JP2014054691A - Robot and robot system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット、およびロボットシステムに関する。 The present invention relates to a robot and a robot system.
経済の成熟と共にニーズが多様化し、生産ラインにおいては、多品種少量生産に対応したセル生産方式の導入が進行している。セル生産方式は、大量消費時代に対応した大規模自動化ラインとは異なり、1人から数人の作業者が、部品の取り付けから組み立て、加工、検査までの全工程あるいは多工程を担当する生産方式であり、ラインの切り替えに労力や時間を要さないことがメリットである。セル生産方式の生産性は、多くの工程をこなすことのできる作業者のスキルに負うところが大きかったが、近年、よりその生産性を高めるために、セル生産方式に対応したロボットへのニーズが高まっている。
例えば特許文献1には、生産ラインに簡易設置することを目的としたロボットが提案されている。特許文献1に記載のロボットは、生産ラインへの設置位置を検出する位置検出手段と、適正な設置位置に移動させる移動手段とを有し、設置位置をチェックし、適正な設置位置に自力で移動することができるとしている。その結果、各種作業によってロボット位置が変化しても、自力で適正な位置に修正されるので、作業者がロボット位置を確認し、修正する時間の無駄、および適正な位置からずれたことによる作業停止の時間の無駄が省かれ、ロボットの作業効率を向上させることができるとしている。
With the maturity of the economy, needs are diversifying, and cell production systems that support high-mix low-volume production are advancing on the production line. Unlike large-scale automated production lines for the mass consumption era, the cell production system is a production system in which one to several workers are in charge of the entire process from component installation to assembly, processing, and inspection. The advantage is that no effort or time is required to switch the line. The productivity of the cell production method was largely dependent on the skills of workers who can perform many processes, but in recent years, there has been an increasing need for robots that support the cell production method in order to further increase the productivity. ing.
For example,
しかしながら、特許文献1に記載のロボットは、設置したロボットの安定性(剛性)が低いという課題があった。具体的には、特許文献1に記載のロボットのように、簡易設置(移動、交換、設置など)が可能な移動型ロボットは、据え置き型ロボットのようにアンカーボルトなどで床面に固定しない。その結果、動作に伴い振動が発生してしまうことや、重量物を扱う場合に不安定になってしまうことなどが課題であった。
さらに、ロボットの稼動に必要なインフラ(例えば、電力や圧空など)を、ロボットと共に、ロボットを設置した位置まで引き回さなければならないという課題があった。ロボットと作業者とが共存して作業を行う環境では、これらインフラの引き回しは、作業者の作業の邪魔となったり、作業者の安全作業環境の確保や、作業者やロボットの移動に対しての妨げとなったりするなどの課題があった。
However, the robot described in
Furthermore, there has been a problem that infrastructure (for example, electric power and compressed air) necessary for operation of the robot has to be routed to the position where the robot is installed together with the robot. In an environment where robots and workers work together, the routing of these infrastructures interferes with the worker's work, ensures a safe work environment for the worker, and moves the worker and robot. There were problems such as obstruction.
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following application examples or forms.
[適用例1]本適用例に係るロボットシステムは、ロボットと、作業台と、を有するロボットシステムであって、前記作業台は、電力供給用の第1コネクターと、前記第1コネクターと接続し外部電源に接続される電源コンセントプラグと、を備え、前記ロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体が固定された台座部と、前記台座部に設けられ前記台座部を前記作業台に固定する固定部材と、前記第1コネクターに接続し前記ロボット本体に電力を供給する第2コネクターと、を備えていることを特徴とする。 Application Example 1 A robot system according to this application example is a robot system including a robot and a workbench, and the workbench is connected to a first connector for power supply and the first connector. A power outlet plug connected to an external power source, and the robot includes a robot main body, a pedestal portion to which the robot main body is fixed, and a fixing provided on the pedestal portion to fix the pedestal portion to the work table. And a second connector that is connected to the first connector and supplies electric power to the robot body.
本適用例によれば、固定部材によって台座部を作業台に固定することで、ロボットと作業台とを一体化することができる。その結果、稼動に伴うロボットの振動を抑えることができたり、重量物を扱う場合のロボットの安定性を向上させたりすることができる。さらに、ロボットは、作業台に固定することによって安定性が向上するので、ロボット単体で剛性を高めたり無用に重量を増加させたりする必要がなくなり、小型、軽量化できるため、移動や設置がより容易となる。
また、ロボットが備える第2コネクターを作業台に備えられた電力供給用の第1コネクターに接続することで、作業台への設置と同時に、ロボット本体に電力を供給することができる。つまり、電源ケーブルなどをロボットの移動に合わせて引き回したりする必要がなくなるため、ロボットの移設が容易となり、また引き回したケーブルが作業者の作業環境やロボットを移動させる経路に対して障害となることがなくなる。
このように、本適用例によれば、目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行うことが可能となる。また、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
According to this application example, the robot and the work table can be integrated by fixing the pedestal portion to the work table with the fixing member. As a result, it is possible to suppress the vibration of the robot accompanying operation, and to improve the stability of the robot when handling heavy objects. Furthermore, the stability of the robot is improved by fixing it to the workbench, so there is no need to increase the rigidity or uselessly increase the weight of the robot alone, and it can be reduced in size and weight, making it easier to move and install. It becomes easy.
In addition, by connecting the second connector provided in the robot to the first connector for power supply provided in the work table, power can be supplied to the robot body simultaneously with the installation on the work table. In other words, it is no longer necessary to route the power cable according to the movement of the robot, so the robot can be easily moved, and the routed cable becomes an obstacle to the work environment of the operator and the route to move the robot. Disappears.
