JP2013258812A - Carrier system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a carrier system that can control the power of a power feeder used by an entire system, while maintaining the transport capacity as the entire system.SOLUTION: A carrier system includes: a track a part of which is disposed with a power feeder; a plurality of carriers that travel with the power from the power feeder and at least one unit has a capacitor; and a controller 4 that controls the carriers. The controller 4 has: a carrier command output part 41 to output a carrier instruction to the carrier; a situation understanding part 42 to understand the situation of the carrier; and a switching instruction output part 43 to output a switching instruction to switch the power supply source to the power feeder, the capacitor or the power feeder and the capacitor to the carrier having the capacitor according to the situation of the carrier understood by the situation understanding part 42.

Description

本発明は、例えば半導体ウェハやガラス基板等の被搬送物を搬送車により搬送するための搬送車システムに関する。   The present invention relates to a transport vehicle system for transporting an object to be transported such as a semiconductor wafer or a glass substrate by a transport vehicle.

従来、例えば、クリーンルーム等において、給電線からの電力により走行する搬送車によって、半導体ウェハやガラス基板等の被搬送物を搬送するための搬送車システムが知られている。このような搬送車システムにおいては、システム全体で使用する給電線の電力が給電線による供給電力の最大値を超過すると、搬送車に対し電力供給が行えなくなってしまう。このような不具合を解決するための技術として、例えば特許文献１には、システム内において同時に加速することができる搬送車の台数を所定台数以下に制限して、消費電力を抑制するシステムが開示されている。   Conventionally, for example, in a clean room or the like, a transport vehicle system for transporting an object to be transported such as a semiconductor wafer or a glass substrate by a transport vehicle that travels with electric power from a power supply line is known. In such a transport vehicle system, if the power of the power supply line used in the entire system exceeds the maximum value of the power supplied by the power supply line, power cannot be supplied to the transport vehicle. As a technique for solving such a problem, for example, Patent Document 1 discloses a system that restricts the number of transport vehicles that can be simultaneously accelerated in the system to a predetermined number or less and suppresses power consumption. ing.

特開２００１−７８３１２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2001-78312

しかしながら、特許文献１のシステムにおいては、消費電力を抑制する際に、加速することができる搬送車の台数が制限されるため、システム全体としての搬送能力が低下するおそれがある。   However, in the system of Patent Document 1, when the power consumption is suppressed, the number of transport vehicles that can be accelerated is limited, and thus the transport capability of the entire system may be reduced.

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、システム全体として搬送能力を維持しつつ、システム全体で使用する給電線の電力を抑制することができる搬送車システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve such a problem, and provides a transport vehicle system capable of suppressing the power of a feeder line used in the entire system while maintaining the transport capability of the entire system. For the purpose.

本発明の搬送車システムは、給電線が少なくとも一部に配設された軌道と、軌道に沿って走行し、少なくとも１台が蓄電器を有する複数の搬送車と、搬送車を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、搬送車に対して、搬送指令を出力する搬送指令出力部と、搬送車の状況を把握する状況把握部と、状況把握部により把握された搬送車の状況に応じて、蓄電器を有する搬送車に対し、電力供給源を、給電線、蓄電器、又は、給電線及び蓄電器に切り替える切替指示を出力する切替指示出力部と、を有する。   The transport vehicle system of the present invention includes a track on which at least a part of a power supply line is disposed, a plurality of transport vehicles that run along the track, at least one of which has a capacitor, a controller that controls the transport vehicle, The controller includes a conveyance command output unit that outputs a conveyance command to the conveyance vehicle, a situation grasping unit that grasps the situation of the carriage vehicle, and a situation of the carriage vehicle that is grasped by the situation grasping unit, And a switching instruction output unit that outputs a switching instruction to switch the power supply source to the feeder line, the condenser, or the feeder line and the condenser for the transport vehicle having the condenser.

この搬送車システムでは、搬送車を制御するコントローラの状況把握部により、システム内の搬送車の状況が把握される。また、コントローラの切替指示出力部により、搬送車の状況に応じて、蓄電器を有する搬送車に対し、電力供給源を、給電線、蓄電器、又は、給電線及び蓄電器に切り替えるように切替指示が出力される。このため、把握された搬送車の状況に基づいて、システム全体で使用する給電線の電力が給電線による供給電力の最大値を超過するか否かを判断し、判断結果に応じて、蓄電器を有する搬送車の電力供給源を、給電線、蓄電器、又は、給電線及び蓄電器に適宜切り替えることで、同時に加速できる搬送車の台数を制限しなくても、システム全体として搬送能力を維持することができる。また、システム全体の搬送車の状況を把握するコントローラの切替指示出力部から電力供給源についての切替指示が出力されることにより、システム内における電力の全体最適を図ることが可能となり、システム全体で使用する給電線の電力を抑制することができる。   In this transport vehicle system, the status of the transport vehicle in the system is grasped by the status grasping unit of the controller that controls the transport vehicle. Also, the switching instruction output unit of the controller outputs a switching instruction to switch the power supply source to the feeder line, the condenser, or the feeder line and the condenser for the carriage having the condenser according to the situation of the carriage. Is done. For this reason, based on the grasped situation of the transport vehicle, it is determined whether or not the power of the power supply line used in the entire system exceeds the maximum value of the power supplied by the power supply line. By appropriately switching the power supply source of the transport vehicle having the power supply line, the power storage device, or the power supply line and the power storage device, it is possible to maintain the transport capability of the entire system without limiting the number of transport vehicles that can be accelerated at the same time. it can. In addition, it is possible to optimize the overall power in the system by outputting a switching instruction for the power supply source from the switching instruction output unit of the controller that grasps the situation of the transport vehicle of the entire system. The electric power of the feeder line to be used can be suppressed.

また、切替指示出力部は、蓄電器を有する搬送車に対し、電力供給源を給電線又は蓄電器に択一的に切り替える切替指示を出力してもよい。この場合、電力供給源が択一的に切り替えられるため、搬送車に対して効率よく電力供給を行うことができる。   In addition, the switching instruction output unit may output a switching instruction to selectively switch the power supply source to the power supply line or the capacitor for the transport vehicle having the capacitor. In this case, since the power supply source is selectively switched, it is possible to efficiently supply power to the transport vehicle.

