JP2014024143A - Takeout robot system using roller device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system comprising a robot having the function for actively pulling a work in a hand and capable of successively and efficiently taking out the work even in a bulk state.SOLUTION: A hand 14 comprises a base part 24 installed on the tip of a robot arm 12, at least two finger parts 16 swingably installed at a base part 24, and a roller device 26 provided on the respective tips of the finger parts 16. The roller device 26 is a rotary belt device comprising a small motor 28 provided in the finger part 16, a driving roller 32 rotatingly driven by the motor 28 via driving transmission means 30 and a driven roller 36 rotating together with the driving roller 32 via a belt 34.

Description

本発明は、ハンドの指部にローラ装置を設けたロボットを用いて、対象物を取出すロボットシステムに関する。   The present invention relates to a robot system that takes out an object using a robot provided with a roller device on a finger part of a hand.
従来、バラ積みされたワークを1つずつ取出す装置として、取出し対象ワークを検出するカメラと、把持式のハンドとを備えたロボットが知られている。例えば特許文献1には、把持手段を備えたハンドとセンサヘッドとをロボットアームの先端に取付け、センサヘッドにより得られたワーク画像に基づいてハンド姿勢を適宜切り替えるようにしたワーク取出し装置が記載されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, as an apparatus for taking out stacked workpieces one by one, a robot including a camera that detects a workpiece to be taken out and a gripping hand is known. For example, Patent Document 1 describes a workpiece picking device in which a hand provided with a gripping means and a sensor head are attached to the tip of a robot arm, and the hand posture is appropriately switched based on a workpiece image obtained by the sensor head. ing.
また特許文献2には、板状のワークを水平に保持するハンドに、複数のローラと該ローラを駆動する回転駆動機構とを設け、該ワークを水平方向に搬送するようにしたトランスファロボットが記載されている。   Patent Document 2 discloses a transfer robot in which a hand that holds a plate-like workpiece horizontally is provided with a plurality of rollers and a rotation drive mechanism that drives the rollers, and the workpiece is conveyed in the horizontal direction. Has been.
特開2004−230513号公報JP 2004-230513 A 特開2005−317854号公報JP 2005-317854 A
特許文献1に記載の装置は、ワークの姿勢や重なり状態に応じてハンドの姿勢を適宜切り替えて取出し対象ワークを把持することができるが、ワークを積極的にハンド内に取り込む機能はなく、故にワークが隣接した状態で供給される場合等においては、取出し対象ワークに隣接する他のワークが障害となって把持ミスが生じることがある。   The apparatus described in Patent Literature 1 can grip the workpiece to be taken out by appropriately switching the posture of the hand according to the posture of the workpiece and the overlapping state, but has no function of actively taking the workpiece into the hand. When the workpieces are supplied in a state where they are adjacent to each other, another workpiece adjacent to the workpiece to be taken out may become an obstacle and cause a gripping error.
また、特許文献2のローラ装置付ハンドは、ハンド接触面が平らであるので、整然と供給されるワークを搬送することはできても、バラ積みなどのランダム配置された、さまざまな形状のワークに対応することは難しい。   Moreover, since the hand contact surface of the patent document 2 has a flat hand contact surface, it can transport workpieces that are supplied in an orderly manner, but can be used for variously shaped workpieces that are randomly arranged, such as loosely stacked. It is difficult to respond.
そこで本発明は、ワークを積極的にハンド内に引込む機能を備え、バラ積み状態であってもワークを逐次的に効率よく取出すことができるロボットを備えたロボットシステムを提供することを目的とする。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a robot system having a function of actively pulling a workpiece into a hand and capable of sequentially and efficiently removing workpieces even in a stacked state. .
上記目的を達成するために、本願第1の発明は、ロボットアームの先端に取付けられたハンドを用いてワークを1つずつ取出すように構成されたロボットを有する取出しロボットシステムであって、前記ハンドは、前記ロボットアームの先端に固定される基部と、前記基部にそれぞれ揺動可能に取り付けられた2つ又は3つの指部により構成され、それらの指部の内側の把持空間内に取出し対象ワークを把持する把持部と、前記指部の各々の先端に設けられた、モータにより駆動されるローラを有するローラ装置と、を備え、前記ローラ装置の各々は、前記ローラを正転させることにより、対向するローラ間に取出し対象ワークを把持して前記把持空間内に引込むように構成され、前記ハンドはさらに、前記把持部が所定の把持力を生じさせるように前記指部が拘束された拘束状態と、前記指部の拘束が解除された拘束解除状態とを、前記2つ又は3つの指部の互いの間隔を徐々に変化させることにより切り替えられるように構成された把持部拘束機構を備える、取出しロボットシステムを提供する。   In order to achieve the above object, a first invention of the present application is a take-out robot system having a robot configured to take out workpieces one by one using a hand attached to a tip of a robot arm, Is composed of a base fixed to the tip of the robot arm and two or three fingers that are swingably attached to the base, respectively, and a workpiece to be taken out in a gripping space inside the fingers. And a roller device having a roller driven by a motor provided at the tip of each of the finger portions, each of the roller devices by rotating the roller forward, A workpiece to be taken out is gripped between opposing rollers and pulled into the gripping space, and the hand further causes the gripping portion to generate a predetermined gripping force. Thus, the restraint state in which the finger part is restrained and the restraint release state in which the finger part is restrained can be switched by gradually changing the interval between the two or three finger parts. A take-out robot system including a gripping part restraining mechanism configured as described above is provided.
第2の発明は、第1の発明において、前記把持部拘束機構は、前記2つ又は3つの指部の全てが貫通する枠状部材を有し、前記枠状部材は、前記基部から前記ローラ装置に向かう方向に沿ってスライドすることにより、前記2つ又は3つの指部の互いの間隔を徐々に変化させることができるように構成されている、ロボットシステムを提供する。   In a second aspect based on the first aspect, the gripping portion restraining mechanism has a frame-shaped member through which all of the two or three fingers penetrate, and the frame-shaped member extends from the base to the roller. Provided is a robot system configured to be able to gradually change the distance between the two or three fingers by sliding along a direction toward the apparatus.
第3の発明は、第1の発明において、前記把持部拘束機構は、前記基部上であって前記指部の各々の外側に近接配置されたエアシリンダを有し、前記エアシリンダの各々は、前記指部に外側から当接して加圧することにより、前記2つ又は3つの指部の互いの間隔を徐々に変化させることができるように構成されている、取出しロボットシステムを提供する。   According to a third invention, in the first invention, the gripping portion restraining mechanism includes an air cylinder disposed on the base and in proximity to the outside of each of the finger portions. Provided is a take-out robot system configured so that the distance between the two or three finger portions can be gradually changed by abutting and pressing the finger portions from the outside.
