JP2014002056A - Trailer wheelbase detection device and vehicle control device provided with trailer wheelbase detection device - Google Patents

Trailer wheelbase detection device and vehicle control device provided with trailer wheelbase detection device Download PDF

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穂高 山崎
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日野自動車株式会社
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PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a trailer wheelbase detection device and a vehicle control device provided in a tractor and capable of calculating a wheelbase of a trailer towed by the tractor.SOLUTION: A vehicle control device 10 includes: a camera 11 for detecting an image of a tire Tr of a trailer T2; a coupling angle sensor 12 for detecting a coupling angle θof the trailer T2; and a vehicle control ECU 13 for storing a length La of a first straight line L1 connecting the camera 11 and a coupler Co and calculating a first angle θ1 between the first straight line L1 and a second straight line L2 connecting the tire Tr and the camera 11 from the side position of the tire Tr on the image. The vehicle control ECU 13 calculates a second angle θ2 between the first straight line L1 and a third straight line L3 connecting the coupler Co and the tire Tr from the coupling angle θ, and also detects a wheelbase WB of the trailer T2 on the basis of the length La of the first straight line L1, the first angle θ1 and the second angle θ2.

Description

本発明は、牽引車両に備えられた被牽引車両ホイールベース検出装置及び車両制御装置に関する。 The present invention relates to a towed vehicle wheel based detection device and a vehicle control device provided in the towing vehicle.

牽引車両は、一般的に、複数の車種の被牽引車両を牽引できるように設計されている。 Towing vehicle generally been designed to tow the towed vehicle of the plurality of vehicles. しかしながら、牽引車両の車両制御装置では、どの被牽引車両を牽引しているかを把握せず、被牽引車両の情報を未知としたまま、横転防止などの車両制御を行うことがあった。 However, the vehicle control device of the towing vehicle, without knowing whether the towing any towed vehicle, while the unknown information towed vehicle, there is possible to perform vehicle control such as rollover prevention. この場合、例えば未知である被牽引車両の情報を最も不利なものと仮定して車両制御が行われ、車両制御の効果が不十分となるおそれがある。 In this case, for example, an unknown in some assuming ones most unfavorable information towed vehicle vehicle control is performed, the effect of vehicle control may be insufficient.

このような被牽引車両の情報を検出する装置としては、例えば特許文献1に記載のものが知られている。 Such a device for detecting information of a towed vehicle, for example, there is known one described in Patent Document 1. 特許文献1に記載されたトレーラ連結角検出装置では、トラクタ側に備えたカメラによってトレーラの前面を撮影し、トレーラ前面のコーナーエッジの画像位置を検出することでトラクタに対するトレーラの連結角の検出を行っている。 The trailer connecting angle detection device described in Patent Document 1, taken the front of the trailer by a camera provided in the tractor side, the detection of the connecting angle of the trailer with respect to the tractor by detecting the image position of the corner edge of the trailer front Is going.

特開2002−68032号公報 JP 2002-68032 JP

しかしながら、例えば被牽引車両を牽引した牽引車両の車両制御を精度良く実行するためには、より多くの被牽引車両の情報を得る必要があり、特に被牽引車両のホイールベースの情報を取得することが望ましい。 However, for example, to perform a vehicle control of the towing vehicle towing a towed vehicle accurately, it is necessary to obtain information of more towed vehicle, be specifically acquired wheelbase information towed vehicle It is desirable 一方で、被牽引車両を変更しても対応可能とするため、牽引車両側に備えた機器のみで情報を取得する必要がある。 On the other hand, for making it possible to correspond by changing a towed vehicle, it is necessary to acquire the information only in equipment with the towing vehicle.

そこで、本発明は、牽引車両に備えられ、牽引車両が牽引する被牽引車両のホイールベースを求めることができる被牽引車両ホイールベース検出装置及び被牽引車両ホイールベース検出装置を備えた車両制御装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention is provided in the towing vehicle, the vehicle control apparatus provided with a towed vehicle wheelbase detector and the towed vehicle wheelbase detection device can determine the wheel base of the towed vehicle towing vehicle towing an object of the present invention is to provide.

上記課題を解決するため、本発明は、牽引車両が連結部を介して牽引する被牽引車両のホイールベースを検出する被牽引車両ホイールベース検出装置であって、牽引車両に取付けられ、被牽引車両のタイヤの画像を検出する画像検出手段と、画像検出手段と連結部とを結ぶ第1の直線の長さを記憶する記憶手段と、牽引車両に対する被牽引車両の連結角を検出する連結角検出手段と、画像検出手段が検出したタイヤの画像上の横位置に基づいて、当該タイヤ及び画像検出手段を結ぶ第2の直線と第1の直線とがなす第1の角度を演算する演算手段と、を備え、演算手段は、連結角検出手段の検出した連結角に基づいて、連結部及びタイヤを結ぶ第3の直線と第1の直線とのなす第2の角度を演算すると共に、第1の直線の長さ、第1の角度、 To solve the above problems, the present invention provides the tow vehicle is a towed vehicle wheelbase detector for detecting wheel base of the towing vehicle for towing through the connecting portion, attached to the towing vehicle, the towed vehicle and image detection means for detecting an image of the tire, storage means for storing the length of the first straight line connecting the connecting portion and the image detection means, connecting angle detection for detecting a connecting angle of the towing vehicle for towing the vehicle and means, on the basis of the lateral position on the image of the tire image detected by the detecting means and calculating means and the second straight line and the first straight line connecting the tire and the image detection means for calculating a first angle formed It comprises, calculation means, based on the detected connecting angle of the connecting angle detection means, the connecting portion and thereby calculates a second angle formed between the third line and the first straight line connecting the tire, first the length of the straight line, the first angle, び第2の角度に基づいて、被牽引車両のホイールベースを検出する。 Beauty based on the second angle, detects the wheelbase of the towing vehicle.

