JP2014036501A - リニアモータ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リニアモータは、長尺の固定子441及び一又は複数の可動子442a、442b、442cを有している。各可動子442a、442b、442cには、キャリッジ42a、42b、42cが固定されている。リニアモータ装置は、基台41に複数の固定子441を並置してなるリニアモータを複数備え、移動方向と略直交する方向におけるキャリッジ42a、42b、42cの長さは、隣り合う固定子441の全幅に跨る長さ以上であり、一のキャリッジ42bを固定してある一の可動子442bと、一のキャリッジ42bに隣り合う他のキャリッジ42a、42cを固定してある他の可動子442a、442cとは、互いに異なる固定子により相互に推力を発生するようにしてある。
【選択図】図5
Description
また、上述の場合、加工装置の大きさに比して必要以上にキャリッジの移動方向における大きさが大きくなるのみであり、キャリッジの移動距離を短くできず加工能率が低下する。
これにより、可動子がキャリッジから移動方向に突出している場合、キャリッジから突出した可動子の部分長より短い許容限界距離まで隣り合うキャリッジ同士を接近させても、可動子同士が衝突することを回避することができる。可動子の衝突を避けるためにキャリッジの大きさを増大させる必要がないので、リニアモータ装置は大型化を抑えることができる。ひいては、リニアモータ装置は省スペース化に資する。更に、リニアモータ装置は加工能率の低下を抑制することができる。
これにより、キャリッジに取り付けられる装置を基台の同一平面上で移動することができる。
これにより、移動方向と略直交する方向におけるキャリッジの長さを長くすることにより、並置された複数の固定子に対応するより多くの可動子から、キャリッジを移動させる可動子を選択する自由度が高まる。
これにより、複数の固定子を固定するスペースが基台にない場合でも、リニアモータ装置は複数の固定子を搭載することができる。
これにより、固定子を固定する基台の面を二平面に増大させることができ、リニアモータ装置のバリエーションを広げることができる。
これにより、装置をキャリッジに取り付ける面の選択枝を二平面に増大させることができる。
これにより、基台の形状を例えば成形しやすい正四角柱状にすることができ、リニアモータ装置の組み立て容易性を向上させることができる。
これにより、可動子がキャリッジから移動方向に突出している場合、キャリッジから突出した可動子の部分長より短い許容限界距離まで隣り合うキャリッジを接近させても、可動子同士が衝突することを回避することができる。また、固定子が積層されて基台に固定されているので、リニアモータ装置は基台の面積を有効活用することができる。更に、キャリッジの大きさを一の固定子の幅まで小さくすることができるので、リニアモータ装置のダウンサイジングに資する。ひいては、リニアモータ装置は省スペース化に資する。更に、リニアモータ装置は加工能率の低下を抑制することができる。
これにより、連結部の長さを積層体の厚さに応じて設定することで、キャリッジを積層体の積層方向に配置することができる。
これにより、リニアモータ装置は、2個のリニアモータだけで可動子同士の接触を回避することができる。
これにより、リニアモータ装置は、装置を搬送するキャリッジの搬送能力に幅を持たせることができる。
本願に係るリニアモータ装置は、例えばXYステージ、XYθステージ、固定ガントリーステージ、可動ガントリーステージ、エアーフロートXYステージ等のリニアステージである。以下では、本願に係るリニアモータ装置として、可動ガントリーステージを例に挙げて説明する。可動ガントリーステージは、レーザスクライブ装置、露光装置、製造装置、検査装置等の各種装置をキャリッジに取り付け、取り付けた各種装置を搬送する。ただし、以下では、これらの被搬送物である各種装置は省略する。
図1は、可動ガントリーステージ1の概要を示す斜視図である。
