JP2013255309A - モータ駆動回路およびそれを用いた電子機器 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検出回路10は、モータ1の現在の状態を示す検出信号S1を生成する。指令値生成部12は、モータ1の目標状態を指示する指令値S2を生成する。誤差増幅器14は、検出信号S1と指令値S2の誤差を増幅し、誤差信号S3を生成する。パルス幅変調器16は、誤差信号S3に応じたデューティ比を有するパルス信号S4を生成する。出力回路18は、パルス信号S4に応じたデューティ比を有するスイッチング電圧Vswをモータの両端間に供給する。指令値生成部12は、指令値S2に変動を付与可能に構成される。
【選択図】図1
Description
すなわち、スイッチング周波数を可聴帯域外に設定しても、フィードバックループに設けられる誤差増幅器の応答遅れによって、パルス状の駆動電圧の実効的な周波数が、可聴帯域内に入り、可聴ノイズが発生する場合がある。
この態様によればデジタル制御によってノイズを抑制できる。
指令値を示すデジタル値自体を変動させることにより、可聴帯域のノイズを抑制できる。
これにより、指令値が一定レベルを持続したときに、誤差信号の変動速度を遅くし、スイッチング周波数が可聴帯域に入る確率を低下させることができる。
検出回路は、モータと直列に設けられた検出抵抗と、検出抵抗の電圧降下を増幅するセンスアンプと、を含んでもよい。
「一体集積化」とは、回路の構成要素のすべてが半導体基板上に形成される場合や、回路の主要構成要素が一体集積化される場合が含まれ、回路定数の調節用に一部の抵抗やキャパシタなどが半導体基板の外部に設けられていてもよい。
制御回路を1つのICとして集積化することにより、回路面積を削減することができるとともに、回路素子の特性を均一に保つことができる。
同様に、「部材Cが、部材Aと部材Bの間に設けられた状態」とは、部材Aと部材C、あるいは部材Bと部材Cが直接的に接続される場合のほか、電気的な接続状態に影響を及ぼさない他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
図1は、第1の実施の形態に係るモータ駆動回路100の構成を示す回路図である。モータ駆動回路100はモータ1にスイッチング電圧を供給し、駆動する。モータ1は、VCM(Voice Coil Motor)などのリニアアクチュエータ、スピンドルモータ、ステッピングモータなどであり、その種類を問わない。図1のモータ駆動回路100は、モータ1に供給されるスイッチング電圧の実効値にもとづいて、モータ1の状態をフィードバック制御する。
具体的には出力回路18は、モータ1を第1極性(Vp>Vn)で駆動するとき、電圧Vnを接地レベルに固定し、電圧Vpをスイッチングする。反対に、モータ1を第2極性(Vp<Vn)で駆動するとき、電圧Vpを接地レベルに固定し、電圧Vnをスイッチングする。
図2(a)、(b)は、図1のモータ駆動回路100において指令値S2を固定した場合の動作を示す波形図である。図2(c)は、図1のモータ駆動回路100において指令値S2を変動させた場合の動作を示す波形図である。図3(a)、(b)は、図1のモータ駆動回路100において指令値S2を固定した場合の、図3(c)は、図1のモータ駆動回路100において指令値S2を変動させた場合のスペクトルを示す図である。
指令値生成部12が指令値S2に変動を与える方法は、上述のそれには限定されない。たとえば設定電圧VSETを固定しておき、マイクロステップ生成部24が、デジタル値D2に変動を与えてもよい。あるいはVSETの変動と、デジタル値D2の変動を組み合わせてもよい。
第2の実施の形態では、可聴ノイズを低減するために、指令値S2に変動を与えるのに加えて、誤差増幅器14を含むフィードバックループの時定数(帯域)を制御することにより、可聴ノイズを抑制する。
図5は、図4のモータ駆動回路100aの動作を示す波形図である。時刻t1に、指令値S2を示すデジタル値D2が変化し、その後一定値を持続する。時刻t1から検出期間τ経過後に、指令値生成部12は、指令値S2の変動を開始する。加えてフィードバックループの時定数が、時刻t1に大きく設定され、応答速度が遅くなる。
