であり、前記剛毛614は約0.75mm(0.03インチ)の干渉寸法で構成される。 Nominal length of each bristle 614 is approximately 16 mm (0.62 inches) between the cleaning surface and the retainer, wherein the bristles 614 are configured with an interference dimension of approximately 0.75 mm (0.03 inches) that. 前記塗抹ブラシ612はまた、前記表面上に塗布される余分な洗浄液を回収し、その回収された洗浄液を他の場所に分配することもできる。 The smear brush 612 also extra cleaning liquid is applied onto the surface is recovered, it is also possible to distribute the recovered cleaning solution elsewhere. もちろん、柔軟で弾性のあるブレード部材、スポンジ要素、または清掃表面と接触する転がり部材などのその他の塗抹要素または散布式ブラシも使用できる。 Of course, flexible and resilient blade members, sponge element, or other smearing elements or dusting brush, such as rolling member contacts the cleaning surface can be used. 均等に間隔をあけられた複数の噴射ジェットまたはノズルが、塗抹ブラシなしで流体を一定の間隔をあけられたパターンで流体を方向づける場合(吹き付け、浸漬、または流れ)前記均等に間隔をあけられた複数の噴射ジェットは「散布装置」として機能する。 A plurality of injection jets or nozzles that are evenly spaced If the directing fluid fluids without smear brush pattern drilled a certain distance (spraying, dipping, or flow) spaced said evenly spaced the plurality of injection jets to function as a "spraying device".

前記スクラブモジュール600は、スクラブ要素、スクラブブラシ、ワイパー、またはぞうきん604を例えば含み得るが、本発明はスクラブ要素なしで使用し得る。 The scrubbing module 600, scrub element, scrub brush, wiper, or a cloth 604 may include, for example, the present invention may be used without scrubbing elements. 前記スクラブ要素は、清掃動作中に前記清掃表面に接触して前記洗浄液をかくはんし、乳化、分解、あるいは汚染物質と化学反応するようにそれを汚染物質と混合する。 The scrubbing element, the cleaning solution was stirred in contact with the cleaning surface during cleaning operation, emulsification, decomposition, or to mix it with contaminants to pollutants and chemical reaction. 前記スクラブ要素、スクラブブラシ、ワイパーまたは雑巾はまた、清掃表面に対して動くとせん断力を発生させ、前記力は付着および汚染物質と前記清掃表面との間のその他の接着を断つのに役立つ。 The scrubbing element, scrub brush, wiper or cloth also generates a shear force moves relative cleaning surface, the force helps to break the other adhesion between the adhesion and contaminants and the cleaning surface. また、前記スクラブ要素は受動要素または能動でもよく、前記清掃表面と接触しても、前記接触表面と全く接触しなくてもよく、または前記清掃表面との接触の有りと無しとの間で動くことができるよう構成され得る。 In addition, the scrubbing element may be passive element or an active, even in contact with the cleaning surface, movable between a presence O with no contact with the contact surface and may not be any contact, or the cleaning surface It may be configured to be able.

本発明による一実施例において、受動スクラブ要素、スクラブブラシ、ワイパー、または雑巾は、前記スクラブモジュール600または全筐体200上のその他の取付点に取り付けられ、前記清掃幅にわたって前記清掃表面と接触するよう配置される。 In one embodiment according to the present invention, a passive scrubbing element, scrub brush, wiper or cloth, it is attached to the other attachment point on the scrubbing module 600 or Zenkatamitai 200 in contact with the cleaning surface across the cleaning width It is arranged. 前記ロボットが順方向に移動すると、前記受動スクラブ要素と前記清掃表面との間で力が発生する。 When the robot moves in the forward direction, a force is generated between the passive scrubbing element and the cleaning surface. 前記受動スクラブ要素、スクラブブラシ、ワイパー、またはぞうきんは、前記清掃表面と接触して保持される複数のスクラブ剛毛、織布または不織布材質、例えば、前記清掃表面と接触して保持されるスクラブパッドまたはシート材質、またはスポンジなどの柔軟固形要素、または前記清掃表面と接触して保持されるその他の柔軟多孔質固形発泡要素を備え得る。 The passive scrubbing element, scrub brush, wiper or cloth, a plurality of scrubbing bristles held in contact with the cleaning surface, a woven or nonwoven material, for example, scrubbing pad is held in contact with the cleaning surface or It may include other flexible porous solid foam element held in contact with the sheet material or flexible solid element, such as sponge or the cleaning surface. 特に、磨くために使用される従来のスクラブブラシ、スポンジ、またはスクラブパッドは、前記ロボット100に固定して取り付けられ、前記ロボット100が前記清掃表面上を前進すると前記清掃表面を磨くよう、前記液体塗布器の後部で前記清掃幅にわたって前記清掃表記に接触して保持することができる。 In particular, conventional scrub brushes used for polishing, sponge or scrubbing pad, is fixedly mounted to the robot 100 such that the robot 100 polish the cleaned surfaces and advanced over the cleaning surface, the liquid can be at the rear of the applicator to hold in contact with said cleaning shower across the cleaning width. また、前記受動スクラブ要素は、例えば前記清掃表面と接触するように清浄な洗浄剤を前進させるために供給ロールおよび巻き取りロールを使用して、使用者によって交換できるよう、または自動的に補給されるように構成され得る。 Further, the passive scrubbing element, for example using a supply roll and take-up roll for advancing clean detergent into contact with the cleaning surface, it can be replaced by a user, or automatically replenished It may be configured so that.

本発明によるもう1つの実施例において、1つ以上の能動スクラブ要素は、前記清掃表面に対して、および前記ロボット筐体に対して移動可能である。 In another embodiment according to the present invention, one or more active scrubbing elements, relative to the cleaning surface, and is movable relative to the robot chassis. 前記能動スクラブ要素の動きは、スクラブ要素、スクラブブラシ、ワイパー、またはぞうきんと前記清掃表面との間で行われる作業を増加させる。 The movement of the active scrubbing element, scrub element, scrub brush, increases the work done between the wiper or cloth with the cleaning surface. 各可動スクラブ要素は、同じく前記筐体200に取り付けられる駆動モジュールによって、前記筐体200に対する動きについて推進される。 Each movable scrubbing element by the drive module also attached to the housing 200, is driven for movement relative to the housing 200. 能動スクラブ要素はまた、前記清掃表面と接触して保持されるスクラブパッドまたはシート材質、またはスポンジなどの柔軟固形要素、または前記清掃表面と接触して保持され、振動支持要素によって振動されるその他の柔軟多孔質固形発泡要素を備え得る。 The active scrubbing element also scrub pad or sheet material held in contact with the cleaning surface or flexible solid element, such as sponge or held in contact with the cleaning surface, the other which is vibrated by the vibration support elements, It may comprise a flexible porous solid foam element. その他の能動スクラブ要素はまた、磨くための複数のスクラブ剛毛、および/または移動可能に支持された従来のスクラブブラシ、スポンジ、またはスクラブパッドを含み得、または超音波放射器を使用して磨き作用を発生させることもできる。 Other active scrubbing elements may also, a plurality of scrubbing bristles, and / or movably supported conventional scrubbing brush to brush, sponge or comprise a scrubbing pad or polishing action using an ultrasonic emitter, It can also be generated. 能動スクラブ要素と前記筐体との間の相対運動は直線または回転運動を備え得、前記能動スクラブ要素は、使用者によって交換できるよう、または清掃できるよう構成され得る。 Comprise a relative motion linear or rotational movement between the active scrubbing elements the housing, said active scrubbing elements may be configured so can be replaced by a user, or to allow cleaning.

図10〜12を参照して、本発明の好ましい実施例は能動スクラブ要素を含む。 Referring to Figures 10-12, a preferred embodiment of the present invention includes an active scrubbing element. 前記能動スクラブ要素は、前記洗浄液がその上に塗布された後に前記清掃表面を積極的に磨くために、前記液体塗布器ノズル712、714の後部で、前記清掃幅にわたって配置される回転ブラシアセンブリ604を備える。 Said active scrubbing element, to hone the cleaning surface aggressively after the cleaning fluid has been applied thereon, at the rear of the liquid applicator nozzles 712, 714, the rotary brush assembly being disposed across the cleaning width 604 equipped with a. 前記回転ブラシアセンブリ604は、そこから放射状に外側へ伸びるスクラブ剛毛616を支持するための、円筒剛毛保持具618を備える。 The rotary brush assembly 604, for supporting the scrubbing bristles 616 extending outwardly radially therefrom, comprises a cylindrical bristle holder 618. 前記回転ブラシアセンブリ604は、実質的に前記清掃幅に沿って伸びる回転軸の周りの回転に対応する。 The rotary brush assembly 604, corresponding to the rotation around the rotation axis extending substantially along the cleaning width. 前記スクラブ剛毛616は、回転中に前記清掃表面に干渉するのに十分長いため、前記スクラブ剛毛616が前記清掃表面との接触によって曲がる。 The scrubbing bristles 616 is sufficiently long to interfere with the cleaning surface during rotation, the scrubbing bristles 616 are bent by contact with the cleaning surface.

スクラブ剛毛616は、群または塊で前記ブラシアセンブリに設置され、各塊は単一の取付装置または保持具によって保持される複数の剛毛を備える。 Scrub bristles 616 are installed in the brush assembly in groups or clumps, each chunk comprises a plurality of bristles held by a single attaching device or holder. 塊の位置は、1つのパターンにおいて前記剛毛保持具要素618の縦長さに沿って配置される。 Position of the mass is disposed along the longitudinal length of the bristle holder element 618 in a pattern. 前記パターンは、前記回転ブラシ要素604の各回転中に前記清掃幅にわたって、清掃表面と接触する少なくとも1つの剛毛塊を設置する。 The pattern, across the cleaning width during each rotation of the rotary brush element 604, installing at least one bristle mass in contact with the cleaning surface. 前記ブラシ要素604の回転は、右側から見ると右回りであるため、前記スクラブ剛毛616と前記清掃表面との間の相対運動は遊離した汚染物質および廃液を後部方向にはじく傾向がある。 Rotation of the brush element 604 are the clockwise when viewed from the right side, relative movement between the scrubbing bristles 616 and the cleaning surface tends to repel the released pollutants and waste in the rear direction. また、前記ブラシ要素604の右回り回転によって発生する摩擦推力は前記ロボットを順方向に推進する傾向があることによって、前記ロボットの移動駆動システムの前方駆動力を追加する。 Further, friction forces generated by the clockwise rotation of the brush element 604 by a tendency to propel the robot forward, adding a forward driving force of the movement driving system of the robot. 円筒型保持具618から伸びる各スクラブ剛毛の呼び寸法によって、前記剛毛は前記清掃表面に干渉し、よって表面に接触すると曲がる。 The nominal dimension of each scrubbing bristles extending from the cylindrical holder 618, bends when the bristles interfere with the cleaning surface, thus contacting the surface. 前記干渉寸法は、前記清掃表面と接触するための長さが余分である剛毛の長さである。 The interference dimension is the length for contact with the cleaning surface is the length of the bristles is superfluous. これらの寸法および前記スクラブ剛毛616の呼び径は、剛毛の剛性およびその結果の磨き作用に影響するよう変えることができる。 Nominal diameter of these dimensions and the scrubbing bristles 616 may be varied to affect the polishing action of the rigidity and the resulting bristles. 出願人らは、約16〜40mm(0.62〜1.6インチ)の曲げ寸法、約0.15mm(0.006インチ)の剛毛径、および約0.75mm(0.03インチ)の干渉寸法を持つナイロン剛毛を有する前記スクラブブラシ要素604を構成することが、良好な磨き性能を提供することを見出した。 Applicants bend radius of about 16~40mm (0.62~1.6 inch), the bristle diameter of about 0.15 mm (0.006 inch), and interference of about 0.75 mm (0.03 inches) configuring the scrubbing brush element 604 with nylon bristles having dimensions were found to provide good shine performance. もう1つの例において、スクラブ材質の縞は、それと共に回転するために、そこに取り付けられる1つのパターンで、前記剛毛保持具要素618の縦長さに沿って配置され得る。 In another example, stripes of scrubbing material, in order to rotate therewith, in a pattern attached thereto may be positioned along the longitudinal length of the bristle holder element 618. 図23は、図10および11に表されるものと同様の清掃ヘッドまたはスクラブモジュールの第二略組立分解等角図を表す。 Figure 23 represents a second substantially exploded isometric view of the same cleaning head or scrubbing module and those represented in FIGS. 10 and 11. 図23において、上カバー638、静止ブラシ614、カートリッジ本体634、スキージ630、および散布式ブラシ604の配置をより明確に見ることができる。 23, the upper cover 638, static brush 614, cartridge body 634, can be seen squeegee 630, and the placement of the scatter brush 604 more clearly. 前記上カバー638およびカートリッジ本体634は金属棒640によって回転運動が可能に接合され、前記二重らせんブラシ604は前記カートリッジ本体634内に置かれているが取り外し可能で、図23に表される前記スキージ630は、前記真空発生器が流体を引き込むようにそれを通す経路を有する1つのスキージである。 The upper cap 638 and the cartridge body 634 is rotated movement can be joined by the metal rod 640, the double helix brush 604 is possible but removable is placed within the cartridge body 634, the represented in Figure 23 squeegee 630, the vacuum generator is one of the squeegee having a path through it to draw fluid.

(スキージおよび湿式真空発生器の詳細) (Details of the squeegee and wet vacuum generator)
前記スクラブモジュール600はまた、前記清掃幅にわたって前記清掃表面から廃液を回収するよう構成される第二回収装置(またあるいは、「湿式真空発生器」)も含み得る。 The scrubbing module 600 may also, second recovery device (or alternatively, "wet vacuum generator") configured to collect waste liquid from the cleaning surface across the cleaning width may also include. 前記第二回収装置は通常、液体塗布器ノズル712、714の後部、前記塗抹ブラシの後部、および前記スクラブ要素の後部に位置付けられる。 It said second recovery unit is typically a rear of the liquid applicator nozzles 712, 714, a rear portion of the smear brush, and is positioned to the rear of the scrubbing element. 本発明の好ましい実施例において、スクラブモジュール600は図12Aの断面図で示されている。 In a preferred embodiment of the present invention, the scrub module 600 is depicted in cross-section in FIG. 12A. 前記塗抹要素612は、その前縁で前記スクラブモジュールに取り付けられて示され、前記回転スクラブブラシアセンブリ604は、前記スクラブモジュールの中心に搭載されて示されている。 The smear element 612 is shown attached to the scrubbing module at its front edge, the rotary scrub brush assembly 604 is shown mounted in the center of the scrubbing module. 前記スクラブブラシアセンブリ604の後部で、スキージ630はその清掃幅全体にわたって前記清掃表面に接触し、前記ロボット100が順方向に前進すると廃液を回収する。 At the rear of the scrub brush assembly 604, squeegee 630 contacts the cleaning surface across its cleaning width, the robot 100 to recover the waste liquid when advancing forward. 真空システムは、前記スキージ内の取り込み口を通して空気を引き込み、前記清掃表面から廃液を吸引する。 Vacuum system draws air through inlet of said squeegee to suck waste from the cleaning surface. 前記真空システムは、前記ロボット筐体200上に携行される廃棄物貯蔵容器に前記廃液を入れる。 It said vacuum system, placing the waste into the waste storage container to be carried on the robot chassis 200. 前記ロボットは交代して、前記流体の全てまたは一部を再循環させることができ、つまり前記廃液の一部のごみを除去することができ、または前記廃液は、ろ過されまたはろ過されずに、単一の清浄/廃棄物タンクに、戻すことができる。 The robot and switched, it is possible to recycle all or part of the fluid, i.e. it is possible to remove a portion of the dust of the waste, or the waste liquid, without being filtered or filtered, a single cleaning / waste tank, can be returned.

図12Aの断面図に詳述されるとおりに、前記スキージ630は、垂直要素1002および水平要素1004を備える。 As detailed in cross-sectional view of FIG. 12A, the squeegee 630 comprises a vertical element 1002 and a horizontal element 1004. 前記要素1002および1004のそれぞれは、ネオプレンまたはその他のスポンジゴム、シリコーンまたはその類似物などの実質的に可撓性および柔軟性のある材質から形成される。 Each of the elements 1002 and 1004 are formed from a material with a substantially flexible and flexibility, such as neoprene or other sponge rubber, silicone or the like. 1つの部品のスキージ構造もまた使用できる。 One part of the squeegee structure can also be used. 好ましい実施例において、前記垂直要素1002はより可撓性のあるデュロメーター材質を備え、前記水平要素1004よりよく曲がって柔軟性がある。 In a preferred embodiment, the vertical element 1002 comprises a durometer material a more flexible, is flexible bent better than the horizontal element 1004. 前記垂直要素1002が前記清掃表面への干渉によって後部に向かってわずかに曲がると、前記垂直スキージ要素1002は、下縁1006にてまたは前記垂直要素1002の前方接面に沿って前記清掃表面に接触する。 When the vertical element 1002 is bent slightly towards the rear by interference with the cleaning surface, the vertical squeegee element 1002 contacts the cleaning surface along with the lower edge 1006 or forward facing surface of the vertical element 1002 to. 前記下縁1006または前方表面は、ロボットの前進運動中に前記清掃表面と接触したままで、前方表面に沿って廃液を回収する。 The lower edge 1006 or forward surface remains in contact with the cleaning surface during forward movement of the robot to recover the waste liquid along the forward surface. 前記廃液は、前記前方表面および下縁1006の長さ全体に沿って溜まる。 The waste is accumulated along the entire length of the front surface and lower 1006. 前記水平スキージ要素1004は前記本体1010から後方に伸びるスペーサ要素を含み、前記スペーサ要素1008は前記垂直要素1002と前記水平スキージ要素1004との間で吸引チャネル1012を定義した。 The horizontal squeegee element 1004 includes spacer elements extending rearwardly from the body 1010, the spacer element 1008 defines a suction channel 1012 between the horizontal squeegee element 1004 and the vertical element 1002. 前記スペーサ要素1008は、前記清掃幅全体に沿って配置され、隣接したスペーサ要素1008間の空間が廃液が通って吸引される通路を提供している、離散要素である。 It said spacer element 1008, the disposed along the entire cleaning width, provides a passage space between spacer elements 1008 adjacent is sucked through the waste liquid, a discrete element.

真空インターフェース口1014は、前記スクラバモジュール600の天壁に備えられる。 Vacuum interface port 1014 is provided on the top wall of the scrubber module 600. 前記真空口1014は、前記ロボット換気装置に通じて前記真空口1014を通って空気を引き出す。 It said vacuum port 1014, drawing air through the vacuum port 1014 in communication with the robot ventilator. 前記スクラバモジュール600は、前記真空口1014から前記吸引チャネル1012に伸びて前記清掃幅に沿って伸びる密封真空槽1016で構成される。 The scrubber module 600 is configured with a sealed vacuum chamber 1016 extending from the vacuum port 1014 to the suction channel 1012 extending along the cleaning width. 前記真空槽1016から引き込まれる空気は、前記吸引チャネル1012の出口で空気圧を減少させ、減空気圧は前記表面から廃液および空気を引き込む。 Air drawn from the vacuum chamber 1016 reduces the air pressure at the outlet of the suction channel 1012, reduced air pressure draws the waste and air from the surface. 前記吸引チャネル1012を通って引き込む前記廃液は前記槽1016に入って前記槽1016から外へ吸引され、最終的には前記ロボットの換気装置によって廃棄物容器の中へ入れられる。 The waste liquid to draw through the suction channel 1012 is drawn out from the tub 1016 contained in the tank 1016, and finally put into the waste container by the ventilator of the robot. 前記水平スキージ要素1010および前記垂直スキージ要素1002のそれぞれは前記真空槽1016の壁を形成し、前記周囲のスクラブモジュール要素を有する前記スキージインターフェースは、前記槽1016を圧力密封するよう構成される。 Each of the horizontal squeegee element 1010 and the vertical squeegee element 1002 form walls of the vacuum chamber 1016, the squeegee interfaces with scrubbing module elements of the peripheral is configured to pressure seal the chamber 1016. また、前記スペーサ1008は、前記吸引チャネル1012が閉じるのを防ぐのに十分な剛性で形成される。 Moreover, the spacer 1008 is formed with sufficient stiffness to prevent the suction channel 1012 from closing.

前記スキージ垂直要素1002は、その中間点で形成される屈曲部ループ1018を含む。 The squeegee vertical element 1002 includes a bend loop 1018 formed at its midpoint. 前記屈曲部ループ1018は、前記スキージ下縁1006が前記清掃表面における隆起またはその他の不連続に遭遇すると前記スキージ垂直要素の下端がその回りを旋回する旋回軸を提供する。 The bent portion loop 1018, the lower end of the squeegee vertical element and the squeegee lower edge 1006 is raised or other encounters discontinuously in said cleaning surface is provided a pivot shaft for pivoting the around. これによって、前記ロボットが移動方向を変えると前記縁1006が屈曲することも可能となる。 Thereby, wherein the robot changes its moving direction edge 1006 becomes possible to bend. 前記スキージ下縁1006に隆起または不連続がないと、通常の動作位置に戻る。 Without bumps or discontinuities on the squeegee lower edge 1006, it returns to the normal operating position. 図10に関して下述するとおりに、前記廃液はさらに前記廃液貯蔵容器、区画またはタンク内へと吸引される。 As that described below with respect to FIG. 10, the waste liquid is further the waste liquid storage container is sucked into the compartment or tank.

図12Bに示される代替案において、前記第二回収装置は真空システムと相互接続されるスキージ630を備える。 In the alternative shown in FIG. 12B, the second collecting apparatus comprises a squeegee 630 interconnected with a vacuum system. 前記スキージ630は、前記ロボット100が順方向に前進すると、前記スキージの縦端と前記清掃表面との間に形成される液体回収容積676に廃液を回収する。 The squeegee 630, the robot 100 when advanced in the forward direction to collect the waste liquid by the liquid recovery volume 676 formed between the longitudinal edge and the cleaning surface of the squeegee. 前記真空システムは前記液体回収容積と連動して前記清掃表面から前記廃液を吸引し、前記ロボット筐体200に携行される廃棄物貯蔵タンクに前記廃液を入れる。 It said vacuum system sucking the waste liquid from the cleaning surface in conjunction with the liquid recovery volume, placing the waste into the waste storage tank being carried in the robot chassis 200. 前記スキージ630は、図10および図12Bの断面図に示されている。 The squeegee 630 is shown in the sectional view of FIG. 10 and FIG. 12B.

図12Bに示されるとおりに、前記スキージ630は、前記スクラブモジュール600の後部端に取り付けられて前記清掃幅にわたって配置される、ネオプレンゴム、シリコーンゴム、またはその類似物から成形される実質的に可撓性と柔軟性のある要素を備える。 As shown in FIG. 12B, the squeegee 630 is substantially soluble molded from said attached to the rear end of the scrub module 600 is disposed over the cleaning width, neoprene rubber, silicone rubber or the like, comprising an element wrinkled and flexibility. 前記スキージは、前記筐体200から下向きに伸びて前記清掃表面と接触またはほぼ接触する。 The squeegee is in contact or nearly in contact with the cleaning surface extending downwardly from the housing 200. 特に、前記スキージ630は、スクラバモジュール下枠要素634で前記スクラバモジュール600の後部端に付いて下向きに伸び、前記清掃表面と接触またはほぼ接触する。 In particular, the squeegee 630, extends downwardly with the rear end of the scrubber module 600 in the scrubber module lower frame element 634, in contact or near contact with the cleaning surface. 図12Bに示されるとおりに、前記スキージ630は、前記清掃表面に向かって前記下枠要素634から後部または下向きに伸びる実質的に水平な下部分652を含む。 As shown in FIG. 12B, the squeegee 630 includes a substantially horizontal lower portion 652 which extends to the rear or downward from the lower frame element 634 toward the cleaning surface. 前記スキージ水平下部分652の前縁は、前記清掃幅にわたって均一に配置される複数の貫通孔654を含む。 The front edge of the squeegee horizontal lower section 652 includes a plurality of through holes 654 are evenly arranged along the cleaning width. 前記複数の貫通孔654のそれぞれは、前記下枠要素634上に形成される対応する取付指656と連動する。 Each of the plurality of through holes 654, in conjunction correspond with mounting fingers 656 are formed on the lower frame element 634. 前記組み合わされた貫通孔652および取付指654は、前記スキージ630の前縁を前記下枠634に対して位置付け、前記組み合わされた要素の間の接着層は、前縁で前記スキージ下枠接合部分を密封する。 Said combined holes 652 and mounting fingers 654 locate the front edge of the squeegee 630 with respect to the lower frame 634, the adhesive layer, the squeegee sill junction at the leading edge between the combined elements to seal the.

図12における前記スキージ630はさらに、前記清掃幅に沿って前記下枠要素634の後部端に付く後部分658で構成される。 The squeegee 630 in FIG. 12 is further comprised of portions 658 after attaching to the rear end of the lower frame element 634 along the cleaning width. 複数の後部に伸びる取付指660は、前記スキージ後部分658上に形成される対応する貫通孔を受けるよう前記下枠要素634上に形成される。 Mounting fingers 660 extending to a plurality of rear is formed on the lower frame element 634 to receive the corresponding through-holes formed on the squeegee rear portion 658. 前記組み合わされた貫通孔662および後部取付指660は、前記スキージ後部分658を前記下枠634に対して位置付け、前記組み合わされた要素の間の接着層は、後部端で前記スキージ下枠接合部分を密封する。 The through hole 662 and rear mounting fingers 660 are combined is positioned the squeegee after partial 658 relative to the lower frame 634, the adhesive layer, the squeegee sill junction at the rear end between the combined elements to seal the. もちろん、あらゆる取り付け手段を採用することができる。 Of course, it is possible to adopt any attachment means.

12Bに示されるとおりに、真空槽664は、前記スキージ下部分652の表面、前記スキージ後部分658および前記下枠要素634の表面によって形成される。 As shown in 12B, the vacuum chamber 664, the surface of the squeegee lower section 652, it is formed by the squeegee after partial 658 and the surface of the lower frame element 634. 前記真空槽664は、前記清掃幅にわたって前記スキージおよび下枠接合部分に沿って縦方向に伸び、下述される1つ以上の流体管666によって、前記筐体に携行される廃液貯蔵タンクと流体的につながれる。 The vacuum chamber 664 extends longitudinally along the squeegee and lower frame joining parts throughout the cleaning width, by one or more fluid conduits 666 to be described below, the waste liquid storage tank and the fluid to be carried in the housing It is to connected. 図12Bの好ましい実施例において、2つの流体管666はその遠位端で前記真空槽664と連動する。 In the preferred embodiment of FIG. 12B, the two fluid tubes 666 in conjunction with the vacuum chamber 664 at its distal end. 前記流体管666のそれぞれは、弾性密封ガスケット670を介して前記真空槽664と連結する。 Each of the fluid tube 666 is connected to the vacuum chamber 664 through the resilient sealing gasket 670. 前記ガスケット670は前記下枠634の開口に設置し、接着ボンド、締まりばめ、またはその他の適切な保持手段によってその中に保持される。 The gasket 670 is installed in an opening of the lower frame 634, adhesive bonds, is retained therein by an interference fit or other suitable retaining means. 前記ガスケット670は、それを通過する開口を含み、その中に前記管666を受ける大きさである。 The gasket 670 includes an opening passing through it, is sized to receive the tube 666 therein. 前記管666の外壁は、前記ガスケット670に入っていくよう先細にされる。 An outer wall of the tube 666 is tapered so that going into the gasket 670. 前記管666は前記廃液貯蔵容器と一体であり、その中に完全に挿入されると前記ガスケット670で液体ガス気密密封をする。 The tube 666 is integral with the waste liquid storage vessel, the liquid gas-tight seal with the gasket 670 to be fully inserted therein.

図12Bの前記スキージは、前記清掃幅にわたって、前記水平下部分652と前記後部分658との間の接合部分で形成される長手方向のリッジを含む。 The squeegee of FIG. 12B, across the cleaning width, including longitudinal ridges formed by the junction between the rear portion 658 and the horizontal lower portion 652. 前記リッジ672は、通常動作中に前記清掃表面と接触またはほぼ接触して支持される。 The ridge 672 is supported in contact or near contact with said cleaning surface during normal operation. 前記リッジ672の前方で、前記水平下部分652は、前記廃液回収容積674を提供するよう成形される。 In front of the ridge 672, the horizontal lower portion 652 is shaped to provide the waste liquid collecting volume 674. 複数の吸引口668は、前記スキージ水平下部分652を通って前記真空槽664の中へと前記回収容積674から伸びる。 A plurality of suction ports 668, through the squeegee horizontal lower portion 652 extending from the collection volume 674 and into the vacuum chamber 664. 前記真空槽664内で負の空気圧が発生すると、廃液が前記液体回収容積674から前記真空槽664の中へ引き込まれる。 When negative air pressure is generated in the said vacuum chamber 664, waste fluid is drawn into from the liquid collection volume 674 of the vacuum chamber 664. 前記廃液はさらに、下述するとおりに、前記廃液貯蔵容器またはタンクの中へ吸引される。 The waste liquid is further as described below, are sucked into the waste liquid storage container or tank.

第三のスキージ構造は図42から45で示されている。 A third squeegee configuration is shown in 45 Figures 42. 図42は側概略図を表し、図43は斜視図を表し、図44はもう1つの側概略図を表し、図45は第三の概略図を表す。 Figure 42 represents a side schematic view, FIG. 43 represents a perspective view, FIG. 44 Hamou one represents a side schematic view, FIG. 45 represents a third schematic diagram. このスキージは分割スキージであり、正面の刻み目のあるパネルが真空チャネルを作り出すための分離を提供し、後部スキージワイパーが接地接触を維持して前記真空発生器に対して流体を回収する。 The squeegee is divided squeegee, to provide isolation for the panel with a notched front produces a vacuum channel, the rear squeegee wiper recovering fluid to the vacuum generator to maintain ground contact. これらの部材は前記清掃ヘッドの異なる部分に設置され、前記清掃ヘッドが閉じられると合わさる。 These members are placed in different parts of the cleaning head, mate when the cleaning head is closed.

図42に示されるとおりに、前記カートリッジ枠またはシュラウドはヒンジ点613の周りで開く(前記静止ブラシ612の上で右側へ)。 As shown in Figure 42, the cartridge frame or shroud opens about a hinge point 613 (to the right on the stationary brush 612). 前記静止ブラシ612(例えば前記散布式ブラシ)は、シュラウドの下部分に搭載される。 The stationary brush 612 (e.g., the scatter brush) is mounted in the lower portion of the shroud. 前記回転ブラシ604(例えば前記電動ブラシまたはワイパー)も、シュラウドの下部分によって支持される。 The rotary brush 604 (e.g., the electric brush or wiper) is also supported by the lower portion of the shroud. 前記正面スキージ1004は、シュラウド底に取り付けられる。 The front squeegee 1004 is attached to the shroud bottom. 図42に示されるとおりに、前記正面スキージ1004は、後部シュラウドと接触しなかった場合にとる位置で示され、つまり、前記正面スキージ1004は弾性があるかまたは前記後部スキージ1006に向かってバイアスをかけられるかのいずれかであり、この場合、弾力性のあるエラストマーである。 As shown in Figure 42, the front squeegee 1004 is shown in a position to take when not in contact with the rear shroud, i.e., the front squeegee 1004 towards or the rear squeegee 1006 is elastically biased is either or applied, in this case, an elastomer having the elasticity. シュラウド上部に対して外側被覆することができる前記後部スキージ1006がシュラウド上部またはカバーで閉じられると、前記2つのスキージは動作位置に定着する(図44の断面図に示されるとおり)。 When the rear squeegee 1006 can be overmolded with respect to the shroud upper is closed by a shroud top or cover, the two squeegees are fixed in the operating position (as shown in the sectional view of FIG. 44). 弾力性のある前記後部スキージ1006は、後部に向かって動かされ、前記正面スキージ1004は、前記後部スキージ1006にわずかに沿って滑るように動いて正面に向かってわずかにだけ動かされる。 Said rear squeegee 1006 Resilient is moved towards the rear, the front squeegee 1004 is only slightly moved towards the front moves to slide slightly along the rear squeegee 1006. 定着された位置はわずかに曲げられ、前記スキージ1006の十分な床接触を伴って床表面の真上で前記真空チャネルを提供する。 The fixed position is slightly bent to provide the vacuum channel just above the floor surface with sufficient floor contact of the squeegee 1006. 図43に示されるとおりに、前記正面スキージ1004は、垂直線から曲げられて作業幅に沿って伸びる刻み目のあるパネルとして形成され、角を曲がる前記作業幅に沿って同様に伸びる上方向を指す屈曲部角1009につながる前記刻み目のあるパネルは、下方および前方に曲線を描いて搭載用の水平パネルに入る。 As shown in Figure 43, the front squeegee 1004 is formed as a panel with a notched extending along the working width bent from the vertical line indicates the upward direction extending in the same manner along the working width cornering panel with the notch leading to the bent portion angle 1009 enters the horizontal panel for mounting in a curve downwardly and forwardly. 図43で見ることができる前記刻み目またはリブ1008は、前記先導スキージ1004と前記追跡スキージ1006との間の正しい流路を維持する。 The indentations or ribs 1008 can be seen in Figure 43, to maintain the correct flow path between the leading squeegee 1004 and the tracking squeegee 1006. 前記屈曲部角は、連動する前記2つのスキージに対して前方および後方の両方から、良好な範囲の運動および可撓性を提供する(ここで述べられるとおりに、前記ロボットの接地間隔の高さの障害物を克服することができる)。 The height of the bent portion angle, the both front and back for the two squeegees, providing motion and flexibility of satisfactory range (as mentioned herein, a ground distance of the robot in conjunction it is possible to overcome obstacles).

図45の断面図に示される前記後部スキージ1006は約1mmの厚さ(ここで述べられるとおりのその他の寸法を伴う)であり、垂直に配置され、前記作業幅、平パネルよりも薄く同様に前記作業幅に沿って伸びる逆C曲線屈曲部ループ1018、およびスナップ保持機能1019(図44で保持されて示される)に沿って伸びる平パネルを含む。 Said rear squeegee 1006, shown in the sectional view of FIG. 45 has a thickness of approximately 1 mm (involving other dimensions of as described herein), are arranged vertically, the working width, similarly thinner than the flat panel including flat panels extending along the working width opposite C curve bent portion loops 1018 extending along and snap retention feature 1019 (shown retained in FIG. 44). 作動位置において、前記後部スキージ1006は通常、前記スナップ保持要素1019と前記平パネル1006との間で曲がり、屈曲の大部分は前記C曲線屈曲部ループ1018の高さに沿って発生する。 In working position, the rear squeegee 1006 is generally curved between said snap holding element 1019 and the flat panel 1006, most of the bending occurs along the height of the C curve bent portion loop 1018. ヒンジまたは種々の材質などのその他の構造を前記柔軟要素として使用することができ、この専門用語に含まれると考えられる。 Other structures such as hinges or different materials can be used as the flexible element, it is considered to be included in this terminology. 図42に示されるとおりに、前記後部スキージ1006は、前記真空槽内の最上部以上まで伸びるよう形成することができる。 As shown in Figure 42, the rear squeegee 1006 can be formed so as to extend up above the top of the vacuum chamber. 貫通孔が後部上スキージ材質において形成または作成される場合、前記後部スキージ全体は、前記清掃ヘッドカートリッジが前記ロボットに合わさる際に前記弾力性後部スキージ材質が前記真空導管組織と密接に接触すると、スキージおよび前記湿式真空槽1016の最上部の湿式真空口用の密封の両方の役目を果たすことができる。 When the through hole is formed or created at the rear on the squeegee material, said rear squeegee whole, when the resilient rear squeegee material when the cleaning head cartridge is mated to the robot in intimate contact with the vacuum ducting, squeegee and can serves as both the sealing for wet vacuum ports at the top of the wet vacuum chamber 1016. その他の状況において、前記後部スキージ1006が前記後部スキージ1006の上部の全てまたは一部とは異なる材質から形成される場合、または前記後部スキージ1006が前記真空槽の最上部または周囲にまで伸びない場合、代替的な密封が提供され得る。 In other situations, when the rear squeegee 1006 is formed from a material different to all or a portion of the top of the rear squeegee 1006, or the case where the rear squeegee 1006 does not extend to the top or around the vacuum chamber alternative sealing may be provided.

一般に、図44は動作位置を示し、前記後部スキージ1006が後ろに曲がり、両屈曲部が前記スキージの組合せの屈曲を可能にするよう位置付けられている。 In general, Figure 44 shows the operating position, the rear squeegee 1006 bends back and both bent portions are positioned to allow flexion of the combination of the squeegee. 前記後部スキージ1006は平面底を有する平パネル壁(およびここで述べられるとおりの代替案)として形成されるが、前記正面スキージ1004によって後ろに曲げられる際の動作位置において、前記壁および壁底の端は、前記平面底よりもむしろ地面に接触する。 Wherein at the rear squeegee 1006 is formed as a flat panel wall having a planar base (and here as alternatives mentioned), in the operating position when bent back by the front squeegee 1004, of the wall and Kabesoko end is in contact with the ground rather than the planar bottom. 接触力、面積、角、平面性、およびこの接触の端外形は前記清掃要素の引きずりの大きな一因となり、ここで述べられるとおりに、平面またはでこぼこした表面上の水のスキージでの拭き取りをなお可能にしながら、十分に低いレベルの引きずりを維持してけん引を可能とするものである。 Contact force, area, angle, end outline of planarity, and the contact becomes a large cause of drag of the cleaning elements, as set forth herein, still a wiping squeegee of water on flat or irregular surfaces while allowing, and makes it possible to tow while maintaining the drag of a sufficiently low level.

記述されているように1つのスキージは、分解および清掃しやすいように前後を分割している。 One squeegee as described divides the front and back for easy disassembly and cleaning. これは、使用者が前記スキージの前後の部分および付随する真空槽を容易に取り外すことを可能にし、時折前記真空発生器の通り道にある障害物または妨害物を用意に排除することを可能にする。 This allows to remove the vacuum chamber for the user to front and rear portions and accompanying the squeegee easily, makes it possible to eliminate the prepared obstacles or obstructions in the path of occasional said vacuum generator . たとえば、使用者が前記清掃ヘッドをさらに徹底的に清掃および消毒するために食器洗い機に入れることも可能である。 For example, it is possible that the user can put the dishwasher to more thoroughly clean and disinfect the cleaning head. しかしながら、前記スキージは、前記ロボットが同じ場所または曲がり角で回転すると同様に左右に選択的に分割することができる。 However, the squeegee may be selectively partitioned into the left and right as well as the robot rotates at the same location or corners. 前記スキージは、片側が後ろに曲がり、その一方の側が前に曲がる構造であると推測できる。 The squeegee side bends back, it can be presumed to be a structure in which one side of the bend before. 後方から前方まで曲がるスイッチのポイントは、事実上固体柱として動作し、それを高度に集め、可動性を妨げることができる。 Point of the switch to bend from the rear to the front, which operates as a virtually solid pillars, highly collected it can prevent the mobility. 前記スキージの中心で分割することにより、この傾向は、軽減または除去され、可動性を増強することができる。 By splitting the center of the squeegee, this tendency is reduced or eliminated, it is possible to enhance the mobility.

図10を参照にすると、前記スクラブモジュール600は、別々のサブシステムで構成され、前記ロボット筐体から取り外し可能である。 With reference to FIG. 10, the scrubbing module 600 is constituted by a separate subsystem, which is removable from the robot chassis. 前記スクラブモジュール600は、前記支援要素を含み、前記下枠要素634およびはめ合わせ上枠要素636により構成される成形された2部分の枠を備える。 The scrubbing module 600 includes the support element comprises a frame of a two-part molded constituted by the lower frame element 634 and mating the upper frame element 636. 前記下および上枠要素は、その中に回転可能なスクラブブラシアセンブリ604を内蔵し、前記筺体に対して回転するために支持するように形成されている。 The lower and upper frame element, a built-in scrubbing brush assembly 604 rotatable therein, and is formed so as to support for rotation relative to the housing. 前記下および上枠要素634と636は、ヒンジで連結された取り付け処理によりその前端で一緒に装着されている。 And the lower and upper frame elements 634 636 are mounted together at its front end by a concatenated mounted treated with hinges. それぞれの枠要素634と636は、複数の交差ヒンジ要素638を含み、ヒンジで連結された接続を形成するためにその中にヒンジ棒640を受け入れる。 Each frame element 634 and 636 includes a plurality of intersecting hinge elements 638, receiving a hinge rod 640 therein to form a coupled connection with a hinge. もちろん、その他のヒンジで動くようにする処置は、使用可能である。 Of course, the treatment to move in the other hinge can be used. 前記下および上枠要素634と636は、縦方向の穴を形成し、その中に前記回転スクラブブラシアセンブリ604を確保し、前記スクラブモジュール600は、前記ロボット100から取り外される場合、使用者により開くことができる。 The lower and upper frame elements 634 and 636, vertical and forming a hole, to secure the rotary scrub brush assembly 604 therein, the scrubbing module 600, when detached from the robot 100 is opened by the user be able to. その後、前記使用者は、前記回転スクラブブラシアセンブリ604を取替え、または詰まりを解消するために前記枠から取り外すことが可能である。 Thereafter, the user may replace the rotary scrub brush assembly 604, or may be removed from the frame in order to eliminate the clogging.

前記回転スクラブブラシアセンブリ604は、円筒型の剛毛保持具618を備え、ガラス充てんのABSプラスチックまたはガラス充てんのナイロンで形成される市販の軸など固体要素で形成することができる。 The rotary scrub brush assembly 604 includes a bristle holder 618 of cylindrical shape, it can be formed by solid elements, such as commercial axis formed by ABS plastic or nylon glass filled glass filled. 選択的に、前記剛毛保持具618は、成形軸を通じて形成された縦方向の穴を通じて挿入される中心支持軸642を伴い成形軸を備える。 Alternatively, the bristle holder 618 includes a molded shaft with a central support shaft 642 that is inserted through the longitudinal bore formed through the molded shaft. 中心支持軸642は、前記剛毛保持具618と中心支持軸642を一緒に固定して接続するために圧入またはその他の適切な接続手段により装着することが可能である。 Central support shaft 642, can be mounted by press fit or other suitable connection means for connecting the bristle holder 618 and the central support shaft 642 fixed to together. 前記中心支持軸642は、ブラシアセンブリ604を強化するために提供され、故に、約10〜15mm(0.4〜0.6インチ)の直径を有するステンレス製の棒などの固い材料から形成される。 The central support shaft 642 is provided to strengthen the brush assembly 604, thus, it is formed from a rigid material such as stainless steel rod having a diameter of about 10-15 mm (0.4 to 0.6 inches) . 前記中心支持軸642は、十分な剛性を伴い形成され、円筒型のブラシ保持具の過度の屈曲を妨げる。 The central support shaft 642 is formed with sufficient rigidity and prevent excessive bending of the cylindrical brush holder. さらに、通常使用時に腐食および/または摩耗に耐えるように前記中心支持軸642を構成することができる。 Furthermore, it is possible to configure the central support shaft 642 so as to resist corrosion and / or wear during normal use.