上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、牽引車両に対する被牽引車両の向きに応じて画像検出手段の検出する被牽引車のタイヤの画像上の横位置が変化することに着目して、これをパターンマッチングなどの画像処理により検出し、第1の直線及び第2の直線のなす第1の角度を求めることができる。 According to the towed vehicle wheelbase detector, by paying attention to the horizontal position on the image of the trailed vehicle tire detected by the image detection means according to the orientation of the towed vehicle with respect to the towing vehicle changes, this was detected by image processing such as pattern matching, it is possible to determine the first angle between the first straight line and second straight line. また、上記被牽引車両ホイールベース検出装置では、牽引車両に対する被牽引車両の連結角に基づいて第1の直線と第3の直線のなす第2の角度を演算すると共に、牽引車両において既知である第1の直線の長さを記憶している。 Further, in the towed vehicle wheel based detection device, as well as calculating the first straight line and the second angle between the third straight line based on the connecting angle of the towing vehicle for towing the vehicle, it is known in the towing vehicle It stores the length of the first straight line. これにより、画像検出手段、検出されたタイヤ、及び連結部を頂点とする三角形のうち、一辺の長さ(第1の直線の長さ)及び二つの角度(第1の角度及び第2の角度)が求められるので、被牽引車両におけるタイヤと連結部とを結ぶ第3の直線の長さを得ることができる。 Thus, the image detecting unit, among the triangle having the detected tire, and a connecting apex, the length of one side (the length of the first straight line) and two angles (first and second angles ) since sought, it is possible to obtain the length of the third straight line connecting the connecting portion and the tire of the towed vehicle. 従って、上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、被牽引車両におけるタイヤと連結部とを結ぶ第3の直線の長さを得ることができるので、この長さを利用して被牽引車両のホイールベースを検出することができる。 Therefore, according to the towed vehicle wheel based detection device, it is possible to obtain a length of the third straight line connecting the connecting portion and the tire of the towed vehicle, the towed vehicle by utilizing this length it is possible to detect the wheel base. また、上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、全ての機器が牽引車両側に備えられているので、被牽引車両を変更しても新たな被牽引車両への機器設置などを行う必要がなく、容易にホイールベースを検出することができる。 Further, according to the towed vehicle wheel based detection device, since all devices are provided on the towing vehicle, it is necessary to perform such equipment installation in new towed vehicle Changing the towed vehicle no, it is possible to easily detect the wheelbase.

上記被牽引車両ホイールベース検出装置において、記憶手段は、被牽引車両の車幅を記憶しており、演算手段は、第1の直線の長さ、第1の角度、及び第2の角度に基づいて第3の直線の長さを演算すると共に、第3の直線の長さ及び被牽引車両の車幅に基づいて被牽引車両のホイールベースを検出してもよい。 In the towed vehicle wheel based detection device, storage means stores the vehicle width of the towed vehicle, calculating means, the length of the first straight line, based on the first angle and the second angle converting mechanism for calculating a length of the third straight line, may be detected wheelbase towed vehicle based on the length and vehicle width of the towed vehicle of the third straight line.
上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、被牽引車両の当該タイヤ、連結部、及び当該タイヤの車軸中心を頂点とする直角三角形のうち、二辺の長さ(第3の直線の長さ、被牽引車両の車幅の半分の長さ)を得られるので、連結部とタイヤの車軸中心とを結ぶ直線の長さすなわち被牽引車両のホイールベースを求めることができる。 According to the towed vehicle wheel based detection device, the tire of the towed vehicle, the connecting portion, and of the right-angled triangle whose vertices axle center of the tire, the length of the two sides (the length of the third linear since the resulting half length) of the vehicle width of the towed vehicle, it is possible to determine the wheel base of the straight line of length or towed vehicle connecting the axle center of the connecting portion and the tire.

本発明は、牽引車両が連結部を介して牽引する被牽引車両のホイールベースを検出する被牽引車両ホイールベース検出装置であって、牽引車両に取付けられ、被牽引車両のタイヤの画像を検出する画像検出手段と、画像検出手段と連結部とを結ぶ第1の直線の長さ及び被牽引車両の車幅を記憶する記憶手段と、牽引車両に対する被牽引車両の連結角を検出する連結角検出手段と、画像検出手段が検出したタイヤの画像上の横位置に基づいて、当該タイヤ及び画像検出手段を結ぶ第2の直線と第1の直線とがなす第1の角度を演算する演算手段と、を備え、演算手段は、連結角及び被牽引車両の車幅に基づいて、タイヤを通り且つ被牽引車両の車両中心線に平行な第4の直線に対する連結部の投影点の位置を演算すると共に、第1の角度に基づ The present invention is towed vehicle is a towed vehicle wheelbase detector for detecting wheel base of the towing vehicle for towing through the connecting portion, attached to the towing vehicle, to detect an image of the trailed vehicle tires an image detection means, storage means for storing a first straight length and vehicle width of the towed vehicle connecting the connecting portion and the image detection means, connecting angle detection for detecting a connecting angle of the towing vehicle for towing the vehicle and means, on the basis of the lateral position on the image of the tire image detected by the detecting means and calculating means and the second straight line and the first straight line connecting the tire and the image detection means for calculating a first angle formed It comprises, calculation means, based on the vehicle width of the connection angle and the trailed vehicle, and calculates the position of the projection point of the connecting portion with respect to the fourth straight line parallel to the vehicle center line of the towing vehicle and passes through the tire with, based on the first angle て第4の直線及び第2の直線の交点に相当するタイヤの位置を演算することで、タイヤと投影点との直線距離である被牽引車両のホイールベースを検出することを特徴とする。 Te by calculating the position of the corresponding tire to the fourth straight line and the intersection of the second straight line, and detecting the wheel base of the towing vehicle which is a linear distance of the tire and the projection point.

上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、牽引車両に対する被牽引車両の向きに応じて画像検出手段の検出する被牽引車のタイヤの画像上の横位置が変化することに着目して、これをパターンマッチングなどの画像処理により検出し、第1の直線及び第2の直線のなす第1の角度を求めることができる。 According to the towed vehicle wheelbase detector, by paying attention to the horizontal position on the image of the trailed vehicle tire detected by the image detection means according to the orientation of the towed vehicle with respect to the towing vehicle changes, this was detected by image processing such as pattern matching, it is possible to determine the first angle between the first straight line and second straight line. また、上記被牽引車両ホイールベース検出装置では、連結角及び被牽引車両の車幅に基づいて、前記タイヤを通り且つ被牽引車両の車両中心線に平行な第4の直線に対する連結部の投影点の位置を演算し、第1の角度に基づいて、第4の直線及び第2の直線の交点に相当する前記タイヤの位置を演算することで、当該タイヤと投影点との直線距離である被牽引車両のホイールベースを検出することができる。 Further, in the towed vehicle wheel based detection system, based on the vehicle width of the connection angle and the trailed vehicle, the projected point of the connecting portion with respect to the fourth straight line parallel to the vehicle center line of the street and the towed vehicle the tire calculates the position, based on the first angle, by calculating the position of the tire corresponding to the intersection of the fourth straight line and second straight line is the straight line distance between the tire and the projection point to be it is possible to detect the wheel base of the towing vehicle. しかも、上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、全ての機器が牽引車両側に備えられているので、被牽引車両を変更しても新たな被牽引車両への機器設置などを行う必要がなく、容易にホイールベースを検出することができる。 Moreover, according to the towed vehicle wheel based detection device, since all devices are provided on the towing vehicle, it is necessary to perform such equipment installation in new towed vehicle Changing the towed vehicle no, it is possible to easily detect the wheelbase.

