JP2014135030A - Motor control device for correcting backlash - Google Patents

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JP2014135030A JP2013003972A JP2013003972A JP2014135030A JP 2014135030 A JP2014135030 A JP 2014135030A JP 2013003972 A JP2013003972 A JP 2013003972A JP 2013003972 A JP2013003972 A JP 2013003972A JP 2014135030 A JP2014135030 A JP 2014135030A
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor control device capable of performing optimum backlash correction.SOLUTION: A motor control device includes: a position command generation unit; a deviation calculation unit that calculates a deviation between a position detection value of a movable unit and a position detection value of a driven unit; a holding unit that when the movable unit is driven in a first direction and a second direction, associates a deviation when the movable unit engages with the driven unit with the first direction or the second direction and holds the deviation as an engaging time deviation; and a correction amount calculation unit that calculates a backlash correction amount on the basis of the deviation calculated by the deviation calculation unit and the engaging time deviation held by the holding unit. Whether or not the movable unit engages with the driven unit is determined by comparing a movement amount of the driven unit and a threshold value.

Description

本発明は、バックラッシを補正するモータ制御装置に関する。   The present invention relates to a motor control device that corrects backlash.
工作機械等の産業機械における送り軸及び産業用ロボットアームの軸(機械可動部)には、サーボモータが連結される。サーボモータの回転運動は、ボールネジを介してテーブルの直線運動に変換されたり、減速機を介して低減された回転速度を伴って軸に伝達されたりする。
これらボールネジ及び減速機においては、サーボモータ側のネジ又は歯車等の機械要素と、サーボモータによって駆動される被駆動部側の対応する機械要素とが互いに係合することによって、動力が伝達される。ここで、サーボモータが正方向に回転するときに機械要素が係合する係合位置と、負方向に回転するときの機械要素の係合位置との間に差が存在する場合がある。このような差は一般的にバックラッシと称されており、サーボモータによる被駆動部の位置決め精度を低下させる原因になり得る。
A servo motor is connected to a feed shaft in an industrial machine such as a machine tool and a shaft (machine moving part) of an industrial robot arm. The rotational motion of the servo motor is converted into a linear motion of the table via a ball screw, or transmitted to the shaft with a reduced rotational speed via a speed reducer.
In these ball screws and reducers, mechanical elements such as screws or gears on the servo motor side and corresponding mechanical elements on the driven part side driven by the servo motor are engaged with each other to transmit power. . Here, there may be a difference between an engagement position where the machine element engages when the servo motor rotates in the positive direction and an engagement position of the machine element when the servo motor rotates in the negative direction. Such a difference is generally referred to as backlash, and may cause a decrease in positioning accuracy of the driven portion by the servo motor.
図7はバックラッシを説明するための図である。図7には、図示されないモータにより駆動される可動部WAと、可動部WAによって駆動される被駆動部WBとが示されている。可動部WAはその両端に突出部A1,A2を有しており、被駆動部WBはその中央に突起部Bを有している。可動部WAが右方向に移動すると、可動部WAの左側の突出部A1の内方端が被駆動部WBの突起部Bに係合する(図7の(a)の状態)。これにより、可動部WA及び被駆動部WBが一体的に右方向に移動するようになる。   FIG. 7 is a diagram for explaining backlash. FIG. 7 shows a movable part WA driven by a motor (not shown) and a driven part WB driven by the movable part WA. The movable part WA has protrusions A1 and A2 at both ends thereof, and the driven part WB has a protrusion B at the center thereof. When the movable portion WA moves in the right direction, the inner end of the left projection portion A1 of the movable portion WA engages with the protrusion B of the driven portion WB (state (a) in FIG. 7). As a result, the movable portion WA and the driven portion WB move integrally in the right direction.
また、被駆動部WBを右方向から左方向に移動させる場合には、可動部WAが左方向に移動される(図7の(b)の状態)。そして、可動部WAの右側の突出部A2の内方端が被駆動部WBの突起部Bに係合する(図7の(c)の状態)と、可動部WA及び被駆動部WBが一体的に左方向に移動するようになる。   Further, when the driven part WB is moved from the right direction to the left direction, the movable part WA is moved in the left direction (state (b) in FIG. 7). When the inner end of the right protrusion A2 of the movable portion WA is engaged with the protrusion B of the driven portion WB (the state shown in FIG. 7C), the movable portion WA and the driven portion WB are integrated. Will move to the left.
このように被駆動部WBを反転させるときには、可動部WAと被駆動部WBとの間の係合が解除されてから、それらが再び係合するまでの間に、可動部WAがバックラッシに相当する所定の移動量C(図7の(a)及び(c)参照)だけ移動する必要がある。このようなバックラッシに起因する追加の移動量Cは、位置精度を低下させる原因になり得る。   Thus, when the driven part WB is reversed, the movable part WA corresponds to backlash after the engagement between the movable part WA and the driven part WB is released and until they are engaged again. It is necessary to move by a predetermined movement amount C (see (a) and (c) of FIG. 7). The additional movement amount C caused by such backlash can cause a decrease in position accuracy.
それに対し、バックラッシを補償する補正量を作成し、反転時にこの補正量をモータの位置指令に加算することが行われている。特許文献1においては、各送り軸における反転前の送り速度及び反転するまでの移動量に対する補正量との関係を予め測定しておき、その関係に基づいて補正量を計算することが開示されている。また、特許文献2には、反転後の経過時間に応じて補正量を変更することが開示されている。   On the other hand, a correction amount that compensates for backlash is created, and this correction amount is added to the motor position command during reversal. Patent Document 1 discloses that a relationship between a feed rate before reversal of each feed axis and a correction amount with respect to a movement amount until reversal is measured in advance, and a correction amount is calculated based on the relationship. Yes. Patent Document 2 discloses that the correction amount is changed according to the elapsed time after inversion.
図8は、バックラッシを説明するための別の図である。図8には、可動部WAの突出部A1,A2のいずれもが突起部Bに係合していない状態が示されている。このような状態から可動部WAを左方向に移動させると、可動部WAはバックラッシに相当する距離Cよりも短い距離C1だけ移動して、被駆動部WBに係合する(図7の(c)の状態を参照されたい)ことになる。このような事象はバックラッシが比較的大きい場合に生じる傾向がある。   FIG. 8 is another diagram for explaining the backlash. FIG. 8 shows a state where none of the protrusions A1 and A2 of the movable portion WA is engaged with the protrusion B. When the movable part WA is moved leftward from such a state, the movable part WA moves by a distance C1 shorter than the distance C corresponding to the backlash and engages the driven part WB ((c in FIG. 7). Please refer to the state of)). Such an event tends to occur when the backlash is relatively large.