Thus, according to this application example, it is possible to easily replace and install the robot according to the purpose. In addition, it is possible to prepare a safe working environment for workers who coexist with the robot.
[適用例2]上記適用例に係るロボットシステムにおいて、前記第1コネクターは、前記ロボットが設置される床面が延在する方向と実用上平行に延在する第1導電体を含み構成され、前記第2コネクターは、前記ロボットから突出する第2導電体を含み構成されることを特徴とする。 Application Example 2 In the robot system according to the application example described above, the first connector includes a first conductor that extends practically parallel to a direction in which a floor surface on which the robot is installed extends. The second connector includes a second conductor protruding from the robot.
本適用例によれば、第1コネクターを構成する第1導電体は、床面が延在する方向に延在(実用上において床面に平行に延在)し、第1コネクターに接続する第2コネクターを構成する第2導電体はロボットから突出している。そのため、第2導電体と第1導電体とは、つまり、それらによって構成される第2コネクターと第1コネクターとは、実用上において床面に平行な、より広い範囲で接続することができる。従って、作業台に固定するロボットは、ロボットが備える第2コネクターと作業台が備える第1コネクターの接続位置に制限される範囲がより広くなるため、より広範囲の位置に設置することが可能となる。 According to this application example, the first conductor constituting the first connector extends in the direction in which the floor surface extends (practically extends parallel to the floor surface) and is connected to the first connector. The second conductor constituting the two connector protrudes from the robot. Therefore, the second conductor and the first conductor, that is, the second connector constituted by them and the first connector can be connected in a wider range that is practically parallel to the floor surface. Accordingly, the range of the robot fixed to the workbench is limited by the connection position of the second connector provided in the robot and the first connector provided in the workbench, and thus can be installed in a wider range of positions. .
[適用例3]上記適用例に係るロボットシステムにおいて、前記固定部材は、前記台座部に備えられた第2の嵌合部材と、前記作業台にさらに備えられた第1の嵌合部材と、を含み構成され、前記第1の嵌合部材と前記第2の嵌合部材とが嵌合する位置に前記ロボットが設置された場合に、前記第1コネクターと前記第2コネクターとは、それぞれが嵌合し接続される位置に配置されていることを特徴とする。 Application Example 3 In the robot system according to the application example, the fixing member includes a second fitting member provided on the pedestal portion, and a first fitting member further provided on the work table. When the robot is installed at a position where the first fitting member and the second fitting member are fitted, the first connector and the second connector are respectively It is arrange | positioned in the position connected and connected.
本適用例によれば、第1の嵌合部材と第2の嵌合部材とが嵌合する位置にロボットを設置した場合に、第1コネクターと第2コネクターとが嵌合し接続される位置に配置される。つまり、ロボットと作業台とを、第1の嵌合部材と第2の嵌合部材とが嵌合するように固定することで、同時に第1コネクターと第2コネクターとが接続される。従って、ロボットを作業台に固定する作業を行うことで同時に電源の接続作業が完了するため、ロボットの設置作業が簡便となる。また、電源ケーブルの差し忘れや、作業中に誤って抜けてしまう事故が防止できる。 According to this application example, when the robot is installed at a position where the first fitting member and the second fitting member are fitted, the position where the first connector and the second connector are fitted and connected. Placed in. That is, the first connector and the second connector are simultaneously connected by fixing the robot and the work table so that the first fitting member and the second fitting member are fitted. Accordingly, the power connection work is completed simultaneously by fixing the robot to the work table, so that the robot installation work is simplified. In addition, it is possible to prevent accidents such as forgetting to plug in the power cable or accidentally disconnecting it during work.
[適用例4]上記適用例に係るロボットシステムにおいて、前記ロボットが設置される床面から前記第1コネクターまでの高さを変化させることができる高さ変更部、および前記床面から前記第2コネクターまでの高さを変化させることができる高さ変更部の少なくとも一方の高さ変更部をさらに備えることを特徴とする。 Application Example 4 In the robot system according to the application example described above, a height changing unit capable of changing a height from a floor surface on which the robot is installed to the first connector, and the second from the floor surface. It is further characterized by further comprising at least one height changing portion of the height changing portion capable of changing the height to the connector.
本適用例によれば、高さ変更部によって、ロボットが設置される床面から第1コネクターまでの高さ、あるいは第2コネクターまでの高さを変化させることができるので、様々な高さ位置において第1コネクターと第2コネクターとの接続を行うことができる。従って、例えば、ロボットや作業台が設置される床の高さが均一でない場合であっても、容易に接続することができる。 According to this application example, the height changing unit can change the height from the floor on which the robot is installed to the first connector or the height from the second connector to various height positions. The first connector and the second connector can be connected. Therefore, for example, even when the floor on which the robot and the work table are installed is not uniform, it can be easily connected.
[適用例5]上記適用例に係るロボットシステムにおいて、前記作業台は、さらに、流体供給用の第1流体継手を備え、前記ロボットは、さらに、前記第1流体継手に接続し前記ロボット本体に流体を供給する第2流体継手を備えていることを特徴とする。 Application Example 5 In the robot system according to the application example described above, the work table further includes a first fluid coupling for supplying fluid, and the robot is further connected to the first fluid coupling and connected to the robot body. A second fluid coupling for supplying fluid is provided.
本適用例によれば、ロボットが備える第2流体継手を作業台に備えられた流体供給用の第1流体継手に接続することで、作業台への設置と同時に、ロボット本体に流体を供給することができる。つまり、流体の配管などをロボットの移動に合わせて引き回したりする必要がなくなり、簡便に流体を供給することができる。そのため、ロボットの移設が容易となり、また引き回した配管が作業者の作業環境やロボットを移動させる経路に対して障害となることがなくなる。 According to this application example, by connecting the second fluid coupling included in the robot to the first fluid coupling for fluid supply provided in the work table, the fluid is supplied to the robot body simultaneously with the installation on the work table. be able to. That is, it is not necessary to route the fluid piping or the like in accordance with the movement of the robot, and the fluid can be easily supplied. Therefore, the transfer of the robot becomes easy, and the routed piping does not become an obstacle to the work environment of the worker and the route for moving the robot.