ここに記載されるように電動ブラシが使用される。 Here the electric brush is used as described. ブラシ自体は、前記清浄ヘッドから容易に取り外し可能である。 Brush itself is easily removable from the cleaning head. このことにより、前記清浄ヘッド全体を取り外すことなく、異なるブラシに交換可能になる。 Thus, without removing the entire cleaning head, allowing exchange different brushes. 本発明は、板張りの床、グラウト材のライン、段差のある床に対する異なる物理的構造(例えば、狭い剛毛の間隔、緩い、固い剛毛のワイパーおよび剛毛等)を有するブラシ一式を意図するものである。 The present invention is intended wooden floors, the line of grout, different physical structures with respect to the floor with a step (e.g., narrow bristle spacing, loose, stiff bristles of the wiper and the bristles, etc.) a brush set with . それぞれの剛毛の房は、異なる数および種類の剛毛で構成することができる。 Tufts each bristle can be configured with different numbers and types of bristles. 前記房のサイズおよび剛毛の構成は、その清掃能力、エネルギー消費、および異なる床の質感および流体管理を処理する能力に影響を及ぼす。 Configuration of size and bristles of the tufts, affect the ability to process the cleaning capability, energy consumption, and different floor textures, and fluid management. 外側角で前記房の設定は、ブラシの中心の端を越えて清掃することを可能にし、正接角で前記房の設定は、剛毛の先端がさらに強烈に床を打ち、ひび/グラウト材のラインのより深いところを清掃することが可能である。 Setting of the tufts in the outer angle makes it possible to clean beyond the end of the center of the brush, set the tufts in tangent angles, further strongly hit the floor tip of the bristles, the crack / grout lines it is possible to clean the deeper than the.

前記剛毛保持具618は、前記スクラブブラシアセンブリ604の回転軸とともに埋め込み、または別に垂直に形成された複数の剛毛受け入れ穴620に組み込まれている。 The bristle holder 618 is incorporated into a plurality of bristles receiving holes 620 embedded with the rotary shaft, or is separately vertically formed in the scrubbing brush assembly 604. 剛毛受け入れ穴620は、スクラブ剛毛616の塊で満たされ、その中に接着または別の方法で装着している。 Bristle receiving hole 620 is filled with a mass of scrub bristles 616 are attached with an adhesive or otherwise therein. ある実施例では、2つのらせんパターンの受け入れ穴620は、前記剛毛616で装着している。 In some embodiments, receiving holes 620 of the two helical patterns are mounted in the bristle 616. 第一のらせんパターンは、第一塊622と第二塊624を有し、それに続く剛毛の塊は、外径の保持具周辺にらせん通路626に続く。 The first spiral pattern has a first mass 622 and the second mass 624, bristles mass that follows, followed by a spiral passage 626 around the holder outside diameter. 第二のらせんパターン628は、前記塊622に実質上、正反対に対応する第一クランプ630から始まる。 The second spiral pattern 628, substantially in the mass 622, starting from the first clamp 630 corresponding diametrically. それぞれの剛毛塊のパターンは、清浄幅を通過する異なる点に接触するために前記剛毛保持具の縦軸に沿って補われている。 Pattern of each bristle mass is compensated along the longitudinal axis of the bristle holder in order to contact the different points through the cleaning width. しかしながら、パターンは、前記剛毛保持具618のそれぞれの全回転に伴い、全清掃幅を磨くように配置されている。 However, the pattern, with the respective full rotation of the bristle holder 618 is disposed so as to polish the entire cleaning width. さらに、前記パターンは、前記スクラブブラシアセンブリ604にかかる加圧能力、およびスクラブブラシアセンブリ640を回転するのに必要される回転力を削減するために、同時に清掃面で少数の剛毛塊のみ(例、2つ)十分に接触するように配列されている。 Furthermore, the pattern is such pressurized pressure capability to the scrubbing brush assembly 604, and to reduce the rotational force required to rotate the scrubbing brush assembly 640, a small number of only bristle mass (Examples cleaning surface simultaneously, two) is arranged so as to sufficiently contact. もちろん、異なる剛毛パターン、材質および挿入角を持つその他のスクラブブラシ構成は、使用可能である。 Of course, different bristle patterns, other scrubbing brush configurations having the material and insertion angle can be used. 特に、前記スクラブ要素の右端で剛毛は、ある角度で挿入され、壁端付近を清掃するために前記ロボットの右端に向かってさらに前記スクラブブラシの清掃動作を長く延長することができる。 In particular, bristles at the right edge of the scrubbing element may be inserted at an angle, can be further extended cleaning operation the long of the scrub brush toward the right end of the robot to clean the vicinity of the wall edge.

前記スクラブブラシアセンブリ604は、図13で図式的に示されるスクラブブラシ回転駆動モジュール606と連結する。 The scrubbing brush assembly 604 is coupled with the scrubbing brush rotary drive module 606 shown schematically in Figure 13. 前記スクラブブラシ回転駆動モジュール606は、直流ブラシ回転駆動モーター608を含み、モータードライバー650により定角速度で駆動される。 The scrub brush rotary drive module 606 includes a DC brush rotary drive motor 608 is driven at a constant angular velocity by a motor driver 650. 前記モータードライバー650は、電圧および直流電流レベルで前記モーター608を起動するように設定され、回転ブラシアセンブリ604の好ましい角速度を提供し、それは実施例において、約1,500RPMであり、最小値は約500RPMで最大値約3,000RPMが検討される。 The motor driver 650 is configured to activate the motor 608 at a voltage and DC current level to provide a preferred angular velocity of the rotating brush assembly 604, in which embodiment, about 1,500 RPM, a minimum value of about the maximum value of about 3,000RPM is discussed in 500RPM. 前記駆動モーター608は、機械伝動610に連結され、駆動トルクを増加させ、前記筐体200の上側に位置する前記駆動モーター608から前記筐体200の下側に位置する前記スクラブブラシアセンブリ604の回転軸まで回転駆動軸を移動させる。 The drive motor 608 is coupled to the mechanical transmission 610 increases the drive torque, the rotation of the scrub brush assembly 604 is located from the drive motor 608 located on the upper side of the housing 200 on the lower side of the housing 200 moving the rotary drive shaft to the shaft. 駆動連結器642は、前記機械伝動610から伸びて、その左端で前記回転スクラブブラシアセンブリ604と結合する。 Drive coupling 642 extends from the mechanical transmission 610 is coupled to the rotating scrubbing brush assembly 604 at its left end. 前記スクラバモジュール600を前記空洞602へ滑るように動かす動作は、前記回転スクラブブラシアセンブリ604の左端を前記駆動連結器642で連結する。 Operation of moving the scrubber module 600 to slide into the cavity 602 couples the left end of the rotary scrub brush assembly 604 with the drive coupling 642. 前記回転スクラブブラシアセンブリ604の連結は、その左端を所望の回転軸で結び、回転のために左端を支持し、左端に回転駆動力を提供する。 Coupling of the rotary scrub brush assembly 604, the left end knot at a desired rotation axis, the left end is supported for rotation, to provide a rotary driving force to the left end. 前記ブラシアセンブリ604の右端は、ブラシまたはその他の回転支持要素643を含み、前記モジュール枠要素634、636上に備えられる座面と接合させる。 The right end of the brush assembly 604 includes a brush or other rotational support element 643, it is bonded to the seating surface provided on the module frame element 634, 636.

前記スクラバモジュール600は、成形右端要素644を含み、破片やスプレーがモジュールから漏れるのを防ぐためにモジュールの右端を取り囲む。 The scrubber module 600 includes a molded right end element 644, debris and spray surrounds the right edge of the module to prevent the leakage from the module. 前記右端要素644は、その外面上で終了し、前記ロボット100の隣接した外部表面の形式および型で一体化する。 The right end element 644, and ends on its outer surface, integrated in the form and type of the adjacent outer surface of the robot 100. 前記下枠要素634は、前記塗抹ブラシ612をその前縁に装着および前記スキージ630をその後縁に装着するために取り付け機能を提供するために設定される。 The lower frame element 634 is set to provide the functionality attached to mount the mounting and the squeegee 630 of the smear brush 612 on its front edge to its trailing edge. 中枢掛け金要素646は、図10に示され、前記空洞632に正確に装着される場合、その動作位置において、前記スクラバモジュール600に掛け金をするために使用される。 Central latching element 646 is shown in FIG. 10, when it is correctly mounted in the cavity 632, at its operating position, it is used to the latch to the scrubber module 600. 前記掛け金646は、前記筺体200の上側に備えられる取り付け機能に付いて、ねじりスプリング648により閉鎖位置にバイアスをかけられる。 The latch 646 is attached to the attachment feature provided in the upper side of the housing 200 is biased in the closed position by a torsion spring 648. 掛け金つめ649は、前記筺体200を通り、前記上枠636に形成されるフック要素をつかむ。 Latch pawl 649 passes through the housing 200, grab hook elements formed on the upper frame 636. 前記水洗いモジュール600の構造要素は、ポリカーボネート、ABS、またはその他の材質または材質の合成などの適切なプラスチック材質から成形することができる。 The structural elements of the wash module 600 can be molded polycarbonate, ABS, or a suitable plastic material such as synthetic and other material or materials. 特に、これらは、前記下枠634、前記上枠636、前記右端要素644、および前記掛け金646を含む。 In particular, these include the lower frame 634, the upper frame 636, the right end element 644, and the latch 646.

(換気サブシステムまたは真空発生器および送風器のアセンブリ) (Ventilation subsystem or vacuum generator and blower assemblies)
図14は、乾湿真空モジュール500と、ロボット100の清掃要素とのインターフェースの模式図を表す。 Figure 14 is a wet-dry vacuum module 500, represents a schematic view of the interface with the cleaning elements of the robot 100. 乾湿真空モジュール500は、清掃表面から遊離した粒子状物質を吸引する第一の回収装置と、清掃表面から廃液を吸引する第二の回収装置とに接合する。 Moisture vacuum module 500 joins the first collecting device for sucking the loose particulate matter from the cleaning surface, to a second collecting device for sucking the waste liquid from the cleaning surface. また、乾湿真空モジュール500は、筐体200に取り付けられた統合洗浄液貯蔵容器800にも接合して、遊離した粒子状物質と廃液をその中に収容した1つ以上の廃棄物容器に入れられる。 Also, wet and dry vacuum module 500 is joined to integrated cleaning liquid reservoir 800 that is attached to the housing 200 and placed into one or more waste container containing loose particulate material and the waste therein.

図14と15を参照すると、乾湿真空モジュール500は、単独のファンアセンブリ502を備えるが、本発明から逸脱することなく、2つ以上のファンを使用することが可能である。 Referring to FIG. 14 and 15, wet and dry vacuum module 500 is provided with a single fan assembly 502, without departing from the present invention, it is possible to use two or more fans. ファンアセンブリ502は、固定された枠506とそこから伸びる回転シャフト508を持つ回転ファンのモーター504を含む。 Fan assembly 502 includes a motor 504 for rotating the fan with the rotating shaft 508 extending therefrom and fixed frame 506. 固定モーター枠506は、ねじ部品などにより、後方シュラウド510の外部表面でファンアセンブリ502に取り付けられる。 Fixed motor frame 506, such as by threaded fasteners, attached to the fan assembly 502 with the outer surface of the rear shroud 510. モーターシャフト508は、後方シュラウド510を通って伸び、ファンのインペラー512をモーターシャフト508と回転させるように、ファンのインペラー512は圧入または別の適切な取り付け方法により、モーターのシャフト508に取り付けられる。 Motor shaft 508 extends through the rear shroud 510, an impeller 512 of the fan to rotate the motor shaft 508, impeller 512 of the fan by press fit or other suitable attachment method, it is attached to the shaft 508 of the motor. 前方シュラウド514は、前方と後方のシュラウドの間に形成される隙間の空洞にファンのインペラー512を収容するために、後方シュラウド510に連結する。 Front shroud 514 to accommodate the impeller 512 of the fan cavity of the gap formed between the front and rear of the shroud is connected to the rear shroud 510. ファンの前方シュラウド514は、そこに一体形成され、モーターのシャフト508とインペラー512の回転軸と実質的に同軸に配置される円状の空気取入口516を含む。 Front shroud 514 of the fan, there is integrally formed, including a circular air inlet 516 which is disposed on the rotary shaft substantially coaxial shaft 508 of the motor and impeller 512. 前方および後方シュラウドは共にファンアセンブリ502の遠位半径方向端の空気排出口518を形成する。 Front and rear shroud together form an air outlet 518 at the distal radial end of the fan assembly 502.

ファンのインペラー512は、一般的に、その中央の回転軸の周囲に配置される複数のブレード要素を備え、インペラー718が回転すると、その回転軸にそって内側へ空気を軸方向に吸引して外側へ空気を排出するように構成される。 Impeller 512 of the fan is generally provided with a plurality of blade element which is arranged around the axis of rotation of the center, the impeller 718 rotates, to suck air inward along the rotational axis in the axial direction configured to discharge air to the outside. インペラー512の回転は、その入力側に負圧域、または真空を、その出力側に正圧域を作る。 Rotation of the impeller 512, the negative pressure area on the input side or the vacuum, making a positive pressure range at its output. ファンモーター710は、例えば、14,000RPMなど、実質的に一定の回転速度でインペラー715を回転するように構成され、真空掃除機または湿式真空掃除機の従来のファンよりも高い気流速度を生成する。 Fan motor 710, for example, such as 14,000 RPM, it is configured to rotate the impeller 715 at a substantially constant rotational speed, and generates a higher air flow rate than conventional fans of a vacuum cleaner or a wet vacuum cleaner . ファンの構成に依存して、約1,000RPMまでの低い速度と約25,000RPMまでの高い速度が想定される。 Depending on the configuration of the fan, a high speed of up to low speed and about 25,000RPM to about 1,000RPM is assumed. フライホイールは、特に、ファンがロボットの重心近くに位置する場合、ファンのインペラー715と同心にできる。 Flywheel, especially, the fan may be located near the center of gravity of the robot, it can be into the impeller 715 concentric with fan.

ファンの気流速度は、自由大気においては約60〜100CFMで、この流速のおよそ60%がロボットの湿式真空発生器部分専用になるので、ロボットにおいては約60CFMの範囲にできる。 Air velocity fan in in free air about 60~100CFM, since approximately 60% of this flow rate becomes wet vacuum generator portion dedicated robot, in the robot can be in the range of about 60CFM. このパーセントは、ユーザーにより手動で、あるいは、製造中のいずれかで、調整可能である。 This percentage, manually by the user, or either in production, is adjustable. 湿式と乾式真空システムの間で流速を調整することにより、ユーザーは、一定の用途の特定のニーズにユーザーが対応するように構成できるようになる。 By adjusting the flow rate between the wet and dry vacuum system, the user will be able to configure so that the user corresponding to the particular needs of certain applications. さらに、多段階のファン設計は気流速度は同じであるが、静圧と速度が高くなる可能性があるので、気流を維持することに役立つ。 Furthermore, the fan design of multi-stage, but the air velocity are the same, there is a possibility that static pressure and velocity is increased, help to maintain air flow. また、速度が速くなると、機器は乾燥した粒子状物質を取り込んで、液体を持ち上げて、引き込むことが可能にもなる。 Further, when the speed increases, the device captures dry particulate matter, to lift the liquid, it becomes possible to draw. スキージの複数のリブやチャネルは、粒子状物質を取り込むために局部的な高速領域を作成するのに役立つ。 A plurality of ribs and channels of the squeegee help to create a localized high-speed region in order to capture particulate matter. ある実施例では、合計断面積は、湿潤および乾燥真空(スキージと吸引口)それぞれに対して180平方mmである。 In some embodiments, the total cross-sectional area, the wet and dry vacuum (squeegee and suction port) is 180 square mm for each.

図24と25に示されているように、インペラー512の一例は、中に形成されたハブまたはノーズがある床板512aと、中に形成されたインデューサー512cとエクスデューサー512dのある羽根アセンブリ512bから組み立てられた2段階のファンである。 As shown in Figure 24 and 25, an example of the impeller 512, a floor plate 512a there is a hub or nose formed therein, the inducer 512c and exducer over 512d with blade assembly 512b formed therein is a two-stage fan that has been assembled. 図24に示されているように、インデューサー512cは、前方にカーブした注入口ブレードを含むが、これは、インデューサーを使用しないファンの設計に比べて、流速と効率性を高める。 As shown in Figure 24, the inducer 512c include, but inlet blades curved forward, this is compared to the fan design without using an inducer to increase the flow rate and efficiency. エクスデューサーのブレードは、後方に延びて、遠心流の一員となる。 Aix inducer blade extends rearwardly, a member of the centrifugal flow. また、図24に示されるように、サイズを特定した平衡ピン512eは、羽根アセンブリ512bのリム周辺に一定角度の間隔で配置される。 Further, as shown in FIG. 24, the equilibrium pin 512e identifying the size is placed at intervals of a predetermined angle to the rim periphery of the vane assembly 512b. このピンは、プラスチック製ファンの14,000RPM操作を持続するために設計されたファンアセンブリとしてバランスするために、物質の除去を支援するために使用される。 This pin, in order to balance the fan assembly designed to sustain 14,000RPM operation plastic fan, is used to assist in the removal of material. 床板512bと羽根アセンブリ512bは、樹脂またはプラスチックから形成され、さまざまな凹凸や密度のばらつきがある。 Floor 512b and vane assembly 512b are formed from resin or plastic, there are variations of various irregularities and density. 床板512bと羽根アセンブリ512bが組み立てられた後、インペラーをバランスさせるために、平衡機器を使用して、特定の位置で削除するピンの本数を特定する。 After floorboards 512b and vane assembly 512b are assembled, in order to balance the impeller, using a balanced instrument, it specifies the number of pins to be deleted at a particular location. 図15と26に示されているように、インペラー512は、前方と後方のシュラウド512、514から形成されるスクロール内に配置される。 As shown in Figure 15 and 26, the impeller 512 is disposed within the scroll formed from the front and rear of the shroud 512, 514. スクロールは、乾式真空システムの「送風」部分で使用するための静圧回復と気流回収のためである。 Scroll is due to the static pressure recovery and air flow recovery for use in the "blowing" part of the dry vacuum system. 図26に示されているように、前方のスクロール514と後方のスクロール510はインペラー512を固定するために組み立てられて、シール516がインペラー512のインデューサーの終端を密封する。 As shown in Figure 26, the front scroll 514 and a rear scroll 510 are assembled to secure the impeller 512, the seal 516 seals the end of the inducer of the impeller 512. インペラー512は、湿式と乾式の真空発生器部分に真空を提供し、出力の一部分は、乾式真空発生器部分に空気噴出を提供するように分割される。 Impeller 512 provides vacuum to the vacuum generator portion of wet and dry, a portion of the output is divided into a dry vacuum generator portion so as to provide an air jet. 分岐口515は、後方のダクト517bを使用して、出力の気流の少量部分を分離するが、ほとんどの出力気流は、排気ダクトとマフラーから排気される。 Branch port 515, by using the rear portion of the duct 517b, while separating the small portion of the output of the air flow, most of the output air flow is exhausted from the exhaust duct and the muffler. 図26に示されているように、ファンのモーター504のための回路板504aがファンのモーター近くに配置される。 As shown in Figure 26, the circuit board 504a for the fan motor 504 is placed close to the motor of the fan. この回路板は、本明細書で検討する構造により、耐水または防水の状態にできる回路である。 The circuit board, the structure discussed herein, is a circuit that can be on the state of water or waterproof.

図24〜26で示される送風機では、スクロール設計は、同じパッケージサイズを維持しながら、スクロール量を全く失わずに30パーセント大きいインペラーを可能にするために、それ自体に折り重なる。 The blower shown in FIG. 24 to 26, scroll design, while maintaining the same package size, to allow for 30 percent greater impeller without losing the scroll amount at all, it folds itself. インデューサーは、流入量専用のファンブレードの部分である。 Inducer is a part of the inflow dedicated fan blades. 代わりにまたはそれに加えて、さまざまなシステムの状況において性能を最適化させるために、送風機の排気口が吸引口の流入量にバランスするように、受動または能動のバイパスシステム(例えば、調速機に羽根、または電動式作動装置に羽根)が提供され得る。 Alternatively or in addition, in order to optimize the performance in the context of various systems, so that the exhaust port of the blower is balanced to inflow the suction port, a passive or active bypass system (e.g., the governor blades or vanes to the electric actuator) may be provided. 代わりにまたはそれに加えて、「堀」(つまり、チャネルまたは壁)は、インペラーの前で、水がインペラーに浸入することを防ぐ。 Alternatively or additionally, "moat" (i.e., channel or wall) is in front of the impeller, preventing the water from entering the impeller. 空気処置のために使用されるインペラーは、かなりの速度でシステム内で空気を移動させるので、汚水タンクから取り出された水は、インペラーを通って床に戻すことが可能である。 Impeller used for air treatment, since moving air in the system at a considerable speed, the water taken out of the wastewater tank, it is possible to return through the impeller to the floor. 堀は、これが発生しないように、あるいは制限するために設計されている。 Hori, this is designed so as not to generate or to limit.

図に示されているように、主要排気口は、清掃ヘッドと同一線上にある。 As shown, the main outlet is on the cleaning head and the same line. つまり、清掃ヘッドはロボットの優位側の端まで伸びるが、ロボットの半径の清掃ヘッド側の、ロボットの1/5までの空間が保護される。 That is, the cleaning head is extended to the end of the dominant side of the robot, the cleaning head side of the radius of the robot, a space of up to 1/5 of the robot is protected. 上記のように、清掃ヘッドのギアトレインおよび/またはモーターにより作動するブラシまたはワイパーは、この空間に配置することができる。 As described above, the brush or wiper is operated by a gear train and / or motor of the cleaning head can be placed in this space. さらに、主要排気口はこの空間に配置できる。 Further, the main exhaust port can be placed in this space. かなり強力な(湿式と乾式の真空発生器の排気口のほとんどであり、乾式真空発生器内の破片を送風するためには一部だけが使用される)主要排気口を清掃ヘッドと同一線上に配置することにより、非優位側で、ロボットの周囲から遠い所に洗浄液を塗布する、ブラシをかける、および/または拭くことを防ぐ。 (Mostly wet and vacuum generator exhaust port of the dry, only a portion is used to blow debris in the dry vacuum generator) rather powerful on the main exhaust port of the cleaning head and collinear by arranging, in a non-dominant side, applying a cleaning liquid to far from the periphery of the robot, brushing, and / or prevent the wipe. さらに、カートリッジの枠の内部が乾燥していることは清掃ヘッドの特徴であるので(液体生成機器には一切接続されず、一般的に湿気に対しては密封される)、清掃ヘッドのカートリッジを取り外すと、ユーザーには清掃ヘッドを取り扱う場合に乾燥面が向けられる。 Furthermore, since the inside of the frame of the cartridge is dry is a feature of the cleaning head (not connected at all to the liquid product equipment, generally for the moisture is sealed), the cartridge of the cleaning head removing, the user is directed drying surface when handling the cleaning head. また、排気口は、乾燥を支援するために、清掃ヘッドの後ろ側にも配置できる。 The exhaust port in order to assist the drying, can be placed also behind the cleaning head. このような場合、排気は、適切なダクトやチャネルにより広がる可能性がある。 In this case, the exhaust may spread by appropriate ducts and channels.

図14に模式的に示されているように、閉じられた空気ダクトまたは導管552は、ファン枠出口518と第一の清掃域Aの空気噴出口554の間を接続し、高圧の空気を空気噴出口554に供給する。 As schematically illustrated in FIG. 14, it closed air duct or conduit 552 connects between the fan frame outlet 518 of the first cleaning zone A of the air ejection port 554, air pressure air supplied to the ejection port 554. 第一の清掃域Aの反対側には、閉じられた空気ダクトまたは導管558が空気取入口556を容器取入開口557で統合液体貯蔵容器モジュール800に接続する。 On the opposite side of the first cleaning zone A, the air duct or conduit 558 is closed to connect the integrated liquid storage container module 800 at inlet opening 557 sampling container inlet 556 air intake. 統合貯蔵容器またはタンク800と一体になった導管832は、以下の詳細のように、容器取入開口557を空気溜り562により接続する。 Integrated storage container or tank 800 and a conduit 832 which is integral, as shown in the following detailed, the container inlet opening 557 connects the air reservoir 562. 空気溜り562は、そこに接続される複数の空気ダクトを受け取るための結合場所を備える。 Air pocket 562 is provided with a binding site for receiving a plurality of air ducts connected thereto. 空気溜り562は、統合液体貯蔵容器またはタンクモジュール800の廃液貯蔵容器部分の上に配置する。 Air reservoir 562 is placed over the waste storage container portion of the integrated liquid storage container or tank module 800. 空気溜り562と廃液貯蔵容器は、空気取入口556により吸引された遊離粒子状物質を、廃棄物容器に入れるように構成される。 Air reservoir 562 and the waste storage container is configured to free particulate matter sucked by the air inlet 556, to take into waste container. 空気溜り652は、ファンアセンブリと容器の空気排出開口566の間で接続され、導管564(非表示)を備えている閉じられた空気ダクトまたは導管を経由して、ファン取入口516と、液中で連通している。 Air reservoir 652 is connected between the fan assembly and the container of the air discharge opening 566, through the air duct or conduit closed and includes conduit 564 (not shown), a fan inlet 516, the liquid in in communicate with each other. 容器の空気排出開口566は、統合液体貯蔵タンクモジュール800内に組み入れられる空気導管830により、空気溜り562に、流動的に接続される。 Air discharge opening 566 of the container, the air conduit 830 which is incorporated in the integrated liquid storage tank module 800 within the air reservoir 562 is fluidly connected. ファンのインペラー512の回転により、空気溜り560の内側には負圧または真空が生成される。 Rotation of the fan impeller 512, on the inside of the air pocket 560 is negative pressure or vacuum is generated. 空気溜り560内に生成された負圧は、空気取り出し口556から、空気と遊離した粒子状物質を吸引する。 The generated negative pressure in the air reservoir 560, through the air outlet 556, to suck the loose particulate matter and air.

図14に模式的にさらに示されているように、一組の閉じた空気ダクトまたは導管666は、第二の正常域Bのスクラブモジュール600と接合する。 As schematically shown further in FIG. 14, a pair of closed air ducts or conduits 666, joined to the scrubbing module 600 of the second normal range B. 図10に断面図が示されている空気導管666は、統合液体容器モジュール800から下方へ伸びている外部の管を備える。 Air conduit 666 which sectional view is shown in FIG. 10 comprises an outer tube extending downwardly from the integrated liquid container module 800. この外部の管666は、スクラバモジュールの上の枠のガスケット670に挿入されている。 The external tube 666 is inserted into the gasket 670 of the frame above the scrubber module.

図14に示されているように、導管834と836は、それぞれ、外部の管666を空気溜り652に流動的に接続する。 As shown in FIG. 14, the conduit 834 and 836, respectively, fluidly connect the external tube 666 to the air pocket 652. 空気溜り652内で生成された負圧は、導管834、836および666を経由して、真空槽664から空気を吸引して、真空槽664から廃液回収容積674まで通過する吸引口668を経由して、清掃面から廃液を吸引する。 Negative pressure generated in the air pocket 652 via conduit 834, 836 and 666, by sucking the air from the vacuum chamber 664, through a suction port 668 which passes from the vacuum chamber 664 to the waste liquid collecting volume 674 Te, sucking the waste liquid from the cleaning surface. 廃液は、空気溜り562に吸引されて、廃液貯蔵容器に入れられる。 Waste is sucked into the air reservoir 562 is placed in the waste liquid storage vessel.

もちろん、本発明から逸脱することなく、その他の湿潤乾燥真空構成が想定される。 Of course, without departing from the present invention, other wet dry vacuum configurations are contemplated. ある例では、第一のファンアセンブリは、第一の清掃域から遊離した粒子状物質を回収して、第一の廃棄物容器またはタンクに遊離粒子状物質を入れるように構成できる。 In one example, the first fan assembly may be configured loose particulate matter from the first cleaning zone is recovered, to place free particulate matter into the first waste container or tank. さらに、第二のファンアセンブリは、第二の清掃域から廃液を回収して、第二の廃棄物容器またはタンクに廃液を入れるように構成できる。 Further, the second fan assembly and collected waste liquid from the second cleaning zone may be configured to put the waste in the second waste container or tank. 統合液体貯蔵タンク統合液体貯蔵容器モジュール800の要素は図1、12、14、16および17に示される。 Elements of integrated liquid storage tank integrated liquid storage container module 800 are shown in FIGS. 1,12,14,16 and 17. 図16を参照すると、統合液体貯蔵容器800は、少なくとも2つの液体貯蔵容器またはタンク部分で形成される。 Referring to FIG. 16, the integrated liquid storage container 800 is formed of at least two liquid storage container or tank portion. 1つの容器部分は廃棄物容器部分を備え、第二の容器部分は洗浄液貯蔵容器またはタンク部分を備える。 One container portion comprises a waste container portion and the second container portion comprises a cleaning fluid reservoir or tank portion. 本発明の別の実施例では、2つの貯蔵容器は、筐体200に取り付けられるとともに、ユーザーが、廃棄物容器部分を空にして、洗浄液容器部分に充填するために、筐体から取り外し可能になるように構成された統合ユニットとして形成される。 In another embodiment of the present invention, two storage vessels, as well as attached to the housing 200, the user, and a waste container portion emptied, in order to fill the cleaning fluid container portion, removably from the housing It is formed as configured integrated unit so. 代わりの実施例では、統合貯蔵容器は、ロボット100が洗浄液や廃棄物をロボット100からおよびロボット100に移し替えるために構成されたベース基地にドッキングすると、自律的に充填および空にすることが可能である。 In an alternative embodiment, integrated storage container, when docked to the base base configured robot 100 cleaning liquid and waste to transferring from the robot 100 and the robot 100 autonomously filling and can be emptied it is. 洗浄液容器部分Sは、洗浄液の供給分を入れるための密封供給タンクを備える。 The washing liquid container portion S comprises a sealed supply tank for containing a supply of cleaning liquid. 廃棄物容器部分Wは、第一の回収装置により回収された遊離した粒子状物質を保管するための、および、第二の回収装置により回収された廃液を保管するための、密封廃棄物タンクを備える。 Waste container portion W is for storing loose particulates collected by the first collecting apparatus, and, for storing waste liquid collected by the second collecting apparatus, a sealing waste tank provided.

廃棄物タンクD(または区画D)は、底表面804と形成された第一の成形プラスチック要素と、底表面804から概して直角に配置された統合形成された外壁806と、を備える。 Waste tank D (or compartment D) comprises a first molded plastic element formed with a bottom surface 804, an outer wall 806 that is generally perpendicularly arranged integrated formed from the bottom surface 804, a. 底表面804は、筐体200上で使用可能な空間に応じるため、および、筐体200に統合液体貯蔵容器またはタンクモジュール800を置くために使用される戻り止め領域164を提供するために、さまざまな輪郭で形成される。 Bottom surface 804, to meet the space available on the chassis 200, and, in order to provide a detent area 164 that is used to place the integrated liquid storage container or tank module 800 on the housing 200, various It is formed by a contour. 戻り止め164は、筐体200に取り付けられ、以下で解説される、ヒンジ要素202上に形成された対応する配列レール208と接合する一組の溝808を含む。 Detent 164 is attached to the housing 200, is discussed below, includes a set of grooves 808 to be joined to the corresponding sequence rails 208 formed on the hinge element 202. 外壁806は、その他のロボットの外部表面のスタイルや形式に合わせて、色づけ、および形成された塗装外部表面810を含む。 The outer wall 806, in accordance with the style and form of outer surface of the other robot, coloring, and a painted outer surface 810 that is formed. また、廃棄物タンクDは、そこに枠付けされたタンクのレベルセンサーを含むことができ、廃棄物タンクD(または区画D)がいっぱいになると、タンクレベルの信号をマスター制御装置300に通信するように構成することができる。 Moreover, waste tank D may there can include level sensor frame-ordered tank, the waste tank D (or compartment D) is full, to communicate the tank level signal to the master controller 300 it can be configured to. レベルセンサーは、タンクの内側に配置されて、互いに別になった一組の導電性電極を備えることができる。 Level sensor is arranged inside the tank, it may comprise a pair of conductive electrodes that is separate from each other. 測定回路は、タンク外側から電極間に電位差を加える。 Measuring circuit, a potential difference is applied from the tank outside between the electrodes. タンクが空の場合、電極間には電流が流れない。 If the tank is empty, no current flows between the electrodes. しかし、両方の電極が廃液に漬かっていれば、廃液を通じて一方の電極から他の電極へと電流が流れる。 However, if both electrodes long as immersed in liquid waste, current flows from one electrode through the waste liquid to the other electrode. 従って、電極は、タンク内の液体レベルを感知するために、タンクに置かれ得る。 Thus, the electrodes, for sensing the liquid level in the tank can be placed in the tank.

洗浄液貯蔵容器またはタンクSは、一部、第二の成形プラスチック要素812により形成される。 Cleaning fluid reservoir or tank S is partially formed by the second molding plastic element 812. 第二の成形要素812は、一般的に、断面図では円状であり、上下面の間で実質的に均一な厚さで形成される。 Second molding element 812 is generally a circular shape in cross-section, it is formed in a substantially uniform thickness between the upper and lower surfaces. 要素812は、廃棄容器の外壁810と対になり、廃棄物容器、区画、またはタンクDを密封するために接着あるいはそうでなければ取り付けられる。 Element 812, are paired with the outer wall 810 of the waste container, the waste container is mounted to be bonded or otherwise to seal compartment, or tank D. 空気溜り562は、第二の成形要素812に組み入れられて、清掃ロボットが操作中、廃棄物容器、タンクD(または区画D)の縦に上方向に配置される。 Air reservoir 562 is incorporated into the second molded element 812, during the cleaning robot operation, waste container, are placed upward in the vertical tank D (or compartment D). また、空気溜り562は、別の成形要素をも備え得る。 Moreover, the air pocket 562 may also comprise a separate molded element.

第二の成形要素812は、洗浄液の供給分を入れるための第二の容器部分を提供するように成形される。 Second molding element 812 is shaped to provide a second container portion for containing a supply of cleaning liquid. 第二の容器部分は、一部、一般的に縦に上方向に配置された一体に形成された第一の外壁816を持つ、下方へ傾いた前方部分により形成される。 The second container portion, a portion, generally having a first outer wall 816 which is formed integrally disposed upward vertically, it is formed by a front portion inclined downwardly. 第一の外壁816は、液体貯蔵容器Sを取り囲む外壁の第一の部分を形成する。 The first outer wall 816 to form a first portion of the outer wall surrounding the fluid storage vessel S. 成形要素812は、筐体200上の使用可能な空間に合わせるために、さらに成形される。 The molding element 812, to match the available space on the housing 200 is further formed. また、成形要素812は、第一の清掃域空気導管558と接合するために、容器の空気取入開口840をも含む。 Further, the molding element 812, to join the first cleaning zone air conduit 558 also includes an air inlet opening 840 of the container. また、成形要素812は、導管564からファンアセンブリ502と接合するために、容器の空気排出開口838をも含む。 Further, the molding element 812, to join the conduit 564 and the fan assembly 502 also includes an air discharge opening 838 of the container.

成形カバーアセンブリ818は、成形要素812に取り付けられる。 Molded cover assembly 818 is attached to the molding element 812. カバーアセンブリ818は、そこに形成された供給タンク外壁の第二の部分を含み、供給タンクの囲いの上の壁824を提供する。 Cover assembly 818 includes a second portion of the supply tank outer wall formed therein to provide a wall 824 of the upper enclosure of the supply tank. カバーアセンブリ818は、第一の外壁部分816と、成形要素814のその他の表面に取り付けて、供給容器Sを密封するためにそこに接着、または、そうでなければ取り付けられる。 Cover assembly 818 includes a first outer wall portion 816, attached to the other surface of the molding element 814, adhered thereto to seal the supply container S, or attached otherwise. 供給容器Sは、そこに取り付けられた、タンクの空センサーを含むことができ、上のタンクが空になると、タンクの空信号をマスター制御装置300に通信するように構成できる。 Supply container S is attached thereto, can contain empty sensor tank, the tank top is empty, be configured to communicate an empty signal of the tank to the master control unit 300.

カバーアセンブリ818は、塗装された外部表面820、822および824を持つ成形プラスチックカバー要素を備える。 Cover assembly 818 includes a molded plastic cover element having an outer surface 820, 822 and 824 painted. 塗装された外部表面は、その他のロボットの外部表面のスタイルや形式に合わせて塗装され、従って、適切に色づけおよび/またはスタイルにできる。 Painted outer surface is painted to match the style and form of outer surface of the other robot, therefore, can be suitably colored and / or style. カバーアセンブリ818は、それぞれ、廃棄物容器タンクDと、供給容器Sへのユーザーアクセス口166、168を含む。 Cover assembly 818 each include a waste container tank D, and user access port 166, 168 to the supply container S. また、カバーアセンブリ818は、そこに取り付けられて、筐体200から統合溶液貯蔵タンク800のラッチを外すために、または、ロボット100全体を持ち上げるために、操作可能なハンドル162とハンドルピボット要素163をも含む。 The cover assembly 818, attached thereto, from the housing 200 to unlatch the integrated solution storage tank 800, or, in order to lift the entire robot 100, operable handle 162 and the handle pivot element 163 also it is included.

本発明に従い、空気溜り562と、空気導管830、832、834および836のそれぞれは、洗浄液供給容器Sの内側にあり、これらの要素それぞれの内部接続は、洗浄液や廃棄物が一緒に混合されることを防ぐために、流体および気体密封される。 In accordance with the present invention, the air pocket 562, each of the air conduits 830,832,834 and 836, located on the inside of the cleaning liquid supply container S, the internal connection of each of these elements, the cleaning liquid and waste are mixed together to prevent, it is a fluid and gas tight. 空気溜り562は、廃棄物容器、区画、またはタンクDの上部で縦に形成されるので、空気溜り562に吸引された廃液や遊離した粒子状物質は、重力の力により、廃棄物タンクD(または区画D)に落下する。 Air reservoir 562, waste container, compartment, or because it is formed vertically at the top of the tank D, waste and loose particulate matter is drawn into the air reservoir 562, by the force of gravity, the waste tank D ( or fall into the compartment D). 空気溜りの側表面828は、空気溜り562をそこと接合した4つの閉じた空気導管と内部接続するために、そこを通って形成される4つの開口を含む。 Side surface 828 of the air reservoir, in order to connect internal and four closed air conduits conjugated with which the air reservoir 562 includes four apertures formed therethrough. 4つの閉じた空気導管830、832、834および836のそれぞれは、適切な対の開口と接合するように構成された、終端で形成される成形プラスチック管要素を備え得る。 Each of the four closed air conduits 830,832,834 and 836 are configured to interface with the opening of the appropriate pair may comprise a molded plastic tube element formed at the end.

図16に示されているように、容器の空気排出開口838は、一般的に、長方形で、容器の空気排出開口838と空気溜り562を接続している導管830は、一般的に、長方形の終わりの形をなす。 As shown in Figure 16, the air discharge opening 838 of the container is generally rectangular and the conduit 830 connecting the air discharge opening 838 and the air reservoir 562 of the container is generally rectangular the form of a the end. この構成は、そこに関連付けられたエアフィルタを受け取るための大型の排出開口838を提供する。 This arrangement provides a large discharge opening 838 for receiving the air filter associated therewith. エアフィルタは、ファンアセンブリ502により吸引された空気をフィルタするために、ファン取入導管564に取り付けられる。 Air filter for filtering the sucked air by the fan assembly 502 attached to the fan intake conduit 564. 統合貯蔵タンク800がロボットから取り外されても、エアフィルタは、空気導管564に取り付けられたままで、必要に応じて、清掃または置換のために取り付けたまま、または取り外して清掃できる。 Also integrated storage tank 800 is detached from the robot, the air filter remains attached to the air conduit 564, if desired, can remain attached for cleaning or replacement, or remove cleaning. エアフィルタと容器排出開口838の領域は、フィルタを通過する気流の約50%以上がその内部に滞留する破片によりブロックされた場合でも、湿式と乾式の真空発生器システムを操作できるように十分大きく形成される。 Region of the air filter and the container discharge opening 838, even if more than about 50% of the air flow through the filter is blocked by debris accumulated therein, large enough to allow manipulating the wet and dry vacuum generator system It is formed.

図27は、図16と同様に、統合されたタンクの要素を表示している第二の略分解等角図を表す。 Figure 27 is similar to FIG. 16, representing a second schematic exploded isometric view of displaying the elements in integrated tank. 図27は、図3と同じまたは類似の要素を多数表す。 Figure 27 represents many of the same or similar elements as FIG. 次の説明では、一部別の用語が使用される。 In the following description, some specific terms are used. 図27に示されている要素は、ハンドル、空気溜り830や管832、834、836を含む連結管(この実施例では、空気溜りと気流導管はすべて不可欠である。その他の実施例では、気流導管はゴムのガイド管に置き換えられる)、ポンプフィルタおよび磁気リードである。 And which elements shown in FIG. 27, the handle, connecting tube containing air reservoir 830 and the tube 832, 834, 836 (in this example are all air reservoir and the air flow conduit essential. In other embodiments, the airflow conduit are replaced with the guide tube of the rubber), a pump filter, and magnetic reed. 図27は、廃棄物タンクのタンクキャップに類似した、清浄タンク用のDの形状をした柔軟なゴム製タンクキャップを示す(これらのゴム製タンクキャップは、図27に表されているように、区画につながる管の形により変化する内部の円形シール、タンクのフタに一致するレシーバーを持つDの形状の外側部分を含む)。 27, as similar to the tank cap waste tank, D flexible rubber tank showing a cap (these rubber tank cap shape was of a cleaning tank is represented in Figure 27, internal circular seal vary by the form of a tube leading to the compartment, including the outer portion of the shape of D having a receiver that matches the lid of the tank). タンクが、U字形のホルダーまたはピボットクランプに入れられると、ホルダーは、Dの形状の柔軟なゴム製のタンクキャップ両方を締めたままにすることを補助できる。 Tank, when placed in the holder or pivot clamp U-shaped holder can help to remain tightened flexible both rubber tank cap in the form of D. また、この図は、タンクの底(廃棄区画を形成する)、タンクの中間、およびタンクの上(清浄区画を形成する)も表す。 Moreover, this figure (to form a waste compartment) bottom of the tank, the middle tank, and (to form a cleaning section) on the tanks represent. 示されているように、乾式および/または湿式の真空発生器用の空気溜りおよび/または導管は、清浄タンクを通って伸びる。 As shown, a dry and / or air pockets in the wet vacuum generating dexterity and / or conduits, extends through the clean tank. 一般的に、大型機器は真空および/またはその他の気流導管を清浄水または汚水のタンクの外側に配置する空間があるので、これは大型の機器では見られない。 Generally, since a large equipment is space for arranging the vacuum and / or other air flow conduits outside clean water or sewage tank, which is not found in large appliances. 代わりに、真空発生器の導管の一部だけを清浄水タンクを通って伸ばすことが可能である(例えば、湿式のみ、乾式のみ、1つの湿式と1つの乾式)。 Instead, it is only a portion of the conduit of the vacuum generator can be extended through the clean water tank (e.g., wet only, the dry only, one wet and one dry). または、導管の一部または全部を汚水タンクを通って伸ばすことが可能である。 Or it can extend part or all of the conduit through the sewage tank. 代わりに、1つ以上の導管を両方のタンクを通って伸ばすことが可能である。 Alternatively, it is possible to extend through both the tank one or more conduits. またさらに代わりに、導管は別の層に形成することが可能である。 Further alternatively, the conduit can be formed in a separate layer. つまり、2つのタンクの中間板の間に挟むことが可能である。 That is, it is possible to sandwich the intermediate plates of the two tanks. また、図27は、タンクの上部を、タンク上部からタンクの中間を通過して、汚水区画まで通過している管を密封するためのOリングも表す。 Further, FIG. 27 represents the top of the tank, through the intermediate tank from the tank top, also O-ring for sealing the tube passing through to sewage compartment. 図28〜30は、統合タンク592内の密封フラップ598、翼、泡/気流壁、およびボール594を示す。 Figure 28-30, the sealing flap 598 in the integrated tank 592, showing the wing, foam / airflow wall, and ball 594. 図31は、統合タンク592内の泡ブロック壁の等角図である。 Figure 31 is an isometric view of a foam block wall of the integrated tank 592.