このような場合において、バックラッシに対応する一定の補正量をモータの位置指令に加算すると、補正量が過度に大きくなることになる。また、補正量が過度に大きくなるのを避けるために、バックラッシよりも小さい補正量を設定することも可能である。しかしながら、補正量を小さくしすぎると、逆に反転時の補正量が不足する虞がある。   In such a case, if a certain correction amount corresponding to the backlash is added to the motor position command, the correction amount becomes excessively large. Further, in order to avoid the correction amount from becoming excessively large, it is possible to set a correction amount smaller than the backlash. However, if the correction amount is too small, there is a possibility that the correction amount at the time of inversion is insufficient.
これに対し、本願出願人によって出願されていて未公開の先行出願である特許文献3には、可動部と被駆動部とが互いに任意の位置関係にある場合でも適切なバックラッシ補正量が求められるモータ制御装置が開示されている。   On the other hand, Patent Document 3, which is an unpublished prior application filed by the applicant of the present application, requires an appropriate backlash correction amount even when the movable portion and the driven portion are in an arbitrary positional relationship with each other. A motor control device is disclosed.
しかしながら、特許文献3に係る関連技術は、可動部が被駆動部に係合したときの可動部と被駆動部との間の位置関係を記憶することが要求される。このような情報はソフトウェアに記憶させられるものの、制御装置への電力供給が絶たれると、記憶された情報は消失する。或いは必要な情報を不揮発性メモリに記憶させてもよいが、その場合はコスト増大につながる。また、機械構成及び機械特性が変化する可能性もあるので、制御装置の起動時にバックラッシ補正に必要な情報を取得するのが好ましい。   However, the related art according to Patent Document 3 is required to store the positional relationship between the movable part and the driven part when the movable part is engaged with the driven part. Such information is stored in software, but when the power supply to the control device is cut off, the stored information is lost. Alternatively, necessary information may be stored in the non-volatile memory, but in this case, the cost increases. In addition, since the machine configuration and machine characteristics may change, it is preferable to acquire information necessary for backlash correction when the control device is activated.
特開平9−319418号公報Japanese Patent Laid-Open No. 9-319418 特開2000−250614号公報JP 2000-250614 A 特願2012−195098号公報Japanese Patent Application No. 2012-195098
したがって、起動直後の動作においても最適なバックラッシ補正を実行可能なモータ制御装置が望まれている。   Therefore, there is a demand for a motor control device that can perform optimal backlash correction even in an operation immediately after startup.
本願に係る1番目の発明によれば、モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御装置において、前記被駆動部の位置指令を作成する位置指令作成部と、前記可動部の位置を検出する第1の位置検出部と、前記被駆動部の位置を検出する第2の位置検出部と、前記第1の位置検出部によって検出される第1の位置検出値と前記第2の位置検出部によって検出される第2の位置検出値との間の偏差を計算する偏差計算部と、前記可動部が第1の方向及び該第1の方向とは反対の第2の方向に駆動されるときに、前記可動部が前記被駆動部に係合したか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記可動部が前記被駆動部に係合したと判定されたときに前記偏差計算部によって計算される前記偏差を前記第1の方向又は前記第2の方向に関連付けて係合時偏差として保持する保持部と、前記偏差計算部によって計算される前記偏差、及び前記保持部によって保持される前記係合時偏差に基づいて、バックラッシ補正量を計算する補正量計算部と、を具備し、前記判定部は、前記被駆動部の移動量が閾値を超えたときに前記可動部が前記被駆動部に係合したと判定する、モータ制御装置が提供される。
本願に係る2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記位置指令作成部は、前記判定部による前記可動部が前記被駆動部に係合したか否かの判定の際に、前記被駆動部を予備動作させる位置指令を作成可能である。
本願に係る3番目の発明によれば、2番目の発明において、前記被駆動部を予備動作させる位置指令が、前記被駆動部に対する位置指令の単位よりも小さく設定される。
本願に係る4番目の発明によれば、3番目の発明において、前記被駆動部を予備動作させる位置指令が、前記被駆動部に対する位置指令の単位の半分に設定される。
本願に係る5番目の発明によれば、1番目から4番目のいずれかの発明において、前記第1の方向及び前記第2の方向における前記係合時偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記保持部によって保持されていない場合に、前記位置指令作成部が、前記被駆動部を予備動作せる位置指令を作成可能である。
According to a first aspect of the present invention, in a motor control device that corrects backlash between a movable part driven by a motor and a driven part driven by the movable part, a position command for the driven part is provided. A position command creating unit for creating a position, a first position detecting unit for detecting the position of the movable unit, a second position detecting unit for detecting the position of the driven unit, and the first position detecting unit. A deviation calculating unit that calculates a deviation between the detected first position detection value and the second position detection value detected by the second position detection unit; and the movable unit includes the first direction and the second position detection value. A determination unit that determines whether the movable unit is engaged with the driven unit when driven in a second direction opposite to the first direction; and the determination unit sets the movable unit to the When it is determined that the driven part is engaged, the deviation calculating part Holding the deviation calculated in association with the first direction or the second direction as a deviation at the time of engagement, the deviation calculated by the deviation calculation unit, and held by the holding unit A correction amount calculation unit that calculates a backlash correction amount based on the engagement deviation, and the determination unit is configured such that when the movement amount of the driven unit exceeds a threshold value, the movable unit is A motor control device is provided that determines that the driven portion is engaged.
According to a second invention according to the present application, in the first invention, the position command creating unit is configured to determine whether the movable unit is engaged with the driven unit by the determining unit. A position command for preliminarily operating the driven part can be created.
According to the third aspect of the present invention, in the second aspect, the position command for preliminarily operating the driven part is set to be smaller than the position command unit for the driven part.
According to the fourth aspect of the present invention, in the third aspect, the position command for preliminarily operating the driven part is set to half of the unit of position command for the driven part.
According to a fifth aspect of the present application, in any one of the first to fourth aspects, at least one of the engagement deviations in the first direction and the second direction is the holding. When the position command is not held by the unit, the position command generation unit can generate a position command for preliminarily operating the driven unit.