また、状況把握部は、搬送車の状況として、給電線を電力供給源とする全ての搬送車の消費電力を監視し、切替指示出力部は、状況把握部により監視された消費電力が所定値を超える場合に、蓄電器を有する搬送車に対し、電力供給源を給電線から蓄電器に切り替える切替指示を出力してもよい。この際、状況把握部は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、消費電力を監視してもよい。具体的には、状況把握部は、搬送指令に含まれる作業内容の変化に基づいて、消費電力を監視してもよい。さらに、コントローラは、搬送車が搬送する荷の情報を取得する荷情報取得部を更に有し、状況把握部は、荷情報取得部により取得された荷の情報及び搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、消費電力を監視してもよい。これらの場合、搬送指令や荷の情報に基づいて、システムの稼働計画を予め立てることが可能となるため、システムを好適に稼働させることができる。加えて、搬送車の消費電量が監視されるため、搬送車が有する蓄電器の充電切れを抑制することができる。   In addition, the situation grasping unit monitors the power consumption of all the carriages that use the power supply line as the power supply source as the situation of the carriage, and the switching instruction output unit displays the power consumption monitored by the situation grasping unit as a predetermined value. In the case where the power supply source is exceeded, a switching instruction for switching the power supply source from the power supply line to the battery may be output to the transport vehicle having the battery. At this time, the situation grasping unit may monitor the power consumption based on the work content included in the conveyance command. Specifically, the situation grasping unit may monitor the power consumption based on a change in work content included in the conveyance command. In addition, the controller further includes a load information acquisition unit that acquires information on a load that is transported by the transport vehicle, and the situation grasping unit includes the load information acquired by the load information acquisition unit and the work content included in the transfer command. Based on this, the power consumption may be monitored. In these cases, it is possible to make an operation plan of the system in advance based on the conveyance command and the load information, so that the system can be operated appropriately. In addition, since the power consumption of the transport vehicle is monitored, it is possible to suppress the battery from being charged out of the transport vehicle.

また、状況把握部は、給電線に電力を供給する電源の出力電力に基づいて、消費電力を監視してもよい。この場合、実際の出力電力に基づいて消費電力が監視されるため、より正確に消費電力を監視することができる。   In addition, the situation grasping unit may monitor the power consumption based on the output power of the power source that supplies power to the feeder line. In this case, since the power consumption is monitored based on the actual output power, the power consumption can be monitored more accurately.

また、搬送指令及び切替指示は、同期して出力されてもよい。   Further, the conveyance command and the switching instruction may be output in synchronization.

本発明によれば、システム全体として搬送能力を維持しつつ、システム全体で使用する給電線の電力を抑制することができる搬送車システムを提供することが可能となる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the conveyance vehicle system which can suppress the electric power of the feeder line used by the whole system, maintaining the conveyance capability as the whole system.

本発明の一実施形態の搬送車システムの構成図である。It is a block diagram of the conveyance vehicle system of one Embodiment of this invention. 図１の搬送車システムのコントローラの構成図である。It is a block diagram of the controller of the conveyance vehicle system of FIG. 図１の搬送車システムにおける消費電力の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the power consumption in the conveyance vehicle system of FIG. 図１の搬送車システムにおける消費電力の他の一例を示すグラフである。It is a graph which shows another example of the power consumption in the conveyance vehicle system of FIG. 図１の搬送車システムで使用される時刻表である。It is a timetable used with the conveyance vehicle system of FIG.

以下、図面を参照しつつ本発明の搬送車システムの好適な実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。   Hereinafter, a preferred embodiment of a transport vehicle system of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same or an equivalent element, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、本発明の一実施形態の搬送車システムの構成図である。図１に示されるように、搬送車システム１は、例えば半導体ウェハやガラス基板等の被搬送物（荷）Ｘを搬送車２によって搬送するためのものであり、ここではクリーンルーム１００に適用されている。このような搬送車システム１は、搬送車２の他、軌道３、コントローラ４及び電源盤（電源）５を備えている。   FIG. 1 is a configuration diagram of a transport vehicle system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the transport vehicle system 1 is for transporting an object (load) X such as a semiconductor wafer or a glass substrate by a transport vehicle 2, and is applied to a clean room 100 here. Yes. Such a transport vehicle system 1 includes a transport track 2, a track 3, a controller 4, and a power supply panel (power supply) 5.

軌道３は、搬送車２を走行させるためのものであり、例えば周回軌道等となっている。なお、軌道３は、周回軌道に限られない。軌道３には、その全体に沿って、例えばトロリー線（給電線）が配設されている。なお、給電線として、非接触給電線が設けられていてもよい。トロリー線は、電源盤５と接続されている。   The track 3 is for driving the transport vehicle 2 and is, for example, a circular track. The track 3 is not limited to a circular track. For example, a trolley line (feeding line) is disposed along the entire track 3. A non-contact power supply line may be provided as the power supply line. The trolley wire is connected to the power supply panel 5.

搬送車２は、被搬送物Ｘを搬送するためのものであり、軌道３に沿って走行する。搬送車２は、上述のトロリー線から給電を受けることが可能となっている。また、各搬送車２には、それぞれキャパシタ（蓄電器）が搭載されている。これにより、各搬送車２は、走行の際に使用する電力供給源として、トロリー線及びキャパシタを使用することが可能となっている。キャパシタへの充電は、例えば、システム全体として稼働率が低下しているタイミング（例えば、走行している搬送車２が少ないタイミング）に、トロリー線からの電力により実施することができる。また、キャパシタへの充電は、例えば、搬送車２の減速時の回生電力により実施することができる。搬送車２としては、例えば、有軌道式無人搬送車、天井走行式無人搬送車、スタッカークレーン等を使用することができる。キャパシタとしては、例えば、電気二重層キャパシタ、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池等を使用することができる。   The transport vehicle 2 is for transporting the transported object X and travels along the track 3. The transport vehicle 2 can receive power from the trolley wire described above. In addition, each transport vehicle 2 is mounted with a capacitor (capacitor). Thereby, each conveyance vehicle 2 can use a trolley wire and a capacitor as an electric power supply source used in traveling. Charging of the capacitor can be performed, for example, with electric power from the trolley line at a timing when the operating rate is lowered as a whole system (for example, when there are few traveling vehicles 2 traveling). In addition, charging of the capacitor can be performed by, for example, regenerative power when the transport vehicle 2 is decelerated. As the transport vehicle 2, for example, a tracked automatic guided vehicle, an overhead traveling automatic guided vehicle, a stacker crane, or the like can be used. As the capacitor, for example, an electric double layer capacitor, a lithium ion battery, a nickel metal hydride battery, or the like can be used.