第4の発明は、第1〜第3のいずれか1つの発明において、バラ積みされた複数のワークの夫々の位置と姿勢を検出する視覚センサと、基準となるワークに対して予め教示され、前記ハンドにより前記基準となるワークを取出すための、一連の教示点列を含むロボット動作指令及び前記ハンドへの指令が記述された基準動作プログラムと、前記視覚センサからの情報に基づいて、前記基準動作プログラムの一連の教示点列の各教示点における位置情報と姿勢情報を補正する機能を備えた制御装置と、をさらに備えた、取出しロボットシステムを提供する。   A fourth invention is taught in advance for any one of the first to third inventions with respect to a visual sensor that detects the position and orientation of each of a plurality of stacked workpieces and a reference workpiece, Based on information from the visual sensor and a reference operation program in which a robot operation command including a series of teaching point sequences and a command to the hand are described for taking out the reference workpiece by the hand and the information from the visual sensor. A take-out robot system further comprising a control device having a function of correcting position information and posture information at each teaching point in a series of teaching point sequences of an operation program.
第5の発明は、第1〜第4のいずれか1つの発明において、前記ワークが前記把持空間内に引込まれたことを検知する検知装置を有する、取出しロボットシステムを提供する。   5th invention provides the taking-out robot system which has a detection apparatus which detects that the said workpiece | work was drawn in in the said holding space in any one of 1st-4th invention.
第6の発明は、第5の発明において、前記検知装置は、前記指部の開度を検出することにより前記把持空間内のワークの介在を間接的に検知する光電センサである、取出しロボットシステムを提供する。   A sixth invention is the take-out robot system according to the fifth invention, wherein the detection device is a photoelectric sensor that indirectly detects the interposition of a workpiece in the gripping space by detecting an opening degree of the finger portion. I will provide a.
第7の発明は、第5の発明において、前記検知装置は、前記把持空間内に介在するワークの有無を直接検知する光電センサである、取出しロボットシステムを提供する。   A seventh invention provides the take-out robot system according to the fifth invention, wherein the detection device is a photoelectric sensor that directly detects the presence or absence of a work interposed in the gripping space.
第8の発明は、第1〜第7のいずれか1つの発明において、前記ローラ装置は、モータと、該モータに回転駆動される駆動ローラと、ベルトを介して該駆動ローラとともに回転する従動ローラと、を有する回転ベルト装置である、取出しロボットシステムを提供する。   According to an eighth invention, in any one of the first to seventh inventions, the roller device includes a motor, a driving roller that is rotationally driven by the motor, and a driven roller that rotates with the driving roller via a belt. A take-out robot system is provided.
第9の発明は、第1〜第7のいずれか1つの発明において、前記ローラ装置が、モータと、該モータに回転駆動される2つの駆動ローラとを有する、取出しロボットシステムを提供する。   A ninth invention provides the take-out robot system according to any one of the first to seventh inventions, wherein the roller device includes a motor and two drive rollers that are rotationally driven by the motor.
第10の発明は、第1〜第9のいずれか1つの発明において、前記ローラ装置の各々は、前記ローラを逆転させることにより、前記把持空間内に把持した取出し対象ワークを、対向するローラ間を経由して排出するように構成される、取出しロボットシステムを提供する。   According to a tenth aspect of the present invention, in any one of the first to ninth aspects, each of the roller devices reverses the roller so that the work to be taken out gripped in the gripping space is moved between the opposing rollers. A take-out robot system configured to discharge via
第11の発明は、第1〜第10のいずれか1つの発明において、前記ハンドは、前記2つ又は3つの指部が前記拘束解除状態にあるときに、前記指部間の間隔が所定の値以下となるように前記指部の各々を内側に向けて付勢する付勢手段を備える、取出しロボットシステムを提供する。   In an eleventh aspect based on any one of the first to tenth aspects, the hand has a predetermined interval between the fingers when the two or three fingers are in the restriction release state. Provided is a take-out robot system comprising a biasing means for biasing each of the finger portions inward so as to be equal to or less than a value.
第12の発明は、第11の発明において、前記付勢手段は、前記指部の各々を互いに連結するスプリングである、取出しロボットシステムを提供する。   A twelfth invention provides the take-out robot system according to the eleventh invention, wherein the urging means is a spring for connecting the fingers to each other.
本発明によれば、ワークに指部先端のローラ装置が接することで、取出し対象のワークを積極的にハンド内に引込み、さらに拘束機構によって該ワークを確実に把持できるため、バラ積み供給されるワークに対しても把持ミスを削減し、ハンドリング作業の効率を高めることができる。またローラ装置の正転及び逆転によって、ワークの引込み及び排出がそれぞれ行われるので、把持部にアンクランプ機構を設ける必要がなく、ハンドの単純化やコストダウンが図られる。   According to the present invention, since the roller device at the tip of the finger is in contact with the workpiece, the workpiece to be taken out can be actively pulled into the hand, and further, the workpiece can be securely gripped by the restraining mechanism. It is possible to reduce gripping mistakes for the workpiece and increase the efficiency of handling work. In addition, since the work is retracted and discharged by forward rotation and reverse rotation of the roller device, it is not necessary to provide an unclamp mechanism in the gripping portion, and the hand can be simplified and the cost can be reduced.
視覚センサにより得られた画像に基づいてハンドの位置及び姿勢を適宜補正でき、バラ積みされたワークに対しても適切な取出しが可能となる。   Based on the image obtained by the visual sensor, the position and posture of the hand can be corrected as appropriate, and it is possible to appropriately take out the stacked workpieces.
ワークが把持空間内に引込まれたことを検知する検知装置を用いることにより、取出し作業の信頼性を向上させることができる。さらに、指部の開度を検知して間接的にワークの検知を行うことにより、ワーク形状に依存しない検知を実現できる。   By using a detection device that detects that the workpiece has been drawn into the gripping space, the reliability of the take-out operation can be improved. Furthermore, by detecting the opening of the finger portion and indirectly detecting the workpiece, detection independent of the workpiece shape can be realized.
ローラ装置を回転ベルト装置として構成することにより、ローラ装置と取出し対象ワークとの接触面積を増加させ、より確実な引込みが可能となる。一方、ローラ装置をベルトのないシンプルな構造とした場合は、コストの低減とメンテナンス性の向上が図られる。   By configuring the roller device as a rotating belt device, the contact area between the roller device and the workpiece to be taken out can be increased, and more reliable retraction can be achieved. On the other hand, when the roller device has a simple structure without a belt, the cost can be reduced and the maintainability can be improved.