本願発明に係るモータ制御装置においては、被駆動部の移動量が閾値を超えたときに可動部と被駆動部とが互いに係合したと判定する。したがって、可動部と被駆動部とが互いに係合するときの位置関係に関する情報が予め記憶されていなくても適切なバックラッシ補正量が得られるようになる。   In the motor control device according to the present invention, it is determined that the movable part and the driven part are engaged with each other when the amount of movement of the driven part exceeds the threshold value. Therefore, an appropriate backlash correction amount can be obtained even if information regarding the positional relationship when the movable portion and the driven portion are engaged with each other is not stored in advance.
本発明の第1の実施形態に係るモータ制御装置の機能ブロック図である。1 is a functional block diagram of a motor control device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第1の実施形態に係るモータ制御装置においてバックラッシ補正量を算出する過程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which calculates the backlash correction amount in the motor control apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係るモータ制御装置において、可動部と被駆動部とが互いに係合したときの各駆動方向における係合時偏差を算出する過程を示すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a process of calculating a deviation during engagement in each driving direction when a movable part and a driven part are engaged with each other in the motor control device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係るモータ制御装置において、可動部と被駆動部とが互いに係合したときの偏差を得るための被駆動部の予備動作を説明する図である。In the motor control device according to the embodiment of the present invention, it is a diagram for explaining a preliminary operation of the driven portion for obtaining a deviation when the movable portion and the driven portion are engaged with each other. 可動部及び被駆動部の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of a movable part and a to-be-driven part. 本発明の第2の実施形態に係るモータ制御装置の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a motor control device concerning a 2nd embodiment of the present invention. バックラッシを説明するための図である。It is a figure for demonstrating backlash. バックラッシを説明するための別の図である。It is another figure for demonstrating a backlash.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図示される実施形態の各構成要素は、本発明の理解を助けるためにその縮尺が実用的な形態から変更されている場合がある。同様の構成要素については同様の参照符号が共通して使用される。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Each component of the illustrated embodiment may be scaled from a practical form to aid in understanding the present invention. Similar reference numerals are used in common for similar components.
図1は本発明の第1の実施形態に係るモータ制御装置10の機能ブロック図である。図1に示されるように、1対の突出部A1,A2を有する可動部WAがネジを介してモータMの出力軸に取付けられている。そして、突起部Bを有する被駆動部WBが可動部WAに係合可能に配置されている。   FIG. 1 is a functional block diagram of a motor control device 10 according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, a movable portion WA having a pair of projecting portions A1 and A2 is attached to the output shaft of the motor M via a screw. And the driven part WB which has the projection part B is arrange | positioned so that engagement with the movable part WA is possible.
図7を参照して説明したように可動部WA及び被駆動部WBの間には、バックラッシが存在している。バックラッシの大きさ(移動量C)は、例えば三次元測定器により可動部WAの移動量を測定し、測定された移動量をモータMの移動量と比較してその差を測定することにより求められる。或いは、象限が切替わるときに生じる、いわゆる象限突起を測定することによってバックラッシが求められてもよい。   As described with reference to FIG. 7, there is a backlash between the movable portion WA and the driven portion WB. The magnitude of the backlash (movement amount C) is obtained, for example, by measuring the movement amount of the movable part WA with a three-dimensional measuring device, comparing the measured movement amount with the movement amount of the motor M, and measuring the difference. It is done. Or backlash may be calculated | required by measuring what is called a quadrant protrusion produced when a quadrant switches.
図1に示されるように、可動部WAの位置を検出する第1の位置検出部11、例えばエンコーダがモータMに取付けられている。この第1の位置検出部11は公知の手法により可動部WAの速度を検出することもできる。さらに、被駆動部WBの位置を検出する第2の位置検出部12が被駆動部WBに隣接して配置されている。   As shown in FIG. 1, a first position detection unit 11 that detects the position of the movable part WA, for example, an encoder, is attached to the motor M. The first position detector 11 can also detect the speed of the movable part WA by a known method. Further, a second position detection unit 12 that detects the position of the driven unit WB is disposed adjacent to the driven unit WB.
モータ制御装置10は、可動部WAの位置指令値CPを周期的に作成する位置指令作成部20と、可動部WAの速度指令CVを作成する速度指令作成部24と、モータMのトルク指令CTを作成するトルク指令作成部26とを備えている。   The motor control device 10 includes a position command creating unit 20 that periodically creates a position command value CP of the movable part WA, a speed command creating unit 24 that creates a speed command CV of the movable part WA, and a torque command CT of the motor M. And a torque command generating unit 26 for generating
さらに、モータ制御装置10は、第1の位置検出部11によって検出される第1の位置検出値DP1と、第2の位置検出部12によって検出される第2の位置検出部DP2との間の偏差ΔPを計算する偏差計算部31を含んでいる。また、モータ制御装置10は、可動部WAを任意の初期位置から第1の方向及び該第1の方向とは反対の第2の方向に移動させたときに可動部WAが被駆動部WBに係合したか否かを判定する判定部32を含んでいる。   Furthermore, the motor control device 10 is provided between the first position detection value DP1 detected by the first position detection unit 11 and the second position detection unit DP2 detected by the second position detection unit 12. A deviation calculation unit 31 for calculating the deviation ΔP is included. Further, when the motor control device 10 moves the movable part WA from the arbitrary initial position in the first direction and the second direction opposite to the first direction, the movable part WA becomes the driven part WB. The determination part 32 which determines whether it engaged or not is included.
さらに、モータ制御装置10は、判定部32によって可動部WAが被駆動部WBに係合したことが判定されたときに偏差計算部31が計算した偏差ΔPを第1の方向及び第2の方向に関連付けて係合時偏差ΔP0として保持する保持部33を含んでいる。なお、保持部33は、速度などの他の要素も保持できるものとする。さらに、モータ制御装置10は、バックラッシを解消するためのバックラッシ補正量を計算する補正量計算部34を含んでいる。   Furthermore, the motor control device 10 determines the deviation ΔP calculated by the deviation calculation unit 31 when the determination unit 32 determines that the movable unit WA is engaged with the driven unit WB in the first direction and the second direction. And a holding portion 33 that holds as the engagement deviation ΔP0. The holding unit 33 can hold other elements such as speed. Further, the motor control device 10 includes a correction amount calculation unit 34 that calculates a backlash correction amount for eliminating the backlash.