[適用例6]上記適用例に係るロボットシステムにおいて、前記固定部材は、前記台座部に備えられた第2の嵌合部材と、前記作業台にさらに備えられた第1の嵌合部材と、を含み構成され、前記第1の嵌合部材と前記第2の嵌合部材とが嵌合する位置に前記ロボットが設置された場合に、前記第1流体継手と前記第2流体継手とは、それぞれが嵌合し接続される位置に配置されていることを特徴とする。 Application Example 6 In the robot system according to the application example, the fixing member includes a second fitting member provided on the pedestal portion, and a first fitting member further provided on the work table. And when the robot is installed at a position where the first fitting member and the second fitting member are fitted, the first fluid coupling and the second fluid coupling are: They are arranged at positions where they are fitted and connected.
本適用例によれば、第1の嵌合部材と第2の嵌合部材とが嵌合する位置にロボットを設置した場合に、第1流体継手と第2流体継手とが嵌合し接続される位置に配置される。つまり、ロボットと作業台とを、第1の嵌合部材と第2の嵌合部材とが嵌合するように固定することで、同時に第1流体継手と第2流体継手とが接続される。従って、ロボットを作業台に固定する作業を行うことで同時に流体供給のための配管作業が完了するため、ロボットの設置作業が簡便となる。また、流体供給のための配管を忘れることや、作業中に誤って配管が外れてしまう事故が防止できる。 According to this application example, when the robot is installed at a position where the first fitting member and the second fitting member are fitted, the first fluid coupling and the second fluid coupling are fitted and connected. It is arranged at the position. That is, the first fluid coupling and the second fluid coupling are simultaneously connected by fixing the robot and the work table so that the first fitting member and the second fitting member are fitted. Therefore, since the piping work for supplying the fluid is completed simultaneously by performing the work of fixing the robot to the work table, the installation work of the robot becomes simple. In addition, it is possible to prevent accidents where the pipe for supplying the fluid is forgotten or the pipe is accidentally disconnected during the operation.
[適用例7]本適用例に係るロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体が固定された台座部と、前記台座部に設けられ、前記台座部を作業台に固定する固定部材と、前記作業台に備えられた電力供給用の第1コネクターに接続し、前記ロボット本体に電力を供給する第2コネクターと、を備えていることを特徴とする。 Application Example 7 A robot according to this application example includes a robot main body, a pedestal portion to which the robot main body is fixed, a fixing member that is provided on the pedestal portion and fixes the pedestal portion to a work table, and the work And a second connector for supplying power to the robot body. The second connector is connected to the first connector for power supply provided on the stand.
本適用例によれば、固定部材によって台座部を作業台に固定することで、ロボットと作業台とを一体化することができる。その結果、稼動に伴うロボットの振動を抑えることができたり、重量物を扱う場合のロボットの安定性を向上させたりすることができる。さらに、ロボットは、作業台に固定することによって安定性が向上するので、ロボット単体で剛性を高めたり無用に重量を増加させたりする必要がなくなり、小型、軽量化できるため、移動や設置がより容易となる。
また、ロボットが備える第2コネクターを作業台に備えられた電力供給用の第1コネクターに接続することで、ロボット本体に電力を供給することができる。つまり、例えば、予め電源などのインフラが整えられ、床面に堅固に固定された作業台を準備しておくことで、電源ケーブルなどをロボットの移動に合わせて引き回したりする必要がなくなるため、ロボットの移設が容易となり、また引き回したケーブルが作業者の作業環境やロボットを移動させる経路に対して障害となることがなくなる。
このように、本適用例によれば、作業目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行うことが可能となる。また、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
According to this application example, the robot and the work table can be integrated by fixing the pedestal portion to the work table with the fixing member. As a result, it is possible to suppress the vibration of the robot accompanying operation, and to improve the stability of the robot when handling heavy objects. Furthermore, the stability of the robot is improved by fixing it to the workbench, so there is no need to increase the rigidity or uselessly increase the weight of the robot alone, and it can be reduced in size and weight, making it easier to move and install. It becomes easy.
Further, it is possible to supply electric power to the robot body by connecting the second connector provided in the robot to the first connector for supplying electric power provided in the work table. In other words, for example, by preparing a work platform that is equipped with an infrastructure such as a power supply and is firmly fixed to the floor, it is not necessary to route the power cable etc. according to the movement of the robot. Therefore, the routed cable does not become an obstacle to the work environment of the worker and the route for moving the robot.
As described above, according to this application example, it is possible to easily replace and install the robot according to the work purpose. In addition, it is possible to prepare a safe working environment for workers who coexist with the robot.
[適用例8]上記適用例に係るロボットにおいて、前記台座部には、キャスターが設けられていることが好ましい。 Application Example 8 In the robot according to the application example, it is preferable that a caster is provided in the pedestal portion.
台座部には、キャスターが設けられているので、ロボットを容易に移動することができる。 Since the pedestal is provided with casters, the robot can be easily moved.
[適用例9]上記適用例に係るロボットにおいて、前記ロボットが設置される床面から前記第2コネクターまでの高さを変化させることができる高さ変更部をさらに備えることが好ましい。 Application Example 9 In the robot according to the application example, it is preferable that the robot further includes a height changing unit that can change a height from a floor surface on which the robot is installed to the second connector.
