JP2014108878A - 多関節型ロボットによるフィルム剥離方法およびその剥離方法を用いた多関節型ロボットによるワーク装着方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多関節型ロボット1のハンド3に弾性的に屈曲変形可能な薄板状の爪部4を突設し、粘着シートの少なくとも一箇所の縁部の外側に平坦な案内面7aを設け、ハンド3の移動によって、爪部4の先端部を案内面に対し傾斜させて押し当て、その爪部の先端部が案内面に添うように弾性的に変形させ、爪部の先端部を粘着シートとフィルムとの間にさらに入り込ませながら、爪部4を粘着シートの縁部の延在方向へも移動させることで、フィルムの縁部に沿う部分を爪部4の傾斜部分に乗り上げさせて、粘着シートから剥離させる。
【選択図】図1
Description
2 腕
3 ハンド(エンドエフェクタ)
3a 下側のフィンガ
3b 上側のフィンガ
4 爪部
5 腕
6 ハンド(吸着パッド)
7 ワーク
7a 案内面
8 両面テープ
9 剥離紙
10 正圧エア源
11 負圧エア源
Claims (4)
- 所定位置に保持された粘着シート上に貼り付けられたフィルムを多関節型ロボットのハンドによってその粘着シートから剥離させるに際し、
前記ハンドに弾性的に屈曲変形可能な薄板状の爪部を突設し、
前記粘着シートの少なくとも一箇所の縁部の外側に平坦な案内面を設け、
前記ハンドの移動によって、
先ず、前記爪部の先端部を前記案内面に対し傾斜させて押し当てて、その爪部の先端部が前記案内面に添うように前記爪部を弾性的に屈曲変形させ、
次いで、前記爪部を、前記先端部が前記案内面に添った状態で前記粘着シートの前記縁部へ向けて移動させ、前記先端部を前記粘着シートの前記縁部上に乗り上げさせながら前記先端部に前記フィルムの対応する縁部を押し上げさせて、前記先端部を前記粘着シートの縁部と前記フィルムの対応する縁部との間に入り込ませ、
次いで、前記爪部の前記先端部を前記粘着シートと前記フィルムとの間にさらに入り込ませながら、前記爪部を前記粘着シートの前記縁部の延在方向へも移動させることで、前記フィルムの前記縁部に沿う部分を前記爪部の傾斜部分に乗り上げさせて前記粘着シートから大きく剥離させることを特徴とする、多関節型ロボットによるフィルム剥離方法。 - 前記案内面は、所定位置に保持されたワークの、前記粘着シートが設けられた表面の一部であることを特徴とする、請求項1記載の多関節型ロボットによるフィルム剥離方法。
- 前記粘着シートは両面テープであり、
前記両面テープは、前記ワークの表面に、その両面テープの一方の粘着面で貼り付けられていて、他方の粘着面上に前記フィルムを貼り付けられていることを特徴とする、請求項2記載の多関節型ロボットによるフィルム剥離方法。 - 前記多関節型ロボットは双腕ロボットであり、
前記双腕ロボットは一方の腕のハンドで前記ワークを所定位置に保持しつつ、他方の腕のハンドに設けられた前記爪部で、請求項2または3記載のフィルム剥離方法により、前記案内面を持つように前記ワークの表面に設けられた前記粘着シートから前記フィルムを剥し、その後に前記ワークを前記粘着シートで所定部位に貼り付け装着することを特徴とする、多関節型ロボットによるワーク装着方法。
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