可動ガントリーステージ1は、Y軸リニアステージ2及びX軸リニアステージ3を含む。Y軸リニアステージ2は、X軸リニアステージ3をY軸方向に移動するリニアステージである。X軸リニアステージ3は、ガントリー構造をなし、Y軸と略直交するX軸方向に各種装置を搬送するリニアステージである。
以下、図1におけるY軸方向のうち、手前側を前側又は正面側、奥行き側を後側又は背面側と呼ぶ。
定盤21は、正面視略矩形の板状をなし、石材、アルミニウム、鉄、セラミック等又はこれらのハイブリッド材料からなる。定盤21は、その上に載置されるY軸リニアステージ2の構成部及びX軸リニアステージ3を支える略水平面を提供する。
2つのY軸固定ベース23は、夫々四角柱状をなす。2つのY軸固定ベース23は、夫々Y軸に対して略平行に配列されたY軸脚部22の列の上に、横倒しの状態で架設されている。2つのY軸固定ベース2における各上面は略水平にされている。
2つのY軸リニアモータ24は、夫々固定子及び可動子を含む。各固定子は、Y軸と略平行な長尺状をなし、夫々2つのY軸固定ベース23の上面に配置されている。
2つのX軸脚部31は、夫々同じ長さの四角柱状をなし、その上のガントリー4を支える短柱状の支柱である。各X軸脚部31は、2つのY軸キャリッジ25の上面に載置されている。ガントリー4は、X軸リニアステージ3の本体である。
ガントリー4は、X軸固定ベース(基台)41、3つのX軸キャリッジ42a、42b、42c、2本のリニアガイド43、2つのX軸リニアモータ44の固定子441及び3つの可動子442を含む。
なお、図2及び図3では、1つの固定子441に2つの可動子442を載置したものと、1つの固定子441に1つの可動子442を載置したものとを描いている。このため、X軸リニアモータ44は、後述する固定子441を指示している。そこで、X軸リニアモータ44の符号を44(441)としてある。
なお、X軸固定ベース41は、横倒しの四角筒状でもよい。
リニアガイド43は、例えばアルミニウムからなり、X軸方向に延在する長尺状のレール部材である。2本のリニアガイド43は、夫々X軸固定ベース41における正面の上部及び下部に略平行に敷設されている。
X軸キャリッジ42a、42b、42cが固定されるX軸固定ベース41の正面は、X軸方向に沿った凹形状をなしている。そのため、X軸固定ベース41の中央は後側に窪み、X軸固定ベース41の上下端部は前側に突出している。2本のリニアガイド43は、夫々X軸固定ベース41の上下端部に略平行かつ略水平に敷設されている。
各扁平コイルは、屈曲部4422a、4422b、4422cに配置してある。各扁平コイルは、通電がなされた場合、磁気空隙内のX軸方向に沿って可動子442a、442b、442cに作用する推力が発生するように結線されている。可動子442a、442b、442cの移動範囲は、X軸方向における固定子441の長さと略同一である。
なお、本明細書では、X軸リニアモータ44は可動コイル型を記載したが、可動磁石型であってもよい。
可動子442の大きさは、X軸キャリッジ42a、42b、42cに取り付けられる各種装置の重量と、該各種装置を使用する場合に必要とされる移動速度に応じて異なる。各種装置の重量がより大きいほど、あるいは各種装置の移動速度をより速く設定するほど、より大きな推力を発生させるX軸リニアモータ44が必要とされ、移動方向における可動子442の長さはより長くなる。場合によっては、X軸方向における可動子442の長さは、X軸方向におけるX軸キャリッジ42a、42b、42cの幅よりも長くなる。
3つのX軸キャリッジ42a、42b、42cのうち、両端に位置する2つのX軸キャリッジ42a、42cの各裏面には、可動子442a、442cが下側に夫々取り付けられている。そして、両端に位置する2つのX軸キャリッジ42a、42cの可動子442a、442cの各屈曲部4422a、4422cは、並置された2本の固定子441のうち、下側の固定子441の磁気空隙に夫々遊嵌されている(図4参照)。
その際、各可動子442a、442b、442cが夫々X軸キャリッジ42a、42b、42cから突出している部分の長さ(例えば、図5におけるL)は、移動方向におけるX軸キャリッジ42a、42b、42cの長さ(幅)の2分の1未満とする。