図2は、本発明の実施形態に係るモータ制御装置10においてバックラッシ補正量を算出する過程を示すフローチャートである。図2に示される処理は所定の制御周期毎に繰返し行われる。以下、図1及び図2を参照して本発明のモータ制御装置10の動作を説明する。   FIG. 2 is a flowchart showing a process of calculating the backlash correction amount in the motor control apparatus 10 according to the embodiment of the present invention. The process shown in FIG. 2 is repeatedly performed every predetermined control cycle. Hereinafter, the operation of the motor control device 10 of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
先ず、図2のステップS11において、モータ制御装置10の位置指令作成部20が、加工プログラムに基づいて位置指令値CPを作成する。位置指令作成部20から出力される位置指令CPには、図1に示されるように加工用位置指令36と、0.5パルス指令発生器37の出力値とが含まれ得るが、ステップS11においては加工用位置指令36が作成される。加工用位置指令36は、被駆動部WBを所定の位置に移動させるための位置指令である。後述する被駆動部WBを予備動作させるための位置指令と区別するために説明の便宜上「加工用」という表現が使用されるものの、本発明の適用対象を限定する意図はない。次いで、ステップS12及びS13において、第1の位置検出部11及び第2の位置検出部12によって、可動部WAの位置及び被駆動部WBの位置が検出され、第1の位置検出値DP1及び第2の位置検出値DP2がそれぞれ生成される。   First, in step S11 of FIG. 2, the position command creating unit 20 of the motor control device 10 creates a position command value CP based on the machining program. The position command CP output from the position command generator 20 can include the machining position command 36 and the output value of the 0.5 pulse command generator 37 as shown in FIG. A processing position command 36 is created. The processing position command 36 is a position command for moving the driven part WB to a predetermined position. Although the expression “for processing” is used for the sake of convenience in order to distinguish it from a position command for preliminarily operating the driven unit WB, which will be described later, there is no intention to limit the application target of the present invention. Next, in steps S12 and S13, the position of the movable part WA and the position of the driven part WB are detected by the first position detection part 11 and the second position detection part 12, and the first position detection value DP1 and the first position detection value DP1. 2 position detection values DP2 are respectively generated.
図1に示されるように、位置指令作成部20により作成された位置指令値CPから、第1の位置検出部11により検出された第1の位置検出値DP1が減算器21にて減算され、第1の位置偏差ΔP1が作成される。なお、図1から分かるように、第1の位置検出値DP1は、第1の位置検出部11の検出値に変換係数30が乗算された値である。   As shown in FIG. 1, the first position detection value DP1 detected by the first position detection unit 11 is subtracted by the subtractor 21 from the position command value CP created by the position command creation unit 20, A first position deviation ΔP1 is created. As can be seen from FIG. 1, the first position detection value DP <b> 1 is a value obtained by multiplying the detection value of the first position detection unit 11 by the conversion coefficient 30.
第2の位置検出部12により検出された第2の位置検出値DP2は、減算器27にて位置指令値CPから減算されて第2の位置偏差ΔP2が作成される。さらに、減算器28において第2の位置偏差ΔP2から第1の位置偏差ΔP1が減算されて、ローパスフィルタ29を通じて加算器23に出力される。ここで、減算器28と加算器23との間にローパスフィルタ29を介在させる理由は、位置偏差の変化が大きいときは第1の位置検出部11からの位置検出値に基づいて位置を制御することで安定的に可動部WAを動かし、位置偏差の変化が小さいときは第2の位置検出部12からの位置検出値に基いて位置を制御することで、被駆動部WBの位置決め精度を高めるためである。   The second position detection value DP2 detected by the second position detection unit 12 is subtracted from the position command value CP by the subtractor 27 to create a second position deviation ΔP2. Further, the first position deviation ΔP 1 is subtracted from the second position deviation ΔP 2 in the subtractor 28, and is output to the adder 23 through the low-pass filter 29. Here, the reason why the low-pass filter 29 is interposed between the subtracter 28 and the adder 23 is that the position is controlled based on the position detection value from the first position detection unit 11 when the change in the position deviation is large. Thus, the movable part WA is stably moved, and when the change in the position deviation is small, the position is controlled based on the position detection value from the second position detection part 12, thereby increasing the positioning accuracy of the driven part WB. Because.
加算器23により加算された第1の位置偏差ΔP1及び第2の位置偏差ΔP2は速度指令作成部24に入力されて、速度指令値CVが作成される。さらに、第1の位置検出部11により検出された速度検出値DVが、減算器25において速度指令値CVから減算されて、速度偏差ΔVが算出される。次いで、トルク指令作成部26が速度偏差ΔVに基づいてトルク指令値CTを作成するとともに、トルク指令値CTがモータMに入力される。なお、作成された速度指令値CV及び速度検出値DVは保持部33に順次保持されるものとする。   The first position deviation ΔP1 and the second position deviation ΔP2 added by the adder 23 are input to the speed command creation unit 24, and a speed command value CV is created. Further, the speed detection value DV detected by the first position detector 11 is subtracted from the speed command value CV in the subtractor 25, and the speed deviation ΔV is calculated. Next, the torque command creation unit 26 creates a torque command value CT based on the speed deviation ΔV, and the torque command value CT is input to the motor M. It is assumed that the created speed command value CV and speed detection value DV are sequentially held in the holding unit 33.
図1から分かるように、本発明においては、減算器28により第2の位置偏差ΔP2から第1の位置偏差ΔP1を減算した値が偏差計算部31に入力される。第1の位置偏差ΔP1及び第2の位置偏差ΔP2はいずれも位置指令値CPを含んでいるので、減算器28における減算の結果、偏差計算部31への入力値においては、位置指令値CPが実質的に除去されている。したがって、偏差計算部31は第1の位置検出値DP1と第2の位置検出値DP2との間の偏差ΔPを容易に計算できる(ステップS14)。或いは、後述するように第1の位置偏差ΔP1及び第2の位置偏差ΔP2を偏差計算部31に直接的に入力し、偏差ΔPを算出してもよい。   As can be seen from FIG. 1, in the present invention, a value obtained by subtracting the first position deviation ΔP <b> 1 from the second position deviation ΔP <b> 2 by the subtractor 28 is input to the deviation calculation unit 31. Since both the first position deviation ΔP1 and the second position deviation ΔP2 include the position command value CP, as a result of subtraction in the subtracter 28, the position command value CP is not the input value to the deviation calculator 31. It has been virtually eliminated. Therefore, the deviation calculation unit 31 can easily calculate the deviation ΔP between the first position detection value DP1 and the second position detection value DP2 (step S14). Alternatively, as described later, the first position deviation ΔP1 and the second position deviation ΔP2 may be directly input to the deviation calculation unit 31 to calculate the deviation ΔP.