指部が前記拘束解除状態にあるときに、指部間の間隔が所定の値以下となるように指部の各々を内側に向けて付勢する付勢手段により、ワークを取出す際のローラ装置の空回りを防止できる。   A roller device for picking up a workpiece by an urging means for urging each of the finger portions inward so that the interval between the finger portions is equal to or less than a predetermined value when the finger portions are in the restraint release state. Can be prevented.
付勢手段を安価なバネで実現することにより、コストダウンが図られる。   By realizing the urging means with an inexpensive spring, the cost can be reduced.
本願発明に係るワーク取出しロボットシステムの一実施形態を示す図である。It is a figure which shows one Embodiment of the workpiece picking-out robot system which concerns on this invention. 図1のロボットハンドの具体例を示す図である。It is a figure which shows the specific example of the robot hand of FIG. ロボットハンドの他の具体例を示す図である。It is a figure which shows the other specific example of a robot hand. ハンドの拘束機構として作用する枠状部材を示す図である。It is a figure which shows the frame-shaped member which acts as a restraint mechanism of a hand. ハンドの拘束機構として作用するエアシリンダを示す図である。It is a figure which shows the air cylinder which acts as a restraint mechanism of a hand. ワークの取出し手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the taking-out procedure of a workpiece | work. ロボットをアプローチ開始位置に移動させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which moved the robot to the approach start position. 枠状部材の位置を光電センサによって検出する具体例を説明する図である。It is a figure explaining the specific example which detects the position of a frame-shaped member with a photoelectric sensor. 枠状部材の位置を光電センサによって検出する具体例を説明する図である。It is a figure explaining the specific example which detects the position of a frame-shaped member with a photoelectric sensor. 把持部内にワークを引込む過程を説明する図である。It is a figure explaining the process which draws in a workpiece | work in a holding part. 把持部内にワークが介在していることを光電センサで直接検出する具体例を説明する図である。It is a figure explaining the specific example which detects directly that the workpiece | work is interposing in a holding part with a photoelectric sensor. 把持部内にワークが介在していることを光電センサで直接検出する具体例を説明する図である。It is a figure explaining the specific example which detects directly that the workpiece | work is interposing in a holding part with a photoelectric sensor. 把持部内にワークが介在していることを光電センサで間接的に検出する具体例を説明する図である。It is a figure explaining the specific example which detects indirectly that the workpiece | work is interposing in a holding part with a photoelectric sensor. 把持部内にワークが介在していることを光電センサで間接的に検出する具体例を説明する図である。It is a figure explaining the specific example which detects indirectly that the workpiece | work is interposing in a holding part with a photoelectric sensor. 把持部内からワークを排出する過程を説明する図である。It is a figure explaining the process of discharging | emitting a workpiece | work from the inside of a holding part. ハンドが3つの指部を備える例を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the example in which a hand is provided with three finger parts.
図1は、本願発明に係る取出しロボットシステムの要部を示す図である。ロボットシステムは、例えば6軸の自由度を持つ多関節ロボット10を有し、ロボット10は、部分的にのみ示すロボットアーム12と、ロボットアーム12の先端に取付けられたハンド14とを有し、ハンド14の位置及び姿勢は概略図示した制御装置15からの指令等により任意に変更できるようになっている。ハンド14は、少なくとも2つの指部16を有する把持式のハンドであり、対向する指部間に取出し対象ワーク18を把持して逐次的に(本実施形態では1つずつ)取出すことができる。なお本実施形態では、容器20内に複数の同種のワーク18がバラ積み状態で収容されており、これらのワーク18をハンド14を用いて1つずつ取出し、所定の場所に搬送するものとする。   FIG. 1 is a view showing a main part of a take-out robot system according to the present invention. The robot system includes, for example, an articulated robot 10 having six degrees of freedom. The robot 10 includes a robot arm 12 that is only partially shown, and a hand 14 attached to the tip of the robot arm 12. The position and posture of the hand 14 can be arbitrarily changed by a command from the control device 15 shown schematically. The hand 14 is a grip-type hand having at least two finger parts 16, and can pick up the workpiece 18 to be taken out between the opposing finger parts and sequentially take it out (one by one in this embodiment). In the present embodiment, a plurality of the same types of workpieces 18 are accommodated in the container 20 in a stacked state, and these workpieces 18 are taken out one by one using the hand 14 and transported to a predetermined place. .
またロボット10は、バラ積みされた複数のワーク18の各々の位置及び姿勢を検出する視覚センサを有する。具体的には、該視覚センサは、ロボットアーム12の先端に取付けられ、容器20内のワーク18の画像を撮像するように構成されたカメラ等の撮像部22と、カメラ22が撮像した画像を画像処理する画像処理装置(例えば制御装置15に内蔵)とを有し、該画像処理によって容器20内のワーク18の各々の位置及び姿勢を求めることができる。なお図示例ではカメラ22はロボットアーム12に取付けられているが、カメラ22は容器20内を撮像できるものであればロボットアームのような可動部に取付けられる必要はなく、例えばロボット以外の固定部位に設けられてもよい。   The robot 10 also has a visual sensor that detects the position and posture of each of the plurality of workpieces 18 stacked in bulk. Specifically, the visual sensor is attached to the tip of the robot arm 12, and an imaging unit 22 such as a camera configured to capture an image of the work 18 in the container 20, and an image captured by the camera 22. An image processing device (for example, built in the control device 15) that performs image processing is provided, and the position and posture of each workpiece 18 in the container 20 can be obtained by the image processing. Although the camera 22 is attached to the robot arm 12 in the illustrated example, the camera 22 does not need to be attached to a movable part such as a robot arm as long as the inside of the container 20 can be imaged. May be provided.
ロボット10の制御装置15は、基準となるワークに対して予め教示され、ハンド14により該基準となる対象物を取出すための、一連の教示点列を含むロボット動作指令及びハンドへの指令が記述された基準動作プログラムを、ROM又はRAM等に予め記憶しておく。また制御装置15は、上記視覚センサからの情報に基づいて、該基準動作プログラムの一連の教示点列の各教示点における位置情報と姿勢情報を補正し、ロボット動作指令及びハンドへの指令を適宜補正することができる。   The control device 15 of the robot 10 is preliminarily taught with respect to a reference workpiece, and a robot operation command including a series of teaching point sequences and a command to the hand for taking out the reference object by the hand 14 are described. The reference operation program thus recorded is stored in advance in a ROM or RAM. The control device 15 corrects position information and posture information at each teaching point in a series of teaching point sequences of the reference motion program based on information from the visual sensor, and appropriately issues a robot operation command and a command to the hand. It can be corrected.