高さ変更部によって、ロボットが設置される床面から第2コネクターまでの高さを変化させることができるので、電力供給用の第1コネクターが様々な位置に設置された作業台に対して、より容易に第2コネクターを接続させることができる。 The height changer can change the height from the floor where the robot is installed to the second connector, so that the workbench where the first connector for power supply is installed at various positions, The second connector can be connected more easily.
[適用例10]上記適用例に係るロボットにおいて、さらに、前記作業台に備えられた流体供給用の第1流体継手に接続し前記ロボット本体に流体を供給する第2流体継手を備えていることが好ましい。 Application Example 10 The robot according to the application example described above further includes a second fluid coupling that is connected to the first fluid coupling for fluid supply provided in the work table and supplies fluid to the robot body. Is preferred.
ロボットが備える第2流体継手を作業台に備えられた流体供給用の第1流体継手に接続することで、ロボット本体に流体を供給することができる。例えば、予め流体の配管などのインフラを作業台に整えておくことで、設置したロボットに簡便に流体を供給することができ、流体の配管などをロボットの移動に合わせて引き回したりする必要がなくなる。そのため、ロボットの移設が容易となり、また引き回した配管が作業者の作業環境やロボットを移動させる経路に対して障害となることがなくなる。
つまり、目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行うことが可能となる。また、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
By connecting the second fluid coupling provided in the robot to the first fluid coupling for fluid supply provided in the work table, the fluid can be supplied to the robot body. For example, by preparing the infrastructure such as fluid piping in the workbench in advance, it is possible to easily supply the fluid to the installed robot, and it is not necessary to route the fluid piping according to the movement of the robot. . Therefore, the transfer of the robot becomes easy, and the routed piping does not become an obstacle to the work environment of the worker and the route for moving the robot.
That is, it is possible to easily replace and install the robot according to the purpose. In addition, it is possible to prepare a safe working environment for workers who coexist with the robot.
以下に本発明を具体化した実施形態について、図面を参照して説明する。以下は、本発明の一実施形態であって、本発明を限定するものではない。なお、以下の各図においては、説明を分かりやすくするため、実際とは異なる尺度で記載している場合がある。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings. The following is one embodiment of the present invention and does not limit the present invention. In the following drawings, the scale may be different from the actual scale for easy understanding.
(実施形態1)
図1は、実施形態1に係るロボットシステム1000を示す斜視図である。
ロボットシステム1000は、セル生産方式に対応した産業用ロボットシステムであり、ロボット100、作業台200、およびロボット100を作業台200に固定する固定部材300などから構成されている。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a perspective view showing a
The
ロボット100は、双腕の多関節ロボットであり、ロボット本体10と可搬型の台座部20などから構成されている。
作業台200は、床に堅固に固定され、設置されるロボット100によって所定の作業が行われる作業スペースを構成している。また、ロボット100の稼動および所定の作業に必要なインフラを備えている。
固定部材300は、ロボット100を作業台200に固定するための部材であり、ロボット側固定部材300rと作業台側固定部材300dなどから構成されている。ロボット100を作業台200に固定することで、移動型のロボット100を安定して(高い剛性で)床に設置させることができる。また、固定と同時に作業台200が備えるインフラをロボット100連結し、電力などを供給することができる。
以下、それぞれの構成を具体的に説明する。
The
The work table 200 is firmly fixed to the floor and constitutes a work space in which a predetermined work is performed by the
The fixing
Each configuration will be specifically described below.
ロボット100は、人間の両腕に相当する2本の作業アーム1を有する双腕式ロボットである。ロボット本体10は、作業アーム1、胴体部2などから構成されており、可搬型の台座部20に搭載されることで、設置場所の移動が容易になっている。
なお、本実施形態は、好適例として、双腕式ロボットにより説明しているが、これに限定するものではない。例えば、1本の作業アームからなる単腕ロボットであっても良いし、さらには、直交型ロボット、水平多関節ロボット、垂直多軸型多関節ロボットなどであっても良い。
The
In addition, although this embodiment demonstrated as a suitable example the double-arm type robot, it is not limited to this. For example, it may be a single arm robot composed of one work arm, or may be an orthogonal robot, a horizontal articulated robot, a vertical multi-axis articulated robot, or the like.