コントローラ４は、搬送車２を制御するためのものであり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる電子制御ユニットである。図２は、図１の搬送車システムのコントローラの構成図である。図２に示されるように、コントローラ４は、処理部として、少なくとも搬送指令出力部４１、状況把握部４２、切替指示出力部４３及び荷情報取得部４４を有している。コントローラ４は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭ上にロードし、ＣＰＵで実行することによって、各処理部をソフトウェアで構成する。なお、各処理部は、ハードウェアで構成されてもよい。   The controller 4 is for controlling the transport vehicle 2 and is, for example, an electronic control unit including a CPU, a ROM, a RAM, and the like. FIG. 2 is a configuration diagram of a controller of the transport vehicle system of FIG. As shown in FIG. 2, the controller 4 includes at least a conveyance command output unit 41, a situation grasping unit 42, a switching instruction output unit 43, and a load information acquisition unit 44 as processing units. The controller 4 loads each program stored in the ROM onto the RAM and executes it by the CPU, thereby configuring each processing unit with software. Each processing unit may be configured by hardware.

搬送指令出力部４１は、搬送車２に対して搬送指令を出力するためのものである。搬送指令には、搬送車２が行う作業内容に関する種々の情報が含まれる。具体的には、搬送指令には、搬送車２が走行を開始する時刻や終了する時刻、搬送車２が走行を開始する位置や終了する位置、搬送車２の時刻毎の走行速度、搬送車２が加速や減速を行う時刻や位置等の情報が含まれる。   The conveyance command output unit 41 is for outputting a conveyance command to the conveyance vehicle 2. The conveyance command includes various types of information related to the work performed by the conveyance vehicle 2. Specifically, the transport command includes a time when the transport vehicle 2 starts to travel and a time when the transport vehicle 2 starts, a position where the transport vehicle 2 starts and ends, a travel speed of the transport vehicle 2 at each time, a transport vehicle. 2 includes information such as time and position at which 2 accelerates and decelerates.

状況把握部４２は、搬送車２の状況を把握するためのものである。状況把握部４２は、搬送車２の状況として、例えば、トロリー線を電力供給源とする全ての搬送車２が消費する消費電力（以下、総消費電力という）を監視することが可能となっている。この際、状況把握部４２は、例えば、搬送車２への搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、総消費電力を監視することができる。   The situation grasping unit 42 is for grasping the situation of the transport vehicle 2. For example, the situation grasping unit 42 can monitor the power consumption (hereinafter referred to as total power consumption) consumed by all the carriages 2 that use the trolley line as a power supply source. Yes. At this time, the situation grasping unit 42 can monitor the total power consumption, for example, based on the work content included in the conveyance command to the conveyance vehicle 2.

具体的には、状況把握部４２は、例えば、搬送車２へ出力する搬送指令に基づいて、所定の時刻に走行する搬送車２を把握する。これにより、状況把握部４２は、所定の時刻に搬送車２の走行に費やされる総消費電力を監視する。   Specifically, the situation grasping unit 42 grasps the transport vehicle 2 that travels at a predetermined time based on, for example, a transport command output to the transport vehicle 2. As a result, the situation grasping unit 42 monitors the total power consumption consumed for traveling the transport vehicle 2 at a predetermined time.

切替指示出力部４３は、搬送車２に対して電力供給源の切り替えを指示するためのものである。切替指示出力部４３は、状況把握部４２により把握された搬送車２の状況に応じて、搬送車２に対し、電力供給源を、トロリー線又はキャパシタに切り替える切替指示を出力する。より具体的には、切替指示出力部４３は、状況把握部４２により監視された総消費電力がトロリー線による供給電力の最大値である最大電力（所定値）ＶＭＡＸを超える場合に、少なくとも１台の搬送車２に対し、電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。 The switching instruction output unit 43 is for instructing the transport vehicle 2 to switch the power supply source. The switching instruction output unit 43 outputs a switching instruction to switch the power supply source to the trolley line or the capacitor to the transport vehicle 2 according to the state of the transport vehicle 2 grasped by the situation grasping unit 42. More specifically, the switching instruction output unit 43 is at least 1 when the total power consumption monitored by the situation grasping unit 42 exceeds the maximum power (predetermined value) V MAX that is the maximum value of power supplied by the trolley line. A switching instruction for switching the power supply source from the trolley line to the capacitor is output to the transport vehicle 2.

荷情報取得部４４は、搬送車２が搬送する被搬送物Ｘの情報（荷の情報）を取得するためのものである。被搬送物Ｘの情報としては、例えば、被搬送物Ｘの重量や被搬送物Ｘを搬送する優先度等が含まれる。図１に戻り、電源盤５は、トロリー線を介して搬送車２に電力を供給するための外部電源であり、トロリー線及びコントローラ４に接続されている。   The load information acquisition unit 44 is for acquiring the information (load information) of the transported object X transported by the transport vehicle 2. The information on the object to be conveyed X includes, for example, the weight of the object to be conveyed X, the priority for conveying the object to be conveyed X, and the like. Returning to FIG. 1, the power supply panel 5 is an external power supply for supplying power to the transport vehicle 2 via the trolley line, and is connected to the trolley line and the controller 4.

次に、搬送車システム１の動作について説明する。ここでは、以下のような場合について説明する。すなわち、１台の搬送車２が加速する際に要する最大の加速電力量は、Ｖとされている。また、トロリー線が供給できる最大電力ＶＭＡＸは、２Ｖとされている。 Next, the operation of the transport vehicle system 1 will be described. Here, the following cases will be described. That is, the maximum amount of acceleration power required when one transport vehicle 2 accelerates is V. The maximum power V MAX that can be supplied by the trolley wire is 2V.