図2は、ハンド14の詳細構造を説明する図である。ハンド14は、ロボットアーム12の先端に取付けられる基部24と、基部24に揺動可能に取付けられた(より具体的には枢支された)少なくとも2つ(図示例では2つ)の指部(把持部)16と、指部16の各々の先端に設けられたローラ装置26とを有する。ローラ装置26は、図2の部分拡大図(円2A内)に示すように、指部16内に設けた小型のモータ28と、プーリベルト等の駆動伝達手段30を介してモータ28により回転駆動される駆動ローラ32と、平ベルト又はタイミングベルト等のベルト34を介して駆動ローラ32とともに回転する従動ローラ36とを有する回転ベルト装置である。駆動ローラ32及び従動ローラ36の回転軸は互いに平行であり、また該回転軸は指部16の長手方向に概ね垂直である。またモータ28は双方向に回転可能であり、故に両ローラ32、36及びベルト34の回転方向も切替可能である。   FIG. 2 is a diagram for explaining the detailed structure of the hand 14. The hand 14 has a base 24 attached to the tip of the robot arm 12 and at least two (in the illustrated example, two) fingers that are swingably attached to the base 24 (more specifically, pivotally supported). (Gripping part) 16 and a roller device 26 provided at the tip of each finger part 16. The roller device 26 is rotationally driven by the motor 28 via a small motor 28 provided in the finger portion 16 and a drive transmission means 30 such as a pulley belt, as shown in a partially enlarged view of FIG. 2 (inside the circle 2A). And a driven roller 36 that rotates with the driving roller 32 via a belt 34 such as a flat belt or a timing belt. The rotation axes of the driving roller 32 and the driven roller 36 are parallel to each other, and the rotation axes are substantially perpendicular to the longitudinal direction of the finger portion 16. Further, the motor 28 can rotate in both directions, so that the rotation directions of the rollers 32 and 36 and the belt 34 can also be switched.
図3は、ローラ装置の代替例を説明する図である。図3のローラ装置26aが図2のローラ装置26と異なる点は、ベルト34が省略されて駆動ローラが2つである点であり、より具体的には図3の部分拡大図(円3A内)に示すように、指部16の先端側のローラ36aが従動ローラではなく、ローラ32と同様にプーリベルト等の駆動伝達手段38を介してモータ28により回転駆動される駆動ローラである。なお図3のローラ装置26aでも、モータ28は双方向に回転可能であり、故に両駆動ローラ32及び36の回転方向も切替可能である。   FIG. 3 is a diagram illustrating an alternative example of the roller device. The roller device 26a of FIG. 3 differs from the roller device 26 of FIG. 2 in that the belt 34 is omitted and there are two drive rollers. More specifically, FIG. 3 is a partially enlarged view (inside the circle 3A). ), The roller 36a on the distal end side of the finger portion 16 is not a driven roller but a driving roller that is rotationally driven by a motor 28 via a drive transmission means 38 such as a pulley belt, like the roller 32. In the roller device 26a shown in FIG. 3 as well, the motor 28 can rotate in both directions, and therefore the rotational directions of the drive rollers 32 and 36 can also be switched.
図4は、ハンド14に設けた指部の拘束機構について説明する図である。ハンド14は、指部16の全てが貫通する枠状部材40を有し、部分拡大図(円4A内)に示すように、枠状部材40は基部24からローラ装置26に向かう方向(図示例では概ね上下方向)に沿って、図示しない駆動手段によってスライドするように移動可能に構成されている。枠状部材40が基部24に向かって移動したとき(図示例では基部24を囲繞する位置に移動したとき(2点鎖線で図示))は、指部16の各々の揺動範囲は枠状部材40によって拘束されず、故に複数の指部16が構成する把持部は実質的に把持力を生じない。一方、枠状部材40が指部16の先端側に向かって移動していくと(拡大図において実線で図示)、2つの指部16の間隔が徐々に減少していき、故に指部16の間にワークが把持されているときはその把持力が徐々に上昇することになる。このように、枠状部材40のスライド動作により、把持部が生じさせる把持力を適宜調整することができる。   FIG. 4 is a diagram illustrating a finger restraining mechanism provided on the hand 14. The hand 14 has a frame-like member 40 through which all of the finger portions 16 penetrate, and as shown in a partially enlarged view (inside the circle 4A), the frame-like member 40 is directed from the base portion 24 toward the roller device 26 (illustrated example). Then, it is configured to be slidable along a substantially vertical direction) by a driving means (not shown). When the frame-shaped member 40 moves toward the base portion 24 (in the illustrated example, when it moves to a position surrounding the base portion 24 (illustrated by a two-dot chain line)), each swing range of the finger portion 16 is a frame-shaped member. Therefore, the gripping portion formed by the plurality of finger portions 16 does not substantially generate a gripping force. On the other hand, when the frame-shaped member 40 moves toward the distal end side of the finger portion 16 (shown by a solid line in the enlarged view), the interval between the two finger portions 16 gradually decreases. When the work is gripped in the meantime, the gripping force gradually increases. As described above, the gripping force generated by the gripping portion can be appropriately adjusted by the sliding operation of the frame-shaped member 40.
また図4に示すように、ハンド14は、2つの指部16を互いに接近する方向に付勢するスプリング等の付勢部材42を有することが好ましく、図示例では両指部16の基部24近傍の部位がスプリング42によって互いに連結されている。ワークを取出すためにハンドが該ワークにアプローチする際、把持部が必要以上に開いている(指部の間隔がワークの寸法以上である)と、ローラ装置を正転させてもローラが空回りしてワークを引込めない場合があるが、スプリング42の使用により、枠状部材40が指部16の各々の揺動範囲を規制していないときでも、両指部16の間隔をスプリング42によって所定の値以下にすることができ、ワークを取出す際のローラ装置の空回りが防止される。但し、指部の形状や重量によっては、スプリング42を使用しなくても重力によって指部の間隔が所定値以下となるようにすることも可能であり、その場合はスプリングは不要である。   As shown in FIG. 4, the hand 14 preferably has a biasing member 42 such as a spring that biases the two finger portions 16 toward each other. In the illustrated example, the vicinity of the base portion 24 of the both finger portions 16. Are connected to each other by a spring 42. When the hand approaches the workpiece to take out the workpiece, if the gripping part is open more than necessary (the finger interval is greater than the dimension of the workpiece), the roller will idle even if the roller device is rotated forward. In some cases, the workpiece cannot be retracted. However, even when the frame-shaped member 40 does not restrict the swing range of each finger 16 by using the spring 42, the distance between both fingers 16 is determined by the spring 42. The roller device can be prevented from idling when the workpiece is taken out. However, depending on the shape and weight of the finger part, the distance between the finger parts can be reduced to a predetermined value or less by gravity without using the spring 42. In this case, the spring is not necessary.
