JP2014111505A - Method of operating boom deflection suppression device in boom-equipped implement - Google Patents

Method of operating boom deflection suppression device in boom-equipped implement Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method of operating a boom deflection suppression device for carrying out overhang and storage work smoothly and accurately.SOLUTION: The overhang work of a boom deflection suppression device includes a mast overhang step of changing the attitude of a mast from a storage attitude to an overhang attitude, a rope connection step of connecting a tension rope to the tip part of a telescopic boom, a boom elongation raising step of elongating and raising the telescopic boom to a length and a hoisting angle of the boom allowing an operation of imparting pretension to the tension rope, a drum lock step of restricting the rotation of a drum of a tension winch and a pretension imparting step of imparting pretension to the tension rope, carried out in order. The procedures eliminate wasteful operations in the overhang work of the boom deflection suppression device and enable smooth and accurate work.

Description

本願発明は、伸縮ブームを備えたクレーン車等のブーム付き作業機に備えられて該ブームの撓みを抑制するブーム撓み抑制装置の操作方法に関するものである。   The present invention relates to a method of operating a boom deflection suppressing device that is provided in a working machine with a boom such as a crane truck provided with an extendable boom to suppress the deflection of the boom.
伸縮ブームを備えたクレーン装置において、該伸縮ブームの基端ブームの先端部にマストを立設し、該マストの先端部と基端ブームの基端部の間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部の間にテンションロープを張設し、該テンションロープを上記マストに配置したテンションウィンチによって張力を付与することで、上記伸縮ブームの撓みを抑制するブーム撓み抑制装置は、特許文献1に開示されている。   In the crane apparatus provided with the telescopic boom, the mast is erected at the distal end portion of the proximal end boom of the telescopic boom, the tension member is disposed between the distal end portion of the mast and the proximal end portion of the proximal boom, and Boom bending suppression that suppresses the bending of the telescopic boom by tensioning a tension rope between the tip of the mast and the tip of the boom and applying tension by the tension winch arranged on the mast. The apparatus is disclosed in Patent Document 1.
また、上記ブーム撓み抑制装置を備えたクレーン装置において、上記伸縮ブームの先端ブームの先端部にジブをチルト可能に装着し、上記ブーム撓み抑制装置を使用した状態下において上記ジブを用いてジブ作業を行なう技術も、上記特許文献1に開示されている。   Further, in the crane apparatus provided with the boom deflection suppressing device, a jib can be tiltably attached to a distal end portion of the distal end boom of the telescopic boom, and the jib operation is performed using the jib in a state where the boom deflection suppressing device is used. A technique for performing the above is also disclosed in Patent Document 1 described above.
一方、ブーム撓み抑制装置の張出・格納作業は複雑であって、当該作業を安全且つ的確に行なうためには、作業に際して多くの情報を必要とする。また、この情報をオペレータが正確に認識しこれに基づいて的確な操作を行うためには、当該情報を画像表示することが好適である。このような観点から、各所の情報を表示するモニターをオペレータの近くに配置し、該モニターに表示される各情報をオペレータの使用に供するための技術も提案されている(例えば、特許文献2参照)。   On the other hand, the operation of projecting and retracting the boom deflection suppressing device is complicated, and a lot of information is required for the operation in order to perform the operation safely and accurately. In addition, in order for the operator to accurately recognize this information and perform an appropriate operation based on the information, it is preferable to display the information as an image. From such a point of view, a technique has also been proposed in which a monitor for displaying information on various places is arranged near the operator, and each information displayed on the monitor is used for the operator (see, for example, Patent Document 2). ).
特開2008−120525号公報JP 2008-120525 A 特開2008−265934号公報JP 2008-265934 A
ところで、この種のブーム撓み抑制装置の張出作業(及び格納作業)には、多くの種類のステップ(作業工程)を必要とし、それらの各ステップ(作業工程)を順次的確な順序で行う必要があるが、このようなブーム撓み抑制装置の張出・格納に関する操作方法についての有効な提案はされていない。   By the way, the projecting operation (and storing operation) of this kind of boom deflection suppressing device requires many types of steps (work processes), and each of these steps (work processes) needs to be performed sequentially in an accurate order. However, there has been no effective proposal for an operation method related to the extension / retraction of such a boom deflection suppressing device.
そこで、本願発明は、ブーム撓み抑制装置の張出・格納作業を円滑且つ的確に行なうための具体的な操作方法を提案することを目的としてなされたものである。   Accordingly, the present invention has been made for the purpose of proposing a specific operation method for smoothly and accurately performing the projecting / retracting operation of the boom deflection suppressing device.
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。   In the present invention, the following configuration is adopted as a specific means for solving such a problem.
本願の第1の発明では、車両1上に旋回台2を介して伸縮ブーム3を起伏自在に取付けるとともに、該伸縮ブーム3にマスト11を取付け、該マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の基端部とをテンション部材13によって連結する一方、該マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の先端部の間に、又は上記伸縮ブーム3の先端部に固定されたジブ基台5の間にテンションロープ14を掛け回し、該テンションロープ14を上記マスト11に配置したテンションウィンチ15によって巻込み繰出し可能とするとともに、上記テンションロープ14にテンション付与手段16によってプリテンションを付与して上記伸縮ブーム3の撓みを抑制するようにしたブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置10の操作方法であって、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業に際しては、上記マスト11をその格納姿勢から張出姿勢に姿勢変更させるマスト張出ステップと、上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の先端部に接続するロープ接続ステップと、上記伸縮ブーム3を上記テンションロープ14へのプリテンション付与操作が可能なブーム長さ及び起伏角まで伸長及び起仰させるブーム伸長・起仰ステップと、上記テンションウィンチ15のドラム15aの回転を規制するドラムロックステップと、上記テンションロープ14にプリテンションを付与するプリテンション付与ステップを順次実行することを特徴としている。   In the first invention of the present application, the telescopic boom 3 is mounted on the vehicle 1 via the swivel 2 so that it can be raised and lowered, and the mast 11 is mounted on the telescopic boom 3, and the tip of the mast 11 and the telescopic boom 3 are While the base end portion is connected by the tension member 13, between the tip end portion of the mast 11 and the tip end portion of the telescopic boom 3, or between the jib base 5 fixed to the tip end portion of the telescopic boom 3. The tension rope 14 is wound around, and the tension rope 14 can be wound and fed out by a tension winch 15 disposed on the mast 11, and a pretension is applied to the tension rope 14 by a tension applying means 16, thereby the telescopic boom 3. An operation method of the boom bending suppression device 10 in a work machine with a boom that is configured to suppress bending of the boom, wherein the boom In the overhanging operation of the restraint device 10, a mast overhanging step for changing the position of the mast 11 from its retracted position to an extended position, and a rope connecting step for connecting the tension rope 14 to the tip of the telescopic boom 3 A boom extension / elevation step for extending and elevating the telescopic boom 3 to a boom length and an undulation angle at which pretensioning operation can be applied to the tension rope 14, and rotation of the drum 15a of the tension winch 15 A drum lock step for regulating and a pretension applying step for applying pretension to the tension rope 14 are sequentially executed.
本願の第2の発明では、上記第1の発明のブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置10の操作方法において、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業に際しては、上記テンションロープ14に付与されたプリテンションを解除するプリテンションリセットステップと、上記テンションウィンチ15のドラム15aの回転規制を解除するドラムアンロックステップと、上記伸縮ブーム3を上記テンションロープ14の取外しが可能なブーム長さ及び起伏角まで縮小及び倒伏させるブーム縮小・倒伏ステップと、上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の先端部から取り外すロープ取り外しステップと、上記マスト11をその格納姿勢から張出姿勢に姿勢変更させるマスト格納ステップを順次実行することを特徴としている。   In the second invention of the present application, in the operation method of the boom deflection suppressing device 10 in the working machine with a boom according to the first invention, the pre-tension applied to the tension rope 14 in the storage operation of the boom deflection suppressing device 10. A pretension reset step for releasing tension, a drum unlock step for releasing the rotation restriction of the drum 15a of the tension winch 15, and a boom length and a undulation angle at which the telescopic boom 3 can be removed. Boom reduction / falling step for reducing and falling down, a rope removing step for removing the tension rope 14 from the distal end of the telescopic boom 3, and a mast storage step for changing the mast 11 from its retracted position to its extended position. It is characterized by executing.
本願の第3の発明では、上記第1又は第2の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置の操作方法において、先行するステップが完了するまで後行するステップを実行することなく警報を発し、先行するステップの完了後に後行するステップを実行することを特徴としている。   In the third invention of the present application, in the operation method of the boom deflection suppressing device in the boom-equipped work machine according to the first or second invention, an alarm is issued without executing a subsequent step until the preceding step is completed. And a subsequent step is executed after completion of the preceding step.
本願発明では次のような効果が得られる。   In the present invention, the following effects can be obtained.
(a) 本願の第1の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置の操作方法では、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業に際しては、上記マスト11をその格納姿勢から張出姿勢に姿勢変更させるマスト張出ステップと、上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の先端部に接続するロープ接続ステップと、上記伸縮ブーム3を上記テンションロープ14へのプリテンション付与操作が可能なブーム長さ及び起伏角まで伸長及び起仰させるブーム伸長・起仰ステップと、上記テンションウィンチ15のドラム15aの回転を規制するドラムロックステップと、上記テンションロープ14にプリテンションを付与するプリテンション付与ステップを順次実行するようにしている。   (A) In the operation method of the boom deflection suppressing device in the working machine with a boom according to the first invention of the present application, when the boom deflection suppressing device 10 is extended, the mast 11 is changed from the retracted posture to the extended posture. A mast extending step for changing the posture, a rope connecting step for connecting the tension rope 14 to the tip of the telescopic boom 3, and a boom length capable of pretensioning the telescopic boom 3 to the tension rope 14. And a boom extension / elevation step for extending and raising to the undulation angle, a drum lock step for restricting the rotation of the drum 15a of the tension winch 15, and a pretension applying step for applying a pretension to the tension rope 14. I am trying to do it.
従って、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業が、マスト張出ステップとロープ接続ステップとブーム伸長・起仰ステップとドラムロックステップとプリテンション付与ステップをこの順番で順次実行することで行なわれることから、上記ブーム撓み抑制装置10の各構成部材の構成及び作動形態等からして上記張出作業に無駄な動作がなく、該作業が的確に且つ円滑に行なわれることになる。   Therefore, the extension operation of the boom deflection suppressing device 10 is performed by sequentially executing the mast extension step, the rope connection step, the boom extension / lifting step, the drum lock step, and the pretension applying step in this order. Therefore, there is no useless operation in the overhanging operation due to the configuration and operation mode of each constituent member of the boom deflection suppressing device 10, and the operation can be performed accurately and smoothly.
(b) 本願の第2の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置の操作方法では、上記(a)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この第2の発明では、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業に際しては、上記テンションロープ14に付与されたプリテンションを解除するプリテンションリセットステップと、上記テンションウィンチ15のドラム15aの回転規制を解除するドラムアンロックステップと、上記伸縮ブーム3を上記テンションロープ14の取外しが可能なブーム長さ及び起伏角まで縮小及び倒伏させるブーム縮小・倒伏ステップと、上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の先端部から取り外すロープ取り外しステップと、上記マスト11をその格納姿勢から張出姿勢に姿勢変更させるマスト格納ステップを順次実行するようにしている。   (B) In the operation method of the boom deflection suppressing device in the working machine with a boom according to the second invention of the present application, the following specific effects are obtained in addition to the effects described in (a) above. That is, according to the second aspect of the invention, when the boom deflection suppressing device 10 is stored, a pretension reset step for releasing the pretension applied to the tension rope 14 and the rotation restriction of the drum 15a of the tension winch 15 are performed. A drum unlocking step for releasing the boom, a boom contracting / falling step for reducing and tilting the telescopic boom 3 to a boom length and a undulation angle at which the tension rope 14 can be removed, and the tension rope 14 for the telescopic boom 3 A rope removing step for removing the tip of the mast and a mast storing step for changing the position of the mast 11 from the retracted position to the extended position are sequentially executed.
従って、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業が、プリテンションリセットステップとドラムアンロックステップとブーム縮小・倒伏ステップとロープ取り外しステップとマスト格納ステップをこの順番で順次実行することで行なわれることから、上記ブーム撓み抑制装置10の各構成部材の構成及び作動形態等からして上記格納作業に無駄な動作がなく、該作業が的確に且つ円滑に行なわれることになる。   Accordingly, the storage operation of the boom deflection suppressing device 10 is performed by sequentially executing the pre-tension reset step, the drum unlock step, the boom reduction / falling step, the rope removal step, and the mast storage step in this order. There is no useless operation in the storing operation due to the configuration and operation mode of each component of the boom deflection suppressing device 10, and the operation is performed accurately and smoothly.
(c) 本願の第3の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置の操作方法によれば、上記(a)又は(b)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この第3の発明では、先行するステップが完了するまで後行するステップを実行することなく警報を発し、先行するステップの完了後に後行するステップを実行するようにしているので、例えば、先行するステップの完了が遅れた場合であっても、この先行するステップが完了するまで後行するステップを実行することなく警報が発せられ、先行するステップの完了後に初めて後行するステップが実行されるので、先行するステップの完了を待たずに後行するステップが実行されることが確実に防止され、作業上の安全性が高められる。   (C) According to the operation method of the boom deflection suppressing device in the working machine with a boom according to the third invention of the present application, in addition to the effects described in the above (a) or (b), the following specific effects are obtained. can get. That is, in the third aspect of the invention, the alarm is issued without executing the subsequent step until the preceding step is completed, and the subsequent step is performed after the preceding step is completed. Even if the completion of the preceding step is delayed, an alarm is issued without executing the subsequent step until the preceding step is completed, and the subsequent step is executed for the first time after the preceding step is completed. Therefore, it is possible to surely prevent the subsequent step from being executed without waiting for the completion of the preceding step, and the safety in operation is improved.
本願発明の実施の形態に係るブーム撓み抑制装置における制御ブロック図である。It is a control block diagram in the boom bending suppression apparatus which concerns on embodiment of this invention. 上記ブーム付き作業機の全体側面図である。It is a whole side view of the said working machine with a boom. 図2のIII部の拡大図である。It is an enlarged view of the III section of FIG. 図2に示した作業機におけるブーム撓み抑制装置の格納状態を示す側面図である。It is a side view which shows the retracted state of the boom bending suppression apparatus in the working machine shown in FIG. 図2に示した作業機におけるジブの張出・格納作業状態の説明図である。It is explanatory drawing of the overhang | projection / storage work state of the jib in the working machine shown in FIG. ブーム撓み抑制装置におけるテンションロープの掛け回し状態の説明図である。It is explanatory drawing of the winding state of the tension rope in a boom bending suppression apparatus. 本願発明に係るブーム撓み抑制装置の張出作業時の画像表示制御における制御フローチャートを分断図示したうちの第1の制御フローチャートである。It is the 1st control flowchart among the control flowcharts in the image display control at the time of the extension work of the boom deflection control device concerning the invention in this application divided. 第2の制御フローチャートである。It is a 2nd control flowchart. 第3の制御フローチャートである。It is a 3rd control flowchart. アイコンの説明図である。It is explanatory drawing of an icon. テンションウィンチの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of a tension winch. テンションウィンチの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of a tension winch. 第1の関連構成に関する制御ブロック図である。It is a control block diagram regarding a 1st related structure. 第2の関連構成に関する制御ブロック図である。It is a control block diagram regarding a 2nd related structure. 第3の関連構成に関する第1の制御ブロック図である。It is a 1st control block diagram regarding a 3rd related structure. 第3の関連構成に関する第2の制御ブロック図である。It is a 2nd control block diagram regarding a 3rd related structure. 第3の関連構成に関する第3の制御ブロック図である。It is a 3rd control block diagram regarding a 3rd related structure. 第4の関連構成に関する制御ブロック図である。It is a control block diagram regarding the 4th related composition. 伸縮ブームの伸長時における作動領域図である。It is an operation area figure at the time of extension of a telescopic boom. 伸縮ブームの縮小時における作動領域図である。It is an operation | movement area | region figure at the time of reduction of an expansion-contraction boom. 第5の関連構成に関する制御ブロック図である。It is a control block diagram regarding the fifth related configuration. 第6の関連構成に関する第1のフローチャートである。It is a 1st flowchart regarding the 6th related composition. 第6の関連構成に関する第2のフローチャートである。It is a 2nd flowchart regarding the 6th related composition. 第7の関連構成に関する第1のフローチャートである。It is a 1st flowchart regarding a 7th related structure. 第7の関連構成に関する第2のフローチャートである。It is a 2nd flowchart regarding the 7th related composition.
I:実施形態の説明
図2には、本願発明に係るブーム撓み抑制装置の操作方法を実施するための該ブーム撓み抑制装置10を備えたブーム付きクレーン車Zを示している。ここで、このクレーン車Zの全体構成を概説する。
I: Description of Embodiment FIG. 2 shows a boom-equipped crane vehicle Z including the boom deflection suppressing device 10 for carrying out the operation method of the boom deflection suppressing device according to the present invention. Here, the overall configuration of the crane vehicle Z will be outlined.
上記クレーン車Zは、車両1上に搭載された旋回台2に伸縮ブーム3の基端部を連結し、該伸縮ブーム3を上記旋回台2との間に配置したブーム起伏シリンダ6によって起伏動させるとともに、上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部に張出・格納可能に取付けられたブーム用マスト11(特許請求の範囲中の「マスト11」に該当する)を張出させてその先端部と上記伸縮ブーム3の基端部をテンション部材13によって連結するとともに、上記ブーム用マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の先端部、即ち、先端ブーム3Cの先端部に設けられたブームヘッド3Dを後述のテンションロープ14によって連結し、これらテンション部材13とテンションロープ14の張力によって上記伸縮ブーム3の縦方向(起伏面に沿う方向)の撓み変形を抑制するようになっている。   The crane vehicle Z is moved up and down by a boom hoisting cylinder 6 in which a base end portion of a telescopic boom 3 is connected to a swivel base 2 mounted on the vehicle 1, and the telescopic boom 3 is disposed between the swivel base 2. In addition, a boom mast 11 (corresponding to “mast 11” in the claims) attached to the distal end portion of the base end boom 3A of the telescopic boom 3 so as to be able to project and retract is extended. The distal end portion and the proximal end portion of the telescopic boom 3 are connected by a tension member 13, and the distal end portion of the boom mast 11 and the distal end portion of the telescopic boom 3, that is, the boom provided at the distal end portion of the distal boom 3C. The head 3D is connected by a tension rope 14 which will be described later, and the tension member 13 and the tension rope 14 are tensioned in the vertical direction of the telescopic boom 3 (the direction along the undulating surface). It is adapted to suppress only deformation.
なお、この実施形態では、上述のように、「上記ブーム用マスト11を上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部に張出・格納可能に取付ける」としているが、ここでいう「基端ブーム3Aの先端部」とは、図2に示すように上記基端ブーム3Aの先端及びその近傍部位に限定されるものではなく、該基端ブーム3Aの先端寄りの広い範囲を示すものであり、その他の構成として、例えば、基端ブーム3Aの長手方向中間部位置を選んで取付けることも可能である。   In this embodiment, as described above, “the boom mast 11 is attached to the distal end portion of the proximal boom 3A of the telescopic boom 3 so as to be able to project and retract”. The “end of the boom 3A” is not limited to the distal end of the base end boom 3A and the vicinity thereof as shown in FIG. 2, but indicates a wide range near the end of the base end boom 3A. As another configuration, for example, it is possible to select and attach the middle position of the base boom 3A in the longitudinal direction.
また、上記ブームヘッド3D側における上記テンションロープ14の接続位置を上記ブームヘッド3Dの幅方向(伸縮ブーム3に起伏面に直交する方向)に適宜張出させて設けることで、上記伸縮ブーム3の横方向(伸縮ブーム3に起伏面に直交する方向)の撓み変形を抑制することもできるものである(上掲の特許文献1参照)。   Further, the connection position of the tension rope 14 on the boom head 3D side is appropriately extended in the width direction of the boom head 3D (the direction perpendicular to the undulation surface of the telescopic boom 3), so that the telescopic boom 3 can be connected. The bending deformation in the lateral direction (the direction perpendicular to the undulating surface of the telescopic boom 3) can also be suppressed (see Patent Document 1 listed above).
さらに、上記伸縮ブーム3の上記ブームヘッド3Dの先端にはジブ装置40が装着されている。このジブ装置40は、上記ブームヘッド3Dの先端に取付けられたジブ基台5にラフィングジブ4を連結するとともに、上記ジブ基台5に前後一対のジブ用マスト41,42を前後方向に揺動可能に取付け、さらに上記ラフィングジブ4の先端にバックテンション部材43を接続するとともに、該バックテンション部材43を上記ジブ用マスト41,42を介してさらに伸縮ブーム3の基端側へ引き出してその端部に折返しシーブ45を介してバックテンションロープ44を接続し、該バックテンションロープ44を上記旋回台2側に配置したバックテンションウィンチ47によって巻込み・繰出しすることで、上記バックテンションロープ44の上記折返しシーブ45と上記旋回台2側に設けた固定シーブ46との間のロープ長さを増減させて上記ラフィングジブ4のチルト角を調整し得るように構成されている。そして、このラフィングジブ4の先端部からジブ用吊荷フック8が吊下されており、該ジブ用吊荷フック8を、上記旋回台2側に配置したジブ作業用ウィンチ48から巻込み・繰出しされるジブ作業用ロープ9によって昇降させることで該ジブ用吊荷フック8を使用してのジブ作業が行なわれる。   Further, a jib device 40 is attached to the tip of the boom head 3D of the telescopic boom 3. The jib device 40 connects the luffing jib 4 to the jib base 5 attached to the tip of the boom head 3D, and can swing a pair of front and rear jib masts 41, 42 in the front-rear direction. Further, a back tension member 43 is connected to the tip of the luffing jib 4, and the back tension member 43 is further pulled out to the proximal end side of the telescopic boom 3 through the jib masts 41, 42. A back tension rope 44 is connected via a folded sheave 45, and the back tension rope 44 is wound and fed by a back tension winch 47 disposed on the swivel base 2 side, whereby the folded sheave of the back tension rope 44 is obtained. 45 and the rope length between the fixed sheave 46 provided on the swivel base 2 side is increased or decreased. It is configured so as to adjust the tilt angle of the luffing jib 4 Te. Then, a jib hanging hook 8 is suspended from the tip of the luffing jib 4, and the jib hanging hook 8 is wound and fed out from a jib work winch 48 disposed on the swivel base 2 side. The jib work using the jib work load hook 8 is performed by moving up and down by the jib work rope 9.
なお、他の実施形態では、上記バックテンションロープ44によってチルト角を調整する上記ラフィングジブ4に代えて、例えば、伸縮式の構成を有し、上記伸縮ブーム3との間に、又は上記ブームヘッド3Cの先端に取付けた部材(例えば、上記ジブ基台)の間に配置したチルトシリンダによってチルト角を調整可能とした構成のジブも装着することができる。   In another embodiment, instead of the luffing jib 4 that adjusts the tilt angle by the back tension rope 44, for example, the telescopic boom 3 has a telescopic boom structure, or the boom head 3C. A jib having a configuration in which the tilt angle can be adjusted by a tilt cylinder disposed between members (for example, the above-mentioned jib base) attached to the tip of the head can be mounted.
一方、上記ブーム用マスト11は、図3に示すように、その基端部11aが上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部3Aaに、該伸縮ブーム3の起伏面に沿う方向の回動可能に枢支され、該ブーム用マスト11と上記基端ブーム3Aとの間に配置したマスト起伏シリンダ12の伸縮動によって、同図に実線図示するように上記基端ブーム3Aに略直交するように立ち上がる張出姿勢と、同図に鎖線図示するように上記基端ブーム3Aに沿って倒伏格納された格納姿勢の間で姿勢変更される。なお、上記ブーム用マスト11の張出姿勢は、上記基端ブーム3Aの軸方向視において、該基端ブーム3Aから略鉛直方向へ立ち上がる姿勢のみを指すのではなく、該基端ブーム3Aから側方へ傾斜状態で立ち上がる姿勢をも含むものである。また、上記ブーム用マスト11は、同一構造をもつ左右一対のマスト体を、所定間隔をもって略平行に並置した状態で、又はそれぞれ側方へ拡開させた先開き状態で一体化して構成されており、該各マスト体を上記基端ブーム3Aの左右両側面の外側にそれぞれ位置させた状態で、該基端ブーム3A側に格納保持されるようになっている。   On the other hand, as shown in FIG. 3, the boom mast 11 has its base end portion 11 a turned to the tip end portion 3 </ b> Aa of the base end boom 3 </ b> A of the telescopic boom 3 in the direction along the undulating surface of the telescopic boom 3. The mast hoisting cylinder 12 that is pivotally supported and disposed between the boom mast 11 and the base end boom 3A is substantially perpendicular to the base end boom 3A as shown by the solid line in FIG. The posture is changed between the overhanging posture standing up and the retracted posture stored in the fall along the proximal boom 3A as shown by the chain line in FIG. It should be noted that the protruding position of the boom mast 11 does not indicate only the position in which the proximal boom 3A rises in a substantially vertical direction when viewed from the axial direction of the proximal boom 3A. It also includes the posture of standing up in an inclined state. The boom mast 11 is formed by integrating a pair of left and right mast bodies having the same structure in a state where they are juxtaposed substantially in parallel with each other at a predetermined interval, or in a front-open state in which each is expanded sideways. The mast body is stored and held on the base end boom 3A side in a state where the mast bodies are positioned outside the left and right side surfaces of the base end boom 3A.
また、上記ブーム用マスト11の先端部11bには、該ブーム用マスト11の側面に直交する方向に延びる回転軸に支持された状態で一対の固定シーブ18(図6参照)が取付けられている。そして、この一対の固定シーブ18には上記テンションロープ14が巻き掛けられる。このテンションロープ14の取り回しについては後述する。   Further, a pair of fixed sheaves 18 (see FIG. 6) is attached to the distal end portion 11b of the boom mast 11 while being supported by a rotating shaft extending in a direction orthogonal to the side surface of the boom mast 11. . The tension rope 14 is wound around the pair of fixed sheaves 18. The handling of the tension rope 14 will be described later.
さらに、上記ブーム用マスト11の軸方向の中間部位には、次述のテンションウィンチ15とプリテンションシリンダ16が備えられている。   Further, a tension winch 15 and a pretension cylinder 16 described below are provided at an intermediate portion in the axial direction of the boom mast 11.
上記テンションウィンチ15は、図6、図11、図12に示すように、油圧モータ15bによって回転駆動されるドラム15aを備え、このドラム15aには上記テンションロープ14の一端が巻き掛けられる。また、上記油圧モータ15bにはメカニカルブレーキ15cが備えられるとともに、上記ドラム15aと油圧モータ15bの間には減速機15dが介設されている。   As shown in FIGS. 6, 11, and 12, the tension winch 15 includes a drum 15a that is rotationally driven by a hydraulic motor 15b. One end of the tension rope 14 is wound around the drum 15a. The hydraulic motor 15b is provided with a mechanical brake 15c, and a speed reducer 15d is interposed between the drum 15a and the hydraulic motor 15b.
ここで、上記テンションウィンチ15の油圧回路を、図11、図12を参照して簡単に説明する。このようなテンションウィンチ15の油圧回路としては、次述の第1の油圧回路と第2の油圧回路が知られている。   Here, the hydraulic circuit of the tension winch 15 will be briefly described with reference to FIGS. As such a hydraulic circuit of the tension winch 15, the following first hydraulic circuit and second hydraulic circuit are known.
第1の油圧回路
図11には、上記テンションウィンチ15のd1の油圧回路を示しており、同図において符号15は、ドラム15aとこれを駆動する油圧モータ15bと該油圧モータ15bの中立状態を保持する油圧駆動のメカニカルブレーキ15c及び減速機15dを備えたテンションウィンチである。また、符号23は、上記ドラム15aをロックするためのロックシリンダである。
First Hydraulic Circuit FIG. 11 shows a hydraulic circuit d1 of the tension winch 15, in which a reference numeral 15 denotes a drum 15a, a hydraulic motor 15b for driving the drum 15a, and a neutral state of the hydraulic motor 15b. The tension winch includes a hydraulically driven mechanical brake 15c and a speed reducer 15d to be held. Reference numeral 23 denotes a lock cylinder for locking the drum 15a.
上記油圧モータ15bには、上記メカニカルブレーキ15cとともにブレーキ手段30を構成するブレーキ弁が備えられている。即ち、図11に示すように、上記油圧モータ15bの巻込側ポートには巻込用油路32が、繰出側ポートには繰出用油路33がそれぞれ接続されている。この巻込用油路32と繰出用油路33は、ウィンチ切換バルブ31を介して油圧供給源側のPポートとTポートにそれぞれ択一的接続可能とされている。上記巻込用油路32と繰出用油路33の間には、上記繰出用油路33側の最高圧力を規定する機能をもつリリーフバルブで構成される繰出用ブレーキ弁34と、上記巻込用油路32側の最高圧力を規定する機能をもつリリーフバルブで構成される巻込用ブレーキ弁35が備えられている。さらに、上記巻込用ブレーキ弁35のベントポートには、切換バルブ37と高圧用リリーフバルブ38と低圧用リリーフバルブ39を備えたリリーフ圧切換バルブユニット36が接続されている。   The hydraulic motor 15b is provided with a brake valve constituting the brake means 30 together with the mechanical brake 15c. That is, as shown in FIG. 11, the winding oil passage 32 is connected to the winding side port of the hydraulic motor 15b, and the feeding oil passage 33 is connected to the feeding side port. The entraining oil passage 32 and the feeding oil passage 33 can be selectively connected to the P port and the T port on the hydraulic pressure supply source side via the winch switching valve 31. Between the entraining oil passage 32 and the feeding oil passage 33, the feeding brake valve 34 constituted by a relief valve having a function of defining the maximum pressure on the feeding oil passage 33 side, and the entraining oil passage 33 An entrainment brake valve 35 composed of a relief valve having a function of defining the maximum pressure on the oil passage 32 side is provided. Further, a relief pressure switching valve unit 36 including a switching valve 37, a high pressure relief valve 38 and a low pressure relief valve 39 is connected to the vent port of the winding brake valve 35.