図28〜30は、統合タンク592内の密封フラップ598、翼、泡/気流壁、およびボール594を示す。 Figure 28-30, the sealing flap 598 in the integrated tank 592, showing the wing, foam / airflow wall, and ball 594. 図31は、統合タンク592内の泡ブロック壁の等角図である。 Figure 31 is an isometric view of a foam block wall of the integrated tank 592.

図27に示されているように、空気溜りの底にある開口562a(この実施例では、「底」は操作方向を指す)は、粒子状物質と廃液が、廃棄物タンクDに落下することを許す。 As shown in FIG. 27, (in this embodiment, "bottom" refers to the operation direction) opening 562a at the bottom of the air pocket is that the particulate matter and the waste falls into the waste tank D the forgive. 図16Aに示されているように、この開口は比較的大きい。 As shown in Figure 16A, the opening is relatively large. タンクまたはロボットが、持ち上げられて操作方向を離れると、回収された廃棄物が、ファンに入ること、または、廃棄物タンクがユーザーまたは床をぬらすことを防止するために、回収された廃棄物は廃棄物タンクDに保存されなければならない。 Tank or robot and lifted away the operating direction, the recovered waste, to enter the fan, or to waste tank is prevented from wetting the user or floor, the recovered waste It must be stored in a waste tank D. 図28〜30に示されているように、ヒンジのフラップ598は、開口562aを密封するために提供される。 As shown in Figure 28-30, the flaps 598 of the hinge is provided to seal the opening 562a.

ヒンジフラップ598は、開口562aの片面にヒンジで動いて、下に開く。 Hinge flap 598, moving at a hinge on one side of the opening 562a, open underneath. つまり、ロボットが動作すると、フラップ598は開いたままで、廃棄物が廃棄物タンクDに入ることを許可する。 That is, when the robot is operated, while the flap 598 is opened to allow the waste to enter the waste tank D. しかしながら、気流がファンアセンブリ502の真空側に向かって、フラップ598を越えて通過すると、フラップ598の上に低圧域が作り出されて(ベンチュリ/ベルヌーイ効果)、ある動作状態ではフラップと持ち上げたり、閉じたりできるようになる。 However, airflow toward the vacuum side of the fan assembly 502, when it passes beyond the flap 598, lifting the flap is being produced is low pressure area (Venturi / Bernoulli Effect), certain operating conditions on the flap 598 to close You will be able to or. 空気溜り562内のフラップ598に取り付けられた翼596は、この気流に導かれて、翼596の下向きの力の効果がベンチュリ効果を支配するので、かなりの気流がある場合はいつでもフラップ598は開いたままになる。 Wings 596 attached to the flap 598 in the air reservoir 562 is guided in this air flow, the effect of the downward force of the blade 596 will dominate the Venturi effect, the flap 598 whenever there is a substantial air flow opening It will remain. 翼596は、Tアセンブリの飛行機の尾翼に似て、縦のフィン596bの上に取り付けられた一般的に水平な(および一定の実施例では、上向きに反った)翼596aとして形作られる。 Wings 596, similar to the tail of the aircraft T assembly, (in and certain embodiments, upswept) generally horizontal mounted on a vertical fin 596b shaped as blades 596a. 翼596は、ロボットの動作中、下向きの力、またはフラップを開く力を作るような方向に反る。 Tsubasa 596, during the operation of the robot, warp in a direction as to create a force to open a downward force or flap,.

図28〜30に示されているように、ヒンジフラップ598は、しかし、ボール594より遠くに開くことは許されない。 As shown in Figure 28 to 30, the hinge flap 598, however, it is not allowed to open further than the ball 594. ボール594は、タンクまたはロボットが水平方向以外、縦または部分的に縦方向(例えば、タンクだけまたはロボットが運ばれる場合)の方向の動作から移動すると、フラップ598を閉じるために、フラップ598の下に提供される。 Ball 594, except tank or robot horizontally, vertically or partially longitudinal direction (e.g., if only or robotic tank carried) when moving from the direction of operation, to close the flap 598, bottom flap 598 It is provided to. 代わりに、ボール594は、フラップ598が開口から所定の距離以上に動くことを防ぐことができる。 Alternatively, the ball 594 may prevent the flap 598 moves more than a predetermined distance from the opening. フラップ598の移動の角度に関わらず、ボール594とフラップ598の配置は、適切なタイミングでフラップ598の開閉を提供する。 Regardless of the angle of movement of the flap 598, the arrangement of the ball 594 and flap 598 provides for opening and closing the flap 598 at appropriate timing. 下方に開く上の円錐598aは、ヒンジフラップの底内に形成され、上方に開く下の円錐592は廃棄物タンクD内に形成される。 Cone 598a of the upper opening downward is formed in the bottom of the hinge flaps, cone 592 of the lower opening upward is formed in the waste tank D. 各円錐の壁は、水平方向から45度未満で、下の円錐592の壁は、上の円錐598aの壁よりも浅く、水平方向から30度未満である。 Each conical wall, less than 45 degrees from the horizontal, the wall of the cone 592 of the lower, shallower than the wall of the conical top 598a, is less than 30 degrees from the horizontal direction. 通常の動作方向においては、ボール594は下の円錐592にあり、廃棄物は開口562aを通過して、ボール594周辺に落下する。 In normal operation direction, the ball 594 is in the cone 592 of the lower waste passes through the opening 562a, it falls around the ball 594. タンクまたはロボットが水平方向以外の方向に移動すると、ボール594は、浅い下の円錐592から外れて、上下の円錐の収束壁に沿って進み、フラップ598上を押して、閉じる。 When the tank or robot is moved in a direction other than horizontal, the ball 594 is disengaged from the shallow bottom of the cone 592, the process proceeds along the converging walls of the upper and lower cones, press on flap 598 is closed. 開口562aとフラップ598の周囲の一致する穴のふちのシール562b〜598aは、フラップ598がボール594によって閉じられたときに、廃棄物が廃棄物タンクDから漏れることを防ぐ。 Sealing 562b~598a matching edge of the hole around the opening 562a and the flap 598 when the flap 598 is closed by the ball 594, waste prevented from leaking from the waste tank D.

しかしながら、縦のフィン596bの役目は、ただ翼596aをサポートしているだけではない。 However, the role of the vertical fin 596b is, just not only supports the wing 596a. 縦のフィン596bは、フラップ598の長さよりもはるかに伸びる縦の壁を形成する。 Vertical fin 596b forms a vertical wall extending far more than the length of the flap 598. この壁は、湿式真空導管832と乾式真空導管834、836の空気溜り562への入り口で、または入り口近くで始まり、前述のように、実質的に空気溜り562の長さにわたるだけでなく、フラップ598の長さにわたって、乾式真空の空気流を湿式真空の空気流から分離する。 The wall at the entrance to the air pocket 562 of the wet vacuum conduit 832 and dry vacuum conduits 834, 836, or start with the entrance close, as described above, substantially not only over the length of the air pocket 562, the flap over a length of 598 to separate the air flow of dry vacuum wet vacuum from the air stream. 従って、粒子状物質は、廃棄物タンクDに落下する間、一般的に、乾燥したままになる傾向がある。 Therefore, particulate matter, while falling to the waste tank D, generally tend to remain dry. 乾燥側の気流は、空気溜りに入る湿潤側の気流よりも速い速度で移動する。 Airflow drying side moves at a faster speed than the wet side air flow entering the air reservoir. 低速度側で泡を保つと、泡がタンクに移動しやすくなる。 Keeping foam at a low speed side, the foam tends to move the tank.

図28〜30に示されるように、フラップ、ボール、翼の配置は、環境に応じて、フラップ/開口を開閉するために、重力と既存の気流を使用する。 As shown in FIG. 28 to 30, the flap, ball, the arrangement of the wing, depending on the environment, in order to open and close the flap / aperture, using gravity and existing air flow. また、一般的に、泥の堆積または回収問題を回避するので、さらに複雑な作動に逆に影響を与える可能性がある。 Also, generally, because it avoids mud deposits or recovery problems, which may adversely impacting more complex operation. この組み合わせは、開口の閉じる部材(フラップ)、動作中フラップを開く手助けをする部材(翼)、および、ロボットが非動作位置に移動するとフラップを閉じる手助けをする部材(ボール)から構成される。 This combination closes the opening member (flap), members to help open the operation in flaps (wings), and consists of members (balls) to the robot close the flap when moving to the inoperative position help. ロボットは操作しないけれども水平のままにある場合、重力が廃液漏れを防ぐので、フラップを閉じる必要がない場合がある。 If the robot is located at the left of the horizontal but not operate, because the force of gravity to prevent the liquid waste leakage, it may not be necessary to close the flap. さらに、気流が停止後、空気溜りの中の液体が廃棄物タンクに漏れるのを防ぐために、フラップを開いたままにすることには、ある利点が存在する。 Further, after the airflow stops, because the liquid in the air pocket prevents from leaking waste tank, to leave open the flap, there are certain advantages. しかし、動作していない間、フラップを閉じたままにしなければならない場合は、その他の機械的手段(翼、ばね、ボールまたは錘など)が、気流が停止するとすぐにフラップを閉じる可能性がある。 However, while not operating, if must remain closed flap, other mechanical means (blades, springs, balls or weights etc.), it is possible to close the flap as soon as air flow stops . 例えば、操作中を除いてフラップを閉じようとする部材も含まれる、あるいは、代わりに含まれるなどである。 For example, members to be close the flap except during operation are included, or the like are included instead. このようなメカニズムが、動力源なしで、電気以外により作動することは、独立した電源供給を必要とせず、フラップ、ボール、翼の組み合わせは、簡単で、頑丈で、および耐久性があることに注意する。 Such mechanisms, without a power source, be actuated by other than electricity, does not require a separate power supply, flap, ball, the combination of the blade it is simple, robust, and that there is a durable warn. とにかく、電気および/または流体を動力源とした作動は、しかし、翼、ボール、バネ(エラストマーを含む)および錘などの機械的機器の代わりに、あるいはこれに追加して使用され得る。 Anyway, operating the electrical and / or fluid to a power source, however, wings, ball, spring instead of a mechanical device such as (including elastomers) and the weight may be used in addition, or in this.

図31に示されるように、フラップの適切な開閉を維持するための1つの特別な代わりの技術は、操作中にフラップを引いて開けるあるいは開けることを許可する、および、タンクまたはロボットが非水平方向に移動するとゆれてフラップを閉じるように、配置された振り子または垂直な錘を採用する。 As shown in FIG. 31, one particular alternative technique for maintaining the proper opening and closing of the flap to allow the opening or opened by pulling the flap during operation, and the tank or robot non-horizontal to close the flap shaking and moving in a direction, adopting arranged pendulum or vertical spindle. 振り子または垂直な錘は、フラップの底近くの位置から自由に吊り下げることが可能、または、振り子の「シャフト」から角度に曲げられた比較的硬い複数方向の腕または、「ハット」に取り付けることが可能であり、振り子は角の周囲、好ましくは、腕がフラップに対して傾くことを許可する複数方向のボール、肩、または緩く連結された軸の周囲で、実質的にピボットする。 Pendulum or vertical weight is able to hang freely from the bottom near the position of the flap, or the relatively hard plurality of directions bent at an angle from the "shaft" of the pendulum arm or be attached to the "hat" are possible, the pendulum around the corner, preferably a plurality of directions of the ball to allow the arm tilts against the flaps, shoulders or loosely around the concatenated axis, substantially pivot. 適切な軸を提供する1つのサポートは、円錐の先に小さい穴のある円錐形状であり、この円錐は下が開いていて、振り子のシャフトは、円錐の先の穴の中で比較的緩やかである。 One support that provides an appropriate axis is a conic shape with a small hole in the tip of a cone, the cone is open the lower, pendulum shaft is relatively slow in the cone of the previous hole is there. ハットまたは腕がこの穴の上にあり、錘が円錐の中で移動可能であれば、ロボットまたはタンクが水平位置から移動するまで、アセンブリが腕を水平方向に保つ。 Hat or arm is on the hole, weight is moved if in the cone, until the robot or tank is moved from the horizontal position, the assembly is kept the arms horizontally. この場合、振り子のシャフトは、穴と円錐の内側で傾き、少なくともハットまたは腕の一部を、その後、フラップが閉じるように押す。 In this case, the pendulum of the shaft, the inclination inside the hole and cone, at least a portion of the hat or arms then pushing as flap closes. フラップは、適切な空間と自由な移動を許可するために、ハットに反って内側に曲がるハットまたは腕の台座を含むことが可能である。 Flap, to allow free movement and appropriate spatial may include a hat or arm of the pedestal flex inwardly warped hat. 振り子の錘は、腕またはハットをピボットするので、ロボットまたはタンクが水平な場合には腕またはハットは実質的に水平である(ロボットまたはタンクが水平な場合には、引っ張って開くまたは、比較的弾性のあるフラップを開くように許可する)ので、ロボットまたはタンクが水平でない場合には少なくとも1つの腕またはハットの一部が、台座に対してフラップを押す(縦または水平以外の歩行の閉じた、比較的弾性のあるフラップを押す)。 Weight of pendulum, so that pivot arm or hat, arms or hat when the robot or tank is horizontal is substantially horizontal (when the robot or tank is horizontal, open pulling or relatively allow) so to open an elastic flaps, a part of the at least one arm or hat when the robot or tank is not horizontal, it was closed pressing the flap (vertical or horizontal than walking with respect to the base , press the flap with a relatively elastic). 振り子の錘は、自由に移動しなければならず、また、モーメントアームを長くするためにフラップからできるだけ遠くに配置する(タンクの一番遠い壁に近似)ことができる。 Weight of the pendulum must be free to move, and can be placed as far as possible from the flap in order to increase the moment arm (approximating the farthest wall of the tank).

図32は、統合タンクD内の泡ブロック壁580の等角図である。 Figure 32 is an isometric view of a foam block wall 580 in the integrated tank D. ここで、廃液タンクの上部には廃液(WTF)センサーが使用される。 Here, the upper portion of the waste liquid tank effluent (WTF) sensor is used. 廃液センサーは導電性であり、廃液がタンクの上部に達すると、区画の上部にある2つのワイヤ電極の間に電流が通過でき、ロボットからは、廃液区画がいっぱいになったことを示す視覚的または聴覚的な信号が発信される。 Waste sensor is electrically conductive, the waste reaches the upper part of the tank, can current passes between two wire electrodes on the top of the compartment, from the robot, visually indicating that the waste compartment is full or audible signal is emitted. しかしながら、清掃中は、洗浄液と清掃されているものに応じて、廃液区画には泡が発生する場合があり、泡は電流を流すことができるので、廃液量のセンサーの読み取りに誤検知を与える。 However, during the cleaning, depending on what is cleaned with the cleaning solution, the waste compartment may bubbles occurs, the foam can flow the current, giving a false detection in the reading of the waste liquid amount sensor . 泡は、廃液が開口または廃液区画への入り口に入る前またはその間に生成される傾向がある。 Bubbles tend to waste is generated before or during entering the entrance to the opening or waste compartments. 図32に示されているように、廃液区画の分離された部分579(1つまたは両方の電極がある場所)とタンクDの残りの部分の間には壁が提供される。 As shown in Figure 32, the wall between the separated portion 579 (one or location of the both electrodes) and the rest of the tank D of the waste liquid compartment is provided. 壁580は、タンクDの底に隙間または液の入り口578を含むが、これ以外は、電極槽579を完璧に分離する壁であり、水が槽に簡単に浸入してから、その中にたまることができるために十分な気流がある。 Wall 580 includes an inlet 578 bottom of the gap or the liquid in the tank D, except this is a wall that completely separates the electrode tank 579, the water from easily enters the bath, accumulating therein there is sufficient air flow in order to be able. 泡はメイン槽Dに存在する可能性があるが、一般的には泡がないままであり、分離された電極層579には移動しない。 Foam is may be present in the main tank D, generally remains no foam, does not move to the separated electrode layer 579. 従って、センサーは、一般的に、この構成においては泡の存在を登録しない。 Thus, the sensor is generally not register the presence of foam in this configuration.

図16と28に戻ると、それぞれの容器の開口840と838は、ガスケット(非表示)で構成され、容器開口に対して外側に位置する。 Returning to FIG. 16 and 28, each of the openings 840 of the container with 838, is constituted by a gasket (not shown), positioned outside relative to the container opening. ガスケットは、容器アセンブリ800と導管564と558の間に実質的に気密シールを提供する。 The gasket provides a substantially air tight seal between the container assembly 800 and conduit 564 and 558. ある実施例では、ガスケットは、統合液体供給容器800が筐体200から取り外されても、筐体200に取り付けられたままである。 In some embodiments, the gasket may be integrated liquid supply container 800 is removed from the housing 200, which remains attached to the housing 200. 容器アセンブリ800がロボットの筐体の所定の場所にラッチされると、シールが形成される。 When the container assembly 800 is latched in place on the housing of the robot, the seal is formed. さらに、一部の容器開口は、ユーザーにより運搬される間に、容器から液体が漏れる事を防ぐために、フラップシールなどを含むことができる。 Furthermore, part of the container opening, while being carried by the user, in order to prevent that leakage of liquid from the container, and so forth flap seal. フラップのシールは、容器に取り付けられたままである。 Sealing flap remains attached to the container.

図28は、空気の導管が柔軟な(例えば、エラストマー)管で空気溜りに接続されていることを示す。 Figure 28 shows that the air conduits are connected to an air reservoir in a flexible (e.g., elastomer) tubes. これらの管は、製造上のばらつきが生じる原因の一助となる。 These tubes will help the cause of variations in manufacturing occurs. あるいは、解説したように、空気溜りと導管のセット全体は、例えば、中空成形などのユニットとして形成できる。 Alternatively, As discussed, the entire set of air reservoir and the conduit can be formed, for example, as a unit, such as blow molding. あるいは、空気溜りと導管は、上下注入またはその他の成形ユニットを一致することができる。 Alternatively, the air reservoir and the conduit may coincide with the vertical injection or other molding units.

このように、本発明に従い、ファンアセンブリ502は、空気導管564を空にする負圧の真空を生成し、空気導管564の終端に位置するエアフィルタから空気を吸い取り、ファン取入導管830と空気溜り562を空にする。 Thus, in accordance with the present invention, the fan assembly 502 generates a vacuum in the negative pressure to empty the air conduit 564, blotted air from the air filter located at the end of air conduit 564, the fan intake conduit 830 and the air empty the reservoir 562. 空気溜り562内に生成された真空は、底に接続された導管それぞれから空気を吸い取り、空気取入口556に近い遊離した粒子状物質を吸引するとともに、空気導管834、836、666を経由、および、真空槽664と吸引口668を経由して、清掃表面から廃液を吸い取る。 Vacuum created in the air reservoir 562, blotted air from each conduit connected to the bottom, sucks loose particulate matter near the air inlet 556, via an air conduit 834,836,666, and via the suction port 668 and the vacuum chamber 664, soak up waste from the cleaning surface. 遊離した粒子状物質と廃液は、空気溜り562に吸い取られて、排気容器、区画、またはタンクDに落下する。 Loose particulate matter and the waste are being sucked into the air reservoir 562, waste container, compartment, or falls into the tank D.

図1、3、16および17を参照すると、統合液体貯蔵容器またはタンク800は、ヒンジ要素202により、ロボット筐体200の上面に取り付けられる。 Referring to FIGS. 1,3,16 and 17, integrated liquid storage container or tank 800, with the hinge elements 202, mounted on the upper surface of the robot chassis 200. ヒンジ要素202は、その後部端でロボット筐体200にピボットできるように取り付けられる。 The hinge element 202 is mounted so that it can pivot to the robot chassis 200 at its rear end. 液体貯蔵容器800は、ユーザーによりロボット筐体200から取り外し可能であり、ユーザーは、清浄水と石鹸または洗剤など測定した量の洗浄液で洗浄液供給容器Sを満たすことができる。 Liquid storage container 800, the user by removable from the robot chassis 200, the user can fill the cleaning fluid supply container S in an amount of the cleaning liquid measured like clean water and soap or detergent. また、ユーザーは、廃液容器、区画またはタンクDから廃液を出すことができ、必要であれば廃液容器を洗い流すことができる。 Further, the user may waste container, can issue waste from the compartment or tank D, it is possible to wash away waste container, if necessary.

取り扱いを促進するために、統合液体貯蔵タンク800は、ロボット100の先端でカバー組立818と統合された、ユーザーがつかむことができるハンドル162を含む。 To facilitate handling, the integrated liquid storage tank 800, integrated with the cover assembly 818 at the tip of the robot 100 includes a handle 162 which the user can grip. ハンドル162は、ヒンジ配置により、カバー組立818に取り付けられたピボット要素163を含む。 The handle 162, by a hinge arrangement, comprising a pivot element 163 attached to the cover assembly 818. 操作のあるモードでは、ユーザーは、ロボット100全体を持ち上げるために、ハンドル162をつかむことができる。 In one mode of operation, the user, in order to lift the entire robot 100 may grip the handle 162. 好ましい実施例では、ロボット100は、液体を満たした場合、およそ3〜5kg(6.6〜11パウンド)の重さがあり、ユーザーが片手で簡単に運ぶことができる。 In a preferred embodiment, the robot 100, when filled with liquid, weighs approximately 3-5 kg ​​(from 6.6 to 11 pounds), the user can easily carry with one hand.

操作の第二のモードでは、ハンドル162は、筐体200から統合タンク800を取り外すために使用される。 In a second mode of operation, the handle 162 is used from the housing 200 in order to remove the integrated tank 800. このモードでは、ユーザーが、ハンドル162の後部端を押さえると、まず、ハンドルは下向きにピボットする。 In this mode, the user, when press the rear end of the handle 162, first, the handle is pivoted downwardly. 下向きのピボットの動作は、液体貯蔵容器またはタンク800の前方端をロボット筐体200に取り付けている、ラッチのメカニズム(非表示)を解放する。 Downward pivoting of the operation, the front end of the liquid storage container or tank 800 is attached to the robot chassis 200, releasing the latch mechanism (not shown). このラッチのメカニズムが外されると、ユーザーはハンドル162をつかんで、縦上方向に持ち上げる。 When the mechanism of the latch is removed, the user grabs the handle 162 lifts the vertical upward direction. 持ち上げる力がはたらくと、筐体200の後方タンにピボットするように取り付けられたヒンジ要素により、ピボット軸204の周りで容器アセンブリ800全体がピボットする。 Lifting force is exerted, by a hinge element mounted so as to pivot rearwardly Tan housing 200, container assembly 800 whole about the pivot shaft 204 pivots. ヒンジ要素202は、筐体200上の統合液体貯蔵容器800の後方端をサポートし、さらにハンドルを持ち上げると、ヒンジ要素202が開く位置に回転して、筐体200から容器アセンブリ800の取り外しが促進される。 The hinge element 202 supports the rear end of the integrated liquid storage container 800 on the housing 200, further lifting the handle rotates to a position where the hinge element 202 is opened, facilitating removal of the container assembly 800 from the housing 200 It is. 開く位置では、液体容器800の前方端は、さらにハンドル162を持ち上げるように上にあがり、ヒンジ要素202による取り付けから液体貯蔵タンク800を持ち上げて、ロボット100から分離する。 In open position, the front end of the liquid container 800, up to the top so as to further lift the handle 162, the attachment by the hinge elements 202 lifts the liquid storage tank 800 is separated from the robot 100.

図17に表示されているように、統合液体貯蔵容器800は、戻り止めエリア164を形成する埋め込まれた後方の外面から形成される。 As shown in Figure 17, integrated liquid storage container 800 is formed from the rear of the outer surface that is embedded to form a detent area 164. この戻り止めエリア164は、ヒンジ要素202の受け入れエリアに一致するように形成される。 The detent area 164 is formed to match the receiving area of ​​the hinge elements 202. 図3に表示されているように、ヒンジ要素の受け入れエリアは、貯蔵容器またはタンクの戻り止めエリア164とかみ合い、向かい合う上下の向かい合う壁204と206を持つクレバスのようなクレードルを備える。 As shown in Figure 3, receiving area of ​​the hinge element engages a detent area 164 of the storage container or tank includes a cradle like crevasse with walls 204 facing opposite the vertical and 206. 戻り止めエリア164とヒンジ壁204と206の配置により、統合貯蔵容器800は、ロボット筐体200と、容器の前方端を筐体200の取り付けるために使用されるラッチメカニズムと合わせる。 The arrangement of the detent area 164 and the hinge walls 204 and 206, integrated storage container 800, combined with the robot chassis 200, a latch mechanism that is used to attach the front end of the container of the housing 200. 特に、下の壁206は、戻り止めエリア164の底のシュラウド上に形成される溝808と結合するように一致して形成された配列レール208を含む。 In particular, the wall 206 below, comprises a sequence rail 208 formed to match to mate with grooves 808 formed on the detent of the bottom area 164 shroud. 図3では、ヒンジ要素202は、貯蔵容器またはタンク800の装着および取り外しのために、完全に開いた位置までピボットされて示される。 In Figure 3, the hinge elements 202, for loading and unloading the storage container or tank 800 is shown in pivot to the fully open position. 装着および取り外し位置は、閉じた位置または操作中の位置からおよそ75度回転しているが、その他の装着および取り外し方向が想定される。 Loading and unloading position, while rotating about 75 degrees from the closed position or the position in the operation, other loading and unloading direction is assumed. 装着および取り外し位置では、貯蔵容器の戻り止めエリア164は、ヒンジ要素202のクレバスのようなクレードルに容易に取り付けまたは取り外される。 The loading and unloading position, the detent area 164 of the storage container is easily attached or detached to the cradle, such as the crevasses of the hinge element 202. 図1に示されているように、統合液体貯蔵タンク800とヒンジ要素202は、ロボット100のその他の外面と滑らかかつスタイリッシュに統合する塗装外部表面を提供するように構成される。 As shown in FIG. 1, the integrated liquid storage tank 800 and the hinge element 202 is configured to provide a coated outer surface to integrate the other outer surface smooth and stylish robot 100. さらに重要なことは、上記のように、ロボットが壁、廊下、障害物または部屋の隅で見られるような鋭角または角がなければ自律的に操作できる一方で、統合液体貯蔵タンクの内部保存量が最大になる。 More importantly, as mentioned above, the robot walls, corridors, while capable obstruction or autonomously operated Without sharp or angular, as seen in the corner of the room, the internal storage of integrated liquid storage tank There is maximum.

液体貯蔵容器またはタンク800の上の面には戻り止めエリア164に2つのアクセス口が提供される。 Liquid storage containers or the stop area 164 return to the plane of the top of the tank 800 two access openings are provided. これらは図16と17に示される。 These are shown in Figure 16 and 17. アクセス口は、液体貯蔵タンクアセンブリ800がロボットの筐体200にインストールされた場合、ヒンジ要素の上の壁204により隠されるように、戻り止めエリア164に配置される。 Access port, when the liquid storage tank assembly 800 is installed in the housing 200 of the robot, as concealed by a wall 204 on the hinge elements are arranged in the detent area 164. 左のアクセス口166は、ユーザーに空気溜り562からの廃液容器、区画またはタンクDへのアクセスを提供する。 Left access port 166, waste container from the air reservoir 562 to the user, provide access to compartment or tank D. 右のアクセス口168は、ユーザーに洗浄液貯蔵容器Sへのアクセスを提供する。 Right access port 168 provides access to the washing liquid storage vessel S to the user. 左と右のアクセス口166、168は、あらかじめ区別可能であるように色づけまたはコード化される場合がある、ユーザーが取り外し可能なタンクキャップにより密封される。 Left and right access ports 166, 168 may be colored or coded as an advance distinguishable, the user is sealed by a removable tank cap.

(移動駆動システム900) (Mobile drive system 900)
好ましい実施例では、ロボット100は、3点の運搬システム900により、清掃している面を移動するためにサポートされる。 In a preferred embodiment, the robot 100, the three-point transport system 900, is supported to move the surface being cleaned. 移動システム900は、左側に一組の独立した背面の移動駆動輪モジュール902と右側に904を備えて、清掃モジュールの後方で筐体200に取り付けられる。 Mobile system 900, left includes a mobile drive wheel modules 902 and right side 904 of a set of independent rear, attached to the housing 200 behind the cleaning module. 好ましい実施例では、後方の独立した駆動輪902と904は、横軸108と実質的に平行な共通の駆動軸906の周囲で回転するためにサポートされる。 In a preferred embodiment, the drive wheels 902 and 904 behind the independent is supported for rotation about a horizontal axis 108 substantially parallel with a common drive shaft 906. しかしながら、各駆動輪が独自の駆動軸方向を持つように、各駆動輪は横軸108に対して方向を変えることができる。 However, as the drive wheels has its own drive axis, the drive wheels can be redirected to the transverse axis 108. 駆動輪モジュール902と904は、ロボットをどの目的の方向にも進めるために、マスター制御装置300により、独立して駆動され、制御される。 Drive wheel modules 902 and 904, to advance in the direction of what purpose the robot, the master controller 300, independently driven and controlled. 図3では、左の駆動モジュール902は、筐体200の下側から突き出ているのが示され、図4では右の駆動モジュール904が筐体200の上面に取り付けられているのが示される。 In Figure 3, the left drive module 902 is shown to protrude from the lower side of the housing 200, that the right drive module 904 in FIG. 4 is attached to the upper surface of the housing 200 is shown. 好ましい実施例では、図3に示すように、左と右の駆動モジュール902と904はそれぞれ、筐体200にピボットするように取り付けられて、板バネ908により清掃面に接触するようになる。 In the preferred embodiment, as shown in FIG. 3, respectively left and right drive modules 902 and 904, mounted to pivot on the housing 200, it comes into contact with the cleaning surface by leaf springs 908. 板バネ908は、後ろの駆動モジュールそれぞれに斜めに取り付けられて、駆動輪が絶壁を越えて進む場合には清掃面に対して下方にピボットするが、それ以外の場合には清掃面から持ち上げられる。 Leaf spring 908 is mounted obliquely to the respective rear drive module, the drive wheel when traveling over a cliff to pivot downwardly relative to the cleaning surface, lifted from the cleaning surface in other cases . 各駆動輪に関連付けられた輪のセンサーは、輪が下にピボットするときを感知して、マスター制御装置300に信号を送信する。 Sensor wheel associated with each drive wheel senses when a wheel pivots down and sends a signal to the master controller 300.

本発明の駆動輪は、特に、濡れたスベスベした表面上で操作するために構成される。 Drive wheels of the present invention are particularly configured for operating on wet smooth surface. 図20に示されるように、特に、各駆動輪1100は、駆動輪モジュール902と904に取り付けられる、カップの形をした輪要素1102を備える。 As shown in FIG. 20, in particular, the drive wheels 1100, comprises a ring element 1102 is attached to the drive wheel module 902 and 904, the shape of the cup. 駆動輪モジュールは、運搬のために駆動輪を運転するための駆動モーターと駆動トレイン伝達装置を含む。 Drive wheel module includes a drive motor and drive train transmission for driving the drive wheel for transport. また、駆動輪モジュールは、清掃表面に関して輪のスリップを検出するためのセンサーも含み得る。 The driving wheel module may also include sensor for detecting a slip of the wheel with respect to the cleaning surface.

カップの形をした車輪装置1102は、車輪の形状を維持することと、剛性を提供するために、硬い成形されたプラスチックのような硬い材料から形成される。 Wheel 1102 in the form of a cup, and to maintain the wheel shape and to provide stiffness, is formed from a hard material such as that hard molded plastic. カップの形をした車輪要素1102は、その上の円環状タイヤ要素1106を受け取るようにサイズが決められた外径1104を提供する。 Wheel element 1102 in the form of the cup provides an outer diameter 1104 size is determined to receive the annular tire element 1106 thereon. 円環状タイヤ要素1106は、濡れた清掃面に接触するためと、濡れたスベスベした面上で静止摩擦を維持するために、滑り止めの、高い摩擦のある駆動面を提供するように構成される。 An annular tire element 1106, and for contacting the wet cleaning surface, in order to maintain traction on wet smooth the surface, configured to provide a driving surface with a non-slip, high friction .

ある実施例では、円環状タイヤ要素1106は、およそ37mmの内径1108を持ち、外径1104にほぼ合うようにサイズが決められる。 In one embodiment, the annular tire element 1106 has an internal diameter 1108 of approximately 37 mm, the size as substantially match the outer diameter 1104 is determined. タイヤは、タイヤの内径1108と外径1104の間の滑りを防ぐために、外径1104に接着され、テープ止めされ、あるいは、干渉嵌めされる。 Tires, in order to prevent slippage between the inner diameter 1108 and the outside diameter 1104 of the tire are bonded to the outer diameter of 1104, it is taped, or is interference fit. タイヤの半径の厚み1110はおよそ3mmである。 The radius of the thickness of the tire 1110 is approximately 3 mm. タイヤの材料は、チウラムジスルフィドブラックで安定化させたクロロプレンホモポリマーで、気泡の大きさは0.1mm+/−0.02mmに発泡させられ、密度は立方フィートあたり14〜16パウンド、または、立方フィートあたりおよそ15パウンドである。 Material of the tire is a chloroprene homopolymer stabilized with thiuram disulfide black, size of the bubbles is caused to foam in 0.1 mm +/- 0.02 mm, density or 14-16 pounds per cubic foot, cubic feet per is approximately 15 pounds. タイヤは、発泡後、約69から75 Shore 00の硬さがある。 Tires, after foaming, there is a hardness of from about 69 75 Shore 00. タイヤの材料は、Monmouth Rubber and Plastics Corporationにより販売され、商品名はDURAFOAM DK5151 HDである。 Material of the tire is sold by Monmouth Rubber and Plastics Corporation, trade name is DURAFOAM DK5151 HD.

特定の用途に応じて、例えば、ネオプレンとクロロプレンから製造されるもの、および、その他の独立気泡ゴムスポンジ材料など、その他のタイヤの材料が想定される。 Depending on the particular application, for example, those made from neoprene and chloroprene, and the like other closed cell rubber sponge material, the material of the other tire is assumed. PVC(ポリビニル・クロロイド)やABS(アクリロニトリル・ブタジエン)(その他の抽出可能物質、炭化水素、カーボンブラック、および灰などの使用の有無にかかわらず)タイヤも使用できる。 PVC (polyvinyl Kuroroido) and ABS (acrylonitrile-butadiene) (other extractable substances, hydrocarbons, or without the use of carbon black, and ash) tires can also be used. さらに、寸断された泡構造のタイヤは、タイヤが清掃中の濡れた表面上を駆動するときに、ある種のスキージのような機能を提供できる。 Moreover, tires of shredded foam construction, when driving over the surface of the tire is wet during cleaning, can provide functions such as certain squeegee. RUBATEX R411、R421、R428、R451およびR4261(Rubatex International, LLCによる製造販売)、ENSOLITE(Armacell LLCによる製造販売)の商標名で販売されている材料から製造されたタイヤ、および、American Converters/VAS, Inc. RUBATEX R411, R421, R428, R451 and R4261 (Rubatex International, manufactured and sold by LLC), the trade name tires made from material sold under the ENSOLITE (manufactured and sold by Armacell LLC), and, American Converters / VAS, Inc. により製造販売されている製品は、上記のDURAFOAM DK5151 HDの機能的な代替品ともなる。 Products, it is functional replacement for the above DURAFOAM DK5151 HD manufactured and sold by.

ある実施例において、タイヤは、例えば、ニトリルゴム(アクリロニトリル)、スチレンブタジエンゴム(SBR)、エチレン・プロピレンゴム(EPDM)、シリコーンゴム、フッ化炭素ゴム、ラテックスゴム、シリコーンゴム、ブチルゴム、スチレンゴム、ポリブタジエンゴム、水素化ニトリルゴム(HNBR)、ネオプレン(ポリクロロプレン)およびその混合物など、天然ゴムおよび/または合成ゴムを材料を含むことができる。 In certain embodiments, the tire, for example, nitrile rubber (acrylonitrile), styrene-butadiene rubber (SBR), ethylene propylene rubber (EPDM), silicone rubber, fluorocarbon rubber, latex rubber, silicone rubber, butyl rubber, styrene rubber, polybutadiene rubber, hydrogenated nitrile rubber (HNBR), such as neoprene (polychloroprene), and mixtures thereof, can include natural rubber and / or synthetic rubber material.

一定の実施例においては、タイヤ材料は、例えば、ポリアクリル酸(つまり、ポリアクリロニトリルおよびポリメタクリル酸メチル(PMMA))、ポリクロロ炭素(つまりPVC)、ポリフッ化炭素(つまり、ポリテトラフッ化メチレン)、ポリオレフィン(つまり、ポリエチレン、ポリプロピレンおよびポリブチレン)、ポリエステル(つまり、ポリエチレン・テレフタレートおよびポリブチレン・テレフタレート)、ポリカーボネート、ポリアミド、ポリイミド、ポリスルホンおよびこれらの混合物および/または共重合体など、1つ以上のエラストマーを含むことができる。 In certain embodiments, the tire material may, for example, polyacrylic acid (i.e., polyacrylonitrile and polymethyl methacrylate (PMMA)), polychloro carbon (i.e. PVC), polyvinylidene fluoride carbon (i.e., Poritetorafu' methylene), polyolefin (i.e., polyethylene, polypropylene and polybutylene) include, polyester (i.e., polyethylene terephthalate and polybutylene terephthalate), polycarbonates, polyamides, polyimides, polysulfone and mixtures and / or copolymers thereof, one or more elastomer can. エラストマーは、ホモポリマー、共重合体、ポリマー混合物、浸透網、化学的に加工されたポリマー、グラフト化ポリマー、表面が被覆されたポリマーおよび/または表面処理済みポリマーを含むことができる。 Elastomers may include homopolymers, copolymers, polymer mixtures, penetration network, chemically modified polymers, grafted polymers, the surface covered polymers and / or surface-treated polymers.

一定の実施例では、タイヤ材料は、カーボングラックやシリカのような補強剤、非補強充填剤、硫黄、架橋剤、結合剤、粘土、ケイ酸塩、カルシウム炭酸塩、ワックス、油、抗酸化物質(つまり、パラフェニレン・ジアミン・オゾン劣化防止剤(PPDA)、オクチレート・ジフェニルアミン、およびポリメリック1,2−ジハイドロ−2,2,4−トリメチルキノリン)およびその他の添加剤など、1つ以上の充填材を含むことができる。 In certain embodiments, the tire material, reinforcing agents such as carbon Gluck and silica, non-reinforcing fillers, sulfur, cross-linking agents, coupling agents, clays, silicates, calcium carbonates, wax, oil, antioxidant (i.e., paraphenylene-diamine antiozonants (PPDA), octylate, diphenylamine, and polymeric 1,2-dihydro-2,2,4-trimethylquinoline), and other additives such as one or more fillers it can contain.

一定の実施例では、タイヤの材料は、例えば、目的の静止摩擦、剛性、係数、硬度、引張り強度、衝撃強度、密度、引裂強度、破裂エネルギー、亀裂抵抗、弾力性、動力学的特性、折り曲げ強さ、磨耗抵抗、耐磨耗性、色の保留および/または化学抵抗(つまり、洗浄液および清掃されている表面に存在する物質への抵抗、例えば、希酸、希アルカリ、油や油脂、脂肪族炭化水素、芳香族炭化水素、ハロゲン化炭化水素および/またはアルコール)などの有利な特性を持つように考案することができる。 In certain embodiments, the material of the tire, for example, static friction, stiffness, coefficient, hardness, tensile strength purposes, impact strength, density, tear strength, rupture energy, cracking resistance, resilience, dynamic properties, bending strength, abrasion resistance, abrasion resistance, color hold and / or chemical resistance (i.e., resistance to substances present in the surface being cleaning liquid and cleaned, for example, dilute acid, dilute alkali, oils and fats, fat family hydrocarbons, can be devised to have advantageous properties, such as aromatic hydrocarbons, halogenated hydrocarbons and / or alcohols).

独立気泡タイヤの気泡のサイズは、静止摩擦、混入物質への抵抗、耐久力などそのほかの要因において、機能に影響を与える可能性があることに注意する。 The bubble size of the closed cells tires, traction, resistance to contaminants, in other factors such as durability, note that it is possible to affect the function. およそ20μmからおよそ400μmの範囲の気泡サイズは、ロボットの重さと清掃されている表面の条件に応じて、満足できる性能を提供できる。 Cell size ranging from about 20μm to about 400μm, depending on the conditions of the weight and the cleaning has been that the surface of the robot, can provide satisfactory performance. 特定の範囲は、およそ20μmから120μmを含み、平均の気泡の大きさは60μmで、さらに特定すると、さまざまな表面や混入物質の条件において満足できる静止摩擦に対して、およそ20μmから40μmである。 Particular range includes a 120μm approximately 20 [mu] m, with an average size of bubbles 60 [mu] m, and more specifically, with respect to traction satisfactory in terms of the various surfaces and contaminants, a 40μm approximately 20 [mu] m.

タイヤの幅は広いほうが静止摩擦を大きくできるが、一定の実施例では、タイヤの幅はおよそ13mmである。 The width of the tire is a wider is possible to increase the static friction but, in certain embodiments, the width of the tire is approximately 13 mm. 厚さが4mmから5mm、または、これ以上のタイヤは、静止摩擦を高めるために利用できるが、上記のように、タイヤの厚さはおよそ3mmである。 5mm thickness from 4mm or, more of the tire, can be utilized to enhance traction, as described above, the thickness of the tire is approximately 3 mm. およそ1−1/2mmの薄いタイヤとおよそ4−1/2mmの厚いタイヤは、ロボットの重さ、操作速度、移動パターンおよび表面組織に応じて、利点を持つことができる。 Thick tires approximately 1-1 / 2 mm thin tire and approximately 4-1 / 2 mm weighs the robot, operating speed, according to the movement pattern and surface texture, can have advantages. 厚めのタイヤは、圧縮永久ひずみの影響を受けやすい。 Thick tires, susceptible to compression set. それにもかかわらず、清掃ロボットが重くなると、大きいタイヤが好ましい場合がある。 Nevertheless, when the cleaning robot is heavier, it is greater tire is preferred. 外形が丸いまたは四角い端のあるタイヤも採用できる。 Outer shape can be employed tire with rounded or square edges.

静止摩擦を増加するには、タイヤの外径にサイプを入れることが可能である。 To increase the static friction, it is possible to put the sipes on the outer diameter of the tire. サイプを入れると、一般的に、(a)流体が流入するための空間を提供することにより、接合パッチから流体除去のための運搬距離を削減する、(b)タイヤが床にもっと接するようにして、トレッドの可動性を増加することにより、および(c)流体の除去を支援するふき取りメカニズムを提供することにより、静止摩擦が提供される。 Taking sipe, generally by providing a space for the inflowing (a) fluid, to reduce the transport distance for fluid removal from the bonding patches, to contact more on the floor (b) Tire Te, by increasing the mobility of the tread, and (c) by providing a wiping mechanism to assist in the removal of fluids, static friction is provided. 少なくとも1つの例では、「サイプを入れた」という用語は、タイヤの外径に浅い溝1110のパターンを提供するために、タイヤの材料を切断することを指す。 In at least one embodiment, the term "put Sipe" in order to provide a pattern of shallow grooves 1110 on the outer diameter of the tire refers to cutting the material of the tire. ある実施例では、各溝の深さはおよそ1.5mmで、幅はおよそ20から300ミクロンである。 In some embodiments, at a depth approximately 1.5mm of each groove and the width is approximately 20 300 microns. サイプを入れることは、タイヤのベースは1/2mm未満までになり、例えば、4mmの厚さのタイヤに3−1/2mmのサイプが入る。 Putting the sipe base tire becomes to less than 1/2 mm, for example, the tire thickness of 4 mm 3-1 / 2 mm sipes enters the. 溝のパターンは、実質的に等間隔が空けられた溝で、隣の溝との間にはおよそ2から200mmの空間がある。 Pattern of grooves is substantially equal intervals spaced grooves, there is a space of approximately 2 200mm between the neighboring grooves. 「等間隔」は、ある例では、繰り返しパターンで間隔が空いていることを意味することができ、必ずしも各サイプの切断が隣と同じ距離であることではない。 "Equidistant" may, in some instances, can mean that the spaced in a repeating pattern, not necessarily that the cutting of the sipes is the same distance as the neighbor. 溝の切断軸は、タイヤの縦軸と角度Gを作る。 Cutting axis of the groove creates a longitudinal axis and an angle G of the tire. 一定の実施例では、角度Gは10〜50度の範囲である。 In certain embodiments, the angle G is in the range of 10 to 50 degrees.