図5は、指部の拘束機構の代替例を説明する図である。図5に示す拘束機構は、図4のような枠状部材ではなく、基部24上であって各指部16の外側に近接配置したエアシリンダ44である。エアシリンダ44は、部分拡大図(円5A又は5B内)に示すように、基部24に取付けられる本体46と、本体46から指部16に向けて変位可能に延びるピストン48とを有する。ピストン48が本体46内に引き込まれて指部16に当接していないとき(5B)は、指部16の各々の揺動範囲はエアシリンダ44によって拘束されず、故に複数の指部16が構成する把持部は実質的に把持力を生じない。一方、ピストン48が本体46から所定距離突出して指部16に外側から当接し、さらに指部16に加圧していくと(5A)、2つの指部16の間隔が徐々に減少していき、故に指部16の間にワークが把持されているときは把持部の把持力が徐々に上昇することになる。このように、エアシリンダ44により、把持部が生じさせる把持力を適宜調整することができる。なお図4に示したスプリング等の付勢部材42は、図5の形態に適用してもよい。   FIG. 5 is a diagram for explaining an alternative example of the finger restraining mechanism. The restraint mechanism shown in FIG. 5 is not a frame-like member as shown in FIG. 4 but an air cylinder 44 disposed on the base 24 and close to the outside of each finger 16. The air cylinder 44 has a main body 46 attached to the base portion 24 and a piston 48 that extends displaceably from the main body 46 toward the finger portion 16 as shown in a partially enlarged view (inside the circle 5A or 5B). When the piston 48 is drawn into the main body 46 and is not in contact with the finger portion 16 (5B), the swing range of each finger portion 16 is not constrained by the air cylinder 44, and thus a plurality of finger portions 16 are configured. The gripping portion that does not produce a gripping force substantially. On the other hand, when the piston 48 protrudes a predetermined distance from the main body 46 and comes into contact with the finger portion 16 from the outside and further pressurizes the finger portion 16 (5A), the interval between the two finger portions 16 gradually decreases. Therefore, when the workpiece is gripped between the finger portions 16, the gripping force of the gripping portion gradually increases. As described above, the gripping force generated by the gripping portion can be appropriately adjusted by the air cylinder 44. The urging member 42 such as a spring shown in FIG. 4 may be applied to the embodiment shown in FIG.
以下、取出しロボットシステムを用いたワークの取出し方法について、図6のフローチャート等を参照しつつ説明する。なお以下の記載では、ローラ装置及び拘束機構はそれぞれ図2及び図4に示した具体例に相当するものとして説明されているが、図3及び図5の具体例も同様に適用できることは自明であろう。   Hereinafter, a method for taking out a workpiece using the take-out robot system will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following description, the roller device and the restraining mechanism are described as corresponding to the specific examples shown in FIGS. 2 and 4, respectively. However, it is obvious that the specific examples in FIGS. I will.
先ず、図1に示すように、ロボット10を操作して容器20内のワーク18(好ましくは容器内全体)を撮像できる位置(ビジョン撮像位置)にカメラ22を移動させ(ステップS1)、次にカメラ22を用いてワーク18の画像を撮像する(ステップS2)。   First, as shown in FIG. 1, the robot 10 is operated to move the camera 22 to a position (vision imaging position) where the workpiece 18 in the container 20 (preferably the entire container) can be imaged (step S1). An image of the workpiece 18 is taken using the camera 22 (step S2).
次のステップS3では、カメラ22が得た画像を画像処理し、ハンド14を用いて取出すべき対象ワークを検出する。この検出方法自体は周知のものが適用可能なので詳細は省略するが、例えば、互いに重なり合った複数のワークのうち最も位置の高いものが取出し対象ワークとして検出される。取出し対象ワークが検出されたら、図7に示すように、ロボット10をアプローチ開始位置に移動させる(ステップS4)。具体的には、ハンド14を取出し対象として検出された1つのワーク18に接近させ、ハンド14の指部16の先端(該先端に設けたローラ装置26)が取出し対象ワーク18の直近上方に位置し、かつハンド14がワーク18を取出せるように適宜補正された姿勢となるようにロボットアーム12が操作される。   In the next step S <b> 3, the image obtained by the camera 22 is subjected to image processing, and a target work to be taken out is detected using the hand 14. Since a well-known method can be applied to this detection method, the details thereof will be omitted. For example, a workpiece having the highest position among a plurality of workpieces overlapping each other is detected as a workpiece to be taken out. When the workpiece to be taken out is detected, the robot 10 is moved to the approach start position as shown in FIG. 7 (step S4). Specifically, the hand 14 is brought close to one workpiece 18 detected as an extraction target, and the tip of the finger portion 16 of the hand 14 (the roller device 26 provided at the tip) is positioned immediately above the extraction target workpiece 18. In addition, the robot arm 12 is operated so that the posture is appropriately corrected so that the hand 14 can take out the workpiece 18.
次のステップS5では、指部16の先端に設けたローラ装置26を、ワーク引込み方向に回転(正転)させる。なおワーク引込み方向とは、互いに対向するベルト34の面50が、指部16の先端側から基部24側に移動する方向(図2の例では上方向)であり、後述するように、両ベルト面間に把持されたワークは指部間に引込まれることになる。   In the next step S5, the roller device 26 provided at the tip of the finger portion 16 is rotated (normally rotated) in the workpiece retracting direction. The work retraction direction is a direction in which the surfaces 50 of the belts 34 facing each other move from the distal end side of the finger portion 16 to the base 24 side (upward in the example of FIG. 2). The work gripped between the faces is drawn between the fingers.