さらに、上記メカニカルブレーキ15cの油室には切換バルブ29を介してブレーキ解除用の油圧が供給されるように構成されるとともに、該切換バルブ29には上記巻込用油路32と繰出用油路33の間に配置したシャトルバルブ28を介してパイロット圧が供給されるようになっている。このため、上記ウィンチ切換バルブ31が巻込側と繰出側の何れに操作された場合にも上記切換バルブ29を介して上記メカニカルブレーキ15cの油室に油圧が供給され、該メカニカルブレーキ15cはブレーキ解除状態とされ、上記ウィンチ切換バルブ31が操作されない限り上記メカニカルブレーキ15cがブレーキ状態とされ、上記ロックシリンダ23がロック状態で無い限り、該メカニカルブレーキ15cによって上記油圧モータ15bの回転、即ち、上記テンションロープ14に掛かる張力が保持されることになる。   Further, the hydraulic chamber for releasing the brake is supplied to the oil chamber of the mechanical brake 15c via the switching valve 29, and the switch-in valve 29 is supplied with the entraining oil passage 32 and the feeding oil. Pilot pressure is supplied via a shuttle valve 28 disposed between the passages 33. Therefore, even when the winch switching valve 31 is operated on either the winding side or the feeding side, hydraulic pressure is supplied to the oil chamber of the mechanical brake 15c via the switching valve 29, and the mechanical brake 15c Unless the winch switching valve 31 is operated, the mechanical brake 15c is in the brake state, and unless the lock cylinder 23 is in the locked state, the mechanical brake 15c rotates the hydraulic motor 15b, that is, the The tension applied to the tension rope 14 is maintained.
また、上記巻込用ブレーキ弁35のベントポートに上記リリーフ圧切換バルブユニット36が接続されているため、例えば、上記テンションウィンチ15の巻込作動時には、上記切換バルブ37の切り替え操作によって、上記高圧用リリーフバルブ38により最高圧力が規定された状態での上記テンションウィンチ15の高圧巻込作動と、上記低圧用リリーフバルブ39により最高圧力が規定された状態での上記テンションウィンチ15の低圧巻込作動とが選択できることになる。   In addition, since the relief pressure switching valve unit 36 is connected to the vent port of the winding brake valve 35, for example, when the tension winch 15 is wound, the switching valve 37 is switched to switch the high pressure. The high pressure winding operation of the tension winch 15 with the maximum pressure defined by the relief valve 38 and the low pressure winding operation of the tension winch 15 with the maximum pressure defined by the low pressure relief valve 39 And can be selected.
第2の油圧回路
図12には、上記テンションウィンチ15の第2の油圧回路を示している。この油圧回路は、上記第1の油圧回路(図11)において、上記リリーフ圧切換バルブユニット36を取り除いた構成となっており、それ以外の構成は全て上記第1の油圧回路と同じとされている。従って、この第2の油圧回路では、上記テンションウィンチ15の巻込作動時には、常時、上記巻込用ブレーキ弁35のリリーフ作用によって最高圧力が規定され、上記テンションウィンチ15は常に高圧での巻込作動を行なうことになる。
Second Hydraulic Circuit FIG. 12 shows a second hydraulic circuit of the tension winch 15. This hydraulic circuit has a configuration in which the relief pressure switching valve unit 36 is removed from the first hydraulic circuit (FIG. 11), and all other configurations are the same as those of the first hydraulic circuit. Yes. Therefore, in the second hydraulic circuit, when the tension winch 15 is wound, the maximum pressure is always regulated by the relief action of the winding brake valve 35, and the tension winch 15 is always wound at a high pressure. The operation will be performed.
上記テンションウィンチ15は、巻込動及び繰出動を通常の作動形態とするものであるが、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業時には通常の作動形態とは異なった作動を行なうように構成されている。即ち、上記テンションロープ14の先端側に設けられた折返しシーブ19を介して連結されたテンションロープ17の先端(図6参照)を上記伸縮ブーム3のブームヘッド3D側に連結した状態で上記伸縮ブーム3の伸長作動させる場合は、通常の作動形態であれば上記テンションウィンチ15を繰出作動させるところ、これを巻込作動させる。   The tension winch 15 has a normal operation mode for the winding operation and the feeding operation, but is configured to perform an operation different from the normal operation mode when the boom deflection suppressing device 10 is extended. ing. That is, the telescopic boom in a state where the distal end (see FIG. 6) of the tension rope 17 connected via the folded sheave 19 provided on the distal end side of the tension rope 14 is coupled to the boom head 3D side of the telescopic boom 3. In the case of performing the extension operation of No. 3, if the tension winch 15 is fed out in the normal operation mode, it is wound up.
このように巻込作動しているテンションウィンチ15から上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の伸長力によって逆に引き出すことで、上記テンションウィンチ15の油圧回路(図11、図12参照)の油圧が上昇し、該油圧回路に設けた巻込用ブレーキ弁35が作動し上記テンションロープ14の引き出しが所定の抵抗をもった状態で行なわれ、その結果、上記テンションロープ14は上記伸縮ブーム3の伸長に伴って所定のブレーキ力が付与された状態で引き出されることになる(即ち、上記テンションロープ14には所定のテンションが掛けられた状態となる)。   By pulling out the tension rope 14 from the tension winch 15 that is wound in this way by the extension force of the telescopic boom 3, the hydraulic pressure of the hydraulic circuit (see FIGS. 11 and 12) of the tension winch 15 is increased. As a result, the retracting brake valve 35 provided in the hydraulic circuit is actuated and the tension rope 14 is pulled out with a predetermined resistance. As a result, the tension rope 14 extends the telescopic boom 3. Accordingly, the tension rope 14 is pulled out in a state where a predetermined braking force is applied (that is, a predetermined tension is applied to the tension rope 14).
なお、上記テンションウィンチ15の通常の巻込作動時、即ち、上記テンションロープ14を上記ドラム15aに巻き取るように該ドラム15aを回転させている場合(例えば、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業において上記伸縮ブーム3の縮小作動に追従させて上記テンションロープ14を上記テンションウィンチ15のドラム15aに巻き込んでいるような場合)において、上記テンションロープ14の巻き取り速度が上記伸縮ブーム3の縮小速度よりも大きくなって上記テンションロープ14に所定以上の張力が掛かったようなときには、油圧回路に設けた上記巻込用ブレーキ弁35が作動し上記油圧モータ15bがブレーキ装置として機能し、上記テンションロープ14の引き出し量が過大になるのが抑制される。   When the tension winch 15 is normally wound, that is, when the drum 15a is rotated so as to wind the tension rope 14 around the drum 15a (for example, the storage operation of the boom deflection suppressing device 10). In the case where the tension rope 14 is wound around the drum 15a of the tension winch 15 following the contraction operation of the telescopic boom 3, the retracting speed of the tension rope 14 is the contracting speed of the telescopic boom 3. When the tension rope 14 is larger than a predetermined tension, the winding brake valve 35 provided in the hydraulic circuit is activated, and the hydraulic motor 15b functions as a brake device. It is suppressed that the pull-out amount of 14 becomes excessive.
一方、上記テンションウィンチ15の一方のフランジ側には、ドラムロック機構20が備えられている。このドラムロック機構20は、掛止爪を備えた爪プレート21と該爪プレート21の掛止爪に選択的に掛止されるロック爪22を備え、該ロック爪22をロックシリンダ23によって揺動させてその爪を上記爪プレート21の爪に選択的に掛止させることで上記ドラム15aの回転をロックするようになっている。なお、このドラムロック機構20のロック・アンロック状態は、ロック・アンロック検出器24によって検出される。   On the other hand, a drum lock mechanism 20 is provided on one flange side of the tension winch 15. The drum lock mechanism 20 includes a claw plate 21 having a latching claw and a lock claw 22 selectively latched on the latching claw of the claw plate 21, and the lock claw 22 is swung by a lock cylinder 23. Then, the rotation of the drum 15a is locked by selectively engaging the claw with the claw of the claw plate 21. The lock / unlock state of the drum lock mechanism 20 is detected by a lock / unlock detector 24.
上記プリテンションシリンダ16は、特許請求の範囲中の「テンション付与手段」に該当するもので、上記テンションロープ14に所定のプリテンションを付与するものであって、そのロッド端には上記テンションロープ14の一端が連結される。このプリテンションシリンダ16には、圧力検出器25又はストローク検出器26が付設され、上記圧力検出器25によって検出される上記プリテンションシリンダ16の油圧値によって、又は上記ストローク検出器26によって検出される上記プリテンションシリンダ16のストローク(即ち、上記テンションロープ14の長さの変化量)によって、それぞれ上記テンションロープ14に付与されたプリテンションの大きさが検出されるようになっている。   The pretension cylinder 16 corresponds to a “tension applying means” in the claims, and applies a predetermined pretension to the tension rope 14, and the tension rope 14 is attached to the rod end of the pretension cylinder 16. Are connected at one end. The pretension cylinder 16 is provided with a pressure detector 25 or a stroke detector 26 and is detected by the hydraulic pressure value of the pretension cylinder 16 detected by the pressure detector 25 or by the stroke detector 26. The magnitude of the pretension applied to the tension rope 14 is detected by the stroke of the pretension cylinder 16 (that is, the amount of change in the length of the tension rope 14).
なお、この実施形態においては、上記プリテンションシリンダ16を用いて上記テンションロープ14にプリテンションを付与するようにしているが、本願発明は係る構成に限定されるものではなく、例えば、上記プリテンションシリンダ16を設けることなく上記テンションウィンチ15を用いてプリテンションを付与する構成とか、上記プリテンションシリンダ16に代えてモータ駆動のウィンチを設け、該ウィンチによりプリテンションを付与する構成等、種々の形態を採用し得るものである。この場合には、上記テンションウィンチ15及び上記モータ駆動のウィンチがそれぞれ特許請求の範囲中の「テンション付与手段」に該当することになる。   In this embodiment, the pretension cylinder 16 is used to apply a pretension to the tension rope 14, but the present invention is not limited to such a configuration. Various configurations such as a configuration in which pre-tension is applied using the tension winch 15 without providing the cylinder 16 or a configuration in which a motor-driven winch is provided instead of the pre-tension cylinder 16 and pre-tension is applied by the winch Can be adopted. In this case, the tension winch 15 and the motor-driven winch each correspond to “tension applying means” in the claims.
ここで、図2、図3及び図6を参照して、上記テンションロープ14の取り回しについて説明する。   Here, the handling of the tension rope 14 will be described with reference to FIGS. 2, 3 and 6.
上記伸縮ブーム3の先端の上記ブームヘッド3Dには、テンションロープ17を介して折返しシーブ19が連結されている(図2参照)。また、上記折返しシーブ19には、図6に示すように、上記テンションロープ14が巻き掛けられている。そして、このテンションロープ14の一端側は、上記ブーム用マスト11の先端部に設けられた一対の固定シーブ18のうちの一方側を経て上記テンションウィンチ15のドラム15aに巻き付けられている。一方、上記テンションロープ14の他端は、上記一対の固定シーブ18のうちの他方側を経て上記プリテンションシリンダ16のロッド端に連結されている。   A folding sheave 19 is connected to the boom head 3D at the tip of the telescopic boom 3 via a tension rope 17 (see FIG. 2). The tension rope 14 is wound around the folded sheave 19 as shown in FIG. One end of the tension rope 14 is wound around the drum 15 a of the tension winch 15 via one side of a pair of fixed sheaves 18 provided at the tip of the boom mast 11. On the other hand, the other end of the tension rope 14 is connected to the rod end of the pretension cylinder 16 via the other side of the pair of fixed sheaves 18.
なお、この実施形態では、上記折返しシーブ19に巻き掛けられた上記テンションロープ14の先端部を、該折返しシーブ19に連結された上記テンションロープ17を介して上記伸縮ブーム3のブームヘッド3Dに接続するようにしているが、他の実施形態においては上記テンションロープ17の長さを短くするとか、場合によっては上記折返しシーブ19を直接上記ブームヘッド3Dに取付けるなど、種々の態様を採り得るものであり、この点においてこれらの構成は、請求項1における「ブーム用マスト(11)の先端部と上記伸縮ブーム(3)の先端部の間にテンションロープ(14)を掛け回し、」という構成の範囲内であって、これを逸脱しないものである。   In this embodiment, the tip of the tension rope 14 wound around the folded sheave 19 is connected to the boom head 3D of the telescopic boom 3 via the tension rope 17 connected to the folded sheave 19. However, in other embodiments, the tension rope 17 can be shortened, or in some cases, the folded sheave 19 can be directly attached to the boom head 3D. In this respect, these configurations are configured as follows: “The tension rope (14) is hung between the tip of the boom mast (11) and the tip of the telescopic boom (3)”. It is within the scope and does not deviate from this.
従って、上記テンションウィンチ15が巻込動あるいは繰出動を行なうことで、上記テンションロープ14の上記ブーム用マスト11と上記折返しシーブ19との間の長さが変化し、上記伸縮ブーム3の伸縮動に上記テンションロープ14の長さを追従させることができる。   Accordingly, when the tension winch 15 performs the winding or feeding movement, the length of the tension rope 14 between the boom mast 11 and the folded sheave 19 changes, and the telescopic boom 3 expands and contracts. The length of the tension rope 14 can be made to follow.
そして、上記伸縮ブーム3を所要長さに設定した時点で、上記ドラムロック機構20を作動させて上記テンションウィンチ15をロックし、その時点における上記テンションロープ14の長さを保持させる。このテンションウィンチ15のロック時点で上記テンションロープ14にはある大きさのプリテンションが付与されているが、上記ドラムロック機構20のロック位置(即ち、上記ロック爪22が選択的に掛止される上記爪プレート21における掛止爪の選択)のみによってはプリテンションの微調整を行なうことは困難である。   Then, when the telescopic boom 3 is set to a required length, the drum lock mechanism 20 is operated to lock the tension winch 15, and the length of the tension rope 14 at that time is held. When the tension winch 15 is locked, a certain amount of pretension is applied to the tension rope 14, but the lock position of the drum lock mechanism 20 (that is, the lock pawl 22 is selectively latched). It is difficult to finely adjust the pretension only by selecting the latching claw in the claw plate 21).
このため、上記ドラムロック機構20を作動させて上記テンションウィンチ15をロックした後、上記プリテンションシリンダ16を適宜伸縮させて上記テンションロープ14のプリテンションを微調整する。   For this reason, after the drum lock mechanism 20 is operated to lock the tension winch 15, the pretension cylinder 16 is appropriately expanded and contracted to finely adjust the pretension of the tension rope 14.
このように、上記伸縮ブーム3を所要長さに設定し、それに対応させて上記テンションロープ14の長さを調整し且つ上記プリテンションシリンダ16によって上記テンションロープ14に所定のプリテンションを付与することで、上記伸縮ブーム3の自重による撓みが所定範囲内に抑制される。   In this way, the telescopic boom 3 is set to a required length, the length of the tension rope 14 is adjusted correspondingly, and a predetermined pretension is applied to the tension rope 14 by the pretension cylinder 16. Thus, the bending of the telescopic boom 3 due to its own weight is suppressed within a predetermined range.
この状態で、上記伸縮ブーム3のブームヘッド3Dから吊下された吊荷フック7(図2の鎖線図示参照)を用いて荷物を吊り下げることでクレーン作業が行なわれるが、この場合、上記ブーム撓み抑制装置10によって上記伸縮ブーム3の自重による撓みが所定範囲内に抑えられているため、該伸縮ブーム3が過度に撓みを生じることがなく、安全性に高いクレーン作業が実現されるものである。また、上記ラフィングジブ4を使用してのジブ作業は、上記ラフィングジブ4の先端から吊下したジブ用吊荷フックを用いて荷物を吊り下げることで行なわれる。なお、クレーン作業は上記バックテンションロープ44によって上記吊荷フック7を吊下して行なわれるので、クレーン作業とジブ作業とが同時に行なわれることはない。   In this state, crane work is performed by suspending the load using the hanging load hook 7 (see the chain line in FIG. 2) suspended from the boom head 3D of the telescopic boom 3. In this case, Since the bending suppression device 10 suppresses the bending of the telescopic boom 3 by its own weight within a predetermined range, the telescopic boom 3 is not excessively bent, and a highly safe crane operation is realized. is there. The jib work using the luffing jib 4 is performed by suspending a load using a jib hanging hook suspended from the tip of the luffing jib 4. In addition, since the crane work is performed by suspending the suspended load hook 7 by the back tension rope 44, the crane work and the jib work are not performed simultaneously.
ここで、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業について説明する。   Here, the overhanging operation of the boom deflection suppressing device 10 will be described.
図4には、上記ブーム撓み抑制装置10の格納状態を示している。また、図5には、上記ブーム撓み抑制装置10の格納状態からの張出作業の初期状態を示している。   FIG. 4 shows the retracted state of the boom deflection suppressing device 10. FIG. 5 shows an initial state of the overhanging operation from the retracted state of the boom deflection suppressing device 10.
図4に示す上記ブーム撓み抑制装置10の格納状態では、上記車両1はこれに備えられた各アウトリガによって浮上支持されている。また、上記伸縮ブーム3は略水平な全倒伏状態で且つ全縮状態とされている。さらに、上記ブーム撓み抑制装置10は、格納姿勢とされている。即ち、上記ブーム用マスト11は、上記マスト起伏シリンダ12が全縮することで上記伸縮ブーム3の側面に沿った略水平姿勢とされ、図示しない固定手段によって固定保持されている。この固定保持状態から、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業が開始される。   In the retracted state of the boom deflection suppressing device 10 shown in FIG. 4, the vehicle 1 is levitated and supported by each outrigger provided therein. Further, the telescopic boom 3 is in a substantially horizontal all-down state and in a fully contracted state. Furthermore, the boom deflection suppressing device 10 is in the retracted posture. That is, the boom mast 11 has a substantially horizontal posture along the side surface of the telescopic boom 3 when the mast hoisting cylinder 12 is fully contracted, and is fixedly held by a fixing means (not shown). From this fixed holding state, the overhanging operation of the boom deflection suppressing device 10 is started.
先ず、上記ブーム用マスト11の固定保持状態を解除し、しかる後、図5に示すように、上記伸縮ブーム3を全倒伏且つ全縮状態のまま、上記マスト起伏シリンダ12を伸長させて上記ブーム用マスト11を略水平の格納位置から略鉛直に立設する張出位置まで回動させ、この張出位置で停止させる。   First, the fixed state of the boom mast 11 is released, and then, as shown in FIG. 5, the mast hoisting cylinder 12 is extended while the telescopic boom 3 is fully collapsed and fully contracted. The mast 11 is rotated from a substantially horizontal storage position to an overhanging position that stands substantially vertically, and is stopped at the overhanging position.
次に、立設された上記ブーム用マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の基端部の間にテンション部材13を張設し、上記ブーム用マスト11の前倒を規制し得るように上記テンション部材13によって該ブーム用マスト11をその後方側から支持する。   Next, a tension member 13 is stretched between the upright end of the boom mast 11 and the base end of the telescopic boom 3 so that the forward movement of the boom mast 11 can be regulated. The boom mast 11 is supported from the rear side by the tension member 13.
次に、上記テンションウィンチ15を適宜巻込・繰出作動させながら、上記テンションロープ14の先端側に上記折返しシーブ19を介して連結された上記テンションロープ17の先端を、上記伸縮ブーム3の上記ブームヘッド3D側に接続する。しかる後、図5に矢印Aで示すように上記伸縮ブーム3を伸長させながら、矢印Dで示すように上記伸縮ブーム3を起仰させ、最終的に図2に示すような作業姿勢とする。この場合、上記伸縮ブーム3の伸長に伴って、上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで、上記テンションロープ14は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ15から引き出される。   Next, the tip end of the tension rope 17 connected to the tip end side of the tension rope 14 via the folded sheave 19 while the tension winch 15 is appropriately wound and unwound, is connected to the boom of the telescopic boom 3. Connect to the head 3D side. Thereafter, while the telescopic boom 3 is extended as shown by an arrow A in FIG. 5, the telescopic boom 3 is raised as shown by an arrow D, and finally the working posture is as shown in FIG. In this case, the tension winch 15 is rolled in as the telescopic boom 3 is extended, so that the tension rope 14 is pulled out from the tension winch 15 with a predetermined tension applied.
また、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業は、上記張出作業時とは逆の手順で行なわれる。即ち、図2に示す作業姿勢から、上記伸縮ブーム3を倒伏且つ縮小作動させながら図5に示す姿勢とする。この場合、上記伸縮ブーム3の縮小に伴って、上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで、上記テンションロープ14は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ15側に巻き取られる。   The storing operation of the boom deflection suppressing device 10 is performed in the reverse procedure to that in the overhanging operation. That is, from the working posture shown in FIG. 2, the telescopic boom 3 is brought into the posture shown in FIG. In this case, as the telescopic boom 3 is contracted, the tension winch 15 is wound, so that the tension rope 14 is wound around the tension winch 15 while a predetermined tension is applied. .
そして、図5に示す姿勢に達した時点で、上記テンションロープ17の先端を上記ブームヘッド3D側から切り離してこれを上記ブーム用マスト11側に格納保持させる。しかる後、上記マスト起伏シリンダ12を縮小作動させて上記ブーム用マスト11を立設姿勢から後傾させて、最終的に、図4に示すように該ブーム用マスト11を上記伸縮ブーム3側に固定保持する。   When the posture shown in FIG. 5 is reached, the tip of the tension rope 17 is cut off from the boom head 3D side and stored and held on the boom mast 11 side. Thereafter, the mast hoisting cylinder 12 is contracted and the boom mast 11 is tilted backward from the standing posture. Finally, the boom mast 11 is moved toward the telescopic boom 3 as shown in FIG. Hold fixed.
ところで、上述のように、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業は複雑であって、当該作業を安全且つ的確に行なうためには、作業に際して多くの情報を必要とする。また、この情報をオペレータが正確に認識しこれに基づいて的確な操作を行うためには、当該情報を画像表示することが好適である。このような観点から、各所の情報を表示するモニターをオペレータの近くに配置し、該モニターに表示される各情報をオペレータの使用に供するための技術の開発が要請されるところ、係る技術について有効な提案が為されていないことは既述の通りである。   By the way, as described above, the overhanging / storing operation of the boom deflection suppressing device 10 is complicated, and a lot of information is required for the operation in order to perform the operation safely and accurately. In addition, in order for the operator to accurately recognize this information and perform an appropriate operation based on the information, it is preferable to display the information as an image. From this point of view, a monitor that displays information on various places is placed near the operator, and it is required to develop a technology for using the information displayed on the monitor for use by the operator. As mentioned above, no proposal has been made.
一方、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業において、この作業を行うオペレータが、自分が行なっている現在の操作と、次にすべき操作を同時に知ることは、スムーズな作業の流れ及び作業上の安全性を確保する上において極めて重要であると考えられるが、このような「現在行なっている操作と次にすべき操作の同時表示」に関しても有効な提案がなされていないことも既述の通りである。   On the other hand, in the overhanging / retracting operation of the boom deflection suppressing device 10, the operator who performs this operation knows the current operation that he / she is performing and the operation to be performed next at the same time. Although it is considered to be extremely important in ensuring work safety, it has already been confirmed that no effective proposals have been made for such “simultaneous display of current operation and next operation”. As described above.
そこで、この実施形態では、スムーズな作業の流れ及び作業上の安全性を確保することを目的に、「現在行なっている操作と次にすべき操作の同時表示」を行うための具体的な制御及び手法等について、以下のように提案する。   Therefore, in this embodiment, for the purpose of ensuring a smooth work flow and work safety, specific control for performing “simultaneous display of the current operation and the next operation” is performed. We propose the following methods and methods.
尚、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業は、上記ラフィングジブ4を装着しない状態でこれを実行し、該張出・格納作業の完了後に上記ラフィングジブ4を上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ基台5を介して装着する場合と、上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ基台5を介して上記ラフィングジブ4を装着した状態において上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業を行なう場合があるが、この実施形態では後者の場合を例にとって説明する。   It should be noted that the boom bending suppression device 10 is extended / stored in a state where the luffing jib 4 is not attached, and the luffing jib 4 is attached to the distal end of the telescopic boom 3 after the extension / storage operation is completed. When mounting through the jib base 5 and when the boom bending suppression device 10 is extended and retracted with the luffing jib 4 mounted at the tip of the telescopic boom 3 through the jib base 5 In this embodiment, the latter case will be described as an example.
図1には、上記制御の制御内容をブロック図として表示している。この制御は、制御出力演算手段51において演算された出力に基づいて後述の画像表示手段73と警報手段74を作動させるものであるが、その場合における上記制御出力演算手段51への制御情報等の入力手段として、この実施形態では次述する検出系6Aと操作系6Bが備えられている。   In FIG. 1, the control content of the above control is displayed as a block diagram. This control is to operate an image display means 73 and an alarm means 74 (described later) based on the output calculated by the control output calculation means 51. In this case, control information to the control output calculation means 51 is As input means, in this embodiment, a detection system 6A and an operation system 6B described below are provided.
上記検出系6Aは、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業における上記伸縮ブーム3の現在状態、上記ブーム撓み抑制装置10の上記ブーム用マスト11と上記テンションロープ14及び上記テンションウィンチ15の現在状態、さらに上記ラフィングジブ4の現在状態をそれぞれ検出するものであって、ここには、
上記ブーム用マスト11が張出状態にあるか格納状態にあるかを検出してマスト状態信号「C1」を出力するマスト状態検出手段61と、
上記テンションロープ14の先端が上記基端ブーム3Aの先端又は上記ジブ基台5に接続されているか否かを検出(実際にはオペレータにより手動入力される)して接続状態信号「C2」を出力するテンションロープ接続状態入力手段62と、
上記伸縮ブーム3の状態、即ち、起伏角及びブーム長さを検出してブーム状態信号「C3」を出力するブーム状態検出手段63と、
上記テンションウィンチ15のドラム15aが上記ドラムロック機構20によってロックされているか否かを検出してドラムロック信号「C4」を出力するテンションウィンチドラムロック検出手段64(上記ロック・アンロック検出器24がこれに該当する)と、
上記テンションロープ14に掛かっている張力を検出して張力信号「C5」を出力するプリテンション張力検出手段65(上記圧力検出器25がこれに該当する)と、
上記プリテンションシリンダ16の長さを検出してシリンダ長さ信号「C6」を出力するプリテンションシリンダ長さ検出手段66(上記ストローク検出器26がこれに該当する)と、
上記ラフィングジブ4のチルト角を検出してチルト角信号「C7」を出力するジブチルト角検出手段67が備えられている。
The detection system 6A includes the current state of the telescopic boom 3 in the extension / retraction operation of the boom deflection suppressing device 10, the boom mast 11, the tension rope 14, and the tension winch 15 of the boom deflection suppressing device 10. The current state, and further the current state of the luffing jib 4 are detected.
Mast state detecting means 61 for detecting whether the boom mast 11 is in an overhanging state or in a retracted state and outputting a mast state signal “C1”;
Detects whether the tip of the tension rope 14 is connected to the tip of the base end boom 3A or the jib base 5 (actually manually input by an operator) and outputs a connection state signal “C2” Tension rope connection state input means 62 to perform,
Boom state detection means 63 for detecting the state of the telescopic boom 3, that is, the undulation angle and the boom length and outputting a boom state signal “C3”;
A tension winch drum lock detecting means 64 (detecting the lock / unlock detector 24) detects whether or not the drum 15a of the tension winch 15 is locked by the drum lock mechanism 20 and outputs a drum lock signal "C4". This is the case)
Pre-tension tension detecting means 65 for detecting the tension applied to the tension rope 14 and outputting a tension signal “C5” (the pressure detector 25 corresponds to this);
Pre-tension cylinder length detection means 66 that detects the length of the pre-tension cylinder 16 and outputs a cylinder length signal “C6” (the stroke detector 26 corresponds to this);
Dibutylt angle detection means 67 for detecting the tilt angle of the luffing jib 4 and outputting a tilt angle signal “C7” is provided.
一方、上記操作系6Bは、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業に際して操作される手段の操作状態を出力するものであって、ここには、
上記ブーム用マスト11を起伏駆動する上記マスト起伏シリンダ12の作動操作を行いその操作状態に対応したマスト起伏操作信号「C8」を出力するマスト起伏操作手段68と、
上記テンションウィンチ15の作動操作を行ないその操作状態に対応したウィンチ操作信号「C9」を出力するテンションウィンチ操作手段69と、
上記伸縮ブーム3の伸縮作動操作を行いその操作状態に対応したブーム伸縮操作信号「C10」を出力するブーム伸縮操作手段70と、
上記ドラムロック機構20の作動操作を行いその操作状態に対応したドラムロック操作信号「C11」を出力するテンションウィンチドラムロック操作手段71と、
上記マスト起伏シリンダ12の作動操作を行いその操作状態に対応したセット・リセット操作信号「C12」を出力するプリテンションセット・リセット操作手段72が備えられている。
On the other hand, the operation system 6B outputs the operation state of the means operated during the overhanging / retracting operation of the boom deflection suppressing device 10, and here,
Mast hoisting operation means 68 for operating the mast hoisting cylinder 12 for hoisting the boom mast 11 and outputting a mast hoisting operation signal “C8” corresponding to the operation state;
Tension winch operating means 69 for operating the tension winch 15 and outputting a winch operation signal “C9” corresponding to the operating state;
Boom expansion / contraction operation means 70 for performing an expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and outputting a boom expansion / contraction operation signal “C10” corresponding to the operation state;
Tension winch drum lock operation means 71 for operating the drum lock mechanism 20 and outputting a drum lock operation signal “C11” corresponding to the operation state;
Pretension set / reset operation means 72 is provided for operating the mast hoisting cylinder 12 and outputting a set / reset operation signal “C12” corresponding to the operation state.