図３は、図１の搬送車システムにおける消費電力の一例を示すグラフである。図３（ａ）は図１中の搬送車２１の消費電力の一例を示しており、図３（ｂ）は図１中の搬送車２２の消費電力の一例を示しており、図３（ｃ）は図１中の搬送車２３の消費電力の一例を示している。また、図３（ｄ）は搬送車システム１全体における消費電力の一例を示しており、実線は、実際にトロリー線から搬送車に対して供給する電力を示し、破線は、図３（ａ）〜（ｃ）の消費電力の加算値を示している。   FIG. 3 is a graph showing an example of power consumption in the transport vehicle system of FIG. FIG. 3A shows an example of the power consumption of the transport vehicle 21 in FIG. 1, and FIG. 3B shows an example of the power consumption of the transport vehicle 22 in FIG. ) Shows an example of power consumption of the transport vehicle 23 in FIG. FIG. 3D shows an example of power consumption in the entire transport vehicle system 1. The solid line indicates the power that is actually supplied from the trolley line to the transport vehicle, and the broken line indicates FIG. The addition value of the power consumption of (c) is shown.

まず、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、搬送車２１が時刻Ｔ０〜Ｔ３の間に加速し、時刻Ｔ３〜Ｔ６の間に定速走行し、時刻Ｔ６に制動を開始することを把握する。また、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、搬送車２２が時刻Ｔ１〜Ｔ４の間に加速し、時刻Ｔ４〜Ｔ７の間に定速走行し、時刻Ｔ７に制動を開始することを把握する。また、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、搬送車２３が時刻Ｔ２〜Ｔ５の間に加速し、時刻Ｔ５〜Ｔ８の間に定速走行し、時刻Ｔ８に制動を開始することを把握する。これにより、状況把握部４２は、各時刻における総消費電力を把握する。状況把握部４２は、把握した総消費電力を切替指示出力部４３に送信する。   First, based on the work content included in the conveyance command, the situation grasping unit 42 accelerates the conveyance vehicle 21 between times T0 and T3, travels at a constant speed between times T3 and T6, and brakes at time T6. Know what to start. In addition, the situation grasping unit 42 accelerates the transportation vehicle 22 from time T1 to T4 based on the work content included in the transportation command, travels at a constant speed from time T4 to T7, and brakes at time T7. Know what to start. Further, the situation grasping unit 42 accelerates the transportation vehicle 23 during the time T2 to T5 based on the work content included in the transportation command, travels at a constant speed during the time T5 to T8, and performs braking at the time T8. Know what to start. Thereby, the situation grasping part 42 grasps the total power consumption at each time. The situation grasping unit 42 transmits the grasped total power consumption to the switching instruction output unit 43.

続いて、切替指示出力部４３は、受信した各時刻における総消費電力に基づいて、システム全体で搬送車２が使用するトロリー線の電力が最大電力ＶＭＡＸを超過するか否かを判断する。本実施形態では、切替指示出力部４３は、全ての搬送車２１〜２３が加速を行う時刻Ｔ２〜Ｔ３の間の最大の総消費電力（３Ｖ）が最大電力ＶＭＡＸ（２Ｖ）を超えると判断する。 Subsequently, the switching instruction output unit 43 determines whether the power of the trolley line used by the transport vehicle 2 in the entire system exceeds the maximum power V MAX based on the received total power consumption at each time. In the present embodiment, the switching instruction output unit 43 determines that the maximum total power consumption (3V) during the times T2 to T3 when all the transport vehicles 21 to 23 are accelerated exceeds the maximum power V MAX (2V). To do.

続いて、搬送指令出力部４１は、搬送車２１に対して、時刻Ｔ０〜Ｔ３の間に加速し、時刻Ｔ３〜Ｔ６の間に定速走行し、時刻Ｔ６に制動を開始するように搬送指令を出力する。搬送指令出力部４１は、搬送車２２に対して、時刻Ｔ１〜Ｔ４の間に加速し、時刻Ｔ４〜Ｔ７の間に定速走行し、時刻Ｔ７に制動を開始するように搬送指令を出力する。搬送指令出力部４１は、搬送車２３に対して、時刻Ｔ２〜Ｔ５の間に加速し、時刻Ｔ５〜Ｔ８の間に定速走行し、時刻Ｔ８に制動を開始するように搬送指令を出力する。搬送指令出力部４１は、搬送車２１，２２，２３に対する搬送指令の出力タイミングを調整することにより、時間差をつけて（例えばＴ０，Ｔ１，Ｔ２）各搬送指令を出力する。なお、搬送指令出力部４１は、時刻（例えばＴ０，Ｔ１，Ｔ２）を指定しておくことにより、搬送車２１，２２，２３に対する搬送指令を予めまとめて出力しておいてもよい。また、切替指示出力部４３は、搬送車２３に対して、電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。この際、搬送車２３に対する搬送指令及び切替指示は、同期して出力される。これにより、図３（ｄ）に示されるように、トロリー線から供給する電力を最大電力ＶＭＡＸ（２Ｖ）以下にしつつ、図３（ａ）〜（ｃ）に示されるように、各搬送車２１〜２３の消費電力を低減することなくシステムが稼働される。 Subsequently, the conveyance command output unit 41 accelerates the conveyance vehicle 21 between times T0 and T3, travels at a constant speed between times T3 and T6, and starts braking at time T6. Is output. The conveyance command output unit 41 accelerates the conveyance vehicle 22 from time T1 to T4, travels at a constant speed from time T4 to T7, and outputs a conveyance command so as to start braking at time T7. . The conveyance command output unit 41 outputs a conveyance command to the conveyance vehicle 23 so as to accelerate during the time T2 to T5, travel at a constant speed during the time T5 to T8, and start braking at the time T8. . The conveyance command output unit 41 outputs each conveyance command with a time difference (for example, T0, T1, T2) by adjusting the output timing of the conveyance command to the conveyance vehicles 21, 22, and 23. The conveyance command output unit 41 may output the conveyance commands for the conveyance vehicles 21, 22, and 23 in advance by designating time (for example, T0, T1, T2). The switching instruction output unit 43 outputs a switching instruction to switch the power supply source from the trolley line to the capacitor to the transport vehicle 23. At this time, the conveyance command and the switching instruction for the conveyance vehicle 23 are output in synchronization. As a result, as shown in FIG. 3D, each carrier vehicle can be used as shown in FIGS. 3A to 3C while the power supplied from the trolley line is set to the maximum power V MAX (2V) or less. The system is operated without reducing the power consumption of 21 to 23.