その他の実施例では、サイプを入れるパターンは、3.5mm間隔でダイヤモンド形状の斜交平行で、回転軸から交互に45度の角度(+/−10度)で切断できる。 In other embodiments, the pattern to put sipe is a cross-hatched diamond shape 3.5mm intervals, can be cut at an angle of 45 degrees alternately from the rotational axis (+/- 10 degrees). 実質的に円周のサイプを入れると、溝を経由して流体を遠ざけることになるが、その他のサイプを入れるパターンも予想される。 When substantially put circumferential sipes, but will be moved away fluid via the groove, pattern is also expected to put other sipe. サイプを入れる深さや角度は、特定の用途に応じて、変更できる。 Depth and angle to put sipes, depending on the particular application, can be changed. さらに、サイプの深さや幅が大きくなると、静止摩擦を高めることができるが、この利点は、タイヤの発表の構造全体への影響に対して、バランスさせるべきである。 Further, the depth and width of the sipe is increased, it is possible to increase the static friction, the advantage is to the effects of the overall structure of the presentation of the tire, it should be balanced. 一定の実施例では、例えば、ダイヤモンド交差のサイプを7mm間隔で入れた3mm〜4mmの厚さのタイヤが優れたタイヤの静止摩擦を提供すると判断されている。 In certain embodiments, for example, it has been determined to provide the traction of a tire excellent tire thickness of 3mm~4mm containing the sipe diamonds intersect at 7mm intervals. タイヤが大きくなると、もっと細かいパターン、深いサイプ、および/または広いサイプが可能になる。 When the tire is increased, it becomes possible to more fine pattern, deep sipes, and / or wide sipes. さらに、特に幅の広いタイヤ、または一定の材料から製造されたタイヤは、効果的な静止摩擦のためには、全くサイプを入れることを必要としない場合がある。 Additionally, particularly wide tires width or constant tire made from a material, for effective static friction may not require the completely put sipes. 一定のサイプを入れるパターンは、濡れたまたは乾燥した面で、または、別の種類の表面ではもっと有用になる場合があるが、さまざまな用途における一定の静止摩擦を提供するサイプを入れることが、汎用目的のロボット掃除機では最も望まれる場合がある。 Pattern to put certain sipes, with wet or dry surfaces, or, but in another type of surface which may be more useful, be put sipes to provide a constant traction in a variety of applications, the general purpose of the robot cleaner is sometimes most desired.

さまざまなタイヤの材料、サイズ、構成、サイプを入れることなどは、使用中のロボットの静止摩擦に影響を与える。 Materials of different tire size, construction, etc. to put sipes influence the static friction of the robot in use. 一定の実施例では、ロボットの車輪は、洗浄液のスプレーの中を直接回転するので、清掃中に接触する混入物質と同様に静止摩擦に影響する。 In certain embodiments, the wheels of the robot, since rotates through the spray of the cleaning solution directly affects similarly static friction and contaminants that contact during cleaning. 輪の静止摩擦を失うと、車輪の滑りの程度という形で、操作の非効率性の原因となる場合があり、ロボットが予測経路から外れる可能性がある。 Lose traction wheels, in the form of the degree of wheel slip, it may cause inefficiencies operation, the robot is likely to deviate from predicted path. この逸脱により、清掃時間が長くなり、電池の寿命が短くなる可能性がある。 This deviation, cleaning time is prolonged, there is a possibility that the battery life is shortened. 従って、ロボットの車輪は、モーターのサイズに応じて、最も小型で、すべての表面で最適から優れた静止摩擦を提供する構成でなければならない。 Thus, the wheels of the robot, depending on the size of the motor, the most compact must be configured to provide an excellent static friction from the optimum in all the surface.

清掃中に接触する典型的な混入物質は、ロボットまたはロボット以外から排出された化学物質を含む。 Typical contaminants that contact during cleaning include chemicals discharged from the other robot or robots. 流体状態(例えば、パイン油、手洗い用石鹸、塩化アンモニウムなど)または乾燥状態(例えば、洗濯粉石鹸、タルカムパウダーなど)のどちらであろうとも、これらの化学物質はタイヤの材料を分解できる。 A fluid state (e.g., pine oil, hand washing soaps, ammonium chloride, etc.) or dry (e.g., washing powder soap, talcum powder, etc.) even would be either, these chemicals can degrade materials of the tire. 従って、ロボットのタイヤは、湿気のある、または水分のある食品の混入物質(例えば、ソーダ、牛乳、蜂蜜、からし、卵など)、乾燥した混入物質(例えば、パン粉、米、小麦粉、砂糖など)および油(例えば、コーン油、バター、マヨネーズなど)に接触し得る。 Therefore, tires robot, humid, or moisture food contaminants (e.g., soda, milk, honey, mustard, etc. eggs), dry contaminants (e.g., crumbs, rice, flour, sugar, etc. ) and oils (e.g., corn oil, butter, may contact the mayonnaise, etc.). これらの混入物質のすべては、残留、液体のたまった部分または滑らかな部分、または、乾燥したまだらな状態として接触できる。 All of these contaminants can contact residue, accumulated portion or smooth portion of a liquid, or as mottled a dry condition. 上記のタイヤ材料は、これらのさまざまな化学物質や油により引き起こされる材料の分解に対する抵抗において、効果が実証されている。 The above tire materials, in the resistance to degradation of the material caused by these various chemicals and oils, the effect has been demonstrated. さらに、説明した気泡のサイズやタイヤのサイプは、乾湿両方の混入物質、化学物質などに接触している間、静止摩擦を維持する上で利点があることが実証されている。 Furthermore, sipes size and tire bubbles described, while in contact contaminants wet and dry, such as chemicals, it is advantageous in maintaining the static friction has been demonstrated. 一定の濃度の乾燥した混入物質は、しかしながら、サイプの内部に留まるようになる可能性がある。 Dried mixed material was a constant concentration, however, may become to remain inside of the sipe. 以下で説明される、機器で使用される化学薬品洗浄剤は、混入物質の一部の乳化を助ける働きもあるので、これらの化学薬品を希釈することにより、そのほかの化学物質の混入物質により引き起こされる可能性のある損害を削減できる。 Described below, the chemical cleaning agent used in equipment, since also serves to assist in some of emulsification of contaminants, by diluting these chemicals, caused by contaminants other chemicals reduce potential damage to that.

使用中に接触する可能性がある混入物質に加えて、機器のさまざまな清掃部品(例えば、ブラシ、スキージなど)は、機器の静止摩擦に影響を与える。 In addition to contaminants that may contact during use, various cleaning components of the device (e.g., a brush, squeegee, etc.) affects the static friction of the device. これらの機器により作られる抵抗、機器の接触面(つまり、丸い、鋭い、滑らか、柔軟、でこぼこなど)の特徴、さらに、混入物質が原因で滑る可能性は、清掃されている面に応じて異なる。 Resistance produced by these devices, the contact surfaces of the equipment (i.e., round, sharp, smooth, flexible, rough, etc.) features, further, the possibility of contaminating substances slips caused varies depending on the surface being cleaned . ロボットと清掃されている面の接触面積を制限すると、接触摩擦が減少し、追跡と運動を改善する。 Limiting the contact area of ​​the surface being cleaned as a robot, contact friction is reduced, improving the movement and tracking. 1.5パウンドの抵抗に対する3から5パウンドの推力は、およそ5〜10パウンドの重さがあるロボットで効果があることが実証されている。 3 to 5 pounds thrust against the resistance of 1.5 pounds, it has been demonstrated to be effective in a robot that weighs approximately 5-10 pounds. ロボット掃除機の重さに応じて、これらの数字は変化するが、満足できる性能は、約50%未満の抵抗で発生し、約30%未満の抵抗で改善されることに注意する。 Depending on the weight of the robot cleaner, although these numbers change, satisfactory performance can occur in resistance of less than about 50%, to note that the improvement in resistance of less than about 30%.

タイヤの材料(および対応する発泡サイズ、密度、硬度など)、サイプを入れること、ロボットの重さ、接触する混入物質、ロボットの自律度、床の材料など、すべてがロボットのタイヤの総静止摩擦係数に影響を与える。 Material of the tire (and corresponding foam size, density, hardness, etc.), placing the sipe, the weight of the robot, contaminants in contact, autonomous of the robot, such as a floor material, the total static friction of the tires of all the robot affect the coefficient. 一定のロボット掃除機では、最小運動しきい値のための静止摩擦係数(COT)は、タイヤに適用されるように、2パウンドの抵抗を6パウンドの垂直抗力で除することにより確立される。 In certain of the robot cleaner, static coefficient of friction for the minimum motion threshold (COT), as applied to the tire is established by dividing the 2 pound resistance 6 pounds in normal force. このように、この最小の運動しきい値はおよそ0.33である。 Thus, the minimum motion threshold is approximately 0.33. ターゲットのしきい値の0.50は、寸断されたブラック気泡タイヤの性能を測定することにより決定された。 0.50 Target threshold was determined by measuring the shredded black foam tire performance. 上記の多数の材料の抵抗係数は、0.25から0.47の範囲のCOTにあるので、運動しきい値とターゲットしきい値の間の満足できる範囲にある。 Resistance coefficient of a number of materials described above, since the COT in the range of 0.25 0.47, in satisfactory ranges between motion threshold and the target threshold. さらに、清掃ロボットが経験するさまざまな作業条件を考えると、濡れた面と乾燥した面の間の抵抗係数にほとんどばらつきがないタイヤが望ましい。 Moreover, given the variety of working conditions experienced by the cleaning robot, the tire has little variation in resistance coefficient between the surface and dry wet surface is desired.

また、ロボットの清掃機器は、少なくとも部分的に、あるいは完全にタイヤを包む、覆いまたはブーツを利用することによっても利点となる。 Further, the cleaning device of the robot, at least partially, or completely wrapping the tire, also an advantage by utilizing a cover or boot. 抵抗を高めるために、綿、麻、紙、絹、多孔性の皮、セーム革などの吸収性のある材料をタイヤと併用できる。 To increase the resistance, cotton, hemp, paper, silk, porous leather, the absorption resistant material, such as chamois it can be used with the tire. あるいは、これらの覆いは、カップ形状の輪要素1102の外径1104に取り付けるだけで、ゴム製の輪を完全に置換できる。 Alternatively, these covering is only attached to the outer diameter 1104 of the cup-shaped ring element 1102, it can be completely replaced the rubber ring. ゴムタイヤの覆いとして使用される場合も、あるいは、ゴムタイヤの完全な置換として使用される場合も、この材料はユーザーにより交換可能、または、ベースまたは充電ステーションで自動化して取り外して交換できる。 May be used as a cover of rubber tires or, even when used as a complete replacement of the rubber tire, this material can be replaced by the user, or can be removed and replaced by automated base or charging station. さらに、ロボットは、さまざまな材料のタイヤのセットを装備して、特定の床面には特定のタイヤを使用する指示を付けて、エンドユーザーに提供できる。 Further, the robot is equipped with a set of tires of different material, give an instruction to use a particular tire to a particular floor, it can be provided to the end user.

ロボット掃除機で利用される洗浄液は、ロボットまたは面自体を傷つけずに、混入物質を容易に乳化して、面から乾燥した廃棄物を剥離できなければならない。 Cleaning solution utilized in the robot cleaner, without damaging the robot or surface itself readily emulsify contaminants, must be able to peel off the waste is dried from the surface. ロボットのタイヤや一定の化学物質に関する上記の逆効果を考えると、洗浄液の攻撃性は、タイヤやその他のロボットのコンポーネントへの短期および長期のマイナスの影響をバランスしなければならない。 Given the above adverse effects related to tires and certain chemicals robot, aggressiveness of the cleaning solution must balance the short-term and long-term negative effects on the tires and other robot components. これらの問題の観点から、清掃ロボットでは特定の清掃要件を満たすほぼすべての洗浄物質を利用できる。 In view of these problems it can be used almost all of the cleaning material that meets the particular cleaning requirements in the cleaning robot. 一般的に、例えば、界面活性剤とキレート剤の両方を含む液剤を利用できる。 Generally, for example, you can use a liquid formulation containing both a surfactant and a chelating agent. さらに、クエン酸のようなペーハーをバランスする液剤を追加できる。 Furthermore, you can add liquid to balance the pH such as citric acid. ユーカリ、ラベンダーおよび/またはライムのような芳香剤を追加することは、例えば、このような洗浄剤の商品性を改善でき、消費者に対しては機器が効果的に清掃しているという印象を与える。 Eucalyptus, adding fragrances such as lavender and / or lime, for example, an impression that can improve marketability of such detergents, equipment for consumers are effectively cleaned give. また、青、緑、またはその他の目立つ色も、安全性またはその他の理由で洗浄剤を区別することに役立つ。 In addition, blue, green, or other prominent color also helps to distinguish between the cleaning agent in the safety or other reasons. また、液剤は希釈でき、ロボット掃除機と併用されるとまだ効果的に清掃する。 Moreover, solutions can be diluted, still effectively cleaned when used in conjunction with the robot cleaner. 操作中、ロボット掃除機が特定の床部分を何回も通過する可能性が高いので、完全な強さの洗浄剤を使用する必要性は削減する。 During operation, the robot cleaner also likely to pass many times a particular bed section, to reduce the need to use detergents in full strength. また、希釈された洗浄剤は、上記で説明したようにタイヤやその他のコンポーネントの磨耗問題を削減する。 The cleaning agent is diluted to reduce the wear problems of tires and other components as described above. このような洗浄剤は、ロボットのコンポーネントに損傷を生じることなく、清掃において実証された効果があり、アルキルポリグルコシド(例えば、1〜3%の濃度)やエチレンジアミン四酢酸カリウム(EDTAカリウム)(例えば、0.5〜1.5%の濃度)などを含む。 Such detergents, without damage to the components of the robot, there are proven effective in cleaning, alkylpolyglucosides (e.g., 1-3% concentration) and ethylenediaminetetraacetic potassium acetate (EDTA potassium) (e.g. , including 0.5 to 1.5% concentration), and the like. 使用中、この洗浄液は水で希釈されて、たとえば、3〜6%の洗浄剤とおよそ94〜97%の水のような洗浄液剤を作る。 During use, this cleaning solution is diluted with water, for example, make the cleaning solution, such as 3-6% of the cleaning agent and about 94-97% water. 従って、この場合、実際に適用される洗浄液剤は、0.03%から0.18%の界面活性剤と0.01から0.1%のキレート剤しかない。 Therefore, in this case, the cleaning liquid agent is actually applied is only from 0.03% 0.18% surfactant and 0.01 to 0.1% chelating agent. もちろん、その他の洗浄剤や濃度を開示したロボット掃除機で使用できる。 Of course, it is used in other cleaning agents and discloses the concentration of the robot cleaner.

例えば、米国特許番号6,774,098で開示された一連の界面活性剤とキレート剤は、開示したタイヤの材料と構成を持つロボットにおける用途にも適しており、前記特許の開示は、全体として本明細書において参考として援用される。 For example, a series of surfactants and chelating agents disclosed in U.S. Patent No. 6,774,098 are also suitable for use in the robot having the configuration and material of the tire disclosed, the disclosure of said patent, as a whole herein incorporated by reference. しかしながら、'098の特許で開示された洗浄剤の攻撃性と、機械のコンポーネント上で生じる磨耗をバランスするためには、清浄剤は、(i)溶媒を含まない、または、アルコール溶媒のキレート剤のパーセントよりも低いパーセントの溶剤を含む、または、開示の溶媒は濃度の1/2から1/100を持つ、および/または(ii)開示された濃度の、それぞれ20%+/−15%(単独パス)、10%+/−8%(繰り返しパス)、および5%から0.1%(無作為の複数パス)により、ロボットにおける、決定論の単独のパス、決定論の繰り返しパス、または無作為の複数のパスの使用のためにさらに希釈する、および/または(iii)例えば、シリコーン乳剤の5%未満のように、市販のカーペット洗浄剤以下のパーセントで、 However, the aggressiveness of the disclosed detergent in patent '098, in order to balance the wear that occurs on the machine components, detergent, (i) without solvent, or, in an alcohol solvent chelating agent percentage including low percentage of solvent than, or solvent disclosure with 1/2 1/100 concentration and / or (ii) of the disclosed concentration, respectively 20% + / - 15% ( alone pass), 10% + / - by 8% (repeat pass), and 0.1% to 5% (multiple pass random), in the robot, determinism single pass, repeating path deterministic or, further diluted for use random multiple paths, and / or (iii) for example, as less than 5% silicone emulsion, in percent of less commercial carpet cleaners, 選択した界面活性剤とキレート剤との互換性があることがわかっている抗泡剤とさらに混合する、および/または(iv)一般細菌培養の臭気除去剤と置換または適合して混合することが好ましい。 It is mixed selected that is compatible with the surfactant and a chelating agent is further mixed with an anti-foaming agent which is known, and / or (iv) substituted or adapted to a common bacterial culture odor removers preferable.

一定の実施例では、ロボット掃除機で利用される洗浄液剤は、米国特許番号6,774,098に説明された「塗装面洗浄剤」の1つ以上の実施例を含み(または実施例である)、上記の(i)、(ii)、(iii)および/または(iv)に従うことが好ましい。 In certain embodiments, the cleaning liquid agent utilized in the robot cleaner is a comprise (or Example one or more embodiments of the described in U.S. Patent No. 6,774,098 "painted surface cleaner" ), of the (i), (ii), it is preferred according to (iii) and / or (iv). 米国特許番号6,774,098の「塗装面洗浄剤」の一定の実施例は、次の段落で解説される。 US certain embodiments of the "hard surface cleaner" in Patent No. 6,774,098 is described in the next paragraph.

ある実施例では、塗装面洗浄剤は、(a)界面活性システムを備えるが、次の一般的化学式(I)酸化アミン、 In certain embodiments, the coated surface cleaners, (a) is provided with a surfactant system, the following general formula (I) amine oxide,

または、次の一般化学式(II)の第四アミン塩、 Or quaternary amine salt of the general formula (II),

または、前述の酸化アミンと第四アミン塩の混合を含む。 Or comprises a mixture of amine oxide and quaternary amine salts of the foregoing. さらに、(b)0.1から1.0重量パーセントの範囲の水溶性を持つ非常にわずかな水溶性極性有機化合物であり、この非常にわずかな水溶性極性有機化合物の界面活性剤システムに対する重量比は、約0.1:1から約1:1であるが、R とR は同じまたは別であり、メチル、エチル、プロピル、イソプロピル、ヒドロキシエチルおよびヒドロキシプロピルから構成されるグループから選択される。 Further, a very small water-soluble polar organic compound having a water solubility in the range of 1.0 weight percent (b) 0.1, weight to surfactant system of the very small water-soluble polar organic compound ratio is about 0.1: 1 to about 1: is a 1, R 1 and R 2 are the same or different, selected from the group consisting of methyl, ethyl, propyl, isopropyl, hydroxyethyl and hydroxypropyl It is. は、直鎖アルキル、分鎖アルキル、直鎖へテロアルキル、分鎖へテロアルキルおよびアルキルエーテルから構成されるグループから選択され、それぞれ、約10から20の炭素原子を持つ。 R 3 is a linear alkyl, branched alkyl, heteroalkyl linear, selected from the group consisting to branched from heteroalkyl and alkyl ethers, each having carbon atoms of about 10 20. は、1から約5の炭素原子を持つアルキルグループから構成されるグループから選択され、Xはハロゲン原子である。 R 4 is selected from the group consisting of alkyl groups having from 1 to about 5 carbon atoms, X is halogen atom.

別の実施例では、塗装面の洗浄剤は、(a)(i)非イオン界面活性剤および第四アンモニア界面活性剤または(ii)両面界面活性剤のいずれかで、存在している界面活性剤の総量は約0.001〜10%で、非イオン界面活性剤は、アルコキシル化アルキルフェノルエーテル、アルコキシル化アルコール、または、単長鎖アルキル、ニ短鎖トリアルキルアミン酸、アルキルアミドジアルキルアミン酸、フォスフィン酸およびスルホキシドのグループから選択される半極性非イオン界面活性剤、から構成されるグループ選択される界面活性剤、(b)25度で少なくとも0.001mm Hgの蒸気圧を持つ、少なくとも1つの水溶性または水和性有機溶剤を50%未満、(c)キレート剤として、テトラアンモニウム・エチレンジアミン− In another embodiment, the cleaning agent of the coated surface is, (a) (i) in any non-ionic surfactants and quaternary ammonium surfactants or (ii) double-sided surfactant, existing set of surfactant at about 0.001 to 10 percent the total amount of agent, nonionic surfactants, alkoxylated alkyl phenol ethers, alkoxylated alcohol, or a single-long-chain alkyl, double short-chain trialkyl amine acid, alkylamides dialkylamine acid semipolar nonionic surfactant selected from the group of phosphinate and sulfoxides, surfactants group selected consisting of, having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at (b) 25 degrees, at least 1 One of the water-soluble or water-miscible organic solvent less than 50%, as (c) a chelating agent, tetra ammonium ethylenediamine - テトラアセテート(テトラアンモニウムEDTA)を0.01〜25%、および(d)水を備える。 Tetra acetate (tetra ammonium EDTA) comprises from 0.01 to 25%, and (d) water.

また別の実施例では、塗装面の洗浄剤は、(a)アニオン性の非イオン界面活性剤、これらをオプションで、第四アンモニア界面活性剤と混合し、存在している界面活性剤の総重量が約0.001〜10%となる活性剤から選択された活性剤、(b)25℃で少なくとも0.001mm Hgの蒸気圧を持つ少なくとも1つの水溶性または水和性有機溶媒であって、アルカノール、ジオール、グリコールエーテル、およびこれらの混合物から構成されるグループから選択されて、洗浄剤の重量の約1%から50%量となる水和性有機溶媒、(c)キレート剤としてのエチレンジアミン四酢酸カリウム(EDTAカリウム)であって、洗浄剤の約0.01〜25%の重量を占めるEDTAカリウム、および(d)水、を含む。 In another embodiment, the cleaning agent of the coated surface is, (a) anionic nonionic surfactants, those in the option, and mixed with a fourth ammonium surfactant, the total of the existing set of surfactant weight of about 0.001 to 10% become active agent selected from the active agent, and at least one water-soluble or water-miscible organic solvent having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at 25 ° C. (b) alkanols, diols, glycol ethers, and is selected from the group consisting of a mixture thereof, 50% weight to become hydrated organic solvent from about 1% by weight of the detergent, (c) ethylenediamine as a chelating agent a potassium acid (EDTA potassium), including potassium EDTA occupies a weight of about 0.01 to 25% of the detergent and (d) water, and.

また別の実施例では、塗装面の洗浄剤は、(a)非イオン界面活性剤で、オプションで第四アンモニア界面活性剤を備え、存在している界面活性剤の総量は約0.001〜10%で、非イオン界面活性剤は、アルコキシル化アルキルフェノルエーテル、アルコキシル化アルコール、または、単長鎖アルキル、ニ短鎖トリアルキルアミン酸、アルキルアミドジアルキルアミン酸、フォスフィン酸およびスルホキシドのグループから選択される半極性非イオン界面活性剤、から構成されるグループから選択される界面活性剤、(b)25℃で少なくとも0.001mm Hgの蒸気圧を持つ、少なくとも1つの水溶性または水和性有機溶剤を50%未満、(c)キレート剤として、テトラアンモニウム・エチレンジアミン−テトラアセテート(テト In another embodiment, the cleaning agent of the coated surface is, (a) a non-ionic surfactant comprises a quaternary ammonium surfactant Optionally, the total amount of surfactant is present from about 0.001 10%, selected nonionic surfactants, alkoxylated alkyl phenol ethers, alkoxylated alcohol, or a single-long-chain alkyl, double short-chain trialkyl amine acid, alkylamides dialkylamine acid, from the group of phosphinate and sulfoxides semi-polar nonionic surfactants, surface active agent selected from the group consisting of which is, (b) having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at 25 ° C., at least one water-soluble or water-miscible organic solvent less than 50%, as (c) a chelating agent, tetra ammonium ethylenediamine - tetraacetate (Tet ラアンモニウムEDTA)を0.01〜25%、および(d)水を備える。 Comprising La ammonium EDTA) and 0.01 to 25%, and (d) is water.

一定の実施例では、塗装面の洗浄剤は、約100cps未満の粘性を持ち、(a)少なくとも約85%の水、この中に溶解される(b)キログラムあたり少なくとも約0.45相当の無機アニオンで、カルシウムイオンと混合されると、25℃で100gの水に0.2g以上は溶解しない塩を形成し、この場合、アニオンは炭酸塩、フッ化物、メタケイ酸塩イオン、またはこのようなアニオンの混合物、(c)組成の重量を基本にすると、重量で少なくとも0.3%の、RR N−>Oの形のアミン酸を含む洗浄界面活性剤で、ここで、RはC −C 12アルキルで、R とR はそれぞれC 1−4アルキルまたはC 1−4ヒドロオキシアルキル、および(d)組成の重量を基本にすると、少なくとも約0.5重量パーセントの In certain embodiments, the cleaning agent of the coated surface is about have less viscosity 100 cps, (a) at least about 85% water, inorganic, which dissolved the (b) at least about 0.45 equivalent per kilogram therein anionic, when mixed with calcium ions, or 0.2g to 100g of water at 25 ° C. to form a salt that does not dissolve, in this case, the anion is carbonate, fluoride, metasilicates ions or like this, mixtures of anionic with wash detergent containing (c) when the basic weight of the composition, of at least 0.3% by weight, RR 1 R 2 N-> O form of amine acid, wherein, R represents in C 6 -C 12 alkyl, R 1 and the R 2 is C 1-4 alkyl or C 1-4 hydro oxyalkyl, respectively, and the weight of (d) the composition to the base, of at least about 0.5 percent by weight 白剤で、洗浄液組成は、アルカリであり、キレート剤、リン含有塩および研磨剤は基本的に含まれない。 White agents, cleaning composition is alkaline, the chelating agent, the phosphorus-containing salt and abrasives included essentially.

一定の実施例では、ロボット掃除機で利用される清浄液剤は、米国特許番号5,573,710、5,814,591、5,972,876、6,004,916、6,200,941および6,214,784に説明された塗装面の洗浄剤の1つ以上の実施例を含み(または実施例であり)、これらの全てが、本明細書において参考として援用される。 In certain embodiments, the cleaning liquid utilized in the robot cleaner, U.S. Patent No. 5,573,710,5,814,591,5,972,876,6,004,916,6,200,941 and (be or example) one comprising the above embodiments of the described coated surface of the detergent 6,214,784, all of which are incorporated herein by reference.

米国特許番号5,573,710は、硬い表面またはカーペットやじゅうたんのような硬い繊維質から、油脂や染みを削除するために使用できる、水性の複数面のクリーニング組成を開示する。 U.S. Patent No. 5,573,710 is a hard fibrous, such as a hard surface or carpet or carpet, can be used to remove oil and stains, discloses a cleaning composition of the plurality of surfaces of water. この組成は、(a)界面活性システムを備えるが、次の一般的化学式(I)酸化アミン、 This composition, (a) is provided with a surfactant system, the following general formula (I) amine oxide,

または、次の一般化学式(II)の第四アミン塩、 Or quaternary amine salt of the general formula (II),

または、前述の酸化アミンと第四アミン塩の混合物、および(b)非常にわずかに水溶性極の有機物質を含む。 Or comprises a mixture of amine oxide and quaternary amine salts of the foregoing, and (b) very organic substances slightly soluble electrode. この非常にわずかに水溶性極有機物質は、0.1から1.0重量パーセントの水溶性範囲を持ち、非常に僅かに水溶性極有機物質の界面活性システムに対する重量比率は、約0.1:1から約1:1の範囲にできる。 The very slightly water-soluble polar organic material has a water solubility of 1.0 weight percent 0.1, very heavy ratio surfactant system slightly water soluble polar organic substances is about 0.1 : 1 to about 1: 1 range. とR は、メチル、エチル、プロピル、イソプロピル、ヒドロキシエチルおよびヒドロキシプロピルから構成されるグループから選択できる。 R 1 and R 2 may be selected from methyl, ethyl, propyl, isopropyl, from the group consisting of hydroxyethyl and hydroxypropyl. とR は同じまたは別にできる。 R 1 and R 2 may the same or separate. は、直鎖アルキル、分鎖アルキル、直鎖へテロアルキル、分鎖へテロアルキル、およびアルキルエーテルから構成されるグループから選択でき、それぞれは、約10から20の炭素原子を持つ。 R 3 is a linear alkyl, branched alkyl, can be selected from the group consisting of heteroalkyl linear, heteroalkyl branched, and alkyl ethers, each having carbon atoms of about 10 20. は、1から約5の炭素原子を持つアルキル群から構成されるグループから選択できる。 R 4 may be selected from the group consisting of alkyl group having from 1 to about 5 carbon atoms. Xは、ハロゲン原子である。 X is a halogen atom.

一定の実施例では、組成はさらに、ストリーキングの削減に効果的な量で、水性有機物質を含む。 In certain embodiments, the composition further comprises an effective amount to reduce streaking, including aqueous organic substances. 水性有機物質は、水溶性グリコールエーテルおよび水溶性アルキルアルコールから選択できる。 Aqueous organic material may be selected from water soluble glycol ethers and water soluble alkyl alcohols. 水溶性有機物質は、少なくとも14.5重量パーセントの溶解度を持つことができる。 Water-soluble organic material may have a solubility of at least 14.5% by weight. 水溶性有機物質に対する界面活性システムの従率比率は、約0.033:1から約0.2:1の範囲にできる。従率 ratio of surfactant systems for the water-soluble organic material is from about 0.033: can range 1: 1 to about 0.2.

米国特許番号5,814,591は、泥の除去が改善された水性の塗装面の洗浄剤を解説する。 U.S. Patent No. 5,814,591, the description of the cleaning agent of the coated surface of the aqueous removal of mud were improved. この洗浄剤は、(a)(i)非イオン性、両面界面活性剤、またはこれらの混合物質、または(ii)界面活性剤が清掃に有効な量だけ存在する、第四アンモニア界面活性剤のいずれか、(b)25度で少なくとも0.001mm Hgの蒸気圧を持つ、可溶化または遊離効果の量だけ存在する、少なくとも1つの水溶性または水和性有機溶媒、(c)洗浄剤の泥除去を強化するために有効な量だけ存在する、キレート剤としてのアンモニアエチレンジアミンテトラアセテート(アンモニアEDTA)、および(d)水を含む。 The detergent, (a) (i) a non-ionic, double-sided surfactant or a mixture thereof substance, or (ii) a surfactant is present in an amount effective to clean, the fourth ammonium surfactants or, (b) having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at 25 degrees, present in an amount of solubilizing or free effect, at least one water-soluble or water-miscible organic solvent, (c) mud cleaners present in an amount effective to enhance the removal, including ammonia ethylenediaminetetraacetate (ammonia EDTA), and (d) water as a chelating agent. 界面活性剤は全部で、約0.001〜10%の量が存在する場合がある。 In surfactant whole, there is a case where an amount of about 0.001 to 10% is present. 濃縮製品では、界面活性剤は重量で20%まで存在できる。 The concentrated product, the surfactant may be present up to 20% by weight. 非イオン性の界面活性剤は、アルコキシル化アルキルフェノルエーテル、アルコキシル化アルコールまたは、単長鎖アルキル、ニ短鎖アルキル、トライアルキルアミン酸化物、アルキルアミドジアルキルアミン酸化物、フォスフィン酸およびスルホキシドのグループから構成されるグループから選択される半極非イオン性界面活性剤、から構成されるグループから選択できる。 Non-ionic surfactants are alkoxylated alkyl phenol ethers, alkoxylated alcohols or single long chain alkyl, double short chain alkyl, trial Kill amine oxides, alkyl amide dialkylamine oxides, from the group of phosphinate and sulfoxides semi polar nonionic surfactant selected from the group consisting can be selected from the group consisting of. 少なくとも1つの水溶性または水和性有機溶媒は、洗浄剤の50%未満の重量だけ存在できる。 At least one water-soluble or water-miscible organic solvent may be present only the weight of less than 50% of the detergent. アンモニアEDTAは、テトラアンモニアEDTAにできて、洗浄剤全体の約0.01〜25%の重量だけ存在できる。 Ammonia EDTA is able to tetra-ammonium EDTA, may be present only weighs about 0.01 to 25% of the total detergent.

米国特許番号5,972,876は、水性の塗装面の洗浄剤を開示するが、この洗浄剤は、(a)陰イオン性、非イオン性界面活性剤、およびこれらの混合物質から、オプションで、さらに、第四アンモニア界面活性剤から構成されるグループから選択された、界面活性剤の総量が清掃に効果のある量だけ存在する、界面活性剤、(b)25℃で少なくとも0.001mm Hgの蒸気圧を持ち、可溶化または遊離効果の量だけ存在する、少なくとも1つの水溶性または水和性有機溶媒、(c)洗浄剤の泥除去を強化するために有効な量だけ存在する、キレート剤としてのエチレンジアミン四酢酸カリウム(EDTAカリウム)、および(d)水を含む。 U.S. Patent No. 5,972,876, which discloses a cleaning agent of the coated surface of the aqueous, the detergent, (a) anionic, nonionic surfactants, and from these mixtures substances, optionally further selected from the group consisting of quaternary ammonium surfactants, the total amount of surfactant is present in an amount which is effective in cleaning, detergent, (b) at least 0.001 mm Hg at 25 ° C. It has a vapor pressure, present in an amount of solubilizing or free effect, at least one water-soluble or water-miscible organic solvent, present in an amount effective to enhance mud removal (c) detergent, a chelating ethylenediaminetetraacetic potassium acetate (EDTA potassium) as agent, and (d) is water. 界面活性剤合計は、重量で約0.001〜10%存在できる。 Total surfactant can be present from about 0.001 to 10% by weight. 少なくとも1つの有機溶媒は、アルカノール、ジオール、グリコールエーテル、およびこれらの混合物から構成されるグループから選択でき、洗浄剤の約1%から50%の重量だけ存在する。 At least one organic solvent, alkanols, diols, glycol ethers, and can be selected from the group consisting of a mixture thereof, there is only the weight of about 1% to 50% detergent. EDTAカリウムは洗浄剤の約0.01〜25%の重量だけ存在できる。 Potassium EDTA may be present only weighs about 0.01 to 25 percent of the detergent.

米国特許番号6,004,916は、水性の塗装面の洗浄剤を開示し、この洗浄剤は、(a)非イオン性、または両面界面活性剤、オプションで第四アンモニア界面活性剤のいずれか、であり、清掃に有効な量だけ存在する界面活性剤(b)25度で少なくとも0.001mm Hgの蒸気圧を持つ、可溶化または遊離効果の量だけ存在する、少なくとも1つの水溶性または水和性有機溶媒、(c)洗浄剤の泥除去を強化するために有効な量だけ存在する、キレート剤としてのアンモニアエチレンジアミンテトラアセテート(アンモニアEDTA)、および(d)水を含む。 U.S. Patent No. 6,004,916 discloses a cleaning agent coated surface of the aqueous, the detergent, (a) non-ionic, or both surfactant or quaternary ammonium surfactant optionally , a and, having a vapor pressure of at least 0.001 mm Hg at surfactant (b) 25 degrees present in an amount effective to clean, present in an amount of solubilizing or free effect, at least one water-soluble or water including miscible organic solvent, (c) a amount effective to enhance mud removal of detergent present, ammonia ethylenediaminetetraacetate as a chelating agent (ammonia EDTA), and (d) water. 界面活性剤は、非イオン性の界面活性剤にでき、オプションで、第四アンモニア界面活性剤にできる。 Surfactants can nonionic surfactant, optionally, be to a fourth ammonium surfactant. 非イオン性の界面活性剤は、アルコキシル化アルキルフェノルエーテル、アルコキシル化アルコールまたは、単長鎖アルキル、ニ短鎖アルキル、トライアルキルアミン酸化物、アルキルアミドジアルキルアミン酸化物、フォスフィン酸およびスルホキシドのグループから構成されるグループから選択される半極非イオン性界面活性剤、から構成されるグループから選択できる。 Non-ionic surfactants are alkoxylated alkyl phenol ethers, alkoxylated alcohols or single long chain alkyl, double short chain alkyl, trial Kill amine oxides, alkyl amide dialkylamine oxides, from the group of phosphinate and sulfoxides semi polar nonionic surfactant selected from the group consisting can be selected from the group consisting of. 界面活性剤の合計量は、約0.001〜10%存在できる。 The total amount of surfactant can be present from about 0.001 to 10%. 少なくとも1つの水溶性または水和性有機溶媒は、洗浄剤の重量で50%未満の量だけ存在できる。 At least one water-soluble or water-miscible organic solvent may be present in an amount of less than 50% by weight of the detergent. アンモニアEDTAは、テトラアンモニアEDTAにでき、洗浄剤全体の約0.01〜25%の重量だけ存在できる。 Ammonia EDTA can tetra ammonium EDTA, may be present only weighs about 0.01 to 25% of the total detergent.

米国特許番号6,200,941は、希釈した塗装面洗浄剤の組成を開示する。 U.S. Patent No. 6,200,941 discloses a composition for coating surface cleaning agent diluted. クリーニング組成には、(a)少なくとも約85%の水、これに溶解しているのが、(b)キログラムあたり少なくとも約0.45に相当する無機アニオンで、カルシウムイオンと混合すると、25度の水100gには0.2g未満しか溶解しない塩を形成する無機アニオンと、(c)組成の重量に基づくと、少なくとも重量で0.3%の洗浄界面活性剤を備える。 Cleaning composition, that has dissolved at least about 85% water, to (a), an inorganic anion corresponding to at least about 0.45 per (b) kilograms, when mixed with calcium ions, the 25 degrees in water 100g comprises an inorganic anion which forms a salt that does not dissolve less than 0.2 g, based on the weight of (c) composition, 0.3% of detersive surfactant in at least weight. 組成は、約100cps未満の粘性を持つことが好ましい。 Composition, it preferably has a viscosity of less than about 100 cps. アニオンは、炭酸塩、フッ化物、または、メタケイ酸塩、またはこれらのアニオンの混合物にできる。 Anions, carbonate, fluoride, or may in metasilicates or mixtures of these anions. 洗浄界面活性剤は、RR N−>Oの形のアミン酸化物を含むことができる。 Detersive surfactants can include RR 1 R 2 N-> O form of the amine oxide. ここで、RはC −C 12アルキルで、R とR は、非依存性のC 1−4アルキルまたはC 1−4ヒドロオキシアルキルである。 Wherein, R is at C 6 -C 12 alkyl, R 1 and R 2 is C 1-4 alkyl or C 1-4 hydro oxyalkylation of independent. 組成は、さらに、組成の重量に基づいて、少なくとも約0.5重量パーセントの漂白剤を含むことができる。 The composition is further based on the weight of the composition, it may comprise at least about 0.5 percent by weight of a bleaching agent. ある場合には、清掃組成は、アルカリ性で、キレート剤、リン含有塩および研磨剤は基本的には含まれない。 In some cases, cleaning composition, an alkaline, chelating agents, phosphorous-containing salt and abrasives are not included in the basic.

米国特許番号6,214,784は、米国特許番号5,972,876の開示に似た組成を解説する。 U.S. Patent No. 6,214,784, the description of composition similar to the disclosure of U.S. Patent No. 5,972,876. この組成は、緩衝として、ニカリウム炭酸塩を含むことができる。 This composition, as a buffer, may include dipotassium carbonate.

オプションで、洗浄液は、モーターを冷却するために使用できる。 Optionally, the washing solution may be used to cool the motor. または、モーターは洗浄液を熱するために使用できる。 Or, the motor can be used to heat the washing liquid. 主な清掃ブラシを回転するために使用されるモーターは、熱の形でかなりなエネルギーを放出する。 Motor is used to rotate the main cleaning brush emit considerable energy in the form of heat. 熱はモーターと電子部品の寿命を減少させる。 Heat reduces the life of the motor and the electronic component. 熱がモーターから熱に変換されるように、このモーターの周囲に洗浄液の管を通すことが可能である。 As heat is converted from the motor to the heat, it is possible to pass the tube of the cleaning liquid around the motor. これにより、清掃性能が改善されて、モーターにかかる負荷が緩和される。 Thus, it improved cleaning performance, load on the motor is reduced. 構造は、管、熱交換合成物、管および/管に接触しているモーター部分のための熱伝導物質を含む。 Structure comprises tubes, the heat exchange composition, the thermally conductive material for the motor portion in contact with the tubing and / tube. さらに、洗浄液ポンプまたはブラシ駆動のための湿式回転モーターの使用により、モーターは、清浄タンクに入れることが可能になるので、ただ単に接続するだけでなく、排熱を洗浄液に入れることが可能になる。 In addition, the use of the wet rotary motor for the washing liquid pump or brush drive, motor, it becomes possible to put the cleaning tank, not just simply connected, comprising a waste heat can be put into the washing liquid .

図18の分解図と図19の断面図に示されている前輪モジュール960は、キャスター枠964に囲まれた前輪962を含み、縦のサポートアセンブリ966に取り付けられている。 Exploded view and a front wheel module 960, shown in the sectional view of FIG. 19 in FIG. 18 includes a front wheel 962 surrounded by a caster frame 964 is attached to the vertical support assembly 966. 前輪モジュール960は、清掃モジュールより前方で筐体200に取り付けられ、清掃面に対して、筐体200をサポートするために、第三のサポート要素を提供する。 Wheel module 960 is attached to the housing 200 in front of the cleaning module for cleaning surfaces, in order to support the housing 200, to provide a third support element. 縦のサポートアセンブリ966は、キャスター枠964の下部部分で、キャスター枠964にピボット回転するように取り付けられるので、筐体が清掃面から持ち上げられると、または前輪が垂直面を移動すると、キャスター枠は筐体200から遠くへピボットする。 Vertical support assembly 966, the lower portion of the caster frame 964, so mounted for pivoting caster frame 964, the housing is lifted from the cleaning surface, or when the front wheel is moved vertical surface, caster frame to pivot to far away from the housing 200. 縦のサポートアセンブリ966の上端は、筐体200を通過して、後方の移動駆動輪902と904によりロボット100が清掃面上を通過すると、前輪モジュール960全体が実質的に縦軸の周囲で自由に回転できるように、回転可能である。 The upper end of the vertical support assembly 966 passes through the housing 200, the robot 100 by rearward mobile drive wheels 902 and 904 passes over the cleaning surface, the entire front module 960 is freely around a substantially vertical axis for rotation, it is rotatable. 従って、前輪モジュールは、ロボット運搬の方向に対して、自己配列する。 Thus, the front wheel module, the direction of the robot transport, self-arranged.

