JP2013500812A - 運動学的連結の慣性計測 - Google Patents
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Abstract
Description
・rA en rB,それぞれセンサフレームA及びBにおいて表されるジョイント,は固定されている。
・グローバルフレームは、北を指すX、西を指すY及び上方を指すZにより定義される。
・体節A及び体節Bの加速度及び角速度はこれらの体節に取り付けられるセンサによって計測される。
・初期センサ方向は、計測した初期加速度及び計測した初期磁場を用いて、あるいは任意の初期推定値を用いて算出される。
・重力による加速度は分かっており一定であると考える。さらに、以下の導き出される方程式においては地球角速度を考慮しない。
により定義される。
GΔpt=グローバルフレームにおいて表される相対的位置
GΔvt=グローバルフレームにおいて表される相対的速度
GaA,lowpass,t=グローバルフレームにおいて表されるセンサAの低域通過加速度
SAθε,A,t=‘センサA’フレームにおいて表されるセンサAの方向誤差
SAbε,A,t=‘センサA’フレームにおいて表されるセンサAのジャイロスコープバイアス
SBθε,B,t=‘センサB’フレームにおいて表されるセンサBの方向誤差
SBb,t=‘センサB’フレームにおいて表されるセンサBのジャイロスコープバイアス
推定ジャイロスコープオフセットを使って角速度を修正する。
尚、yaccとygyrは、それぞれ、加速度センサとジャイロスコープからの信号(m/s2)及び(rad/s)と定義される。2つの時間ステップ間の方向の変化は四元数:
で説明することができる。
続いて、次の方向を算出するのは四元数の乗算:
である。
新たな状態ベクトルを予測する方程式は:
である。
これらの方程式は、状態ベクトルを更新するために実行される。
共分散行列は、方程式Qx,t+1=A・Qx,t・A´+Qwを使って更新され、A、即ちヤコビ行列は、
で与えられる。
同様に、プロセスノイズ共分散行列は、
である。
推測航法を使って計算された状態及びその共分散は集積ドリフトに悩まされることがあることが理解されるであろう。これは、グローバルフレームにおける低域通過加速度の時間についての平均をゼロとする近似を用いて、任意に調整され、オブジェクト体節の傾きの可観測性が得られる:
本発明の実施形態では、この加速度の更新は、前記ユニットの1つ、例えば、センサAについてのみ実施される。
と等しい。
このとき、計測更新方程式は、
で定義される。
・SAUA,SBUB SCUC,オブジェクト座標フレームにおいて表された、3つのIMUのキャリブレーションデータ(acc,gyr,mag)
・SrA,SrB1,SrB2,SrC,オブジェクト座標フレームにおいて表されたジョイント位置
・例えばアルゴリズムの初期設定及び他のパラメータを含むシナリオ
・かたまり原点の位置:GpA,GpC
・かたまり原点の速度:GvA,GvC
・体節の方向:qGSA,qGCB,qGSC
・体節の加速度:GaA,GaB,GaC
・位置:GpA,GpB,GpC
・速度:GvA,GvB,GvC
・a_低域通過:GaA,lowpass,t
・方向誤差:SAθA,SBθB,SCθC
・ジャイロバイアス:SAbgyr,A,SBbgyr,B,SCbgyr,C
・磁場:GmA,GmB,GmC
から構成される。
状態推定値を更新するための方程式は、
である。
相対的位置更新の使用
・1つのセンサの傾き(ロール/ピッチ)が分かっている場合、他のセンサの傾きは観測可能になる。
・センサはジョイントの加速度を計測する。ジョイントの加速度が水平面内にある場合、相対的ヘディングは観測可能である。
・1つのセンサのヘディングが分かっている場合、他のセンサのヘディングは観測可能になる。
SrAは、センサAの座標フレームにおいて表現される(センサAが取り付けられる体節に接続された)ジョイント位置(センサAフレームの原点からジョイント位置までのベクトル)である。
GpAは、グローバルフレームにおいて表されるセンサAの原点である。