ロボット本体10は、複数のボルトとナット(図示省略)によって台座部20に強固に固定され、一体化されている。なお、固定は、ボルトとナットによる方法に限定するものではなく、ロボット本体10と台座部20とが一体化可能な結合方法であれば良い。
台座部20は、キャスター21を備え、ロボット本体10を搭載して作業環境内(フロアF)を容易に移動可能としている。また、台座部20の正面には、ロボット側固定部材300rを含み、ロボット本体10と作業台200とを連結するロボット側インターフェイス130が備えられている。なお、正面とは、ロボット100および作業台200ともに、ロボット100を設置する際に、それぞれが対面し、向かい合う前面を言う。また、フロアFは、実用上において水平な面で構成される。フロアFに対して鉛直方向を下方向、鉛直方向と逆方向を上方向、あるいは高さ方向として説明する。
The
The
作業台200は、設置されるロボット100によって所定の作業が行われる作業スペースとして、充分な剛性を備えたテーブル220を構成し、フロアFに固定金具210によって堅固に固定されている。作業台200には、ロボット100の稼動および所定の作業に必要なインフラとして、ロボット100の駆動電力供給用の電源配線250、および必要な流体が供給される配管260が配設されている。また、作業台200の正面には、作業台側固定部材300dを含み、ロボット本体10と作業台200とを連結する作業台側インターフェイス230が備えられている。
The work table 200 constitutes a table 220 having sufficient rigidity as a work space in which a predetermined work is performed by the installed
電力としては、例えば、200v3相交流が利用される。この場合、作業台200は、電源配線250によって接続される200v3相交流用の電源コンセントプラグ251を備え、電源コンセントプラグ251は、200v3相交流電源(図示省略)に接続される。
流体は、配管260によって接続される流体供給源261から供給される。流体としては、例えば、圧縮空気(圧空)などが利用される。
なお、電源配線250、および配管260は、それぞれ上記の200v3相交流、および圧縮空気に限定するものではなく、電源配線250は、100v交流や直流電源を供給するものであっても良く、配管260は、減圧空気、不活性ガス、純水などを供給するものであっても良い。また、電源配線250、配管260のそれぞれは、1系統の配線、配管に限定するものではなく、複数系統を備えても良い。
As power, for example, 200v3 phase alternating current is used. In this case, the work table 200 includes a
The fluid is supplied from a
The
ロボット側インターフェイス130と、対向する作業台側インターフェイス230とが連結されることにより、ロボット100が作業台200に固定され、作業台200が備えるインフラから、ロボット100に電力や流体が供給される。
作業台側インターフェイス230は、左右一対の作業台側固定部材300dと、その間に配置される第1コネクター400dおよび第1流体継手500dなどから構成され、それぞれは、図1に示すように、作業台200の正面上部(テーブル220の表面下)にフロアFと略平行(実用上平行)に並んで配置されている。
ロボット側インターフェイス130は、左右一対のロボット側固定部材300rと、その間に配置される第2コネクター400rおよび第2流体継手500rなどから構成される。また、ロボット100と作業台200とを向かい合わせた場合、左右一対の作業台側固定部材300dと左右一対のロボット側固定部材300rとが、また、第1コネクター400dと第2コネクター400rとが、また、第1流体継手500dと第2流体継手500rとがそれぞれ向き合うように、台座部20の正面上部の位置にフロアFと略平行に並んで配置されている。
ロボット100と作業台200とが、向かい合う固定部材300(作業台側固定部材300dとロボット側固定部材300rと)によって連結し固定された場合に、それぞれ向かい合う第1コネクター400dと第2コネクター400rとが、また、第1流体継手500dと第2流体継手500rとが連結される。
By connecting the
The work
The robot-
When the
なお、ロボット側インターフェイス130に含まれる作業台側固定部材300d、第1コネクター400d、第1流体継手500d、および作業台側インターフェイス230に含まれるロボット側固定部材300r、第2コネクター400r、第2流体継手500rのそれぞれは、必ずしも、図1に示すように一箇所に隣接して並んでいる必要はない。ロボット100と作業台200とが、作業台側固定部材300dとロボット側固定部材300rとによって連結し固定された場合に、それぞれ向かい合う第1コネクター400dと第2コネクター400rとが、また、第1流体継手500dと第2流体継手500rとが嵌合し連結される位置に配置されていれば、バラバラに配置されていても良い。
The work table
固定部材300(ロボット側固定部材300rおよび作業台側固定部材300d)の具体的な例を説明する。
図2(a)は、固定部材300の一例としての固定部材300a(ロボット側固定部材300raおよび作業台側固定部材300da)を示す断面図である。
ロボット側固定部材300raは、第2の嵌合部材としてのオス型嵌合部材であり、弾性体で形成され、図2(a)に示すように、突出部にくびれ(凹凸)を有する音叉形状の嵌合部を備えている。
作業台側固定部材300daは、第1の嵌合部材としてのメス型嵌合部材であり、作業台側固定部材300daの突出部に合わせた形状の内壁を有している。ロボット側固定部材300raを作業台側固定部材300daに嵌合させた場合に、ロボット側固定部材300raの突出部が作業台側固定部材300daの内壁を弾性力により押圧することで固定される。
Specific examples of the fixing member 300 (the robot
FIG. 2A is a cross-sectional view showing a fixing
The robot-side fixing member 300ra is a male fitting member as a second fitting member, and is formed of an elastic body, and as shown in FIG. The fitting part is provided.
The work table side fixing member 300da is a female fitting member as a first fitting member, and has an inner wall shaped to match the protruding portion of the work table side fixing member 300da. When the robot side fixing member 300ra is fitted to the work table side fixing member 300da, the protrusion of the robot side fixing member 300ra is fixed by pressing the inner wall of the work table side fixing member 300da with an elastic force.