本発明は、上記被牽引車両ホイールベース検出装置を備え、牽引車両の車両制御を行う車両制御装置であって、被牽引車両ホイールベース検出装置が検出した被牽引車両のホイールベースに基づいて牽引車両の車両制御を行う。 The present invention includes the towed vehicle wheel based detection device, a vehicle control device that performs vehicle control of the towing vehicle, the towing vehicle on the basis of the wheel base of the towed vehicle towed vehicle wheelbase detecting device detects perform the vehicle control.
上記車両制御装置によれば、被牽引車両ホイールベース検出装置により牽引車両が牽引中の被牽引車両のホイールベースを求めることができる。 According to the vehicle control device, the towing vehicle by the towed vehicle wheel based detection device can determine the wheel base of the towed vehicle during towing. これにより、上記車両制御装置では、被牽引車両のホイールベースを考慮した牽引車両の車両制御が実現できるので、横転防止などの車両制御をより効果的に実行することができる。 Thus, in the vehicle control device, the vehicle control of the towing vehicle in consideration of the wheelbase of the towed vehicle can be realized, it is possible to perform a vehicle control such as anti-rollover more effectively.

本発明によれば、牽引車両に備えられ、牽引車両が牽引する被牽引車両のホイールベースを求めることができる被牽引車両ホイールベース検出装置及び車両制御装置を提供できる。 According to the present invention, provided in the towing vehicle, it can provide a towed vehicle wheel based detection device and a vehicle control device capable of determining the wheel base of the towed vehicle towing vehicle towing.

本実施形態に係る車両制御装置を備えたトラクタを示す概略平面図である。 It is a schematic plan view showing a tractor provided with a vehicle control device according to the present embodiment. タイヤTrの画像上の横位置Xを用いた第1の角度θ の求め方を説明するための図である。 It is a diagram for explaining a first angle theta 1 Determination of using lateral position X on the image of the tire Tr. (a)連結角θ が小さい場合のトレーラのタイヤの画像の形状を示す図である。 (A) is a diagram showing the shape of the image of the tire of the trailer when coupling angle theta R is small. (b)連結角θ が大きい場合のトレーラのタイヤの画像の形状を示す図である。 (B) is a diagram showing the shape of the image of the tire of the trailer when coupling angle theta R is large. 車両制御装置におけるホイールベースの検出の他の例を説明するための図である。 It is a diagram for explaining another example of the wheelbase of the detection in the vehicle control device.

以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図1に示されるように、本実施形態に係る車両制御装置10は、トラクタ(牽引車両)T1に備えられ、トレーラ(被牽引車両)T2を牽引するトラクタT1の車両安定性制御を行うものである。 As shown in FIG. 1, the vehicle control apparatus 10 according to this embodiment, the tractor provided (towing vehicle) T1, performs a vehicle stability control of the tractor T1 towing a trailer (towed vehicle) T2 is there. トラクタT1及びトレーラT2は、トラクタT1側のカプラ(連結部)CoとトレーラT2側のキングピンとがロックされることで連結されている。 Tractor T1 and trailer T2 are connected by a kingpin of the tractor T1 side of the coupler (coupling portion) Co and trailer T2 side is locked. なお、図1ではトラクタT1及びトレーラT2が左折する状況を示している。 Incidentally, the tractor T1 and trailer T2 in FIG. 1 indicates a situation in which left.

車両制御装置10は、トレーラT2のホイールベースWBを検出(演算)する被牽引車両ホイールベース検出装置として機能する。 The vehicle control apparatus 10 functions as a towed vehicle wheelbase detecting apparatus wheelbase WB trailer T2 is detected (operation). 車両制御装置10は、カメラ11、連結角センサ(連結角検出手段)12、及び車両制御ECU[Electronic Control Unit]13を用いて、トレーラT2のホイールベースWBの検出を行う。 The vehicle control apparatus 10 includes a camera 11, articulation angle sensor (connecting angle detection means) 12, and using the vehicle control ECU [Electronic Control Unit] 13, and detects the wheel base WB trailer T2. 車両制御装置10は、新たなトレーラとの連結を検出する度にホイールベースWBの検出を行う。 The vehicle control device 10 performs the detection of the wheel base WB every time detecting the connection of a new trailer.

カメラ11は、例えばトラクタT1における左サイドミラー下側の位置に取り付けられた単眼カメラである。 The camera 11 is a monocular camera mounted position of the left side mirror downward, for example in a tractor T1. カメラ11は、その撮像範囲にトレーラT2のタイヤTrが含まれるように撮像方向が設定されている。 Camera 11, the imaging direction is set to include the tire Tr trailer T2 in the imaging range.

カメラ11は、図1に示すようにトラクタT1が左折する状況の他、直進する状況であってもタイヤTrを撮像できるように設けられている。 The camera 11, other circumstances that left turn tractor T1 as shown in FIG. 1, is provided so that it can image the tire Tr even in a situation where straight. また、カメラ11は、トラクタT1が牽引するトレーラが変更された場合にもトレーラのタイヤを撮像できるように、トラクタT1に連結可能な様々な車種のトレーラを考慮した位置に設けられている。 The camera 11, as can be imaged tires of the trailer even when the trailer tractor T1 pulls is changed, is provided at a position in consideration of the trailer of the various models that can be connected to the tractor T1.

このようなカメラ11は、トレーラT2のタイヤTrの画像を検出する画像検出手段として機能する。 Such camera 11 functions as an image detection means for detecting an image of a tire Tr trailer T2. なお、カメラ11の向きは、固定されていてもよく、変更可能であってもよい。 The direction of the camera 11 may be fixed, may be changed.