次にステップS6において、上述の拘束機構による指部(把持部)16の拘束を解除し、次のステップS7では、指部16が拘束されていない状態(拘束解除状態)であるかを判定する。この判定のための具体的手段としては、例えば図8A及び図8Bに示すような光電センサ52が挙げられる。光電センサ52は、枠状部材40とともに移動しない部位(基部24等)に設けられ、枠状部材40が、指部16を拘束する位置(図8A)にあるか拘束しない位置(図8B)にあるかを検出できる。   Next, in step S6, the restriction of the finger part (gripping part) 16 by the restriction mechanism described above is released, and in the next step S7, it is determined whether the finger part 16 is in an unconstrained state (constraint release state). . Specific means for this determination includes, for example, a photoelectric sensor 52 as shown in FIGS. 8A and 8B. The photoelectric sensor 52 is provided at a portion that does not move with the frame-shaped member 40 (base 24 or the like), and the frame-shaped member 40 is at a position (FIG. 8A) where the finger 16 is restrained or a position (FIG. 8B) where it is not restrained. It can be detected.
把持部が拘束解除状態にあることが確認されたら、次のステップS8において、ハンド14を取出し対象ワークに接近(移動)させ、図9(a)に示すように、指部先端のローラ装置26を対象ワークに当接させる。すると、ステップS5で述べたようにローラ装置26は矢印で示す方向に回転(正転)しているので、ワーク18は対向するベルト34間に引込まれる。その結果、図9(b)に示すように、指部16が開いてワーク18を指部間の把持空間内にさらに引込んでいく。   When it is confirmed that the gripping part is in the restrained release state, in the next step S8, the hand 14 is taken out and moved (moved) to the work to be taken, and as shown in FIG. Is brought into contact with the target workpiece. Then, as described in step S5, since the roller device 26 rotates (forward rotation) in the direction indicated by the arrow, the workpiece 18 is drawn between the opposing belts 34. As a result, as shown in FIG. 9B, the finger part 16 is opened, and the work 18 is further drawn into the gripping space between the finger parts.
次のステップS9では、把持部内にワーク18が介在しているか、より具体的には図9(c)に示すように、指部16間の把持空間内の所定位置にワーク18が把持されているかを判定する。この判定のための具体的手段としては、例えば図10A及び図10Bに示すような、把持空間内の物体の存在を直接検知する検知装置、具体的には光電センサ54が挙げられる。光電センサ54は、例えば2つの指部の内側にそれぞれ設けた発光素子及び受光素子を有し、両素子間に物体(ワーク)が存在するか(図10B)否か(図10A)を検出することができる。   In the next step S9, whether the workpiece 18 is present in the gripping portion, or more specifically, as shown in FIG. 9C, the workpiece 18 is gripped at a predetermined position in the gripping space between the finger portions 16. It is determined whether or not. As a specific means for this determination, for example, as shown in FIGS. 10A and 10B, there is a detection device that directly detects the presence of an object in the gripping space, specifically, a photoelectric sensor 54. The photoelectric sensor 54 has, for example, a light emitting element and a light receiving element respectively provided inside two fingers, and detects whether or not an object (work) exists between the two elements (FIG. 10B) or not (FIG. 10A). be able to.
或いは、図11A及び図11Bに示すような、指部の開度を検出することにより間接的に把持空間内の物体の存在を検知する検知装置、具体的には光電センサ56を用いてもよい。光電センサ56は、指部16とともに移動しない部位(例えば基部24)に設けられ、把持部の開度(指部間の間隔)が、一定値以下であるか(図11A)否か(図11B)を検出できる。すなわち、把持部の開度が一定値以下(図11A)であれば、指部16間(把持空間)にワークは介在していないと判定でき、逆に把持部の開度が一定値を超えていれば(図11B)、指部16間にワークは介在していないと判定できる。   Alternatively, as shown in FIGS. 11A and 11B, a detection device that detects the presence of an object in the grasping space indirectly by detecting the opening of the finger, specifically, a photoelectric sensor 56 may be used. . The photoelectric sensor 56 is provided at a portion that does not move with the finger 16 (for example, the base 24), and whether the opening degree of the gripping portion (interval between the finger portions) is equal to or less than a certain value (FIG. 11A) (FIG. 11B). ) Can be detected. That is, if the opening degree of the gripping portion is equal to or smaller than a certain value (FIG. 11A), it can be determined that no workpiece is interposed between the finger portions 16 (gripping space). If it is (FIG. 11B), it can be determined that no workpiece is interposed between the finger portions 16.
ステップS9において、把持部内にワークが介在していることが確認されたら、拘束機構によって把持部を拘束する(ステップS10)。具体的には、図9(d)に示すように、枠状部材40を下降させて把持部に所定の把持力を生じさせる。次にステップS11において、指部16が拘束状態であるかを判定する。この判定には、上述の光電センサ52が使用できる。つまり、指部16間にワーク18が把持されているときは枠状部材40はある高さまでしか下降できない(図8B)ので、これを検出することにより、指部間にワークが介在した状態で把持部が拘束されていることを検出できる。   In step S9, when it is confirmed that the workpiece is interposed in the gripping portion, the gripping portion is restrained by the restraining mechanism (step S10). Specifically, as shown in FIG. 9D, the frame-shaped member 40 is lowered to generate a predetermined gripping force at the gripping portion. Next, in step S11, it is determined whether the finger 16 is in a restrained state. The above-described photoelectric sensor 52 can be used for this determination. That is, when the workpiece 18 is gripped between the finger portions 16, the frame-like member 40 can be lowered only to a certain height (FIG. 8B). By detecting this, the workpiece is interposed between the finger portions. It can be detected that the grip portion is restrained.
次のステップS12では、ロボットを操作して、把持したワークを所定の搬送先へ移動させる。その後、ハンド14の拘束を解除し(ステップS13)、指部16が拘束されていない状態(拘束解除状態)であるかを判定する(ステップS14)。具体的には、図12(a)に示す状態(図9(d)に相当)から、枠状部材40を上昇させて指部16の拘束を解除する(図12(b))。この拘束解除状態の判定も、上述の光電センサ52を用いて行うことができる。   In the next step S12, the robot is operated to move the gripped work to a predetermined transfer destination. Thereafter, the restraint of the hand 14 is released (step S13), and it is determined whether or not the finger portion 16 is not restrained (restraint release state) (step S14). Specifically, from the state shown in FIG. 12A (corresponding to FIG. 9D), the frame member 40 is raised to release the restraint of the finger portion 16 (FIG. 12B). This restraint release state can also be determined using the photoelectric sensor 52 described above.
次に、指部16の先端に設けたローラ装置26を、ワーク排出方向に回転(逆転)させる(ステップS15)。なおワーク排出方向とは、互いに対向するベルト34の面50が、基部24側から指部16の先端側に移動する方向(図12の例では下方向)であり、図12(c)及び(d)に示すように、両ベルト面間に把持されたワークは把持部から排出されることになる。   Next, the roller device 26 provided at the tip of the finger portion 16 is rotated (reversely rotated) in the workpiece discharge direction (step S15). The work discharging direction is a direction in which the surfaces 50 of the belts 34 facing each other move from the base 24 side to the tip side of the finger portion 16 (downward in the example of FIG. 12). As shown in d), the work gripped between both belt surfaces is discharged from the gripping portion.