図2(b)は、固定部材300の一例としての固定部材300b(ロボット側固定部材300rbおよび作業台側固定部材300db)を示す断面図である。
ロボット側固定部材300rbは、第2の嵌合部材としてのオスネジ嵌合部材であり、作業台側固定部材300dbは、第1の嵌合部材としてのメスネジ嵌合部材である。図2(b)に示すように、ロボット側固定部材300rbを作業台側固定部材300dbにねじ込むことで、台座部20を作業台200(テーブル220)に固定することができる。
FIG. 2B is a cross-sectional view showing a fixing
The robot side fixing member 300rb is a male screw fitting member as a second fitting member, and the work table side fixing member 300db is a female screw fitting member as a first fitting member. As shown in FIG. 2B, the
なお、固定部材300は上述の形態に限定するものではなく、台座部20と作業台200とが堅固に連結し固定される部材であれば良い。好ましくは、固定部材300は、台座部20に備えられた第2の嵌合部材と、作業台200に備えられた第1の嵌合部材と、を含み構成され、第1の嵌合部材と第2の嵌合部材とが嵌合する位置にロボット100が設置された場合に、第1コネクター400dと第2コネクター400rとが嵌合し接続される位置に配置されていれば良い。
Note that the fixing
第1コネクター400d、第2コネクター400rの具体的な例を説明する。
図3は、第1コネクター400dと第2コネクター400rなどからなるコネクターセット400を示す簡略図である。
第1コネクター400dは、作業台側インターフェイス230に備えられた、電力として200v3相交流を供給する電力供給用のメスコネクターであり、3相交流および接地電位に対応する4つのメス電極401dを備えている。4つのメス電極401dのそれぞれは、電源配線250によって、200v3相交流用の電源コンセントプラグ251に接続されている。
第2コネクター400rは、ロボット側インターフェイス130に備えられた、ロボット本体10に電力を供給するオスコネクターであり、第1コネクター400dに接続することにより機能(つまり、ロボット100に電力を供給)する。第2コネクター400rは、4つのメス電極401dのそれぞれに対応する4つのオス電極401rを備えている。
Specific examples of the
FIG. 3 is a simplified diagram showing a
The
The
第1コネクター400dと第2コネクター400rとは、ロボット側固定部材300rbおよび作業台側固定部材300dbにより、台座部20と作業台200とが連結されることによって嵌合し接続される位置関係で設置されている。また、第1コネクター400d、第2コネクター400rは、メス電極401dとオス電極401rとがスムーズに接続されるためのテーパー状に形成された当接面402d,402rを有しており、接続される際には、当接面402dと当接面402rとのそれぞれが当接しながらメス電極401dとオス電極401rとをガイドし電極が嵌合する位置を合わせる。
The
第1流体継手500d、第2流体継手500rの具体的な例を説明する。
図4は、第1流体継手500dと第2流体継手500rなどからなる流体継手セット500を示す簡略図である。
第1流体継手500dは、作業台側インターフェイス230に備えられた、流体を供給する流体供給用のメス流体継手である。第1流体継手500dは、配管260によって、流体供給源261に接続されている。
第2流体継手500rは、ロボット側インターフェイス130に備えられた、ロボット本体10に流体を供給するオス流体継手であり、第1流体継手500dに接続することにより機能(つまり、ロボット100に流体を供給)する。
第1流体継手500dと第2流体継手500rとは、ロボット側固定部材300rbおよび作業台側固定部材300dbにより、台座部20と作業台200とが連結されることによって嵌合し接続される位置関係で設置されている。また、第1流体継手500d、第2流体継手500rは、流体が漏れることなく接続されるためのOリング401などを備えている。
Specific examples of the
FIG. 4 is a simplified diagram showing a fluid coupling set 500 including a
The
The
Position relationship where the
以上述べたように、本実施形態によるロボット100、あるいはロボットシステム1000によれば、以下の効果を得ることができる。
固定部材300によって台座部20を作業台200に固定することで、ロボット100と作業台200とを一体化することができる。その結果、稼動に伴うロボット100の振動を抑えることができたり、重量物を扱う場合のロボット100の安定性を向上させたりすることができる。さらに、ロボット100は、作業台200に固定することによって安定性が向上するので、ロボット単体で剛性を高めたり無用に重量を増加させたりする必要がなくなり、小型、軽量化できるため、移動や設置がより容易となる。
As described above, according to the
The
また、ロボット100が備える第2コネクター400rを作業台200に備えられた電力供給用の第1コネクター400dに接続することで、ロボット本体10に電力を供給することができる。つまり、予め電源などのインフラが整えられ、フロアFに堅固に固定された作業台200を準備しておくことで、電源ケーブルなどをロボット100の移動に合わせて引き回したりする必要がなくなるため、ロボット100の移設が容易となり、また引き回したケーブルが作業者の作業環境やロボット100を移動させる経路に対して障害となることがなくなる。
In addition, by connecting the
また、台座部20には、キャスター21が設けられているので、ロボット100を容易に移動することができる。
Moreover, since the
また、ロボット100が備える第2流体継手500rを作業台200に備えられた流体供給用の第1流体継手500dに接続することで、ロボット本体10に流体を供給することができる。予め流体の配管260などのインフラを作業台200に整えておくことで、設置したロボット100に簡便に流体を供給することができ、流体の配管などをロボット100の移動に合わせて引き回したりする必要がなくなる。そのため、ロボット100の移設が容易となり、また引き回した配管が作業者の作業環境やロボット100を移動させる経路に対して障害となることがなくなる。
Further, the fluid can be supplied to the
また、第1の嵌合部材(作業台側固定部材300da、あるいは作業台側固定部材300db)と第2の嵌合部材(ロボット側固定部材300ra、あるいはロボット側固定部材300rb)とが嵌合する位置にロボット100を設置した場合に、第1コネクター400dと第2コネクター400rとが嵌合し接続される位置に配置される。また、第1流体継手500dと第2流体継手500rとが嵌合し接続される位置に配置される。つまり、ロボット100と作業台200とを、第1の嵌合部材と第2の嵌合部材とが嵌合するように固定することで、同時に第1コネクター400dと第2コネクター400rとが、また、第1流体継手500dと第2流体継手500rとが接続される。従って、ロボット100を作業台200に固定する作業を行うことで同時に電源の接続作業や流体供給のための配管作業を完了させることができる。また、これにより、電源ケーブルの差し忘れや、作業中に誤って抜けてしまう事故が防止できる。また、流体供給のための配管を忘れることや、作業中に誤って配管が外れてしまう事故が防止できる。
Further, the first fitting member (workbench side fixing member 300da or worktable side fixing member 300db) and the second fitting member (robot side fixing member 300ra or robot side fixing member 300rb) are fitted. When the
以上のように、本実施形態によれば、作業目的に応じたロボットへの交換、および設置をより簡便に行うことが可能となる。また、ロボットと共存して働く作業者の作業環境をより安全な作業環境として整えることができる。 As described above, according to this embodiment, it is possible to more easily replace and install the robot according to the work purpose. In addition, it is possible to provide a safer working environment for workers who work with the robot.