以上、本実施形態の搬送車システム１では、搬送車２を制御するコントローラ４の状況把握部４２により、システム内の搬送車２の状況が把握される。また、コントローラ４の切替指示出力部４３により、搬送車２の状況に基づいて、キャパシタを有する搬送車２に対し、電力供給源を、トロリー線又はキャパシタに切り替えるように切替指示が出力される。そして、把握された搬送車２の総消費電力に基づいて、システム全体で使用するトロリー線の電力がトロリー線による供給電力の最大値である最大電力ＶＭＡＸを超過するか否かを判断し、判断結果に応じて、キャパシタを有する搬送車２の電力供給源が、トロリー線又はキャパシタに切り替えられるため、同時に加速できる搬送車２の台数を制限しなくても、システム全体として搬送能力を維持することができる。また、システム全体の搬送車２の状況を把握するコントローラ４の切替指示出力部４３から電力供給源についての切替指示が出力されることにより、システム内における電力の全体最適を図ることが可能となり、システム全体で使用するトロリー線の電力を抑制することができる。 As described above, in the transport vehicle system 1 of the present embodiment, the status of the transport vehicle 2 in the system is grasped by the status grasping unit 42 of the controller 4 that controls the transport vehicle 2. In addition, the switching instruction output unit 43 of the controller 4 outputs a switching instruction to switch the power supply source to the trolley line or the capacitor with respect to the transporting vehicle 2 having the capacitor based on the state of the transporting vehicle 2. And based on the grasped total power consumption of the transport vehicle 2, it is determined whether or not the power of the trolley line used in the entire system exceeds the maximum power V MAX that is the maximum value of the power supplied by the trolley line, Depending on the determination result, the power supply source of the transport vehicle 2 having a capacitor is switched to a trolley line or a capacitor, so that the transport capacity of the entire system is maintained without limiting the number of transport vehicles 2 that can be accelerated simultaneously. be able to. In addition, the switching instruction output unit 43 of the controller 4 that grasps the state of the transport vehicle 2 in the entire system can output a switching instruction for the power supply source, thereby making it possible to optimize the entire power in the system. The power of the trolley wire used in the entire system can be suppressed.

また、切替指示出力部４３は、キャパシタを有する搬送車２に対し、電力供給源をトロリー線又はキャパシタに択一的に切り替える切替指示を出力するため、電力供給源が択一的に切り替えられ、搬送車２に対して効率よく電力供給を行うことができる。   In addition, the switching instruction output unit 43 outputs a switching instruction to selectively switch the power supply source to the trolley line or the capacitor to the transport vehicle 2 having a capacitor, so that the power supply source is switched selectively. Electric power can be efficiently supplied to the transport vehicle 2.

また、状況把握部４２は、搬送車２の状況として、トロリー線を電力供給源とする全ての搬送車２が消費する総消費電力を監視し、切替指示出力部４３は、状況把握部４２により監視された総消費電力がトロリー線による供給電力の最大値である最大電力ＶＭＡＸを超えた場合に、キャパシタを有する搬送車２に対し、電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。より具体的には、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて総消費電力を監視するため、搬送指令に基づいてシステムの稼働計画を予め立てることが可能となり、システムを好適に稼働させることができる。加えて、トロリー線からの総消費電量が監視されるため、システム全体として稼働率が低下しているタイミングに搬送車２が有するキャパシタの充電をトロリー線からの電力により実施するといった対応が可能になり、キャパシタの充電切れを抑制することができる。 Further, the situation grasping section 42 monitors the total power consumption consumed by all the carriages 2 that use the trolley line as the power supply source as the situation of the carriage 2, and the switching instruction output section 43 is sent by the situation grasping section 42. When the monitored total power consumption exceeds the maximum power V MAX that is the maximum value of power supplied by the trolley line, a switching instruction to switch the power supply source from the trolley line to the capacitor is output to the transport vehicle 2 having the capacitor. To do. More specifically, since the situation grasping unit 42 monitors the total power consumption based on the work content included in the transport command, it is possible to make an operation plan of the system in advance based on the transport command, which is suitable for the system. Can be operated. In addition, since the total power consumption from the trolley line is monitored, it is possible to charge the capacitor of the transport vehicle 2 using the power from the trolley line at the timing when the operating rate of the entire system is decreasing. Thus, it is possible to prevent the capacitor from being discharged.

また、状況把握部４２は、総消費電力を監視する際、搬送指令に含まれる作業内容の変化に基づいて、総消費電力を監視している。具体的には、状況把握部４２は、搬送車２の速度の変化に基づいて、総消費電力を監視している。より具体的には、状況把握部４２は、搬送車２へ出力する搬送指令に基づいて、所定の時刻に加速を行う搬送車２を把握している。これにより、状況把握部４２は、搬送車２の加速に費やされる電力を加味して、総消費電力を監視している。搬送車２が消費する電力は特に加速時に増加するため、加速に費やされる電力を加味して総消費電力を監視することにより、消費電力を好適に抑制することができる。   In addition, when monitoring the total power consumption, the situation grasping unit 42 monitors the total power consumption based on a change in work content included in the conveyance command. Specifically, the situation grasping unit 42 monitors the total power consumption based on a change in the speed of the transport vehicle 2. More specifically, the status grasping unit 42 grasps the transport vehicle 2 that accelerates at a predetermined time based on the transport command output to the transport vehicle 2. As a result, the situation grasping unit 42 monitors the total power consumption in consideration of the power consumed for the acceleration of the transport vehicle 2. Since the power consumed by the transport vehicle 2 increases especially during acceleration, the power consumption can be suitably suppressed by monitoring the total power consumption in consideration of the power consumed for acceleration.