連結角センサ12は、トラクタT1に対するトレーラT2の連結角θ を検出する角度センサである。 Coupling angle sensor 12 is an angle sensor for detecting a connecting angle theta R trailer T2 for tractor T1. 連結角センサ12は、トラクタT1のカプラCo付近に設けられており、カプラCoに対するトレーラT2のキングピンの回転から連結角θ を検出する。 Coupling angle sensor 12 is provided near the coupler Co tractor T1, it detects the connecting angle theta R from the rotation of the kingpin of the trailer T2 for coupler Co.

連結角θ は、トラクタT1の車両中心線Ax1とトレーラT2の車両中心線Ax2とのなす角度に相当する。 Connecting angle theta R corresponds to the angle between the vehicle center line Ax2 of the vehicle center line Ax1 and trailer T2 of the tractor T1. なお、本実施形態における連結角θ は、トラクタT1の車両中心線Ax1とトレーラT2の車両中心線Ax2とのなす角度のうち、トラクタT1及びトレーラT2が直進状態の場合に180°となる角度に相当する。 The connecting angle theta R in this embodiment, among the angle between the vehicle center line Ax2 of the vehicle center line Ax1 and trailer T2 of the tractor T1, angles tractor T1 and trailer T2 is 180 ° in the case of running straight It corresponds to.

車両制御ECU13は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。 Vehicle control ECU13 is, CPU [Central Processing Unit], ROM [Read Only Memory], which is an electronic control unit comprising a RAM [Random Access Memory] or the like. 車両制御ECU13では、ROMに記憶されているアプリケーションプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、横転防止制御やブレーキアシスト等の車両制御に係る演算処理を行う。 The vehicle control ECU 13, and loads the application program stored in the ROM in the RAM, and executes by a CPU, a performs arithmetic processing according to a vehicle control such as rollover prevention control or brake assist.

車両制御ECU13は、トラクタT1の車両制御に関する各種情報を記憶するデータベース(記憶手段)を備えている。 Vehicle control ECU13 includes a database (storage means) for storing various information about the vehicle control of the tractor T1.

このデータベースには、トラクタT1の車幅やホイールベースの他、トラクタT1に取付けられたカメラ11とトラクタT1のカプラCoとを結ぶ第1の直線L1の長さLaが記憶されている。 The database, other vehicle width and wheelbase of the tractor T1, the length of the first straight line L1 connecting the coupler Co camera 11 and tractor T1 attached to the tractor T1 La is stored. 第1の直線L1は、例えば、カメラ11のカメラレンズの中心とカプラCoの中心(キングピンの中心)とを結ぶ直線であり、トラクタT1の諸元から決定される。 The first straight line L1, for example, a straight line connecting the centers of the coupler Co camera lens of the camera 11 (the center of the king pin), is determined from the specifications of the tractor T1. また、データベースには、トラクタT1の諸元から求められるトレーラT2の車幅Wに関する情報が記憶されている。 Further, in the database, information about the vehicle width W of the trailer T2 obtained from the specifications of the tractor T1 it is stored.

また、車両制御ECU13は、カメラ11の撮像したタイヤTrの画像に基づいて、タイヤTr及びカメラ11を結ぶ第2の直線L2と第1の直線L1とのなす第1の角度θ を演算する演算手段として機能する。 The vehicle control ECU13, based on the image of the imaging tire Tr of the camera 11, and calculates a first angle theta 1 formed by the second straight line L2 connecting the tire Tr and camera 11 and the first straight line L1 as well as a calculation means. 車両制御ECU13は、カメラ11の撮像したタイヤTrの画像上の横位置Xをパターンマッチングにより検出し、第1の角度θ を求める。 Vehicle control ECU13, the horizontal position X on the image of the imaging tire Tr of the camera 11 is detected by pattern matching to determine the first angle theta 1.

ここで、図2は、タイヤTrの画像上の横位置Xを用いた第1の角度θ の求め方を説明するための図である。 Here, FIG. 2 is a diagram for explaining a first angle theta 1 Determination of using lateral position X on the image of the tire Tr. 図2において、カメラ11の取付け角度をθp、カメラ11のレンズの光軸をH、レンズの集点距離をf、光軸HからのタイヤTrの角度をθt、カプラCoと連結するトレーラT2の連結点をCRとして示す。 In FIG. 2, theta] p of the mounting angle of the camera 11, the optical axis of the lens of the camera 11 H, the collecting point distance of the lens f, and the angle of the tire Tr from the optical axis H [theta] t, the trailer T2 connecting the coupler Co the connecting point shown as CR. カメラ11の取付け角度θpは既知の角度である。 Mounting angle θp of the camera 11 is a known angle.

車両制御ECU13は、カメラ11がレンズRを通して撮像したトレーラT2の画像に対して、記憶しているタイヤTrの原画像とパターンが相似する領域を検出し(パターンマッチング)、画像上のタイヤTrの位置検出を行う。 Vehicle control ECU13 on the image of the trailer T2 camera 11 is imaged through lenses R, stored in the original image and the pattern of the tire Tr has detects the area to be similar (pattern matching), the tire Tr on the image the position detection is performed.

ここで、図3(a)は、連結角θ が小さい場合のタイヤTrの画像の形状を示す図であり、図3(b)は連結角θ が大きい場合のタイヤTrの画像の形状を示す図である。 Here, FIG. 3 (a) is a diagram showing the shape of the tire Tr images when connecting angle theta R is small, and FIG. 3 (b) shape of the tire Tr images when connecting angle theta R is large is a diagram illustrating a. 図3(a)及び図3(b)に示されるように、タイヤTrの画像の形状の水平方向の変形度合い(つぶれ度合い)は、連結角θ の大きさによって変化する。 As shown in FIG. 3 (a) and 3 (b), the horizontal degree of deformation of the shape of the image of the tire Tr (degree collapse) varies depending on the size of the connecting angle theta R. このため、タイヤTrの原画像を連結角θ に応じて選択することにより、パターンマッチングによるタイヤTrの位置検出を容易にすることができる。 Therefore, by selecting according to the original image of the tire Tr to connecting angle theta R, it can facilitate detection of the position of the tire Tr by pattern matching.

なお、パターンマッチングによるタイヤTrの画像の形状の判定は、連結角θ が小さいほど演算精度が高くなる。 The determination of the shape of the tire Tr of the image by pattern matching, calculation precision as connecting angle theta R is small is high. このため、トラクタT1の左折などによって、より小さな連結角θ が検出された場合には、再びパターンマッチングを行うことが好ましい。 Therefore, depending on the turn of the tractor T1, when the smaller connecting angle theta R is detected, it is preferable to perform pattern matching again. これにより、トラクタT1の走行中にタイヤTrの位置検出精度を改善することが可能となる。 This makes it possible to improve the position detection accuracy of the tire Tr during running of the tractor T1.