なおステップS15においてローラ装置26を逆転させる代わりに、拘束機構による拘束を解除することによって把持したワークを排出こともできる。例えば、図4のような枠状部材40を利用したハンドの場合、枠状部材14を上昇(基部24側に移動)させることのみによって、指部16に把持したワークが自重で落下するようにすることができる。一方、図5のようなエアシリンダ44を利用したハンドの場合、ピストン48を本体46内に引込ませることによって、指部16に把持したワークが自重で落下するようにすることができる。或いは、エアシリンダ44を利用した場合は、ピストン48の先端を指部16と接続(接着等)しておくことにより、ピストン48の引込み動作によって指部16を強制的に開くようにすることもできる。   In step S15, instead of reversing the roller device 26, the gripped work can be discharged by releasing the restraint by the restraining mechanism. For example, in the case of a hand using the frame-shaped member 40 as shown in FIG. 4, the work gripped by the finger 16 is dropped by its own weight only by raising (moving to the base 24 side) the frame-shaped member 14. can do. On the other hand, in the case of the hand using the air cylinder 44 as shown in FIG. 5, the work gripped by the finger portion 16 can be dropped by its own weight by retracting the piston 48 into the main body 46. Alternatively, when the air cylinder 44 is used, the tip of the piston 48 is connected (adhered or the like) to the finger 16 so that the finger 16 is forcibly opened by the retraction operation of the piston 48. it can.
次のステップS16では、把持部内にワーク18が介在しているか否かを判定する。この判定には、上述の光電センサ54又は56を使用できる。ワーク18がハンド14から排出されたこと、すなわち把持部内にワーク18が介在していないことが確認されたら、拘束機構によって把持部を拘束する(ステップS17)。そして把持部が拘束状態にあることが光電センサ52等により確認されたら(ステップS18)、1つのワークの把持及び搬送が完了したことになる。そして新たなワークの把持・搬送を行うべく、ステップS1〜S18が繰り返される。   In the next step S16, it is determined whether or not the work 18 is present in the gripping portion. For this determination, the above-described photoelectric sensor 54 or 56 can be used. If it is confirmed that the workpiece 18 has been ejected from the hand 14, that is, the workpiece 18 is not interposed in the gripping portion, the gripping portion is restrained by the restraining mechanism (step S17). When it is confirmed by the photoelectric sensor 52 or the like that the gripping portion is in a restrained state (step S18), the gripping and transporting of one workpiece is completed. Then, steps S1 to S18 are repeated in order to grasp and carry a new workpiece.
なおスプリング42のばね定数を適宜調整すれば、スプリング42が把持部の拘束機能も具備することも可能であり、その場合は上述の枠状部材40やエアシリンダ44は不要となる。但しその場合は、ワークを把持空間内に引込むとき(図9(a)から(b))は指部16がスプリングの付勢力に反して適切に開きかつ、ワークを把持している間(図9(c))はワークが落下しないような適切な把持力を生じさせ、さらにワークを把持空間内から排出するとき(図12(c)から(d))も指部16がスプリングの付勢力に反して適切に開くような、ばね定数のスプリング42を選定する必要がある。   If the spring constant of the spring 42 is appropriately adjusted, the spring 42 can also have a holding portion restraining function, and in this case, the above-described frame-shaped member 40 and air cylinder 44 are not necessary. However, in that case, when the work is pulled into the gripping space (FIGS. 9A to 9B), the finger 16 is properly opened against the urging force of the spring and is gripping the work (FIG. 9 (c) generates an appropriate gripping force so that the workpiece does not fall, and when the workpiece is discharged from the gripping space (FIGS. 12 (c) to (d)), the biasing force of the spring 16 is also applied to the finger 16. On the other hand, it is necessary to select a spring 42 having a spring constant so as to open appropriately.
上述の実施形態では、2つの指部がワークの把持部を構成するが、図13に略示するように、3つの指部60を用いたいわゆる3ツ爪式のハンド(把持部)62を構成することも可能である。この場合、120度の角度位置に配置された3つの指部60の各々が径方向に移動可能であり、各指部60の先端に上述のローラ装置が設けられる。また上述の実施形態では各指部間を連結するスプリングは1つあればよいが、指部が3つの場合は最大3つのスプリング64を設けることができる。いわゆる3ツ爪式の把持部は、取出し対象ワークが球形又はそれに近い形状である場合の把持に適している。また上述のエアシリンダ44が、指部が3つの場合でも適用でき、かつ上述の枠状部材40も、その形状を適宜変更すれば指部が2つの場合と同様に適用できることは明らかであろう。   In the above-described embodiment, the two finger portions constitute a workpiece gripping portion. As schematically shown in FIG. 13, a so-called three-claw hand (grip portion) 62 using three finger portions 60 is provided. It is also possible to configure. In this case, each of the three finger portions 60 arranged at an angular position of 120 degrees is movable in the radial direction, and the above-described roller device is provided at the tip of each finger portion 60. Further, in the above-described embodiment, only one spring is required to connect each finger portion. However, when there are three finger portions, a maximum of three springs 64 can be provided. The so-called three-claw gripping part is suitable for gripping when the workpiece to be taken out is a spherical shape or a shape close thereto. Further, it will be apparent that the above-described air cylinder 44 can be applied even when there are three finger portions, and the above-described frame-like member 40 can be applied in the same manner as when there are two finger portions if the shape thereof is appropriately changed. .