その後、ステップS15において、第1の方向及び第2の方向において可動部WAと被駆動部WBとが互いに係合した状態の係合時偏差ΔP0が保持部33によって保持されているか否かが判定される。ステップS15において、第1の方向及び第2の方向のうちの少なくともいずれか一方における係合時偏差ΔP0が保持されていないと判定された場合、ステップS16に進み、より詳細に後述する係合時偏差ΔP0を取得する処理が実行される。他方、ステップS15において、第1の方向及び第2の方向における係合時偏差ΔP0がそれぞれ保持されていると判定された場合、ステップS17に進む。ステップS17においては、偏差計算部31によって計算される偏差ΔPと、保持部33によって保持されている係合時偏差ΔP0とに基づいて、バックラッシ補正量が算出される。   Thereafter, in step S15, it is determined whether the holding portion 33 holds the engagement deviation ΔP0 in a state where the movable portion WA and the driven portion WB are engaged with each other in the first direction and the second direction. Is done. If it is determined in step S15 that the engagement deviation ΔP0 in at least one of the first direction and the second direction is not maintained, the process proceeds to step S16, and the engagement is described in more detail later. A process for obtaining the deviation ΔP0 is executed. On the other hand, if it is determined in step S15 that the engagement deviation ΔP0 in the first direction and the second direction is held, the process proceeds to step S17. In step S17, the backlash correction amount is calculated based on the deviation ΔP calculated by the deviation calculation unit 31 and the engagement deviation ΔP0 held by the holding unit 33.
図3を参照して、図2のステップS16において係合時偏差ΔP0を算出する処理について説明する。図3は、本発明の実施形態に係るモータ制御装置10において、可動部WAと被駆動部WBとが互いに係合したときの第1の方向及び第2の方向における係合時偏差ΔP0を算出する過程を示すフローチャートである。   With reference to FIG. 3, the process for calculating the engagement deviation ΔP0 in step S16 of FIG. 2 will be described. FIG. 3 shows the engagement deviation ΔP0 in the first direction and the second direction when the movable portion WA and the driven portion WB are engaged with each other in the motor control device 10 according to the embodiment of the present invention. It is a flowchart which shows the process to perform.
図3に示されるように、先ず、ステップS21において位置指令作成部20の加工用位置指令36が被駆動部WBを停止させる指令であるか否かについて判定される。このステップS21において、加工用位置指令36が被駆動部WBを停止させる指令ではないと判定された場合には、ステップS30に進む。この場合は、図2のステップS15で判定されたように係合時偏差ΔP0が保持されていないにもかかわらず、操作者が何らかの理由で被駆動部WBを動作させようとしていることを意味する。このとき、バックラッシ補正量は未取得であるので、バックラッシ補正を実行することなく処理を完了させる。したがって、補正量計算部34はバックラッシ補正量をゼロに設定する(ステップS30)。   As shown in FIG. 3, first, in step S21, it is determined whether or not the machining position command 36 of the position command generator 20 is a command for stopping the driven unit WB. If it is determined in step S21 that the machining position command 36 is not a command for stopping the driven portion WB, the process proceeds to step S30. In this case, it means that the operator is trying to operate the driven part WB for some reason even though the engagement deviation ΔP0 is not held as determined in step S15 of FIG. . At this time, since the backlash correction amount is not acquired, the processing is completed without executing the backlash correction. Therefore, the correction amount calculation unit 34 sets the backlash correction amount to zero (step S30).
他方、ステップS21において、加工用位置指令36が被駆動部WBを停止させる指令であった場合、ステップS22に進み、被駆動部WBを予備動作させるための位置指令が作成される。この予備動作のための位置指令は、0.5パルス指令発生器37から加算器38に出力され、位置指令作成部20から位置指令CPとして出力される。本実施形態において、0.5パルス指令発生器37は、位置指令CPの単位の0.5倍のパルス(以下、「0.5パルス」と称する)に相当する位置指令を出力する。   On the other hand, when the processing position command 36 is a command for stopping the driven part WB in step S21, the process proceeds to step S22, and a position command for preliminarily operating the driven part WB is created. The position command for this preliminary operation is output from the 0.5 pulse command generator 37 to the adder 38 and is output from the position command generator 20 as the position command CP. In the present embodiment, the 0.5 pulse command generator 37 outputs a position command corresponding to a pulse that is 0.5 times the unit of the position command CP (hereinafter referred to as “0.5 pulse”).
図4は、本実施形態に係るモータ制御装置10において、可動部WAと被駆動部WBとが互いに係合したときの係合時偏差ΔP0を得るための被駆動部WBの予備動作を説明する図である。予備動作時において、被駆動部WBは、通常の動作制御時、例えば加工時の移動量に比べて顕著に小さい移動量だけ移動するのが好ましい。ここでは、前述したように位置指令CPの単位の0.5倍のパルスが生成される場合を考える。   FIG. 4 illustrates a preliminary operation of the driven portion WB for obtaining the engagement deviation ΔP0 when the movable portion WA and the driven portion WB are engaged with each other in the motor control device 10 according to the present embodiment. FIG. During the preliminary operation, it is preferable that the driven unit WB moves by a movement amount that is significantly smaller than the movement amount during normal operation control, for example, during machining. Here, as described above, consider a case where a pulse of 0.5 times the unit of the position command CP is generated.
図4の(a)は、可動部WA及び被駆動部WBの初期状態における位置関係を示している。このとき、被駆動部WBは座標X=0に位置している。この状態から0.5パルスの位置指令が作成される(すなわち、被駆動部WBをX=0.5の位置に移動させるための位置指令が作成される)。0.5パルスの位置指令に応答して、可動部WAが図4の右方向(第1の方向)に移動して、可動部WAの突出部A1が被駆動部WBの突起部Bと係合する(図4の(b)の状態)。その後、可動部WA及び被駆動部WBは、被駆動部WBがX=1の位置に到達するまで一体的に第1の方向に移動する。   FIG. 4A shows the positional relationship between the movable part WA and the driven part WB in the initial state. At this time, the driven part WB is located at the coordinate X = 0. From this state, a position command of 0.5 pulses is created (that is, a position command for moving the driven portion WB to the position of X = 0.5 is created). In response to the 0.5 pulse position command, the movable portion WA moves in the right direction (first direction) in FIG. 4, and the protrusion A1 of the movable portion WA is engaged with the protrusion B of the driven portion WB. (The state shown in FIG. 4B). Thereafter, the movable portion WA and the driven portion WB move integrally in the first direction until the driven portion WB reaches the position X = 1.