3つのX軸キャリッジ42a、42b、42c各々に、1台ずつ例えばレーザ装置を取り付ける。各レーザ装置は、定盤21上に載置された被加工物に対して加工処理を施す。被加工物における加工工程の進行に伴い、X軸キャリッジ42a、42b、42cは移動される。
つまり、X軸キャリッジ42a、42b、42cをX軸キャリッジ42a、42b、42c同士の最低距離まで近づけることはできない。
X軸キャリッジ42a等の数が2つである場合、1つのX軸キャリッジ42aに取り付ける可動子442aは1本の固定子441との相互作用により推力を発生させ、もう1つのX軸キャリッジ42bに取り付ける可動子442bは他のもう1本の固定子441との相互作用により推力を発生させればよい。そのためには、2つのX軸キャリッジ42a、42bに対して、可動子442a、442bの移動方向と略直交する方向に2本の固定子441の間隔だけずらして、可動子442a、442bを取り付ければよい。
換言すると、2つの可動子442a、442bがお互いに干渉しないように、夫々の可動子442a、442bを載置する固定子441同士を可動子442a、442bの移動方向と略直交する方向に離して、X軸固定ベース41に取り付ければよい。
X軸キャリッジ42a等の数が4つ以上である場合、並置されるX軸リニアモータ44の固定子441の数が3つ以上であるとき、X軸キャリッジ42a等に可動子442a等を、隣り合うX軸キャリッジ42b等に取り付けられた可動子442b等が作用し合う固定子441と異なる固定子441に対応する位置に取り付ければよい。
また、1つの固定子441に2つの可動子442を載置する場合、固定子441との間の磁気的相互作用により発生させる推力の大きさに差があってもよい。換言すると、2つの可動子442における移動方向に沿った長さは異なっていてもよい。
複数の加工装置を夫々複数のキャリッジに取り付けて加工処理をする場合、キャリッジから突出した可動子が隣り合うキャリッジの可動子と干渉しないようにするとき、最低距離までキャリッジを接近させることができない。可動子がキャリッジから突出しないように、キャリッジのサイズを大きくすることは、省スペース化及びコストダウンに反する。
一方、複数の固定子441を並置し、隣り合うX軸キャリッジ42a、42b、42cに各可動子442a、442b、442cを移動方向と略直交する方向に対して異なる位置に取り付けることにより、X軸キャリッジ42a、42b、42cを最低距離まで接近させることができる。
よって、可動ガントリーステージ1は、X軸キャリッジ42a、42b、42cの移動距離を短くすることができ、加工能率の低下を抑制することができる。
実施の形態2は、2本の固定子441を積層した状態でX軸固定ベース41の正面に固定する形態に関する。
実施の形態2に係るガントリー4においても、実施の形態1と同様に3つのX軸キャリッジ42a、42b、42cが、正面から見て左から右へX軸方向に直列に配列している。各X軸キャリッジ42a、42b、42cは、X軸固定ベース41に敷設された2本のリニアガイド43に案内されてX軸方向に移動するように構成されている。
X軸キャリッジ42a、42b、42cが取り付けられるX軸固定ベース41の正面側は、X軸方向に沿った凹形状をなしている。そのため、X軸固定ベース41の中央は後側に窪み、X軸固定ベース41の上下端部は前側に突出している。2本のリニアガイド43は、夫々X軸固定ベース41の上下端部に略平行かつ略水平に敷設されている。図6におけるX軸固定ベース41の窪みの深さは、図4におけるX軸固定ベース41の窪みの深さよりも深い。
2本のリニアガイド43における前側の先端面及びより前側に位置する固定子441における前側の先端面は、略同一面上に位置する。
図6では、3つのX軸キャリッジ42a、42b、42cが重なり合う方向から描かれている。そのため、図6では、最も手前側に位置するX軸キャリッジ42cのみが斜線を付して描かれており、他の2つのX軸キャリッジ42a、42bは最も手前側に位置するX軸キャリッジ42cにより隠れている。