以上、本発明に係る搬送車システムの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。   As mentioned above, although embodiment of the conveyance vehicle system which concerns on this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment.

図４は、図１の搬送車システムにおける消費電力の他の一例を示すグラフである。図４（ａ）は図１中の搬送車２１の消費電力の一例を示しており、図４（ｂ）は図１中の搬送車２２の消費電力の一例を示しており、図４（ｃ）は図１中の搬送車２３の消費電力の一例を示している。また、図４（ｄ）は搬送車システム１全体における消費電力の一例を示しており、実線は、実際にトロリー線から搬送車に対して供給する電力を示し、破線は、図４（ａ）〜（ｃ）の消費電力の加算値を示している。   FIG. 4 is a graph showing another example of power consumption in the transport vehicle system of FIG. 4A shows an example of power consumption of the transport vehicle 21 in FIG. 1, FIG. 4B shows an example of power consumption of the transport vehicle 22 in FIG. 1, and FIG. ) Shows an example of power consumption of the transport vehicle 23 in FIG. FIG. 4D shows an example of power consumption in the entire transport vehicle system 1. The solid line shows the power actually supplied from the trolley line to the transport vehicle, and the broken line shows the power in FIG. The addition value of the power consumption of (c) is shown.

例えば、図４に示されるように、切替指示出力部４３は、時刻Ｔ２〜Ｔ３の間の最大の総消費電力（３Ｖ）が最大電力ＶＭＡＸ（２Ｖ）を超えると判断した場合に、搬送車２３に対して、加速を行う時刻Ｔ２〜Ｔ５の間は電力供給源としてキャパシタを使用させ、定速走行を開始する時刻Ｔ５以降は電力供給源としてトロリー線を使用させるべく、電力供給源を時刻Ｔ２にトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。搬送車２３に対する搬送指令及び切替指示は、同期して出力される。また、切替指示出力部４３は、電力供給源を時刻Ｔ５にキャパシタからトロリー線に切り替える切替指示を出力する。これにより、図４（ｄ）に示されるように、トロリー線から供給する電力を最大電力ＶＭＡＸ（２Ｖ）以下にしつつ、図４（ａ）〜（ｃ）に示されるように、各搬送車２１〜２３の消費電力を低減することなくシステムが稼働される。なお、搬送車２において切替指示通りに動作しているか否かが判断可能である場合には、切替指示出力部４３は、電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示、及び電力供給源をキャパシタからトロリー線に切り替える切替指示を予めまとめて出力してもよい。 For example, as illustrated in FIG. 4, when the switching instruction output unit 43 determines that the maximum total power consumption (3 V) between times T2 and T3 exceeds the maximum power V MAX (2 V), the transport vehicle 23, the capacitor is used as the power supply source during times T2 to T5 when acceleration is performed, and the power supply source is set to use the trolley wire as the power supply source after time T5 when the constant speed running is started. At T2, a switching instruction to switch from the trolley line to the capacitor is output. The conveyance command and the switching instruction for the conveyance vehicle 23 are output synchronously. The switching instruction output unit 43 outputs a switching instruction to switch the power supply source from the capacitor to the trolley line at time T5. As a result, as shown in FIG. 4D, each transport vehicle is supplied as shown in FIGS. 4A to 4C while the power supplied from the trolley line is set to the maximum power V MAX (2V) or less. The system is operated without reducing the power consumption of 21 to 23. When it is possible to determine whether or not the transport vehicle 2 is operating according to the switching instruction, the switching instruction output unit 43 switches the power supply source from the trolley line to the capacitor, and the power supply source. Switching instructions for switching from the capacitor to the trolley line may be output in advance.

また、総消費電力を監視する際、状況把握部４２は、電源盤５の出力電力に基づいて、総消費電力をリアルタイムに監視してもよい。この場合、実際の出力電力に基づいて総消費電力が監視されるため、より正確に総消費電力を監視することができる。   Further, when monitoring the total power consumption, the situation grasping unit 42 may monitor the total power consumption in real time based on the output power of the power supply panel 5. In this case, since the total power consumption is monitored based on the actual output power, the total power consumption can be monitored more accurately.

また、切替指示を出力する際、荷情報取得部４４により取得された荷の情報を加味してもよい。具体的には、状況把握部４２は、搬送車２へ出力する搬送指令に基づいて、所定の時刻に走行する搬送車２を判断する。また、状況把握部４２は、荷情報取得部４４により取得された被搬送物Ｘの情報に基づいて、被搬送物Ｘの重量を把握する。これにより、状況把握部４２は、搬送車２が搬送する被搬送物Ｘの重量を加味して、総消費電力を監視する。そして、例えば、重い被搬送物を搬送する搬送車２に電力供給源としてトロリー線を使用させるべく、切替指示出力部４３は、軽い被搬送物を搬送する搬送車２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。   Further, when outputting the switching instruction, the load information acquired by the load information acquisition unit 44 may be taken into consideration. Specifically, the situation grasping unit 42 determines the transport vehicle 2 traveling at a predetermined time based on the transport command output to the transport vehicle 2. In addition, the situation grasping unit 42 grasps the weight of the conveyed object X based on the information of the conveyed object X acquired by the load information acquiring unit 44. Thereby, the situation grasping unit 42 monitors the total power consumption in consideration of the weight of the transported object X transported by the transport vehicle 2. Then, for example, in order to cause the transport vehicle 2 that transports the heavy transported object to use the trolley wire as the power supply source, the switching instruction output unit 43 sets the power supply source to the transport vehicle 2 that transports the light transported object. A switching instruction to switch from the line to the capacitor is output.