筐体200には、前輪モジュール960を受け取るための前輪取り付け口968が装備されている。 The housing 200, the front wheel mounting opening 968 for receiving a front wheel module 960 is equipped. 口968は、その前方の円周端で、筐体200の底に形成される。 Mouth 968 is a circumferential edge of the front, is formed in the bottom of the housing 200. 縦サポートアセンブリ966の上端は、筐体200から穴を通過して、前輪を筐体に取り付けるために、穴の中で捕獲される。 The upper end of the vertical support assembly 966 passes through the hole from the housing 200, to attach the front wheel housing, it is captured within the bore. 縦のサポートアセンブリ966の上端は、上側で筐体200に取り付けられたセンサー要素とも接合する。 The upper end of the vertical support assembly 966 is joined with the sensor elements attached to the housing 200 at the upper side.

前輪アセンブリ962は、車軸突出974を持ち、そこから伸びている成形されたプラスチック輪972で構成され、駆動輪回転軸を形成する反対側の共通配置車軸穴970により、キャスター枠964に対して回転するためにサポートされる。 Front wheel assembly 962 has an axle protruding 974 is formed of a plastic ring 972 which is formed extending therefrom, a common arrangement axle holes 970 of the opposite side forming a drive wheel rotation axis, rotated with respect to the caster frame 964 It is supported to. プラスチック輪972は、外径に3つの円周グルーブを含む。 Plastic wheel 972 includes three circumferential grooves on the outside diameter. 中央のグルーブ976は、そこでカム従動子998を受け取るために提供している。 Central groove 976, where it provides for receiving a cam follower 998. プラスチック輪は、さらに、その中でエラストマーのOリング980を受け取るために、1組の対称的に向き合った外周タイヤのグルーブ978を含む。 Plastic wheel further in order to receive O-ring 980 of elastomeric therein, including a pair of symmetrically groove 978 of the outer tire face. エラストマーのOリング980は、操作中に清掃面に接触するので、Oリング物質の特性は、前輪と清掃面の間に希望の摩擦係数を提供するように選択される。 O-ring 980 of the elastomer, so contacts the cleaning surface during operation, characteristics of the O-ring material is selected to provide a coefficient of friction desired between the front wheel and the cleaning surface. 前輪アセンブリ962は、Oリング980を経由して清掃面と回転接触する受身の要素で、ロボット100が清掃面上を移動すると、車軸突出974により形成される回転軸の周囲で回転する。 Front wheel assembly 962, in passive element rotating in contact with the cleaning surface via the O-ring 980, the robot 100 moves on the cleaning surface, to rotate about a rotation axis formed by the axle protrusion 974.

キャスター枠964は、そこに縦のサポートアセンブリ966を受け取るためにその中に形成された共同配列した向かい合うピボット穴982のある、1組の向かい合うクレバス面で形成される。 Caster frame 964, there is a pivot hole 982 facing jointly arranged formed therein for receiving the vertical support assembly 966, is formed in a crevasse surfaces pair of opposed. 縦の取り付け部材984は、クレバス面の間にインストールするため、その底の端にあるピボット要素986を含む。 Vertical mounting member 984 for installing between the crevasse surface includes a pivot element 986 at the end of its bottom. ピボット要素986は、共同配列ピボット穴982との配列のためにそこに形成されたビボット軸穴988を含む。 Pivot element 986 includes a Pivots shaft hole 988 formed therein for sequences of the co-sequence pivot hole 982. ピボット棒989は、共同配列ピボット穴982を通過して伸び、ピボット軸穴988にしっかり押し付けられて、そこに捕獲される。 The pivot rod 989 extends through the joint arrangement pivot hole 982, and pressed firmly against the pivot shaft hole 988, is trapped therein. ねじりバネ990は、ピボット棒988の上にインストールして、前輪962を筐体200の底の面の下のもっと遠くへ配置する方向へ回転するために、前輪962を押して下方に伸びた位置へキャスター枠964と前輪アセンブリ962を曲げるばねの力を提供する。 Torsion spring 990 is installed on the pivot rod 988, to rotate the front wheel 962 in the direction of placing the farther below the bottom surface of the housing 200, to a position extending downwardly press wheel 962 providing a spring force to bend the caster frame 964 and the front wheel assembly 962. 下方に伸びた位置は操作以外の位置である。 Position extending downward is the position other than the operation. ねじりバネ990のバネの定数は、ロボット100が清掃のために清掃面に置かれたとき、ロボット100の重量がその曲げる力に打ち勝つように、十分に小さい。 Constant of the spring of the torsion spring 990 when the robot 100 is placed on the cleaning surface for cleaning, as the weight of the robot 100 overcomes the force to bend the sufficiently small. あるいは、前輪アセンブリが垂直面を進むとき、または、清掃面から持ち上げられたとき、ねじりバネの曲げる力は、前輪を下方に伸びた操作以外の位置へピボットする。 Alternatively, when the front wheel assembly travels vertical plane, or, when lifted from the cleaning surface, the force to bend the torsion spring, pivot to a position other than the operation of extending the front wheels downwardly. この状態は、次に解説するように、車輪下のセンサーにより感知され、信号がマスター制御装置300に送品されて、運搬を停止、または、その他一部の動作を開始する。 This condition, as will now be commentary is sensed by the sensor under the wheels, the signal is Okuhin to the master control unit 300, stops the delivery or initiates other part of the operation.

縦の取り付け部材984は、ピボット要素986から上向きに伸びた空洞の縦シャフト部分992を含む。 Vertical mounting member 984 includes a longitudinal shaft portion 992 of the cavity extending upwardly from the pivot element 986. 空洞のシャフト部分992は、筐体200の穴を通過して、Eリング固定用具994とスラストワッシャー996によりそこに捕獲される。 Shaft portion 992 of the cavity, through the hole in the housing 200, is captured therein by the E-ring retainer 994 and thrust washer 996. これにより、前輪アセンブリ960は筐体に取り付けられて、ロボットが運搬中に、縦軸の周囲で自由に回転することができる。 Thus, the front wheel assembly 960 may be attached to the housing, it is free to rotate robot during transport, around the longitudinal axis.

前輪モジュール960には、車輪の回転を数え、輪の回転速度を決定して、車輪の下の状況を感知するために、マスター制御モジュール300により使用されるセンサー信号を生成する感知要素が装備される。 The front wheel module 960 counts the rotation of the wheel, to determine the rotational speed of the wheels, to sense the status under the wheels, the sensing elements that generate sensor signals used by the master control module 300 is equipped with that. つまり、キャスター964がねじりバネ990の力により下向きにピボットする。 In other words, it pivots downward by the force of the spring 990 casters 964 twist. センサーは、車輪の回転に応答して運動するセンサー要素を含むカム従動子998を使用して、車輪の回転信号を生成する。 Sensor, using the cam follower 998 that includes a sensor element that moves in response to rotation of the wheel, generates a rotation signal of a wheel. カム従動子998は、空洞シャフト992の内側で移動可能であるようにサポートされている縦の位置にある「L」形状の棒を備えるので、筐体200の穴を通過して、その上面の上に伸びる。 Cam follower 998, so comprises a bar of the "L" shaped in a position vertically that is supported to be movable inside the hollow shaft 992, through the bore of the housing 200, the upper surface extending above. 棒992の下の端は、車輪の中心円周グルーブ976内に適合するカム従動子を形成して、これに対して運動可能である。 End of the lower rod 992, forms a matching cam follower to the wheel center circumferential groove in the 976, is movable relative thereto. カム従動子998は、図18に示されたオフセットハブ1000に接触した状態でサポートされる。 Cam follower 998 is supported in contact with the offset hub 1000 shown in FIG. 18. オフセットハブ1000は、円周グルーブ976の内側の前輪回転軸の周囲で非対称に形成された、偏心機の特徴を備える。 Offset hub 1000 was formed asymmetrically around the front wheel rotation axis inside the circumferential groove 976, with the features of the eccentric device. 輪962が1回転するごとに、オフセットハブ1000は力が加わり、カム従動子998の振動が、実質的に縦の軸に沿って往復運動する。 Each time wheel 962 rotates once, the offset hub 1000 a force is applied, the vibration of the cam follower 998 is reciprocated along a substantially vertical axis.

図33〜35は、前方のキャスターの代わりの構造を示す。 Figure 33 to 35 shows the structure of a place in front of the caster. 図33〜34に示されているように、前方のキャスターは、一般的に前述のような構造で、静止センサー(駆動していない前方のキャスターが回転していることを判断するため)の機能と車輪落下スイッチ(地面と接触していないことを判断するため)を統合する設計にできる。 As shown in Figure 33-34, the front casters are generally structured as described above, the function of static sensor (for the front casters not driven is determined that it is rotated) and it designed to integrate the wheel drop switch (to determine that it is not in contact with the ground). 縦シャフトと水平フックのある釣り針形状の部材998は、キャスター輪の中間に形成された偏心器の突起999の周囲で曲げられる。 Vertical shaft and member 998 of hook-shaped with a horizontal hook is bent around the protrusions 999 of the eccentric which is formed in the middle of the caster wheel. キャスター輪が前進およびサポート984の回転のために、その回転軸の周囲で回転する間、釣り針部材のセンター部材998は、サポート984内で自由に回転できるが(キャスターの回転を妨げずに)、サポート984内で縦方向にもスライドできる。 For caster wheel rotational forward and support 984, while rotating around its axis of rotation, the center member 998 of the hook member is free to rotate within the support 984 (without interfering with the rotation of the caster) It can also be slid longitudinally supported within 984. 作動装置が正弦波的に上下すると、あるセンサー(解説したように、一般的に、部材998の上近くの光学または磁気の「静止」センサー)は、ロボットが前進しているかどうかを追跡するために使用できる。 The actuating device is sinusoidally up and down, (As discussed, in general, near the optical or magnetic "rest" sensor on the member 998) is a sensor in order to track whether the robot is moving forward It can be used for. あるいは、部材998の可能な移動のそれぞれ縦端に、つまり、突起999のオフセットの実質的に2倍の間隔をあけて、2つのセンサーを使用する。 Alternatively, each longitudinal end of the movable member 998, i.e., at a substantially twice the interval of the offset of the projection 999, the use of two sensors. 2つのセンサーは分解能を改善する。 Two sensors improve resolution. あるいは、2つのセンサーは、車輪の回転の時間のアナログプロファイルを提供する直線センサーとしてモデル化、または、置換できる(例えば、2つだけのセンサーでも、注意深く配置すると、部材998の両端の光学、磁気、または電気検出のアナログ出力強度は、回転時に実質的に正弦信号の向き合う端を提供できるので、速度や限定された走行距離の情報を与える)。 Alternatively, two sensors are modeled as a linear sensor to provide a time analog profiles of rotation of the wheel, or can be replaced (for example, in only two sensors, if carefully placed, at both ends of the member 998 optical, magnetic , or analog output intensity of the electric detection, it is possible to provide an end facing a substantially sinusoidal signal upon rotation, giving the information rate and limited travel distance). これらは、ロボットの通常使用中の、サスペンションの前方キャスターの位置に応じて配置される。 These are in the normal use of the robot, it is arranged according to the position of the front caster suspension. さらに、車輪落下センター(ここでも、光学、磁気など)は静止センサーより下に配置される。 Furthermore, the wheel drop center (again, optical, magnetic, etc.) is disposed below the stationary sensor. 前述のように、輪は、サポート枠984、970でバイアスをかけられるので、ピボットして旋回する縦の範囲内で移動して、ばねのサスペンションを提供する。 As described above, wheels, because it is biased in the support frame 984,970, to move within the vertical pivoting by a pivot, to provide a suspension spring. ロボットの前輪が垂直面に落下、または、ロボットを持ち上げると、部材998は車輪落下センサーの範囲内またはこれより下に移動するので、これが検出される場合がある。 The front wheel of the robot drops to a vertical plane, or, when lifting the robot, since member 998 is moved in to or more below the range of the wheel fall sensor, sometimes this is detected. 従って、部材998とセンサーのあるアセンブリは、静止センサーと車輪落下センサーとして機能する。 Accordingly, the assembly with member 998 and the sensor functions as a stationary sensor and a wheel drop sensor. また、速度センサーとしても働く。 In addition, also serves as a speed sensor. 前述したように、タイヤ物質にサイプを入れることは、斜交平行切断の斜めの切断である。 As described above, placing the sipe in the tire material is a diagonal cut in cross-hatched cutting. これらの切断は、ロボットの前進線から20〜70度の角度にできる。 These cutting can be an angle of 20 to 70 degrees from the forward line of the robot.

1回転あたり1度の車輪センサーは、取り付け要素1004により、「L」形状の棒の上端に取り付けられた永久磁石1002を含む。 1 wheel per degree rotation sensor, the mounting element 1004 includes a permanent magnet 1002 attached to the upper end of the "L" shaped rod. 磁石1002は、前輪の1回転ごとに、周期的な縦の動きの振動をする。 Magnet 1002 indicates that for each revolution of the wheel, the vibration of the periodic longitudinal motion. 磁石1002は、運動している磁石1002に関して固定場所にある筐体200に取り付けられたリードスイッチ(非表示)と相互に作用するために使用される磁場を生成する。 Magnet 1002 generates a magnetic field which is used to interact with the reed switch mounted to the housing 200 in a fixed location with respect to the magnet 1002 in motion (not shown). リードスイッチは、磁石1002がその運動の一番上の位置にあるたびに、スイッチが入れられる。 Reed switch, each time the magnet 1002 is in the top position of the movement, is switched on. これにより、マスター制御装置300により感知される、1回転に1つの信号を生成する。 Thereby, sensed by the master controller 300 generates one signal per revolution. 第二のリードスイッチは、磁石1002の近くに配置されて、車輪落下信号を生成するために測定される。 Secondly the reed switch is disposed near the magnet 1002 is measured to produce a wheel falling signal. 第二のリードスイッチは、磁石1002が非操作中の車輪落下位置に下がると、磁場により影響を受ける位置に置かれる。 Second reed switch, the magnet 1002 is the decrease in the wheel drop position in the non-operation, it is placed in a position that is affected by a magnetic field.

(基本の形状要素) (Basic shape element)
本発明のロボットのある実施例では、ロボットの円形の切断面102の直径は、370mmまたは14.57インチ、つまり、およそ35〜40cmまたは12〜15インチであり、ロボット100の清掃面からの高さは、85mmまたは3.3インチ、つまり、およそ70〜100mmまたは3〜4 1/2インチである。 In one embodiment of robot of the present invention, the diameter of the circular cutting surface 102 of the robot, 370 mm or 14.57 inches, i.e., an approximately 35~40cm or 12 to 15 inches high from the cleaning surface of the robot 100 of the, 85 mm or 3.3 inches, i.e., approximately 70~100mm or 3-4 ½ inches. このサイズは、家庭のドア入り口、隙間を進み、多数の典型的な椅子、机、持ち運び式台、丸いす、便座、シンク台、およびその他磁器家具の後ろを清掃する。 This size, home of the door entrance, take the gap, a number of typical chair, desk, carry Shikidai, round you, toilet, sink table, and the other to clean the back of the porcelain furniture. しかしながら、本発明の自律的清掃ロボット100は、例えば、正方形、長方形、三角形、および、立方体、直方体、および三角錐などの容量のある形状など、その他の切断形状だけでなく、その他の切断直径や高さの寸法で作成することができる。 However, autonomous cleaning robot 100 of the present invention, for example, square, rectangular, triangular, and, cube, rectangular parallelepiped, and the like shapes with volume such as a triangular pyramid, as well as other cutting shapes, other cutting diameter Ya it can be created in the dimension of height. ロボットの高さは、10インチのキャビネットの下のトーキック(およそ車椅子でアクセス可能なトーキックまたはヨーロッパ式のトーキック)未満で、4インチのキャビネットのトーキック(アメリカの最小標準)未満であることが好ましい。 The height of the robot, below under the 10 inch cabinet toe kick (toe kick of approximately accessible toe kick or European a wheelchair), preferably less than 4 inch cabinet toe kick (the minimum standard in the United States). 代わりに、トーキックの中を清掃するロボットのその部分の高さは、ロボットの残りの部分を高くすることにより、そのように制限され得る。 Alternatively, the height of that part of the robot to clean the inside of the toe kick, by increasing the rest of the robot may be limited as such.

本発明に従うロボットのある実施例では、高度に統合された物理構造を使用して、大量生産の市販製品として製造可能である。 In one embodiment of the robot according to the present invention, using a highly integrated physical structure, it can be manufactured as a commercial product for mass production. 図1Bに示されるように、このような実施例は、ロボット本体、液体タンク、電池および清掃ヘッドなどいくつかの部品を含む。 As shown in FIG. 1B, such an embodiment includes a robot main body, a liquid tank, a number of components such as batteries and the cleaning head. タンクは構造要素にできる(例えば、ロボットは液体がいっぱいでもタンクのハンドルにより運ばれる)。 Tank can be the structural element (e.g., the robot is carried by the handle of the tank even full liquid). または、ロボットは、筐体‐本体構造または、自己サポートのモノコック構造のセットが可能である。 Or, the robot chassis - the body structure or, it is possible to set the monocoque self support. ある環境では定義されるように、モノコックは、「実質的にモノコック」または「少なくとも部分的にモノコック」にできる。 As is defined in some circumstances, monocoque may in "substantially monocoque" or "at least partially monocoque". また、その他の代わりの定義は排除されない(例えば、リブまたはフレームをサポートするロボット、または、その他の要素のためのカンチレバーサポートなど、筐体のような要素も持つことが可能な負荷ベアリング本体)。 Further, other alternative definitions are not excluded (e.g., ribs or robot support frame, or the like cantilever support for other elements, load bearing body capable of elements also have as housing). さまざまなコンポーネントを持つロボットは本発明の範囲内にある。 Robot with various components are within the scope of the present invention. このような清掃ロボットは、モーター駆動のブラシまたはワイパー、液体タンクを含む第一の枠、および、回転可能な運転メカニズムを含む第二の枠を含む。 Such cleaning robot, the first frame comprising a brush or wiper, a liquid tank of the motor drive, and a second frame including a rotatable driving mechanism. 継ぎ手メカニズムは、第一の枠を第二の枠に連結して、実質的に筒状の清掃ロボットの外面を形成する。 Joint mechanism, a first frame coupled to the second frame, substantially forms the outer surface of the cylindrical cleaning robot. 清掃ロボットは、液体タンクから液体を投与して、液体で濡れた面にブラシをかける、またはふき取る。 Cleaning robot is to administer liquid from a liquid tank, brushing wet surface with a liquid, or wipe.

別の実施例では、清掃ロボットは、モーター駆動のブラシまたはワイパー、液体を貯蔵する上部の筒状セクションとして形成されるタンク、下部の筒状セクションとして形成されるプラットフォームを含む。 In another embodiment, the cleaning robot includes a tank that is formed as a cylindrical section of the upper storing brushes or wiper motor drive, a liquid, a platform formed as a tubular section at the bottom. プラットフォームは、回転可能な運転メカニズムを支える。 Platform, supporting a rotatable driving mechanism. 継ぎ手メカニズムは、タンクをプラットフォームに連結して、タンクの上部の筒部分をプラットフォームの下部の筒部分に一致させて、清掃ロボットの実質的に筒状の外面を形成する。 Joint mechanism couples the tank to the platform, to match the top of the cylindrical portion of the tank at the bottom of the cylindrical portion of the platform to form a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot.

筒状本体の一部としての液体タンクの統合により、湿式洗浄が、自律的ロボットにより、最大の可能な洗浄時間で、実行可能になる。 The integration of the liquid tank as part of the tubular body, wet cleaning, the autonomous robot, the maximum possible cleaning time, becomes feasible. 本体全体が筒状でなければ、つまり、円形の円周を持っていなければ、自発性に影響を及ぼし、ロボットよりわずかに大きい角や廊下から脱出することがさらに困難になる。 If the whole body is cylindrical, that is, unless you have a circular circumference, affects spontaneous, it becomes more difficult to escape from the slightly larger corners and corridors than robots. 液体タンクをロボット本体に統合することにより、タンクの容量を最高にすることができる。 By integrating the liquid tank to the robot body, it can be to maximize the capacity of the tank. 一定の幅のその他の形状(ルーロー三角形または幅が一定の多角形)も周囲の形状として可能であり、本使用の目的としては、「筒状」という用語の意味にあると考えられるが、円形の周囲は、一定幅の形状の最大の内部面積を持つので、最大の液体容量の可能性を有する。 Other shapes of constant width (Reuleaux triangle or constant width polygon) are also possible as the surrounding shape, as the purpose of the present use, it is considered that the meaning of the term "tubular", circular the surrounding because it has the largest internal area of ​​the shape of constant width, have the potential maximum liquid volume.

ここに解説される清掃ロボットのまた別の実施例は、廃液区画、希釈液区画、少なくとも1つの廃液区画または希釈液区画を持つ一部がモノコックのタンク、および、回転可能な運転メカニズムを持つ一部がモノコックのプラットフォームを含む。 Another embodiment of the cleaning robot is commentary here, waste compartment, the diluent compartment, a portion having at least one waste compartment or diluent compartment monocoque tank, and one with a rotatable driving mechanism part comprises a monocoque platform. 継ぎ手メカニズムは、一部がモノコックのタンクを一部がモノコックのプラットフォームに連結して、実質的に筒状の清掃ロボットの外面を形成する。 Joint mechanism is partly some tanks monocoque is connected to monocoque platform, substantially forms the outer surface of the cylindrical cleaning robot. 清掃ロボットは、清掃ロボットが投与した液体によって少なくとも部分的に濡れた面にブラシをかける。 Cleaning robot, brush at least partially wetted surface by the liquid cleaning robot is administered.

別の実施例は、モーター駆動ブラシまたはワイパー、液体を貯蔵する液体区画をサポートするタンク、タンクを受け取る架台を含むプラットフォーム、タンクとプラットフォームの間の液体接続、タンクとプラットフォームの真空接続を含む。 Another embodiment includes a motor driven brush or wiper, a tank that supports the liquid compartment for storing the liquid, the platform comprising a platform for receiving the tank, the liquid connection between the tank and the platform, the vacuum connection between the tank and the platform. 継ぎ手はタンクをプラットフォームに機械的に係合する。 Joint mechanically engage the tank to the platform. 継ぎ手の係合は、液体の接続と真空接続とを密封して、清掃ロボットの実質的に筒状の外面を形成する。 Engagement of the joint is to seal the connection and the vacuum connection of a liquid to form a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot. 清掃ロボットは、液体区画からの液体により少なくとも部分的に濡れた面にブラシをかける。 Cleaning robot, brush at least partially wet the surface by the liquid from the liquid compartment. 液体区画からの液体は、真空発生器(ブラシまたはワイパーの前に、乾燥した粒子状物質を吸引する)により吸引され得るが、必ずしも必要ではない。 Liquid from the liquid compartment, a vacuum generator (before the brush or wiper to suck dry particulate matter) but may be sucked by, not always necessary.

また別の実施例は、モーター駆動のブラシまたはワイパーと、液体区画を入れるモノコックタンクと、タンクの片端を受け取って、モノコックタンクをプラットフォームに一致させるために回転可能な、ピボットする架台を含むプラットフォームと、を含む。 Another embodiment also includes a brush or wiper motor drive, a monocoque tank to put liquid compartment, it receives one end of the tank, which can be rotated to match the monocoque tank to the platform, the platform including a platform to pivot ,including. 継ぎ手は、モノコックタンクをプラットフォームに機械的に係合するので、継ぎ手の係合は、清掃ロボットの実質的に筒状の外面を形成する。 Joint, so mechanically engages the monocoque tank to the platform, the engagement of the joint forms a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot. 清掃ロボットは、液体区画からの液体により少なくとも部分的に濡れた面にブラシをかける。 Cleaning robot, brush at least partially wet the surface by the liquid from the liquid compartment. ピボットする架台は、オプションで、ユーザーが持ち運ぶのと同じ角度でタンクを受け取るように配置され得る。 Pivot to cradle can optionally be arranged to receive the tank at the same angle as the user for carrying. ハンドル構成により、タンクがユーザーの手から下がっている場合は、タンクはロボット掃除機のまた別の実施例は、モーター駆動ブラシまたはワイパー、液体を貯蔵する液体区画を入れるタンク、タンクを受け取る架台を含むプラットフォーム、タンクとプラットフォームの間の液体接続、タンクとプラットフォームの真空接続を含む。 The handle arrangement, if the tank is down from the user's hand, yet another embodiment of the tank robot cleaner, a tank to put liquid compartment for storing motor drive brushes or wipers, the liquid, a cradle to receive the tank including including platforms, fluid connection between the tank and the platform, the vacuum connection between the tank and the platform. 継ぎ手は、タンクをプラットフォームに機械的に係合するので、継ぎ手の係合は、液体接続と真空接続を密封して、清掃ロボットの実質的に筒状の外面を形成する。 Joint, so mechanically engages the tank to the platform, the engagement of the joint is to seal the liquid connection and the vacuum connection, forming a substantially cylindrical outer surface of the cleaning robot. 清掃ロボットは、液体区画からの液体により少なくとも部分的に濡れた面にブラシをかける。 Cleaning robot, brush at least partially wet the surface by the liquid from the liquid compartment.

また別の実施例では、清掃ロボットは、液体を貯蔵するための液体区画を入れるタンク、モーターで駆動するブラシと真空発生器を含む清掃ヘッド、プラットフォームを含む。 In another embodiment, the cleaning robot includes a tank to contain the liquid compartment for storing the liquid, brushes and cleaning head including a vacuum generator driven by a motor, the platform. プラットフォームは、電池を受け取る第一の容器を含む。 Platform includes a first container for receiving the battery. 架台はタンクを受け取るので、タンクは電池を覆う。 Cradle since receiving tank, the tank cover batteries. 電池はタンクの下にある必要はなく、上部またはシュラウドで本体に直接取り付けることができる。 Batteries need not be at the bottom of the tank, it can be attached directly to the body at the top or shroud. さらに、ある実施例では、タンクと関連のコンポーネントは、タンクが正しく取り付けられると清掃ヘッドによりインターロックを作ることができるので、タンクが回転して上部に動かない限り、清掃ヘッドは取り外し可能または置換可能である。 Furthermore, in some embodiments, and related components tank, it is possible to make the interlock by the cleaning head and tank is correctly installed, as long as the tank does not move to the upper rotating, the cleaning head is detachable or substituted possible it is.

清掃ヘッドは、プラットフォームの一部として考えることができる。 Cleaning head may be considered as part of the platform. または、オプションで、第二の容器は、プラットフォームの片側から清掃ヘッドを受け取ることができる。 Or, optionally, a second container may receive the cleaning head from one side of the platform. ロボットは、タンクとプラットフォームの間の液体接続(一例では、プラットフォームは液体を排出できるように)と、タンクとプラットフォームおよび/または清掃ヘッドの間の真空接続(一例では、プラットフォームにより吸引される物質はタンクに入れることができるように)を含む。 Robot (in one example, the platform so that it can discharge the liquid) fluid connection between the tank and the platform, the vacuum connection (an example between the tank and the platform and / or cleaning head, material to be sucked by the platform including the) can be placed in the tank. 真空接続と液体接続のいずれか、または両方は、タンクと清掃ヘッドの間で、例えば、タンクと清掃ヘッドのシールを一致させることにより、直接行うことができる。 One or both of the vacuum connection and liquid connections are between the cleaning tank head, for example, by matching the sealing of the cleaning tank head, can be carried out directly. 継ぎ手は、タンクをプラットフォームに機械的に係合することができ、液体接続と真空接続を密封することができる。 Joint may be mechanically engage the tank to the platform, it is possible to seal the liquid connection and the vacuum connection.

上記の実施例のすべてがブラシまたはワイパーを使用することはできるが、ブラシの使用は、ワイパーよりも生じる摩擦が少ない。 All of the above examples, but can be a brush or wiper, use of the brush, the friction is hardly generated than wipers. さらに、多数の剛毛の回転はまだ連続した面との接触、および連続して繰り返す面との接続を提供する。 Furthermore, to provide a connection with a number of contact with the rotating still continuous surface of the bristles, and continuously repeating surface. 「ブラシ」という言葉は、ロボットとの回転、往復、起動、ベルト駆動、移動などが可能なパッド、ブラシ、スポンジ、布などを含む。 The word "brush" includes the rotation of the robot, round-trip, start-up, the belt drive, capable pad, such as movement, brush, sponge, cloth and the like.

異なる率が可能であるが、液体タンクがロボットの上面の50%以上、側壁の50%まで、さらに、底面の50%未満であれば、液体タンクの容量を最大限にすることが有用である。 While it is possible different rates, the liquid tank is more than 50% of the top surface of the robot, up to 50% of the side wall, furthermore, is less than 50% of the bottom surface, it is useful to maximize the capacity of the liquid tank . しかしながら、液体タンクが底面の25%未満で、上面の75%を超えている場合は、これは、ほとんどの容量でタンクをサポートする必要性をバランスするので、さらに有用である。 However, the liquid tank is less than 25% of the bottom surface, if it exceeds 75% of the top surface, which, since the balance of the need to support the tank with most capacity is more useful.

前述のように、モーター駆動のブラシは、第一の枠のシュラウドに取り外し可能なように挿入される清掃ヘッドの中にあり、さらに、ロック、クリックロック、クリックイン/クリックアウトまたは、戻り止めメカニズムがあるので、正しい位置に収まり、密封と接続を維持する。 As described above, the brush motor drive is located in the cleaning head which is inserted removably in the shroud of the first frame, further, locking, click-lock, click-in / click-out or detent mechanism since there is, it fits in the correct position to maintain the connection with the sealing. この構造により、清掃ヘッドはタンクを取り外さなくても取り外せるようになる。 This structure, the cleaning head will be detached without removing the tank. 電池がタンクの下で本体より上にある場合、清掃ヘッドも電池を取り外さなくても取り外しできるようになる。 When the battery is above the body under the tank, it becomes possible to remove without removing even cell cleaning head. 電池は、同様な構造を使用して、同様に配置できるので、オプションのロック、クリックロック、クリックイン/クリックアウト、または戻り止めメカニズムがあるので、電気接続を維持しながら、ロボットのシュラウドから取り外し可能なように挿入できる。 Cells, using a similar structure, can be arranged similarly, optional locking, click-lock, click-in / click-out or because of the detent mechanism, while maintaining the electrical connection, removed from the shroud of the robot It can be inserted so as to be able to. また、電池は、タンクまたは本体のいずれかに統合でき、1つ以上の置換可能、充電、補充が可能な電池、燃料電池、または燃料タンク、あるいはこれらの組み合わせを含むことができる。 The battery may be integrated into either the tank or the body, one or more substitutable, charge, supplementation capable batteries, fuel cells or fuel tank, or may comprise a combination thereof.

タンクを本体に固定化するための継ぎ手メカニズムは、液体タンクのハンドル、全体が実質的に筒状のロボット、または、タンクだけが液体タンクハンドルから持ち運び可能なタンク、を含み得る。 Joint mechanism to fix the tank main body, the liquid tank handle, the entire substantially cylindrical robot, or may include a tank, a portable only tank from a liquid tank handle. また、ハンドルは、ロック、クリックロック、クリックイン/クリックアウトまたは戻り止めメカニズムも含む。 In addition, the handle, lock, click the lock, also click-in / click-out or detent mechanism including. 表されているハンドルは、タンクを本体にクリックロックする押しボタン、タンク本体から外す別の押しボタン、さらに、ハンドルして使用するプルアップをサポートするメカニズムを含む。 Represented by that handle, including push-button to click lock the tank to the body, another push-button removed from the tank body, further, a mechanism to support a pull-up to be used to handle. 継ぎ手メカニズムには、ピボットとロックを含むことができ、ピボットはタンクの片方を受け取って、ロックがかかるようにタンクを回転させる。 The joint mechanism may include a pivot and lock, the pivot is received one of the tank, rotating the tank so it locks.

上記実施例の多数は、ロボットの液体区画とサポートまたは構造要素両方として機能するタンク構造を利用する。 Many of the above embodiment utilizes a tank structure that functions as both liquid compartment and support or structural elements of the robot. さらに、タンクは、表された実施例のように、清浄液区画と汚水区画両方を収納できる。 Furthermore, the tank, as in the represented embodiment, can hold both cleaning fluid compartment and wastewater compartment. あるいは、追加のタンクは、清浄液と汚水を分離するために、および/またはタンクの1つの水と混合する濃縮液のために、提供できる。 Alternatively, the additional tank, to separate the cleaning solution and sewage, and / or for the concentrate to be mixed with one water tank, it can be provided. さらに多くの区画を提供する可能性がある(例えば、消泡剤のための区画、燃料のための区画など)。 It is likely to provide more compartments (e.g., compartment for defoamers, compartment for fuel, etc.). 実施例は、タンクまたは混合タンクが自己サポート、または、構造部材として機能することができる方法を示し、同業者は、同じ種類の継ぎ手やサポートは、2つ以上のタンクで容易に変更され得ることを認識する。 It example, tank or mixing tank self supporting, or show how it can serve as a structural member, the artisan, the same type of joint or support, which can be easily changed in two or more tanks recognize.

本明細書において記載のように、タンクの2つの区画は、液体が1つの区画から地面に移動し、そして吸引されるように配置され、重心は実質的にそのまま、および/または実質的に駆動輪上に残る。 As described herein, the two compartments of the tank, are arranged such that the liquid is moved into the ground from one compartment, and is sucked, the center of gravity is substantially intact, and / or substantially driven remain on the wheel. 本構造は、お互いに、区画全体の重心が10cm以内で、お互いに重なり合う、または部分的に重なり合う区画を使用する。 This structure, with each other, the center of gravity of the whole compartment within 10 cm, overlapping each other, or using a partially overlapping partitions. 代わりに、区画は、同心(横方向で一方が他方の内側にあるような同心)にできる。 Alternatively, compartment may concentrically (coaxially as one laterally is inside the other). または、交互(例えば、横方向で交互のL形状または指)にできる。 Or may alternatively (e.g., alternating L-shaped or finger laterally). あるいは、清浄区画のすべて、または一部は、汚水区画内の可撓性の空気袋で、清浄液が放出され、汚水が汚水区画を満たすにつれて、可撓性の空気袋が押されて、清浄液の場所をとるように、汚水区画で囲むことができる。 Alternatively, all the cleaning compartment or portion, the air bag of the flexible sewage compartment, cleaning fluid is released, as sewage meets the wastewater compartment, with a flexible bladder is pressed, cleaned to take place in the liquid can be enclosed in sewage compartment. 可撓性の空気袋は、折り畳む、曲がる、または汚水タンクに伸びる、清浄タンクの底の部分にすることができる。 Flexible bladder, fold, bend, or extending sewage tank, it is possible to the bottom portion of the clean tank. 例えば、図27では、開口562a(図27に表示)の左および/または右にある第二のプラスチック要素(タンク中間部)812の円状セクターの平坦な部分は、曲がる、伸張する、または、廃棄物タンクへの折りたたみ式部分として形成できる。 For example, in Figure 27, the left and / or the second flat portion of the circular sector of the plastic element (tank middle portion) 812 to the right of the opening 562a (shown in Figure 27), bends, stretches, or, It is formed as a folding portion to the waste tank. この目的で、空気溜り562は、これらの方向の直線側に配置できる。 For this purpose, the air pocket 562 may be arranged in a linear side of these directions.

タンク内では、区画のさまざまな種類の構造が可能である。 In the tank, it is susceptible to various types of structures of the compartment. 分離式、壁に埋め込み式(表示)、変形可能な分離式区画、または、ネスト式区画にできる。 Separating type, wall embedded (display), deformable separating type compartments, or be nested expressions compartment. 一定の区画はネスト式で変形可能にできる。 Certain compartments can deformable nested expressions. あるいは、区画を分離する取り壊し可能な壁を含むことができる。 Or it may include demolition possible wall separating compartments. 区画を分離している壁は、ヒンジ式、折りたたみ式などにでき、区画は、1つ以上の半透過性、浸透性、または、逆浸透膜、またはその他のフィルタにより分離することができる。 Walls separating the compartments, hinged, able to like folding, compartment, one or more semi-permeable, permeable, or may be separated by reverse osmosis membrane or other filter. 「区画」または「タンク」のいずれかは、特に指定されない限り、硬い、変形できる、または取り壊しできる可能性がある。 Either "compartment" or "tank", unless otherwise specified, hard, can be modified, or may be able to demolition. 同じ区画を、別の環境では2つの異なる液体のために使用することが可能である(水と混合済みの洗浄剤区画とトリートメントまたはポリッシュ区画など)タンク内の区画は、必要に応じて、水または溶媒、混合洗浄溶液、濃縮液、汚水、乾燥した粒子状物質、燃料、芳香剤、消泡剤、マーカー、ポリッシュ、トリートメント、ワックスなどのために使用できる。 The same partition, in another environment can be used for two different liquids (water and blended detergent compartment and treatments or polish compartment, etc.) compartments in the tank, if necessary, water or solvent, mixed cleaning solution, concentrate, dirty water, dry particulate matter, a fuel, fragrances can be used defoamer, marker, polish, treatment, such as for the wax.

上記の例のほとんどは取り外し可能なタンクを持つが、代わりの実施例では、タンクは常設にできる。 Most of the above examples but having a removable tank, in an alternative embodiment, the tank can be made permanent. 「継ぎ手」という言葉の意味は、ある物を別の物に容易に取り付けるためのメカニズム一式を意味し、スナップ、キャッチ、ラッチ、フック、クリックロック、戻り止めロック、スクリュー、フード取り付け爪、マジックテープ(登録商標)など、可逆式の継ぎ手を含む。 Meaning of the word "joint" refers to a mechanism set for easily attached to a certain thing to another thing, snap, catch, latch, hook, click the lock, detent lock, screw, hood attachment nails, Velcro (registered trademark), and the like, including a joint of reversible. また、上部を下部に、または、密接に接合している互換性のエラストマー部分を保つための、重力やガイドの使用を含む。 Also includes a top to bottom, or to keep the elastomeric portion of the compatible closely bonded, the use of gravity and guide. 「容易に取り外される」という修飾語は、一般的に、接着剤/ハンダ付けのような永久的な継ぎ手から、このような半永久的な継ぎ手(スクリューやネジなど、修繕以外は永久的)を区別する。 The modifier "readily detached" generally distinguished from permanent joint, such as adhesive / soldering, such semi-permanent coupling (such as a screw or screws, permanent except repair) to. 半永久的または永久的な継ぎ手は、ドックまたは床のステーションにより空にする大きめのロボットの場合には、もっと実用的である可能性がある(上記の実施例は、互換性のあるドックまたは床のステーションを含むことができる)。 The semi-permanent or permanent joint, in the case of larger robot empties the dock or the floor of the station, it may be more practical (examples above, dock or floor compatible it can include a station).

前述のように、プラットフォームは、スプレー、散布器、ノズル、毛管作用、ふき取り布または液体を塗布するためのその他の液体塗布メカニズム、および/またはブラシ、真空発生器、スキージ、ふき取りまたは廃液を回収するためのその他の布製の流体回収メカニズムも含むことができる。 As described above, the platform is recovered spray, dispenser, nozzle, capillary action, other liquid coating mechanism for applying a wiping cloth or liquid, and / or brush, a vacuum generator, a squeegee, a wiping or waste It may also include other fabric fluid return mechanism for. 上記で使用されているように、「液体により濡れる」ことは、タンクにより液体が保管される前または後に発生する可能性がある(例えば、ポリッシュまたは床の手入れのためなどのために、液体は人により手動で適用され、ロボットにより吸引される可能性、または、液体はロボットにより表面に残されて、液体の種類に応じて乾燥または蒸発するなど)。 As used above, the "wet by liquid" can occur before or after the liquid is stored by a tank (e.g., such as for for polishing or floor care, liquid is applied manually by a human, the possibility is sucked by the robot, or the liquid is left on the surface by a robot, such as drying or evaporation depending on the type of liquid). いずれか、または両方の枠は、実質的にモノコックであるか、または、筐体部分または追加の筐体部分に対するロックを含むことができる。 Either or both of the frame, is either substantially monocoque or may include a lock on the housing part or additional housing portion.

ピボットホルダーが使用される場合は、ピボットホルダーは金属製で、耐用性と剛性がある。 If the pivot holder is used, the pivot holder is made of metal, there is a durability and rigidity. 重金属製のピボットを使用すると、ロボットの重量が増加して(圧力やモップの力も)、主な枠の重心が前または後ろにさらに顕著に移動する可能性がある(金属性のピボットの位置に依存して、必要に応じて)。 With a pivot made of heavy metals, to increase the weight of the robot (pressure or mop force also), there is a possibility that the center of gravity of the main frame is further significantly moved forward or backward (to the position of the metallic pivot dependent and, if necessary). 金属製のハンドルがロボットの反対側の端で使用されると、2つの金属部分は、望ましい重心のバランスと位置を促進できる。 When a metal handle is used at the opposite end of the robot, the two metal parts can facilitate balancing and position of the desired center of gravity. しかしながら、バランスと位置は、その代わりに、輪/ベルト駆動接合線に向けてロボットの重心を移動する金属製のサポート枠の使用によって、または、簡単に液体が満タンのロボットの重心が輪/ベルト駆動接合線に移動するように重い錘(例えば、鋳鉄)を適切に配置することにより、促進することができる。 However, balance and position, alternatively, by the use of a metal support frame to move the center of gravity of the robot toward the wheel / belt drive joint line, or simply the liquid center of gravity of the full robot wheel / heavy weight so as to move the belt drive joint line (e.g., cast iron) by proper placement of the can be promoted.

範囲のために設計されたロボットでは(清掃ロボットを含む)、ロボットが回転できる直径上に別の駆動輪を配置することが最適である。 The robot is designed for a range (including cleaning robots), it is optimal robot to place another drive wheels on the diameter can be rotated. しかしながら、最も広い作業域を与えることになるので、円形ロボットの直径上に作業幅または清掃ヘッドを取り付けることが有利である。 However, it means that give the widest working area, it is advantageous to attach the working width or cleaning head on the circular robot diameter. ROOMBAの商標でiRobot Corporationにより製造されている一定の掃除機ロボットでは、作業幅内の粒子状物質を吸引するために壁をなぞる場合に側面ブラシが使用できるので、車輪はこの目的で円形の円周の直径上に配置される。 In certain cleaner robot manufactured by iRobot Corporation under the trademark ROOMBA, the side surface brush can be used when tracing the wall for aspirating the particulate matter in the working width, the wheels round circle this purpose It is arranged on the circumference of the diameter. ロボットが毎回同じ側で壁をなぞると、1つの側面ブラシだけが必要である。 When the robot traces the wall every time the same side, only one side brush is needed.

しかしながら、液体を適用するモップロボットでは、側面ブラシはこのようには効果的ではない。 However, in the mop robot for applying a liquid, the side brush is not as effective in this way. 本発明は乾式清掃または湿式清掃または両方を支援する乾式タイプの掃除機に実質的に物理的に類似した乾式または湿式の側面ブラシの使用を予想するが、必要であるとは考えられない。 The present invention is to predict the use of substantially physically similar dry or wet side brush dry type vacuum cleaner to support the dry cleaning or wet cleaning or both, it is not considered to be necessary. さらに、清掃ヘッドの幅が壁に最も近づくことができるように、円周の直径上に清掃ヘッドを配置することにより、効果的な清掃に役立つ。 Furthermore, the width of the cleaning head so that it can most approach a wall, by placing the cleaning head on the circumference of a diameter, contribute to an effective cleaning. 一定の幅の別の曲線の場合には、清掃ヘッドは、最も幅の広いスパン上に配置する可能性があり、差動駆動輪は、ロボットの周囲を囲い込む円周の直径近くに配置する可能性がある(あるいは、このようなロボットは、等角度に配置された全方向性の車輪でホロノミック駆動を使用する可能性がある)。 In the case of another curve of constant width, the cleaning head may be placed in the widest span over, the differential drive wheel is located near the diameter of the circumference enclosing the periphery of the robot there is a possibility (or, such a robot could use a holonomic drive with wheels omnidirectional arranged equiangularly).

