JP2014059792A - カメラ取り付け誤差補正装置及びカメラ取り付け誤差補正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のカメラ取り付け誤差補正装置10は、ターゲットマーカーをカメラ3で撮像した撮像画像からターゲットマーカーの各方向の長さを検出する長さ検出部11と、ターゲットマーカーの各方向の長さに基づいてカメラ3の各方向への回転角の誤差を算出して補正する回転角誤差補正部12と、カメラ3の回転角が補正された後にターゲットマーカーの補正後の各方向の長さを取得して各方向の長さの比率を表す長さ比率を算出する長さ比率算出部13と、長さ比率に基づいてカメラ3の取り付け高さの誤差を算出して補正する高さ誤差補正部14とを備える。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施形態に係るカメラ取り付け誤差補正装置を搭載したカメラシステムの構成を示すブロック図である。図1に示すように、カメラシステム1は、自車両の周囲の映像をカメラ3で撮像し、撮像された映像を画像処理ユニット2で画像処理することによって、例えば視点変換などを行った自車両周囲の映像をディスプレイ4に表示するシステムである。
次に、本実施形態に係るカメラ取り付け誤差補正装置10によるカメラ取り付け誤差補正処理の手順を図2のフローチャートを参照して説明する。
F(xf、yf)=((xb+xc)/2、(yb+yc)/2)
G(xg、yg)=((xc+xd)/2、(yc+yd)/2)
H(xh、yh)=((xd+xa)/2、(yd+ya)/2)
次に、ステップS105において、長さ検出部11は、図4に示すように中点E、F、G、Hの座標からターゲットマーカーの車両に垂直な方向(第1方向)の長さLと、ターゲットマーカーの車両に平行な方向(第2方向)の長さWを、以下の式で算出する。
W=|xh−xf|
こうしてターゲットマーカーの各方向の長さL、Wが算出されると、ステップS106において回転角誤差補正部12がカメラ3の回転角の誤差が補正済みであるか否かを判定する。ここで、現在の処理が1回目の処理で回転角が補正済みでない場合にはステップS107へ進んで、回転角誤差補正部12はターゲットマーカーの各方向の長さL、Wの理想値L*、W*を読み出す。理想値L*、W*は既知のパラメーターとして予め記憶されており、例えば理想の状態でターゲットマーカーを撮像したマスター画像におけるターゲットマーカーの各方向の長さを理想値L*、W*として記憶している。
ΔW=W/W*
次に、ステップS109において、回転角誤差補正部12はカメラ3の車両に垂直な方向の回転角、ここでは図5(a)に示すピッチ角であり、このピッチ角の理想値pitch*を読み出す。同様に、カメラ3の車両に平行な方向の回転角、ここでは図5(b)に示すヨー角であり、このヨー角の理想値yaw*を読み出す。理想値pitch*、yaw*は既知のパラメーターとして予め記憶されている。
Δyaw=yaw*×(1−ΔW)
そして、ステップS111において、回転角誤差補正部12は、算出したピッチ角補正値Δpitch及びヨー角補正値Δyawが、それぞれΔpitch=0、Δyaw=0となるようにカメラ3の画面補正を実施して、カメラ3の回転角の誤差を補正する。
D’=W’/L’
によって算出することができる。
D*=W*/L*
で表すことができる。
ΔD=D’/D*
によって算出することができる。
そして、ステップS117において、高さ誤差補正部14は、算出した高さ補正値ΔhがΔh=0となるようにカメラ3の画面補正を実施し、カメラ3の取り付け高さの誤差を補正して本実施形態に係るカメラの取り付け誤差補正処理を終了する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係るカメラ取り付け誤差補正装置10によれば、カメラの回転角を補正した後にターゲットマーカーの補正後の各方向の長さL’、W’を検出して長さ比率D’を算出し、カメラの取り付け高さの誤差を算出して補正する。これにより、従来から補正されていたx軸方向の誤差、y軸方向の誤差及びカメラの光軸周りの回転方向における誤差に加えてカメラの高さ方向の誤差を補正することが可能となる。
2 画像処理ユニット
3 カメラ
3a フロントカメラ
3b 運転席側サイドカメラ
3c リアカメラ
3d 助手席側サイドカメラ
4 ディスプレイ