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。ここで、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略している。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be added to the above-described embodiment. A modification will be described below. Here, the same components as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
(変形例1)
図5(a)は、変形例1に係るロボットシステム1010の固定部材310およびコネクターセット410を示す斜視図、図5(b)は、固定部材310およびコネクターセット410の断面図である。
ロボットシステム1010は、ロボット101、作業台201、固定部材310、コネクターセット410などから構成されている。ロボットシステム1010は、固定部材300に代わり固定部材310を備え、コネクターセット400に代わりコネクターセット410を備え、流体継手セット500を備えていない(つまり流体を供給するインフラを備えていない)。これらの点を除き、ロボットシステム1010は、ロボットシステム1000と同じである。ロボットシステム1010は、ロボット101と作業台201との連結位置が、フロアFと略平行な方向で変更できることを特徴としている。
(Modification 1)
FIG. 5A is a perspective view showing the fixing
The
固定部材310は、第1の嵌合部材としての作業台側固定部材310dと、第2の嵌合部材としてのロボット側固定部材310rとからなる。
ロボット側固定部材310rは、台座部20の正面上部において、台座部20の前面およびフロアFと略平行な方向に延在する円柱状の金属棒、あるいは金属パイプであり、その両端を固定金具311によって、台座部20の前面から突出するように固定されている。
作業台側固定部材310dは、ロボット側固定部材310rを把持して固定することができる固定部材であり、円柱状の作業台側固定部材310dに合わせ上方向に凸部を有する上板と、下方向に凹部を有する下板との一対の弾性体からなる。作業台側固定部材310dは、作業台200の正面上部(テーブル220の側面部)に、ロボット側固定部材310rに合わせた高さで複数配置されている。
The fixing
The robot
The platform-
コネクターセット410は、第1コネクター410dと第2コネクター410rとからなる。
第1コネクター410dは、電力として200v3相交流を供給する電力供給用のメスコネクターであり、3相交流および接地電位に対応する第1導電体としての4つのメス電極411dを備えている。メス電極411dは、凹レール状のメス電極であり、フロアFが延在する方向に延在(実用上において床面に平行に延在)している。
第2コネクター410rは、ロボット本体10に電力を供給するオスコネクターであり、第1コネクター410dに接続することにより機能(つまり、ロボット100に電力を供給)する。第2コネクター410rは、4つのメス電極411dのそれぞれに対応する第2導電体としての4つのオス電極411rを備えている。オス電極411rは、台座部20から突出しており、やや平たい棒状(平板状)を呈している。
The connector set 410 includes a
The
The
第1コネクター410dと第2コネクター410rとは、ロボット側固定部材310rおよび作業台側固定部材310dにより、台座部20と作業台200とが連結されることによって嵌合し接続される位置関係で設置されている。また、第1コネクター410d、第2コネクター410rは、メス電極411dとオス電極411rとがスムーズに接続されるためのテーパー状に形成された当接面412d,412rを有しており、接続される際には、当接面412dと当接面412rとのそれぞれが当接しながらメス電極411dとオス電極411rとをガイドし電極が嵌合する位置を合わせる。
The
本変形例によれば、第1コネクター410dを構成するメス電極411d(第1導電体)は、実用上において床面に平行に延在し、第1コネクター410dに接続する第2コネクター410rを構成するオス電極411r(第2導電体)は台座部20から突出している。そのため、ロボット側固定部材310rと作業台側固定部材310dとは、フロアFに実用上において平行な方向にずらした位置で嵌合させることができる。従って、オス電極411rとメス電極411dとは、つまり、それらによって構成される第2コネクター410rと第1コネクター410dとは、フロアFに実用上において床面な、より広い範囲で接続することができる。その結果、作業台201に固定するロボット101は、ロボット101が備える第2コネクター410rと作業台が備える第1コネクター410dの接続位置に制限される範囲がより広くなるため、よりフレキシブルに設置することが可能となる。
According to this modification, the
(変形例2)
図6は、変形例2に係るロボットシステム1011を示す側面図である。
ロボットシステム1011は、ロボット側インターフェイス130が、高さ変更部としての上下機構600を介して台座部20の正面に取り付けられている。この点を除き、ロボットシステム1011は、ロボットシステム1000と同じである。
上下機構600は、「高さ変更部」の一例であり、ボールネジ部601、ナット部602などで構成されている。ナット部602はボールネジ部601に取り付けられている。ボールネジ部601が回動すると、ナット部602の位置がボールネジ部601の延在方向に変化する。上下機構600は、台座部20の正面に、ボールネジ部601が高さ方向に延在した状態で取り付けられており、ナット部602に取り付けられたロボット側インターフェイス130がボールネジ部601の回転に応じて上下し高さを変更することができる。
(Modification 2)
FIG. 6 is a side view showing a
In the
The
本変形例に係るロボットシステム1011によれば、上述した実施形態での効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
上下機構600によって、ロボット100が設置されるフロアFから第2コネクター400rなどを備えるロボット側インターフェイス130までの高さを変化させることができるので、電力供給用の第1コネクター400dなどを備える作業台側インターフェイス230が様々な位置に設置された作業台200に対して、より容易に第2コネクター400rを接続させることができる。
According to the
The
なお、上下機構600は、作業台200の正面に取り付けても良い。つまり、作業台側インターフェイス230が、高さ変更部としての上下機構600を介して作業台200の正面に取り付けられる構成であっても良い。この場合は、フロアFから第1コネクター400dなどを備える作業台側インターフェイス230までの高さを変化させることができるので、第2コネクター400rなどを備えるロボット側インターフェイス130が様々な位置に設置されたロボット100に対して、電力供給用の第1コネクター400dなどを備える作業台側インターフェイス230をより容易に接続させることができる。
The
(変形例3)
図7は、変形例3に係るロボットシステム1012を示す側面図である。
上述した実施形態および変形例では、固定部材が、ロボット側、および作業台側の両方に備えられるとして説明したが、この構成に限定するものではない。例えば、図7に示すように、台座部20に備えるクランプ302によって、作業台202のテーブル222をクランプして固定する方法、つまりロボット102側だけに備えられる固定部材によって固定される構成であっても良い。
図7に示す例では、台座部20が備える上下機構700によって、クランプ302の高さ位置を可変としている。
上下機構700は、ボールネジ部701、ナット部702などで構成されている。ナット部702はボールネジ部701に取り付けられている。ボールネジ部701が回動すると、ナット部702の位置がボールネジ部701の延在方向に変化する。上下機構700は、台座部20の正面に、ボールネジ部701が高さ方向に延在した状態で取り付けられており、ナット部702に取り付けられたクランプ302がボールネジ部701の回転に応じて上下し高さを変更することができる。
(Modification 3)
FIG. 7 is a side view showing a
In the embodiment and the modification described above, the fixing member is described as being provided on both the robot side and the workbench side. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, as shown in FIG. 7, the table 222 of the work table 202 is clamped and fixed by the