上記制御出力演算手段51は、上記検出系の各手段61〜67からの各信号「C1〜C7]及び上記操作系の各手段68〜72からの各信号「C8〜C12」を受けて、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業に際して、現在行なわれている操作と次にすべき操作を画像表示手段73において表示させてこれをオペレータに知らしめるとともに、必要に応じて警報手段74において警報を発してこれをオペレータに報知させるものであって、その具体的な制御及び表示は、以下に説明するとおりである。   The control output calculation means 51 receives the signals “C1 to C7” from the means 61 to 67 of the detection system and the signals “C8 to C12” from the means 68 to 72 of the operation system, and When the boom deflection control device 10 is extended and retracted, the current operation and the next operation to be performed are displayed on the image display means 73 to notify the operator of this operation, and if necessary, the alarm means 74 can An alarm is issued and this is notified to the operator. Specific control and display thereof are as described below.
図7〜図9には、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業における上記画像表示手段73での表示制御を、作業手順に沿ってフローチャート形式で示している。尚、この画像表示手段73は、上記旋回台2側の運転室内に備えられた表示パネルAで構成される。   FIGS. 7 to 9 show the display control by the image display means 73 in the overhanging / storing operation of the boom deflection suppressing device 10 in the form of a flowchart along the work procedure. The image display means 73 includes a display panel A provided in the driver's cab on the swivel base 2 side.
上記表示パネルAは、図7のステップS1に示すように、アイコン表示と数値表示を同時に行なうもので、該表示パネルAの左側寄りの領域は制御状態表示部A1とされ、それ以外の右側寄りの領域は操作ガイド情報を表示する操作ガイド表示部A2とされている。そして、上記制御状態表示部A1には、上記伸縮ブーム3と上記ブーム用マスト11の現在の制御状態情報と上記テンションウィンチ15の現在の制御状態情報とが、次にすべき操作に関する情報と併せて、それぞれアイコンにて横並びに表示される。また、上記操作ガイド表示部A2は、さらに横方向に並んで第1数値表示部A21と第2数値表示部A22が設定されている。   As shown in step S1 of FIG. 7, the display panel A performs icon display and numerical value display at the same time. The area on the left side of the display panel A is a control state display portion A1, and the other side on the right side. This area is an operation guide display part A2 for displaying operation guide information. In the control state display section A1, the current control state information of the telescopic boom 3 and the boom mast 11 and the current control state information of the tension winch 15 are combined with information on the next operation to be performed. Are displayed side by side with icons. In the operation guide display part A2, a first numerical value display part A21 and a second numerical value display part A22 are set side by side in the horizontal direction.
ここで、図10を参照して、上記アイコンの絵柄の種類及びこれが示す情報の内容を説明する。図10において、アイコン(イ)〜(ル)は上記伸縮ブーム3と上記ブーム用マスト11の制御状態情報に関するアイコンであり、アイコン(オ)〜(タ)は上記テンションウィンチ15の制御状態情報に関するアイコンであり、さらにアイコン(レ)〜(ナ)は上記伸縮ブーム3及び上記ラフィングジブ4の操作ガイド情報に関するアイコンである。以下、これら各アイコンの表示内容を簡単に説明する。   Here, with reference to FIG. 10, the kind of the pattern of the said icon and the content of the information which this shows are demonstrated. In FIG. 10, icons (i) to (le) are icons related to control state information of the telescopic boom 3 and the boom mast 11, and icons (e) to (t) are related to control state information of the tension winch 15. Further, icons (re) to (na) are icons relating to operation guide information of the telescopic boom 3 and the luffing jib 4. The display contents of these icons will be briefly described below.
a:伸縮ブーム3とブーム用マスト11の制御状態情報に関するアイコン
アイコン(イ)は、第1の背景色(例えば、赤色)の中に、上記伸縮ブーム3が倒伏し、上記ブーム用マスト11が格納された状態を表示するとともに、併せて、斜め上方へ向けて矢印が表示されている。この矢印は、次に行うべき操作は上記ブーム用マスト11の張出操作であることを示している。即ち、このアイコン(イ)は、現在上記ブーム用マスト11は格納状態にあるため、上記ブーム撓み抑制装置10を使用するに際しては、先ず上記ブーム用マスト11を張出す必要があることを表示している。
a: Icon relating to the control state information of the telescopic boom 3 and the boom mast 11 The icon (A) indicates that the telescopic boom 3 falls down in the first background color (for example, red), and the boom mast 11 In addition to displaying the stored state, an arrow is also displayed obliquely upward. This arrow indicates that the next operation to be performed is the operation of extending the boom mast 11. That is, this icon (A) indicates that the boom mast 11 needs to be extended first when using the boom bending suppression device 10 because the boom mast 11 is currently in the retracted state. ing.
アイコン(ロ)は、第1の背景色の中に、上記伸縮ブーム3が倒伏した状態で上記ブーム用マスト11が張出され、さらに該ブーム用マスト11の先端に接続されたテンションロープ14の先端が上記伸縮ブーム3側に非接続状態であることを示している(実際には、上記テンションロープ14は背景色とか上記伸縮ブーム3等とは異なる色で識別可能に表示されるが、ここでは作図及び説明の便宜上、上記テンションロープ14の先端側を○で囲って示している。以下、同様)。即ち、このアイコン(ロ)は、上記ブーム用マスト11が張出されたので、次に行うべき操作は上記テンションロープ14の先端を上記伸縮ブーム3側に接続する操作であることを示している。   The icon (b) shows that the boom mast 11 is extended in the first background color with the telescopic boom 3 lying down, and the tension rope 14 connected to the tip of the boom mast 11 It shows that the tip is not connected to the telescopic boom 3 side (actually, the tension rope 14 is displayed in a color different from the background color or the telescopic boom 3 etc. For the convenience of drawing and explanation, the tip end side of the tension rope 14 is indicated by circles (the same applies hereinafter). That is, this icon (B) indicates that since the boom mast 11 is extended, the next operation to be performed is an operation of connecting the tip of the tension rope 14 to the telescopic boom 3 side. .
アイコン(ハ)は、第1の背景色の中に、上記伸縮ブーム3が起仰した状態で上記ブーム用マスト11が張出され、さらに該ブーム用マスト11の先端に接続されたテンションロープ14の先端が上記伸縮ブーム3側に接続された状態を表示するとともに、併せて、矢印を上記伸縮ブーム3の伸長方向と起仰方向に向けて表示している。即ち、このアイコン(ハ)は、上記テンションロープ14の接続が完了したため、次に行うべき操作は上記伸縮ブーム3を伸長及び起仰させる操作であることを示している。   The icon (c) includes a tension rope 14 connected to the tip of the boom mast 11, with the boom mast 11 overhanging in the first background color with the telescopic boom 3 raised. A state in which the tip of the telescopic boom 3 is connected to the telescopic boom 3 side is displayed, and at the same time, arrows are displayed in the extending direction and the raising and lowering direction of the telescopic boom 3. That is, this icon (c) indicates that the operation to be performed next is an operation for extending and raising the telescopic boom 3 since the connection of the tension rope 14 is completed.
アイコン(ニ)は、第1の背景色の中に、上記伸縮ブーム3が起仰し、且つ上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3側に接続された状態を表示している。即ち、このアイコン(ニ)は、上記伸縮ブーム3の伸長及び起仰が完了した状態を示している。   The icon (d) displays a state in which the telescopic boom 3 is raised and the tension rope 14 is connected to the telescopic boom 3 side in the first background color. That is, this icon (D) shows a state where the extension and raising of the telescopic boom 3 are completed.
アイコン(ホ)は、第1の背景色の中に、上記アイコン(ニ)の表示に加えて、上記テンションロープ14を強調表示した(作図の便宜上、テンションロープ14を○で囲って示している)ものを表示している。即ち、このアイコン(ホ)は、次に行うべき操作はプリテンションセット(即ち、上記プリテンションシリンダ16を縮小させて上記テンションロープ14にプリテンションを掛ける操作)であることを示している。   The icon (e) highlights the tension rope 14 in the first background color in addition to the display of the icon (d) (for convenience of drawing, the tension rope 14 is surrounded by a circle). ) Displaying things. That is, this icon (e) indicates that the next operation to be performed is a pretension setting (ie, an operation of pretensioning the tension rope 14 by reducing the pretension cylinder 16).
アイコン(へ)は、第2の背景色(例えば、黄色であって、ここでは作図の便宜上、背景部分に○を付すことで第2の背景色であることを示している)の中に、上記伸縮ブーム3が起仰し、且つ上記テンションロープ14が緊張された状態を表示している。なお、このアイコン(へ)は上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業と格納作業の双方に使用されるものであり、従って、上記表示は、プリテンションセット又はプリテンションリセットの制御状態であること、を示すものとなる。   The icon (to) is in a second background color (for example, yellow, and here, for convenience of drawing, the background portion is marked with a circle to indicate the second background color). The state where the telescopic boom 3 is raised and the tension rope 14 is tensioned is displayed. This icon (f) is used for both the overhang operation and the storage operation of the boom deflection suppressing device 10, and therefore, the display is in a pre-tension set or pre-tension reset control state. , Will be shown.
アイコン(ト)は、第3の背景色(例えば、緑色であって、ここでは作図の便宜上、背景部分に△を付すことで第3の背景色であることを示している)の中に、上記アイコン(へ)の表示から、背景色を変更したものである。そして、このアイコン(ト)は、クレーン作業中あるいはジブ作業中であることを示している。   The icon (g) is in a third background color (for example, green, and here, for convenience of drawing, a triangle is added to the background portion to indicate the third background color). The background color is changed from the display of the above icon. This icon (g) indicates that the crane is working or the jib is working.
アイコン(チ)は、第1の背景色の中に、上記伸縮ブーム3が起仰した状態で上記ブーム用マスト11が張出され、さらに該ブーム用マスト11の先端に接続されたテンションロープ14の先端が上記伸縮ブーム3側に接続された状態(緊張状態ではない)を表示するとともに、併せて、矢印を上記伸縮ブーム3の縮小方向と倒伏方向に向けて表示し、次に行なうべき操作は上記伸縮ブーム3の縮小及び倒伏操作であることを表示している。   The icon (h) has a boom rope mast 11 overhanging in the first background color with the telescopic boom 3 raised, and a tension rope 14 connected to the tip of the boom mast 11. The state in which the tip of the telescopic boom 3 is connected to the telescopic boom 3 side (not in a tension state) is displayed, and the arrows are displayed in the contracting direction and the lying down direction of the telescopic boom 3, and the operation to be performed next Indicates that the telescopic boom 3 is contracting and lying down.
アイコン(リ)は、第1の背景色の中に、上記伸縮ブーム3が倒伏した状態で上記ブーム用マスト11が張出され、さらに該ブーム用マスト11の先端に接続されたテンションロープ14の先端が上記伸縮ブーム3側に接続された状態で且つこのテンションロープ14の先端側を強調表示(○で囲って示している)している。即ち、このアイコン(リ)は、上記伸縮ブーム3の倒伏及び縮小が完了したので、次に行うべき操作は上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の先端側から取外す操作であることを示している。   In the first background color, the icon (re) is formed with the boom mast 11 overhanging with the telescopic boom 3 lying down, and the tension rope 14 connected to the tip of the boom mast 11. The tip end side of the tension rope 14 is highlighted (indicated by circles) with the tip connected to the telescopic boom 3 side. That is, this icon (R) indicates that the operation to be performed next is an operation of removing the tension rope 14 from the distal end side of the telescopic boom 3 since the expansion and contraction of the telescopic boom 3 has been completed. .
アイコン(ヌ)は、第1の背景色の中に、上記アイコン(リ)の表示から、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端側から取外され、さらに上記テンション部材13を上記伸縮ブーム3側へ引く方向に矢印が表示されている。即ち、このアイコン(ヌ)は、上記テンション部材13の取外しが完了したので、次に行うべき操作は上記ブーム用マスト11を格納する操作であることを示している。   In the icon (nu), the tension rope 14 is removed from the distal end side of the telescopic boom 3 from the display of the icon (re) in the first background color, and the tension member 13 is further removed from the telescopic boom. An arrow is displayed in the direction of pulling to the 3 side. That is, this icon (N) indicates that the operation to be performed next is an operation to store the boom mast 11 since the removal of the tension member 13 is completed.
アイコン(ル)は、第1の背景色の中に、上記伸縮ブーム3は倒伏され且つ上記ブーム用マスト11が格納された状態を表示している。即ち、このアイコン(ル)は、上記ブーム用マスト11の格納作業が完了したことを表示している。   The icon (le) displays a state in which the telescopic boom 3 is laid down and the boom mast 11 is stored in the first background color. That is, this icon (le) indicates that the operation of storing the boom mast 11 has been completed.
b:テンションウィンチ15の制御状態情報に関するアイコン
アイコン(オ)は、第1の背景色(例えば、赤色)の中に、上記ドラム15aから上記ロック爪22が離間し且つ「UNLOCK」という文字が表示されている。即ち、このアイコン(オ)は、上記テンションウィンチ15がアンロック状態にあることを表示している。
b: Icon related to the control state information of the tension winch 15 The icon (e) displays in the first background color (for example, red) that the lock claw 22 is separated from the drum 15a and “UNLOCK” is displayed. Has been. That is, this icon (e) indicates that the tension winch 15 is unlocked.
アイコン(ワ)は、第1の背景色の中に、上記アイコン(オ)の表示に加えて、上記ロック爪22が○で囲って強調表示されている。即ち、このアイコン(ワ)は、次に行なうべき操作は、上記ロック爪22を作動させて上記テンションウィンチ15をロックする操作であることを示している。   The icon (wa) is highlighted in the first background color in addition to the display of the icon (e), with the lock claw 22 surrounded by a circle. That is, this icon (W) indicates that the next operation to be performed is an operation of operating the lock claw 22 to lock the tension winch 15.
アイコン(カ)は、第2の背景色(例えば、黄色)の中に、上記テンションウィンチ15がロックされた状態で、且つ「MID」という文字が表示されている。即ち、このアイコン(カ)は、上記テンションウィンチ15がロックとアンロックの中間状態であることを示している。   The icon (f) has a character “MID” displayed in the second background color (for example, yellow) in a state where the tension winch 15 is locked. That is, this icon (f) indicates that the tension winch 15 is in an intermediate state between locked and unlocked.
アイコン(ヨ)は、第3の背景色(例えば、緑色)の中に、上記テンションウィンチ15がロックされた状態で、且つ「LOCK」という文字が表示されている。即ち、このアイコン(ヨ)は、上記テンションウィンチ15のロックが完了したことを示している。   The icon (yo) is displayed in a third background color (for example, green) in a state where the tension winch 15 is locked and “LOCK”. That is, this icon (Y) indicates that the tension winch 15 has been locked.
アイコン(タ)は、第3の背景色の中に、上記アイコン(ヨ)の表示状態において上記テンションウィンチ15の上記ロック爪22に○を付して強調した状態を示している。即ち、このアイコン(タ)は、次に行なうべき操作が上記テンションウィンチ15のアンロック操作であることを示している。   The icon (t) indicates a state in which the lock claw 22 of the tension winch 15 is highlighted with a circle in the third background color in the display state of the icon (yo). That is, this icon (T) indicates that the next operation to be performed is an unlocking operation of the tension winch 15.
c:操作ガイド情報に関するアイコン
アイコン(レ)は、第3の背景色の中に、上記伸縮ブーム3の先端部に上記ラフィングジブ4が装着された状態を表示しており、上記伸縮ブーム3の起伏角及び上記ラフィングジブ4のチルト角は適正値に設定されていることを示している。
c: Icon related to operation guide information The icon (re) indicates that the luffing jib 4 is attached to the tip of the telescopic boom 3 in the third background color. It shows that the angle and the tilt angle of the luffing jib 4 are set to appropriate values.
アイコン(ソ)は、第1の背景色の中に、上記伸縮ブーム3の先端部に上記ラフィングジブ4が装着された状態で、上記伸縮ブーム3を起仰させる方向の矢印が表示されている。即ち、このアイコン(ソ)は、上記テンションウィンチ15をロック(ドラムロック)又はアンロック(ドラムアンロック)するために必要な上記伸縮ブーム3の操作方向を示している。   In the first background color, the icon (sole) is displayed with an arrow in the direction in which the telescopic boom 3 is raised in a state where the luffing jib 4 is attached to the tip of the telescopic boom 3. That is, this icon (sole) indicates the operation direction of the telescopic boom 3 necessary for locking (drum lock) or unlocking (drum unlock) the tension winch 15.
アイコン(ツ)は、第1の背景色の中に、上記伸縮ブーム3の先端部に上記ラフィングジブ4が装着された状態で、上記伸縮ブーム3を倒伏させる方向と、上記ラフィングジブ4を倒伏させる方向に二つの矢印が表示されている。即ち、このアイコン(ツ)は、プリテンションセットするために上記伸縮ブーム3及び上記ラフィングジブ4を所定の角度に設定するための操作方向を示している。   In the first background color, the icon (tsu) has a direction in which the telescopic boom 3 is laid down and a direction in which the luffing jib 4 is laid down while the luffing jib 4 is attached to the tip of the telescopic boom 3. Two arrows are displayed. That is, this icon (tsu) indicates an operation direction for setting the telescopic boom 3 and the luffing jib 4 at a predetermined angle in order to set a pretension.
アイコン(ネ)は、第1の背景色の中に、上記ブーム用マスト11を正面視した状態を示すとともに、その左右のマストの側方にそれぞれ下方向きの矢印が示されている。即ち、このアイコン(ネ)は、現在、上記プリテンションシリンダ16の縮小動によるプリテンション増大方向への自動制御中であることを示している。   The icon (ne) shows a state in which the boom mast 11 is viewed from the front in the first background color, and downward arrows are shown on the sides of the left and right masts. That is, this icon (ne) indicates that the automatic control in the direction of increasing the pretension by the reduction movement of the pretension cylinder 16 is currently in progress.
アイコン(ナ)は、第1の背景色の中に、上記ブーム用マスト11を正面視した状態を示すとともに、その左右のマストの側方にそれぞれ上方向きの矢印が示されている。即ち、このアイコン(ナ)は、現在、上記プリテンションシリンダ16の伸長動によるプリテンション減少方向への自動制御中であることを示している。   The icon (na) shows a state in which the boom mast 11 is viewed from the front in the first background color, and upward arrows are respectively shown on the sides of the left and right masts. That is, this icon (NA) indicates that the automatic control in the pretension decreasing direction by the extension movement of the pretension cylinder 16 is currently being performed.
続いて、図7〜図9を参照して、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業における制御の内容を説明する。なお、図7〜図9では、説明の便宜上、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業に備えた準備作業と、準備完了後における上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業と、上記ブーム撓み抑制装置10の張出状態からの格納作業の三つの作業を連続したものとして示している。   Then, with reference to FIGS. 7-9, the content of control in the overhang | projection operation | work of the said boom bending suppression apparatus 10 is demonstrated. 7 to 9, for convenience of explanation, preparation work for the boom deflection suppressing device 10 to be extended, preparation of the boom deflection suppression device 10 after the preparation is completed, and boom deflection suppression. Three operations of the storage operation from the extended state of the device 10 are shown as being continuous.
A:上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業に際しての準備作業
最初に、上記ブーム用マスト11の張出作業が行なわれる。
A: Preparatory work for projecting the boom deflection suppressing device 10 First, the projecting work of the boom mast 11 is performed.
「ステップS1」
ステップS1に示すように、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(イ)と上記アイコン(オ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(レ)と上記ブーム用マスト11の格納が可能な上記伸縮ブーム3の起伏角が下段に表示されている。尚、この場合、上記ラフィングジブ4のチルト角に関する情報は必要としないので、表示されていない。
"Step S1"
As shown in step S1, the icon (A) and the icon (E) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the undulation angle of the telescopic boom 3 capable of storing the icon (re) and the boom mast 11 is displayed in the lower stage. In this case, information regarding the tilt angle of the luffing jib 4 is not displayed because it is not required.
オペレータは、上記ステップS1の画面表示を確認することで、上記ブーム用マスト11は格納状態にあり、これを張出操作することが必要であることを知ると同時に、このブーム用マスト11の張出作業は上記伸縮ブーム3の起伏角が7.0°以下の状態で行なわなければならないところ、現在の起伏角は0.0°であって上記推奨起伏角「7°以下」の範囲内であることから直ちに上記ブーム用マスト11の張出操作の実行に移行できることを知ることができる。   The operator confirms that the boom mast 11 is in the retracted state by confirming the screen display in step S1, and at the same time, it is necessary to extend the boom mast 11. The work must be performed with the undulation angle of the telescopic boom 3 being 7.0 ° or less. However, the current undulation angle is 0.0 ° and within the recommended undulation angle of “7 ° or less”. Therefore, it can be immediately known that the boom mast 11 can be shifted to the extension operation.
そして、ブーム用マスト11の張出操作が実行され、これが完了すると(ステップS2)、画面表示がステップS1の画面からステップS3の画面に自動的に切り替わる。   Then, the boom mast 11 overhanging operation is executed, and when this operation is completed (step S2), the screen display is automatically switched from the screen of step S1 to the screen of step S3.
尚、上記ステップS1〜S2は、特許請求の範囲中の「マスト張出ステップ」に該当する。   The steps S1 to S2 correspond to the “mast extending step” in the claims.
「ステップS3」
ステップS3の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ロ)と上記アイコン(オ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(レ)と上記ブーム用マスト11の格納が可能となる上記伸縮ブーム3の起伏角が表示されている。
"Step S3"
On the screen of step S3, the icon (b) and the icon (e) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the up-and-down angle of the telescopic boom 3 at which the icon (re) and the boom mast 11 can be stored is displayed.
オペレータは、上記ステップS3の画面表示を確認することで、次に行なうべき作業が、上記ブーム用マスト11の先端にその一端が接続された上記テンションロープ14の他端を上記伸縮ブーム3の先端側に接続する作業であることを知ることができる。また同時に、このテンションロープ14の接続作業は、上記伸縮ブーム3の起伏角が7°以下の状態で行なわなければならないことを知ることができる。そして、現在の上記伸縮ブーム3の起伏角は0.0°であって上記推奨起伏角「7°以下」の範囲であるので、現在のブーム状態下においてそのままロープ接続操作を行えることを知ることができる。   The operator confirms the screen display in step S3, and the next work to be performed is to connect the other end of the tension rope 14 whose one end is connected to the tip of the boom mast 11 to the tip of the telescopic boom 3. You can know that it is work to connect to the side. At the same time, it can be understood that the connection work of the tension rope 14 must be performed in a state where the undulation angle of the telescopic boom 3 is 7 ° or less. And since the current hoisting angle of the telescopic boom 3 is 0.0 ° and within the recommended hoisting angle of “7 ° or less”, it is known that the rope connection operation can be performed as it is under the current boom state. Can do.
そして、上記テンションロープ14の接続操作が実行され、これが完了した時点で、準備作業が完了する(ステップS4)。また、この準備作業の完了と同時に、画面表示がステップS3の画面からステップS5の画面に自動的に切り替わる。   When the tension rope 14 is connected and completed, the preparatory work is completed (step S4). Simultaneously with the completion of this preparatory work, the screen display is automatically switched from the screen in step S3 to the screen in step S5.
尚、上記ステップS3〜S4は、特許請求の範囲中の「ロープ接続ステップ」に該当する。   The steps S3 to S4 correspond to the “rope connection step” in the claims.
B:ブーム撓み抑制装置10の張出作業(テンションセット作業)
続いて、ブーム撓み抑制装置10の張出作業(テンションセット作業)へ移行する。即ち、ステップS5〜S6で上記伸縮ブーム3が伸長・起仰され、ステップS7〜S10で上記テンションウィンチ15がロックされ、ステップS11〜S14でプリテンションがセットされ、この時点で上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業が完了し、クレーン作業等が可能となる。この間における画面表示は以下の通りである。
B: Overhang work (tension set work) of the boom deflection suppressing device 10
Subsequently, the operation shifts to a projecting operation (tension setting operation) of the boom deflection suppressing device 10. That is, the telescopic boom 3 is extended and raised in steps S5 to S6, the tension winch 15 is locked in steps S7 to S10, and the pretension is set in steps S11 to S14. Ten overhanging operations are completed, and crane operations and the like are possible. The screen display during this time is as follows.
「ステップS5」
上記ステップS5の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ハ)と上記アイコン(オ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(ソ)と上記伸縮ブーム3の伸長及び起仰操作が可能となる上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角が上下二段に表示されている。
"Step S5"
On the screen of step S5, the icon (c) and the icon (e) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 are displayed in two upper and lower stages.
オペレータは、上記ステップS5の画面表示を確認することで、現在、上記ラフィングジブ4のチルト角「0.0°」は推奨起伏角「0.0°〜10.0°」範囲内であるが、上記伸縮ブーム3の起伏角は「0.0°」であって推奨起伏角「60°以上」の範囲に入っていないので、上記伸縮ブーム3の伸長及び起仰操作に先立って、該伸縮ブーム3を上記推奨起伏角の範囲まで起仰させ、しかる後に上記伸縮ブーム3を所要の長さまで伸長させる必要があることを知ることができる。   The operator confirms the screen display in step S5 so that the tilt angle “0.0 °” of the luffing jib 4 is currently within the recommended undulation angle “0.0 ° to 10.0 °” range. Since the hoisting angle of the telescopic boom 3 is “0.0 °” and not within the recommended hoisting angle “60 ° or more”, the telescopic boom 3 is operated prior to the extension and raising operation of the telescopic boom 3. It is possible to know that it is necessary to elevate 3 to the range of the recommended undulation angle and then extend the telescopic boom 3 to a required length.
そして、上記伸縮ブーム3の伸長及び起仰操作が実行され、これが完了した時点(ステップS6)で、画面表示がステップS5の画面からステップS7の画面に自動的に切り替わる。   Then, when the extension and raising operations of the telescopic boom 3 are executed and completed (step S6), the screen display is automatically switched from the screen of step S5 to the screen of step S7.
尚、上記ステップS5〜S6は、特許請求の範囲中の「ブーム伸長・起仰ステップ」に該当する。   The steps S5 to S6 correspond to the “boom extension / lifting step” in the claims.
「ステップS7」
上記ステップS7の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ニ)と上記アイコン(ワ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(ソ)と上記テンションウィンチ15のロック操作が可能な上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角が上下二段に表示されている。
"Step S7"
On the screen of step S7, the icon (d) and the icon (wa) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the tilt angle of the luffing jib 4 capable of locking the icon (sole) and the tension winch 15 and the undulation angle of the telescopic boom 3 are displayed in two upper and lower stages.
オペレータは、上記ステップS7の画面表示を確認することで、次に行なうべき作業が、上記テンションウィンチ15のロック操作であることを知ることができる。また同時に、このテンションウィンチ15のロック操作は、上記伸縮ブーム3の起伏角が68.0°以上の範囲で行なわなければならず、また上記ラフィングジブ4のチルト角が0.0°〜10.0°の範囲で行なわなければならないところ、現在の上記伸縮ブーム3の起伏角は60.2°であって上記推奨起伏角68°以下であるのでこれを起仰させて上記推奨起伏角68°以上に設定しなければならず、また現在の上記ラフィングジブ4のチルト角は0.0°であって上記推奨チルト角0.0°〜10.0°の範囲内であるので現在のチルト角を維持し得ることを知ることができる。   The operator can know that the work to be performed next is a lock operation of the tension winch 15 by confirming the screen display in step S7. At the same time, the locking operation of the tension winch 15 must be performed in a range where the undulation angle of the telescopic boom 3 is 68.0 ° or more, and the tilt angle of the luffing jib 4 is 0.0 ° to 10.0. However, since the present undulation angle of the telescopic boom 3 is 60.2 ° and is less than or equal to the recommended undulation angle 68 °, it is lifted up and the recommended undulation angle 68 ° or more. The current tilt angle of the luffing jib 4 is 0.0 ° and is within the recommended tilt angle of 0.0 ° to 10.0 °, so the current tilt angle is maintained. You can know what you can do.
そして、上記伸縮ブーム3の起仰操作が実行され、上記テンションウィンチ15のロック操作がなされた時点(ステップS8)で、画面表示がステップS7の画面からステップS9の画面に自動的に切り替わる。   Then, when the lifting operation of the telescopic boom 3 is executed and the tension winch 15 is locked (step S8), the screen display is automatically switched from the screen of step S7 to the screen of step S9.
「ステップS9」
上記ステップS9の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ニ)と上記アイコン(カ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(レ)と上記伸縮ブーム3の伸縮操作が可能な上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角が上下二段に表示されている。
"Step S9"
On the screen of step S9, the icon (d) and the icon (f) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the tilt angle of the luffing jib 4 capable of extending and retracting the telescopic boom 3 and the undulation angle of the telescopic boom 3 are displayed in two upper and lower stages.
オペレータは、上記ステップS9の画面表示を確認することで、現在、推奨起伏角及び推奨チルト角の範囲内の適正な起伏角及びチルト角の下で、上記テンションウィンチ15のロック作業中であることを知ることができる。そして、上記テンションウィンチ15のロックが完了した時点(ステップS10)で、画面表示がステップS9の画面からステップS11の画面に自動的に切り替わる。   The operator confirms the screen display in step S9 so that the tension winch 15 is currently locked under an appropriate undulation angle and tilt angle within the range of the recommended undulation angle and the recommended tilt angle. Can know. When the lock of the tension winch 15 is completed (step S10), the screen display is automatically switched from the screen of step S9 to the screen of step S11.
尚、上記ステップS7〜S10は、特許請求の範囲中の「ドラムロックステップ」に該当する。   The steps S7 to S10 correspond to the “drum lock step” in the claims.
「ステップS11」
上記ステップS11の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ホ)と上記アイコン(ヨ)が並べて表示される。この場合、上記アイコン(ホ)においては、上記テンションロープ14が強調表示(○で囲んで表示)されている。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(ツ)とプリテンションのセット操作が可能となる上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角が上下二段に表示されている。
"Step S11"
On the screen of step S11, the icon (e) and the icon (y) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. In this case, in the icon (e), the tension rope 14 is highlighted (indicated by circles). The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 that enable the operation of setting the icon (tsu) and pretension are displayed in two upper and lower stages.