また、切替指示を出力する際、被搬送物Ｘの優先度（被搬送物Ｘが特急品であるか否か）を加味してもよい。具体的には、状況把握部４２は、搬送車２へ出力する搬送指令に基づいて、所定の時刻に走行する搬送車２を把握する。また、状況把握部４２は、荷情報取得部４４により取得された被搬送物Ｘの情報に基づいて、被搬送物Ｘを搬送する優先度を把握する。そして、例えば、優先度の高い被搬送物を搬送する搬送車２に電力供給源としてトロリー線を使用させるべく、切替指示出力部４３は、優先度の低い被搬送物を搬送する搬送車２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。   Further, when outputting the switching instruction, the priority of the transported object X (whether the transported object X is an express product) may be taken into consideration. Specifically, the situation grasping unit 42 grasps the transport vehicle 2 traveling at a predetermined time based on the transport command output to the transport vehicle 2. Further, the status grasping unit 42 grasps the priority of transporting the transported object X based on the information on the transported object X acquired by the load information acquiring unit 44. For example, in order to cause the transport vehicle 2 that transports the transport object with high priority to use the trolley wire as a power supply source, the switching instruction output unit 43 sends the transport vehicle 2 that transports the transport object with low priority to the transport vehicle 2. In contrast, a switching instruction for switching the power supply source from the trolley line to the capacitor is output.

また、切替指示を出力する際、搬送車２の走行距離を加味してもよい。具体的には、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、搬送車２の走行距離を把握する。そして、例えば、走行距離が長い搬送車２に電力供給源としてトロリー線を使用させるべく、切替指示出力部４３は、走行距離が短い搬送車２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。   Further, when the switching instruction is output, the travel distance of the transport vehicle 2 may be taken into account. Specifically, the status grasping unit 42 grasps the travel distance of the transport vehicle 2 based on the work content included in the transport command. For example, the switching instruction output unit 43 switches the power supply source from the trolley line to the capacitor for the transport vehicle 2 with a short travel distance so that the transport vehicle 2 with a long travel distance can use the trolley line as a power supply source. Output instructions.

また、上記実施形態では、状況把握部４２は、搬送車２の状況として、総消費電力を監視しているが、これ以外の搬送車２の状況を把握してもよい。図５は図１の搬送車システムで使用される時刻表である。状況把握部４２は、搬送車２の状況として、例えば図５に示すような時刻表を把握していてもよい。この場合、まず、切替指示出力部４３は、状況把握部４２により把握された時刻表に基づいて、１０：００に、搬送車２１に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。続いて、切替指示出力部４３は、１０：１０に、搬送車２１に対し電力供給源をキャパシタからトロリー線に切り替える切替指示を出力し、搬送車２２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタに切り替える切替指示を出力する。以降、切替指示出力部４３は、時刻表に基づいて、搬送車２１〜２３に対し、電力供給源をトロリー線又はキャパシタに切り替える切替指示を出力する。   Moreover, in the said embodiment, although the condition grasping | ascertainment part 42 is monitoring the total power consumption as a condition of the conveyance vehicle 2, you may grasp the condition of the conveyance vehicle 2 other than this. FIG. 5 is a timetable used in the transport vehicle system of FIG. The situation grasping unit 42 may grasp, for example, a timetable as shown in FIG. 5 as the situation of the transport vehicle 2. In this case, first, the switching instruction output unit 43 outputs a switching instruction to switch the power supply source from the trolley line to the capacitor at 10:00 based on the timetable grasped by the situation grasping part 42. To do. Subsequently, the switching instruction output unit 43 outputs a switching instruction to switch the power supply source from the capacitor to the trolley line to the transport vehicle 21 at 10:10, and the power supply source to the transport vehicle 22 from the trolley line to the capacitor. A switching instruction to switch is output. Thereafter, the switching instruction output unit 43 outputs a switching instruction to switch the power supply source to the trolley line or the capacitor to the transport vehicles 21 to 23 based on the timetable.

また、上記実施形態では、切替指示及び搬送指示は同期して出力されているが、例えば、所定の周期毎に搬送車２の状況が把握され、切替指示が出力されてもよい。具体的には、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、例えば、加速する搬送車２の台数を所定の周期（例えば数ｍｓ）毎に把握する。また、システム内において２台以下の搬送車２が加速している間は、全ての搬送車２の電力供給源をトロリー線とする。そして、状況把握部４２が３台目の搬送車２の加速を把握すると、切替指示出力部４３は、先の２台の搬送車２のいずれかに対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。   Moreover, in the said embodiment, although the switching instruction | indication and the conveyance instruction | indication are output synchronously, the condition of the conveyance vehicle 2 is grasped | ascertained for every predetermined period, and a switching instruction | indication may be output, for example. Specifically, the situation grasping unit 42 grasps, for example, the number of the transporting vehicles 2 to be accelerated every predetermined cycle (for example, several ms) based on the work content included in the transporting command. Further, while two or less transport vehicles 2 are accelerating in the system, the power supply sources of all the transport vehicles 2 are trolley lines. When the situation grasping unit 42 grasps the acceleration of the third transport vehicle 2, the switching instruction output unit 43 switches the power supply source from the trolley line to the capacitor for one of the previous two transport vehicles 2. A switching instruction is output.

また、上記実施形態では、給電線は、軌道３の全体に沿って配設されているが、例えば軌道３の直線部分にのみ配設される等、軌道３の一部にのみ配設されていてもよい。この場合、切替指示を出力する際には、状況把握部４２は、搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、トロリー線が配設されていない区間を走行する搬送車２を把握し、切替指示出力部４３は、この搬送車２に対し電力供給源をトロリー線からキャパシタへ切り替える切替指示を出力する。   Further, in the above embodiment, the feeder line is disposed along the entire track 3, but is disposed only on a part of the track 3, for example, disposed only on a straight portion of the track 3. May be. In this case, when outputting the switching instruction, the situation grasping unit 42 grasps the transport vehicle 2 traveling in the section where the trolley line is not arranged based on the work content included in the transportation command, and performs the switching instruction. The output unit 43 outputs a switching instruction to switch the power supply source from the trolley line to the capacitor to the transport vehicle 2.

また、上記実施形態では、軌道３に対して１つの電源盤５が設けられているが、例えば、軌道３が複数のエリアに分けられている場合等には、各エリアに電源盤５を設け、各電源盤５が各エリア内を走行する搬送車２に対して給電する構成であってもよい。   Moreover, in the said embodiment, although the one power panel 5 is provided with respect to the track | orbit 3, when the track | orbit 3 is divided into several areas, the power panel 5 is provided in each area, for example. The power supply panel 5 may be configured to supply power to the transport vehicle 2 traveling in each area.