In the example shown in FIG. 7, the height position of the
The
このように構成することで、クランプ302によって固定される作業台202と台座部20との高さ方向の位置関係が固定されない(ある程度自由位置でクランプできる)。なお、この場合には、ロボット102を設置するにあたり、第1コネクター400dと第2コネクター400rと、また、第1流体継手500dと第2流体継手500rとが支障無く接続されるように、それぞれの設置位置を調整する必要がある。
With this configuration, the positional relationship in the height direction between the work table 202 fixed by the
1…作業アーム、2…胴体部、10…ロボット本体、20…台座部、21…キャスター、100〜102…ロボット、130…ロボット側インターフェイス、200〜202…作業台、210…固定金具、220,222…テーブル、230…作業台側インターフェイス、250…電源配線、251…電源コンセントプラグ、260…配管、261…流体供給源、300,300a,300b,310…固定部材、300d,300da,300db,310d…作業台側固定部材、300r,300ra,300rb,310r…ロボット側固定部材、302…クランプ、311…固定金具、400,410…コネクターセット、400d,410d…第1コネクター、400r,410r…第2コネクター、401…Oリング、401d,411d…メス電極、401r,411r…オス電極、402d,402r,412d,412r…当接面、500…流体継手セット、500d…第1流体継手、500r…第2流体継手、600…上下機構、601…ボールネジ部、602…ナット部、1000,1010…ロボットシステム、1011…ロボットシステム。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記作業台は、電力供給用の第1コネクターと、前記第1コネクターと接続し外部電源に接続される電源コンセントプラグと、を備え、
前記ロボットは、ロボット本体と、前記ロボット本体が固定された台座部と、前記台座部に設けられ前記台座部を前記作業台に固定する固定部材と、前記第1コネクターに接続し前記ロボット本体に電力を供給する第2コネクターと、を備え、
ていることを特徴とするロボットシステム。 A robot system having a robot and a work table,
The workbench includes a first connector for power supply, and a power outlet plug connected to the first connector and connected to an external power source,
The robot includes a robot main body, a pedestal portion to which the robot main body is fixed, a fixing member provided on the pedestal portion for fixing the pedestal portion to the work table, and connected to the first connector to the robot main body. A second connector for supplying power;
Robot system characterized by that.
前記第2コネクターは、前記ロボットから突出する第2導電体を含み構成されることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 The first connector includes a first conductor extending practically in parallel with a direction in which a floor surface on which the robot is installed extends.
The robot system according to claim 1, wherein the second connector includes a second conductor projecting from the robot.
前記第1の嵌合部材と前記第2の嵌合部材とが嵌合する位置に前記ロボットが設置された場合に、
前記第1コネクターと前記第2コネクターとは、それぞれが嵌合し接続される位置に配置されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。 The fixing member includes a second fitting member provided in the pedestal portion, and a first fitting member further provided in the work table,
When the robot is installed at a position where the first fitting member and the second fitting member are fitted,
3. The robot system according to claim 1, wherein the first connector and the second connector are arranged at positions where they are fitted and connected to each other. 4.
前記ロボットは、さらに、前記第1流体継手に接続し前記ロボット本体に流体を供給する第2流体継手を備え、
ていることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載のロボットシステム。 The workbench further includes a first fluid coupling for fluid supply,
The robot further includes a second fluid coupling that is connected to the first fluid coupling and supplies a fluid to the robot body.
The robot system according to any one of claims 1 to 4, wherein the robot system is provided.
前記第1の嵌合部材と前記第2の嵌合部材とが嵌合する位置に前記ロボットが設置された場合に、
前記第1流体継手と前記第2流体継手とは、それぞれが嵌合し接続される位置に配置されていることを特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。 The fixing member includes a second fitting member provided in the pedestal portion, and a first fitting member further provided in the work table,
When the robot is installed at a position where the first fitting member and the second fitting member are fitted,
The robot system according to claim 5, wherein the first fluid coupling and the second fluid coupling are arranged at positions where they are fitted and connected to each other.
前記ロボット本体が固定された台座部と、
前記台座部に設けられ、前記台座部を作業台に固定する固定部材と、
前記作業台に備えられた電力供給用の第1コネクターに接続し、前記ロボット本体に電力を供給する第2コネクターと、を備えていることを特徴とするロボット。 The robot body,
A base portion to which the robot body is fixed;
A fixing member provided on the pedestal portion and fixing the pedestal portion to a work table;
A robot comprising: a second connector that is connected to a first connector for power supply provided on the workbench and that supplies power to the robot body.
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