オペレータは、上記ステップS11の画面表示を確認することで、次に行なうべき作業が、上記プリテンションシリンダ16を作動させて上記テンションロープ14にプリテンションを掛ける操作、即ち、プリテンションセット操作であることを知ることができる。また同時に、このプリテンションセット操作は、上記伸縮ブーム3の起伏角が54.5°〜55.5°の範囲で、且つ上記ラフィングジブ4のチルト角が4.5°〜5.5°の範囲で行なわなければならないところ、現在の上記伸縮ブーム3の起伏角は68.5°であって上記推奨起伏角54.5°〜55.5°の範囲であるのでこれを倒伏させて上記推奨起伏角54.5°〜55.5°の範囲に設定しなければならず、また現在の上記ラフィングジブ4のチルト角は0.0°であって上記推奨チルト角4.5°〜5.5°の範囲外であるのでこれを倒伏させて該推奨チルト角4.5°〜5.5°の範囲としなければならないことを知ることができる。   The operator confirms the screen display in step S11, and the next work to be performed is an operation of pretensioning the tension rope 14 by operating the pretension cylinder 16, that is, a pretension setting operation. I can know that. At the same time, the pretension setting operation is performed in such a manner that the undulation angle of the telescopic boom 3 is in the range of 54.5 ° to 55.5 ° and the tilt angle of the luffing jib 4 is in the range of 4.5 ° to 5.5 °. However, since the present undulation angle of the telescopic boom 3 is 68.5 ° and is in the range of the recommended undulation angle of 54.5 ° to 55.5 °, this is laid down and the recommended undulation is performed. The angle must be set in the range of 54.5 ° to 55.5 °, and the current tilt angle of the luffing jib 4 is 0.0 °, and the recommended tilt angle is 4.5 ° to 5.5 °. Therefore, it is possible to know that the recommended tilt angle must be in the range of 4.5 ° to 5.5 °.
そして、上記伸縮ブーム3及び上記ラフィングジブ4の倒伏操作が実行され、上記プリテンションシリンダ16を作動させてのプリテンションセット操作がなされた時点(ステップS12)で、画面表示がステップS11の画面からステップS13の画面に自動的に切り替わる。   Then, when the inclining operation of the telescopic boom 3 and the luffing jib 4 is executed and the pretensioning operation is performed by operating the pretensioning cylinder 16 (step S12), the screen display is stepped from the screen of step S11. The screen automatically switches to S13.
「ステップS13」
上記ステップS13の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ヘ)と上記アイコン(ヨ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には左右の上記プリテンションシリンダ16の張力がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(ネ)と左右の上記プリテンションシリンダ16の作動方向と作動量がそれぞれ上下二段に表示されている。
"Step S13"
On the screen of step S13, the icon (f) and the icon (y) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. Further, the first numerical value display part A21 of the operation guide display part A2 displays the tensions of the left and right pretension cylinders 16 in two upper and lower stages, respectively. ) And the operation direction and operation amount of the left and right pre-tension cylinders 16 are respectively displayed in two upper and lower stages.
オペレータは、上記ステップS13の画面表示を確認することで、現在、上記プリテンションシリンダ16を縮小させてプリテンションセット操作が実行されていることを知ることができる。即ち、現在、左側のプリテンションシリンダ16には1.05tの張力が、右側のプリテンションシリンダ16には0.98tの張力が、それぞれ掛かっており、これら左右のプリテンションシリンダ16の張力に対応して、左側のプリテンションシリンダ16の現在のストロークが0.60mで、右側のプリテンションシリンダ16の現在のストロークが0.60mであることを知ることができる。   The operator can know that the pretension setting operation is currently being performed by reducing the pretension cylinder 16 by checking the screen display in step S13. In other words, the left pre-tension cylinder 16 is currently applied with a tension of 1.05 t, and the right pre-tension cylinder 16 is applied with a tension of 0.98 t. Thus, it can be known that the current stroke of the left pretension cylinder 16 is 0.60 m and the current stroke of the right pretension cylinder 16 is 0.60 m.
そして、上記各プリテンションシリンダ16の縮小作動によってプリテンションセットが完了(ステップS14)すると、この完了時点で画面表示がステップS13の画面からステップS15の画面に自動的に切り替わる。   Then, when the pretension setting is completed by the reduction operation of each pretension cylinder 16 (step S14), the screen display is automatically switched from the screen of step S13 to the screen of step S15 at the time of completion.
プリテンションセットの完了によって、上記伸縮ブーム3を使用してのクレーン作業、あるいは上記ラフィングジブ4を使用してのジブ作業を行なうことができ、これら何れの場合においても上記ブーム撓み抑制装置10によって上記伸縮ブーム3に過度の撓みが生じるのが防止され、安全且つ信頼性の高い作業が実現される。   When the pretension set is completed, the crane work using the telescopic boom 3 or the jib work using the luffing jib 4 can be performed. Excessive bending of the telescopic boom 3 is prevented, and safe and highly reliable work is realized.
尚、上記ステップS11〜S14は、特許請求の範囲中の「プリテンション付与ステップ」に該当する。   The steps S11 to S14 correspond to the “pretension applying step” in the claims.
「ステップS15」
上記ステップS15の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ト)と上記アイコン(ヨ)が並べて表示されている。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には左右の上記プリテンションシリンダ16の張力がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(レ)と、プリテンションリセット操作が可能となる上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示されている。
“Step S15”
On the screen of step S15, the icon (G) and the icon (Y) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. Further, the first numerical value display part A21 of the operation guide display part A2 displays the tensions of the left and right pretension cylinders 16 in two upper and lower stages, respectively, and the second numerical value display part A22 further displays the icon (review). ) And the tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 that enable a pretension reset operation are displayed in two upper and lower stages, respectively.
このステップS15の画面は、現在、上記伸縮ブーム3を使用したクレーン作業中、あるいは上記ラフィングジブ4を使用したジブ作業中であることを表示している。これと同時に、クレーン作業あるいはジブ作業が終了して上記ブーム撓み抑制装置10の格納操作を行う場合の操作ガイドとして、プリテンションリセット操作が可能となる上記伸縮ブーム3の起伏角と上記ラフィングジブ4のチルト角が表示されている。従って、オペレータは、プリテンションリセット操作は、上記伸縮ブーム3の起伏角が54.5°以上で、また上記ラフィングジブ4のチルト角が4.5°〜5.5°の範囲で行なう必要があることを、プリテンションリセット操作の実行に先立って知ることができる。   The screen of step S15 displays that the crane work using the telescopic boom 3 is currently in progress or the jib work using the luffing jib 4 is in progress. At the same time, as the operation guide when the crane work or the jib work is finished and the retracting operation of the boom deflection suppressing device 10 is performed, the undulation angle of the telescopic boom 3 and the luffing jib 4 of which the pretension reset operation can be performed. The tilt angle is displayed. Therefore, the operator needs to perform the pretension reset operation when the undulation angle of the telescopic boom 3 is 54.5 ° or more and the tilt angle of the luffing jib 4 is in the range of 4.5 ° to 5.5 °. This can be known prior to the execution of the pretension reset operation.
そして、プリテンションリセット操作がなされたとき(ステップS16)、その時点で画面表示がステップS15の画面からステップS17の画面に自動的に切り替わる。   When the pretension reset operation is performed (step S16), the screen display is automatically switched from the screen of step S15 to the screen of step S17 at that time.
C:ブーム撓み抑制装置10の格納作業
続いて、ブーム撓み抑制装置10の格納作業へ移行する。即ち、ステップS17〜S18でプリテンションがリセットされ、ステップS19〜S22で上記テンションウィンチ15がアンロックされ、ステップS23〜S24で上記伸縮ブーム3が縮小及び倒伏され、ステップS25〜S26で上記テンションロープ14が取外され、ステップS27〜S28で上記ブーム用マスト11が格納され、しかる後、次回の張出作業に備える(ステップS29〜S30)。この間における画面表示は以下の通りである。
C: Storage operation of the boom deflection suppressing device 10 Subsequently, the operation shifts to the storage operation of the boom deflection suppressing device 10. That is, the pretension is reset in steps S17 to S18, the tension winch 15 is unlocked in steps S19 to S22, the telescopic boom 3 is contracted and laid down in steps S23 to S24, and the tension rope in steps S25 to S26. 14 is removed, and the boom mast 11 is stored in steps S27 to S28, and then ready for the next overhanging operation (steps S29 to S30). The screen display during this time is as follows.
「ステップS17」
上記ステップS17の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ヘ)と上記アイコン(ヨ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には左右の上記プリテンションシリンダ16の張力がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(ナ)と左右の上記プリテンションシリンダ16の作動方向と作動量がそれぞれ上下二段に表示されている。
"Step S17"
On the screen of step S17, the icon (f) and the icon (y) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. Further, the first numerical value display part A21 of the operation guide display part A2 displays the tensions of the left and right pretension cylinders 16 in two upper and lower stages, respectively, and the second numerical value display part A22 further displays the icon (null). ) And the operation direction and operation amount of the left and right pre-tension cylinders 16 are respectively displayed in two upper and lower stages.
オペレータは、上記ステップS17の画面表示を確認することで、現在、上記プリテンションシリンダ16を伸長させてプリテンションリセット操作が実行されていることを知ることができる。即ち、現在、左側のプリテンションシリンダ16には0.85tの張力が、右側のプリテンションシリンダ16には0.80tの張力が、それぞれ掛かっており、これら左右のプリテンションシリンダ16の張力に対応して、左側のプリテンションシリンダ16の現在のストロークが0.70mであり、右側のプリテンションシリンダ16の現在のストロークが0.70mであることを知ることができる。   The operator can know that the pretension reset operation is currently being performed by extending the pretension cylinder 16 by checking the screen display in step S17. That is, a tension of 0.85 t is applied to the left pre-tension cylinder 16 and a tension of 0.80 t is applied to the right pre-tension cylinder 16. Thus, it can be known that the current stroke of the left pretension cylinder 16 is 0.70 m and the current stroke of the right pretension cylinder 16 is 0.70 m.
そして、上記各プリテンションシリンダ16の伸長作動によってプリテンションリセットが完了(ステップS18)すると、この完了時点で画面表示がステップS17の画面からステップS19の画面に自動的に切り替わる。   When the pretension reset is completed by the extension operation of each pretension cylinder 16 (step S18), the screen display is automatically switched from the screen of step S17 to the screen of step S19 at the time of completion.
尚、上記ステップS16〜S18は、特許請求の範囲中の「プリテンションリセットステップ」に該当する。   The steps S16 to S18 correspond to a “pretension reset step” in the claims.
「ステップS19」
上記ステップS19の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ニ)と上記アイコン(タ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(ソ)と上記テンションウィンチ15のアンロック操作が可能な上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角が上下二段に表示されている。
"Step S19"
On the screen of step S19, the icon (d) and the icon (t) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 that can unlock the icon (sole) and the tension winch 15 are displayed in two upper and lower stages.
オペレータは、上記ステップS19の画面表示を確認することで、次に行なうべき作業が、上記テンションウィンチ15のアンロック操作であることを知ることができる。また同時に、このテンションウィンチ15のアンロック操作は、上記伸縮ブーム3の起伏角が68.0°以上の範囲で行なわなければならず、また上記ラフィングジブ4のチルト角が0.0〜10.0°の範囲で行なわなければならないところ、現在の上記伸縮ブーム3の起伏角は60.2°であって上記推奨起伏角68°以下であるのでこれを起仰させて上記推奨起伏角68°以上に設定しなければならず、また現在の上記ラフィングジブ4のチルト角は5.0°であって上記推奨チルト角0。0°〜10°の範囲内であるので現在のチルト角を維持し得ることを知ることができる。即ち、上記テンションウィンチ15のアンロック操作に際しては、事前に上記伸縮ブーム3の起仰操作を行ってその起伏角を上記推奨起伏角の範囲に設定しなければならないことを知ることができる。   The operator can know that the work to be performed next is the unlocking operation of the tension winch 15 by confirming the screen display in step S19. At the same time, the unlocking operation of the tension winch 15 must be performed in a range where the hoisting angle of the telescopic boom 3 is 68.0 ° or more, and the tilting angle of the luffing jib 4 is 0.0-10.0. However, since the present undulation angle of the telescopic boom 3 is 60.2 ° and is less than or equal to the recommended undulation angle 68 °, it is lifted up and the recommended undulation angle 68 ° or more. The current tilt angle of the luffing jib 4 is 5.0 ° and the recommended tilt angle is in the range of 0 ° to 10 °, so that the current tilt angle can be maintained. I can know that. That is, when the tension winch 15 is unlocked, it can be known that the hoisting operation of the telescopic boom 3 must be performed in advance to set the hoisting angle within the recommended hoisting angle range.
そして、上記伸縮ブーム3の起仰操作が実行され、上記テンションウィンチ15のアンロック操作を行うことができる状態となり、該操作がされた時点(ステップS20)で、画面表示がステップS19の画面からステップS21の画面に自動的に切り替わる。   Then, the lifting operation of the telescopic boom 3 is executed, and the tension winch 15 can be unlocked. At the time of the operation (step S20), the screen display starts from the screen of step S19. The screen automatically switches to the step S21.
「ステップS21」
上記ステップS21の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ニ)と上記アイコン(カ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(レ)と上記テンションウィンチ15のアンロック操作が可能な上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角が上下二段に表示されている。
"Step S21"
On the screen of step S21, the icon (d) and the icon (f) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 capable of unlocking the icon (re) and the tension winch 15 are displayed in two upper and lower stages.
オペレータは、上記ステップS21の画面表示を確認することで、現在、適正な起伏角及びチルト角の下で(即ち、推奨起伏角「68°〜」、推奨チルト角「0〜10°」の範囲で)、上記テンションウィンチ15のアンロック作業中であることを知ることができる。そして、上記テンションウィンチ15のアンロックが完了した時点(ステップS22)で、画面表示がステップS21の画面からステップS23の画面に自動的に切り替わる。   The operator confirms the screen display in the above step S21, so that the operator is currently under a proper undulation angle and tilt angle (that is, a recommended undulation angle “68 ° ˜” and a recommended tilt angle “0-10 °” range. Thus, it can be known that the tension winch 15 is being unlocked. Then, when the unlocking of the tension winch 15 is completed (step S22), the screen display is automatically switched from the screen of step S21 to the screen of step S23.
尚、上記ステップS19〜S22は、特許請求の範囲中の「ドラムアンロックステップ」に該当する。   The steps S19 to S22 correspond to the “drum unlocking step” in the claims.
「ステップS23」
上記ステップS23の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(チ)と上記アイコン(オ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(レ)と上記伸縮ブーム3の縮小及び倒伏操作が可能な上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角が上下二段に表示されている。
"Step S23"
On the screen of step S23, the icon (h) and the icon (e) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 are displayed in two upper and lower stages.
オペレータは、上記ステップS23の画面表示を確認することで、次に行なうべき作業が、上記伸縮ブーム3の縮小及び倒伏操作であることを知ることができる。また同時に、この伸縮ブーム3の縮小及び倒伏操作は、上記伸縮ブーム3の起伏角が60.0°以上の範囲で、且つ上記ラフィングジブ4のチルト角が0.0°〜10.0°の範囲で行なわなければならないところ、現在の上記伸縮ブーム3の起伏角は68.5°であって上記推奨起伏角60.0°以上であるので現在の起伏角を維持でき、また現在の上記ラフィングジブ4のチルト角は5.0°であって上記推奨チルト角0.0°〜10.0°の範囲であるので現在のチルト角を維持できることを知ることができる。   By confirming the screen display in step S23, the operator can know that the next work to be performed is the reduction and overturning operation of the telescopic boom 3. At the same time, when the telescopic boom 3 is contracted and overlaid, the telescopic boom 3 has a hoisting angle of 60.0 ° or more and the luffing jib 4 has a tilt angle of 0.0 ° to 10.0 °. The current undulation angle of the telescopic boom 3 is 68.5 °, which is more than the recommended undulation angle of 60.0 °, so that the current undulation angle can be maintained, and the present luffing jib 4 Since the tilt angle is 5.0 ° and is in the range of the recommended tilt angle of 0.0 ° to 10.0 °, it can be known that the current tilt angle can be maintained.
そして、上記伸縮ブーム3の縮小及び倒伏操作が実行され、これが完了した時点(ステップS24)で、画面表示がステップS23の画面からステップS25の画面に自動的に切り替わる。   Then, when the telescopic boom 3 is contracted and laid down and the operation is completed (step S24), the screen display is automatically switched from the screen of step S23 to the screen of step S25.
尚、上記ステップS23〜S24は、特許請求の範囲中の「ブーム縮小・倒伏ステップ」に該当する。   The above steps S23 to S24 correspond to a “boom reduction / overturn step” in the claims.
「ステップS25」
ステップS25の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(リ)と上記アイコン(オ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(レ)と上記テンションロープ14の取外しが可能となる上記伸縮ブーム3の起伏角が表示されている。尚、上記ラフィングジブ4のチルト角は、テンションロープ14の取り外しに関与しないため、表示されない。
"Step S25"
On the screen of step S25, the icon (re) and the icon (e) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the up-and-down angle of the telescopic boom 3 at which the icon (re) and the tension rope 14 can be removed are displayed. The tilt angle of the luffing jib 4 is not displayed because it is not involved in the removal of the tension rope 14.
オペレータは、上記ステップS25の画面表示を確認することで、次に行なうべき作業が、上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の先端側から取外す作業であることを知ることができる。また同時に、このテンションロープ14の取外し作業は、上記伸縮ブーム3の起伏角が「7°以下」の範囲で行なわなければならないところ、現在の上記伸縮ブーム3の起伏角は0.0°であって上記推奨起伏角「7°以下」の範囲内であるので現在の起伏角を維持し得ることを知ることができる。   By confirming the screen display in step S25, the operator can know that the work to be performed next is the work of removing the tension rope 14 from the distal end side of the telescopic boom 3. At the same time, the removal work of the tension rope 14 must be performed in a range where the undulation angle of the telescopic boom 3 is “7 ° or less”, but the present undulation angle of the telescopic boom 3 is 0.0 °. Thus, it can be known that the present undulation angle can be maintained because it is within the range of the recommended undulation angle “7 ° or less”.
そして、上記テンションロープ14の取外しが完了した時点で(ステップS26)、画面表示がステップS25の画面からステップS27の画面に自動的に切り替わる。   Then, when the removal of the tension rope 14 is completed (step S26), the screen display is automatically switched from the screen of step S25 to the screen of step S27.
尚、上記ステップS25〜S26は、特許請求の範囲中の「ロープ取り外しステップ」に該当する。   The steps S25 to S26 correspond to the “rope removing step” in the claims.
「ステップS27」
ステップS27の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1には、上記アイコン(ヌ)と上記アイコン(オ)が並べて表示される。また、上記操作ガイド表示部A2の上記第1数値表示部A21には現在の上記ラフィングジブ4のチルト角と上記伸縮ブーム3の起伏角がそれぞれ上下二段に表示され、更に上記第2数値表示部A22には上記アイコン(レ)と上記ブーム用マスト11の格納が可能な上記伸縮ブーム3の起伏角が表示されている。
“Step S27”
On the screen of step S27, the icon (nu) and the icon (e) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A. The first numerical value display portion A21 of the operation guide display portion A2 displays the current tilt angle of the luffing jib 4 and the undulation angle of the telescopic boom 3 respectively in two upper and lower stages, and further the second numerical value display portion. In A22, the undulation angle of the telescopic boom 3 capable of storing the icon (re) and the boom mast 11 is displayed.
オペレータは、上記ステップS27の画面表示を確認することで、次に行なうべき作業が上記ブーム用マスト11の格納操作であり、且つこの格納操作は上記伸縮ブーム3の起伏角が「7°以下」の範囲で行なわなければならないところ、現在の上記伸縮ブーム3の起伏角は「0.0°」であって上記推奨起伏角「7°以下」範囲内であるので現在の起伏角を維持し得ることを知ることができる。   The operator confirms the screen display in step S27 so that the next operation to be performed is the storing operation of the boom mast 11, and this storing operation is performed when the hoisting angle of the telescopic boom 3 is “7 ° or less”. The present undulation angle of the telescopic boom 3 is “0.0 °” and is within the recommended undulation angle “7 ° or less” range, so that the current undulation angle can be maintained. I can know that.
そして、ブーム用マスト11の格納操作が実行され、これが完了すると(ステップS28)、画面表示がステップS27の画面からステップS29の画面に自動的に切り替わる。   Then, the storing operation of the boom mast 11 is executed, and when this is completed (step S28), the screen display is automatically switched from the screen of step S27 to the screen of step S29.
尚、上記ステップS27〜S28は、特許請求の範囲中の「マスト格納ステップ」に該当する。   The steps S27 to S28 correspond to the “mast storing step” in the claims.
「ステップS29」
ステップS29の画面では、上記表示パネルAの上記制御状態表示部A1に、上記アイコン(ル)と上記アイコン(オ)が並べて表示されるのみで、上記操作ガイド表示部A2には何等の表示もされない。従って、オペレータは、このステップS29の画面を確認することで、上記ブーム撓み抑制装置10が格納状態にあって、次回の張出作業に備えた状態であることを知ることができる。
"Step S29"
On the screen of step S29, only the icon (le) and the icon (e) are displayed side by side on the control state display part A1 of the display panel A, and no indication is displayed on the operation guide display part A2. Not. Therefore, the operator can know that the boom deflection suppressing device 10 is in the retracted state and is ready for the next overhanging operation by checking the screen in step S29.
以上のように、この実施形態に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置及びその操作方法によれば、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業時に、該ブーム撓み抑制装置10の現在実行中の作業状態と次に行うべき作業と操作の内容を同時に表示するとともに、作業の進行に伴って上記表示内容を自動的に変更して表示する画像表示手段73を備えているので、オペレータは上記画像表示手段73に表示された情報を確認することで、次に行なうべき操作の内容を的確に把握した上で操作を行うことができるため、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業における的確且つ円滑な操作が可能となり、延いては作業上の安全性及び信頼性が向上する。   As described above, according to the boom deflection suppressing device and the operation method thereof in the working machine with a boom according to this embodiment, the boom deflection suppressing device 10 is currently executed when the boom deflection suppressing device 10 is extended and retracted. The operator is provided with image display means 73 for simultaneously displaying the current work state, the work to be performed next and the contents of the operation, and automatically changing and displaying the display contents as the work progresses. By confirming the information displayed on the image display means 73, it is possible to perform the operation after accurately grasping the contents of the operation to be performed next. Therefore, it is possible to perform an accurate and smooth operation, and as a result, work safety and reliability are improved.
また、張出作業の進行に伴って上記画像表示手段73における上記表示内容が自動的に変更されることから、少ない表示画面でも多くの情報を表示することができ上記画像表示手段73のコンパクト化及び低コスト化が図れるとともに、オペレータによる画面変更操作が不要であり操作の簡便性が確保される。   Further, since the display content on the image display means 73 is automatically changed as the overhanging operation proceeds, a large amount of information can be displayed on a small display screen, and the image display means 73 can be made compact. In addition, the cost can be reduced, and the screen change operation by the operator is unnecessary, and the simplicity of the operation is ensured.
さらに、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業に際しては、上記ブーム用マスト11をその格納姿勢から張出姿勢に姿勢変更させるマスト張出ステップと、上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の先端部に接続するロープ接続ステップと、上記伸縮ブーム3を上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業が可能な長さまで伸長させるブーム伸長ステップと、上記テンションウィンチ15のドラム15aの回転を規制するドラムロックステップと、上記テンションロープ14にプリテンションを付与するプリテンション付与ステップを順次実行するようにしているので、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業が、マスト張出ステップとロープ接続ステップとブーム伸長・起仰ステップとドラムロックステップとプリテンション付与ステップをこの順番で順次実行することで行なわれることから、上記ブーム撓み抑制装置10の各構成部材の構成及び作動形態等からして上記張出作業に無駄な動作がなく、該作業が的確に且つ円滑に行なわれることになる。   Further, when the boom bending suppression device 10 is extended, a mast extending step for changing the boom mast 11 from the retracted position to the extended position, and the tension rope 14 at the tip of the telescopic boom 3 are provided. A rope connecting step for connecting to the boom, a boom extending step for extending the telescopic boom 3 to a length that allows the boom deflection suppressing device 10 to be extended, and a drum lock step for restricting the rotation of the drum 15a of the tension winch 15 Since the pretension applying step for applying pretension to the tension rope 14 is sequentially executed, the extension work of the boom deflection suppressing device 10 includes the mast extension step, the rope connection step, the boom extension step, Lifting step, drum lock step and pretensioning step Since the operation is performed by sequentially performing the operation in this order, there is no useless operation in the overhanging operation due to the configuration and operation mode of each component of the boom deflection suppressing device 10, and the operation can be performed accurately. And it will be performed smoothly.
尚、上記実施形態においては、上記伸縮ブーム3の先端部に上記ラフィングジブ4を装着した構成のものを例にとって説明したが、本願発明は係る構成に限定されるものではなく、例えば、ジブを装着せず上記伸縮ブーム3のみで作業を行なうような構成のものにも適用できることは言うまでも無い。そして、係る構成を採用した場合には、上記画面表示においてジブに関する情報が表示されないだけで、その他の表示は同様なものとなる。   In the above-described embodiment, the structure in which the luffing jib 4 is mounted on the distal end portion of the telescopic boom 3 has been described as an example. However, the present invention is not limited to such a configuration, and for example, a jib is mounted. Needless to say, the present invention can also be applied to a configuration in which the work is performed only by the telescopic boom 3. When such a configuration is adopted, only the information about the jib is not displayed in the screen display, and the other displays are the same.
II:関連する構成
上記ブーム撓み抑制装置10には、上述の構成の他に、該ブーム撓み抑制装置10の張出・格納操作に伴う他の問題点を解決するために、以下のような関連構成が適用可能である。以下、この関連構成について具体的に説明する。
II: Relevant Configuration In addition to the above-described configuration, the boom deflection suppressing device 10 has the following relationship in order to solve other problems associated with the extension / retraction operation of the boom deflection suppressing device 10. Configuration is applicable. Hereinafter, this related configuration will be specifically described.
II−A:第1の関連構成
上記ブーム撓み抑制装置10においては、該ブーム撓み抑制装置10の張出作業を、上記伸縮ブーム3を最縮小させ且つ水平近くまで最倒伏させた状態で、上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端に設けたブーム用マスト11をマスト起伏シリンダ12によって立ち上がり状態に張出し、この張出されたブーム用マスト11の先端部と基端ブーム3Aの基端部の間にテンション部材13を配置するとともに、上記ブーム用マスト11の先端部と先端ブーム3Aの先端部の間にテンションロープ14を張設し、しかる後、上記伸縮ブーム3を起仰させるのが通例である。
II-A: First related configuration In the boom deflection suppressing device 10 described above, the projecting operation of the boom deflection suppressing device 10 is performed in a state where the telescopic boom 3 is contracted to the minimum and close to the horizontal. A boom mast 11 provided at the distal end of the base boom 3A of the telescopic boom 3 is stretched up by a mast hoisting cylinder 12, and the distal end of the boom mast 11 and the proximal end of the proximal boom 3A are extended. It is customary to arrange a tension member 13 between them and to stretch a tension rope 14 between the tip of the boom mast 11 and the tip of the tip boom 3A, and then raise the telescopic boom 3. It is.
しかし、ブーム撓み抑制装置10の張出作業において、不確実な接続等の誤作業あるいは作業手順の間違いによって、例えば、張出し状態にある上記ブーム用マスト11の先端から延びる上記テンションロープ14の先端が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されていないにも拘らず、上記伸縮ブーム3を起仰させるという事態の発生を完全に排除できるとは言い得ず、仮にこのような想定外の事態が生じた場合には、上記ブーム用マスト11の自重あるいは該ブーム用マスト11と伸縮ブーム3の基端側との間に張設された上記テンション部材13の自重等によって上記ブーム用マスト11に後傾側への大きな回転力が作用する。そして、この回転力を上記マスト起伏シリンダ12のみによって支持し且つこの支持状態を保持しなければならないことから、例えば、上記マスト起伏シリンダ12において大荷重の支持及びその保持によって油漏れが生じたような場合には、該マスト起伏シリンダ12による上記マストに対する支持作用が損なわれ、作業上の安全性の確保という点において看過し難い状況に陥ることも否定できず、従って、係る想定外の事態の発生に備えて有効な対策を講じることが必要となる。   However, in the extension work of the boom deflection suppressing device 10, for example, the tip of the tension rope 14 extending from the tip of the boom mast 11 in the extended state is caused by an erroneous operation such as uncertain connection or an error in the work procedure. Although it is not connected to the distal end portion of the telescopic boom 3, it cannot be said that the occurrence of the situation of raising the telescopic boom 3 can be completely eliminated, and such an unexpected situation occurs. In this case, the boom mast 11 is tilted backward with respect to the boom mast 11 due to the weight of the boom mast 11 or the weight of the tension member 13 stretched between the boom mast 11 and the base end side of the telescopic boom 3. A large rotational force acts on the. And since this rotational force must be supported only by the mast hoisting cylinder 12 and this supporting state must be maintained, for example, it seems that oil leakage has occurred in the mast hoisting cylinder 12 by supporting and holding a large load. In such a case, the supporting action of the mast hoisting cylinder 12 against the mast is impaired, and it cannot be denied that the situation is difficult to overlook in terms of ensuring work safety. It is necessary to take effective measures in preparation for the occurrence.
係る事態の発生に備えた有効な対策として、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業時における上記テンションロープ14の非接続状態での上記伸縮ブーム3の起仰動作を未然に且つ確実に規制し、もって上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業における安全性を確保するようにしている。   As an effective measure for the occurrence of such a situation, the lifting operation of the telescopic boom 3 when the tension rope 14 is not connected at the time of the extension work of the boom deflection suppressing device 10 is surely regulated. Therefore, the safety in the overhanging operation of the boom deflection suppressing device 10 is ensured.
即ち、図13の制御ブロック図に示すように、上記伸縮ブーム3の先端部への上記テンションロープ14の接続状態に関する情報を取得する接続状態取得手段111と、上記伸縮ブーム3の起仰操作を検出する起仰操作検出手段113と、上記伸縮ブーム3の先端部に上記テンションロープ14が接続された状態において上記伸縮ブーム3の起仰操作がなされた場合は該伸縮ブーム3の起仰動を許容する一方、上記伸縮ブーム3の先端部に上記テンションロープ14が接続されていない状態において上記伸縮ブーム3の起仰操作がなされた場合に警報を発し、又は上記伸縮ブーム3の起仰動を規制する起仰制御手段114を備える。   That is, as shown in the control block diagram of FIG. 13, the connection state acquisition means 111 for acquiring information related to the connection state of the tension rope 14 to the distal end portion of the telescopic boom 3 and the lifting operation of the telescopic boom 3 are performed. When the lifting boom 3 is lifted in a state where the lifting rope 3 is connected to the tip of the telescopic boom 3 and the tension rope 14 is connected to the tip of the telescopic boom 3, the telescopic boom 3 is lifted. On the other hand, when the tension boom 14 is not connected to the tip of the telescopic boom 3, an alarm is issued when the telescopic boom 3 is raised or lowered, or the telescopic boom 3 is raised. Elevation control means 114 for regulating is provided.