車両制御ECU13は、画像上のタイヤTrの位置検出の結果に基づいて、画像上におけるタイヤTrの横位置X(画像上におけるタイヤTrと光軸Hとの横方向距離)を求める。 Vehicle control ECU13, based on the result of the position detection of the tire Tr on the image, determine the (lateral distance between the tire Tr and the optical axis H of the image) the lateral position X of the tire Tr on the image.

図2に示されるように、光軸Hに対するトレーラT2のタイヤTrの角度θtは、現実のトレーラT2であっても画像上(撮像面上)のトレーラT2であっても同じとなる。 As shown in FIG. 2, the angle θt of the tire Tr trailer T2 with respect to the optical axis H is also the same a trailer T2 on even real trailer T2 images (on the imaging surface). この場合の画像上におけるタイヤTrの横位置X(画像上における光軸HとタイヤTrとの横方向距離)に着目すると、式(1)の関係から、レンズRの集点距離f及び画像上の横位置Xを用いて式(2)により角度θtを求めることができる。 Focusing on the lateral position X of the tire Tr on the image in this case (the lateral distance between the optical axis H and the tire Tr on the image), the formula (1) from the relationship between the condensing point of the lens R length f and the image on angle θt by equation (2) using the lateral position X of the can be determined.

図2に示されるように、式(2)により求めた角度θtと既知のカメラ取付け角度θpとの和は第1の角度θ に相当するので、次の式(3)から第1の角度θ を求めることができる。 As shown in FIG. 2, the sum of the angle θt and the known camera mounting angle θp obtained by Equation (2) corresponds to the first angle theta 1, the first angle from the following equation (3) it is possible to obtain the θ 1.

なお、車両制御ECU13は、カメラ11の撮像した画像からタイヤTrの数を検出することで、トレーラT2の車軸数を検出することもできる。 The vehicle control ECU13, by the captured image of the camera 11 detects the number of tires Tr, it is also possible to detect the number of axles of the trailer T2.

また、車両制御ECU13は、連結角センサ12の検出した連結角θ に基づいて、カプラCo(キングピン)及びタイヤTrを結ぶ第3の直線L3と第1の直線L1とのなす第2の角度θ を演算する。 The vehicle control ECU13 based on the detected connecting angle theta R of the connecting angle sensor 12, a second angle formed between the third straight line L3 connecting the coupler Co (kingpin) and tire Tr and the first straight line L1 to calculate the θ 2.

具体的には、車両制御ECU13は、下記の式(4)に基づいて第2の角度θ を求める。 Specifically, the vehicle control ECU13 determines a second angle theta 2 based on the following equation (4). 式(4)に示す角度θrは、第1の直線L1とトラクタT1の車両中心線Ax1とのなす角度であり、トラクタT1の諸元及びカメラ11の位置により決まる既知の角度である。 Angle θr as shown in Equation (4) is an angle formed between the vehicle center line Ax1 of the first straight line L1 and the tractor T1, a known angle determined by the position of the specification and the camera 11 of the tractor T1.

なお、式(4)では、第3の直線L3とトレーラT2の車両中心線Ax2とのなす角度θwの影響は少ないものと仮定している。 In the formula (4), the influence of the angle θw of the vehicle center line Ax2 of the third straight line L3 and trailer T2 are assumed small.

図1に示されるように、車両制御ECU13は、第1の直線L1の長さLa、第1の第1の角度θ 、及び第2の角度θ に基づいて、第3の直線L3における長さLbを演算する。 As shown in FIG. 1, a vehicle control ECU13, the length of the first straight line L1 La, first angle theta 1 first, and based on the second angle theta 2, the third straight line L3 calculating a length Lb.

車両制御ECU13は、カメラ11、カプラCo、タイヤTrを頂点とした三角形のうち、一辺の長さ(第1の直線L1の長さLa)及び二つの角度(第1の角度θ 及び第2の角度θ )に基づいて、幾何学的に、残りの辺の長さ(第3の直線L3の長さLb)を求める。 Vehicle control ECU13 includes a camera 11, a coupler Co, among the triangles and vertices tires Tr, and two angles (length La of the first straight line L1) length of one side (first angle theta 1 and the second angle theta 2) on the basis of, geometrically calculates the length of the remaining sides (the length of the third straight line L3 Lb).

具体的には、まず車両制御ECU13は、カメラ11、カプラCo、タイヤTrを頂点とした三角形の面積Sを下記の式(5)を用いて演算する。 Specifically, the vehicle control ECU13 First, the camera 11, the coupler Co, is calculated using the formula area S of a triangle that an apex tire Tr (5) below.

続いて、車両制御ECU13は、第2の直線L2と第3の直線L3とのなす第3の角度θ を下記の式(6)を用いて求める。 Subsequently, the vehicle control ECU13 includes a third angle theta 3 formed by the second straight line L2 and the third straight line L3 determined using equation (6) below.

車両制御ECU13は、上記式(2),(3)により求めた三角形の面積S及び第3の角度θ を用いて、下記の式(7)から第3の直線L3の長さLbを演算する。 Vehicle control ECU13, the above formula (2), (3) by using the area S and the third angle theta 3 triangles obtained, calculating the length Lb of the third straight line L3 from the following equation (7) to.

なお、第3の直線L3の長さLbの求め方は、上述した演算方法に限られない。 Incidentally, how to determine the length Lb of the third straight line L3 is not limited to the calculation method described above. 一例として、いわゆる正弦定理を用いて下記の式(8)から長さLbを求めてもよい。 As an example may be obtained length Lb from the following equation (8) using so-called sine theorem.

次に、車両制御ECU13は、求めた第3の直線L3の長さLbとデータベースに記憶されたトレーラT2の車幅Wとに基づいて、トレーラT2のホイールベースWBを検出する。 Then, the vehicle control ECU13, based on the vehicle width W of the third trailer T2 stored in the length Lb and the database of the straight line L3 determined, to detect the wheel base WB trailer T2.