図6では、最も手前側に位置するX軸キャリッジ42cに配置された可動子442cが斜線を付して描かれている。最も奥側に位置するX軸キャリッジ42aに配置された可動子442aは、最も手前側に位置する可動子442cにより隠れている。中央に位置するX軸キャリッジ42bに配置された可動子442bは、白抜きにして、最も手前側に位置する可動子442cと区別可能な態様で図示してある。
なお、隣り合うX軸キャリッジ42a、42b、42cを最低距離まで接近した場合、可動子442a、442b、442cの突出部4421a、4421b、4421cが干渉しないように、移動方向における突出部4421a、4421b、4421cの長さは、移動方向におけるX軸キャリッジ42a、42b、42cの長さ以下の長さにしてある。
その際、可動子442a、442b、442cがX軸キャリッジ42a、42b、42cから突出している部分の長さは、移動方向におけるX軸キャリッジ42a、42b、42cの長さ(幅)の2分の1未満とする。
特に実施の形態2においては、2つの固定子441を積層したが、必要な数のX軸キャリッジ42a等に対応して更に固定子441を多層にする場合、X軸キャリッジ42a等から固定子441までの距離が長くなる。その際、X軸キャリッジ42a等の裏面にリブ(連結部)を設け、当該リブに可動子442a等(突出部4421a等)を連結すればよい。
実施の形態3は、2本の固定子441を夫々X軸固定ベース41の正面及び上面に1本ずつ配置し、X軸キャリッジ42a等の形状をX軸固定ベース41の正面及び上面を覆い、X方向断面視にてL字形状にする形態に関する。
実施の形態3に係るガントリー4においても、例えば3つのX軸キャリッジ42a、42b、42cが、正面から見て左から右へX軸方向に直列に配列している。各X軸キャリッジ42a、42b、42cは、X軸固定ベース41に敷設された3本のリニアガイド43に案内されてX軸方向に移動するように構成されている。
X軸固定ベース41の正面は、X軸方向に沿った凹形状をなしている。そのため、X軸固定ベース41正面の中央は後側に窪み、X軸固定ベース41正面の上下端部は前側に突出している。2本のリニアガイド43が、夫々X軸固定ベース41正面の上下端部に略平行かつ略水平に敷設されている。
1本の固定子441がX軸固定ベース41における正面の窪みの底面中央に固着されている。固定子441は、その断面形状が略コの字状をなし、開口が下向きになる姿勢で配置されている。
2本のリニアガイド43における前側の先端面及び固定子441における前側の先端面は、略同一面上に位置する。
1本の固定子441がX軸固定ベース41上面における窪みの底面中央に固着されている。固定子441は、その断面形状が略コの字状をなし、開口が前向きになる姿勢で配置されている。
X軸固定ベース41上面に敷設されたリニアガイド43における上側の先端面及び固定子441における上側の先端面は、略同一面上に位置する。
図7では、最も手前側に位置するX軸キャリッジ42cに配置された可動子442cが斜線を付して描かれている。最も奥側に位置するX軸キャリッジ42aに配置された可動子442aは、最も手前側に位置する可動子442cにより隠れている。中央に位置するX軸キャリッジ42bに配置された可動子442bは、白抜きにして、最も手前側に位置する可動子442cと区別可能な態様で図示してある。
3つのX軸キャリッジ42a、42b、42cのうち、両端に位置する2つのX軸キャリッジ42a、42cの正面キャリッジ422には、可動子442a、442cの突出部4421a、4421cが正面キャリッジ422裏面の中央から下寄りの位置に夫々取り付けられている。両端に位置する2つのX軸キャリッジ42a、42cの正面キャリッジ422に夫々取り付けられた可動子442a、442cの各屈曲部4422a、4422cは、上側に屈曲し、X軸固定ベース41の正面に設置された固定子441の磁気空隙に遊嵌されている。
3つのX軸キャリッジ42a、42b、42cのうち、中央に位置するX軸キャリッジ42bは上面キャリッジ423にのみ可動子442bを有し、両端に位置するX軸キャリッジ42a、42cは夫々正面キャリッジ422にのみ可動子442a、442cを有している。