10 ロボット
12 ロボットアーム
14、62 ハンド
16、60 指部
18 ワーク
22 カメラ
24 基部
26 ローラ装置
28 モータ
32、36a 駆動ローラ
34 ベルト
36 従動ローラ
40 枠状部材
42、64 スプリング
44 エアシリンダ
50 ベルト面
52、54、56 光電センサ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Robot 12 Robot arm 14, 62 Hand 16, 60 Finger part 18 Work 22 Camera 24 Base part 26 Roller device 28 Motor 32, 36a Drive roller 34 Belt 36 Driven roller 40 Frame-like member 42, 64 Spring 44 Air cylinder 50 Belt surface 52 , 54, 56 Photoelectric sensor

Claims (12)

  1. ロボットアームの先端に取付けられたハンドを用いてワークを1つずつ取出すように構成されたロボットを有する取出しロボットシステムであって、
    前記ハンドは、
    前記ロボットアームの先端に固定される基部と、
    前記基部にそれぞれ揺動可能に取り付けられた2つ又は3つの指部により構成され、それらの指部の内側の把持空間内に取出し対象ワークを把持する把持部と、
    前記指部の各々の先端に設けられた、モータにより駆動されるローラを有するローラ装置と、を備え、
    前記ローラ装置の各々は、前記ローラを正転させることにより、対向するローラ間に取出し対象ワークを把持して前記把持空間内に引込むように構成され、
    前記ハンドはさらに、
    前記把持部が所定の把持力を生じさせるように前記指部が拘束された拘束状態と、前記指部の拘束が解除された拘束解除状態とを、前記2つ又は3つの指部の互いの間隔を徐々に変化させることにより切り替えられるように構成された把持部拘束機構を備える、取出しロボットシステム。
    A take-out robot system having a robot configured to take out workpieces one by one using a hand attached to the tip of a robot arm,
    The hand is
    A base fixed to the tip of the robot arm;
    A gripping part configured by two or three fingers each swingably attached to the base, and gripping the workpiece to be taken out in a gripping space inside the fingers;
    A roller device having a roller driven by a motor, provided at the tip of each of the fingers,
    Each of the roller devices is configured to grip the workpiece to be taken out between the opposing rollers and retract it into the gripping space by rotating the roller forward.
    The hand further includes
    The restraint state in which the finger part is restrained so that the grip part generates a predetermined gripping force and the restraint release state in which the restraint of the finger part is released are defined by each other between the two or three finger parts. A take-out robot system comprising a gripping part restraining mechanism configured to be switched by gradually changing the interval.
  2. 前記把持部拘束機構は、前記2つ又は3つの指部の全てが貫通する枠状部材を有し、前記枠状部材は、前記基部から前記ローラ装置に向かう方向に沿ってスライドすることにより、前記2つ又は3つの指部の互いの間隔を徐々に変化させることができるように構成されている、請求項1に記載の取出しロボットシステム。   The gripping part restraining mechanism has a frame-like member through which all of the two or three fingers penetrate, and the frame-like member slides along a direction from the base part toward the roller device, The take-out robot system according to claim 1, wherein the take-out robot system is configured to be able to gradually change a distance between the two or three fingers.
  3. 前記把持部拘束機構は、前記基部上であって前記指部の各々の外側に近接配置されたエアシリンダを有し、前記エアシリンダの各々は、前記指部に外側から当接して加圧することにより、前記2つ又は3つの指部の互いの間隔を徐々に変化させることができるように構成されている、請求項1に記載の取出しロボットシステム。   The gripping portion restraining mechanism has an air cylinder disposed on the base portion and close to the outside of each of the finger portions, and each of the air cylinders contacts and pressurizes the finger portion from the outside. The take-out robot system according to claim 1, wherein the two or three fingers can be gradually changed in distance from each other.
  4. バラ積みされた複数のワークの夫々の位置と姿勢を検出する視覚センサと、
    基準となるワークに対して予め教示され、前記ハンドにより前記基準となるワークを取出すための、一連の教示点列を含むロボット動作指令及び前記ハンドへの指令が記述された基準動作プログラムと、
    前記視覚センサからの情報に基づいて、前記基準動作プログラムの一連の教示点列の各教示点における位置情報と姿勢情報を補正する機能を備えた制御装置と、
    をさらに備えた、請求項1〜3のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。
    A visual sensor for detecting the position and posture of each of a plurality of stacked workpieces;
    A reference operation program in which a robot operation command including a series of teaching point sequences and a command to the hand are described, which is taught in advance with respect to a reference workpiece and takes out the reference workpiece by the hand;
    A control device having a function of correcting position information and posture information at each teaching point of a series of teaching point sequences of the reference motion program based on information from the visual sensor;
    The take-out robot system according to any one of claims 1 to 3, further comprising:
  5. 前記ワークが前記把持空間内に引込まれたことを検知する検知装置を有する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。   The take-out robot system according to any one of claims 1 to 4, further comprising a detection device that detects that the workpiece has been drawn into the gripping space.
  6. 前記検知装置は、前記指部の開度を検出することにより前記把持空間内のワークの介在を間接的に検知する光電センサである、請求項5に記載の取出しロボットシステム。   The take-out robot system according to claim 5, wherein the detection device is a photoelectric sensor that indirectly detects the presence of a workpiece in the gripping space by detecting an opening degree of the finger part.
  7. 前記検知装置は、前記把持空間内に介在するワークの有無を直接検知する光電センサである、請求項5に記載の取出しロボットシステム。   The take-out robot system according to claim 5, wherein the detection device is a photoelectric sensor that directly detects the presence or absence of a workpiece interposed in the gripping space.
  8. 前記ローラ装置は、モータと、該モータに回転駆動される駆動ローラと、ベルトを介して該駆動ローラとともに回転する従動ローラと、を有する回転ベルト装置である、請求項1〜7のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。   8. The rotating belt device according to claim 1, wherein the roller device includes a motor, a driving roller that is rotationally driven by the motor, and a driven roller that rotates with the driving roller via a belt. The take-out robot system described in the section.
  9. 前記ローラ装置は、モータと、該モータに回転駆動される2つの駆動ローラとを有する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。   The take-out robot system according to any one of claims 1 to 7, wherein the roller device includes a motor and two drive rollers that are rotationally driven by the motor.
  10. 前記ローラ装置の各々は、前記ローラを逆転させることにより、前記把持空間内に把持した取出し対象ワークを、対向するローラ間を経由して排出するように構成される、請求項1〜9のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。   Each of the said roller apparatuses is comprised so that the removal object workpiece | work hold | gripped in the said holding space may be discharged via between the opposing rollers by reversing the said roller. The take-out robot system according to claim 1.
  11. 前記ハンドは、前記2つ又は3つの指部が前記拘束解除状態にあるときに、前記指部間の間隔が所定の値以下となるように前記指部の各々を内側に向けて付勢する付勢手段を備える、請求項1〜10のいずれか1項に記載の取出しロボットシステム。   The hand urges each of the finger portions inward so that an interval between the finger portions is equal to or less than a predetermined value when the two or three finger portions are in the restraint release state. The take-out robot system according to any one of claims 1 to 10, further comprising an urging unit.
  12. 前記付勢手段は、前記指部の各々を互いに連結するスプリングである、請求項11に記載の取出しロボットシステム。   The take-out robot system according to claim 11, wherein the urging means is a spring for connecting the finger portions to each other.
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