ここでは、図1に示されるように、トレーラT2においてカプラCo(キングピン)、タイヤTr、タイヤTrの車軸Aの中心Acを頂点とする直角三角形を想定する。 Here, as shown in FIG. 1, the coupler Co (kingpin) in the trailer T2, tire Tr, assuming a right triangle whose vertices are the center Ac of the axle A of the tire Tr. この直角三角形を形成する直線(辺)のうち、タイヤTrとタイヤTrの車軸中心Acとを結ぶ直線の長さはトレーラT2の車幅Wの半分の値(W/2)に相当し、カプラCoと車軸中心Acとを結ぶ直線はトレーラT2のホイールベースWBに相当する。 Among the straight lines (edges) which forms a right triangle, the length of the straight line connecting the axle center Ac tire Tr and tire Tr corresponds to half the value of the vehicle width W of the trailer T2 (W / 2), the coupler straight line connecting the Co and axle center Ac corresponds to wheelbase WB trailer T2.

車両制御ECU13は、トレーラT2においてカプラCo、タイヤTr、タイヤTrの車軸の中心Acを頂点とする直角三角形のうち、二辺の長さ(第3の直線の長さLb、車軸の半分の長さW/2)に基づいて、下記の式(9)により、残りの辺の長さ(ホイールベースWB)を求める。 Vehicle control ECU13, among the right-angled triangle having the coupler Co, tire Tr, the center Ac axle tire Tr vertex in the trailer T2, the length of the two sides (the length of the third straight line Lb, the half axle length based on the W / 2), by the following equation (9), determining the length of the remaining side (the wheel base WB).

以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置10では、トラクタT1に連結されたトレーラT2のホイールベースWBを検出することができる。 As described above, the vehicle control apparatus 10 according to the present embodiment, it is possible to detect the wheel base WB trailer T2 coupled to the tractor T1. しかも、車両制御装置10では、トラクタT1に備えられたカメラ11、連結角センサ12、及び車両制御ECU13だけでホイールベースWBを検出できるので、トラクタT1が牽引するトレーラを変更しても、新たなトレーラへの機器設置などを行う必要がなく、容易にホイールベースWBを検出することができる。 Moreover, in the vehicle control device 10, a camera 11 provided on the tractor T1, connecting angle sensor 12, and can detect the wheel base WB with only vehicle control ECU 13, even when changing the trailer tractor T1 is pulled, a new it is not necessary to perform such equipment installation in the trailer, it is possible to easily detect the wheel base WB.

また、この車両制御装置10では、カメラ11の撮像画像からタイヤTrの数を検出することで、トレーラT2の車軸数も検出することができる。 Further, in the vehicle control device 10, that the image captured by the camera 11 detects the number of tires Tr, can be detected even number of axles of the trailer T2. そして、この車両制御装置10では、上述した方法により、各車軸に対応するホイールベースWBを求めることができる。 Then, in the vehicle control device 10, by the method described above, it is possible to determine the wheel base WB corresponding to each axle.

従って、この車両制御装置10によれば、トラクタT1が牽引しているトレーラT2の車軸数や各車軸におけるホイールベースWBを求めることができるので、トレーラT2の車軸数や各車軸におけるホイールベースWBを考慮したトラクタT1の車両制御が可能となり、横転防止などの車両制御をより効果的に実行することができる。 Therefore, according to the vehicle control device 10, it is possible to determine the wheel base WB in number of axles and the axles of the trailer T2 tractor T1 is pulled, the wheel base WB in number of axles and the axles of the trailer T2 It enables vehicle control consideration the tractor T1, it is possible to perform a vehicle control such as anti-rollover more effectively.

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。 The present invention is not limited to the embodiments described above. 例えば、必ずしも、上述した直角三角形の想定によりトレーラのホイールベースを検出する必要はなく、第3の直線L3の長さLbに対して所定の係数を掛けるなどにより、概算的なホイールベースWBを求める態様であってもよい。 For example, it is not always necessary to detect the trailer of the wheelbase by assuming a right triangle described above, such as by applying a predetermined coefficient to the length Lb of the third straight line L3, to get an approximate manner wheelbase WB it may be an aspect.

また、カメラは、トラクタの左側ではなく右側に設けられてもよく、左右両側に設けることもできる。 The camera may be provided on the right side instead of the left side of the tractor, it may be provided on both the left and right sides. 更に、トレーラのタイヤを撮像可能であれば単眼カメラの取付け高さについても特に制限はない。 Furthermore, there is no particular restriction on the tires of the trailer mounting height of the image, if possible monocular camera. また、このカメラは、必ずしも単眼カメラである必要はなく、ステレオカメラなどを採用してもよい。 In addition, this camera is not necessarily a monocular camera, may be employed such as a stereo camera.

また、連結角の検出は、必ずしも角度センサで行う必要はない。 The detection of the connecting angle is not necessarily performed by the angle sensor. 例えば、レーダによる測距により連結角を検出してもよく、カメラの撮像画像から画像処理によりトレーラのコーナ位置を認識することで連結角を検出してもよい。 For example, it may be detected connecting angle by the distance measurement by the radar, may be detected connecting angle by recognizing the corner positions of a trailer by image processing from the image captured by the camera. この場合のカメラは特許請求の範囲に記載の画像検出手段と兼用とすることができる。 In this case the camera can be also used as the image detecting means defined in the appended claims. 或いは、トラクタだけではなく、トレーラ側にGPS等の位置検出システムが備えられている場合には、トラクタ及びトレーラの位置情報に基づいて連結角を検出することも可能である。 Alternatively, not only the tractor, when the position detecting system such as GPS on the trailer side are provided, it is possible to detect the coupling angle based on the position information of the tractor and the trailer.

また、トレーラの車幅は、トラクタの諸元から予め仮定して記憶するのではなく、機器を用いて求めてもよい。 Further, the vehicle width of the trailer, rather than pre-assumed and stores the specifications of the tractor, may be obtained by using an instrument. 例えば、カメラで検出した画像の処理によってトレーラの車幅を検出することもできる。 For example, it is also possible to detect the vehicle width of the trailer by the processing of the image detected by the camera. このカメラも、特許請求の範囲に記載の画像検出手段と兼用としてもよい。 The cameras may be also used as the image detecting means defined in the appended claims. また、検出したトレーラのホールベースは、必ずしも車両制御に用いる必要はない。 Further, Hall-based detected trailer, it is not always necessary to use the vehicle control. 例えば、自車両の情報として、車々間通信による他車両への情報提供などに利用してもよい。 For example, as the information of the vehicle may be utilized such as providing information to other vehicle by the vehicle communication.