被駆動部WBがX=1に位置する状態(図4の(c)の状態)は、指令位置(X=0.5)を越えて第1の方向に移動したことになる。したがって、モータMは、被駆動部WBを第1の方向とは反対方向の第2の方向に移動させるように反転動作する。それにより、可動部WAが第2の方向に移動して、可動部WAの突出部A2と被駆動部WBの突起部Bとが互いに係合する(図4の(d)の状態)。その後、可動部WA及び被駆動部WBは、被駆動部WBがX=0の位置に到達するまで一体的に第2の方向に移動する。このように、被駆動部WBを予備動作させるために0.5パルスを用いれば、被駆動部WBがいったん第1の方向に移動した後に第2の方向に反転して移動するような挙動を示す。それにより、第1の方向及び第2の方向の両方の駆動方向について、可動部WAと被駆動部WBとを互いに係合させられる。また、位置指令の単位の0.5倍の大きさのパルスを用いれば、被駆動部WBが第1の方向に移動する速度と、第2の方向に移動する速度とが等しくなり、予備動作を迅速に実行できるので有利である。   The state where the driven portion WB is positioned at X = 1 (the state shown in FIG. 4C) has moved in the first direction beyond the command position (X = 0.5). Therefore, the motor M performs a reverse operation so as to move the driven part WB in the second direction opposite to the first direction. Thereby, the movable portion WA moves in the second direction, and the protrusion A2 of the movable portion WA and the protrusion B of the driven portion WB are engaged with each other (state shown in FIG. 4D). Thereafter, the movable portion WA and the driven portion WB move integrally in the second direction until the driven portion WB reaches the position of X = 0. In this way, if 0.5 pulse is used for preliminarily operating the driven part WB, the driven part WB moves once in the first direction and then moves in a reverse direction in the second direction. Show. Thereby, the movable portion WA and the driven portion WB can be engaged with each other in both the first direction and the second direction. If a pulse having a magnitude 0.5 times the unit of the position command is used, the speed at which the driven unit WB moves in the first direction becomes equal to the speed at which the driven part WB moves in the second direction. Can be executed quickly.
再び図3を参照して、ステップS23において、第1の方向における係合時偏差ΔP0が取得されているか否かが判定される。ステップS23において、第1の方向における係合時偏差ΔP0が取得されていないと判定された場合、ステップS24に進み、被駆動部WBが第1の方向に移動したか否かが判定される。この判定は、可動部WAが被駆動部WBに係合したか否かを判定するために、判定部32(図1)によって実行される判定である。判定部32は、第2の位置検出部12の位置検出値DP2に基づいて得られる被駆動部WBの予備動作時における移動量と、閾値35(図1)とを比較し、被駆動部WBの移動量が閾値35を超えたときに可動部WAが被駆動部WBに係合したと判定する。このことを図4に照らして説明すると、(b)の状態から(c)に至るまでに被駆動部WBが移動する移動量(プラス1)と、閾値35とが比較される。閾値35は、ゼロとプラス1との間の任意の値であり得る。閾値35は、ノイズ又は外乱による判定エラーを排除するように設定される。   Referring to FIG. 3 again, in step S23, it is determined whether or not the engagement deviation ΔP0 in the first direction has been acquired. If it is determined in step S23 that the engagement deviation ΔP0 in the first direction has not been acquired, the process proceeds to step S24, and it is determined whether or not the driven unit WB has moved in the first direction. This determination is a determination executed by the determination unit 32 (FIG. 1) in order to determine whether or not the movable portion WA is engaged with the driven portion WB. The determination unit 32 compares the amount of movement of the driven unit WB obtained based on the position detection value DP2 of the second position detection unit 12 during the preliminary operation with the threshold 35 (FIG. 1), and the driven unit WB. When the amount of movement exceeds the threshold 35, it is determined that the movable portion WA has engaged with the driven portion WB. This will be described with reference to FIG. 4. The amount of movement (plus 1) by which the driven unit WB moves from the state (b) to (c) is compared with the threshold 35. The threshold 35 can be any value between zero and plus one. The threshold 35 is set so as to eliminate a determination error due to noise or disturbance.
ステップS24において、被駆動部が第1の方向に移動したと判定された場合は、ステップS25に進み、そのときの可動部WAの位置検出値DP1と、被駆動部WBの位置検出値DP2との間の偏差が、第1の方向における係合時偏差ΔP0として保持部33に保持される。   If it is determined in step S24 that the driven part has moved in the first direction, the process proceeds to step S25, where the position detection value DP1 of the movable part WA and the position detection value DP2 of the driven part WB Is held in the holding unit 33 as the engagement deviation ΔP0 in the first direction.
ステップS23において第1の方向における係合時偏差ΔP0が取得されていると判定された場合、又はステップS24において被駆動部WBが第1の方向に移動していないと判定された場合は、ステップS26に進む。   If it is determined in step S23 that the engagement deviation ΔP0 in the first direction has been acquired, or if it is determined in step S24 that the driven part WB has not moved in the first direction, Proceed to S26.
ステップS26〜S28においては、前述したステップS23〜S25と同様の処理が第2の方向について実行される。したがって、ステップS27において被駆動部WBが第2の方向に移動したか否かについて判定されるとき、図4の(d)の状態から(e)の状態に至るまでに被駆動部WBが移動する移動量(マイナス1)と、閾値35とが比較される。閾値35は、マイナス1とゼロとの間において、ノイズ又は外乱の影響を考慮して設定される。以上のようにして、第1の方向及び第2の方向の両方における係合時偏差ΔP0が係合時偏差保持部33に保持される。   In steps S26 to S28, processing similar to that in steps S23 to S25 described above is executed in the second direction. Therefore, when it is determined in step S27 whether or not the driven part WB has moved in the second direction, the driven part WB moves from the state (d) in FIG. 4 to the state (e). The amount of movement (minus 1) to be performed is compared with the threshold value 35. The threshold 35 is set between minus 1 and zero in consideration of the influence of noise or disturbance. As described above, the engagement deviation ΔP0 in both the first direction and the second direction is held in the engagement deviation holding unit 33.