清掃ヘッドが円周の直径上にあると、ロボットの端に隣接することができるので、端の清掃性能を改善する。 When the cleaning head is on the circumference of a circle to its diameter, it is possible to adjacent the end of the robot to improve the cleaning performance of the end. さらに、ロボットが、優位側の壁や障害物をなぞるように制御および構成されると、清掃ヘッドはロボットの一方の端だけに隣接する必要がある。 Furthermore, robot, dominant side and wall or obstacle control and configured to tracing of, the cleaning head must be adjacent to only one end of the robot. このような配置により、非優位側の空間はその他の目的のために使用できる。 Such an arrangement space of the non-dominant side can be used for other purposes. ロボットのある実施例の場合、この直径上の端空間は、ギアトレインや、清掃ヘッドがロボットの一方の側面(隅の清掃/支配的な側面)からカートリッジ方式でスリップ取り込みにできる取り込み構造のために使用される。 For a robot embodiment, the end space on the diameter, and a gear train, for cleaning head of uptake structure capable to slip uptake by cartridge type from one side of the robot (cleaning / dominant side corner) They are used to. 図3、3Bを参照する。 Referring to FIG. 3,3B.

ある特定の実施例の清掃システムは、乾燥吸引、その後に液体(湿)塗布、その後に液体吸引である。 Cleaning system a specific embodiment, it sucked dry, then the liquid (wet) coating is then in the liquid suction. 液体塗布の前に乾燥吸引がある理由は、解説されるように、主に、湿式吸引は主に汚れた水/廃液のためであり、湿式吸引にさまざまなマイナスの影響を与え、通常は乾燥時には吸引がはるかに簡単な粒子状物質や大きい遊離した破片のためではないからである。 Reason for the dry suction before the liquid coating, as will be commentary, mainly wet suction is mainly for dirty water / waste, affecting a variety of negatively wet suction, usually dried sometimes suction is because not for loose debris much simpler particulate matter or larger.

追加の清掃ステップは、本発明に従い、湿式清掃ロボットに組み入れることができる。 Additional cleaning steps may be in accordance with the present invention, incorporated into a wet cleaning robot. 例えば、乾燥物質の塗布ステップは、研磨剤の粉末、触媒、反応剤などの乾燥吸引ステップの後に、または、その他の乾燥物質が入れられて、液体と混合された後に含むことができる(または、湿式スプレーはオフにして、乾燥物質を回収または後で吸引される)。 For example, the coating step of the dry matter, powdered abrasive, a catalyst, after drying aspiration steps such as reactive agents, or encased other dry material, can be included after being mixed with a liquid (or, wet spray is turned off, sucked dry matter recovery or later).

また、湿式吸引メカニズムが破片に対応する場合など、濡れた粒子状物質または破片の可能性に対応するために別の方法が適用される場合には、乾燥吸引ステップを取り除くことも可能である。 Also, a case where a wet suction mechanism corresponds to the debris, if another way to address the possibility of wet particulate matter or debris is applied, it is also possible to remove the dry suction step. 機器のある実施例では、清掃経路に沿って、横に長い形の湿式掃除機/スキージを進めるスクラブブラシを使用できる。 In one embodiment of the device, along the cleaning path, the scrub brush to advance the wet cleaner / squeegee long shape in the horizontal use. 一例では、スクラブブラシが掃除機の入り口内で回転し、破片を掃除機の入り口に向けるように置かれている代わりの実施例では、乾式吸引ステップはあまり重要でない場合がある。 In one example, rotating scrubbing brushes in the inlet of the cleaner, in the alternative embodiment it is placed to direct the debris inlet of the cleaner, the dry suction step may not be so important. また、液体の塗布プロセスが液体吸引プロセスの直ぐ前に来ないように、清掃システムを変更することも可能である。 Further, as the coating process of the liquid does not come immediately before the liquid suction process, it is also possible to change the cleaning system. 一例として、代わりの実施例では、第一のロボットが液体を塗布して、第二のロボットタ液体を吸引、または単独のロボットがある通過では液体を塗布して、同じ経路に沿った二回目の通過では液体を取り除くように設定することが可能である。 As an example, in an alternative embodiment, the first robot and applying a liquid, second time in passing that the second robot motor liquid suction or a single robot, by applying a liquid, along the same path in the passage of the can be set to remove the liquid.

また、例えば、ワックスやポリッシュの場合には、液体吸引プロセスが実行されないように清掃システムを変更することも可能である。 Further, for example, in the case of wax or polish, it is also possible to change the cleaning system such that the liquid suction process is not executed. 別の実施例では、ロボットはある種の液体(例えば、洗浄液)を塗布し、吸引してから、吸引されない第二の種類の液体(例えば、ワックスまたはポリッシュ)を適用することが可能である。 In another embodiment, the robot certain liquids (e.g., cleaning fluid) is applied, since the suction, a second type of liquid that is aspirated (e.g., wax or polish) can be applied.

また、液体塗布プロセスが液体を直接床に塗布するのではなく、ブラシ、ローラー、ベルト、ウェブ、パッドあるいはその他のスクラブ用具に塗布し、スクラブ用具により実行されると、液体はまず主に床に接触するように、清掃システムを変更することも可能である。 Further, instead of the liquid coating process is applied to the floor of the liquid directly, brush, roller, belt, web, was applied to a pad or other scrub equipment, when executed by scrubbing devices, liquid is first primarily the floor in contact, it is also possible to change the cleaning system.

解説するように、一定の新しい清掃システムは、特に、本発明のロボット式掃除機によく適する。 As explanation, certain new cleaning systems are particularly well suited for robotic cleaner of the present invention. しかしながら、プロセスまたはシステムのある部分が重要であるのではなく、ここに説明した顕著な利点を持つ清掃システムを形成するのは、清掃プロセスのある種の組み合わせである。 However, some portion of the process or system rather than an important, to form a cleaning system having significant advantages has been described herein are certain combinations of cleaning processes. 解説したロボット式、形式、および構成構造の多くは、新しく、任意の湿式清掃システムにとって有利である(一例としては、ロボットが常にある側で清掃する場合、その端だけに伸びる湿式清掃ヘッドに関連付けられた構造)。 Remarks the robotic, form, and many configurations structure, new, as the preference is (an example for any wet cleaning system, when the cleaning robot is always the side, associated with a wet cleaning head that extends only to that end resulting structure).

解説したように、ロボットは、完全に液体を満たした場合に、約3〜5kgであることが好ましい。 As discussed, the robot, when completely filled with liquid, preferably about 3-5 kg. 家庭用使用としては、ロボットは最高約10kgにできる。 The household use, the robot can be in up to about 10kg. ロボットの物理的寸法の範囲例としては、約2〜10kgの質量で、清掃幅は約20〜50cmの直径内で約10cm〜40cm、輪直径は約3cm〜20cm、駆動輪接触線は全駆動輪(2、3、4駆動輪)で約2cm〜10cm、全駆動の駆動輪接触面は約2cm 以上である。 The example ranges of the physical dimensions of the robot, the mass of about 2 to 10 kg, about 10cm~40cm in diameter of the cleaning width of about 20 to 50 cm, wheel diameter of about 3Cm~20cm, drive wheel contact line entire drive about 2cm~10cm with wheels (2, 3, 4 drive wheels), the driving wheel contact surface of the entire drive is about 2 cm 2 or more. 例のロボットは、空の場合およそ4kg未満で、満タンの場合およそ5kg未満であり、およそ1kg(または800〜1200ml)の清浄水または汚水を運搬する(ロボットが液体を吸引するだけでなく塗布する場合)。 Examples of robots, less than approximately 4kg when empty, is less than approximately 5kg For full, not only to transport clean water or sewage approximately 1 kg (or 800~1200ml) (robot sucks liquid coating If you want to). 廃棄物タンクの大きさは、吸引プロセスの能率に従い決められる。 The size of the waste tank is determined in accordance with the efficiency of the aspiration process. 例えば、各通過で濡れた液体をある程度の量残るように設計された、あるいは配置された、比較的能率のよくないスキージでは(例えば、洗浄液が染みまたは乾燥した食べ物の残りかすに留まって積極的に働くように)、液体タンクは、清浄タンクと同じ大きさ、または小さく設計することができる。 For example, the wet liquid in each passage are designed to a certain amount remains, or placed, in the squeegee relatively poor in efficiency (e.g., positively remains in the dregs of food washings were stains or dried as work on), the liquid tank can be designed as large as the cleaning tank, or less. 溜まった液体の一部分は決して吸引されず、別の部分は吸引される前に蒸発する可能性がある。 A portion of the accumulated liquid never not sucked, another portion is likely to evaporate, before being sucked. 乾式吸引が湿式吸引より前にあり、能率的なスキージ(例えば、シリコーン)が使用される場合、廃棄物タンクは洗浄液タンクと同じか大きくすることが必要になる場合がある。 Dry suction located before the wet suction, efficient squeegee (e.g., silicone) is used, the waste tank may be required to be equal to or larger as a cleaning solution tank. また、タンク容量のある部分、約5%以上は、泡の収容または制御専用になる場合があり、廃棄物タンクのサイズを増加させる可能性がある。 Also, some portion of the tank capacity, about 5% or more, may be accommodated or control only of foam, which may increase the size of the waste tank.

実行可能な自律的塗装面清掃ロボットは、質量が約10kg未満で、少なくとも1つのスクラブまたはふきとり部材を持つ。 Viable autonomous hard surface cleaning robot mass is less than about 10 kg, has at least one scrubbing or wiping member. 表面を効果的にブラシ、ふき取り、またはスクラブするためには、スクラブまたはふき取り部材は、抗力を作り出す。 Effectively brush the surface to wiping or scrubbing, is scrubbing or wiping member creates drag. また、10kg未満のロボットでは、約40%の重量までの平均抗力を作り出すべきであるが、約25%未満であることが好ましい。 Further, the robot is less than 10 kg, but it should produce an average force of up to a weight of about 40%, preferably less than about 25%. 抵抗力(任意のブレード、スキージ、効力を生じるコンポーネントに関連する全抗力)は、障害物の持ち上げは、タイヤから重量を削減して、効果的な原動力に影響を与えるので、有効なサスペンション/一定の重量システムのない場合に十分な運動性を確保するために、ロボット重量の約25%を超えてはならない。 Resistance (any blade, squeegee, the total drag associated with components that take effect), the lifting of the obstacle, by reducing the weight from the tires, so influences the effective driving force, effective suspension / constant to ensure sufficient mobility in the absence of weight system should not exceed about 25% of robot weight. 最大に使用可能な静止摩擦は、典型的には、界面活性剤ベース(表面張力が低い)洗浄液のある滑らかな面上では、ロボットの重量の約40%未満であり、おそらく、最良の条件では最高約50%で、静止摩擦/推力は抗力/寄生的力を超える必要がある。 Traction available to the maximum, typically, on a smooth surface the surfactant base (low surface tension) of the washing liquid is less than about 40% of the weight of the robot, perhaps, the best conditions up to about 50%, traction / thrust must exceed drag / parasitic forces. しかしながら、自律的な推進を成功させ、小さな危険や障害物を克服するために十分な推力を持つためには、車輪とは異なるスクラブまたはブラシ部材が出会うかもしれないしきいを登るため、そして、つまりやその他のパニック環境から逃れるためには、ロボットは、駆動輪によりほとんどが提供される、約150%以上の平均の抗力/寄生的力の推力/静止摩擦を持たなければならない。 However, a successful autonomous propulsion, in order to have sufficient thrust to overcome the small danger or obstruction, since climb threshold might encounter different scrub or brush member from the wheel, and, that to escape or other panic environment, the robot almost the drive wheels are provided must have a thrust / traction drag / parasitic force average of at least about 150%. 回転の方向に応じて、回転ブラシは、抗力または推力を作ることができるが、本発明は両方を予想する。 Depending on the direction of rotation, rotating brushes, which can make the drag or thrust, the invention predicts both. 詳細を開示するロボットの一例では、約8−1/2パウンドの重量があり、ブラシ、ワイパー、スキージ、静止している車輪の静止摩擦により2から3−1/2パウンド未満の抗力があるが、3から5−1/2パウンドの推力が、駆動輪だけにより、あるいは、前方に回転するブラシとの組み合わせにおいて駆動輪により生じ、これが問題なく清掃し自律的に推進するロボットの一例である。 In one example of a robot to disclose details, it weighs about 8-1 / 2 pounds, brushes, wipers, squeegees, the static friction of the wheel at rest there is a drag of less than 2 3-1 / 2 pounds 3 to 5-1 / 2 thrust pound is more only to the drive wheels, or caused by the drive wheels in combination with a rotating brush forward, which is an example of a robot to promote clean autonomously without problems. 時には、静止摩擦を改善するために、車輪にもっと重量を加えることによって重みが追加される(例えば、本機器のある実施例では、金属製ハンドル、クレバスのようなピボット架台、必要なサイズより大きいモーター、および/または安定器である)。 Sometimes, in order to improve traction, the weight is added by adding more weight to the wheel (e.g., in some embodiments of the present equipment, metal handle, pivot mount such as crevasses, larger size required motor and / or ballast). 重みを追加しても、追加しなくても、本機器のある実施例は、前方に回転するブラシ(一般的にリバースでオフにする)から機能性のあるパーセントの推力を派生するが、これは大型の産業用掃除機に必要な機能ではない。 Adding a weight, without addition, certain embodiments of the present device is to derive a percentage of the thrust of functional from the brush to rotate forward (to turn off at a generally reverse), which not a function required for large-scale industrial vacuum cleaner.

10kg未満の(あるいは20kg未満の場合でも)家庭用清掃ロボットの質量のために、清掃ヘッドの幅は、産業用の自己推進掃除機とはかなり異なる。 For the mass of the household cleaning robot (even if the or less than 20 kg) of less than 10 kg, the width of the cleaning head is significantly different from the self-propelled cleaner for industry. 本発明の実施例によれば、これは、ロボットの質量1kgごとに1cmの(湿式)清掃幅から、理想的には、ロボット質量の1kgごとに5または6cmの清掃幅で、最高ではロボット質量の1kgごとに10cmの清掃幅である(一般的に、より高い比率はより少ない質量に適用される)。 According to an embodiment of the present invention, this is from (wet) cleaning width of 1cm per mass 1kg robot, ideally, in the cleaning width of 5 or 6cm per 1kg of robot mass, at best robot mass a cleaning width of 10cm per the 1 kg (generally, higher ratios are applied to fewer mass). ロボット質量の1kgごとに10cmを超える清掃幅でふき取りまたはスクラブの十分な力を適用することは困難である。 It is difficult to apply a sufficient force wiping or scrubbing with a cleaning width exceeding 10cm per 1kg of robot mass. さらに、ロボット質量の1kgごとに1cm未満では、能率の悪い清掃幅または一般使用には不適切な、つまり、普通の(または虚弱な)人が簡単に持ち運びできない、非常に重いロボットになる。 Furthermore, it is less than 1cm per 1kg of robot mass, inappropriate for poor cleaning width or general use of efficient, that is, ordinary (or frail) person can not easily portable and become very heavy robot. 自己推進の産業用清掃機は、一般的には、機械の質量1kgあたりで1〜3cm未満の清掃幅である。 Industrial cleaning machine self-propelled is generally a cleaning width of less than 1~3cm per machine weight 1 kg.

これらの寸法の比率または特性は、ロボットが10kg未満、および一部の場合には20kg未満であるかどうかに関係することがあるが、一般の家庭使用でも有効である。 Ratio or properties of these dimensions, the robot is less than 10 kg, and in some cases it may be related to whether less than 20 kg, is effective in general household use. これらの比率は上記に明示的に解説したが、一定の比率(例えば、ロボット質量の1パウンドあたりの車輪接触の平方センチメートルの面積、抗力の1パウンドあたりの車輪接触線のcm、など)は、解説した別のロボットの構成のセットを限定するけれども、ここで本質的に開示されることになると明示的に考えられる。 These ratios were explicitly commentary above, certain ratio (e.g., area of ​​the square centimeter of wheel contact per pound robot mass, the wheel contact line per pound of drag cm, etc.) Remarks While limiting the another set of robot configurations, and where explicitly considered it will be essentially disclosed.

本開示は最適の物質構成や濡れた家庭内の表面で有用なロボットのタイヤや軌道の形状を解説するが、その他の清掃要素をこれらの物質や形状と一定に組み合わせることは特に効果的である。 The present disclosure is to describe the optimum material configurations or wet surfaces and useful robots in the home tires and track shape, it is particularly effective to combine the other cleaning element fixed to these materials and shapes . タイヤ自体では、解説したように、ある有利な構成では、3mmの厚さの発泡タイヤで2mmの深いサイプがある。 In the tire itself, As discussed, in some advantageous configuration, there is a 2mm deep sipe foam tire thickness of 3 mm. この構成は、タイヤあたり3から4kg未満をサポートする場合、最適に機能する。 This configuration when supporting less than 4kg from 3 per tire, functions optimally. サイプ、気泡構造、タイヤの吸収性の最適な組み合わせは、ロボットの重量により影響を受ける。 Sipe, cell structure, optimum combination of absorption of the tire is affected by the weight of the robot.

少なくとも1つの受身のワイパーまたはスキージは、湿式清掃ロボットでは有利である。 Wiper or squeegee of the at least one passive is advantageous in wet cleaning robot. 例えば、湿式掃除機部分は、スキージに密接に配置され、吸引のために入れられた水の膜の厚さを形成する。 For example, a wet vacuum cleaner portion is closely arranged to the squeegee to form the thickness of the water film was placed for suction. 引きずる(湿式)スキージは、2mmよりも高い障害物を清掃するために十分な可撓性と運動範囲を持つべきであるが、ロボットの地面の隙間をクリアすることが理想である(詳細を説明した実施例の場合では、最低4−1/2mmの高さまたはロボットの地面の隙間)。 Trailing (wet) squeegee, but should have sufficient flexibility and range of motion in order to clean the high obstacle than 2 mm, it is ideal to clear the gap of the ground of the robot (described in detail and in the case of the embodiment, a minimum 4-1 / 2 mm height or gap ground robot).

重力に反対向きであるスキージにより生み出される反動力はすべて、使用可能な抵抗から差し引くので、ロボット重量の約20%を超えることはなく、理想的にはロボット重量の約10%を超えることはない。 All reaction force produced by the squeegee is opposite to gravity, so subtracted from the available resistance not greater than about 20% of robot weight, no greater than about 10% of robot weight, ideally . 同等な反動力を持つ一定の量の端の圧力は、スキージが拭いて液体を回収するために必要である。 The pressure of a constant amount of edge with equivalent recoil force is necessary in order to recover the liquid by wiping squeegee. 液体回収、反動力、磨耗、障害物に対する柔軟な応答の効果的な組み合わせを得るためには、スキージの物理的パラメータは、よく制御され、バランスされる必要がある。 Liquid recovery, recoil forces, wear, in order to obtain an effective combination of a flexible response to obstacles, the physical parameters of the squeegee, well controlled, it is necessary to be balanced. 300mm未満のスキージの約3/10mmの作業端半径が特に効果的であり、約1/10から5/10mmの作業端のスキージは、その他の作り出される条件に応じて、実行可能であることが予想できる。 Working end radius of approximately 3/10 mm of the squeegee is less than 300mm is particularly effective, squeegee working end from about 1/10 5/10 mm may be in accordance with the other of the conditions produced is feasible predictable. 磨耗、スキージの性能、および抵抗力は、実質的に長方形の断面(オプションでひし形)および/または約1mm(オプションで約1/2mmから1−1/2mm)の厚さ、約90度(オプションで約60から120度)の角、作業の長さ全体で約1/2mm以内(オプションで、約3/4mmまで)で床に平行、および、長さあたり約1/500mm内(オプションで、約1/100まで以内)で直線で、作業端が上記のように約3/10mm以内であるスキージで改善される。 Wear, the performance of the squeegee, and resistance is substantially rectangular cross section (optionally diamonds) and / or about 1 mm (optionally about 1/2 mm from the 1-1 / 2 mm) thickness, about 90 degrees (optional corners in approximately 60 to 120 degrees), about 1/2 mm or less (option throughout the length of the work, about 3/4 mm up) parallel to the floor, and about 1/500 mm in per length (optionally, in straight line within about up to 1/100), the working end is improved with a squeegee within about 3/10 mm as described above. 上記のパラメータから逸脱すると、補償する大きい端の圧力(重力に反対向きの力)が必要になり、使用可能な静止摩擦を減少する。 Any deviation from the above parameters, the pressure of the big end of compensating (force opposite to gravity) is required, reducing the available traction.

湿式掃除機/スキージのアセンブリの3つの例がここで開示される。 Three examples of the wet cleaner / squeegee assemblies are disclosed herein. 1つは、「分岐スキージ」を使用して、湿式吸引は主に前方の濡れたゴム雑巾と後ろのスキージの間の真空チャネルにより提供され、2つのスキージは、別の部材で、使用中にスキージを変形すると、お互いにスライドできる。 One uses a "branch squeegee" wet suction is provided primarily by the front wet squeegee and back squeegee vacuum channel between the two squeegee is a separate member, in use By transforming the squeegee you can slide into each other. 図12に表されているように、図面の左側の後ろの濡れたゴム雑巾は、カートリッジを清掃のために開くと、ブラシに隣接する前方の濡れたスキージから分離する。 As represented in FIG. 12, wet squeegee behind the left of the drawing, when opening a cartridge for cleaning, separating from the squeegee wet the front adjacent to the brush. 前方の濡れたゴム雑巾は、一連の真空チャネルを提供するために内側面にギザギザがあり、前方の濡れたゴム雑巾の主なタンクは、適切に変形して、チャネルないの真空を維持して、チャネルの前方の端を床に届くためである。 Forward wet squeegee is located jagged on the inner surface to provide a series of vacuum channels, the main tank of the forward wet squeegee, appropriately modified, to maintain the vacuum without channel because to reach the front end of the channel to the floor. 前方の濡れたゴム雑巾(分離するスキージの設計の)は、ぶら下がる濡れたゴム雑巾に対する空気力学のパラメータを定義するために、一定の開いた断面領域を維持する。 Forward wet squeegee (of design of the squeegee to separate) is to define the parameters of the aerodynamic against wet squeegee hang, to maintain a constant and the cross-sectional area open. しかしながら、これを実現するには、前方の濡れたゴム雑巾は、専用場所で床に接触するだけが必要であり、機能するための端の圧力を必要としない。 However, to achieve this, the forward wet squeegee is only in contact with the floor in a dedicated location is necessary, it does not require pressure end to function. 前方の濡れたスキージは、ロボットの地面との隙間で障害物をクリアできなければならない。 Front of the wet squeegee, must be able to clear the obstacles in the gap between the ground of the robot. 例えば、ロボットの約4 1/2mmの最低の高さを超える障害物を、4 1/2mmの後ろのまたは濡れた地面との隙間でクリアする。 For example, it cleared in the gap between the ground obstacles that exceeds the minimum height of about 4 1/2 mm of the robot, and or wet behind the 4 1/2 mm. 前方の濡れたゴム雑巾は、約80〜120%で空気力学の断面領域を維持しなければならず、その長さのどの場所でも設計の点からは約90〜110%が理想である(例えば、静止設計の予想される断面面積)。 Forward wet squeegee has to maintain the cross-sectional area of ​​the aerodynamic at about 80% to 120%, in terms of design any location of the length of about 90 to 110% is ideal (e.g. expected sectional area which is stationary design). 断面積の逸脱は、スキージに対する真空発生器支援が一定にならず、清掃の性能を削減する。 Deviation of the cross-sectional area, the vacuum generator support does not become constant for the squeegee, reducing the performance of the cleaning.

スキージが、乾式真空発生器といっしょに、あるいは後ろで使用されると、乾式真空発生器のスキージは、十分な可撓性と、例えば、ロボットの前方の(乾式)半分の約6 1/2mmの高さよりも高い障害物をクリアするためには(この例では、前方の高さを高くまたは低くできる)、前方の地面の隙間より高い障害物をクリアするための運動範囲を持つことが必要である。 Squeegee, when used together with the dry vacuum generator or behind, squeegee dry vacuum generator, sufficient flexibility and, for example, about 6 1/2 mm in front of the robot (dry) half to clear the higher obstacles than the height (in this example, it higher or lower the front of the height), it should have a range of motion to clear the higher obstacles from the front of the gap ground it is. 「乾式スキージ」または「ドクターブレード」の主要目的は、気流ガイドとしてであり、ここでは「乾式スキージ」または「ドクターブレード」という用語が使用されているが、本当のドクターブレードまたはスキージとしてではないので、乾式スキージの端は、オプションで、例えば、0から約1mm、理想的には1/2mm分、床から分離されるように設計できる。 The main purpose of "dry squeegee" or "doctor blade" is as airflow guide, but here are used the term "dry squeegee" or "doctor blade", because not as true of the doctor blade or squeegee end of the dry squeegee can optionally example, from 0 to about 1 mm, ideally 1/2 mm min can be designed to be separated from the floor. 端の圧力は、乾式真空スキージ、つまり、気流ガイドのブレードでは、最適の性能で適切に機能するためには必要ではない。 The pressure of the end of a dry vacuum squeegee, i.e., the airflow guide blades, it is not necessary for the proper functioning at optimal performance. 理想的な気流ガイドのブレードは、約10〜30度、理想的には20度だけ、前後にピボットできる。 Ideal airflow guide blade is about 10 to 30 degrees, and ideally by 20 degrees, can be pivoted back and forth.

ブラシまたはワイパーが使用されると、静止と回転両方のブラシ、またはワイパーは、面変化の広い範囲にわたって床に接触する必要がある(例えば、湿式清掃の場合、タイル、平坦、床、深いグラウトの床)。 When the brush or wiper is used, the stationary and rotating both brushes or wipers, needs to be in contact with the floor over a broad range of surface changes (e.g., the case of wet cleaning, tiles, flat, floor, deep grout floor). この接触は、本発明に従い、一般的には次の2つの方法のうち1つまたは両方で実現される。 This contact, in accordance with the present invention, is generally implemented in one or both of two ways. ブラシまたはワイパーは浮動する架台を使用して取り付けられる(例えば、バネ、エラストマー、ガイドなど)。 Brush or wiper is mounted using a frame to float (e.g., springs, elastomers, guides, etc.). さらに/または、表面に対するスクラブブラシまたはワイパーの接合または取り付けの設計された分だけ十分な可撓性を使用する。 Furthermore / or, by the amount that is designed for bonding or attachment of the scrubbing brush or wiper to the surface using a sufficient flexibility. 上記のように、ブラシ/スクラブ装置により生まれる、重心に反対方向の反動力は、使用可能な静止摩擦から差し引いて、ロボット重量の約10%を超えてはならない。 As described above, born by a brush / scrubbing apparatus, reaction force in the opposite direction to the centroid is subtracted from the available traction, it should not exceed about 10% of robot weight. バネブラシのらせん設計は、重心と反対方向の力を最小限にして、回転に必要エネルギーの要件を削減することを助ける。 Spiral design Baneburashi is to minimize the centroid and opposite forces, helping to reduce the requirements necessary energy to rotate.

回転ブラシを使用している解説されるほとんどの実施例は、単独のブラシを使用する。 Most of the examples commentary using rotating brushes, use a single brush. 例えば、2つの反対回転するブラシと、ロボットの中央線の首尾どちらかに1つのブラシなど、2つ以上のブラシを提供できる。 For example, the two brushes against rotation, such as one of the brushes to successfully either centerline of the robot, can provide more than one brush. 差動回転ブラシも採用できる。 It may also be employed differential rotation brush. このような場合、2つのブラシは、それぞれ、実質的には回転の直径でロボットの半分の幅であるが、それぞれが、直径の半分に沿って伸び、回転の中心線のどちらか横側に置かれる。 In such a case, two brushes, each was substantially half the width of the robot at the diameter of rotation, respectively, extending along half the diameter, on either lateral side of the centerline of rotation It is placed. 各ブラシは、別の駆動とモーターに接続され、反対方向または同じ方向、いずれかの方向に違う速度で回転できるので、ロボットに回転と転換の推進力を提供する。 Each brush is connected to a further drive and motor, the opposite direction or the same direction, since it rotates at a speed different in either direction, to provide a driving force for rotating a turning robot.

本発明のある実施例に従う清掃ロボットは、主に、弾性および/または減衰を含むピボットの車輪アセンブリを含み、上下力を考慮して設計された運転の高さがあるサスペンションシステムも提供される。 Cleaning robot according to one embodiment of the present invention mainly comprises a pivot wheel assembly including a resilient and / or damping, the suspension system with high operation designed taking into account the vertical force is also provided. 理想的なサスペンションは、ロボットの最小の下向きの力の約2%(オプションで1〜5%)内で理想的に実現することができる(つまり、ロボットの質量または重量から、ブラシ/スキージのような弾性または基準の接触部材からの上向きの力を差し引く、など)。 The ideal suspension is capable of ideally realized within about 2% of the minimum downward force of the robot (1-5% optional) (i.e., from the mass or weight of the robot, as the brush / squeegee a subtracting an upward force from the contact member of an elastic or reference, etc.). つまり、サスペンションは、タイヤ接触箇所で最大の可能な力を維持しながら、ほとんどすべての障害物または上向きの力の生成が可能な原因が、サスペンションを持ち上げる、または、ロボットを障害物の上で遊離しているように、適用された使用可能な下向きの力の約2%だけで「ハードストップ」に対して休止する(バネはその他98%、オプションで95%〜99%を持って停止する)。 That is, the suspension while maintaining a maximum possible force in the tire contact point, almost all of the causes generation capable of obstructions or upward force to lift the suspension, or free on the robot obstacle and as and pauses only about 2% of the applied available downward force against "hard stops" (spring other 98%, and stops with a 95% to 99% optional) . このバネの力(および、理論ではロボットの静止摩擦)は、変化するロボットのペイロード(相対的な清浄と汚水タンクのレベル)に相対的に、力を変化させるアクティブなシステムを持つことにより、最大限にできる。 The force of the spring (and, in the robot static friction of theory) is relatively the payload of varying robot (level relative clean and dirty water tank), by having an active system for changing the force, maximum It can be the limit. 有効なサスペンションは、電動アクチュエータまたはソレノイド、流体動力などにより、当業者により理解されるように、適切な減衰とバネの抵抗で、提供される。 Valid suspension electric actuator or a solenoid, or the like fluid power, as will be appreciated by those skilled in the art, a resistor of appropriate damping and spring, is provided.

ロボットの重心は、同じ重心の場所を続けて維持するように洗浄剤と廃棄物のタンクがバランスされない限り、液体の回収中に移動する傾向がある。 The center of gravity of the robot, tank cleaner and waste to maintain continuously the location of the same centroid unless balance, tend to move in the recovered liquid. 表面に関わらず塗布された液体のほぼすべてを回収できる、または、廃棄タンクに回収される液体の量を予測するモデル化が可能な液体回収システムであれば、重心の同じ位置を維持すること(タンク区画の設計により)により、受身のサスペンションシステムは、最高の使用可能な静止摩擦を実現できる。 Can be recovered almost all of the applied liquid regardless surface, or, if modeled possible liquid recovery system to predict the amount of liquid collected in the waste tank, maintaining the same position of the center of gravity ( by the design of the tank compartment), passive suspension system can achieve the best available traction. 本発明は、空になると区画の重心位置を実質的に維持する特性を持つ第一の区画と、満タンになると区画の重心位置を実質的に維持する特定を持つ第二の区画とを含むタンク設計を予想し、組み合わされたタンクの重心は、車輪の直径内と車輪の上で実質的に維持される。 The present invention includes a first compartment having a characteristic to substantially maintain the position of the center of gravity of compartments and emptied, and a second compartment having a particular substantially maintaining the center of gravity of the sections to become full anticipate tank design, the center of gravity of the combined tanks is substantially maintained over a diameter within a wheel of the wheel. これは、縦方向に少なくとも一部が重ねられるタンクではさらに容易に実現される。 This is more easily achieved at least in part superimposed tank in the vertical direction.

清掃タンクが構成で統合されると、本発明は、洗浄液カートリッジの使用を予想する。 When the cleaning tank is integrated in the configuration, the present invention anticipates the use of the cleaning solution cartridge. ユーザーは、密封したプラスチック製のカートリッジをロボット枠上のくぼみまたは空洞に入れる。 Users, a sealed plastic cartridge placed in a recess or cavity on the robot frame. カートリッジは、ロボットの上および/または側面の外側を滑らかにまたは実質的になめらかに(おそらく僅かに隆起)一体にして、予め測定された量の洗浄液を含むように構成されることが好ましい。 Cartridge, the outer upper and / or side smooth or substantially smooth robot (perhaps slightly raised) so as to be integrated is preferably configured to include a cleaning liquid pre-measured quantities. カートリッジをロボットに取り付けると、カートリッジ枠を貫通または割るので、洗浄液が正しい量だけ水と混同できるようになる。 When mounting the cartridge to the robot, since the cartridge frame through or crack, so the cleaning liquid can be confused with the right amount only water.

上記のように、完全に液体を回収または有効なサスペンションがないと、すべての面から最低のパーセントの液体が回収されたとモデル化または想定して(例えば、塗布された液体の70%)、この想定/モデルに従い、区画の特性と重心を設計することにより、優れた運動性が実現できる。 As described above, when fully no recovery or active suspension liquid, the lowest percentage of the liquid from all sides to model or assumed to have been recovered (e.g., 70% of the applied liquid), this according assumed / model, by designing the characteristics and the center of gravity of the compartment can be realized excellent mobility. 代わりの、あるいは追加で、最大の空荷(空のタンク)条件にバネの力を等しく設定すると、優れた静止摩擦と運動性に貢献できる。 Instead of, or in addition, by setting equal the force of the spring to the maximum unladen (empty tank) condition can contribute to superior traction and mobility. 規則として、サスペンションの移動は、バンパー(およびその他の端のバリア)により許されているロボットの下で移動する最大の障害物に少なくとも等しいことが必要である。 As a rule, the movement of the suspension is required to be at least equal to the largest obstacle to be moved under the robot is allowed by the bumper (and other edge barriers).

車輪の直径を最大にすると、指定の障害物またはくぼみでのエネルギーと静止摩擦の要件が減少する。 When the maximum diameter of the wheel, energy and the static friction requirements on the specified obstacle or depression is reduced. 最大に設計された障害物を登る能力は、車輪の直径の約10%未満でなければならない。 Ability to climb obstacles that are designed to maximize should be less than about 10% of the wheel diameter. 4.5mmの障害またはくぼみは、45mmの直径の車輪により克服される。 4.5mm disorder or depression, are overcome by the wheels of 45mm diameter. 解説したほとんどの実施例では、ロボットは、いくつかの理由で短く低い。 In most embodiments explain, the robot is shorter low for several reasons. バンパーは、カーペット、しきい、硬い床を区別するために、地面から約3mmのバンパーはロボットがほとんどのカーペットにのしかかることを防ぐように、低く設定される(約2−5mmのバンパーの地面との隙間)。 Bumpers, carpet, thresholds, in order to distinguish the hard floor, as the bumpers approximately 3mm from the ground prevents the robot weigh the most carpets, the ground of the bumper of the configured are (approximately 2-5mm lower gap of). ロボットの作業面の残り、つまり、ロボットの下の乾式真空発生器や湿式清掃ヘッドも地面との隙間を低くすることにより、さらに効果的になって、床に向かって伸びる部材を持つ(空気ガイド、スキージ、ブラシ)。 The remaining work surface of the robot, that is, by also dry vacuum generator and wet cleaning head under the robot to reduce the gap between the ground and further effectively since, with members extending toward the floor (air guides , squeegee, brush). ある実施例の地面の隙間は3〜6mmであるので、車輪は30mm〜60mmだけしか必要としない。 Because clearance ground Examples, are 3 to 6 mm, the wheel does not require only 30Mm~60mm. しかしながら、低い障害物に対応する場合でも、典型的には大きければ大きいほど優れている。 However, even in the case corresponding to a lower obstruction, typically superior larger.

さまざまな図に示されているように、前方バンパー220の底は、ギザギザがあり、この場合、薄い縦のタブが前方バンパーの長さにわたって間隔をあけて設定される。 As shown in the various figures, the bottom of the front bumper 220, has jagged, in this case, thin vertical tabs are set at intervals over the length of the front bumper. これらのタブは、バンパー220の主な衝突または障害物検出を補助する機械式のカーペット検出器で、前方の車輪がカーペットに登る前に、ロボットの下を通過する高さに対して突き出ている部材であり、床から約3mmで、前方バンパーの低い周辺機器の周囲に設定され、前方バンパーの作動ができる。 These tabs, a mechanical carpet detector to assist main collision or obstacle detection of bumper 220, before the front wheels climbs the carpet, protruding with respect to height to pass under the robot a member, at about 3mm from the floor, is set around the lower front bumper peripherals may operate the front bumper. タブは、前方バンパーの前の端の下に伸びる。 Tab, extending below the previous end of the front bumper. さらに、ロボットの内側のカバー200aは、タンク組立が取り外されると、ロボットの内部を保護するために必要で、追加の強度を提供し、筐体200(下部分200b)の要件を削減する。 Furthermore, the cover 200a of the inner robot when the tank assembly is removed, it is necessary to protect the interior of the robot, to provide additional strength, to reduce the requirements of the housing 200 (lower portion 200b).

(ロボット制御装置(回路)と制御) (Robot controller (circuit) and the control)
少なくとも1つの実施例に従い、ロボットは一般的に円形または丸い筐体200(例えば、図3を参照)を含むことができ、少なくとも第一と第二の車輪1100を回転できるように接続することができる。 According at least one embodiment, the robot is generally circular or rounded casing 200 (e.g., see Figure 3) can contain, be connected so that it can rotate at least a first and a second wheel 1100 it can. 駆動輪1100は、駆動輪1100の運転時に清掃面上でロボットを運ぶために、筐体200の底の位置に置くことができる。 Drive wheel 1100, to carry the robot on the cleaning surface during operation of the drive wheel 1100, it can be positioned at the bottom of the housing 200. さらに、駆動輪1100は、例えば、一般的に清掃面の平面に対して平行である縦の直線に沿って横たわる各駆動輪1100のそれぞれ中央などに置くことができる。 Further, the driving wheel 1100, for example, generally can be placed respectively eg in the middle of the drive wheels 1100 lying along a longitudinal straight line which is parallel to the plane of the cleaning surface. 本発明のロボットとそのコンポーネントのさまざまな制御手順をここに述べる。 Various control procedures of the robot and its components of the present invention described herein. さらに、ロボットは、2005年12月2日に提出された米国申請Ser番号11/176,048、10/453,202および11/166986、米国仮申請Ser番号60/741,442のCampbellらによる「Robot Networking, Theming, and Communication System」、および、米国特許番号6,594,844など、しかしこれらに限定されない、同業者には知られているさまざまな制御および運転システムを使用して、作業環境を進むことができる。 In addition, the robot, "by 2005 was filed on December 2, US application Ser. No. 11 / 176,048,10 / 453,202 and 11/166986, US provisional application Campbell et al., Ser. No. 60 / 741,442 Robot Networking, Theming, and Communication system ", and, like U.S. Patent No. 6,594,844, but not limited to, using a variety of control and operation systems are known to the person skilled in the art, the working environment You can proceed. これらの全ての開示は、全体として本明細書において参考として援用される。 All of these disclosures are incorporated herein by reference in its entirety.

ある実施例では、仮想線が、ロボットの円形の筐体の中心から伸びることができ、左の駆動輪と右の駆動輪を含む駆動輪1100は、それぞれ、筐体200のお互いに向き合う外端に置くことができる。 In some embodiments, the virtual line may extend from the center of the circular housing of the robot, the drive wheel 1100 including a left driving wheel and right driving wheels, respectively, the outer ends facing each other of the casing 200 it can be put to. 駆動輪1100は、その後、清掃面上をロボットが推進するように、前向き回転方向に同時に駆動することができる。 Driving wheel 1100 is then on the cleaning surface as the robot is promoted, it can be simultaneously driven in the forward rotation direction. また、駆動輪1100は、筐体200の振りがその中心周囲で回転するように、駆動輪1100の1つはもう一方よりも早く回転するように駆動させて、差動駆動できる。 The drive wheels 1100, as swing of the housing 200 rotates at its center around one of the driving wheel 1100 is driven so as to rotate faster than the other, it can be a differential drive. この結果、差動駆動する駆動輪1100は、清掃面に対してロボットを前後に同時に推進する必要なく、ロボットの筐体200を回転できるため、上部空間がない場合でもロボットは操作できる(これは、それぞれの駆動輪1100を同じ回転速度で駆動することによっても実現できるが、例えば、相互に反対の方向にはできない)。 As a result, the drive wheel 1100 of the differential drive is not necessary to promote simultaneously back and forth robot against cleaning surface, it is possible to rotate the housing 200 of the robot, the robot can be operated even when there is no headspace (which , can be realized by driving the respective driving wheel 1100 at the same rotational speed, for example, can not be in the opposite direction to each other).

別の実施例に従い、ロボットの筐体200は、スクラブモジュール600(例えば図12Aを参照)を含むことができるが、スクラブモジュールは、一般的に直線形状であり、円形の筐体200の外円端に沿った第一の点から、中心を通って、円形筐体200の外円端に沿った第二の点まで伸びることができる(従って、一般的に、例えば、円形筐体200の中心を通る中心の二等分線を定義する)。 According to another embodiment, the housing 200 of the robot may include a scrubbing module 600 (see FIG. 12A for example), the scrub module is generally linear shape, the outer circle of the circular casing 200 from a first point along the edge, through the center, it may extend to a second point along the outer circle edge of the circular housing 200 (and thus, in general, for example, the center of the circular housing 200 define a bisector of the central through). このような実施例では、両方の駆動輪1100は、スクラブモジュール600の前部または後部のいずれかの側の筐体200の底部分に置かれる。 In such an embodiment, both drive wheels 1100 are placed in the front or either of the bottom portion of the housing 200 on the side of the rear of the scrub module 600. また、一定の実施例では、例えば、ロボットの運転の安定性に役立つように、スクラブモジュール600の後部に置かれる。 Further, in certain embodiments, for example, to help the stability of the operation of the robot is placed in the rear of the scrub module 600. その他の駆動輪位置が可能である。 Other drive wheel locations are possible. 一例として、4つの駆動輪を持つロボットでは、1つが前進し、ロボットの片方の清掃ヘッドの後ろに、3つの駆動輪は、右側で、1つが前進し、1つが清掃ヘッドの後ろで、左側では輪は清掃ヘッドの左に、半径上に置かれる。 As an example, in a robot with four drive wheels, one is advanced, after the one of the cleaning head of the robot, the three drive wheels, right, one is advanced, one is behind the cleaning head, the left in wheel to the left of the cleaning head is placed on a radius. このような構成は、中心線上で差動駆動を持つロボットに似たロボットの移動を与える可能性があり、中でも、ロボットの移動を制御するためのソフトウェア最適化を促進する。 Such a configuration may give the movement of the robot similar to a robot having differential drive on the center line, among others, to facilitate the software optimizations for controlling movement of the robot.