続いて、他の例における車両制御装置10のホイールベース検出について説明する。 Next, a description will be given wheelbase detection of the vehicle control device 10 in another embodiment. 図4は、他の例における車両制御装置10のホイールベース検出を説明するための図である。 Figure 4 is a diagram for explaining the wheelbase detection of the vehicle control device 10 in another embodiment.

図4では、カプラCoの位置を原点とした極座標系(距離r、角度θ)を用いてホイールベースWBの検出を説明する。 In Figure 4, illustrating the detection of the wheel base WB with polar coordinate system whose origin is a position of the coupler Co (distance r, angle theta). 極座標の角度θは、図4に示すように、トラクタT1の進行方向側の車両中心線Ax1を基準として左回りを正とする。 The polar angle theta, as shown in FIG. 4, the counterclockwise is positive relative to the traveling direction of the vehicle center line Ax1 of the tractor T1. この場合、カメラ11の位置をc1とすると、第1の直線L1の長さLaとカメラ取付け角度θrは既知であるため、c1の座標は(La、θr)として表わすことができる。 In this case, when the position of the camera 11 and c1, since the length La and the camera mounting angle [theta] r of the first straight line L1 are known, the coordinates of c1 can be expressed as (La, [theta] r). なお、説明を容易にするため、各構成要素の大きさについては考慮しない。 Incidentally, for ease of description, not considered for the size of each element.

次に、タイヤTrを通り、トレーラT2の車両中心線Ax2に平行な第4の直線L4を考える。 Then, through the tire Tr, consider the fourth straight line L4 which is parallel to the vehicle center line Ax2 of the trailer T2. なお、図4において、第4の直線L4はトレーラT2の側面を構成する直線に対応している。 In FIG. 4, the fourth straight line L4 corresponds to a straight line that constitutes the side of the trailer T2.

続いて、第4の直線L4に対してカプラCoから下ろした垂線とL4との交点c5を考える。 Then, consider the intersection c5 of the perpendicular and L4 drawn from the coupler Co for the fourth straight line L4. このc5は、カプラCoの位置を第4の直線L4上に投影した点に相当する。 This c5 corresponds to a point obtained by projecting the position of the coupler Co on the fourth straight line L4. すなわち、c5は特許請求の範囲に記載の投影点に相当する。 That, c5 corresponds to the projection point described in the claims.

この場合、極座標系においてc5は座標(W/2、θ5)として表すことができる。 In this case, c5 in the polar coordinate system can be expressed as coordinates (W / 2, θ5). すなわち、平面視におけるタイヤTrが車軸中心AcからW/2(トレーラT2の車幅Wの半分の距離)離れた位置にあると仮定すると、c5は、極座標の原点であるカプラCoから見て角度θ5の向きでW/2離れた位置に存在する点である。 That is, assuming in (half the distance in the vehicle width W of the trailer T2) away W / 2 tire Tr from the axle center Ac in plan view, c5, when viewed from the coupler Co is a polar origin angle a point which exists in the direction in W / 2 away of .theta.5. θ5は、下記の式(10)により連結角θ から求めることができる。 θ5 may be obtained from the connecting angle theta R by the following equation (10).

これにより、c5の座標(W/2、θ5)を求めることができるので、第4の直線L4を[通過点、傾き]として表わすと、L4[c5、θ ]として表現することができる。 Thus, c5 coordinates (W / 2, θ5) since it is possible to obtain a fourth straight L4 [waypoints Skew expressed as can be expressed as L4 [c5, θ R]. すなわち、L4は、点c5を通り、基準Ax1からθ の角度をなす傾きで延在する直線である。 That, L4 passes through the point c5, a straight line extending at an inclination to form an angle of theta R from the reference Ax1.

次に、第2の直線L2は、L2[c1、θ6]として表現することができる。 Next, second straight line L2 are, L2 [c1, .theta.6] can be expressed as. すなわち、L2は、点c1を通り、基準Ax1からθ6の角度をなす傾きで延在する直線である。 That, L2 passes through the point c1, a straight line extending at a slope from the reference Ax1 an angle of .theta.6. θ6は、演算で求めた第1の角度θ1及び既知のカメラ取付け角度θrを用いて下記の式(11)から求めることができる。 θ6 may be obtained from the equation (11) below by using the first angle θ1 and known camera mounting angle θr determined in operation.

以上より、第2の直線L2及び第4の直線L4が求められるので、第2の直線L2及び第4の直線L4の交点に相当するタイヤTrの位置座標を求めることができる。 Thus, since the second straight line L2 and the fourth straight line L4 is required, it is possible to determine the position coordinates of the tire Tr corresponding to the intersection of the second straight line L2 and the fourth straight line L4. これにより、車両制御装置10は、タイヤTrの位置及びc5の位置に基づいて、2点間の距離としてタイヤTr及びc5の直線距離であるホイールベースWBを求めることができる。 Thus, the vehicle control device 10 can, based on the position of the position and c5 tire Tr, obtaining the wheelbase WB is a linear distance of the tire Tr and c5 as the distance between two points.

なお、上述した各種の演算は、上記数式に限定されるものではなく、演算結果の精度を向上させるため、周知の様々な数式を採用することができる。 Incidentally, various arithmetic described above is not limited to the above equation, in order to improve the accuracy of the calculation result, it is possible to adopt various known equations.

10…車両制御装置(被牽引車両ホイールベース検出装置) 11…カメラ(画像検出手段) 12…連結角センサ(連結角検出手段) 13…車両制御ECU(記憶手段、演算手段) Ac…車軸中心 Co…カプラ(連結部) Ax1…トラクタの車両中心線 Ax2…トレーラの車両中心線 c1…カメラの位置 c5…カプラの投影点 f…集点距離 H…光軸 L1…第1の直線 L2…第2の直線 L3…第3の直線 L4…第4の直線 La…第1の直線の長さ Lb…第3の直線の長さ T1…トラクタ(牽引車両) T2…トレーラ(被牽引車両) Tr…タイヤ W…車幅 WB…ホイールベース θ …第1の角度 θ …第2の角度 θ …第3の角度 θp…カメラ取付け角度(L1とHの角度) θ …連結角 θr…カメラ取付け角度(L1とAx 10 ... vehicle control device (towed vehicle wheelbase detector) 11 ... camera (image detection means) 12 ... connecting angle sensor (connecting angle detection means) 13 ... vehicle control ECU (storage means, computing means) Ac ... axle center Co ... coupler (coupling portion) Ax1 ... tractor vehicle center line Ax2 ... projection point f ... Atsumariten distance position c5 ... coupler of the trailer vehicle center line c1 ... camera H ... optical axis L1 ... first straight line L2 ... second linear L3 ... third linear L4 ... fourth straight La ... first straight length Lb ... third length lines T1 ... tractor (towing vehicle) T2 ... trailer (towed vehicle) Tr ... tire W ... vehicle width WB ... wheelbase theta 1 ... first angle theta 2 ... second angle theta 3 ... third (angle of L1 and H) an angle theta] p ... camera mounting angle theta R ... connecting angle [theta] r ... camera mounting angle (L1 and Ax の角度) θt…光軸からのタイヤ角度 Tire angle from the angle) θt ... optical axis