前述したように、図示される実施形態においては、被駆動部WBを予備動作させるための位置指令として、加工用位置指令の単位の0.5倍のパルスが利用される。しかしながら、本発明はこのような特定の例に限定されない。例えば加工用位置指令の単位未満の任意の大きさであって、0.5倍のパルス以外の位置指令が用いられてもよい。或いは、加工用位置指令の単位以上の大きさの位置指令が被駆動部WBの予備動作のために用いられてもよい。例えば、加工用位置指令の単位の2倍の大きさの指令が付与される場合(指令位置がX=2の場合)、いったん被駆動部WBがX=2の位置に到達した後に、被駆動部WBをX=0に戻す逆向きの指令を付与すればよい。   As described above, in the illustrated embodiment, a pulse that is 0.5 times the unit of the machining position command is used as the position command for preliminarily operating the driven unit WB. However, the present invention is not limited to such specific examples. For example, a position command other than the unit of the processing position command and having a pulse size other than 0.5 times may be used. Alternatively, a position command larger than the unit of the processing position command may be used for the preliminary operation of the driven unit WB. For example, when a command twice as large as the unit of the processing position command is given (when the command position is X = 2), the driven unit WB once reaches the position of X = 2 and then driven. A reverse direction command for returning the part WB to X = 0 may be given.
続いて、可動部WA及び被駆動部WBの動作を説明する図である図5を参照して、図2に示されるステップS17におけるバックラッシ補正量の算出処理について説明する。図5は、ボールネジによってモータMから可動部WAへと動力が伝達される場合を示している。例えば可動部WAはネジ軸Nを有するボールネジである場合、突出部A1,A2がネジ山に相当し、被駆動部WBの突起部Bがネジ軸Nに嵌合するナットに相当する。   Next, the backlash correction amount calculation processing in step S17 shown in FIG. 2 will be described with reference to FIG. 5 which is a diagram for explaining the operations of the movable portion WA and the driven portion WB. FIG. 5 shows a case where power is transmitted from the motor M to the movable part WA by a ball screw. For example, when the movable portion WA is a ball screw having a screw shaft N, the protruding portions A1 and A2 correspond to screw threads, and the protrusion B of the driven portion WB corresponds to a nut that fits the screw shaft N.
図5の(a)に示される状態は、可動部WA及び被駆動部WBの初期状態の位置関係を示す一例である。図5の(a)においては、被駆動部WBの突起部Bは可動部WAの1対の突出部A1,A2の間に位置している。図中には突起部Bと突出部A1,A2との間の間隙L1,L2がそれぞれ示されているものの、実際にはこれら間隙L1,L2の大きさは未知である。以下、図5の右方向を第1の方向、左方向を第2の方向として説明する。また、図5に示される(a)、(b)及び(c)の状態において、第1の位置検出部11によって検出される可動部WAの位置検出値をそれぞれXA、XA1、XA2とし、第2の位置検出部12によって検出される被駆動部WBの位置検出値をそれぞれXB、XB1、XB2とする。   The state shown in (a) of FIG. 5 is an example showing the positional relationship between the initial state of the movable part WA and the driven part WB. In FIG. 5A, the protrusion B of the driven part WB is located between the pair of protrusions A1 and A2 of the movable part WA. Although the gaps L1 and L2 between the protrusion B and the protrusions A1 and A2 are shown in the drawing, the sizes of the gaps L1 and L2 are actually unknown. Hereinafter, the right direction in FIG. 5 will be described as a first direction, and the left direction will be described as a second direction. Further, in the states of (a), (b) and (c) shown in FIG. 5, the position detection values of the movable part WA detected by the first position detection part 11 are XA, XA1, and XA2, respectively. The position detection values of the driven unit WB detected by the second position detection unit 12 are XB, XB1, and XB2, respectively.
図5の(b)は、可動部WAの突出部A1と被駆動部WBの突起部Bとが互いに係合している状態を示しており、(c)は、可動部WAの突出部A2と被駆動部WBの突起部Bとが互いに係合している状態を示している。図5から明らかなように、被駆動部WBを図5の(a)の状態から第1の方向に駆動させる場合のバックラッシの大きさはL1であり、第2の方向に駆動する場合のバックラッシの大きさはL2である。   FIG. 5B shows a state where the protrusion A1 of the movable part WA and the protrusion B of the driven part WB are engaged with each other, and FIG. 5C shows the protrusion A2 of the movable part WA. And the protrusion B of the driven part WB are engaged with each other. As is clear from FIG. 5, the backlash when the driven portion WB is driven in the first direction from the state of FIG. 5A is L1, and the backlash when driven in the second direction. The size of is L2.
図5の(a)の状態から(b)の状態まで被駆動部WBを移動させた場合、可動部WAは、被駆動部WBに対して相対的に第1の方向にL1だけ移動することになる。したがって、(b)の状態における可動部WAの位置検出値XA1と被駆動部WBの位置検出値XB1との間の偏差から、(a)の状態における可動部WAの位置検出値XAと被駆動部WBの位置検出値XBとの間の偏差を減算すれば、第1の方向におけるバックラッシ補正量に相当するL1が求められる。   When the driven part WB is moved from the state of FIG. 5A to the state of (b), the movable part WA moves relative to the driven part WB by L1 in the first direction. become. Therefore, from the deviation between the position detection value XA1 of the movable part WA in the state (b) and the position detection value XB1 of the driven part WB, the position detection value XA of the movable part WA and the driven part in the state (a) By subtracting the deviation from the position detection value XB of the part WB, L1 corresponding to the backlash correction amount in the first direction can be obtained.
同様に、被駆動部WBを第2の方向に移動させる場合は、(c)の状態における可動部WAの位置検出値XA2と被駆動部WBの位置検出値XB2との間の偏差から、(a)の状態における可動部WAの位置検出値XAと被駆動部WBの位置検出値XBとの間の偏差を減算すれば、第2の方向におけるバックラッシ補正量に相当するL2が求められる。   Similarly, when the driven part WB is moved in the second direction, from the deviation between the position detection value XA2 of the movable part WA and the position detection value XB2 of the driven part WB in the state of (c), ( By subtracting the deviation between the position detection value XA of the movable part WA and the position detection value XB of the driven part WB in the state of a), L2 corresponding to the backlash correction amount in the second direction is obtained.