その際、可動子442a、442b、442cがX軸キャリッジ42a、42b、42cから突出している部分の長さは、移動方向におけるX軸キャリッジ42a、42b、42cの長さ(幅)の2分の1未満とする。
2 Y軸リニアステージ
21 定盤
22 Y軸脚部
23 Y軸固定ベース(基台)
24 Y軸リニアモータ
25 Y軸キャリッジ
3 X軸リニアステージ
31 X軸脚部
4 ガントリー
41 X軸固定ベース(基台)
42a、42b、42c X軸キャリッジ
421 スライダ
422 正面キャリッジ
423 上面キャリッジ
426 キャリッジ屈曲部
43 リニアガイド
44 X軸リニアモータ
441 固定子
4411 ヨーク
4412 永久磁石
442、442a、442b、442c 可動子
4421a、4421b、4421c 突出部(連結部)
4422a、4422b、4422c 屈曲部
Claims (11)
- 基台に固定された長尺の固定子及び該固定子の長手方向へ移動可能な一又は複数の可動子を有するリニアモータを備え、該一又は複数の可動子夫々にキャリッジが固定されているリニアモータ装置において、
前記基台に複数の前記固定子を並置してなる前記リニアモータを複数備え、
移動方向と略直交する方向における前記キャリッジの長さは、隣り合う固定子の全幅に跨る長さ以上であり、
一のキャリッジを固定してある一の可動子と、該一のキャリッジに隣り合う他のキャリッジを固定してある他の可動子とは、互いに異なる固定子により相互に推力を発生するようにしてある
ことを特徴とするリニアモータ装置。 - 前記固定子は前記基台の同一平面上に固定されている
ことを特徴とする請求項1に記載のリニアモータ装置。 - 移動方向と略直交する方向における前記キャリッジの長さは、全ての固定子の全幅に跨る長さ以上である
ことを特徴とする請求項2に記載のリニアモータ装置。 - 前記固定子は積層状態で前記基台上に固定されている
ことを特徴とする請求項1に記載のリニアモータ装置。 - 前記基台は交差する二平面を有し、
前記固定子は、前記二平面上夫々に、該二平面の稜線の長さ方向と平行的に固定されている
ことを特徴とする請求項1に記載のリニアモータ装置。 - 前記キャリッジは前記二平面の交差角度で屈曲した板状をなし、かつ屈曲部が該二平面の稜線に対向し、
移動方向と略直交する方向における前記二平面に沿った前記キャリッジの長さは、前記稜線を介して隣り合う固定子の該二平面に沿った全幅に跨る長さ以上である
ことを特徴とする請求項5に記載のリニアモータ装置。 - 前記二平面は略直交しており、
前記固定子は前記二平面上夫々に固定されており、
前記キャリッジの移動方向の断面形状はL字状をなす
ことを特徴とする請求項6に記載のリニアモータ装置。 - 基台に固定された長尺の固定子及び該固定子の長手方向へ移動する一又は複数の可動子を有するリニアモータを備え、該一又は複数の可動子夫々にキャリッジが固定されているリニアモータ装置において、
前記基台に複数の前記固定子を積層状態で固定してなる前記リニアモータを複数備え、
移動方向と略直交する方向における前記キャリッジの長さは、一の固定子の幅以上であり、
一のキャリッジを固定してある一の可動子と、該一のキャリッジに隣り合う他のキャリッジを固定してある他の可動子とは、互いに異なる固定子により相互に推力を発生するようにしてある
ことを特徴とするリニアモータ装置。 - 前記キャリッジは前記固定子の積層体から積層方向に隔離配置され、かつ対応する前記可動子に連結される積層方向に伸びた連結部を有する
ことを特徴とする請求項8に記載のリニアモータ装置。 - 前記固定子を二個備え、
二個の前記固定子に係る可動子は千鳥状に配置されている
ことを特徴とする請求項1から請求項9までのいずれか一項に記載のリニアモータ装置。 - 複数の前記固定子夫々と、該複数の前記固定子夫々に対応する可動子とは、各々異なる大きさの推力を発生するようにしてある
ことを特徴とする請求項1から請求項10までのいずれか一項に記載のリニアモータ装置。
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