ある実施例に従い、移動ロボット100は、例えば、一般的にらせん軌道を使用して床またはその他の清掃面を清掃できる。 According one embodiment, the mobile robot 100, for example, commonly use the spiral trajectory can clean the floor or other cleaning surface. 液体塗布器700の有効幅に従ってらせん軌道を選択することにより、例えば、ロボットは、清掃面の最大面積に洗浄液を有効に入れることができる。 By selecting a spiral track in accordance with the effective width of the liquid applicator 700, for example, the robot can be effectively put a cleaning liquid to the maximum area of ​​the cleaning surface. このような場合、優位側(つまり、清掃ヘッドが端に伸びる側であり、ロボットが障害物をたどる側)にらせんの外側を形成させるために、優位側のロボットは優位側から向きを変える。 In such cases, dominant side (i.e., is the side cleaning head extending end side where the robot follows the obstacle) in order to form the outer helix, dominant side of the robot changes its direction from the dominant side. 簡単ならせんの場合、これは、清掃ヘッドが右側にオフセットになり、ロボットが左側にらせん回転して、清掃ヘッドがないロボットの底の部分がらせんの中心に、清掃されていない小さい円を作るなど、清掃されていない箇所を残す可能性がある(しかし、清掃サイクルが終了する前に、ロボットはおそらく同じ箇所に無作為に戻るので、この円は一時的なものである)。 For simple spiral, this cleaning head becomes offset to the right, the robot is in helical rotation to the left, bottom portion of no cleaning head robot to the center of the spiral, making small circles that have not been cleaned etc., it may leave a portion that has not been cleaned (but before the cleaning cycle is completed, the robot will probably return randomly to the same location, this circle is temporary). これは、推測に基づく中心経路でらせんをなぞることにより、あるいは、推測に基づいて1つまたは2つの形の8でらせんをなぞることにより、対応可能である。 This is accomplished by tracing the helical main path HYPOTHETICAL or by tracing a spiral 8 of one or two forms based on the speculation, it is available. しかしながら、らせん方法が中心経路を開始する前にロボットが壁または障害に出会う場合では、この妨害が清掃されていない円を残すという可能性がいくらか残される(円の箇所に到達するために、障害物から、または任意にらせんの方向を変えることもできる)。 However, in order to spiral method in the case where the robot before starting the center path encounters a wall or disorder, to reach the position of some remaining (circle possibility that leave circle This interference is not cleaned, disorders It can be varied from the object, or optionally the direction of helix).

このような箇所を必ずしも作らない代わりの範囲のパターンが図46に示される。 Pattern ranging Instead of such places the not always made is shown in Figure 46. このようなパターンでは、移動ロボット100は、経路内のすべての領域が適切にカバーされたことを確実にするために、スケートリンクで使用される整氷機により使用されるパターンによく似たオーバーラップパターンに従うことができる。 Over In such a pattern, the mobile robot 100 in order to ensure that all regions of the path is properly covered, much like the patterns used by Seikori machine used in rink You can follow to wrap pattern. 図46は、破線911で一般的な車輪の経路を示し、太線913で一般的な範囲経路を示す。 Figure 46 is a broken line 911 shows a general wheel path of general scope pathway by a thick line 913. パターンは、ほとんど、範囲の軌道の幅よりも大きい軌跡の半径で、お互いに重なり合う、簡単な一連の円または楕円である。 Pattern, mostly, in a large radius trajectory than the width of the track range overlap each other, a simple set of circle or ellipse. 図46に示される、一連の重なり合う角が丸い四角または長方形として実装できる。 Shown in Figure 46, a series of overlapping corners can be implemented as a rounded square or rectangle. 図46に示されるように、例のパターンは、実質的に直角の方向転換を使用する。 As shown in FIG. 46, an example of the pattern, essentially using the redirection of a right angle. ロボットは、第一の軌道から間隔を置いて移動して、平行に回転し、平行に移動してから、第一の軌道に戻るように回転し、最終的に、第一の軌跡に重なる前に回転することによって、第一の軌道に平行に運転する。 The robot moves at a distance from the first track, parallel to the rotation, it rotates Move parallel, back to the first track, eventually, before overlapping the first path by rotating, the driving parallel to the first track. 重なりは、オフセットの清掃ヘッドまたはオフセットの差動輪により生じたすべての「ブランクスポット」をカバーするに十分である。 Overlap is sufficient to cover all of the "blank spots" caused by the cleaning head or differential wheel offset of the offset. そして、ロボットは、第一の回転と実質的に同様な位置で回転して、軌道が第一の軌道として作られたとして処置するこのプロセスを繰り返す。 Then, the robot is rotated in the first rotation and substantially similar location, repeat this process for treating a track was made as the first track. 引き続いて、ロボットはカバーされたパターンの最初では、中間にブランクの清掃されていない箇所を残すが、ロボットは、重なり合う楕円、円、正方形、または長方形に移るので、ブランの箇所は最終的にはカバーされる。 Subsequently, the first pattern robot covered, leaving a portion that is not intermediate blank clean, but the robot overlaps an ellipse, a circle, a square, or so moves to rectangular parts of Blanc ultimately It is covered. 図46でわかるように、ロボットは最終的には範囲をオーバーラップするので、パターンの第一のループと次のループの半径または間隔は任意の大きさが可能である。 As seen in Figure 46, the robot will eventually because overlapping ranges, radius or distance between the first loop and subsequent loops of the pattern can be of any size. 大きめのループは、多数の直線を組み入れると、清掃の能率も高くなる。 Larger loops, the incorporation of a large number of straight lines, the higher efficiency of cleaning. しかしながら、ループが大きすぎると、横滑りのエラーが集積し、障害物に出会うとこのパターンを邪魔する場合などがある。 However, if the loop is too large, the error of sideslip are integrated, encounters an obstacle when there is a case to disturb this pattern. ループが小さすぎると、差動回転に時間がかかりすぎ、清掃が直線移動ほどできずに、直線運転よりも時間がかかりすぎる。 When the loop is too small, too much time in the differential rotation, cleaning unable as linear movement, too time-consuming than linear operation. この場合、上記のカバーパターンは、第三から第五の平行経路上ではループの中心を完全にカバーするサイズであり(ループの形状が不規則、円、楕円、正方形または長方形に関わらず並行)、各経路の清掃幅の半分以上は重ならない。 In this case, the cover pattern, the third is on the fifth path parallel are sized to completely cover the center of the loop (the shape of the loop is irregular, parallel regardless circle, ellipse, square or rectangular) , it does not overlap more than half of the cleaning width of each path. ある例では、厳密なカバーパターンは、輪の中心から清掃ヘッドの端までの直線距離の約120%〜200%だけが重なるので(あるいは、代わりの例では、ループはこの間隔の約120〜200%を差し引いた清掃幅だけオフセットしたループ、または、清掃ヘッドの幅の約1/5〜1/3だけ重なるだけ、または、清掃ヘッド幅の約2/3〜4/5をオフセットしたループ)、作業半径の約3または4倍未満のループである。 In one example, the exact cover pattern, since only about 120% to 200% of the linear distance from the center of the circle to the edge of the cleaning head overlap (or, in an alternative embodiment, the loop about the interval 120 to 200 % cleaning width offset loops minus or only overlap by about 1 / 5-1 / 3 of the width of the cleaning head, or loop offset about 2 / 3-4 / 5 of cleaning head width), about 3 or 4 times less than the loop of the working radius. これらのループは、実質的には、円、多角形、正方形のいずれかの対称形である(最後の2つはロボットの回転による丸い角がある)。 These loops are in effect, a circle, a polygon is any symmetrical square (two last have rounded corners due to the rotation of the robot).

図48は、筐体200の後ろの底部分に配置された左右の駆動輪1100を持つ移動ロボットを図説する。 Figure 48 Illustrated a mobile robot having left and right drive wheels 1100 disposed in the bottom part of the back of the housing 200. 破線は、両方の駆動輪1100の中心を通って伸びる仮想線を示す。 The dashed line indicates a virtual line extending through the center of both of the drive wheels 1100. 「直径オフセット」ロボットの仮想線は、筐体200の中心を通過しないが(例えば、図47に示した直径上のロボットは異なる)、左と右の駆動輪1100を差別して駆動することにより影響を受ける差動ヨー制御は、仮想線が筐体200の中心を通過する実施例とは異なる。 Virtual line of the "diameter offset" robot does not pass through the center of the housing 200 (e.g., a robot on diameter shown in FIG. 47 is different), by driving to differentiate the left and right drive wheels 1100 effect differential yaw control for receiving a is different from the embodiment imaginary line passing through the center of the housing 200. 例えば、中心を切断する例とは反対に、図49で図説されたロボットは、駆動輪1100を差動駆動することによりロボットのヨーが変わると、清掃面に対して、ロボットによる前後同時の動きを受ける必要性がある。 For example, contrary to the example of cutting the center, Illustrated robotic in FIG. 49, when the yaw of the robot by differential drive to the drive wheel 1100 is changed, with respect to the cleaning surface, simultaneous movement back and forth by the robot there is a need to undergo. 従って、鋭い回転、曲線経路に沿った推進、垂直面をなぞる、突起をなぞる動作などの動作のための直径オフセットロボット(以下、「オフセットロボット」)の制御は、筐体200の直径からの駆動輪1100のオフセットにより生じる差(つまり、中心で分岐する仮想線)を考慮して、非直径オフセットロボットとは変わる。 Therefore, sharp rotating propulsion along a curved path, tracing the vertical plane, the diameter offset robot for operation, such as operation of tracing the projections (hereinafter, "offset robot") control of the drive from the diameter of the housing 200 the difference caused by the offset of the wheel 1100 (i.e., the imaginary line that branches at the center) in consideration of, changing the non-diameter offset robot. いくつかのオフセットロボット動作の例は、ロボットの制御装置はロボットをこれに応じて制御するために実証できるが、以下に解説される。 Examples of some offset robot operation, the robot controller is able to demonstrate to control in accordance with the robot to be discussed below.

ロボットは、隆起に従う動作を含むことができる。 The robot may include an operation according ridges. 隆起をなぞる動作は、オフセットロボットが狭いまたは部分的に囲まれたエリアからの脱出を促進する(例えば、壁のくぼみや廊下の狭くなった部分など)。 The operation of tracing the ridge to facilitate escape from the area in which the offset robot surrounded by a narrow or partially (e.g., like narrowed portion of the wall of the recess and hallways). 隆起をなぞる動作は、次の少なくとも2つの段階を含むことができる。 Operation of tracing the ridge may include the following at least two steps. (1)バンパー(または、リーフばねスイッチ、磁気近接スイッチなどのような、ロボットが障害物に接触したことを検出するためのその他の適切な接触または圧力センサー)が押されると、調整が有効になる(つまり、ロボットのヨーを調整)および(2)バンパーが再び押されるまで、半径を減少することにより、回転の反対方向に、一般的に半円形の経路で移動する。 (1) Bumper when (or leaf spring switch, such as a magnetic proximity switch, the robot other suitable contact or pressure sensor for detecting that it has contact with the obstacle) is pressed, the adjustment is effectively It becomes (i.e., the yaw of the robot adjustment) to be pressed and (2) the bumper again, by reducing the radius, in the opposite direction of rotation, generally moves in a semi-circular path.

少なくとも1つの実施例に従い、アルゴリズムの段階1は、回転の半径を変更して、回転中バンパーを床に向けたままにする(図49を参照)。 According at least one embodiment, the stage of the algorithm 1 changes the radius of rotation, leaving the rotation in the bumper towards the floor (see Figure 49). L1は、駆動輪1100の中心を通って伸びる仮想線で、ロボットは、この線のどの点の周囲で回転できる。 L1 is a virtual line extending through the center of the drive wheel 1100, the robot can rotate about any point of this line. L2は、壁に対して平行な仮想線で、ロボットの中心を通過する(点C)。 L2 is a virtual line parallel to the wall, it passes through the center of the robot (point C). 点Aは、L1とL2の交差点である。 Point A is the intersection of L1 and L2. このアルゴリズムに従い、例えば、ロボットは、ロボットと壁の間で一定の距離「d」を維持できる。 In accordance with this algorithm, for example, the robot may maintain a constant distance 'd' between the robot and the wall.

「d」を一定に保ちながらロボットを回転するために、ロボットは、ロボットが点Aの周囲で回転するように、第一と第二の駆動輪1100のそれぞれの車輪速度を調整する。 To rotate the robot while keeping the "d" constant, the robot, as the robot rotates about point A, to adjust the respective wheel speeds of the first and second drive wheels 1100. これは、ロボットが回転するにつれて点Aは清掃面に対して移動するので、連続したプロセスの可能性がある。 This is because the point A as the robot rotates to move relative to the cleaning surface, the possibility of continuous processes.

図50を参照すると、例えば、適切な動作を有効にするために、制御装置は制御サイクルに基づいたアルゴリズムを実装する。 Referring to FIG. 50, for example, to enable proper operation, the controller implements an algorithm based on control cycles. ステップS102でロボットがポイントAの概算位置を再計算後、最初のステップS101でロボットは制御サイクルを待機する。 After recalculating the approximate position of the robot points A in step S102, in the first step S101 the robot waits for a control cycle. 次に、ロボットは、Aの再計算位置に従い、ステップS103で各駆動輪1100のそれぞれの回転速度を設定する。 Then, the robot according recalculated position of A, and setting the respective rotational speeds of the drive wheels 1100 in step S103. そして、第一のステップS101でプロセスを繰り返す。 Then, the process is repeated in the first step S101.

ロボットに対する壁の角度を示すセンサーを持つことができないロボットの実施例に従い、制御アルゴリズムは、どのバンパースイッチが閉じられているか(左、右または両方)に基づいて、点Aの位置を概算でき、バンパースイッチの閉じた状態が変化すると、その概算を更新できる。 Accordance with an embodiment of the robot can not have a sensor that indicates the angle of the wall with respect to the robot, the control algorithm, which bumper switch is closed (left, right or both) based on, can estimate the position of the point A, When closed the bumper switch is changed, it can update its estimate. 従って、この概算により、突起をなぞったり避難したりする動作が、ほとんどの場合によく機能することができる。 Therefore, this estimate can operate or to evacuate or tracing the projection may function well in most cases.

図51と52を参照すると、概算プロセスの例が図説されていて、「隆起四半円」という用語は、どの隆起スイッチが閉じたかを参照する。 Referring to FIG. 51 and 52, an example of approximate process have been Illustrated, the term "raised quadrant" refers to what raised switch is closed. 「左」とは左のスイッチだけが閉じたことを意味し、「右」は右スイッチだけを意味して、「両方」という意味は左右両方を閉じていることを意味する。 It means that only the left of the switch is closed and the "left", "right" means only the right switch, meaning "both" means that you have closed both left and right. 図51は、各制御サイクルで壁の角度を更新する連続アルゴリズムの例を図説し、図52は、壁の四半円が変更すると、推算がどのように更新されるかを図説する。 Figure 51 Illustrated examples of continuous algorithm that updates the wall angle at each control cycle, FIG. 52, the four semicircular wall is changed, the Illustrated whether estimated are updated how.

例えば、図51に図説されたように、最初のステップS201で、ロボットは、隆起の四半円に基づいて壁の角度を最初の概算を作成してから、S202で次の制御サイクルを待機する。 For example, as Illustrated in FIG. 51, in the first step S201, the robot is to create a first approximation the angle of the wall based on the quadrant of the ridge, to wait for the next control cycle at S202. 制御サイクルが開始すると、ロボットがS203で、現在検出した隆起四半円は以前の隆起四半円から違うかどうかを決定して、そうであれば、S205で以前の隆起四半円に基づいて壁の角度や現在の隆起四半円を再概算して、S202に戻って次の制御サイクルを待機する(そして、プロセスループを形成する)。 When the control cycle begins, the robot is in S203, the raised quarter circles detected current to determine whether different from the previous ridge quadrant, and if so, the angle of the wall based on previous raised quarter circle in S205 and then re-estimate the current raised quarter circle, returning to S202 to wait for the next control cycle (and, to form a process loop). しかしながら、現在の以前の隆起四半円は同じであれば、ロボットはS204で隆起四半円の差の変わりに、制御サイクル中輪の運動に基づいて壁の角度を計算して、制御サイクルの待機ステップS202で戻る。 However, if the previous ridge quarter circles of the current are the same, the robot instead of the difference between the raised quadrant at S204, and calculates the angle of the wall based on the movement of the control cycle during wheel, waiting step of the control cycle Back in S202.

図52で示されているように、プロセスは、以前の隆起四半円が左、両方、右であるかどうか、現在の四半円が左または右であるかどうか、を決定することを含めて、第一の一連のリンクされたテストステップにそって進む(S301、S307、S312、S317およびS319)。 As shown in Figure 52, the process, including the previous raised quarter circle is left, both, whether it is right, whether the current quarter circle is left or right, to determine, proceeds along the first series of linked test steps (S301, S307, S312, S317 and S319). この初期の一連のリンクされたテストステップのどれもが「はい」であれば、ロボットがS321で壁の角度が0度であれば、デフォルトの概算に到達する。 If none of this initial series of linked test step is "Yes", if the robot is the angle of the wall it is 0 degrees in S321, to get to the default estimate. しかしながら、一方でロボットが前の隆起四半円が左であったと決定すれば、ロボットは、次にS302で、現在の隆起四半円が両方であると決定して(この場合、ロボットはS305で7.5度として壁の角度を概算する)、S303で現在隆起四半円が右であると決定する(この場合、ロボットはS306で0度として壁の角度を概算する)。 However, on the other hand be determined and the robot is before the raised quarter circle was left, the robot, then in S302, and determined to be both the current raised quarter circle (in this case, the robot in S305 7 to estimate the angle of the walls as .5 degrees), the current raised quarter circles at S303 is determined to be the right (in this case, the robot to estimate the angle of the walls as 0 degrees S306). そうでなければ、デフォルトで概算はS304で0度になる。 Otherwise, by default estimate is at 0 degrees in S304. 一方で、もし、前の隆起四半円がS307で決定されたように代わりに両方であった場合、プロセスは、S308で現在の隆起四半円が左として決定される場合にはS310で壁の角度を7.5度と概算する。 On the other hand, If the previous ridge quarter circles were both in place, as determined in S307, the process, the angle of the wall at S310 if the current raised quarter circles at S308 is determined as the left the approximate 7.5 degrees. または、現在の隆起四半円がS309で決定されたように右の場合にはS311で−7.5度と概算する。 Or, if the current raised quarter circles is right as determined at S309 is estimated -7.5 degrees S311. これ以外は、S304で壁の角度はデフォルトで0度と概算する。 Otherwise, the angle of the wall at S304 is estimated to 0 ° by default. さらに、前の隆起四半円がS312で決定されたように右であった場合、ロボットは、現在の隆起四半円がS313で決定されたように両方であった場合にのみ、S315で壁の角度を−7.5度と概算する。 Furthermore, if the front of the raised quarter circle was right as determined at S312, the robot, only if the current raised quarter circles were both as determined at S313, the angle of the wall at S315 the estimate and -7.5 degrees. これ以外は、概算はデフォルトで0度である(S314が隆起四半円を左として決定する場合にはS316を経由、これ以外はS304を経由)。 Other than this, approximate is 0 degrees by default (S314 through S316 if determines a raised quarter circles as the left, through the the S304 except this).

一方で、まだこれまでに隆起四半円が検出されていない場合に最初の制御サイクルで発生する可能性があるように、前の隆起四半円が左、右、または両方でなかった場合、ロボットは、S317で、現在の隆起四半円が左であるかどうか(この場合にはS318で30度と概算されるようになる)、またはS319で決定されるように右であるかどうか(この場合にはS320で−30度と概算されるようになる)を決定する。 On the other hand, as can occur in the first control cycle when it is not already detected raised quarter circle is so far the case before the raised quarter circle is left, not the right, or both, the robot , in S317, (so it is estimated that 30 degrees S318 if this) whether the current raised quarter circle is left, or whether it is right as determined at S319 (in this case determining it will be estimated -30 degrees S320). これ以外は、S321で壁の角度はデフォルトで0度と概算される。 Otherwise, the angle of the wall at S321 is estimated as 0 degrees by default.

また、ロボットは、崖回避やパニック回転動作も持つことができる。 The robot can also have cliff avoidance and panic rotation. さらに、ロボットは、隅から脱出して、部屋または清掃面を含むその他の領域をくまなく移動するための、方向ロックアルゴリズムを使用できる。 Further, the robot to escape from the corner, for moving all over the other region including the room or cleaning surface, the direction lock algorithm can be used. これは、ロボットが検出したばかりの障害物や垂直面に向きを変えることにつながる場合がある。 This may lead to changing the direction the obstacle and the vertical plane just robot has detected. このように、方向ロックアルゴリズムに従って、検出したばかりの障害物または垂直面に向かって、オフセットロボットが回転する状況において、垂直面から落下することを回避するために、オフセットロボットは、もう少し後退できる(例えば約10mm、しかし約5mmからオフセットの直径の約2倍までが代わりに使用できる)。 Thus, according to the direction lock algorithm, towards the obstacle or vertical plane just detected, in a situation in which the offset robot rotates, in order to avoid falling from a vertical plane, offset robot, bit more backward ( for example, about 10 mm, but about 5mm to about 2 times the offset in diameter can be used instead). あまり後退しすぎると、一部の実施例ではロボットの背面には崖センサーを持っていない場合があるので、ロボットの後ろにあるかもしれない別の垂直面を落下する可能性がある。 Too much backward, in some embodiments because it may on the back of the robot does not have cliff sensors, it could fall another vertical surface that may be behind the robot. さらに、また、検出した垂直面に向かって回転する場合、非オフセットロボットに比較すると、ロボットはもっと大きい角度で回転もできる(これに限定しない例では、20度。または、代わりに、適切な0度から90度までの任意の角度)。 Further, In the case of rotating toward the detected vertical plane, as compared to the non-offset robot, in the example robot not limited (this can also rotate at larger angles, 20 °. Or, alternatively, a suitable 0 any angle from up to 90 degrees degrees).

図53は、オフセットロボットが採用できる例のアルゴリズムを図説する。 Figure 53 Illustrated algorithm example offset robot may be employed. 最初のステップS401で、ロボットは、少なくとも右の崖センサーと左の崖センサー(これに限定しない例として)の中のどの崖センサーがトリガーされたかに基づいて、検出した垂直面の方向を決定する。 In the first step S401, the robot, which cliff sensor among at least the right cliff sensor and a left cliff sensor (as examples but not limited to) is based on whether triggered, to determine the direction of the detected vertical plane . 右の崖センサーだけがトリガーされた場合は、ロボットは垂直面が右方向にあると決定する。 Only the right cliff sensor if triggered, the robot vertical plane determined to be in the right direction. 左の崖センサーだけがトリガーされた場合は、ロボットは垂直面が左方向にあると決定する。 If only the left cliff sensor is triggered, it is determined that the robot is a vertical plane in the left direction. これ以外では、代わりに、ロボットは、無作為に方向を決定する。 In other, alternatively, the robot determines the direction randomly. 次に、S402で、ロボットは方向がロックされているかどうか、および、垂直面の方向と異なるかどうかを決定する。 Next, in S402, the robot whether the direction is locked, and to determine whether different from the direction of the vertical plane. はい、の場合は、S403で、再び前方に進む前に、ロボットは後退して(例えば、10mmなどのように特定の距離だけ、代わりに、この距離は、ロボットにわかっているその他の環境あるいは動作要素に応答して、または、任意の適切な事前に決定された量により動的に設定できる)、方向を変える(例えば、20度のような特定の角度だけ、代わりに、回転角度は動的に設定できる、あるいは、任意の適切な角度にできる)。 Yes, in the case of, in S403, before proceeding forward again, the robot retracts (e.g., a specific distance such as 10 mm, alternatively, the distance, or other environment are known to the robot in response to the operating element, or can be dynamically set by an amount determined in any suitable pre), changing the direction (e.g., by a certain angle such as 20 degrees, alternatively, the rotational angle movement It can be set to, or can be of any suitable angle). これ以外は、S404で、ロボットは、通常の崖回避動作に従って進む。 Other than this, in S404, the robot, proceed according to the normal of the cliff avoidance operation.

パニック回転動作は、ロボットが障害物上で立ち往生しているかもしれないと決定した場合に、脱出するために使用される。 Panic rotation operation, when it is determined that the robot might be stuck on an obstacle, is used to escape. ロボットがオフセットロボットであり、前方または後方に同時に動く必要がなくその中心の周囲で回転できないので、オフセットロボットが垂直面を移動する危険な状況になってしまう実施例では、オフセットロボットは、動作中に垂直面に出会うと、パニック回転方向を逆にできる。 Robot is offset robot, can not be rotated about its center it is not necessary to simultaneously move forward or backward, in becomes dangerous situations embodiment offset robot moves the vertical plane, offset robot during operation encounters vertical plane can panic rotational direction reversed.

図54に表示されているように、例えば、オフセットロボットのパニック回転動作の一例に従い、ロボットは、最初のステップS501で、回転方向と、その中心周囲で回転する規模を無作為に選択できる。 As shown in Figure 54, for example, in accordance with an example of a panic rotational operation of the offset robot, the robot, in the first step S501, the rotation direction can be selected scale which rotates at its center around randomly. すると、ロボットは、S502で回転を開始できて、S503で次の制御サイクルを待機する。 Then, the robot is able to start the rotation in S502, to wait for the next control cycle in S503. 続けて、ロボットは、S504で選択した回転角度に基づいて、その速度を設定でき、S505で崖が検出されているかどうかをテストできる。 Subsequently, the robot, based on the rotation angle selected in S504, can set its speed, can test whether a cliff has been detected at S505. 検出されている場合は、ロボットは、S506で回転方向を逆にするので、制御プロセスはS503のループに戻って、次の制御サイクルを待機する。 If it is detected, the robot, so that the direction of rotation reversed in S506, the control process returns to S503 in a loop and waits for the next control cycle. これ以外は、制御サイクルはただS503のループに戻って、回転方向を逆にすることなく、次の制御サイクルを待機する。 Other than this, the control cycle just returns to the loop of S503, without the direction of rotation opposite to wait for the next control cycle.

ロボットは、低い静止摩擦を処置するために、跳ね返り動作を持つことができる。 Robot, in order to treat a low static friction, can have a bounce behavior. ロボットは、床またはその他の清掃面が濡れている環境で操作できるので、床に接触して車輪の接触力を削減できるその他の要素または突起がロボット筐体の底にあるかもしれない。 Robot, making it possible to work in an environment where the floor or other cleaning surface is wet, other elements or projections in contact with the floor can be reduced contact force of the wheels might at the bottom of the robot chassis. これを処置するために、バンパーがトリガーされると、ロボットの跳ね返り動作は、一般的に、少なくとも約10mm(または任意のその他の適切な距離)後退できるので、さらに20mm(またはその他適切な距離)後退するか、またはバンパーが解放されるどちらかの場合には、後退を停止する。 To treat this, when the bumper is triggered, the rebound behavior of the robot, generally, it is possible retraction at least about 10 mm (or any other suitable distance), further 20 mm (or other suitable distance) in either case either retracted or bumper is released, the stop retraction. 従来のロボットと異なり、この実施例に従うロボットは、バンパーが解放されたかどうかを決定するためにスキャンする前に、最低距離を後退できる。 Unlike conventional robot, the robot according to this embodiment, before scanning to determine whether the bumper is released, can retract the minimum distance. また、合計の距離は、不注意に崖に後退することを回避するけれども、ロボットが回転できるだけには十分な、最低距離に保つこともできる。 The distance sum, but avoids inadvertently retracted cliff, sufficient only to the robot can rotate and can also be kept to a minimum distance.

また、ロボットは、床の変わり目や落下、ならびに、緩やかに傾斜する障害物、または、バンパーまたはその他の障害検出センサーでは検出されないかもしれない物体を検出するための車輪落下動作も含むことができる。 Further, the robot turn and fall of the floor, as well as obstacles gently sloping, or may also include a wheel drop behavior for detecting an object that may not be detected by bumpers or other obstacle detection sensors. 例えば、ロボットの前面が床の浅い変わり目を登ると、または、ロボットの前面が、バンパーのトリガーやその他のセンサーにより存在がロボットに警告されない緩やかな坂または清掃面の物体により持ち上げられると、ロボットの前車輪1100が落下できるので、面との接触が緩くなる。 For example, when the front of the robot climbing turn shallow bed, or the front of the robot, when present due bumper triggers and other sensors is lifted by the object of the gentle slope or cleaning surfaces not be alerted to the robot, the robot since the front wheels 1100 can be dropped, the contact between the surface becomes loose. 従って、ロボットは、ロボットの車輪がその最低位置(または、接触が失われた可能性を示すために適切な、その他任意の通常より低い点)に落下すると、トリガーするセンサーを含むことができる。 Thus, the robot, its lowest position the wheels of the robot (or, appropriate to indicate the possibility of contact is lost, any other point lower than normal) when dropped, it is possible to include a sensor that triggers. このように、前車輪が落下すると、ロボットはバンパーヒットに類似した手法で、車輪落下センサーのトリガーに対して反応できる。 Thus, when the front wheel is falling, the robot is similar to the bumper hit approaches can react to the trigger wheel drop sensor. 無制限の例として、僅かな距離を後退後に、もし、車輪が戻らなければ(例えば、車輪の落下センサーがトリガーを中止するのに失敗した場合など)、ロボットは安全のために停止(そして、例えば、ユーザーに車輪落下エラーコード、警告、またはその他の指示で警告)できる。 As non-limiting examples, after retraction of the small distance, If no return wheel (for example, when the fall sensor wheel fails to stop the trigger), stopped for robot safety (and, e.g. the wheel drop error code to the user, warning, or alert other instructions) can be. 隆起などの車輪落下状況に反応することにより、例えば、ロボットは、カーペットやその他の望ましくない床面または障害物に登ることを回避できる。 By reacting to a wheel drop conditions such as bumps, for example, the robot can be avoided to climb carpets and other undesirable floor or obstacles.

図55は、最初のステップS601として、車輪落下動作に入ったとき、ロボットが、S603でロボットが特定の距離(例えば、50mm)に到達するまで、または、特定の時間が経過するまで(例えば、1秒、または、その他任意の適切な時間)、および/または車輪落下センサーがトリガーされなくなるまで(例えば、車輪落下センサーがパルスタイプまたは瞬間タイプのセンサーではなく、継続タイプのセンサー)、S602で逆方向に移動していることを示す。 Figure 55 is a first step S601, when entering the wheel drop behavior, until the robot, the robot is a certain distance in S603 (e.g., 50 mm) until it reaches the, or the elapse of a certain time (for example, 1 second, or any other suitable time), and / or to the wheel drop sensor no longer is triggered (for example, rather than a pulse-type or momentary-type sensor wheels fall sensor, continuing type of sensor), reversed S602 indicating that it is moving in the direction. 次に、ロボットは、S604で、車輪落下センサーがもうトリガーされていないかどうかを決定する。 Then, the robot, in S604, the wheels fall sensor to determine whether or not another trigger. トリガーされていなければ、ロボットは、飛び跳ね動作モードに入ることができ、および/または、S605で清掃面の清掃を継続できる(あるいは、例えば、ロボットは、ただ、通常モードまたはその他任意の適切な動作モードに戻るだけである)。 If not triggered, the robot may enter the bounce behavior mode and / or continue to clean the cleaning surface at S605 (or, for example, the robot, However, the normal mode or any other suitable operation Back to the mode only is). 一方で、車輪落下センサーがトリガーを中止しなければ、ロボットは、清掃動作を中止(または、移動動作の場合もある)できるので、ロボットはもう清掃していないこと、および、静止した「フェールセーフ」モードに入ったことをユーザーに警告するために、これに限定しない例としては、S606で、警告、エラーコード、または、その他の「遭難」指示を発行できる。 On the other hand, if the wheel drop sensor to stop the trigger, the robot stops the cleaning operation (or in the case of movement also) since it, the robot is not longer clean, and was still "failsafe that it has entered into "mode to alert the user, as an example not limited to, at S606, warning, error code, or can be issued other" distress "indication.

湿式清掃動作の一定の実施例を以下に解説する。 To explain certain embodiments of the wet cleaning operation below. ロボットが清掃面の湿式清掃のためのコンポーネントを含む(液体塗布器モジュール700と関連要素を含むことにより)一部の実施例に従い、真空発生器のファンモーターは、ロボットが清掃中ずっと操作中にできる。 According some embodiments (by including the relevant element and the liquid applicator module 700) that contains components for robots wet cleaning of the cleaning surface, the fan motor of the vacuum generator, in the robot much during the cleaning operation it can. この結果、例えば、以前の清掃サイクルで残された洗浄液、または、人によって床にこぼされた飲み物の液体、その他任意の液体など、清掃面にこれまでに存在する液体を清掃面から取り除くことができる。 As a result, for example, cleaning liquid left in the previous cleaning cycle, or drink the liquid spilled on the floor by a person, such as any other liquid, be removed from the cleaning surface liquid present ever cleaning surface it can. さらに、ロボット内またはロボットのコンポーネント上に残る液体または湿気(例えば、ロボットにより実施された湿式清浄操作の結果として)は、残留液体または湿気の上をわたる気流の結果、もっと迅速に乾燥できる。 Moreover, liquid or moisture remains on the components of the robot within or robot (e.g., as a result of wet cleaning operations were performed by the robot), as a result of airflow over the top of the residual liquid or moisture, can be more quickly dried. このように、ロボットは、もっと迅速に適切に乾燥できるようになるので、まだ濡れたロボットが永久的にユーザーにより取り扱われるときに発生する可能性があるような、ロボットからの液体の不快な漏れやこぼすことの可能性を削減できる。 Thus, the robot is more quickly because properly becomes possible drying, such as may occur when a still wet robot is handled by permanently users unpleasant leakage of liquid from the robot possible to reduce the possibility of Ya spill. さらに、ブラシやポンプは、ロボットの清掃および移動特性に応じて制御できる。 Further, the brush and pump may be controlled in response to the cleaning and transfer properties of the robot. 湿式清掃ロボットに関連する追加のロボット動作を以下に解説する。 To explain the additional robot operations associated with wet cleaning robot below.

ロボットの乾燥プロセスは、例えば、1日の特定の時間にロボットに乾燥プロセスを開始させるようなタイマー、または、湿式清掃サイクル中経過時間後、または、代わりとして、電池がもうすぐ十分な電源を供給しなくなることを示す可能性がある、ロボットに供給される電池電圧の急な落下に応答するなど、例えば、1つ以上の状況により、トリガーできる。 The drying process of the robot, for example, a particular time in the timer that is started the drying robotic process daily or, during and after the wet cleaning cycle elapsed time, or, as an alternative, the battery supplies the soon enough power may indicate that the eliminated, such as responsive to sudden drop of the battery voltage supplied to the robot, for example, by one or more conditions, it can be triggered. 利点としては、例えば、ロボットは、電池からの電源供給が完全になくなる前に、乾燥していることを確保するように構成できることである。 The advantages, for example, a robot, prior to completely disappear power supply from the battery is to be configured to ensure that it is dry.

メインブラシ制御の実施例を以下に解説する。 To explain illustrative examples of the main brush control below. ロボットが動作中、メインブラシは、例えば、図3に図説されているように、ロボットの右手側から見ると時計回りに回転できる。 During robot operation, the main brush, for example, as is Illustrated in Figure 3, can be rotated clockwise when viewed from the right hand side of the robot. この結果、例えば、時計回りに回転するメインブラシが清掃面または床に接触すると、清掃面に対して、ロボットの前向きの推進力を促進するので、前向きの力がロボットに与えられる。 As a result, for example, when the main brush rotates clockwise is in contact with the cleaning surface or floor for cleaning surfaces, so to facilitate the forward propulsion of the robot, forward force is given to the robot. 同様に、後退する場合、ロボットは、ブラシをオフにできる。 Similarly, when retracted, the robot can turn off the brush. また、ロボットは、例えば、前方の移動再開始後、少なくとも約25mm(例えば、約0〜50mmなど、代わりの適切な距離、または時間を遅らせることができる)前方に移動するまで、ブラシをオフにしたままにもできる。 The robot, for example, after moving forward the re-start, at least about 25 mm (e.g., about 0 to 50 mm, a suitable distance alternative or time, can be delayed) until moved forward, turn off the brush leave can be that. 代わりに、ロボットが後退するとき、これに限定しない例として、追加の逆推進力を提供するために、ブラシは、逆方向(例えば、ロボットの右手側から見た場合に時計とは逆方向)に回転するようにできる。 Alternatively, when the robot is retracted, by way of example and not limited thereto, in order to provide a reverse thrust of the additional brush is backward (e.g., a direction opposite to the clockwise when viewed from the right hand side of the robot) possible so as to rotate.

図56は、このような実施例に従うブラシの制御プロセスの例を図説する。 Figure 56 Illustrated examples of the control process of the brush according to this embodiment. ロボットは、S701で次の制御サイクルを待機できる(動作制御プロセスは、例えば、任意の適切な点で代わりに開始でき、また、このステップで開始することに限定されないが、以下「第一のステップ」と呼ぶ)ので、S702でロボットが後退しているかどうかを決定する。 Robot, next control cycle can wait for (operation control process in S701, for example, can be started in place at any appropriate point, also, but not limited to begin at this step, the "first step "and referred to), so, to determine whether the robot is retracted in S702. 後退しているのでなければ、S703で、ロボットはブラシをオンにして(またはブラシをオンにしたままにする)から、第一のステップS701に戻る。 Unless you are retracted, in S703, the robot from turn on the brush (or left turn on the brush), returns to the first step S701.

一方で、ロボットが後退している場合は、S704で、ロボットはブラシをオフにできる。 On the other hand, if the robot is retracted, in S704, the robot can turn off the brush. そして、S705で次の制御サイクルを待機する。 Then, wait for the next control cycle in S705. 次の制御サイクルでは、S706で、ロボットは、再び、後退しているかどうかを決定する。 In the next control cycle, in S706, the robot, again, to determine whether the retreat. そして、後退している場合は、プロセスは、直ぐ前の待機ステップS705に戻ることにより、サブループを通ることができて、再び、次の制御サイクルを待機する。 When you are retracted, the process by returning immediately before the standby step S705, the to be able to pass through the sub-loop again, waiting for the next control cycle. しかしながら、このサブループで、ロボットは後退していないとロボットが決定すれば、サブループの外へ進んで、S707で距離のカウンタを初期状態(電子メモリに保管されている整数値をゼロに設定する、または、カウント登録機能、または、機械式カウンタ、またはその他適切なカウンタなどのように)に設定してから、S708で、再び次の制御サイクルを待機することにより、別のサブループに入る。 However, in this sub-loop, if the decision robot robot is not retracted, proceed out of the sub-loop, it sets the integer value stored distance counter to an initial state (electronic memory in step S707 to zero, or, the count register functions, or, set in the) such as a mechanical counter, or other suitable counter, in S 708, by again wait for the next control cycle, it enters another sub-loop. 次の制御サイクルでは、S709で、ロボットは距離カウンタを増やす(または減らす)ことができる。 In the next control cycle, in S709, the robot is able to increase the distance counter (or reduced). そして、S710で、距離カウンタが閾値(例えば、25mm、または1秒、またはその他任意の適切な閾値)に到達または超えたかどうかを決定する。 Then, in S710, the distance counter threshold (e.g., 25 mm or a second or any other suitable threshold) to determine whether reached or exceeded.

ロボットが、距離カウンタが閾値に到達していない、または超えていないと判断すれば、ロボットは、例えば、S708ですぐに次の制御サイクル待機ステップにすぐに進むプロセスに戻ることにより、このサブループを繰り返すことができる。 Robot, the distance counter has not reached the threshold value, or if it is determined that more than not, the robot, for example, by returning to the process to proceed quickly immediately next control cycle waiting step at S 708, the sub-loop it can be repeated. そうでなければ、ロボットは、代わりに、S703でブラシをオンにして(またはオンのままにして)、ブラシ制御プロセスの第一のステップS701に戻ることができる。 Otherwise, the robot may instead (and leave or on) Check the brush S703, it may return to the first step S701 in the brush control process.

湿式清浄性能を含むロボットの実施例では、たとえば、清浄液を清掃面に排出するために制御可能なポンプが含まれる場合がある。 In the embodiment of robot including wet cleaning performance, for example, it might contain controllable pump for discharging cleaning liquid to the cleaning surface. 清浄液を床に効果的に塗布するためには、ロボットは、機械的速度センサーが含まれていない実施例を含めて、ポンプの出力シャフトを特定の回転速度に制御できる。 The cleaning solution to effectively applied to the floor, the robot, including the examples contains no mechanical speed sensor, it can control the output shaft of the pump to a specific rotational speed. また、ロボットは、例えば、ロボットが洗浄液を適切に塗布する適切な速度で清掃面を通過していない場合など、1箇所に液体をあまり多く塗布しないように、清掃中、さまざまな環境でポンプをオフにできる。 The robot, for example, a case that has not passed through the cleaning surface at an appropriate rate that robot to properly apply the cleaning liquid, so as not applying too much liquid in one place, during cleaning, the pump in different environments It can be turned off. さらに、ロボットは、ポンプを迅速に準備するため、スタートアップ時に特定の手順を実施できる。 Further, the robot, in order to prepare quickly pump can perform certain steps at startup. さらには、気流や液体の特性に応じて、約15秒から15分間かかる場合があるが、ロボットの内側を適切に乾燥するために、清掃が終了後ポンプを5分間オフにすることができる。 Furthermore, depending on the characteristics of the airflow and liquid, but it may take about 15 seconds to 15 minutes, in order to properly dry the inside of the robot, it can be cleaned to 5 minutes off after the end of the pump. ポンプの制御やポンプに関連した動作のその他の例は、以下に解説する。 Other examples of actions associated with the control and the pump of the pump is discussed below.

ある実施例では、ロボットは、部屋の境界をまず移動して記録することにより、または、ユーザーまたはコンピュータから情報を受け取ることにより、清掃される部屋の床面積を確定できる。 In some embodiments, the robot, by recording by first moving the boundary of the room, or by receiving information from the user or computer may determine the floor area of ​​a room to be cleaned. その後、ロボットは、例えば、床全体(または、少なくともその最大または最適の領域)が確実に有効な量の洗浄液を受け取れるように、確定した部屋のサイズに応じてポンプを制御できる。 Thereafter, the robot, for example, the entire floor (or at least its maximum or optimal region) so that receive reliably effective amount of the cleaning liquid, can control the pump according to the size of the finalized room. 利点として、洗浄液を節約する可能性があり、床を部分的にだけ清掃したままになる危険性が削減できる場合がある。 As an advantage, there is a possibility to save the washing liquid, which may risk will remain clean the floor only partially can be reduced.

少なくとも1つの実施例では、ロボットは、2つの区画を持つ往復動ダイヤフラムポンプであるポンプを含むことができる。 In at least one embodiment, the robot may include a pump which is a reciprocating diaphragm pump having two compartments. このポンプは、小型のDCモーターによって駆動され、出力シャフトは、ポンプのメカニズムを駆動する偏心器カムを持つ。 The pump is driven by a small DC motor, the output shaft has an eccentric cam that drives the mechanism of the pump. ポンプの出力速度は、正しい量の洗浄液を塗布する特別な回転速度に制御できる。 Output speed of the pump can be controlled in a special rotational speed for applying the correct amount of cleaning fluid. 機械式センサーのコストと潜在的に信頼性が低いことを避けるために、電子式のセンサーも含むことができる。 To avoid the low cost and potentially reliable mechanical sensor may also include electronic sensors. 実質的に一定の電圧で駆動されると、例えば、ポンプにより引き出される電流は、図57のこれに限定しない例に図説されているように、ポンプの出力速度によって変化する周期を持つ信号により表現できる。 When substantially be driven at a constant voltage, for example, the current drawn by the pump, as is Illustrated in examples but not limited to the Figure 57, represented by a signal having a period that varies with the output speed of the pump it can. 時間の経過とともにポンプの電流を測定して結果データを分析することにより、ポンプを回転する速度を決定できる。 By analyzing the result data by measuring the current of the pump over time, you can determine the speed of rotation of the pump.