5 ステアリング角度センサ
6 ソナーシステム
10 カメラ取り付け誤差補正装置
11 長さ検出部
12 回転角誤差補正部
13 長さ比率算出部
14 高さ誤差補正部
Claims (3)
- 車両に取り付けられたカメラの取り付け誤差を補正するカメラ取り付け誤差補正装置であって、
車両の周辺に設置されたターゲットマーカーを前記カメラで撮像した撮像画像から前記ターゲットマーカーの第1方向の長さと前記第1方向と直交する第2方向の長さとを検出する長さ検出部と、
前記長さ検出部によって検出された前記ターゲットマーカーの第1方向の長さに基づいて前記カメラの第1方向への回転角の誤差を算出して補正し、前記ターゲットマーカーの第2方向の長さに基づいて前記カメラの第2方向への回転角の誤差を算出して補正する回転角誤差補正部と、
前記回転角誤差補正部によって前記カメラの回転角が補正された後に、前記長さ検出部によって検出された前記ターゲットマーカーの補正後の第1方向の長さと補正後の第2方向の長さとを取得して、前記ターゲットマーカーの第1方向の長さと第2方向の長さとの比率を表す長さ比率を算出する長さ比率算出部と、
前記長さ比率算出部によって算出された前記長さ比率に基づいて、前記カメラの取り付け高さの誤差を算出して補正する高さ誤差補正部と
を備えたことを特徴とするカメラ取り付け誤差補正装置。 - 前記カメラは車両側方を撮像するサイドカメラであり、
前記回転角誤差補正部は、前記第1方向を車両と垂直な方向に設定して前記カメラのピッチ角の誤差を補正し、前記第2方向を車両と平行な方向に設定して前記カメラのヨー角の誤差を補正することを特徴とする請求項1に記載のカメラ取り付け誤差補正装置。 - 車両に取り付けられたカメラの取り付け誤差を補正するカメラ取り付け誤差補正装置におけるカメラ取り付け誤差補正方法であって、
車両の周辺に設置されたターゲットマーカーを前記カメラで撮像した撮像画像から前記ターゲットマーカーの第1方向の長さと前記第1方向と直交する第2方向の長さとを検出し、
前記ターゲットマーカーの第1方向の長さに基づいて前記カメラの第1方向への回転角の誤差を算出して補正し、前記ターゲットマーカーの第2方向の長さに基づいて前記カメラの第2方向への回転角の誤差を算出して補正し、
前記カメラの回転角が補正された後に前記ターゲットマーカーの補正後の第1方向の長さと補正後の第2方向の長さとを取得して前記ターゲットマーカーの第1方向の長さと第2方向の長さとの比率を表す長さ比率を算出し、
前記長さ比率に基づいて前記カメラの取り付け高さの誤差を算出して補正する
ことを特徴とするカメラ取り付け誤差補正方法。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104243833A (zh) * | 2014-09-30 | 2014-12-24 | 安科智慧城市技术(中国)有限公司 | 一种相机姿态的调整方法及装置 |
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2012
- 2012-09-19 JP JP2012205353A patent/JP5974762B2/ja active Active
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Title |
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手島 知昭、外4名: ""単眼カメラを用いた車両の実時間蛇行検出手法"", 電気学会論文誌C, vol. 129, no. 9, JPN6016023044, 1 September 2009 (2009-09-01), JP, pages 1714 - 1723, ISSN: 0003340860 * |
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CN104243833A (zh) * | 2014-09-30 | 2014-12-24 | 安科智慧城市技术(中国)有限公司 | 一种相机姿态的调整方法及装置 |
CN104243833B (zh) * | 2014-09-30 | 2017-12-08 | 精宸智云(武汉)科技有限公司 | 一种相机姿态的调整方法及装置 |
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