係る構成によれば、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されていない状態において上記伸縮ブーム3の起仰操作がなされたとしても、この起仰操作に対して上記警報手段132から警報が発せられることで、起仰操作を行ったオペレータの注意が喚起され、オペレータは、例えば、直ちに上記伸縮ブーム3の起仰操作を中止して危険状態への突入を未然に回避するとか、上記テンションロープ14の接続作業を行なう等の適切な対応をとることができる。また、上記伸縮ブーム3の起仰動作が自動的に阻止された場合には、この格納動作の自動的な阻止を受けてオペレータは自己の操作が誤操作であることを知り、直ちに最適な対応措置を講じることができる。これらの結果、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されていない状態において上記伸縮ブーム3が起仰されるという危険側動作が未然に且つ確実に回避され、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業に伴う作業上の安全性が確保される。   According to such a configuration, even if the lifting operation of the telescopic boom 3 is performed in a state where the tension rope 14 is not connected to the distal end portion of the telescopic boom 3, the alarm means 132 is provided for the lifting operation. The warning is issued from the operator and the attention of the operator who performed the raising operation is alerted. For example, the operator immediately stops the raising operation of the telescopic boom 3 and avoids entering the dangerous state in advance. Appropriate measures such as connecting the tension rope 14 can be taken. If the lifting operation of the telescopic boom 3 is automatically blocked, the operator automatically knows that his / her own operation is erroneous due to the automatic blocking operation. Can be taken. As a result, the dangerous side operation in which the telescopic boom 3 is lifted up in a state where the tension rope 14 is not connected to the distal end of the telescopic boom 3 can be avoided without fail, and the boom deflection suppressing device can be avoided. Work safety associated with the ten overhanging work is ensured.
また、上記構成に加えて、上記伸縮ブーム3の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段123と、上記接続状態取得手段111からの取得情報を受けてこれを登録して保持する登録保持手段112と、上記接続状態取得手段111から上記テンションロープ14が接続されたことを示す情報が入力された場合において、上記伸縮ブーム3の起伏角が設定起伏角115を越えて大きい場合には電源切断時においても上記取得情報の登録保持状態を維持する一方、上記伸縮ブーム3の起伏角が設定起伏角115以下である場合には電源切断時に上記取得情報の登録保持状態をキャンセルする登録保持制御手段116を備える。   In addition to the above configuration, a boom hoisting angle detecting unit 123 for detecting the hoisting angle of the telescopic boom 3 and a registration holding unit 112 for receiving and registering and acquiring the acquired information from the connection state acquiring unit 111. When the information indicating that the tension rope 14 is connected is input from the connection state acquisition unit 111, when the undulation angle of the telescopic boom 3 is larger than the set undulation angle 115, the power is turned off. The registration holding control means 116 cancels the registration holding state of the acquired information when the power is turned off, while maintaining the registration holding state of the acquisition information at the same time. Is provided.
係る構成によれば、警報を受けたオペレータによって、あるいは自動制御によって、上記伸縮ブームの起仰動作が規制された後、上記テンションロープ14の上記伸縮ブーム3の先端部への接続作業が実行された場合には、このテンションロープ14の接続完了に係る情報が登録保持手段116に登録されるので、上記登録保持手段112からの接続情報を受けてオペレータが上記伸縮ブーム3の起仰操作を行うことで、又は自動的に上記伸縮ブーム3の起仰動が許容されることで、ブーム撓み抑制装置10の張出作業の安全性が担保される。   According to such a configuration, after the raising operation of the telescopic boom is restricted by an operator who has received an alarm or by automatic control, the operation of connecting the tension rope 14 to the distal end portion of the telescopic boom 3 is performed. In this case, information related to the completion of the connection of the tension rope 14 is registered in the registration holding means 116, so that the operator raises and lowers the telescopic boom 3 in response to the connection information from the registration holding means 112. In this way, or by automatically allowing the raising and lowering movement of the telescopic boom 3, the safety of the overhanging operation of the boom deflection suppressing device 10 is ensured.
また、上記登録保持手段112にテンションロープ14の接続完了情報が登録された状態において電源が切断された時には、上記伸縮ブーム3の起伏角が設定起伏角115を越えて大きい場合、即ち、その起伏角では上記伸縮ブーム3の先端が高所に位置しており上記テンションロープ14の接続作業あるいは取り外し作業が行なわれること(テンションロープの接続状態が変化すること)は無く、安全性に何等影響が無いと考えられる場合には、上記登録保持手段112における登録が保持され、これによって電源の再投入に伴う接続完了情報の再登録操作が不要となり、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業における操作性の向上が期待できる。   Further, when the power supply is cut off in the state where the connection completion information of the tension rope 14 is registered in the registration holding means 112, when the undulation angle of the telescopic boom 3 is larger than the set undulation angle 115, that is, the undulation is performed. At the corner, the tip of the telescopic boom 3 is located at a high place, and there is no connection work or removal work of the tension rope 14 (the connection state of the tension rope changes), which has no influence on safety. If it is considered that there is not, the registration in the registration holding means 112 is held, so that the re-registration operation of the connection completion information accompanying the power-on again becomes unnecessary, and the boom deflection suppressing device 10 is operated in the extension work. The improvement of sex can be expected.
さらに、上記伸縮ブーム3の起伏角が設定起伏角115以下である場合には、電源の切断に伴って上記登録保持手段112における登録がキャンセルされることで、例えば、電源の切断から再投入までの間に上記テンションロープ14の接続状態が変化した場合であっても、電源の再投入時には該テンションロープ14が接続されたことを確認した上で接続完了情報が再度登録保持手段112において登録されることから、上記テンションロープ14が接続されていない状態で上記伸縮ブーム3が起仰操作されるということが確実に阻止され、これによって上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業における安全性が確保される。   Further, when the hoisting angle of the telescopic boom 3 is equal to or less than the set hoisting angle 115, the registration in the registration holding means 112 is canceled when the power is turned off, for example, from turning off the power to turning it on again. Even if the connection state of the tension rope 14 changes during this period, the connection completion information is registered again in the registration holding means 112 after confirming that the tension rope 14 is connected when the power is turned on again. Therefore, it is possible to reliably prevent the telescopic boom 3 from being raised and lowered in a state in which the tension rope 14 is not connected, thereby ensuring safety in the extension work of the boom bending suppression device 10. Is done.
II−B:第2の関連構成
上記ブーム撓み抑制装置10においては、伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部にマスト起伏シリンダ12によって張出したブーム用マスト11の先端部と先端ブーム3Cの先端部の間にテンションロープ14を張設しているが、このテンションロープ14が先端ブーム3Cに接続されたままの状態であるにも拘らず上記ブーム用マスト11の格納操作が行われると、この格納操作に伴って上記マスト起伏シリンダ12が縮小作動して上記ブーム用マスト11がその張出姿勢から後方へ傾倒され、該ブーム用マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の先端部の間の間隔が拡大変化することで、これら両者間に張設された上記テンションロープ14に過大な張力が掛かることになる。この場合、上記テンションロープ14がこれを制動保持するブレーキ装置のブレーキ力に抗してテンションウィンチ15から強制的に引き出されることとなり、その結果、上記ブレーキ装置に損傷を与えるとか、伸縮ブーム先端側に揺動可能に連結されたテンションロープ折返し用のシーブが上記伸縮ブーム3側の配管とかホース等の機材と干渉してこれに損傷を与えることも考えられるなど、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業における安全性の確保という点において看過できない問題を生じることが危惧される。
II-B: Second Related Configuration In the boom deflection suppressing device 10, the distal end of the boom mast 11 and the distal end of the distal boom 3 </ b> C project from the distal end of the proximal boom 3 </ b> A of the telescopic boom 3 by the mast hoisting cylinder 12. The tension rope 14 is stretched between the parts, but when the boom mast 11 is stored even though the tension rope 14 is still connected to the tip boom 3C, As the retracting operation is performed, the mast hoisting cylinder 12 is contracted and the boom mast 11 is tilted backward from its extended position, and between the tip of the boom mast 11 and the tip of the telescopic boom 3. When the distance is enlarged and changed, excessive tension is applied to the tension rope 14 stretched between the two. In this case, the tension rope 14 is forcibly pulled out from the tension winch 15 against the braking force of the brake device that brakes and holds it. As a result, the brake device may be damaged or the telescopic boom tip side The boom-deflection suppression device 10 can be stored in such a manner that a tension rope folding sheave connected to the armature can interfere with and damage the piping of the telescopic boom 3 or equipment such as a hose. There is a concern that problems that cannot be overlooked in terms of ensuring safety in work will occur.
係る事態の発生に対処するための有効な対策として、上記テンションロープ14が伸縮ブーム3の先端部に接続された状態では、上記ブーム撓み抑制装置10の格納操作に伴う上記ブーム用マスト11の格納作動を未然に且つ確実に回避することで、該ブーム撓み抑制装置10の格納作業における安全性を確保するようにしている。   As an effective measure for coping with the occurrence of such a situation, when the tension rope 14 is connected to the distal end portion of the telescopic boom 3, the boom mast 11 is retracted along with the retracting operation of the boom deflection suppressing device 10. By avoiding the operation in a sure and reliable manner, the safety in the storing operation of the boom deflection suppressing device 10 is ensured.
即ち、図14の制御ブロックに示すように、上記伸縮ブーム3の先端部への上記テンションロープ14の接続状態に関する情報を取得する接続状態取得手段211と、上記ブーム用マスト11の張出・格納操作に関する情報を取得するマスト操作情報取得手段212と、上記伸縮ブーム3の先端部に上記テンションロープ14が接続されている状態において上記ブーム用マスト11の格納操作がなされた場合に警報を発し、又は上記ブーム用マスト11の格納動作を阻止するマスト駆動制御手段213を備える。   That is, as shown in the control block of FIG. 14, the connection state acquisition means 211 for acquiring information on the connection state of the tension rope 14 to the distal end of the telescopic boom 3 and the boom mast 11 are extended and stored. A mast operation information acquisition means 212 for acquiring information related to the operation, and an alarm when the storage operation of the boom mast 11 is performed in a state where the tension rope 14 is connected to the distal end portion of the telescopic boom 3, Or the mast drive control means 213 which prevents the storing operation of the said boom mast 11 is provided.
係る構成によれば、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続された状態において上記ブーム用マスト11の格納操作が行われた場合、この格納操作に対して警報が発せられ、オペレータの注意が喚起される。従って、オペレータは、例えば、直ちに上記ブーム用マスト11の格納操作を中止し、危険状態への突入を未然に回避すべく上記テンションロープ14の上記伸縮ブーム3の先端部からの取り外し作業を行なうなど、対応措置を講じることができ、また、上記格納操作に対して上記ブーム用マスト11の格納動作が自動的に阻止された場合には、この格納動作の自動的な阻止を受けてオペレータは自己の操作が誤操作であることを知り、直ちに最適な対応措置を講じることができるなど、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業に伴う作業上の安全性が確保される。   According to this configuration, when the storage operation of the boom mast 11 is performed in a state where the tension rope 14 is connected to the distal end portion of the telescopic boom 3, an alarm is issued for the storage operation, and the operator Attention is drawn. Therefore, for example, the operator immediately stops the storing operation of the boom mast 11 and performs the work of removing the tension rope 14 from the distal end portion of the telescopic boom 3 in order to avoid entering into a dangerous state. If the storage operation of the boom mast 11 is automatically blocked with respect to the storage operation, the operator is automatically prevented by receiving the storage operation automatically. The operation safety associated with the storing operation of the boom bending suppression device 10 is ensured, for example, by knowing that the operation is an erroneous operation and immediately taking an optimum countermeasure.
また、上記ブーム用マスト11の張出・格納操作に関する情報を取得するマスト操作情報取得手段212と、上記テンションロープ14の張力を検出するロープ張力検出手段223と、上記テンションロープ14の張力が設定値以上の状態において上記ブーム用マスト11の格納操作がなされた場合に警報を発し、又は上記ブーム用マスト11の格納動作を阻止するマスト駆動制御手段213を備える。   Further, a mast operation information acquisition unit 212 for acquiring information related to the overhang / retraction operation of the boom mast 11, a rope tension detection unit 223 for detecting the tension of the tension rope 14, and the tension of the tension rope 14 are set. There is provided a mast drive control means 213 that issues an alarm when the boom mast 11 is stored in a state exceeding the value, or prevents the boom mast 11 from being stored.
係る構成によれば、上記テンションロープ14の張力が設定値以上の状態において上記ブーム用マスト11の格納操作がなされた場合、この格納操作に対して警報が発せられ、オペレータの注意が喚起される。このように上記テンションロープ14に設定値以上の張力は作用するのは該テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されているためであることから、上記警報が発せられたとき、オペレータは、例えば、直ちに上記ブーム用マスト11の格納操作を中止し、危険状態への突入を未然に回避すべく上記テンションロープ14の上記伸縮ブーム3の先端部からの取り外し作業を行なうなど、対応措置を講じることができる。また、上記格納操作に対して上記ブーム用マスト11の格納動作が自動的に阻止された場合には、この格納動作の自動的な阻止を受けてオペレータは自己の操作が誤操作、即ち、上記テンションロープ14に設定値以上の張力が作用するような状態であるにも拘らず上記ブーム用マスト11の格納操作を行ったものであることを知り、直ちに最適な対応措置を講じることができるなど、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業に伴う作業上の安全性が確保される。   According to such a configuration, when the storage operation of the boom mast 11 is performed in a state where the tension of the tension rope 14 is equal to or higher than a set value, an alarm is issued for the storage operation and the operator's attention is drawn. . Since the tension rope 14 is connected to the distal end portion of the telescopic boom 3 because the tension rope 14 is applied to the tension rope 14 in this way, when the alarm is issued, For example, the storage operation of the boom mast 11 is immediately stopped, and the tension rope 14 is removed from the distal end portion of the telescopic boom 3 in order to avoid entering the dangerous state. Can be taken. In addition, when the storing operation of the boom mast 11 is automatically blocked with respect to the storing operation, the operator automatically performs an erroneous operation in response to the automatic blocking operation. Knowing that the boom mast 11 has been retracted in spite of the tension applied to the rope 14 exceeding the set value, it is possible to immediately take optimum countermeasures, etc. Operational safety associated with the storing operation of the boom deflection suppressing device 10 is ensured.
さらに、上記各構成の何れかにおいて、上記マスト駆動手段231をマスト起伏シリンダ12で構成し、上記マスト駆動制御手段213を、上記マスト起伏シリンダ12の伸縮動を規制することで上記ブーム用マスト11の格納動作を阻止するように構成する。   Further, in any one of the above-described configurations, the mast driving unit 231 is configured by the mast hoisting cylinder 12, and the mast driving control unit 213 regulates the expansion and contraction movement of the mast hoisting cylinder 12, thereby the boom mast 11. Is configured to prevent the storing operation.
係る構成によれば、例えば、上記テンションウィンチ15のブレーキ性能を高めて上記テンションロープ14の上記テンションウィンチ15からの引き出しを阻止するような手法に比して、上記ブーム用マスト11の格納作動を直接的に且つ迅速に阻止することができ、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業に伴う作業上の安全性の確保がより一層確実となる。   According to such a configuration, for example, the boom mast 11 can be retracted as compared to a method in which the braking performance of the tension winch 15 is enhanced to prevent the tension rope 14 from being pulled out of the tension winch 15. This can be prevented directly and quickly, and the work safety associated with the storing operation of the boom deflection suppressing device 10 is further ensured.
II−C:第3の関連構成
上記ジブ装置40は、上述のように、上記ブームヘッド3Dの先端に取付けられたジブ基台5にラフィングジブ4を連結するとともに、上記ジブ基台5に前後一対のジブ用マスト41,42を前後方向に揺動可能に取付け、さらに上記ラフィングジブ4の先端にバックテンション部材43を接続するとともに、該バックテンション部材43を上記ジブ用マスト41,42を介してさらに伸縮ブーム3の基端側へ引き出してその端部に折返しシーブ45を介してバックテンションロープ44を接続し、該バックテンションロープ44を上記旋回台2側に配置したバックテンションウィンチ47によって巻込み・繰出しすることで、上記バックテンションロープ44の上記折返しシーブ45と上記旋回台2側に設けた固定シーブ46との間のロープ長さを増減させて上記ラフィングジブ4のチルト角を調整し得るように構成されている。
II-C: Third Related Configuration As described above, the jib device 40 connects the luffing jib 4 to the jib base 5 attached to the tip of the boom head 3D, and a pair of front and rear is connected to the jib base 5. The jib masts 41 and 42 are swingably mounted in the front-rear direction, and a back tension member 43 is connected to the leading end of the luffing jib 4. The back tension member 43 is further connected to the jib masts 41 and 42 via the jib masts 41 and 42. The telescopic boom 3 is pulled out to the base end side, and a back tension rope 44 is connected to the end of the telescopic boom 3 via a folded sheave 45. The back tension rope 44 is wound by a back tension winch 47 disposed on the swivel base 2 side. By paying out, the back sheave 45 of the back tension rope 44 and the swivel base 2 provided on the swivel base 2 side are fixed. The rope length between the fixed sheave 46 is increased or decreased to adjust the tilt angle of the luffing jib 4.
ところで、上記ラフィングジブ4を上記伸縮ブーム3の先端ブーム3C側に装着した状態では、上記ブーム撓み抑制装置10の使用状態下、即ち、上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部にブーム用マスト11が張出された状態では、上記バックテンションロープ44を巻き込んで上記ラフィングジブ4を上方へチルトさせる場合には該ラフィングジブ4のチルト動作に伴って上記ジブ用マスト41,42が後傾変位することから、上記伸縮ブーム3の伸縮状態によっては、即ち、上記ブーム用マスト11が取付けられた基端ブーム3Aの先端部と、上記ジブ用マスト41,42が取付けられた基端ブーム3Aの先端部あるいはこの先端部に取付けられたジブ基台5との間隔が狭い場合には、上記基端ブーム3Aの先端部あるいは上記ジブ基台5において後傾変位する上記ジブ用マスト41,42が、上記基端ブーム3Aの先端部に張出された上記ブーム用マスト11に接近してこれと干渉することが懸念される。なお、このような上記ジブ用マスト41,42とブーム用マスト11の干渉は、ジブ作業時のみならず、上記ブーム撓み抑制装置10を張出した状態で上記ラフィングジブ4の取付けあるいは取り外しを行なうジブ着脱作業時においても起こり得るものである。   By the way, when the luffing jib 4 is mounted on the distal boom 3C side of the telescopic boom 3, the boom mast is attached to the distal end portion of the base boom 3A of the telescopic boom 3 under the use state of the boom deflection suppressing device 10. When the back tension rope 44 is wound and the luffing jib 4 is tilted upward, the jib masts 41 and 42 are displaced backwardly as the luffing jib 4 is tilted. Therefore, depending on the expansion / contraction state of the telescopic boom 3, that is, the distal end portion of the proximal boom 3A to which the boom mast 11 is attached and the distal end portion of the proximal boom 3A to which the jib masts 41 and 42 are attached. Alternatively, when the distance from the jib base 5 attached to the distal end is narrow, the distal end of the proximal boom 3A or the jib The jib masts 41, 42 coordinating rear 傾変 in base 5, there is a concern that interference therewith close to the boom mast 11 issued Zhang the distal end of the boom base section 3A. Such interference between the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 is not only during jib work, but also with the jib attachment / detachment for attaching or removing the luffing jib 4 with the boom deflection suppressing device 10 extended. It can happen even during work.
係る事態の発生に有効な対策として、上記ラフィングジブ4のチルト作動に伴うジブ用マスト41,42とブーム用マスト11の干渉を未然に且つ確実に阻止し、作業上における安全性及び信頼性の向上を図るべく、以下の第1〜第4の制御例を提案する。   As an effective measure for the occurrence of such a situation, the interference between the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 associated with the tilting operation of the luffing jib 4 is prevented in advance, and the safety and reliability in work are improved. In order to achieve this, the following first to fourth control examples are proposed.
即ち、第1の制御例は、図15に示すように、上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動によって上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があるときに上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動を禁止する巻込作動禁止手段311を備える。   That is, as shown in FIG. 15, the first control example is the case where there is a possibility that the jib masts 41, 42 and the boom mast 11 interfere with each other due to the winding operation of the back tension winch 47. A winding operation prohibiting means 311 for prohibiting the winding operation of the tension winch 47 is provided.
係る構成によれば、上記ジブチルト用ウィンチ47の巻込み作動によって上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があるときは、例え上記バックテンションウィンチ47の巻込み操作がなされたとしても、上記巻込作動禁止手段311によって該バックテンションウィンチ47の巻込み作動が自動的に禁止され、又は作動禁止の警報を受けてオペレータによる該バックテンションウィンチ47の巻込み操作が回避されることから、これら何れの場合においても、上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動に伴う上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11との干渉が未然に且つ確実に阻止され、作業機における作業上の安全性及び信頼性が向上する。   According to such a configuration, when there is a possibility that the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 interfere due to the winding operation of the dibutylt winch 47, for example, the winding operation of the back tension winch 47 is performed. Even if it is made, the winding operation prohibiting means 311 automatically prohibits the winding operation of the back tension winch 47, or avoids the operation of winding the back tension winch 47 by the operator in response to the operation prohibiting alarm. Therefore, in any of these cases, the interference between the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 associated with the winding operation of the back tension winch 47 is prevented in advance and reliably. The safety and reliability of work in
第2の制御例は、図15に示すように、上記伸縮ブーム3長さを検出するブーム長さ検出手段321と、上記伸縮ブーム3の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段322と、上記ジブ4のチルト角を検出するジブチルト角検出手段323を備えるとともに、上記巻込作動禁止手段311に、上記ブーム長さ検出手段321からのブーム長さと上記ブーム起伏角検出手段322からの起伏角と上記ジブチルト角検出手段323からのチルト角を受けて上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動によって上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があるか否かを判断する干渉可能性判断手段312と、上記干渉可能性判断手段312において上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があると判断されたとき上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動を禁止すべく巻込作動禁止信号を出力し、又は作動禁止の警報を発する巻込作動禁止制御手段313を備える。   As shown in FIG. 15, the second control example includes a boom length detecting unit 321 that detects the length of the telescopic boom 3, a boom hoisting angle detecting unit 322 that detects the hoisting angle of the telescopic boom 3, Dibutylt angle detection means 323 for detecting the tilt angle of the jib 4 is provided, and the wrapping operation prohibiting means 311 includes the boom length from the boom length detection means 321 and the undulation angle from the boom undulation angle detection means 322. Interference for determining whether or not the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 may interfere with each other by receiving the tilt angle from the dibutylt angle detection means 323 and the winding operation of the back tension winch 47 The jib masts 41 and 42 interfere with the boom mast 11 in the possibility determination means 312 and the interference possibility determination means 312. Possibility outputs winding operation inhibiting signal so as to prohibit the inclusion operation of the back tension winch 47 when it is determined that there is, or comprises a winding operation inhibition control means 313 for issuing an alarm operation inhibition.
係る構成によれば、上記ブーム長さ検出手段321と上記ブーム起伏角検出手段322と上記ジブチルト角検出手段323という上記作業機に本来的に備えられている手段を流用し、該各手段321〜323からの検出情報を利用して、上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動に伴う上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11の間における干渉の可能性の有無を判断し、干渉する可能性があると判断されたときには上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動を禁止するようにしているので、上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11の干渉の回避、延いては作業機における作業上の安全性及び信頼性の確保を、より安価な構成で実現できる。   According to such a configuration, means originally provided in the working machine such as the boom length detecting means 321, the boom undulation angle detecting means 322, and the dibutylt angle detecting means 323 are diverted, and the means 321- Using the detection information from H.323, it is possible to determine whether or not there is a possibility of interference between the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 due to the winding operation of the back tension winch 47. When it is determined that the back tension winch 47 is involved, the winding operation of the back tension winch 47 is prohibited. Therefore, the interference between the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 is avoided. Ensuring work safety and reliability can be achieved with a cheaper configuration.
尚、この第2の制御例では、上記情報入力系320の構成要素としてマスト張出検出手段324を備えているが、このマスト張出検出手段324は必須の要素とはされていない。これは、上記ブーム撓み抑制装置10を備えたクレーン車Zにおいて、その伸縮ブーム3の先端に上記ラフィングジブ4を装着する場合には、上記ブーム撓み抑制装置10を使用状態とするのが通例であるため上記マスト張出検出手段324を設けることなく、次述の制御系310での制御に際し、上記ブーム用マスト11は張出されているものとして制御を行なうこともできるためである。   In the second control example, the mast overhang detecting means 324 is provided as a component of the information input system 320, but the mast overhang detecting means 324 is not an essential element. This is because, in the crane vehicle Z provided with the boom deflection suppressing device 10, when the luffing jib 4 is attached to the tip of the telescopic boom 3, the boom deflection suppressing device 10 is usually used. Therefore, the boom mast 11 can be controlled to be overhanged in the control by the control system 310 described below without providing the mast overhang detection means 324.
第3の制御例は、図16に示すように、上記バックテンションウィンチ47からの上記バックテンションロープ44の繰出量を検出するバックテンションロープ繰出量検出手段325を備えるとともに、上記巻込作動禁止手段311に、上記バックテンションロープ44の繰出量を予め設定した限界繰出量314と比較して上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動によって上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があるか否かを判断する干渉可能性判断手段312と、上記干渉可能性判断手段312において上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があると判断されたとき上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動を禁止すべく作動禁止信号を出力し、又は作動禁止の警報を発する巻込作動禁止制御手段313を備える。   As shown in FIG. 16, the third control example includes a back tension rope feed amount detecting means 325 for detecting the feed amount of the back tension rope 44 from the back tension winch 47, and the winding operation prohibiting means. The jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 can interfere with each other by the winding operation of the back tension winch 47 as compared with the limit feeding amount 314 in which the feeding amount of the back tension rope 44 is set in advance. The possibility of interference determination means 312 for determining whether or not there is a possibility, and when the possibility of interference between the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 is determined by the possibility of interference determination means 312 An operation prohibition signal is output or an operation is prohibited to prohibit the back tension winch 47 from being entrained. Comprising a winding operation inhibition control means 313 for issuing an alarm disabled.
係る構成によれば、上記バックテンションウィンチ47からのバックテンションロープ44の繰出量、即ち、上記ジブ用マスト41,42の姿勢に直接的に対応する量に基づいて、上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動によって上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があるか否かを判断し、干渉する可能性があると判断されたとき上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動を禁止するようにしているので、上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11の干渉の回避、延いては上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11の干渉回避を高い信頼性の下で実現できる。   According to this configuration, the winding of the back tension winch 47 is based on the amount by which the back tension rope 44 is fed from the back tension winch 47, that is, the amount directly corresponding to the posture of the jib masts 41 and 42. It is determined whether or not there is a possibility that the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 interfere with each other, and when it is determined that there is a possibility of interference, the winding operation of the back tension winch 47 is performed. Therefore, it is possible to avoid interference between the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11, and to avoid interference between the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 with high reliability. Can be realized.
第4の制御例は、図17に示すように、上記バックテンションロープ繰出量検出手段325に加えて、上記伸縮ブーム3の長さを検出するブーム長さ検出手段321又は上記テンションロープ14の繰出量を検出するテンションロープ繰出量検出手段327を備え、上記干渉可能性判断手段312を、上記バックテンションロープ44の繰出量を予め設定したバックテンション限界繰出量314と比較した結果に、上記伸縮ブーム3の長さを予め設定した限界ブーム長315と比較した結果、又は上記テンションロープ14の繰出量を予め設定したテンション限界繰出量316と比較した結果を加味して、上記バックテンションウィンチ47の巻込み作動によって上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があるか否かの判断を行なうように構成する。   As shown in FIG. 17, in the fourth control example, in addition to the back tension rope feed amount detection means 325, the boom length detection means 321 for detecting the length of the telescopic boom 3 or the tension rope 14 is fed. Tension rope feed amount detection means 327 for detecting the amount, and the possibility of interference determination means 312 is compared with the back tension limit feed amount 314 in which the feed amount of the back tension rope 44 is set in advance. 3 is compared with a preset limit boom length 315 or a result of comparing the tension rope 14 feed amount with a preset tension limit feed amount 316, and the back tension winch 47 is wound. There is a possibility that the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 may interfere with each other. Whether it configured to perform determination.
係る構成によれば、以下のような効果が得られる。即ち、上記ブーム用マスト11は上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部に配置され、上記ジブ用マスト41,42は上記伸縮ブーム3の先端ブーム3Cの先端部に取付けたジブ基台5に配置されるものであって、上記ブーム用マスト11と上記ジブ用マスト41,42との間隔は、上記伸縮ブーム3のブーム長さに対応して変化し、従って、上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11との干渉の可能性に関与する要素となる。   According to such a configuration, the following effects can be obtained. That is, the boom mast 11 is disposed at the distal end of the proximal boom 3A of the telescopic boom 3, and the jib masts 41 and 42 are attached to the distal end of the distal boom 3C of the telescopic boom 3. The distance between the boom mast 11 and the jib masts 41 and 42 changes corresponding to the boom length of the telescopic boom 3, and accordingly, the jib mast 41, This is an element involved in the possibility of interference between 42 and the boom mast 11.