解説するように、ダイヤフラムポンプは、清掃ヘッドの前面に水を分配する。 As explanation, the diaphragm pump distributes water in front of the cleaning head. 2つの枠部品にはさまれた単独膜は、注入口と排出口のチェック弁とポンプ槽の両方として機能する。 Alone it was sandwiched between two frame component film functions as both a check valve and the pump chamber inlet and outlet. ポンプには、2つの排出ノズルを供給する、2つの独立回路がある。 The pump supplies two ejection nozzle, there are two independent circuits. ポンプは、ノズルの出力が注ぎ込まれたユニットの距離あたりで一定であるように、カムにより作動する。 Pump, to be constant per distance unit output was poured nozzles, actuated by a cam. つまり、カムは、各ノズルが清掃ブラシの幅いっぱいに均一の液体を残すように、ポンプを駆動させる。 In other words, cam, each nozzle so as to leave a uniform liquid across the full width of the cleaning brush, to drive the pump. 各ポンプチャネルの出力は、清掃ブラシのそれぞれの端とお互いに反対向きで一直線であり、清掃ヘッドの前に配置されたノズルに向けられる。 The output of each pump channel is straight in opposite to each other and each end of the cleaning brush is directed to a nozzle disposed in front of the cleaning head. ノズルは、清掃ヘッドに平行に、前方に水を注ぐ。 Nozzle, parallel to the cleaning head, pour water forward. ノズルは、出力パドルの間の直線移動距離が最小になるように、同じ頻度で異なる位相で直接注ぐ。 Nozzle, linear movement distance between the output paddles so is minimized, it poured directly out of phase with the same frequency. 2つのノズルにする理由は、単独ノズルでは明らかな不均一性または非正確性を削減または排除することである。 The reason for the two nozzles is to reduce or eliminate the apparent heterogeneity or non-correctness alone nozzles. 2つの向き合うノズルを持つことにより、出力が平均化されて、洗浄液が均一に適用される。 By having two horns facing nozzles, the output is averaged, the cleaning liquid is applied uniformly.

少なくとも1つの実施例に従い、ロボットは、擬似自動修正アルゴリズムまたはその他の適切なアルゴリズムを使用して、ポンプの速度に関係するデータを分析できる。 According at least one embodiment, the robot uses the pseudo auto-correction algorithm or other suitable algorithm may analyze the data relating to the speed of the pump. ポンプが取り出している電流は、各制御サイクルをサンプルして(一般的に、毎秒約67回またはその他の適切な速度で秒あたり10〜200回)、バッファに入れることができる。 Current pump is taken out, the each control cycle sample to (typically 10 to 200 times per second per second to about 67 times, or other suitable speed), can be placed in the buffer. バッファは、各制御サイクル(またはそのほかの適切な周期速度)を分析して、信号の周期を概算する。 Buffers, each control cycle (or other suitable period rate) and analyzed to estimate the period of the signal. 擬似自動修正アルゴリズムは、例に応じて(時間、間隔、速度の特定の値はこれに限定しない例にすぎず、その他の任意の適切な値で置換できることに注意)、例えば、15ms間隔で約194ms(79RPMに対応)から約761ms(309RPM)までのサンプル周期の相関値を出力する。 Pseudo automatic correction algorithm, according to an example (time, only a non-limiting example in this interval, the specific value of the speed, note can be replaced by any other suitable value), for example, about at 15ms intervals 194ms and outputs the correlation value of the sample period from up to about 761ms (309RPM) (corresponding to 79 rpm). 相関値は、サンプル周期によって分離されたバッファのいくつかの例の差の絶対値を合計することにより計算される。 Correlation value is calculated by summing the absolute value of the difference of a number of examples of buffers separated by the sample period. 一般的に、相関値が低くなると、一致が優れていることを示す。 Generally, when the correlation value is low, indicating that a match is excellent.

擬似自動修正アルゴリズムは、周期が正しい周期の倍数である周波数に一致する可能性があるので、誤って、不正な周波数でも一致を示すことがある。 Pseudo automatic correction algorithm, it is possible that matches the frequency is a multiple of the period is correct period, erroneously, may show a match even with incorrect frequency. さらに、信号の2つの極大部分の大きさが似ていれば、周期の半分が一致すると誤って示す場合もある。 Further, if the size of the two lobes of the signal similar, may indicate incorrectly half the cycle match. この問題を避けるように、ポンプ速度の概算は、ポンプに供給されている電圧および引き出されている電流から計算することができる。 To avoid this problem, an estimate of pump speed can be calculated from the voltage and drawn by that current is supplied to the pump. 実施例に従い、これは、適切な定数を測定するためにいくつかのセンサーから測定されたデータに基づくことができる。 According to Example, which can be based on measured from several sensors to measure the appropriate constants data. このプロセスに従い、電圧と電流の読み取りに基づいて、概算されたポンプのRPMを決定するための数式の例は、中でも、以下を含むことができる。 According to this process, based on the reading of the voltage and current, examples of formulas for determining the RPM of the estimated by a pump, among others, may include the following.
Period_from_voltage(電圧からの周期)=61−2.5*V、 Period_from_voltage (the period from the voltage) = 61-2.5 * V,
Nominal_current(公称電流)=8.4+3.95*V、 Nominal_current (nominal current) = 8.4 + 3.95 * V,
Slope(傾き)=1.3302−0.07502*V、 Slope (slope) = 1.3302-0.07502 * V,
Period=Period_from_voltage+(I−Nominal_current)*Slope、であるので、 Period = Period_from_voltage + (I-Nominal_current) * Slope, a since,
RPM=4020/Periodとなる。 The RPM = 4020 / Period.

すべては代わりに+/−5パーセント、または最高+/−20パーセントになることが考慮されなければならないが、値は、ポンプとモーターの公差のばらつきを考慮して、経験的に決定されている。 All but must be considered be a +/- 5% or up to +/- 20%, instead, values ​​in consideration of variations in the tolerances of the pump and motor are determined empirically .

図58は、ポンプ速度を決定するために使用されるアルゴリズムの一例を図説する。 Figure 58 Illustrated an example of an algorithm used to determine the pump speed. 最初のステップS801で、ロボットは、各周期の相関値を計算して、S802で、平均値を下回る50よりも大きい最小相関値を2つ見つける。 In the first step S801, the robot calculates the correlation values ​​of each period, in S802, find two large minimum correlation value than 50 below the average value. これは、経験的に決定された定数で、これに限定しない例である。 This is empirically determined constants, it is an example which is not limited thereto. 妥当な値は、実際のポンプの電流値、ポンプの電流値がデジタル値にどのように変換されるか、また、サンプリングレートに応じて、大きく変化する。 Reasonable value, the current value of the actual pump, or the current value of the pump are converted how a digital value, also in accordance with the sampling rate, varies greatly. そして、ロボットは、S803で有効な相関があるかどうかを決定する。 Then, the robot determines whether there is a valid correlation S803. 相関がなければ、S804で、プロセスは周期が未知であると決定する。 Without correlation, in S804, the process determines that the period is unknown. 一方で、有効な相関がないという決定でなければ、S805で、プロセスは1つの相関だけがあるかどうかを決定する。 On the other hand, if the determination that no valid correlations at S805, the process determines whether there is only one correlation. すると、プロセスは、S806で1つの有効な相関の周期に戻る。 Then, the process returns to the period of one valid correlation S806. そうでなければ、プロセスはS807で、2つの相関は3つ以下のピークの周期を持つかどうかを決定し、持つ場合は、プロセスは、S808で小さい方の相関周期に戻る。 Otherwise, the process in S807, 2 two correlation determines whether having periods less than four peaks, if it has, the process returns to the correlation period smaller in S808.

そうでなければ、プロセスは、S809で、最小の相関は25を超える数字だけ小さい値を持つかどうかを決定し、この場合、プロセスは、S810で、小さいほうの相関の周期に戻る。 Otherwise, the process in S809, the minimum of the correlation determines the whether with smaller numbers alone more than 25, in this case, the process in S810, returns to the period of the correlation of the smaller. 上記のように、これは、経験的に決定された定数であり、単なる例であることを意図する。 As described above, this is a constant that is determined empirically and are intended to be examples only. そうでなければ、その後、プロセスは、S811で周期が1.5x、2x、または3xの倍数であるかどうかを決定する。 If not, then the process cycle at S811 to determine whether a 1.5x, 2x, or a multiple of 3x,. そうでなければ、プロセスは、S812で周期を未知と決定する。 Otherwise, the process determines the period as unknown at S812. これ以外では、プロセスは、進んで、S813で周期の概算を計算する(概算は上記のように計算される)。 In other, the process proceeds at computes an estimate of the period in S813 (estimated is calculated as described above). それから、S814で、概算はこのように、実質的に周期の1つにもっと近いかどうかを決定する。 Then, in S814, approximation as this, to determine whether more close to one of the substantially periodic. そうであれば、プロセスは、S815で概算に近いほうの周期に戻る。 If so, the process returns to the period of the closer to the estimate in the S815. そうでなければ、プロセスは、S816で小さいほうの周期に戻る。 Otherwise, the process returns to the period of the smaller in the S816.

ロボットは、ポンプの無効制御も含むことができる。 The robot may also include disabling control of the pump. 一部の実施例では、ロボットが吸引しない(またはできない)床に水を塗布することを回避するために、ポンプはさまざまな環境で停止できる。 In some embodiments, the robot is not aspirated (or can not) in order to avoid applying the water to the floor, the pump can be stopped in different environments. 例えば、ロボットが後ろに進んでいる間にポンプを実行すると、液体を吸引するロボットの部分は液体出力の後ろ側にあるため(ロボットが後ろ向きに進んだ領域をもう一度移動しない限り)、塗布された水は吸引され得ない。 For example, when the robot performs the pump while proceeding behind, because the portion of the robot for sucking the liquid out of the back of the liquid output (unless you move the region advanced robot backwards again) was applied water can not be sucked.

ポンプが停止できる条件は、とりわけ、以下を含むことができる。 Conditions the pump can be stopped, among others, may include the following. (1)ロボットが後ろ向きに移動している場合、(2)ロボットが回転している場合(非オフセットロボットの実施例の場合、または、代わりに、オフセットまたは非オフセットロボットの実施例などではロボットが非常に小さい領域で回転している場合)、(3)ロボットが、車輪間隔の半分よりも、回転の中心に近い点の周囲で回転している場合、および/または(4)ロボットが、立ち往生した状況として解釈する条件を検出する場合。 (1) when the robot is moving backwards, (2) For example in the case (non-offset robot robot is rotating, or, alternatively, the robot is in such an embodiment of the offset or non-offset robot If rotating at a very small area), (3) robot, than half the wheel spacing, if rotating at around a point near the center of rotation, and / or (4) robot, stuck If you want to detect the conditions be interpreted as the situation.

図59は、湿式清掃ロボットの場合に立ち往生の動作を実装するための手順例を示す。 Figure 59 illustrates an exemplary procedure for implementing the operation of stuck in the case of wet cleaning robot. 最初のステップS901で(これは、例では「第一のステップ」としては参照されないが、プロセスは、代わりにプロセスのその他任意の適切なステップで開始できることに注意する)、プロセスは、「立ち往生かもしれない」変数またはフラッグ(電子メモリの場所、フリップフロップ、または機械式スイッチ、あるいはその他任意の適切な構造にできる。以下「立ち往生かもしれない」と参照する)を「立ち往生していない」(以下「誤」と表す。反対の状態は「真」と参照する)を表す状態に設定する。 (This is not referred to as the "first step" in the example, the process is noted that can be started on any other suitable step in the process instead) in the first step S901, the process is "stuck be may not "variable or flag (electronic memory location, flip-flops or. hereinafter referred to as" might get stuck "as possible to the mechanical switch, or any other suitable structure,,) is not" stuck "(hereinafter . opposite state representing a "false" is set to a state representing a reference "true"). その後、プロセスは、S902で次の制御サイクルを待機してから、S903でロボットが一定のバンパーパニック状態(例えば、バンパーが連続してトリガーする状態)にいるかどうかを決定する。 Thereafter, the process waits for the next control cycle at S902, the robot in step S903 to determine whether you are certain bumper panic state (for example, a state in which the bumper triggers continuously). もしそうなら、プロセスはS904で立ち往生かもしれないを真に設定し、S905でバンパーがクリアされるのを2秒間(例えば、0.2から10秒)待機してから、最初のステップS901に戻ることにより、立ち往生動作のプロセスを繰り返す。 If so, the process set to true might stuck in S904, 2 seconds of the bumper is cleared (e.g., 0.2 to 10 seconds) and waits in S905, returns to the first step S901 it makes the process repeated stuck operation. そうでなければ、プロセスは、S906で、その他任意のパニック状態が存在するかどうかを決定する。 Otherwise, the process, in S906, to determine whether any other panic condition exists. そうであれば、プロセスは、S907で立ち往生かもしれないを真に設定して、S908でバンパー、崖センサー、および/または仮想壁センサーが有効になるのを待機してから、最初のステップS901に戻る。 If so, the process is set to true might stuck in S907, waits bumper, cliff sensor, and / or the virtual wall sensor is enabled in S908, the first step S901 Return. そうでなければ、プロセスはS909で、輪の落下センサーがトリガーされるかどうかを決定する。 Otherwise, the process in S909, to determine whether the wheels of the fall sensor is triggered. トリガーされれば、プロセスはS910で、立ち往生かもしれないを真に設定して、S911で輪落下センサーがクリアされるのを2秒間(例えば、0.2から10秒間)待機してから、最初のステップに戻る。 If triggered, the process at S910, and set to true might get stuck, 2 seconds of wheel drop sensor is cleared in S911 (e.g., 10 seconds 0.2) waits, first It returns to the step. そうでなければ、プロセスは、次の制御サイクルを待機するために、S902に戻ることによりサブループする。 Otherwise, the process, in order to wait for the next control cycle, sub-loop by and the processing returns to step S902.

ロボットのポンプも準備手順を必要とする場合がある。 Pump of the robot also may require the preparation steps. ポンプを含むロボットの実施例では、ポンプは、スタートアップで(これに限定しない例として)2秒間(またはその他任意の適切な時間)、ポンプの準備を促進するために、フル電圧で実行できる。 In an embodiment of a robot includes a pump, the pump (as examples but not limited to) the startup 2 seconds (or any other suitable time), in order to facilitate the preparation of the pump can be run at full voltage.

清掃ロボットの一定の実施例では、乾燥サイクルも含むことができる。 In certain embodiments of the cleaning robot it may also include drying cycle. 例えば、湿式清掃ロボットは、一般的に、床または清掃面から汚い洗浄液(および/またはそのほかの液体)を連続して吸引できる。 For example, wet cleaning robots may generally be sucked continuously dirty cleaning fluid (and / or other liquid) from the floor or cleaning surface. 液体は、ロボット内側の真空チャネルに沿って残留を形成できる。 Liquid can be formed residual along the vacuum channels of the robot inside. 清掃サイクルの後、ロボットから液体または残留が漏れることを防ぐために(漏れは清掃面に液体だまりまたは跡を形成する場合がある)、ロボットは、清掃が停止後、ポンプをオフにして、掃除機を実行しながら、ある時間(以下、「乾燥期間」と呼ぶ)実行できる。 After cleaning cycle, in order to prevent the liquid or residual leaks from the robot (leakage may form a liquid reservoir or marks on the cleaning surface), the robot, after cleaning stop, turn off the pump, cleaner the while executing, a certain time (hereinafter, referred to as "dry period") can be executed. 乾燥期間中、ブラシとその囲いを乾燥するために、掃除機をオンに維持でき、および/またはブラシは回転したままにできる。 During drying, to dry the brush and its enclosure, to maintain the vacuum cleaner on, and / or brush can remain rotating. また、ロボットはその環境内を移動できるので(例えば、通常の清掃パターン内)、ロボットはロボットの下に残っている液体をすべて吸引でき、ロボットのスキージで周囲を押し続けることができるとともに、一箇所でブラシを回転することにより生じ得る、床または清掃面の潜在的な損傷を避けることができる。 Further, since the robot can move within the environment (e.g., within the normal cleaning pattern), the robot can suction any liquid remaining under the robot, it is possible to hold down the periphery a squeegee robot One may be caused by rotating the brush in place, it is possible to avoid potential damage to the floor or cleaning surface.

ロボットは追加のセンサーを持つ。 The robot has an additional sensor. 少なくとも1つの実施例に従い、湿式清掃ロボットは、例えば、液体レベルセンサー、フィルタ、清掃ヘッドおよび/またはタンク存在センサーなどの1つ以上のセンサーを含むことができる。 According at least one embodiment, a wet cleaning robot, for example, it can include a liquid level sensor, a filter, one or more sensors, such as the cleaning head and / or the tank there sensor. ロボットは、これに限定しない例としては、2つの液体レベルセンサーを含むことができる。 The robot, as an example without limitation, can include two liquid level sensors. 1つは、洗浄液が残っているかを感知して、もう1つは、廃液タンクがいっぱいかどうかを感知する。 One senses whether the remaining washing liquid and one waste liquid tank senses whether full. 各センサーは、同じ電極と駆動プロセスを使用できる。 Each sensor may use the same electrode driving process. 図60は、例の電気回路を図説するが、R1とR2は電流制限抵抗である(同じ値を持つことができるが、あるいは、別の値を持つこともできる)。 Figure 60 is to Illustrated electrical circuit examples, R1 and R2 is a current limiting resistor (may have the same value, or may have a different value).

センサーからの読み取りを取得するには、制御プロセスは、出力1を5Vに、出力2を0Vに設定して、アナログ入力を読取る(読み取り1)。 To get a reading from the sensor, the control process, the output 1 to 5V, and set the output 2 to 0V, and read the analog input (Reading 1). すると、出力をリバースできるので、出力1を0Vに、出力2を5Vに設定する(その他の電圧値+3.3、12、24はその他のシステムの電圧に対して適切である)。 Then, since the output can reverse the output 1 to 0V, and the output 2 is set to 5V (other voltage values ​​Tasu3.3,12,24 is suitable is for voltages other systems). すると、プロセスは再びアナログ入力を読取ることができるので(読み取り2)、2つの読み取りを差し引くと(つまり、読み取り1から読み取り2を差し引く)、結果として、感知電極の間の電圧が取得できるが、ここでは「感知電圧」と呼ぶ。 Then, since the process can be re-read the analog input (Reading 2), when subtracting the two readings (i.e., subtracting Reading 2 from Reading 1), as a result, the voltage between the sensing electrodes can be obtained, It referred to herein as the "sense voltage". 従って、次の例のような数式を、感知電極全体の抵抗を計算するために使用できる。 Therefore, a formula such as the following example can be used to calculate the overall sensing electrode resistance.
R1(またはR2)全体の電圧=(5V[上記のピンに加えられた電圧]−感知電圧)/2 R1 (or R2) voltage across = (5V [voltage applied to the pins of the - sense voltage) / 2
R1(またはR2)全体の電流=(R1全体の電圧)/R1、および/または感知抵抗=(感知電圧)/(R1全体の電流)。 R1 (or R2) the total current = (R1 total voltage) / R1, and / or sensing resistance = (sense voltage) / (R1 total current).

一般的に、R1とR2が同じ場合は、これらの数式が有効であり、R1とR2が異なる場合は、別の数式が必要になる。 Generally, when R1 and R2 are the same, a these formulas are valid, if R1 and R2 are different, it is necessary to another formula. 感知抵抗が閾値未満の場合、センサーは液体が電極をつないでいることを示す。 If the sensed resistance is less than the threshold, the sensor indicates that the fluid connects the electrodes. 例としては、R1とR2は、2Kオーム(オプションで300から5000オーム)であり得、閾値は30Kオームであり得る(または、代わりに、5Kから80Kオームなど、その他任意の適切な値にできる)。 Examples, R1 and R2, to give a 2K ohms (300 to 5000 ohms optional), the threshold may be a 30K ohm (or, alternatively, such 80K ohms 5K, be in any other suitable value ).

また、ロボットは、フィルタ、清掃ヘッド、およびタンクセンサーも含むことができる。 The robot may include filter, cleaning head, and also the tank sensor. これらのコンポーネント(フィルタ、清掃ヘッド、アセンブリおよびタンクアセンブリ)のそれぞれは、磁石を含むことができる。 Each of these components (filter, cleaning head, assembly and tank assembly) may include a magnet. ロボットの対応する位置には、十分に強力な磁場があると、閉じるリードスイッチを置くことができる(代わりに、中継タイプのスイッチ、圧力センサー、光学センサー、または、上記のコンポーネントの存在を検出するためのその他任意の適切なシステムを使用できる)。 The corresponding position of the robot when there is a sufficiently strong magnetic field, close to (instead of can put reed switch, relay type switch, pressure sensor, optical sensor, or to detect the presence of the components any other suitable system for use). これにより、制御装置は、これらのコンポーネントが正しくインストールされているかどうかを確認できる。 As a result, the control device can check whether these components are installed correctly. 少なくとも1つの実施例では、掃除機のファンは外部の物質により非常に容易に損傷するため、フィルタは非常に重要となる場合があるので、また、ヘッドアセンブリまたはタンクがないために、ロボットは床を清掃しなくなり、これらのコンポーネントのいずれかが失われていると、または、実行中に失われると、制御システムは、ロボットに実行を許可し得ない。 In at least one embodiment, in order to damage very easily the fan of the cleaner by an external substance, since the filter may become very important, also, because there is no head assembly or the tank, the robot floor no longer clean, if any of these components is missing, or if lost during execution, the control system may not be allowed to run the robot.

タンクは実際には存在するのに、センサーが故障した場合に、ロボットの実行を誤って防止するのを避けるために、タンクの存在センサーが機能していなければ、制御システムはロボットが清掃することを許可できる。 To the tank is actually present, when the sensor fails, in order to avoid preventing accidental running of the robot, if working the presence sensor of the tank, the control system that the robot cleans It can allow. ある例に従い、タンク存在センサーが実行の開始時点で機能していて、実行中にタンク存在センサーがタンクが取り外されたことを示す場合は、ロボットは停止できる。 According one example, to indicate a tank presence sensor is functioning at the beginning of execution, the tank present sensor during execution has been removed tank, the robot can be stopped.

ロボットのユーザーインターフェースは、簡単な電源ボタンを備えることができる。 Robot user interface may comprise a simple power button. しかしながら、追加で、清掃ボタンを提供することもできる。 However, in addition, it is also possible to provide a cleaning button. ある例では、それぞれの電源ボタンにはライトが提供される。 In one example, each of the power button light is provided.

図62に示されるように、ロボットの操作に関する情報をユーザーに提供するために、電源ボタンは、例えば、空の場合は赤、充電している場合は緑のパルス(別の充電サイクルまたは電池の更新サイクルの場合には、速くまたは遅くなる)、充電が完了したら緑、インストールされていない場合は赤のブリンク、など、電池の充電ステータスを示すために使用できる。 As shown in Figure 62, to provide information about the operation of the robot to the user, a power button, for example, in the case of empty red, if you are charging the green pulse (another charge cycle or cell in the case of the update cycle is made faster or slower), green when charging is completed, if it is not already installed can be used to show red blink, such as, the charging status of the battery. 清掃ボタンは、例えば、清掃中には緑、乾燥中には青のパルス(清掃がほとんど終了)、タンクが空で、清掃が終わった場合には青など、清掃タンクのステータスまたは清掃操作のステータスを示すために使用できる。 Cleaning button is, for example, green during cleaning, during the dry blue pulse (cleaning is almost finished), the tank is empty, such as blue when the cleaning is finished, the status or the status of the cleaning operation of the cleaning tank It can be used to indicate.

従って、このユーザーインターフェースの例では、ロボットには、電池と補充可能な物質のタンクがあり、パネルは2つの点灯可能なボタンで提供され、ボタンの1つはロボットの電源操作のオン/オフを制御して、オプションで、オン/オフまたは電源のステータスに応じて、パターンおよび/または色で点灯する。 Thus, in the example of this user interface, the robot has a tank refillable material and batteries, panels are provided with two illuminable buttons, one of the buttons on / off power control of the robot controlled and, optionally, according to the on / off or power status, lights in a pattern and / or color. さらに、ロボットによる清掃操作を開始するその他のボタンは、補充可能な物質のタンクを使用して、タンクおよび/または清掃サイクルおよび/またはタンクの補充可能な物質を使用する乾燥サイクルのステータスに従い、オプションでパターンおよび/またはカラーで点灯する。 Furthermore, the other buttons to start the cleaning operation by the robot, using tanks refillable material, in accordance with the tank and / or cleaning cycle and / or tank status of the drying cycle using the replenishable material, optional lights in pattern and / or color. 「点灯」とは、実質的には、有効にすることを意味し、実際には点灯が含まれなくても警告をもっと見やすくする表示の形を意味する(色の変化、明から暗への変化、ポップアップなど)。 "Lights" and is essentially means enable, actually means a display form of the more easily see the warning not be included lights (color change, from light to dark change, such as pop-up). 代わりには、1つのボタンおよびパターン、および/または色を使用して、上記で説明したように、電源および/または補充可能な物質のステータスを示す。 The alternative, using one button and patterns and / or colors, as described above, showing the status of the power and / or replenishable material. 1つまたは2つのボタンを組み合わせて押すことは(タップ、押し続けること、ダブルタップ、両方を押す、1つを押してもう一方をタップ)、乾燥を直ぐに開始、センサーの故障をオーバーライドする、または、テストまたは診断モードへのアクセスを提供するなど、操作を直接開始するために使用できる。 Pressing a combination of one or two buttons (the tap, hold down, double tap, press both, tap the other press one), immediately start drying, to override the malfunction of the sensor, or, such as providing access to a test or diagnostic mode, it can be used to start the operation directly.

図63に示されるように、自律的操作を監視するために重要なステータスライトにより、追加情報を提供できる。 As shown in FIG. 63, the key status light for monitoring autonomous operation, it can provide additional information. このような場合、ステータスライトは、ほとんどの人により警告として認識される色に加えて、問題を直接的に示す点灯可能なテキストにできる。 In this case, the status lights, in addition to the color recognized as a warning by most people, can be made illuminable text that directly indicate a problem. ライトが点灯可能なテキストメッセージであれば、ロボットは不必要な複雑性を含まないが、表示パネルや関連の制御要素を含むことにより、ユーザーはロボットの問題を解釈するためにマニュアルを参照する必要がない。 If light is a text message that can be lit, the robot does not include unnecessary complexity by including a display panel and associated control elements, users need to refer to documentation to interpret the robot in question there is no. この場合、ユーザーが「タンクを確認」する必要があることを示す警告ライトは実際には「タンクを確認」の言葉を使用すべきであり、「警告」の色(例えば、黄、赤、オレンジ)、サービス警告の色(例えば、タンクがない)、または、簡単なステータスメッセージ(例えば、清掃サイクルが終了)のためには「非警告」の色(例えば、緑、青、紫、白)で点灯できる。 In this case, a warning light that indicates that the user is required to "make sure the tank" should be use the words of the actual "check the tank", the color of the "Warning" (for example, yellow, red, orange ), the service warning color (for example, there is no tank), or, simple status messages (for example, the color of the "non-alert" in order of the cleaning cycle is finished) (for example, green, blue, purple, white) in It can be turned on. さらに、または、代わりに、「ブラシを確認」や「立ち往生」ライトはこの意味で有用である。 Additionally, or alternatively, "check the brush" or "stuck" light are useful in this sense. ブラシ確認のメッセージは、モーターの負荷を検知することなどにより、ブラシが詰まった場合やインストールが正しくない場合に表示できる。 Brush confirmation of the message, such as by detecting the load on the motor, can be displayed in the case or if an installation brush is jammed is not correct. 「立ち往生」メッセージは、ロボットが立ち往生または静止状況を認識し、その後、適切なパニック、狭い場所からの脱出やその他の非静止(「弾道」動作の場合もある)がサイクルまたは終了した結果、表示すべきである。 "Stuck" message, the robot recognizes a stuck or static conditions, then appropriate panic, non-stationary escape or other from narrow place (in the case of "ballistic" operation also) cycle or terminated as a result, the display Should. ある検出では、どちらかの駆動輪は回転するが前輪の静止に依存する。 In some detection, either of the drive wheels are rotated depending on the front wheel stationary. サービスコード7セグメント表示要素は、ユーザーによりまたは技術者により問題が診断されることを有効にする情報を提供できる。 Service code 7-segment display element can provide information to enable the user or by a problem by a technician is diagnosed.

従って、このユーザーインターフェースの例では、ロボットには、電動の駆動部および/または電動ブラシおよび/または補充可能物質タンクがあり、ロボットの駆動部および/またはブラシおよび/または補充可能物質タンクのステータスに応じて、オプションでパターンおよび/色があり、点灯する機能のある警告の兆候を示すパネルが提供される。 Thus, in the example of this user interface, the robot has a motorized drive and / or electric brushes and / or refillable material tank, the status of the drive and / or brush and / or replenishable material tank of the robot Correspondingly, there are patterns and / color options, panel shown signs of warning a function of lighting is provided. 一定の実施例では、この兆候は実際のテキストメッセージである。 In certain embodiments, the indication is the actual text message. 点灯は、環境に応じて、警告および非警告の色であることがさらに好ましい。 Lit, depending on the environment, and more preferably a warning color and non-warning. 補充可能物質のタンクは、タンクの誤動作と空のタンク両方のメッセージを伝達できるべきである。 Tank replenishable material should be transmitted malfunction and an empty tank both messages of the tank. ここでも、これらのライトはオプションでパターンで点灯する。 Again, these lights are turned on at the pattern in the options.

(操作と保守) (Operation and maintenance)
図36〜41は、このような操作や保守のために物理的に構成された清掃ロボットの操作や保守の方法を表す。 Figure 36-41 represent the method of physically configured cleaning robot operation and maintenance for such operation and maintenance. また、ロボットの部品の重なり/組立順序および/またはロボットの物理的構成の依存性に関する情報も含む。 Also it includes information about the dependence of the physical configuration of the overlap / assembly sequence and / or robotic robot parts. 図37〜41は、清掃ロボットの容易に認識される手の位置、運動、その他の物理的動作、および、容易に認識される方向、位置、および構成を示し、本開示は、これらの図面から容易に認識されるすべてを含む。 Figure 37-41, the position of the hand to be easily recognized in the cleaning robot, motion, other physical operations, and easily recognized direction, position, and shows the arrangement, the present disclosure, in those Figures It includes all that is readily recognized.

図36〜41に従い、ロボットの実施例は、内部エリア(S2)へのアクセスを提供できるようにタンクを物理的に位置できるように、あるいは、ロボットの本体(S3)から清掃ヘッドが物理的に取り外しできるように、組織的に構成される。 According Figure 36-41, an embodiment of the robot, as the tank so as to provide access to the interior area (S2) can be physically located, or the cleaning head is physically from the body of the robot (S3) as removably, systematically constructed. 図36〜41に示されるように、どちらにも依存せずに、清掃ヘッドとタンクの解放は独立的に処置できる。 As shown in Figure 36 to 41, without depending on either the release of the cleaning head and tank may independently treated. タンクが解放位置(S2)に入ると、タンクは取り外しできる(S4)。 When the tank enters the release position (S2), the tank is removable (S4). しかしながら、タンク(S4)を取り外さなくても、内部のエリアはアクセス可能になり、ユーザーは、見えてアクセス可能になったフィルタ(S12)、見えてアクセス可能になった掃除機口(グロメット)(S14)、見えてアクセス可能になった電池(S16)にアクセスできる。 However, even without removing the tank (S4), the internal area becomes accessible, the user looks filter (S12) became accessible, visible cleaner opening made accessible (grommet) ( S14), access to the battery (S16) made accessible visible. これらそれぞれは、タンクを取り外した場合(S4)にもっと便利であるが、タンクは解放位置の内部エリアへの一般的なアクセスを妨げないので、それぞれS12、S14、およびS16はタンクを取り外さなくても実行できる。 These respectively, but is more useful if (S4) removal of the tank, so the tank does not interfere with the general access to the interior area of ​​the release position, respectively S12, S14, and S16 have to remove tank It can also be performed. フィルタは、取り外し後、洗い流して、復元(S20)できる。 Filter, after removal, rinse, it can be restored (S20). 電池は、さまざまに置かれ、かつ取り扱い可能である。 Batteries are variously located, and capable of handling. 例えば、タンクを解放せずにロボット本体またはタンクに挿入され、電池が収まると、電池の外面は実質的にロボットの外側と合致する。 For example, is inserted into the robot body or tank without releasing the tank, the battery fits, the outer surface of the battery substantially matches the outside of the robot.

タンクを取り外すと(S4)、汚水タンクは満タンであれば空にして(S6)、水で洗い流す(S18)ことができる。 Removing the tank (S4), the sewage tank is empty if full (S6), can be washed away with water (S18). しかしながら、汚水タンクが満タンか空であるかどうか、それにもかかわらず、清浄タンクが清浄液(S8)または水(S10)で満たされている場合があり、これらはお互いに依存しない。 However, if the sewage tank is full or empty, nevertheless, may cleaning tank is filled with cleaning fluid (S8) or water (S10), it does not depend on each other. 洗浄液と水(または、注記のように、混合済みおよび/またはカートリッジの洗浄液および/または水だけ)の混合物が入れられたタンクは、取り付けられて(S22)から、タンクの所定の位置(S24)にロックするために「クリック」される。 Cleaning fluid and water (or, as noted, blended and / or cartridge cleaning fluid and / or water only) tank mixture was placed in from the attached (S22), a predetermined position of the tank (S24) It is "click" in order to lock in. その後、ロボットは自律的に操作できる。 After that, the robot can autonomously operation. これらの操作は、ロボットのドックまたは清掃ステーションによって全体的または部分的に実行できる。 These operations can be entirely or partially performed by the dock or cleaning station of the robot. このような場合、タンクを解放またはタンクを取り外さないことが有利となり得る。 In such cases, it may be advantageous to not remove the release or tank tanks. それよりも、ロボットの液体部分と、フィルタや掃除機入り口など洗浄可能な部分を含む領域は、タンクの自動排出の目的で提供されているタンクの区画にある代わりの入り口からアクセスできる。 Instead, a region including a liquid portion of the robot, the washable parts such as filters and cleaners entrance, accessible from the entrance to place in the compartment of the tank, which is provided for the purpose of automatic ejection of the tank. 本発明は、タンクおよび/またはロボットの自動ドッキングおよび/または排出を予想して、本明細書において参考として援用された文書文書からのそれらに関する特定の説明を、参考として援用する。 The present invention anticipates the automatic docking and / or discharge of the tank and / or robot, the specific description thereof from the incorporated Docs by reference herein are incorporated by reference. このような場合、図36のステップの一部またはすべては、プロセッサ、マニピュレータ、およびロボットのプロセッサと通信状態にあるドックまたは避難ステーションのメカニズムにより実行されるプロセスのステップとなる。 In such cases, some or all of the steps of FIG. 36, the steps of the process to be executed a processor, manipulators, and the mechanism of the dock or evacuation station in processor and communication state of the robot.

一定の実施例では、清掃ヘッドの解放とタンクの解放は依存する。 In certain embodiments, release of the release and the tank of the cleaning head depends. このような場合、清掃ヘッドの解放は、ロボット本体の内側であるので、図に表されているように、タンクは、清掃ヘッドにアクセスするには解放位置にあることが必要である。 In such cases, release of the cleaning heads, because it is inside the robot body, as represented in the figure, the tank is to access the cleaning head is required to be in the release position. 下向きまたはラッチした位置にある場合、タンクは、清掃ヘッドを所定の場所にロックして、清掃ヘッドの解放ボタンへのアクセスを防止する。 When in the downward or latched position, the tank locks the cleaning head in place and prevents access to the release button of the cleaning head. この構成では、清掃ヘッドは、タンクからロボット本体を通り清掃ヘッドに伸びる真空チャネルを経由してタンクに取り付けられる(図に表されているように)。 In this configuration, (as represented in Figure) the cleaning head is attached to the tank via a vacuum channel extending through the cleaning head robot body from the tank. このような場合、縦の重なりは、接触を密封するために有利であり、清掃ヘッドをチャネルに対して横に引っ張ると、磨耗を生じるので、タンクがこの磨耗を避けるために解放されるときだけ、清掃ヘッドを解放するように設計できる。 In this case, the vertical overlap is beneficial for sealing contact, pulling laterally the cleaning head relative to the channel, since they produce wear, only when the tank is released to avoid this wear It can be designed to release the cleaning head.

また、本発明は好ましい実施例において上記で解説されたが、本発明がこれらに限定されないことは、同業者により認識される。 Further, the present invention has been described in the above in the preferred embodiment, the present invention is not limited to these, it is recognized by those skilled in the art. 上記に解説した発明のさまざまな特徴や側面は、個別にまたは組み合わせて使用され得る。 Various features and aspects of the invention describes above may be used individually or in combination. さらに、本発明は、特定の環境における実装の意味において、例えば、住居の床清掃など、さらに特定の用途のために解説されてきたが、同業者は、その有用性はこれらに限定されないこと、および、本発明は、任意の実質的に水平な面など、しかしこれに限定されない、任意の多数の環境および実装において有利に利用できることを認識する。 Furthermore, the present invention provides a mounting means for the particular environment, such as floor cleaning dwellings, have been further described for a particular application, those skilled in the art is that the usefulness, but not limited to, and, the present invention is, like any substantially horizontal surface, but not limited to, recognizes that can be advantageously used in any number of environments and implementations. 従って、特許請求の範囲は、本明細書において開示された本発明の全ての範囲と精神の観点から解釈されるべきである。 Accordingly, the appended claims are to be interpreted in terms of all the scope and spirit of the invention disclosed herein.

Claims (15)

  1. 清掃ロボットであって、 A cleaning robot,
    前記ロボットを前進および操縦する少なくとも2つの駆動部材を有し、清掃面上で前記ロボットを動かすよう構成された差動駆動システムと、 At least two drive members for advancing and steering the robot, and the differential drive system configured to move the robot over the cleaning surface,
    前記差動駆動システムと通信し、前記ロボットを差動操縦し、かつ前記ロボットをその場で回転させることが可能に構成された制御器と、 And the differential in communication with the drive system, the robot is differential steering, and the robot controller that is configured to be able to be rotated on the spot,
    前記ロボットの前進方向に垂直な方向に沿った最大幅を有し、前記最大幅の方向に側端を有するロボット筺体と、 Has a maximum width along the direction perpendicular to the forward direction of the robot, a robot housing having a side edge in the direction of the maximum width,
    前記ロボットの前進方向において前記駆動部材の前方に配置され、前記最大幅の方向に略沿って、前記側端まで伸びる清掃ヘッドと、 Wherein in the forward direction of the robot is placed in front of the drive member, substantially along the direction of the maximum width, the cleaning head extending to the side edge,
    前記最大幅の方向に略沿って、前記側端から実質的に1センチメートル以内の位置まで伸びる被駆動スクラブ要素と、 Substantially along the direction of the maximum width, substantially driven scrubbing element extending to a position within one centimeter the end,
    前記ロボットの総ロボット質量に応じて決定される、前記被駆動スクラブ要素によって規定される清掃幅と、を有し、該清掃幅は、前記総ロボット質量1キログラムにつき3センチメートルである、清掃ロボット。 It is determined according to the total robot mass of the robot, said has a cleaning width defined by the driven scrubbing element, and the cleaning width is 3 cm per the total robot mass kilogram, cleaning robot .
  2. 前記被駆動スクラブ要素は、回転可能な円筒形状の保持具と、該保持具の長手方向に沿って取り付けられた複数のスクラブ材とを備える、請求項1に記載の清掃ロボット。 The driven scrubbing element comprises a retainer rotatable cylindrical shape and a plurality of scrubbing material which is attached along the longitudinal direction of the holder, the cleaning robot according to claim 1.
  3. 前記ロボットの重心は、実質的に前記駆動部材の上に位置する、請求項1または請求項2に記載の清掃ロボット。 Center of gravity of the robot is located on the substantially said drive member, the cleaning robot according to claim 1 or claim 2.
  4. 前記駆動部材を収容するハウジングに連結された廃棄物区画を有するタンクを含む、一連の実質的にモノコックの構造を更に備える、請求項1から3のいずれか一項に記載の清掃ロボット。 Comprising a tank having a drive member connected to waste compartment housing containing, further comprising a series of substantially monocoque construction, the cleaning robot according to any one of claims 1 to 3.
  5. 粒子を前記清掃ヘッドの作業幅内に運ぶために壁に追従するサイドブラシを更に備える、請求項1から4のいずれか一項に記載の清掃ロボット。 Further comprising cleaning robot according to any one of claims 1 to 4 the side brush to follow the wall to carry the particles into the working width of the cleaning head.
  6. 前記清掃ヘッドの横に前記被駆動スクラブ要素用の動力伝達装置を設けるためのスペースが確保されている、請求項1から5のいずれか一項に記載の清掃ロボット。 Space for providing a power transmission device for the driven scrubbing element beside the cleaning head is secured, the cleaning robot according to any one of claims 1 to 5.
  7. 前記清掃ヘッドの横に前記被駆動スクラブ要素用のモータを設けるためのスペースが確保されている、請求項1から6のいずれか一項に記載の清掃ロボット。 Space for providing a motor for the driven scrubbing element beside the cleaning head is secured, the cleaning robot according to any one of claims 1 to 6.
  8. 前記側端は、前記ロボットが障害物に追従する際に障害物側に位置する優位側に位置し、清掃中において、カバレッジパターンは前記優位側から離れることを含む、請求項1から7のいずれか一項に記載の清掃ロボット。 The end is positioned on the dominant side of the robot is positioned on the obstacle side when following the obstacle, during the cleaning, the coverage pattern comprises away from the dominant side, one of claims 1-7 cleaning robot according to an item or.
  9. 前記カバレッジパターンは、一連の重なり合う平行な経路を含む、請求項8に記載の清掃ロボット。 The coverage pattern includes parallel pathways series of overlapping, the cleaning robot according to claim 8.
  10. 前記カバレッジパターンは、直角の方向転換を含み、一連の重なり合う正方形または長方形のパターンとして実行される、請求項8に記載の清掃ロボット。 The coverage pattern includes a right angle of turning is performed as a square or rectangular pattern series of overlapping, the cleaning robot according to claim 8.
  11. 前記ロボットは清掃される部屋の床面積を確認する、請求項1から10のいずれか一項に記載の清掃ロボット。 The robot checks the floor area of ​​a room to be cleaned, the cleaning robot according to any one of claims 1 to 10.
  12. 前記ロボットは、初めに移動して前記部屋の境界を記録する、請求項11に記載の清掃ロボット。 The robot records the boundary of the room by moving the beginning, the cleaning robot according to claim 11.
  13. 前記ロボットは、ユーザまたはコンピュータから床面積情報を受け取る、請求項11に記載の清掃ロボット。 The robot receives a floor area information from the user or computer, the cleaning robot according to claim 11.
  14. 前記ロボットは、廃棄物を回収する乾式真空発生器を更に備える、請求項1から13のいずれか一項に記載の清掃ロボット。 The robot further comprises a dry vacuum generator for recovering waste cleaning robot according to any one of claims 1 to 13.
  15. 前記ロボットは、前記ロボット筺体に連結され、前記乾式真空発生器により回収される前記廃棄物の蓄積に用いられる区画を有する廃棄物タンクをさらに備える、請求項14に記載の清掃ロボット。 The robot is coupled to said robot housing, further comprising a waste tank having a partition used for storage of the waste to be recovered by the dry vacuum generator, the cleaning robot according to claim 14.
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