Claims (4)

  1. 牽引車両が連結部を介して牽引する被牽引車両のホイールベースを検出する被牽引車両ホイールベース検出装置であって、 Towing vehicle is a towed vehicle wheelbase detector for detecting wheel base of the towing vehicle for towing through the connecting portion,
    前記牽引車両に取付けられ、前記被牽引車両のタイヤの画像を検出する画像検出手段と、 Attached to the towing vehicle, and an image detecting means for detecting an image of the tire of the towed vehicle,
    前記画像検出手段と前記連結部とを結ぶ第1の直線の長さを記憶する記憶手段と、 Storage means for storing the length of the first straight line connecting the said connecting portion and said image detection means,
    前記牽引車両に対する前記被牽引車両の連結角を検出する連結角検出手段と、 A connecting angle detector for detecting a connecting angle of the towed vehicle relative to the towing vehicle,
    前記画像検出手段が検出した前記タイヤの画像上の横位置に基づいて、当該タイヤ及び前記画像検出手段を結ぶ第2の直線と前記第1の直線とがなす第1の角度を演算する演算手段と、 Based on the lateral position on the image of the tire by the image detecting unit detects, the tire and the second straight line and the first calculating means straight and is for calculating a first angle between connecting the image detection means When,
    を備え、 Equipped with a,
    前記演算手段は、前記連結角検出手段の検出した前記連結角に基づいて、前記連結部及び前記タイヤを結ぶ第3の直線と前記第1の直線とがなす第2の角度を演算すると共に、 Said calculating means, based on the coupling angle detected in the coupling angle detecting means and the third straight line connecting the connecting portion and said tire and said first straight line calculating a second angle formed,
    前記第1の直線の長さ、前記第1の角度、及び前記第2の角度に基づいて、前記被牽引車両のホイールベースを検出する、被牽引車両ホイールベース検出装置。 The length of the first straight line, the first angle, and on the basis of the second angle, detects the wheelbase of the towed vehicle, the towed vehicle wheelbase detector.
  2. 前記記憶手段は、前記被牽引車両の車幅を記憶しており、 It said storage means stores the vehicle width of the towed vehicle,
    前記演算手段は、前記第1の直線の長さ、前記第1の角度、及び前記第2の角度に基づいて前記第3の直線の長さを演算すると共に、 Said calculating means, the length of the first straight line, the first angle, and thereby calculating the length of the third straight line based on said second angle,
    前記第3の直線の長さ及び前記被牽引車両の車幅に基づいて前記被牽引車両のホイールベースを検出する、請求項1に記載の被牽引車両ホイールベース検出装置。 The third length of the linear and based on said vehicle width of the towed vehicle to detect the wheel base of the towed vehicle, the towed vehicle wheelbase detection device according to claim 1.
  3. 牽引車両が連結部を介して牽引する被牽引車両のホイールベースを検出する被牽引車両ホイールベース検出装置であって、 Towing vehicle is a towed vehicle wheelbase detector for detecting wheel base of the towing vehicle for towing through the connecting portion,
    前記牽引車両に取付けられ、前記被牽引車両のタイヤの画像を検出する画像検出手段と、 Attached to the towing vehicle, and an image detecting means for detecting an image of the tire of the towed vehicle,
    前記画像検出手段と前記連結部とを結ぶ第1の直線の長さ及び前記被牽引車両の車幅を記憶する記憶手段と、 Storage means for storing a first straight length and vehicle width of the towed vehicle connecting said image detecting means and the connecting portion,
    前記牽引車両に対する前記被牽引車両の連結角を検出する連結角検出手段と、 A connecting angle detector for detecting a connecting angle of the towed vehicle relative to the towing vehicle,
    前記画像検出手段が検出した前記タイヤの画像上の横位置に基づいて、当該タイヤ及び前記画像検出手段を結ぶ第2の直線と前記第1の直線とがなす第1の角度を演算する演算手段と、 Based on the lateral position on the image of the tire by the image detecting unit detects, the tire and the second straight line and the first calculating means straight and is for calculating a first angle between connecting the image detection means When,
    を備え、 Equipped with a,
    前記演算手段は、前記連結角及び前記被牽引車両の車幅に基づいて、前記タイヤを通り且つ前記被牽引車両の車両中心線に平行な第4の直線に対する前記連結部の投影点の位置を演算すると共に、 Said calculating means, the connecting angle and on the basis of the vehicle width of the towed vehicle, the position of the projection point of the connecting portion with respect to the fourth straight line parallel to the vehicle center line of the street and the towed vehicle to the tire as well as operation,
    前記第1の角度に基づいて前記第4の直線及び前記第2の直線の交点に相当する前記タイヤの位置を演算することで、前記タイヤと前記投影点との直線距離である前記被牽引車両のホイールベースを検出する、被牽引車両ホイールベース検出装置。 The first angle on the basis by calculating a position of the tire corresponding to the fourth straight line and an intersection of the second straight line, the towed vehicle is a straight line distance between the projection point and the tire detecting the wheelbase, the towed vehicle wheelbase detector.
  4. 請求項1〜3のうち何れか一項に記載の被牽引車両ホイールベース検出装置を備え、前記牽引車両の車両制御を行う車両制御装置であって、 A vehicle control apparatus comprising a towed vehicle wheel based detection device, performs vehicle control of the traction vehicle according to any one of claims 1 to 3,
    前記被牽引車両ホイールベース検出装置が検出した前記被牽引車両のホイールベースに基づいて前記牽引車両の車両制御を行う、車両制御装置。 Wherein the towed vehicle wheelbase detecting device detects on the basis of the wheel base of the towed vehicle performs vehicle control of the towing vehicle, the vehicle control device.
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