このように本実施形態においては、現在の可動部WAの位置XAと被駆動部WBの位置XBとの間の偏差ΔPと、保持部33に保持された係合時偏差ΔP0とに基づいてバックラッシ補正量を算出する。したがって、可動部WAと被駆動部WBとの位置関係に応じた最適なバックラッシ補正量を作成することが可能になる。また、必要なバックラッシ補正量は、被駆動部WBを微小に移動させる予備動作によって得られる。したがって、モータ制御装置10の電源投入直後における最初の指令を実行する場合であっても、バックラッシに起因する位置決め精度低下を防止できる。   Thus, in the present embodiment, the backlash is based on the deviation ΔP between the current position XA of the movable portion WA and the position XB of the driven portion WB and the engagement deviation ΔP0 held by the holding portion 33. A correction amount is calculated. Therefore, it is possible to create an optimal backlash correction amount according to the positional relationship between the movable portion WA and the driven portion WB. Further, the necessary backlash correction amount can be obtained by a preliminary operation for moving the driven portion WB minutely. Therefore, even if the first command is executed immediately after the motor control device 10 is turned on, it is possible to prevent a decrease in positioning accuracy due to backlash.
図6は本発明の第2の実施形態に係るモータ制御装置10’の機能ブロック図である。図6においては、第1の位置検出部11によって検出される第1の位置検出値DP1及び第2の位置検出部12によって検出される第2の位置検出値DP2が偏差計算部31に直接的に入力されている。そして、前述した第1の実施形態と同様にして補正量計算部34により計算されたバックラッシ補正量は、分配部39を通って加算器22に入力され、速度指令値CVに加算される。分配部39を通ることによって、補正量計算部34から出力されるバックラッシ補正量は時分割されて加算器22に付与される。このようなモータ制御装置10’の場合であっても、第1の実施形態に関連して前述したのと同様な効果が得られるのは明らかであろう。   FIG. 6 is a functional block diagram of a motor control apparatus 10 'according to the second embodiment of the present invention. In FIG. 6, the first position detection value DP 1 detected by the first position detection unit 11 and the second position detection value DP 2 detected by the second position detection unit 12 are directly input to the deviation calculation unit 31. Has been entered. Then, the backlash correction amount calculated by the correction amount calculation unit 34 in the same manner as in the first embodiment described above is input to the adder 22 through the distribution unit 39 and added to the speed command value CV. By passing through the distribution unit 39, the backlash correction amount output from the correction amount calculation unit 34 is time-divided and applied to the adder 22. Even in the case of such a motor control device 10 ', it will be apparent that the same effects as described above in relation to the first embodiment can be obtained.
10 モータ制御装置
10’ モータ制御装置
11 第1の位置検出部
12 第2の位置検出部
20 位置指令作成部
24 速度指令作成部
26 トルク指令作成部
31 偏差計算部
32 判定部
33 保持部
34 補正量計算部
35 閾値
WA 可動部
WB 被駆動部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Motor control apparatus 10 'Motor control apparatus 11 1st position detection part 12 2nd position detection part 20 Position command creation part 24 Speed command creation part 26 Torque command creation part 31 Deviation calculation part 32 Determination part 33 Holding part 34 Correction | amendment Quantity calculation part 35 Threshold value WA Moving part WB Driven part

Claims (5)

  1. モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御装置において、
    前記被駆動部の位置指令を作成する位置指令作成部と、
    前記可動部の位置を検出する第1の位置検出部と、
    前記被駆動部の位置を検出する第2の位置検出部と、
    前記第1の位置検出部によって検出される第1の位置検出値と前記第2の位置検出部によって検出される第2の位置検出値との間の偏差を計算する偏差計算部と、
    前記可動部が第1の方向及び該第1の方向とは反対の第2の方向に駆動されるときに、前記可動部が前記被駆動部に係合したか否かを判定する判定部と、
    前記判定部によって前記可動部が前記被駆動部に係合したと判定されたときに前記偏差計算部によって計算される前記偏差を前記第1の方向又は前記第2の方向に関連付けて係合時偏差として保持する保持部と、
    前記偏差計算部によって計算される前記偏差、及び前記保持部によって保持される前記係合時偏差に基づいて、バックラッシ補正量を計算する補正量計算部と、を具備し、
    前記判定部は、前記被駆動部の移動量が閾値を超えたときに前記可動部が前記被駆動部に係合したと判定する、モータ制御装置。
    In a motor control device that corrects backlash between a movable part driven by a motor and a driven part driven by the movable part,
    A position command creating unit for creating a position command for the driven unit;
    A first position detector for detecting the position of the movable part;
    A second position detector for detecting the position of the driven part;
    A deviation calculating unit that calculates a deviation between the first position detection value detected by the first position detection unit and the second position detection value detected by the second position detection unit;
    A determination unit for determining whether or not the movable unit is engaged with the driven unit when the movable unit is driven in a first direction and a second direction opposite to the first direction; ,
    When the determination unit determines that the movable unit is engaged with the driven unit, the deviation calculated by the deviation calculation unit is associated with the first direction or the second direction at the time of engagement. A holding unit to hold as a deviation;
    A correction amount calculation unit that calculates a backlash correction amount based on the deviation calculated by the deviation calculation unit and the engagement deviation held by the holding unit;
    The determination unit is a motor control device that determines that the movable unit is engaged with the driven unit when the amount of movement of the driven unit exceeds a threshold.
  2. 前記位置指令作成部は、前記判定部による前記可動部が前記被駆動部に係合したか否かの判定の際に、前記被駆動部を予備動作させる位置指令を作成可能である、請求項1に記載のモータ制御装置。   The position command generation unit can generate a position command for preliminarily operating the driven unit when the determination unit determines whether the movable unit is engaged with the driven unit. The motor control device according to 1.
  3. 前記被駆動部を予備動作させる位置指令が、前記被駆動部に対する位置指令の単位よりも小さく設定される、請求項2に記載のモータ制御装置。   The motor control device according to claim 2, wherein a position command for preliminarily operating the driven unit is set smaller than a unit of a position command for the driven unit.
  4. 前記被駆動部を予備動作させる位置指令が、前記被駆動部に対する位置指令の単位の半分に設定される、請求項3に記載のモータ制御装置。   The motor control device according to claim 3, wherein a position command for preliminarily operating the driven unit is set to a half of a unit of a position command for the driven unit.
  5. 前記第1の方向及び前記第2の方向における前記係合時偏差のうちの少なくともいずれか一方が前記保持部によって保持されていない場合に、前記位置指令作成部が、前記被駆動部を予備動作せる位置指令を作成可能である、請求項2〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。   When at least one of the engagement deviations in the first direction and the second direction is not held by the holding unit, the position command generating unit performs a preliminary operation on the driven unit. The motor control device according to claim 2, wherein a position command to be generated can be created.
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