また、上記テンションロープ14は、上記ブーム用マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の先端部の間に、又は上記ジブ基台5の間に掛け回され、上記伸縮ブーム3の伸縮に対応してテンションウィンチ15に巻込・繰出されるものであって、該テンションロープ14の上記テンションウィンチ15からの繰出量は上記伸縮ブーム3のブーム長さに対応するものとなり、延いては、上記伸縮ブーム3のブーム長参照と同様に、上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11との干渉の可能性に関与する要素の一つとなる。   The tension rope 14 is hung between the tip of the boom mast 11 and the tip of the telescopic boom 3 or between the jib base 5 and corresponds to the expansion and contraction of the telescopic boom 3. The tension rope 14 is wound and fed out of the tension winch 15, and the amount of the tension rope 14 fed out from the tension winch 15 corresponds to the boom length of the telescopic boom 3. Similarly to the boom length reference of the boom 3, the jib mast 41, 42 is one of the elements involved in the possibility of interference between the boom mast 11.
これらのことから、上記構成のように、上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があるか否かの判断を、上記バックテンションロープ44の繰出量とバックテンション限界繰出量314と比較した結果に、上記伸縮ブーム3の長さと限界ブーム長315と比較した結果、又は上記テンションロープ14とテンション限界繰出量316と比較した結果を加味して行なうことで、上記ジブ用マスト41,42と上記ブーム用マスト11が干渉する可能性があるか否かの判断を、上記バックテンションロープ44の繰出量とバックテンション限界繰出量314と比較した結果のみに基づいて判断する場合に比して、より一層信頼性の高い判断結果を得ることができ、延いては作業機における作業上の安全性及び信頼性の更なる向上が期待できる。   From these, as in the above-described configuration, whether the jib masts 41 and 42 and the boom mast 11 may interfere with each other is determined based on the amount of extension of the back tension rope 44 and the back tension limit. By adding the result of comparison with the extension amount 314 to the result of comparison with the length of the telescopic boom 3 and the limit boom length 315 or the result of comparison with the tension rope 14 and the tension limit extension amount 316, the above-mentioned jib Judgment as to whether or not there is a possibility of interference between the masts 41 and 42 for the boom and the mast 11 for the boom is made based only on the result of comparison between the amount of extension of the back tension rope 44 and the amount of extension of the back tension limit 314. Compared to the case, it is possible to obtain a more reliable judgment result, and as a result, work safety and reliability on the work machine. Further improvement can be expected.
II−D:第4の関連構成
上記ブーム撓み抑制装置10の使用時には、上記ブーム用マスト11に設けたテンションウィンチ15から繰出されるテンションロープ14を先端ブーム3Cの先端部に接続するが、ブーム撓み抑制装置10の非使用時にはテンションロープ14は先端ブーム3Cの先端部に接続されることなくテンションウィンチ15側に巻き取られている。
II-D: Fourth related configuration When the boom deflection suppressing device 10 is used, the tension rope 14 fed from the tension winch 15 provided on the boom mast 11 is connected to the distal end portion of the distal end boom 3C. When the deflection suppressing device 10 is not used, the tension rope 14 is wound around the tension winch 15 side without being connected to the distal end portion of the distal end boom 3C.
従って、ブーム撓み抑制装置10の使用時には、伸縮ブーム3の伸縮作動にテンションロープ14の巻込・繰出作動を連動させて該テンションロープ14の長さを上記伸縮ブーム3のブーム長さの変化に追従させて上記テンションロープ14に掛かる張力を常時一定に維持させることが必要である。   Therefore, when the boom deflection suppressing device 10 is used, the length of the tension rope 14 is changed to the change in the boom length of the telescopic boom 3 by interlocking the retracting operation of the tension boom 14 with the telescopic operation of the telescopic boom 3. It is necessary to keep the tension applied to the tension rope 14 constant at all times.
これに対して、ブーム撓み抑制装置10の非使用時には、上記伸縮ブーム3のブーム長さの変化に上記テンションロープ14の長さを対応させる必要はなく、従って、上記テンションウィンチ15を操作することなく、伸縮ブーム3を個別に伸縮作動させることができる。   On the other hand, when the boom deflection suppressing device 10 is not used, it is not necessary to make the length of the tension rope 14 correspond to the change in the boom length of the telescopic boom 3, and therefore the tension winch 15 is operated. The telescopic boom 3 can be individually expanded and contracted.
このため、従来は、上記テンションロープ14の接続状態(即ち、ブーム撓み抑制装置10の使用状態か非使用状態か)をオペレータ自身が確認して伸縮ブーム3の伸縮操作と上記テンションウィンチ15の操作を連動させるべきか否かを判断していたため、操作が煩雑であり、場合によっては判断ミスを生じることも完全には否定できないなど、信頼性という点において問題があった。   For this reason, conventionally, the operator confirms the connection state of the tension rope 14 (that is, whether the boom deflection suppressing device 10 is in use or not in use), and the extension operation of the extension boom 3 and the operation of the tension winch 15 are performed. Therefore, there has been a problem in terms of reliability, such as the fact that the operation is cumbersome and, in some cases, it is impossible to completely deny the occurrence of a determination error.
一方、ブーム撓み抑制装置10の使用時(即ち、ブーム伸縮10とテンションウィンチ15の作動が連動している時)において上記伸縮ブーム3が伸長されると、それに対応して上記テンションロープ14も長く引き出され、この引き出されたテンションロープ14の自重が増大し、上記テンションウィンチ15に掛かるロープ引出荷重も増大し、このロープ引出荷重に対抗して上記テンションロープ14を保持するに必要とされる上記テンションウィンチ15のブレーキ力も大きくなる。   On the other hand, if the telescopic boom 3 is extended when the boom deflection suppressing device 10 is used (that is, when the boom telescopic 10 and the tension winch 15 are operated together), the tension rope 14 is correspondingly longer. When the tension rope 14 is pulled out, the weight of the tension rope 14 is increased, the rope pull-out load applied to the tension winch 15 is increased, and the tension rope 14 required to hold the tension rope 14 against the rope pull-out load is increased. The brake force of the tension winch 15 is also increased.
このため、例えば、上記テンションウィンチ15から引き出された上記テンションロープ14の自重が更に大きくなり、該テンションウィンチ15に掛かるロープ引出荷重が該テンションウィンチ15のブレーキ能力を超え、この状態において上記伸縮ブーム3の伸長を停止させると、それまでに引き出されたテンションロープ14の自重によるロープ引出荷重に対して上記テンションウィンチ15のブレーキが抗しきれなくなり、該テンションロープ14が強制的に引き出されることになる。この結果、例えば、テンションウィンチ15の自走によるブレーキの損傷とか、上記テンションロープ14の垂れ下がりによって該テンションロープ14に備えられたシーブが上記伸縮ブーム3側に接近してこれに接触して損傷を与える、等のことが懸念される。   For this reason, for example, the weight of the tension rope 14 pulled out from the tension winch 15 further increases, and the rope pull-out load applied to the tension winch 15 exceeds the braking ability of the tension winch 15, and in this state the telescopic boom 3 is stopped, the brake of the tension winch 15 can no longer resist the rope pull-out load due to the weight of the tension rope 14 drawn so far, and the tension rope 14 is forcibly pulled out. Become. As a result, for example, the brake is damaged due to the self-propelled tension winch 15 or the sheave provided on the tension rope 14 approaches the telescopic boom 3 side due to the suspension of the tension rope 14 and is damaged by the contact. There is concern about giving.
また、上記テンションロープ14の自重軽減は、上記伸縮ブーム3の起伏角を大きくすることで対処することもできるが、該伸縮ブーム3の起伏角を大きくすればクレーン装置全体の後方安定性が損なわれるため、該伸縮ブーム3の起伏角を大きくしてテンションロープ14の自重軽減を図るには限界があり、最適な解決手法とはなり得ない。   The weight reduction of the tension rope 14 can be dealt with by increasing the undulation angle of the telescopic boom 3, but if the undulation angle of the telescopic boom 3 is increased, the rear stability of the entire crane apparatus is impaired. Therefore, there is a limit to increasing the undulation angle of the telescopic boom 3 to reduce the weight of the tension rope 14, and it cannot be an optimal solution.
これらの各問題に対処すべく、上記ブーム撓み抑制装置10において、上記伸縮ブーム3の伸縮操作と上記テンションウィンチ15の作動を連動させるか否かの判断を自動的に行なうことで操作の煩雑さを解消して作業機の操作性を高めるとともに、併せて連動操作時における作業の安全性を確保するようにしている。   In order to deal with each of these problems, the boom deflection suppressing device 10 automatically determines whether or not the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and the operation of the tension winch 15 are interlocked. In addition to improving the operability of the work equipment, the safety of work during linked operation is also secured.
第1の構成は、図18の制御ブロックに示すように、上記伸縮ブーム3の先端部への上記テンションロープ14の接続状態を検出するテンションロープ接続状態検出手段423と、該テンションロープ接続状態検出手段423からの情報を受けて、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されているときには該伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させ、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されていないときには該伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動とを連動させないように、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を制御する作動制御手段411を備えるものである。   As shown in the control block of FIG. 18, the first configuration includes a tension rope connection state detection means 423 for detecting the connection state of the tension rope 14 to the tip of the telescopic boom 3, and the tension rope connection state detection. In response to the information from the means 423, when the tension rope 14 is connected to the distal end portion of the telescopic boom 3, the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are linked, When the tension rope 14 is not connected to the distal end of the telescopic boom 3, the telescopic boom 3 is telescopically operated so that the telescopic boom 3 telescopic operation and the tension winch 15 winding / unwinding operation are not linked. An operation control means 411 for controlling the winding / unwinding operation of the tension winch 15 is provided.
係る構成によれば、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されているときにおける該伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動の連動作動と、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されていないときにおける該伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させない個別作動の選択が自動的に行なわれることから、例えば、係る連動作動と個別作動の選択をオペレータ自身が判断して操作する場合に比して、操作上の煩雑さが解消され、作業機の操作性が格段に向上する。   According to this configuration, when the tension rope 14 is connected to the distal end of the telescopic boom 3, the telescopic boom 3 expands and contracts and the tension winch 15 winds and unwinds in conjunction with the tension rope 14 and the tension. Because the telescopic operation of the telescopic boom 3 when the rope 14 is not connected to the distal end of the telescopic boom 3 and the individual operation that does not link the winding / feeding operation of the tension winch 15 are automatically performed. For example, as compared with the case where the operator himself / herself selects and operates the interlocking operation and the individual operation, the operational complexity is eliminated, and the operability of the work machine is greatly improved.
第2の構成は、図18に示すように、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合において上記伸縮ブーム3の伸縮作動が許容される伸縮許容領域413を備え、上記作動制御手段411は、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合、上記伸縮許容領域413内においてのみ上記伸縮ブーム3の伸縮作動を許容し、該伸縮許容領域413を越える領域では上記伸縮ブーム3の伸縮作動を禁止するものである。   As shown in FIG. 18, the second configuration is an allowable expansion / contraction region in which the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 is allowed when the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are interlocked. 413, and the operation control means 411 performs the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 only within the expansion / contraction allowance region 413 when the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are interlocked. Permitting and extending and retracting the telescopic boom 3 are prohibited in an area exceeding the expansion and contraction allowable area 413.
ここで、上記伸縮許容領域413について説明する。この伸縮許容領域413は、図19及び図20に示すように、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各ブーム長さをパラメータとして設定されるものであって、上限値「Lu」と下限値「Ld」によって囲まれた領域を伸縮許容領域413としたものである。   Here, the expansion / contraction allowable region 413 will be described. As shown in FIGS. 19 and 20, the expansion / contraction allowance region 413 is set with the undulation angles and boom lengths of the telescopic boom 3 as parameters, and has an upper limit value “Lu” and a lower limit value “ An area surrounded by “Ld” is an expansion / contraction allowable area 413.
上記上限値「Lu」は、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて設定される。上記下限値「Ld」は、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいて設定される。従って、この伸縮許容領域413の領域内で上記伸縮ブーム3が伸縮作動しても作業機が後方に転倒するとか、上記テンションロープ14の自重が過大となるというような危険性はなく、安全な作業が担保される。   The upper limit “Lu” is set based on the undulation angles of the telescopic boom 3 and the rear performance of the entire work implement at the time of each telescopic length. The lower limit “Ld” is set based on the undulation angle of the telescopic boom 3 and the tension length of the tension rope 14 at each telescopic length or its own weight. Therefore, there is no danger that the work implement will fall backward or the weight of the tension rope 14 will be excessive even if the telescopic boom 3 is telescopically operated within the region of the telescopic allowance region 413. Work is secured.
これに対して、上限値「Lu」よりも高起伏角の領域では、作業機全体の後方性能の維持の観点から、上記伸縮ブーム3の縮小作動及び起仰作動が禁止される「縮小・起仰禁止領域」とされる。また、下限値「Ld」よりも低起伏角の領域では、テンションロープ14の自重抑制等の観点から、上記伸縮ブーム3の伸長作動及び倒伏作動が禁止される「伸長・倒伏禁止領域」とされる。   On the other hand, in the region where the undulation angle is higher than the upper limit value “Lu”, the contraction and raising operations of the telescopic boom 3 are prohibited from the viewpoint of maintaining the rear performance of the entire work implement. It is referred to as a “prohibition area”. Further, in the region where the undulation angle is lower than the lower limit value “Ld”, from the viewpoint of restraining the own weight of the tension rope 14, etc., it is regarded as an “extension / falling prohibited region” where the extension and fall operations of the telescopic boom 3 are prohibited. The
従って、上記伸縮ブーム3の伸長作動は、図19において矢線L1で示すように、例えば、伸縮許容領域413内の点「L1a」から上記伸縮ブーム3の伸長作動が開始された場合、この伸長作動の進行に伴ってブーム長さが点「L1b」に達すると下限値「Ld」を越えるため、ここで上記伸縮ブーム3の伸長作動を停止させ、これに代わって該伸縮ブーム3を起仰作動させる。この起仰作動の進行に伴ってその起伏角が点「L1c」に達すると上限値「Lu」を越えるため、ここで上記伸縮ブーム3の起仰作動を停止させ、これに代わって該伸縮ブーム3を伸長作動させる。係る操作を順次繰り返すことで、上記伸縮ブーム3の伸縮許容領域413内での伸長作動が実現される。   Accordingly, the extension operation of the telescopic boom 3 is performed when, for example, the extension operation of the telescopic boom 3 is started from the point “L1a” in the extension allowable region 413, as indicated by an arrow L1 in FIG. When the boom length reaches the point “L1b” as the operation proceeds, the lower limit value “Ld” is exceeded, so the extension operation of the telescopic boom 3 is stopped here, and the telescopic boom 3 is raised instead. Operate. When the hoisting angle reaches the point “L1c” as the hoisting operation progresses, the upper limit value “Lu” is exceeded. Therefore, the hoisting operation of the telescopic boom 3 is stopped here, and the telescopic boom is replaced instead. 3 is extended. By repeating such operations in sequence, the extension operation of the telescopic boom 3 in the telescopic allowance region 413 is realized.
一方、上記伸縮ブーム3の縮小作動は、図20において矢線L2で示すように、例えば、伸縮許容領域413内の点「L2a」から上記伸縮ブーム3の縮小作動が開始された場合、この縮小作動の進行に伴ってブーム長さが点「L2b」に達すると上限値「Lu」を越えるため、ここで上記伸縮ブーム3の縮小作動を停止させ、これに代わって該伸縮ブーム3を倒伏作動させる。この倒伏作動の進行に伴ってその起伏角が点「L2c」に達すると下限値「Ld」を越えるため、ここで上記伸縮ブーム3の倒伏作動を停止させ、これに代わって該伸縮ブーム3を縮小作動させる。係る操作を順次繰り返すことで、上記伸縮ブーム3の伸縮許容領域413内での縮小作動が実現される。   On the other hand, the contraction operation of the telescopic boom 3 is performed when the contraction operation of the telescopic boom 3 is started from, for example, the point “L2a” in the expansion / contraction allowable region 413, as indicated by an arrow L2 in FIG. When the boom length reaches the point “L2b” as the operation progresses, the upper limit value “Lu” is exceeded. Therefore, the reduction operation of the telescopic boom 3 is stopped here, and the telescopic boom 3 is operated in the fall instead. Let If the undulation angle reaches the point “L2c” with the progress of the overturning operation, the lower limit value “Ld” is exceeded. Therefore, the overturning operation of the telescopic boom 3 is stopped here, and the telescopic boom 3 is replaced instead. Reduce operation. By sequentially repeating such operations, the reduction operation within the expansion / contraction allowance region 413 of the telescopic boom 3 is realized.
また、上記伸縮ブーム3の伸縮作動の他の制御手法としては、上述のように、上記伸縮ブーム3の伸縮作動を、上記伸縮許容領域413の範囲内において該伸縮ブーム3の起伏作動を伴いながら段階的に実行させる手法に代えて、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と起伏作動を連動させて制御することで、図19に曲線L3で示し、また図20に曲線L4で示すように、上記伸縮許容領域413の範囲内において上記伸縮ブーム3を連続的に伸縮作動させることもできる。   As another method for controlling the telescopic boom 3 to extend and retract, as described above, the telescopic boom 3 is telescopically operated with the hoisting operation of the telescopic boom 3 within the range of the telescopic allowance region 413. Instead of the stepwise execution method, the telescopic boom 3 is controlled by interlocking the telescopic operation and the undulation operation, so that the telescopic boom 3 is shown as a curve L3 and as shown by a curve L4 in FIG. The telescopic boom 3 can be continuously expanded and contracted within the allowable region 413.
以上のことから、上記第2の構成によれば、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合に、上記伸縮許容領域413内においてのみ上記伸縮ブーム3の伸縮作動が許容され、該伸縮許容領域413を越える領域では上記伸縮ブーム3の伸縮作動が禁止されるので、上記伸縮許容領域413を越える領域において上記伸縮ブーム3の伸縮作動が実行されることが確実に防止され、該伸縮ブーム3の伸縮に伴う作業上の安全性が確保される。   From the above, according to the second configuration, when the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are linked, the telescopic boom 3 is only in the expansion / contraction allowance region 413. The telescopic boom 3 is allowed to extend and the telescopic boom 3 is prohibited from extending and retracting in the region exceeding the telescopic allowance region 413. Therefore, the telescopic boom 3 is to be expanded and contracted in the region exceeding the telescopic allowance region 413. Is reliably prevented, and operational safety associated with the expansion and contraction of the telescopic boom 3 is ensured.
第3の構成は、上記伸縮許容領域413の上限値「Lu」を、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて規定し、上記伸縮許容領域413の下限値「Ld」を、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいて規定するものである。   In the third configuration, the upper limit value “Lu” of the expansion / contraction allowance region 413 is defined based on the undulation angles of the telescopic boom 3 and the rear performance of the entire work implement at each expansion / contraction length. The lower limit value “Ld” of 413 is defined based on each undulation angle of the telescopic boom 3 and the length of the tension rope 14 at each telescopic length or its own weight.
係る構成によれば、上記上限値「Lu」と下限値「Ld」が共に作業機の安定性と作業上の安全性のそれぞれに直接的に関与する要素であることからして、上記伸縮ブーム3の伸縮作動に伴う作業上の安全性の確保がより一層確実となる。   According to such a configuration, since the upper limit value “Lu” and the lower limit value “Ld” are both elements directly related to the stability of the work machine and the safety on the work, As a result, the safety of the operation associated with the telescopic operation 3 is further ensured.
第4の構成は、上記伸縮ブーム3の伸縮作動を、上記伸縮許容領域413の上記上限値「Lu」と上記下限値「Ld」の間において起伏作動を伴いながら段階的に実行するようにしたものである。   In the fourth configuration, the expansion and contraction operation of the telescopic boom 3 is executed stepwise between the upper limit value “Lu” and the lower limit value “Ld” of the expansion / contraction allowance region 413 with undulation operation. Is.
係る構成によれば、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が、上記伸縮許容領域413の上記上限値「Lu」と上記下限値「Ld」の間において起伏動を伴いながら段階的に実行されることから、例えば、上記伸縮ブーム3の伸長作動時には、オペレータは単に伸長操作を行うことでブーム長さが上記下限値「Ld」に達すると自動的に該伸縮ブーム3の伸長作動が停止される。この伸縮ブーム3の伸長作動の停止時点で上記伸縮ブーム3を起仰させれば、ブーム起伏角が上記上限値「Lu」に達すると自動的にその起仰作動が停止される。さらに、この起仰作動が停止された時点で、伸縮操作を行えば、上記伸縮ブーム3を再度伸長作動させることができる。係る作動は、上記伸縮ブーム3の縮小作動時においても同様である。この結果、上記伸縮ブーム3が過度に伸長又は縮小して、あるいは上記伸縮ブーム3が過度に起仰又は倒伏して、危険領域に突入することが未然に且つ確実に回避され、しかも上記伸縮ブーム3の過度の伸縮作動あるいは起伏作動を回避するためにどのような操作を行えば良いかをオペレータ自身が判断する必要もなく、これらの相乗効果として、作業機の操作性が向上するとともに、作業上における安全性が確保される。   According to such a configuration, the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 is executed stepwise between the upper limit value “Lu” and the lower limit value “Ld” of the expansion / contraction allowance region 413 with undulations. For example, at the time of the extension operation of the telescopic boom 3, the operator simply performs the extension operation, and when the boom length reaches the lower limit “Ld”, the extension operation of the telescopic boom 3 is automatically stopped. If the telescopic boom 3 is raised when the telescopic boom 3 is stopped to extend, the hoisting operation is automatically stopped when the boom hoisting angle reaches the upper limit “Lu”. Further, when the elevating operation is stopped, if the telescopic operation is performed, the telescopic boom 3 can be extended again. This operation is the same when the telescopic boom 3 is contracted. As a result, the telescopic boom 3 is excessively extended or contracted, or the telescopic boom 3 is excessively raised or lowered, so that it can be prevented from entering the danger area without fail, and the telescopic boom is prevented. Therefore, it is not necessary for the operator to determine what kind of operation should be performed in order to avoid the excessive expansion / contraction operation or undulation operation, and as a synergistic effect thereof, the operability of the work machine is improved and the work is performed. Safety in the above is ensured.
第5の構成は、図18に示すように、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合において上記伸縮ブーム3の伸縮作動が許容される伸縮許容領域413を備え、上記作動制御手段411を、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が上記伸縮許容領域413内において連続的に実行されるように該伸縮ブーム3の作動制御を行なうものである。   As shown in FIG. 18, the fifth configuration is a permissible expansion / contraction region in which the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 is allowed when the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are interlocked. 413, and when the operation control means 411 links the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15, the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 continues in the expansion / contraction allowance region 413. The operation of the telescopic boom 3 is controlled so as to be executed automatically.
係る構成によれば上記伸縮ブーム3の伸縮作動が、所要の伸縮範囲の途中で中断されることなく該所要の伸縮範囲内において連続的に行なわれることで、該伸縮ブーム3の動作が円滑なものとなり、その結果、該伸縮ブーム3の伸縮に伴う作業機の操作性及び作業上における安全性がより一層向上することになる。   According to such a configuration, the telescopic boom 3 can be extended and retracted continuously in the required telescopic range without being interrupted in the middle of the required telescopic range, so that the operation of the telescopic boom 3 is smooth. As a result, the operability of the working machine and the safety on the work accompanying the expansion and contraction of the telescopic boom 3 are further improved.
第6の構成は、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて上限値「Lu」を規定し、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいてその下限値「Ld」を規定したものである。   The sixth configuration defines an upper limit value “Lu” based on the undulation angles of the telescopic boom 3 and the rear performance of the entire working machine at the respective telescopic lengths. The lower limit value “Ld” is defined based on the length of the tension rope 14 stretched or its own weight.
係る構成によれば、上記伸縮許容領域413の上限値「Lu」が、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて規定され、上記伸縮許容領域413の下限値「Ld」が、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいて規定されており、これら上限値「Lu」と下限値「Ld」が共に作業機の安定性と作業上の安全性のそれぞれに直接的に関与する要素であることからして、上記伸縮ブーム3の伸縮作動に伴う作業上の安全性の確保がより一層確実となる。   According to such a configuration, the upper limit value “Lu” of the expansion / contraction allowance region 413 is defined based on each undulation angle of the telescopic boom 3 and the rear performance of the entire work implement at each expansion / contraction length, and the expansion / contraction allowance region The lower limit value “Ld” of 413 is defined based on the undulation angle of the telescopic boom 3 and the tension length of the tension rope 14 at each telescopic length or its own weight, and these upper limit values “Lu”. And the lower limit value “Ld” are factors that are directly related to the stability of the work machine and the safety of the work, respectively. Ensuring is even more certain.
II−E:第5の関連構成
上記ラフィングジブ4は、これを上記伸縮ブーム3の先端側に装着する場合、及び該伸縮ブーム3の先端側から取外す場合の何れにおいても、上記ラフィングジブ4を前方へ振り出しながら起仰あるいは倒伏させるとき、上記ラフィングジブ4の自重によるモーメントは大きく変化し、上記ラフィングジブ4が略水平姿勢に近くなるとこれが最大となるが、このような上記ラフィングジブ4の起仰動に伴う自重モーメントの変化に対応して、上記伸縮ブーム3の撓み量が大きくなり、該伸縮ブーム3に設けられた上記ブーム撓み抑制装置10の上記テンションロープ14にかかる張力も大きく増減変化することになる。
II-E: Fifth Related Configuration When the luffing jib 4 is attached to the distal end side of the telescopic boom 3 or when it is removed from the distal end side of the telescopic boom 3, the luffing jib 4 is moved forward. When raising or lying while swinging, the moment due to the weight of the luffing jib 4 changes greatly, and when the luffing jib 4 approaches a substantially horizontal posture, the moment becomes maximum. Corresponding to the change in moment, the amount of bending of the telescopic boom 3 increases, and the tension applied to the tension rope 14 of the boom bending suppression device 10 provided on the telescopic boom 3 also changes greatly.
一方、上記テンションウィンチ15には、図11、図12に示すように、減速機15dを介してドラム15aを駆動する油圧モータ15bが備えられる。この油圧モータ15bには、メカニカルブレーキ15cとともにブレーキ手段30を構成するブレーキ弁34,35が備えられている。   On the other hand, as shown in FIGS. 11 and 12, the tension winch 15 is provided with a hydraulic motor 15b that drives a drum 15a via a speed reducer 15d. The hydraulic motor 15b is provided with brake valves 34 and 35 that constitute the brake means 30 together with the mechanical brake 15c.
係る荷重条件の下で上記ラフィングジブ4の着脱作業を行なう場合における上記テンションウィンチ15側の操作形態としては、第1の操作形態と第2の操作形態がある。   There are a first operation mode and a second operation mode as the operation mode on the tension winch 15 side when the luffing jib 4 is attached and detached under such load conditions.
第1の操作形態は、上記ラフィングジブ4の着脱作業に際して、上記テンションウィンチ15を停止させた状態で行なう場合において、上記テンションウィンチ15のロックシリンダ23をアンロック側に設定し、上記メカニカルブレーキ15cのブレーキ力のみによって上記テンションウィンチ15の回転規制、即ち、上記テンションロープ14の張力保持を行なうものである。   In the first operation mode, when the luffing jib 4 is attached and detached while the tension winch 15 is stopped, the lock cylinder 23 of the tension winch 15 is set to the unlock side, and the mechanical brake 15c The rotation of the tension winch 15 is restricted only by the braking force, that is, the tension of the tension rope 14 is maintained.
第2の操作形態は、上記テンションウィンチ15の上記ロックシリンダ23をロック側に設定し、上記ドラム15aのロック力によって上記テンションウィンチ15の回転規制、即ち、上記テンションロープ14の張力保持を行なう操作形態である。   In the second operation mode, the lock cylinder 23 of the tension winch 15 is set to the lock side, and the rotation of the tension winch 15 is controlled by the locking force of the drum 15a, that is, the tension rope 14 is held in tension. It is a form.
ここで、上記テンションウィンチ15が上記第1の操作形態とされた場合には、上記ラフィングジブ4の振り出しに伴って上記テンションロープ14に掛かる張力が増大し、これが上記メカニカルブレーキ15cの保持能力を越えたような場合には、該メカニカルブレーキ15cとか減速機15dに過大な力が掛かり、これらに損傷を与えることが考えられる。   Here, when the tension winch 15 is in the first operation mode, the tension applied to the tension rope 14 increases as the luffing jib 4 swings, which exceeds the holding ability of the mechanical brake 15c. In such a case, it is conceivable that an excessive force is applied to the mechanical brake 15c or the speed reducer 15d to damage them.
一方、上記テンションウィンチ15が上記第2の操作形態とされた場合には、上記ラフィングジブ4の振り出しに伴って上記テンションロープ14に掛かる張力が増大し、これが上記メカニカルブレーキ15cの保持能力を越えたような場合でも、上記張力はドラムロック力で支持されるため、上記メカニカルブレーキ15cとか減速機15dに過大な力が掛かることはなく、この点においては好ましい操作形態と考えられる。しかし、上記ラフィングジブ4の着脱作業に際しては、事前に上記ロックシリンダ23によるドラムロック操作を行い、また事後に上記ロックシリンダ23によるドラムアンロック操作を行うことが必要であって、その操作が煩雑で作業性が悪く、また事前のドラムロック操作を忘れることも否定できず、係る場合には上記第1の操作形態の場合と同様に、上記メカニカルブレーキ15cとか減速機15dに過大な力が掛かり、これらに損傷を与えることになる。   On the other hand, when the tension winch 15 is in the second operation mode, the tension applied to the tension rope 14 increases with the swinging of the luffing jib 4, and this exceeds the holding ability of the mechanical brake 15c. Even in such a case, since the tension is supported by the drum lock force, an excessive force is not applied to the mechanical brake 15c or the speed reducer 15d, and this is considered to be a preferable operation mode. However, when attaching / detaching the luffing jib 4, it is necessary to perform a drum lock operation by the lock cylinder 23 in advance and a drum unlock operation by the lock cylinder 23 after the fact, which is complicated. The workability is poor and it is impossible to deny forgetting the prior drum lock operation. In this case, as in the case of the first operation mode, an excessive force is applied to the mechanical brake 15c or the speed reducer 15d. They will be damaged.
係る問題に対処すべく、ブーム付き作業機において、伸縮ブームの先端へのラフィングジブ4の着脱作業時におけるテンションウィンチ15の損傷の発生等を未然に且つ確実に防止して作業上の安全性及び信頼性を確保するようにしており、下記の構成を採用している。   In order to cope with such a problem, in a working machine with a boom, the occurrence of damage to the tension winch 15 at the time of attaching and detaching the luffing jib 4 to and from the tip of the telescopic boom can be prevented in advance and safety and reliability in operation. The following configuration is adopted.