GΔpA,Bは、センサAの原点からセンサBの原点までのベクトル、又はセンサAの座標フレームにおいて表されるセンサBの位置である。
・オブジェクト座標フレームにおいて表された2つのIMUのキャリブレーションデータ
・両方のオブジェクト座標フレームにおいて表されたジョイント位置
・例えば、アルゴリズムの初期設定を含むシナリオ
である。
Claims (14)
- ジョイントにより接続される複数の体節からなるオブジェクトの動きを、当該オブジェクトの体節の互いに対する3D方向の推定によって、ヘディングの基準として地球磁場に依存することなく計測する方法であって、
複数の慣性センサユニットを前記複数の体節のそれぞれに適用することと、
前記ジョイントを加速度にさらすことと、
各体節の互いに対する相対的方向を、前記センサユニットからのデータに基づいて算出することと、
前記体節の方向を用いて、局所磁場をヘディングの基準として用いることなく、前記オブジェクトの体節の互いに対する3D方向の推定を形成することからなる方法。 - 各体節の相対的方向の算出は、さらに、前記ジョイントの位置において、第1慣性センサ及び第2慣性センサから計測された加速度を比較することからなる請求項1記載のオブジェクト運動の計測方法。
- さらに、各センサと隣接する各ジョイントとの距離を前記センサからのデータに基づいて算出することからなる請求項1記載のオブジェクト運動の計測方法。
- 局所磁場をヘディングの基準として用いることなく前記体節の方向を用いることは、前記オブジェクトの位置及び方向を算出することからなる請求項1記載のオブジェクト運動の計測方法。
- 前記オブジェクトは人体である請求項1記載のオブジェクト運動の計測方法。
- さらに、前記3D方向の推定を、モーションキャプチャーシステム、バーチャル・リアリティシステム及びオーグメンテッド・リアリティのうちの1つに提供する請求項1記載のオブジェクト運動の計測方法。
- 前記オブジェクトはロボット装置である請求項1記載のオブジェクト運動の計測方法。
- ジョイントにより接続される複数の体節からなるオブジェクトの動きを、当該オブジェクトの体節の互いに対する3D方向の推定によって、ヘディングの基準として地球磁場に依存することなく計測するためのコンピュータ実行可能な指示が記録されたコンピュータ読取可能な媒体であって、前記オブジェクトは、前記複数の体節のそれぞれに取り付けられた複数の慣性センサユニットを有し、前記コンピュータ実行可能な指示は、
1以上の前記慣性センサユニットから、1以上のジョイントが加速度にさらされたことを示すデータを受信するための指示と、
各体節の互いに対する相対的方向を、前記センサユニットから受信したデータに基づいて算出するための指示と、
各体節の方向を用いて、局所磁場をヘディングの基準として用いることなく、前記オブジェクトの体節の互いに対する3D方向の推定を形成するための指示からなるコンピュータ読取可能な媒体。 - 前記各体節の相対的方向を算出する指示は、さらに、ジョイント位置において第1慣性センサ及び第2慣性センサから計測された加速度を比較するための指示からなる請求項8記載のコンピュータ読取可能な媒体。
- さらに、各センサと隣接する各ジョイントとの距離を、前記センサからのデータに基づいて算出するための指示からなる請求項8記載のコンピュータ読取可能な媒体。
- 局所磁場をヘディングの基準として用いることなく前記体節の方向を用いるための指示は、前記オブジェクトの位置及び方向を算出するための指示からなる請求項8記載のコンピュータ読取可能な媒体。
- 前記オブジェクトは人体である請求項8記載のコンピュータ読取可能な媒体。
- さらに、前記3D方向の推定を、モーションキャプチャーシステム、バーチャル・リアリティシステム及びオーグメンテッド・リアリティの1つに提供するための指示からなる請求項8記載のコンピュータ読取可能な媒体。
- 前記オブジェクトはロボット装置である請求項8記載のコンピュータ読取可能な媒体。
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