また、上記実施形態では、切替指示出力部４３は、搬送車２に対して、電力供給源をトロリー線又はキャパシタに切り替えるように切替指示を出力しているが、更に、電力供給源をトロリー線及びキャパシタに切り替えるように切替指示を出力してもよい。すなわち、搬送車２の電力供給源として、トロリー線及びキャパシタの双方が使用される場合があってもよい。   Moreover, in the said embodiment, although the switching instruction | indication output part 43 is outputting the switching instruction | indication with respect to the conveyance vehicle 2 so that an electric power supply source may be switched to a trolley line or a capacitor, Furthermore, an electric power supply source is a trolley line. In addition, a switching instruction may be output so as to switch to the capacitor. That is, both the trolley wire and the capacitor may be used as the power supply source of the transport vehicle 2.

また、上記実施形態では、全ての搬送車２がキャパシタを有しているが、少なくとも１台の搬送車２がキャパシタを有していればよく、その場合は、キャパシタを有していない搬送車２を含めた総消費電力を求めて、キャパシタを有している搬送車２に対して、切替指示を出力すればよい。   Moreover, in the said embodiment, although all the conveyance vehicles 2 have a capacitor, at least 1 conveyance vehicle 2 should just have a capacitor, In that case, the conveyance vehicle which does not have a capacitor. The total power consumption including 2 may be obtained, and a switching instruction may be output to the transport vehicle 2 having a capacitor.

１…搬送車システム、２…搬送車、３…軌道、４…コントローラ、４１…搬送指令出力部、４２…状況把握部、４３…切替指示出力部、４４…荷情報取得部、５…電源盤（電源）。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Conveyance vehicle system, 2 ... Conveyance vehicle, 3 ... Track, 4 ... Controller, 41 ... Conveyance command output part, 42 ... Situation grasping part, 43 ... Switching instruction | indication output part, 44 ... Load information acquisition part, 5 ... Power supply panel (Power supply).

Claims (8)

給電線が少なくとも一部に配設された軌道と、
前記軌道に沿って走行し、少なくとも１台が蓄電器を有する複数の搬送車と、
前記搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記搬送車に対して、搬送指令を出力する搬送指令出力部と、
前記搬送車の状況を把握する状況把握部と、
前記状況把握部により把握された前記搬送車の状況に応じて、前記蓄電器を有する前記搬送車に対し、電力供給源を、前記給電線、前記蓄電器、又は、前記給電線及び前記蓄電器に切り替える切替指示を出力する切替指示出力部と、を有する搬送車システム。 A track with at least a portion of the feeder line, and
A plurality of transport vehicles that travel along the track and at least one of which has a capacitor;
A controller for controlling the transport vehicle,
The controller is
A transport command output unit that outputs a transport command to the transport vehicle;
A situation grasping section for grasping the situation of the transport vehicle;
Switching to switch the power supply source to the feeder line, the condenser, or the feeder line and the condenser for the carrier having the condenser according to the situation of the carrier grasped by the situation grasping unit A transfer vehicle system comprising: a switching instruction output unit that outputs an instruction. 前記切替指示出力部は、前記蓄電器を有する前記搬送車に対し、前記電力供給源を前記給電線又は前記蓄電器に択一的に切り替える前記切替指示を出力する、請求項１記載の搬送車システム。   2. The transport vehicle system according to claim 1, wherein the switch instruction output unit outputs the switch instruction to selectively switch the power supply source to the power supply line or the capacitor to the transport vehicle having the capacitor. 前記状況把握部は、前記搬送車の前記状況として、前記給電線を前記電力供給源とする全ての前記搬送車の消費電力を監視し、
前記切替指示出力部は、前記状況把握部により監視された前記消費電力が所定値を超える場合に、前記蓄電器を有する前記搬送車に対し、前記電力供給源を前記給電線から前記蓄電器に切り替える前記切替指示を出力する、請求項２記載の搬送車システム。 The situation grasping unit monitors the power consumption of all the carriages using the power supply line as the power supply source as the situation of the carriage,
The switching instruction output unit switches the power supply source from the power supply line to the capacitor for the transport vehicle having the capacitor when the power consumption monitored by the situation grasping unit exceeds a predetermined value. The conveyance vehicle system of Claim 2 which outputs a switching instruction | indication. 前記状況把握部は、前記搬送指令に含まれる作業内容に基づいて、前記消費電力を監視する、請求項３記載の搬送車システム。   The transport vehicle system according to claim 3, wherein the situation grasping unit monitors the power consumption based on a work content included in the transport command. 前記状況把握部は、前記搬送指令に含まれる前記作業内容の変化に基づいて、前記消費電力を監視する、請求項４記載の搬送車システム。   The transport vehicle system according to claim 4, wherein the situation grasping unit monitors the power consumption based on a change in the work content included in the transport command. 前記コントローラは、前記搬送車が搬送する荷の情報を取得する荷情報取得部を更に有し、
前記状況把握部は、前記荷情報取得部により取得された前記荷の情報及び前記搬送指令に含まれる前記作業内容に基づいて、前記消費電力を監視する、請求項４記載の搬送車システム。 The controller further includes a load information acquisition unit that acquires information of a load transported by the transport vehicle,
5. The transport vehicle system according to claim 4, wherein the situation grasping unit monitors the power consumption based on the load information acquired by the load information acquisition unit and the work content included in the transfer command. 前記状況把握部は、前記給電線に電力を供給する電源の出力電力に基づいて、前記消費電力を監視する、請求項３記載の搬送車システム。   The transport vehicle system according to claim 3, wherein the situation grasping unit monitors the power consumption based on output power of a power source that supplies power to the feeder line. 前記搬送指令及び前記切替指示は、同期して出力される、請求項１〜７のいずれか一項記載の搬送車システム。   The transport vehicle system according to claim 1, wherein the transport command and the switching instruction are output in synchronization.
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