第1の構成
第1の構成は、ジブ装置40とブーム撓み抑制装置10を備えたブーム付き作業機において、図21に示すように、上記テンションウィンチ15に制動力を付与するブレーキ手段30と、上記ラフィングジブ4が張出又は格納作業中であるときに上記ブレーキ手段30を開放して上記テンションウィンチ15を巻込作動させる作動制御手段511を備えものである。
First Configuration The first configuration is a boom-equipped working machine including the jib device 40 and the boom deflection suppressing device 10, and as shown in FIG. 21, a brake means 30 for applying a braking force to the tension winch 15, The luffing jib 4 is provided with an operation control means 511 for releasing the brake means 30 and entraining the tension winch 15 when the luffing jib 4 is being extended or retracted.
係る構成によれば、上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業において、該ラフィングジブ4の前方振り出しに伴って上記ラフィングジブ4の自重モーメントが増大し、これに伴って、上記伸縮ブーム3の撓み量が増加し、該伸縮ブーム3に設けられた上記ブーム撓み抑制装置10のテンションロープ14にかかる張力が増大したとしても、上記ブレーキ手段30が開放され上記テンションウィンチ15が巻込作動されるので、上記張力が上記テンションウィンチ15の巻込力を越えるような状態となった場合には、上記テンションロープ14は上記巻込力に抗して上記テンションウィンチ15から引き出されることとなり、これによって上記テンションロープ14に掛かる張力の最大値は上記テンションウィンチ15の巻込力に維持され、これを越えることはない。この結果、上記テンションロープ14に過大な張力が掛かって上記テンションウィンチ15に備えた上記ブレーキ手段30に損傷を与えるということが未然に且つ確実に防止され、延いては上記ブーム付き作業機の作業上の安全性及び信頼性が確保される。   According to such a configuration, in the overhanging or retracting operation of the luffing jib 4, the weighting moment of the luffing jib 4 increases as the luffing jib 4 swings forward, and accordingly, the amount of bending of the telescopic boom 3 increases. Even if the tension applied to the tension rope 14 of the boom deflection suppressing device 10 provided on the telescopic boom 3 is increased, the brake means 30 is released and the tension winch 15 is wound up. When the tension winch 15 exceeds the winding force of the tension winch 15, the tension rope 14 is pulled out from the tension winch 15 against the winding force. The maximum value of the tension applied to the tension winch 15 is maintained by the winding force, It does not exceed a record. As a result, excessive tension is applied to the tension rope 14 to prevent the brake means 30 provided in the tension winch 15 from being damaged, and the work of the boom-equipped working machine can be prevented. The above safety and reliability are ensured.
第2の構成
第2の構成は、図11、図12及び図21に示すように、上記ブレーキ手段30を、上記テンションウィンチ15の停止状態においてこれに制動力を付与するメカニカルブレーキ15cと、上記テンションウィンチ15の巻込用油路32と繰出用油路33にそれぞれ設けられた繰出用ブレーキ弁34と巻込用ブレーキ弁35で構成し、上記作動制御手段511を、上記ラフィングジブ4が張出又は格納作業中であるときには上記メカニカルブレーキ15cと巻込用ブレーキ弁35を開放し、上記テンションウィンチ15を巻込み作動させるものである。
Second Configuration As shown in FIGS. 11, 12 and 21, the second configuration includes a mechanical brake 15 c that applies a braking force to the brake means 30 in a stopped state of the tension winch 15, and the above-described configuration. The tension winch 15 includes a supply brake valve 34 and a supply brake valve 35 provided in the supply oil path 32 and the supply oil path 33, respectively. The operation control means 511 is extended by the luffing jib 4. Alternatively, during the storage operation, the mechanical brake 15c and the winding brake valve 35 are opened, and the tension winch 15 is wound.
係る構成によれば、例えば、上記テンションロープ14の張力が上記テンションウィンチ15の巻込力を越えるような状態となった場合には、上記テンションロープ14は上記巻込力に抗して上記テンションウィンチ15から引き出されることで上記テンションロープ14に掛かる張力の最大値は上記テンションウィンチ15の巻込力に維持され、これを越えることはなく、この結果、上記テンションロープ14に過大な張力が掛かって上記テンションウィンチ15に備えたメカニカルブレーキ15cとか巻込用ブレーキ弁35等のブレーキ手段30に損傷を与えるということが未然に且つ確実に防止され、延いては上記ブーム付き作業機の作業上の安全性及び信頼性が確保される。   According to such a configuration, for example, when the tension of the tension rope 14 exceeds the winding force of the tension winch 15, the tension rope 14 resists the winding force and the tension rope 14. The maximum value of the tension applied to the tension rope 14 by being pulled out from the winch 15 is maintained at the winding force of the tension winch 15 and does not exceed this. As a result, an excessive tension is applied to the tension rope 14. Thus, it is possible to prevent the brake means 30 such as the mechanical brake 15c provided in the tension winch 15 or the brake valve 35 for entrainment from being damaged, and to prevent damage to the working machine with the boom. Safety and reliability are ensured.
第3の構成
第3の構成は、図6及び図21に示すように、上記テンションウィンチ15の作動をロック・アンロックするドラムロック機構20と、上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業に際して、上記テンションウィンチ15がロック状態にあるときには上記バックテンションウィンチ47による上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業を許容する一方、上記テンションウィンチ15がアンロック状態にあるときには上記張出又は格納作業を禁止するように上記バックテンションウィンチ47の作動を制御する作動制御手段511を備えたものである。
Third Configuration As shown in FIGS. 6 and 21, the third configuration includes a drum lock mechanism 20 that locks / unlocks the operation of the tension winch 15, and the above-described operation when the luffing jib 4 is extended or retracted. When the tension winch 15 is in the locked state, the back tension winch 47 allows the luffing jib 4 to be extended or retracted, while when the tension winch 15 is in the unlocked state, the extension or retracting operation is prohibited. Further, an operation control means 511 for controlling the operation of the back tension winch 47 is provided.
係る構成によれば、上記テンションウィンチ15の作動をロック・アンロックするドラムロック機構20と、上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業に際して、上記テンションウィンチ15がロック状態にあるときには上記バックテンションウィンチ47による上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業を許容する一方、上記テンションウィンチ15がアンロック状態にあるときには上記張出又は格納作業を禁止するように上記バックテンションウィンチ47の作動を制御する作動制御手段511を備えているので、上記バックテンションウィンチ47の操作に先立って、上記ドラムロック機構20のロック操作が必要であるにも拘らず、このロック操作が行われないまま上記バックテンションウィンチ47が作動するという事態の発生が未然に且つ確実に防止され、延いては上記ブーム付き作業機の作業上の安全性及び信頼性が確保される。   According to this configuration, the drum lock mechanism 20 that locks / unlocks the operation of the tension winch 15 and the back tension winch 47 when the tension winch 15 is in a locked state during the extension or storage operation of the luffing jib 4. An operation control means for controlling the operation of the back tension winch 47 so as to prohibit the extension or storage operation when the tension winch 15 is unlocked while allowing the extension or storage operation of the luffing jib 4 by 511, the back tension winch 47 is operated without performing the lock operation even though the lock operation of the drum lock mechanism 20 is necessary prior to the operation of the back tension winch 47. The occurrence of the situation of It is and reliably prevented natural, and by extension safety and reliability in the work of the boom with the working machine is ensured.
第4の構成
第4の構成は、図21の制御ブロック図に示すように、上記作業機の限界性能を作業時に対応する作業時限界性能と該作業時限界性能よりも低性能側の非作業時限界性能に設定する作業機限界性能設定手段526を備え、上記作動制御手段511を、上記作業機限界性能設定手段526において非作業時限界性能が設定されているときに上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業中であると判断するように構成したものである。
Fourth Configuration As shown in the control block diagram of FIG. 21, the fourth configuration is a limit performance of the working machine corresponding to the limit performance at the time of work and non-work on the lower performance side than the limit performance at the time of work. The working machine limit performance setting means 526 for setting the time limit performance is provided, and the operation control means 511 is configured to project the luffing jib 4 when the non-working limit performance is set in the work machine limit performance setting means 526. Alternatively, it is configured to determine that the storage operation is being performed.
係る構成によれば、以下のような効果が得られる。即ち、非作業時限界性能の設定状態下においては、上記ジブ4の張出又は格納作業が実行され該ジブ4の前方振り出しに伴って該ラフィングジブ4の自重モーメントが増大し、上記伸縮ブーム3の撓み量の増加によって該伸縮ブーム3に設けられた上記ブーム撓み抑制装置10のテンションロープ14にかかる張力が過度に増大すると上記テンションウィンチ15に備えたメカニカルブレーキ15cとか減速機15dに損傷を与えることが懸念されるが、係る非作業時限界性能の設定状態をもって上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業中であると判断され、この張出又は格納作業に適応した作動が実行されることで、即ち、上記ブレーキ手段30が開放されるとともに上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで上記テンションロープ14に過大な張力が掛かって上記テンションウィンチ15に備えたメカニカルブレーキ15cとか巻込用ブレーキ弁35等のブレーキ手段30に損傷を与えるということが未然に且つ確実に防止され、あるいは上記バックテンションウィンチ47の操作に先立って上記ドラムロック機構20のロック操作が実行され、該ドラムロックの実行後に上記バックテンションウィンチ47が作動されることで上記ドラムロック機構20のロック操作が行われないまま上記バックテンションウィンチ47が作動するという事態の発生が未然に且つ確実に防止され、これら何れの場合においても、上記ブーム付き作業機の作業上の安全性及び信頼性が確保されることになる。   According to such a configuration, the following effects can be obtained. That is, under the setting condition of the non-working limit performance, the jib 4 is extended or retracted, and as the jib 4 swings forward, the weight moment of the luffing jib 4 increases, and the telescopic boom 3 If the tension applied to the tension rope 14 of the boom deflection suppressing device 10 provided on the telescopic boom 3 is excessively increased due to an increase in the amount of deflection, the mechanical brake 15c provided in the tension winch 15 or the speed reducer 15d is damaged. However, it is determined that the luffing jib 4 is being extended or retracted with the setting state of the non-working limit performance, and the operation adapted to this extension or storage operation is executed, that is, When the brake means 30 is released and the tension winch 15 is wound, It is possible to prevent the belt 14 from being excessively tensioned and damaging the brake means 30 such as the mechanical brake 15c provided in the tension winch 15 and the brake valve 35 for entrainment or the like. Prior to the operation of the tension winch 47, the lock operation of the drum lock mechanism 20 is executed. After the drum lock is executed, the back tension winch 47 is operated so that the lock operation of the drum lock mechanism 20 is not performed. Occurrence of the situation where the back tension winch 47 is actuated can be prevented without fail, and in either case, the safety and reliability of the work implement with the boom are ensured.
第5の構成
第5の構成は、図21の制御ブロック図に示すように、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部又は上記ジブ基台5に接続された状態であることを入力する作業状態入力手段525と、上記ジブ4のチルト角を検出するジブチルト角検出手段521を備え、上記作動制御手段511を、上記作業機限界性能設定手段526において非作業時限界性能が設定されていることに加えて、上記作業状態入力手段525における作業状態の入力を受けた場合において、上記ジブ4のチルト角が設定チルト角以上であるときに上記ジブ4の張出又は格納作業中であると判断するように構成したものである。
Fifth Configuration As shown in the control block diagram of FIG. 21, the fifth configuration inputs that the tension rope 14 is connected to the tip of the telescopic boom 3 or the jib base 5. A working state input means 525 and a dibutylt angle detecting means 521 for detecting the tilt angle of the jib 4 are provided, and the operation control means 511 is set with a non-working limit performance in the work implement limit performance setting means 526. In addition, when the work state is input by the work state input means 525, when the tilt angle of the jib 4 is equal to or larger than the set tilt angle, the jib 4 is being extended or retracted. It is comprised so that it may judge.
係る構成によれば、上記作業機限界性能設定手段526において非作業時限界性能が設定された状態において、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部又は上記ジブ基台5に接続された状態であることが入力された場合で、且つ上記ラフィングジブ4のチルト角が設定チルト角以上であるとき、即ち、上記ラフィングジブ4の自重モーメントによって上記テンションロープ14に過大な張力が掛かることが想定される状態をもって初めて上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業中であると判断され、この張出又は格納作業に適応した作動が実行されることで、即ち、上記ブレーキ手段30が開放されるとともに上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで上記テンションロープ14に過大な張力が掛かって上記テンションウィンチ15に備えたメカニカルブレーキ15cとか巻込用ブレーキ弁35等のブレーキ手段30に損傷を与えるということが未然に且つ確実に防止され、あるいは上記バックテンションウィンチ47の操作に先立って上記ドラムロック機構20のロック操作が実行され、該ドラムロックの実行後に上記バックテンションウィンチ47が作動されることで上記ドラムロック機構20のロック操作が行われないまま上記バックテンションウィンチ47が作動するという事態の発生が未然に且つ確実に防止され、これら何れの場合においても、上記ブーム付き作業機の作業上の安全性及び信頼性が確保されることになる。   According to such a configuration, the tension rope 14 is connected to the distal end portion of the telescopic boom 3 or the jib base 5 in a state where the non-working limit performance is set in the work implement limit performance setting means 526. And when the tilt angle of the luffing jib 4 is equal to or greater than the set tilt angle, that is, it is assumed that excessive tension is applied to the tension rope 14 by the self-weight moment of the luffing jib 4. It is determined for the first time that the luffing jib 4 is being extended or retracted, and an operation adapted to this extension or retracting operation is executed, that is, the brake means 30 is released and the tension winch is released. 15 is entrained and an excessive tension is applied to the tension rope 14 so that the tension It is possible to prevent the brake means 30 such as the mechanical brake 15c provided in the machine winch 15 or the brake valve 35 such as the winding brake 35 from being damaged, or to prevent the drum lock mechanism from operating before the operation of the back tension winch 47. When the back tension winch 47 is operated after the drum lock is performed, the back tension winch 47 operates without the drum lock mechanism 20 being locked. In any of these cases, the safety and reliability of the working machine with a boom can be ensured.
また、上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業中であるとの判断が、上記作業機性能設定手段526において非作業時限界性能が設定されたことに加えて、上記テンションロープ14の接続状態が確認され、且つ上記ジブ4のチルト角が設定チルト角以上であることが確認されたことをもって初めて行なわれることで、上記判断の信頼性が高くなり、上記ブーム付き作業機の作業上の安全性及び信頼性がより一層高められることになる。   In addition, the determination that the luffing jib 4 is being extended or retracted is made by confirming the connection state of the tension rope 14 in addition to the non-working limit performance being set by the work implement performance setting means 526. Is performed for the first time after it has been confirmed that the tilt angle of the jib 4 is equal to or greater than the set tilt angle, the reliability of the determination is increased, and the operational safety of the working machine with the boom is improved. Reliability will be further enhanced.
第6の構成
第6の構成は、図21の制御ブロック図に示すように、上記バックテンションウィンチ47が操作されたことを検出するバックテンションウィンチ操作検出手段523を備え、上記作動制御手段511を、上記作業機限界性能設定手段526において非作業時限界性能が設定されていること、上記作業状態入力手段525から作業状態の入力を受けたこと、及びジブチルト角検出手段521において上記ジブ4のチルト角が設定チルト角以上であることが検出されたことに加えて、上記バックテンションウィンチ操作検出手段523において上記バックテンションウィンチ47が操作されたことが検出されたときに上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業中であると判断するように構成したものである。
Sixth Configuration As shown in the control block diagram of FIG. 21, the sixth configuration includes back tension winch operation detecting means 523 for detecting that the back tension winch 47 is operated, and the operation control means 511 is The non-working limit performance is set in the work machine limit performance setting means 526, the work state input is received from the work state input means 525, and the jib 4 is tilted in the dibutylt angle detection means 521. In addition to detecting that the angle is equal to or greater than the set tilt angle, when the back tension winch operation detecting means 523 detects that the back tension winch 47 has been operated, It is configured to determine that the storage operation is in progress.
係る構成によれば、上記作業機限界性能設定手段526において非作業時限界性能が設定された状態において、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部又は上記ジブ基台5に接続された状態であることが入力された場合、即ち、上記テンションロープ14の接続入力よって上記ブーム撓み抑制装置10が張出されて上記伸縮ブーム3の撓みによって上記テンションロープ14に張力が掛かる状態で、且つ上記ラフィングジブ4のチルト角が設定チルト角以上であるとき、即ち、上記ラフィングジブ4の自重モーメントによって上記テンションロープ14に過大な張力が掛かることが想定される状態において、さらに上記バックテンションウィンチ47が操作されたことが検出されたことをもって初めて上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業中であると判断され、この張出又は格納作業に適応した作動が実行されることで、即ち、上記ブレーキ手段30が開放されるとともに上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで上記テンションロープ14に過大な張力が掛かって上記テンションウィンチ15に備えたメカニカルブレーキ15cとか巻込用ブレーキ弁35等のブレーキ手段30に損傷を与えるということが未然に且つ確実に防止され、あるいは上記バックテンションウィンチ47の操作に先立って上記ドラムロック機構20のロック操作が実行され、該ドラムロックの実行後に上記バックテンションウィンチ47が作動されることで上記ドラムロック機構20のロック操作が行われないまま上記バックテンションウィンチ47が作動するという事態の発生が未然に且つ確実に防止され、これら何れの場合においても、上記ブーム付き作業機の作業上の安全性及び信頼性が確保されることになる。   According to such a configuration, the tension rope 14 is connected to the distal end portion of the telescopic boom 3 or the jib base 5 in a state where the non-working limit performance is set in the work implement limit performance setting means 526. That is, in the state where the boom deflection suppressing device 10 is extended by the connection input of the tension rope 14 and the tension rope 14 is tensioned by the deflection of the telescopic boom 3, and When the tilt angle of the luffing jib 4 is equal to or larger than the set tilt angle, that is, when it is assumed that excessive tension is applied to the tension rope 14 due to the self-weight moment of the luffing jib 4, the back tension winch 47 is further operated. For the first time, it has been detected that When it is determined that the work is being carried out or retracted, and an operation adapted to this overhanging or retracting work is executed, that is, the brake means 30 is released and the tension winch 15 is actuated. Therefore, it is possible to prevent the tension rope 14 from being excessively tensioned and damaging the brake means 30 such as the mechanical brake 15c provided in the tension winch 15 and the brake valve 35 for entrainment, or the like. Prior to the operation of the back tension winch 47, the lock operation of the drum lock mechanism 20 is executed. After the drum lock is executed, the back tension winch 47 is operated to perform the lock operation of the drum lock mechanism 20. The situation where the back tension winch 47 operates without any Evolution was and reliably prevented, even in the case of any of these, so that the safety and reliability of the work of the boom with the working machine is ensured.
また、上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業中であるとの判断が、上記作業機限界性能設定手段526において非作業時限界性能が設定されたことに加えて、上記テンションロープ14の接続状態の確認と上記ジブ4のチルト角の確認、さらに上記バックテンションウィンチ47が操作されたことをもって初めて行なわれることで、上記判断の信頼性が高くなり、上記ブーム付き作業機の作業上の安全性及び信頼性がより一層高められることになる。   In addition, the determination that the luffing jib 4 is being extended or retracted is determined by the working machine limit performance setting means 526 that the non-working limit performance is set, and the tension rope 14 is connected. The first determination is made after confirmation and confirmation of the tilt angle of the jib 4 and the operation of the back tension winch 47, so that the reliability of the determination becomes high, and the working safety of the working machine with the boom is improved. Reliability will be further enhanced.
さらに、上記バックテンションウィンチ47が操作されていない状態、即ち、実際に上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業が行われていない状態にも拘らず上記テンションウィンチ15が無駄に巻込み作動されるのが確実に回避され、上記ブーム付き作業機におけるエネルギロスが可及的に抑制されることにもなる。   Further, the tension winch 15 is unwound and actuated in spite of the state in which the back tension winch 47 is not operated, that is, the state in which the luffing jib 4 is not actually extended or stored. Is reliably avoided, and energy loss in the boom-equipped working machine is suppressed as much as possible.
第7の構成
第7の構成は、図21の制御ブロック図に示すように、上記テンションウィンチ15の作動をロック・アンロックするドラムロック機構20の作動状態を検出するテンションウィンチドラムロック検出手段524(図6に示す上記ロック・アンロック検出器24がこれに該当する)を備え、上記ドラムロック機構20がアンロック状態にあるときに上記ジブ4の張出又は格納作業中であると判断するように構成したものである。
Seventh Configuration As shown in the control block diagram of FIG. 21, the seventh configuration is a tension winch drum lock detection means 524 that detects the operating state of the drum lock mechanism 20 that locks / unlocks the operation of the tension winch 15. (The lock / unlock detector 24 shown in FIG. 6 corresponds to this), and when the drum lock mechanism 20 is in the unlocked state, it is determined that the jib 4 is being extended or retracted. It is comprised as follows.
係る構成によれば、上記作業機限界性能設定手段526において非作業時限界性能が設定された状態において、上記ドラムロック機構20がアンロック状態にあるとき、即ち、上記テンションウィンチ15による上記テンションロープ14の巻込作動が可能な状態であるときに初めて上記ラフィングジブ4の張出又は格納作業中であると判断され、この張出又は格納作業に適応した作動が実行されることで、即ち、上記ブレーキ手段30が開放されるとともに上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで上記テンションロープ14に過大な張力が掛かって上記テンションウィンチ15に備えたメカニカルブレーキ15cとか巻込用ブレーキ弁35等のブレーキ手段に損傷を与えるということが未然に且つ確実に防止され、延いては上記ブーム付き作業機の作業上の安全性及び信頼性が確保されることになる。   According to this configuration, when the non-working limit performance is set by the work implement limit performance setting means 526, when the drum lock mechanism 20 is unlocked, that is, the tension rope by the tension winch 15 is used. It is determined that the luffing jib 4 is being extended or retracted for the first time only when the winding operation of 14 is possible, and the operation suitable for this extension or retracting operation is executed. When the brake means 30 is released and the tension winch 15 is entrained, an excessive tension is applied to the tension rope 14, and the mechanical brake 15 c provided in the tension winch 15, the entraining brake valve 35, etc. Damage to the brake means is prevented in advance and reliably, and as a result So that the safety and reliability of the work of the boom with the working machine is ensured.
II−F:第6の関連構成
上記ブームの撓み抑制装置10では、該ブーム撓み抑制装置10をその格納状態から張出す場合には、上記テンション部材13の伸縮ブーム3の後端側への連結、上記マスト起伏シリンダ16の駆動による上記ブーム用マスト11の張出し、上記テンションウインチ15の駆動による上記テンションロープ14の繰り出し、先端ブーム3Aの先端部への上記テンションロープ14の接続、上記伸縮ブーム3の所定量の起伏および伸長、上記テンションウインチ15のロックを行った後、最終的なプリテンションセット(目標となる適切な規定値への張力セット)を行なう。
II-F: Sixth related configuration In the boom deflection suppressing device 10, when the boom deflection suppressing device 10 is extended from its retracted state, the tension member 13 is connected to the rear end side of the telescopic boom 3. The boom mast 11 is extended by driving the mast hoisting cylinder 16, the tension rope 14 is extended by driving the tension winch 15, the tension rope 14 is connected to the tip of the tip boom 3A, and the telescopic boom 3 is extended. After a predetermined amount of undulation and extension and locking of the tension winch 15, the final pre-tension set (tension set to a target appropriate specified value) is performed.
このプリテンションセット作業は、上記テンションウインチ15によりテンションロープ14の張設を行った後に上記プリテンションシリンダ16を所定量縮め、上記テンションロープ14に所望の張力を掛けることにより行われる。   This pre-tension setting operation is performed by tensioning the tension rope 14 by the tension winch 15 and then shrinking the pre-tension cylinder 16 by a predetermined amount and applying a desired tension to the tension rope 14.
そして、その上で必要な吊荷作用を行ない、同吊荷作業が終了すると、上記テンション付与手段である上記プリテンションシリンダ16を伸ばして、上記プリテンションセット前の張力までテンションロープ14を緩めるプリテンションリセット操作を行って、上記ブーム撓み抑制装置10を上述した元の格納状態に格納するようになっている。   Then, the necessary load action is performed on the work, and when the load work is completed, the pretension cylinder 16 as the tension applying means is extended to loosen the tension rope 14 to the tension before the pretension set. A tension reset operation is performed to store the boom deflection suppressing device 10 in the original storage state described above.
ところが、このようなブーム撓み抑制装置10において、上記プリテンションシリンダ16を伸ばしてテンションロープ14の張力を吊荷状態で緩める(プリテンションリセットする)と、上記伸縮ブーム3に負荷が掛かってしまい、該伸縮ブーム3の撓みが増加して危険な状態(過負荷)になるという問題がある。   However, in such a boom deflection suppressing device 10, if the pretension cylinder 16 is extended and the tension of the tension rope 14 is relaxed in a suspended state (pretension reset), a load is applied to the telescopic boom 3, There is a problem that the bending of the telescopic boom 3 is increased, resulting in a dangerous state (overload).
このような問題に対処するために、テンションロープの張力又は実荷重を検出し、検出された張力又は実荷重が所定値以上である場合には、吊荷状態であると判断してプリテンションリセット動作を規制することにより、吊荷状態又はブームの撓みによりテンションロープが緩まない状態において誤ってプリテンションリセット操作がなされたような場合にも、自動的に同リセット動作が規制され、誤ったリセット動作を回避し得るようにしている。   In order to deal with such problems, the tension or actual load of the tension rope is detected, and if the detected tension or actual load is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the load is suspended and the pretension reset is performed. By restricting the operation, even if the pre-tension reset operation is mistakenly performed when the tension rope is not loosened due to a suspended load or bending of the boom, the reset operation is automatically restricted and an erroneous reset is performed. The operation can be avoided.
第1の構成
第1の構成は、上記ブーム撓み抑制装置10において、上記テンションロープ14にかかる張力を検出するプリテンション張力検出手段(図6の圧力検出器25がこれに該当する)と、上記テンションロープ14の張力を緩めるプリテンションリセット動作又は上記テンションロープ14の張力を高めるプリテンションセット動作を規制する規制手段(図24のステップS7が該当)とを設け、上記プリテンションシリンダ16を作動させて上記テンションロープ14の張力を緩めるプリテンションリセット作業時又は上記テンションロープ14の張力を高めるプリテンションセット動作時、上記プリテンション張力検出手段によって上記テンションロープ14にかかる張力を検出し(図24のステップS3を参照)、同検出された張力値が所定値以上である場合には吊荷状態であると判断して、上記プリテンションリセット動作又はプリテンションセット動作を規制する(図24のステップS7参照)ようにしたものである。
1st structure The 1st structure is a pretension tension detection means (the pressure detector 25 in FIG. 6 corresponds to this) for detecting the tension applied to the tension rope 14 in the boom deflection suppressing device 10. A regulating means (regulating step S7 in FIG. 24) for regulating the pretension reset operation for relaxing the tension of the tension rope 14 or the pretension setting operation for increasing the tension of the tension rope 14 is provided, and the pretension cylinder 16 is operated. 24. During pre-tension reset operation for reducing the tension of the tension rope 14 or during pre-tension setting operation for increasing the tension of the tension rope 14, the tension applied to the tension rope 14 is detected by the pre-tension tension detecting means (see FIG. 24). (See step S3) If the tension value is greater than or equal to a predetermined value, it is determined that the vehicle is in a suspended state, and the pretension reset operation or the pretension set operation is restricted (see step S7 in FIG. 24).
係る構成によれば、プリテンションシリンダ16を作動させて、テンションロープ14の張力を緩めるプリテンションリセット作業時又はプリテンションセット作業時において、上記プリテンション張力検出手段により上記テンションロープ14の張力を検出し、該検出された張力値が所定値以上である場合には、吊荷状態であると判断してプリテンションリセット動作又はプリテンションセット動作を規制する。このため、例えば、吊荷状態又は上記伸縮ブーム3の撓みによりテンションロープ14が緩まない状態において誤ってプリテンションリセット操作がなされたような場合にも、自動的に同リセット動作が規制され、誤ったリセット動作が確実に回避され、プリテンションリセット時の過負荷によるブームの撓みが防止され、作業の安全性が確保される。また、吊荷状態又は上記伸縮ブーム3の撓みによりテンションロープ14が緊張した状態において誤ってプリテンションセット操作がなされたような場合にも、自動的に同セット動作が規制され、誤ったセット動作が確実に回避され、プリテンションセット時の過負荷によるブームの撓みが防止され、作業の安全性が確保される。   According to such a configuration, the tension of the tension rope 14 is detected by the pre-tension tension detecting means during the pre-tension reset operation or the pre-tension set operation in which the pre-tension cylinder 16 is operated to loosen the tension of the tension rope 14. If the detected tension value is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the vehicle is in the suspended load state, and the pretension reset operation or the pretension set operation is restricted. For this reason, for example, even when the pretension reset operation is mistakenly performed in a suspended load state or in a state where the tension rope 14 is not loosened due to the bending of the telescopic boom 3, the reset operation is automatically regulated, Thus, the reset operation is reliably avoided, the boom is prevented from being bent due to overload at the time of pretension reset, and the safety of work is ensured. Further, even when the pretension setting operation is erroneously performed in a suspended load state or in a state where the tension rope 14 is tensioned due to the bending of the telescopic boom 3, the same setting operation is automatically restricted, and the erroneous setting operation is performed. Is reliably avoided, the bending of the boom due to overload during pre-tension setting is prevented, and work safety is ensured.
第2の構成
第2の構成は、上記ブーム撓み抑制装置10において、ブーム起伏反力又は吊荷張力から実荷重値を演算する実荷重値演算手段(図25のステップS3を参照)と、テンションロープ14の張力を高める上記プリテンションセット動作を規制する規制手段(ステップS7を参照)とを設け、上記プリテンションシリンダ16を作動させて上記テンションロープ14の張力を高めるプリテンションセット作業時又は上記テンションロープ14の張力を緩めるプリテンションリセット作業時、上記実荷重値演算手段によって実荷重値を演算し、同演算された実荷重値が所定値以上である場合(ステップS4を参照)には吊荷状態であると判断して、上記プリテンションセット動作又はプリテンションリセット動作を規制する(ステップS7を参照)ようにしたものである。
Second Configuration The second configuration includes an actual load value calculation means (see step S3 in FIG. 25) for calculating an actual load value from the boom undulation reaction force or the suspended load tension in the boom deflection suppressing device 10, and a tension. Restriction means (see step S7) for restricting the pretension setting operation for increasing the tension of the rope 14 is provided, and the pretension setting operation for increasing the tension of the tension rope 14 by operating the pretension cylinder 16 or the above During the pretension reset operation for releasing the tension of the tension rope 14, the actual load value is calculated by the actual load value calculating means. If the calculated actual load value is greater than or equal to a predetermined value (see step S4), the suspension is suspended. The pre-tension set operation or the pre-tension reset operation is regulated by determining that the load is in a loaded state (step (See S7).
係る構成によれば、プリテンションシリンダ16を作動させて、テンションロープ14の張力を高める上記撓み抑制装置10のプリテンションセット作業時又はテンションロープ14の張力を緩める上記撓み抑制装置10のプリテンションリセット作業時において、ブーム起伏反力又は吊荷張力から実荷重値を演算し、該演算された実荷重値が所定値以上である場合には、吊荷状態であると判断してプリテンションセット動作又はプリテンションリセット動作を規制する。このため、例えば吊荷状態又は上記伸縮ブーム3の撓みにより上記テンションロープ14が緊張した状態において誤ってプリテンションセット操作がなされたような場合にも、自動的に同セット動作が規制され、誤ったセット動作が確実に回避され、プリテンションセット時の過負荷によるブームの撓みが防止され、作業の安全性が確保される。また、吊荷状態又は上記伸縮ブーム3の撓みにより上記テンションロープ14が弛んだ状態において誤ってプリテンションリセット操作がなされたような場合にも、自動的に同リセット動作が規制され、誤ったリセット動作が確実に回避され、プリテンションリセット時の過負荷によるブームの撓みが防止され、作業の安全性が確保される。   According to this configuration, the pretension cylinder 16 is actuated to increase the tension of the tension rope 14 during the pretension setting operation of the bending suppression apparatus 10 or the tension of the tension rope 14 is reduced. During the work, the actual load value is calculated from the boom undulation reaction force or the suspended load tension. If the calculated actual load value is equal to or greater than the predetermined value, it is determined that the load is in the suspended state and the pretension setting operation is performed. Alternatively, the pretension reset operation is restricted. For this reason, for example, even when the pre-tension setting operation is mistakenly performed in a suspended load state or in a state where the tension rope 14 is tensioned due to the bending of the telescopic boom 3, the setting operation is automatically restricted. The set operation is reliably avoided, the boom is prevented from being bent due to overload during pre-tension setting, and the safety of the work is ensured. In addition, when the pretension reset operation is erroneously performed in a suspended load state or in a state in which the tension rope 14 is slackened due to the bending of the telescopic boom 3, the reset operation is automatically restricted and an erroneous reset is performed. The operation is reliably avoided, the boom is prevented from being bent due to overload at the time of pre-tension reset, and the safety of work is ensured.
第3の構成
第3の構成は、上記第1又は第2の構成において、ブーム起伏角度の判定手段を設け、実際のブーム起伏角度が所定の範囲から外れている場合にも、リセット動作又はセット動作を規制するようにしたものである。
Third Configuration A third configuration is the same as the first or second configuration described above except that the boom undulation angle determining means is provided, and the reset operation or setting is performed even when the actual boom undulation angle is out of the predetermined range. The operation is restricted.
係る構成によれば、実際の作業機のブーム起伏角が所定の設定範囲から外れている場合には、ブームの撓み量が増加し、プリテンションリセット又はプリテンションセットが一律、かつ確実に行なえないことになる。   According to such a configuration, when the boom undulation angle of the actual working machine is out of the predetermined setting range, the amount of bending of the boom increases, and the pretension reset or pretension set cannot be performed uniformly and reliably. It will be.
そこで、さらにブーム起伏角度の判定手段を設け、実際のブーム起伏角度が所定の設定範囲から外れている場合にも、同様にプリテンションリセット動作又はプリテンションセット動作を規制することにより、プリテンションリセット又はプリテンションセットが一律、かつ確実に行なえるようになる。   Accordingly, a means for determining the boom hoisting angle is further provided, and even when the actual boom hoisting angle is out of the predetermined setting range, the pretension reset operation is similarly performed by restricting the pretension reset operation or the pretension set operation. Alternatively, the pretension set can be performed uniformly and reliably.
第4の構成
第4の構成は、上記第1、第2又は第3の構成において、警報手段74を設け、プリテンションリセット動作の規制時には、プリテンションリセット動作又はプリテンションセット動作の規制に合わせて警報手段74により、プリテンションリセット動作又はプリテンションセット動作を規制する旨の警報を出力するようにしたものである。
Fourth Configuration A fourth configuration is the same as the first, second, or third configuration described above in that an alarm means 74 is provided, and when the pretension reset operation is restricted, the pretension reset operation or the pretension set operation is regulated. The warning means 74 outputs a warning to the effect that the pretension reset operation or the pretension set operation is restricted.
係る構成によれば、上記プリテンションリセット動作又はプリテンションセット動作の規制は、自動的に掛けられるので、規制が掛けられたことをオペレータにも分るようにし、より安心して作業ができる。   According to such a configuration, the restriction of the pretension reset operation or the pretension set operation is automatically applied, so that the operator can know that the restriction has been applied, and the work can be performed more safely.
II−G:第7の関連構成
上記ブームの撓み抑制装置10では、格納状態から、マスト起伏シリンダ12の駆動によるブーム用マスト11の張出し、テンション部材13の伸縮ブーム3の基端側への接続、テンションウインチ15の駆動によるテンションロープ14の繰り出し、先端ブーム3Cの先端部へのテンションロープ14の接続、伸縮ブーム3の所定量の起伏および伸長、テンションウインチ15のロックを行った後、最終的なプリテンションセット(目標となる適切な規定値への張力セット)を行なって作業をする。
II-G: Seventh Related Configuration In the boom deflection suppressing device 10, the boom mast 11 is extended by driving the mast hoisting cylinder 12 from the retracted state, and the tension member 13 is connected to the proximal end side of the telescopic boom 3. After the tension winch 15 is driven by driving the tension winch 15, the tension rope 14 is connected to the tip of the tip boom 3C, the telescopic boom 3 is undulated and extended by a predetermined amount, and the tension winch 15 is locked. Work with a proper pre-tension set (tension set to a target appropriate specified value).
このプリテンションセット作業は、上記テンションウインチ15によりテンションロープ14の張設を行った後に上記プリテンションシリンダ16を所定量縮め、上記テンションロープ14に所望の張力を掛けることにより行われる。   This pre-tension setting operation is performed by tensioning the tension rope 14 by the tension winch 15 and then shrinking the pre-tension cylinder 16 by a predetermined amount and applying a desired tension to the tension rope 14.
そして、その上で必要な吊荷作用を行ない、同吊荷作業が終了すると、プリテンションシリンダ16を伸ばして、上記プリテンションセット前の張力までテンションロープ14を緩めるプリテンションリセット操作を行って、同装置を上述した元の格納状態に格納するようになっている。   Then, the necessary lifting action is performed, and when the lifting work is finished, the pretension cylinder 16 is extended, and a pretension reset operation is performed to loosen the tension rope 14 to the tension before the pretension set, The apparatus is stored in the original storage state described above.
ところが、このようなブーム撓み抑制装置10において、上述のように、一旦プリテンションセット(適切な規定値への張力セット)を行なった後にも、例えばプリテンションシリンダ駆動用の電磁制御弁のバルブ部分へのごみ噛みその他の原因により、セットされたプリテンションシリンダ16の長さが変化する可能性がある。そのような場合、伸縮ブーム3に掛かる張力が変化し(本来の規定値を外れ)、撓み抑制装置が本来の適正な撓み抑制能力を発揮できなくなることから、そのままの状態でクレーン作業をすることは危険である。   However, in such a boom deflection suppressing device 10, as described above, for example, a valve portion of an electromagnetic control valve for driving a pretension cylinder after the pretension set (tension set to an appropriate specified value) is once performed. There is a possibility that the length of the set pre-tension cylinder 16 may change due to garbage biting or other causes. In such a case, the tension applied to the telescopic boom 3 changes (deviates from the original specified value), and the deflection suppressing device cannot exhibit its original proper deflection suppressing capability, so that the crane work is performed as it is. Is dangerous.
このような問題に対処すべく、プリテンションセット後のテンションロープ14の張力の変化を常時監視し、プリテンションセット後、テンションロープ14の張力に変化があった場合には、例えばクレーンの吊り上げ性能を落としたり、危険側への操作を規制することにより、事故を未然に防止する。また、危険な状態であることをオペレータに報知し、適正な規定値へのプリテンションセット操作のやり直しを促すことにより、撓み抑制装置が本来の撓み抑制能力を発揮できない(適切な張力を維持できない)状態でクレーン作業がなされることを回避し、安全な状態に戻した上での作業を可能とするようにしている。その具体的な構成は以下の通りである。   In order to cope with such a problem, the tension change of the tension rope 14 after the pre-tension setting is constantly monitored, and when the tension of the tension rope 14 changes after the pre-tension setting, for example, the lifting performance of the crane Accidents can be prevented in advance by dropping or restricting operations on the dangerous side. In addition, by notifying the operator that the state is dangerous and prompting the user to redo the pretension setting operation to an appropriate specified value, the bending suppression device cannot exhibit the original bending suppression capability (cannot maintain appropriate tension). ), The crane work is avoided and the work can be performed after returning to a safe state. The specific configuration is as follows.
第1の構成
第1の構成は、ブーム付作業機の撓み抑制装置10において、上記プリテンションシリンダ16による張力設定後、上記テンションロープ14にかかる張力の変化を常時監視検出する張力変化監視手段(図22のステップS5、S6が該当)を設け、上記プリテンションシリンダ16により上記テンションロープ14の張力を所定の目標値(図22のフローチャートにおいては、上記テンションロープ14にかかる張力を、予め記憶した下限値、即ち、プリテンションセット完了時点における張力の最小値と比較して張力の変化を判断しており、この下限値が上記「目標値」に対応する)に設定した後(図22のステップS4を参照)、上記張力変化監視手段により検出された張力の変化が下限値以上である場合(図22のステップS6〜S11を参照)には、オペレータに対して危険状態であることを報知し、プリテンションセット操作のやり直しを促す(図22のステップS11〜S14を参照)ようにしたものである。
1st structure The 1st structure is a tension | tensile_strength monitoring means (the tension | tensile_strength change monitoring means 10 which always monitors and detects the tension | tensile_strength applied to the said tension rope 14 after the tension | tensile_strength setting by the said pretension cylinder 16 in the bending suppression apparatus 10 of a working machine with a boom. Steps S5 and S6 of FIG. 22 are provided, and the tension of the tension rope 14 is stored in advance by the pre-tension cylinder 16 in accordance with a predetermined target value (the tension applied to the tension rope 14 in the flowchart of FIG. 22). The lower limit value, that is, the change in tension is judged by comparison with the minimum tension value at the time of completion of the pretension setting, and this lower limit value corresponds to the above “target value”) (step in FIG. 22). S4), when the tension change detected by the tension change monitoring means is equal to or greater than the lower limit value (step of FIG. 22). (See steps S6 to S11), the operator is informed of the danger state and urges the user to redo the pretension setting operation (see steps S11 to S14 in FIG. 22).
係る構成によれば、上記ブーム用マスト11の先端部と先端ブーム3Aの先端部または伸縮ブーム3の先端に固定されたジブ基台5との間に張設されたテンションロープ14の張力を、上記プリテンションシリンダ16により上記下限値以上の値に設定後、すなわち、前述のプリテンションセットを行なった後に、例えばプリテンションシリンダ駆動用の電磁制御弁のバルブ部分やテンションウインチ15のドラムロック機構20のロック爪22へのごみ噛みその他の原因により、一旦セットされたテンションロープ14の張力が上記下限値より低下し、撓み抑制装置が本来の適正な撓み抑制能力を発揮できなくなり、そのままの状態でクレーン作業をすることが危険であるような場合には、同危険な状態であることをオペレータに報知し、改めて適正な規定値へのプリテンション再セット操作を促す。つまり、オペレータに適正なプリテンションセット操作のやり直しを促すことにより、事故を未然に防止することができる。また、当該作業機の吊り上げ性能を落としたり、または危険側への操作を規制することにより、事故を未然に防止することもできる。   According to such a configuration, the tension of the tension rope 14 stretched between the tip of the boom mast 11 and the tip of the tip boom 3A or the jib base 5 fixed to the tip of the telescopic boom 3 is After the pre-tension cylinder 16 is set to a value equal to or higher than the lower limit value, that is, after the above-described pre-tension setting is performed, for example, the valve portion of the electromagnetic control valve for driving the pre-tension cylinder or the drum lock mechanism 20 of the tension winch 15 The tension of the tension rope 14 once set falls below the lower limit value due to the biting of the lock claw 22 into the lock claw 22 and the deflection suppressing device cannot exhibit its proper proper deflection suppressing capability, and remains as it is. If it is dangerous to work on the crane, inform the operator that it is in danger, Because Te promote the pre-tension re-set operation to correct the specified value. That is, an accident can be prevented beforehand by prompting the operator to redo an appropriate pretension setting operation. In addition, accidents can be prevented in advance by reducing the lifting performance of the work implement or by restricting the operation to the dangerous side.
第2の構成
第2の構成は、ブーム付作業機の撓み抑制装置10において、上記プリテンションシリンダ16による張力設定後、上記テンションロープ14にかかる張力の変化を常時監視検出する張力変化監視手段を設け、上記プリテンションシリンダ16により上記テンションロープ14の張力を所定の目標値に設定した後(図22のステップS4を参照)、上記張力変化監視手段により検出された張力の変化が所定値以上である場合には(図22のステップS6〜S11を参照)、当該作業機の吊り上げ性能を低下させるか又は危険側への操作を規制する(図22のステップS9を参照)ようにしたものである。 尚、図22のフローチャートにおいては、上記テンションロープ14にかかる張力を、予め記憶した下限値と比較して張力の変化を判断しており、この下限値が上記「目標値」に対応するが、ここでいう「下限値」はプリテンションセット完了時点における張力の最小値を示している。
Second Configuration The second configuration includes a tension change monitoring unit that constantly monitors and detects a change in tension applied to the tension rope 14 after the tension is set by the pretension cylinder 16 in the bending restraining device 10 of the boom-equipped working machine. After the tension of the tension rope 14 is set to a predetermined target value by the pre-tension cylinder 16 (see step S4 in FIG. 22), the change in tension detected by the tension change monitoring means exceeds a predetermined value. In some cases (see steps S6 to S11 in FIG. 22), the lifting performance of the working machine is reduced or the operation on the dangerous side is restricted (see step S9 in FIG. 22). . In the flowchart of FIG. 22, the tension applied to the tension rope 14 is compared with a previously stored lower limit value to determine a change in tension, and this lower limit value corresponds to the “target value”. Here, the “lower limit value” indicates the minimum value of the tension when the pretension setting is completed.
係る構成によれば、上記ブーム用マスト11の先端部と先端ブーム3Aの先端部または伸縮ブーム3の先端に固定されたジブ基台5との間に張設されたテンションロープ14の張力を、上記プリテンションシリンダ16により上記下限値以上の値に設定後、すなわち、前述のプリテンションセットを行なった後に、例えばプリテンションシリンダ駆動用の電磁制御弁のバルブ部分やテンションウインチ15のドラムロック機構のロック爪22へのごみ噛みその他の原因により、一旦セットされたテンションロープ14の張力が上記下限値より低下し、撓み抑制装置が本来の適正な撓み抑制能力を発揮できなくなり、そのままの状態でクレーン作業をすることが危険であるような場合には、同危険な状態であることをオペレータに報知し、改めて適正な規定値へのプリテンション再セット操作を促す。つまり、オペレータに適正なプリテンションセット操作のやり直しを促すことにより、事故を未然に防止することができる。また、当該作業機の吊り上げ性能を落としたり、または危険側への操作を規制することにより、事故を未然に防止することもできる。   According to such a configuration, the tension of the tension rope 14 stretched between the tip of the boom mast 11 and the tip of the tip boom 3A or the jib base 5 fixed to the tip of the telescopic boom 3 is After the pre-tension cylinder 16 is set to a value equal to or higher than the lower limit value, that is, after the above-described pre-tension setting is performed, for example, the valve portion of the electromagnetic control valve for driving the pre-tension cylinder or the drum lock mechanism of the tension winch 15 The tension of the tension rope 14 once set falls below the lower limit due to the biting of the lock claw 22 and other causes, and the deflection suppressing device cannot exhibit its proper proper deflection suppressing capability. If it is dangerous to work, inform the operator that it is in danger and Encourage the pre-tension re-set operation to correct the specified value. That is, an accident can be prevented beforehand by prompting the operator to redo an appropriate pretension setting operation. In addition, accidents can be prevented in advance by reducing the lifting performance of the work implement or by restricting the operation to the dangerous side.
第3の構成
第3の構成は、上記第1又は第2の構成において、張力変化監視手段は、テンションロープ14の張力の変化を上記プリテンションシリンダ16の伸縮長さの変化により検出して監視するようにしたものである。尚、上記プリテンションシリンダ16の伸縮長さの変化は、例えば、図6に示すストローク検出器26によって、常時監視される。
Third Configuration The third configuration is the above-described first or second configuration, wherein the tension change monitoring means detects and monitors the change in the tension of the tension rope 14 by the change in the extension / contraction length of the pretension cylinder 16. It is what you do. Note that the change in the extension / contraction length of the pretension cylinder 16 is constantly monitored by, for example, a stroke detector 26 shown in FIG.
係る構成によれば、プリテンションセット時のテンションロープ14の張力は、種々の手段により調節設定することができるが、中でもプリテンションシリンダ16は、電磁制御弁の弁開閉量の調節により、応答性良く伸縮量を可変制御することができる。したがって、該プリテンションシリンダ16のプリテンションセット完了時の作動ロッド側伸縮量を予じめ所定の記憶手段(図23のステップS5が該当)に記憶させておき、以後のプリテンションセット状態において当該プリテンションシリンダ16の長さを常に監視し(図23のステップS6を参照)、もし記憶値に対して実際の長さが長くなる側に変化した場合、張力が緩んで危険であるため、該プリテンションシリンダ16の長さが変化したことおよびプリテンションリセット操作を再操作する必要があることを、所定の報知手段(図23のステップS12 を参照)でオペレータに報知し、再セットを促すか、または撓み抑制装置未装着時の小さい吊り上げ性能に落とし(図23のステップS13、S9を参照)、または危険側への操作を規制することにより、適切な張力が掛からず、撓み抑制装置10が本来の適正な能力を発揮できない危険な状態でクレーン作業することを回避することができる。   According to such a configuration, the tension of the tension rope 14 at the time of pre-tension setting can be adjusted and set by various means. Among them, the pre-tension cylinder 16 is responsive by adjusting the opening / closing amount of the electromagnetic control valve. The expansion / contraction amount can be variably controlled. Accordingly, the expansion / contraction amount on the operating rod side when the pretension setting of the pretension cylinder 16 is completed is previously stored in a predetermined storage means (corresponding to step S5 in FIG. 23), and in the subsequent pretension setting state, The length of the pretension cylinder 16 is constantly monitored (refer to step S6 in FIG. 23). If the actual length changes with respect to the stored value, the tension becomes loose and dangerous. Is it possible to notify the operator that the length of the pretension cylinder 16 has changed and that the pretension reset operation needs to be re-operated by a predetermined notification means (see step S12 in FIG. 23) and prompt the resetting? Or drop to a small lifting performance when the deflection suppressing device is not attached (see steps S13 and S9 in FIG. 23) or to the danger side By regulating the operation, appropriate tension is not Kakekara, deflection suppression device 10 it is possible to avoid that the crane work in a dangerous condition that can not exhibit the original of appropriate capacity.
一方、これとは逆に、プリテンションシリンダ16が短かくなる側に変化した場合、例えば伸縮ブーム3に過大な張力が掛かって機械を損傷する恐れがある。そこで、このときはブーム伸長、起伏下げ、吊り荷の巻上げなど、危険側へのクレーン操作を禁止するか、または撓み抑制装置未装着時の小さい吊り上げ性能に落とす。また、シリンダ長さが長くなる側に変化した場合と同様に、危険な状態であることおよびプリテンション再セット操作すべき旨をオペレータに報知し、プリテンション再セット操作を促すことができる。また、当該作業機の吊り上げ性能を落としたり、または危険側への操作を規制することにより、事故を未然に防止することもできる。   On the other hand, when the pretension cylinder 16 is changed to a shorter side, for example, an excessive tension may be applied to the telescopic boom 3 to damage the machine. Therefore, at this time, the crane operation to the dangerous side, such as boom extension, undulation, and lifting of the suspended load, is prohibited, or the lifting performance is lowered when the deflection suppressing device is not installed. Further, similarly to the case where the cylinder length is changed to the longer side, it is possible to notify the operator that the state is dangerous and the pretension reset operation should be performed, and to prompt the pretension reset operation. In addition, accidents can be prevented in advance by reducing the lifting performance of the work implement or by restricting the operation to the dangerous side.
第4の構成
第4の構成は、上記第1又は第2の構成において、テンションロープ14の張力の変化を示すパラメータがテンションロープ14の張力値そのものであり、張力監視手段は、テンションロープ14の張力を直接検出することによって張力の変化を監視するようにしたものである、
係る構成によれば、張力可変手段は種々の手段の採用が可能であり、例えばテンションウインチ15の駆動によりプリテンションセットすることも可能である。
Fourth Configuration In the fourth configuration, in the above first or second configuration, the parameter indicating the change in tension of the tension rope 14 is the tension value of the tension rope 14 itself. The tension change is monitored by directly detecting the tension.
According to such a configuration, various means can be adopted as the tension variable means, and for example, pre-tension setting can be performed by driving the tension winch 15.
そして、そのようにした場合にも、上述のプリテンションシリンダ16の場合と同様に、例えばウインチドラムロック機構20のロック爪22にゴミ噛みが生じるなど、何らかの事情でテンションロープに緩みが生じるということが考えられる。   Even in such a case, as in the case of the pre-tension cylinder 16 described above, the tension rope is loosened for some reason, for example, dust catches on the lock pawl 22 of the winch drum lock mechanism 20. Can be considered.
そこで、このような場合には、上記プリテンションシリンダ16の長さの検出に代えてテンションロープ14の張力値そのものの直接的な検出により同様の制御を行う。この場合、同テンションロープの張力値の直接的な検出は、例えば上記テンションロープのロープエンドにロードセルを介設することなどにより、容易に実現することができる。   In such a case, the same control is performed by directly detecting the tension value of the tension rope 14 instead of detecting the length of the pretension cylinder 16. In this case, the direct detection of the tension value of the tension rope can be easily realized by, for example, providing a load cell at the rope end of the tension rope.
1 ・・車両
2 ・・旋回台
3 ・・伸縮ブーム
4 ・・ラフィングジブ
5 ・・ジブ基台
6 ・・ブーム起伏シリンダ
7 ・・吊荷フック
8 ・・ジブ用吊荷フック
10 ・・ブーム撓み抑制装置
11 ・・ブーム用マスト(マスト)
12 ・・マスト起伏シリンダ
13 ・・テンション部材
14 ・・テンションロープ
15 ・・テンションウィンチ
16 ・・プリテンションシリンダ(テンション付与手段)
17 ・・テンションロープ
40 ・・ジブ装置
41 ・・ジブ用マスト
42 ・・ジブ用マスト
43 ・・バックテンション部材
44 ・・バックテンションロープ
47 ・・バックテンションウィンチ
51 ・・制御出力演算手段
61 ・・マスト状態検出手段
62 ・・テンションロープ接続状態入力手段
63 ・・ブーム状態検出手段
64 ・・テンションウィンチドラムロック検出手段
65 ・・プリテンション張力検出手段
66 ・・プリテンションシリンダ長さ検出手段
67 ・・ジブチルト角検出手段
68 ・・マスト起伏操作手段
69 ・・テンションウィンチ操作手段
70 ・・ブーム伸縮操作手段
71 ・・テンションウィンチドラムロック操作手段
72 ・・プリテンションセット・リセット操作手段
73 ・・画像表示手段
74 ・・警報手段
Z ・・クレーン車
1 ..Vehicle 2 ..Swivel 3 ..Extensible boom 4 ..Roughing jib 5 ..Jib base 6 ..Boom hoisting cylinder 7 ..Hanging load hook 8 ..Jib hanging hook 10. Device 11 ..Boom mast (mast)
12 ..Mast hoisting cylinder 13 ..Tension member 14 ..Tension rope 15 ..Tension winch 16 ..Pretension cylinder (tensioning means)
17 ·· Tension rope 40 ·· Jib device 41 ·· Jib mast 42 ·· Jib mast 43 ·· Back tension member 44 ·· Back tension rope 47 ·· Back tension winch 51 ·· Control output calculation means 61 ·· Mast state detection means 62 ..Tension rope connection state input means 63 ..Boom state detection means 64 ..Tension winch drum lock detection means 65 ..Pretension tension detection means 66 ..Pretension cylinder length detection means 67 .. Dibutylt angle detection means 68 ..Mast raising / lowering operation means 69 ..Tension winch operation means 70 ..Boom telescopic operation means 71 ..Tension winch drum lock operation means 72 ..Pretension set / reset operation means 73 ..Image display means 74 ..Alarm means Z

Claims (3)

  1. 車両(1)上に旋回台(2)を介して伸縮ブーム(3)を起伏自在に取付けるとともに、該伸縮ブーム(3)にマスト(11)を取付け、該マスト(11)の先端部と上記伸縮ブーム(3)の基端部とをテンション部材(13)によって連結する一方、該マスト(11)の先端部と上記伸縮ブーム(3)の先端部の間に、又は上記伸縮ブーム(3)の先端部に固定されたジブ基台(5)の間にテンションロープ(14)を掛け回し、該テンションロープ(14)を上記マスト(11)に配置したテンションウィンチ(15)によって巻込み繰出し可能とするとともに、上記テンションロープ(14)にテンション付与手段(16)によってプリテンションを付与して上記伸縮ブーム(3)の撓みを抑制するようにしたブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置(10)の操作方法であって、
    上記ブーム撓み抑制装置(10)の張出作業に際しては、
    上記マスト(11)をその格納姿勢から張出姿勢に姿勢変更させるマスト張出ステップと、
    上記テンションロープ(14)を上記伸縮ブーム(3)の先端部に接続するロープ接続ステップと、
    上記伸縮ブーム(3)を上記テンションロープ(14)へのプリテンション付与操作が可能なブーム長さ及び起伏角まで伸長及び起仰させるブーム伸長・起仰ステップと、
    上記テンションウィンチ(15)のドラム(15a)の回転を規制するドラムロックステップと、
    上記テンションロープ(14)にプリテンションを付与するプリテンション付与ステップと、
    を順次実行することを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置の操作方法。
    The telescopic boom (3) is mounted on the vehicle (1) via the swivel base (2) so that it can be raised and lowered, and the mast (11) is mounted on the telescopic boom (3). The base end of the telescopic boom (3) is connected by a tension member (13), while the front end of the mast (11) and the front end of the telescopic boom (3) or the telescopic boom (3). A tension rope (14) can be hung around a jib base (5) fixed to the tip of the wire, and the tension rope (14) can be wound and fed by a tension winch (15) disposed on the mast (11). In a working machine with a boom, the pretension is applied to the tension rope (14) by the tension applying means (16) to suppress the bending of the telescopic boom (3). A method of operating a boom bending prevention device (10),
    In the overhanging work of the boom deflection suppressing device (10),
    A mast extending step for changing the position of the mast (11) from its retracted position to an extended position;
    A rope connecting step for connecting the tension rope (14) to the tip of the telescopic boom (3);
    A boom extension / elevation step for extending and raising the telescopic boom (3) to a boom length and an undulation angle capable of pretensioning the tension rope (14);
    A drum lock step for restricting rotation of the drum (15a) of the tension winch (15);
    A pretensioning step of applying pretension to the tension rope (14);
    The operation method of the boom bending suppression apparatus in the working machine with a boom characterized by performing sequentially.
  2. 請求項1において、
    上記ブーム撓み抑制装置(10)の格納作業に際しては、
    上記テンションロープ(14)に付与されたプリテンションを解除するプリテンションリセットステップと、
    上記テンションウィンチ(15)のドラム(15a)の回転規制を解除するドラムアンロックステップと、
    上記伸縮ブーム(3)を上記テンションロープ(14)の取外しが可能なブーム長さ及び起伏角まで縮小及び倒伏させるブーム縮小・倒伏ステップと、
    上記テンションロープ(14)を上記伸縮ブーム(3)の先端部から取り外すロープ取り外しステップと、
    上記マスト(11)をその格納姿勢から張出姿勢に姿勢変更させるマスト格納ステップと、
    を順次実行することを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置の操作方法。
    In claim 1,
    In the storing operation of the boom deflection suppressing device (10),
    A pretension reset step for releasing the pretension applied to the tension rope (14);
    A drum unlocking step for releasing the rotation restriction of the drum (15a) of the tension winch (15);
    A boom reduction / falling step in which the telescopic boom (3) is reduced and lowered to a boom length and a raising / lowering angle at which the tension rope (14) can be removed;
    A rope removing step for removing the tension rope (14) from the tip of the telescopic boom (3);
    A mast storage step for changing the position of the mast (11) from its stored position to an extended position;
    The operation method of the boom bending suppression apparatus in the working machine with a boom characterized by performing sequentially.
  3. 請求項1又は2において、
    先行するステップが完了するまで後行するステップを実行することなく警報を発し、先行するステップの完了後に後行するステップを実行することを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置の操作方法。
    In claim 1 or 2,
    A method of operating a boom deflection control apparatus in a working machine with a boom, wherein an alarm is issued without executing a subsequent step until the preceding step is completed, and a subsequent step is performed after the preceding step is completed. .
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