第2の実施の形態における時定数の制御は、それ単独で用いてもよい。すなわち指令値S2には変動を与えなくても、可聴ノイズを低減するという効果は得ることができる。
第3の実施の形態では、指令値S2の変動に加えて、あるいはそれに代えて、オシレータ30が生成するランプ信号VRAMPの電圧範囲(ボトム電圧)に周期的な、あるいはランダムな変動を与える。これにより図2(c)の波形図において、誤差信号S3がランプ信号VRAMPと交差する時刻が変動するため、スペクトルを拡散できる。
第4の実施の形態では、指令値S2の変動に加えて、あるいはそれに代えて、オシレータ30が生成するランプ信号VRAMPの周波数を切りかえる。これによっても、ゼロクロス付近におけるスペクトルを拡散でき、可聴ノイズを低減できる。
第1から第4の実施の形態では、モータ1に印加される駆動電圧Vswにもとづいて検出信号S1を生成したが、第5の実施の形態では、モータ1に流れる電流にもとづいて検出信号S1が生成される。
図6は、第5の実施の形態に係るモータ駆動回路100bの構成を示す回路図である。出力回路18は、ハイサイドアンプHAMPとローサイドアンプLAMPを含む。ハイサイドアンプHAMPおよびローサイドアンプLAMPは、駆動電圧VF_VPWRを受け、互いに反対の極性で出力する。ハイサイドアンプHAMPおよびローサイドアンプLAMPそれぞれの出力電圧は、パルス信号S4a、S4bに応じてスイッチング可能に構成される。ハイサイドアンプHAMPおよびローサイドアンプLAMPの構成は特に限定されず、公知の技術を用いればよい。
第6の実施の形態では、指令値S2の変動に加えて、またはそれに代えて、図6の誤差増幅器14を含むフィードバックループの時定数が変更可能となっている。時定数の制御は、第2の実施の形態と同様に行うことができ、第2の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
第7の実施の形態では、指令値S2の変動に加えて、またはそれに代えて、図6のオシレータ30が、ランプ信号VRAMPの電圧範囲(ボトム電圧)を可変に構成される。これによれば、第3の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
第8の実施の形態では、指令値S2の変動に加えて、またはそれに代えて、図6のオシレータ30が、ランプ信号VRAMPの周波数を可変に構成される。これによれば、第4の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
第9の実施の形態では、指令値S2の変動に加えて、またはそれに代えて、補正電圧VADJに変動を付与する。具体的には補正用D/Aコンバータ36に入力される補正データDADJに変動を与えてもよいし、補正用D/Aコンバータ36の基準電圧端子の電圧に変動を与えてもよい。これにより、第5の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
Claims (22)
- モータを駆動するモータ駆動回路であって、
前記モータの現在の状態を示す検出信号を生成する検出回路と、
前記モータの目標状態を指示する指令値を生成する指令値生成部と、
前記検出信号と前記指令値の誤差を増幅し、誤差信号を生成する誤差増幅器と、
前記誤差信号に応じたデューティ比を有するパルス信号を生成するパルス幅変調器と、
前記パルス信号に応じたデューティ比を有するスイッチング電圧をモータの両端間に供給する出力回路と、
を備え、
前記指令値生成部は、前記指令値に変動を付与可能に構成されることを特徴とするモータ駆動回路。 - 前記指令値生成部は、
設定電圧を生成する設定電圧生成部と、
その基準電圧端子に前記設定電圧を受け、その入力端子に前記指令値を示すデジタル値を受け、前記指令値を生成する第1D/Aコンバータと、
を含み、
前記設定電圧生成部は、前記設定電圧に変動を付与可能に構成されることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動回路。 - 前記設定電圧生成部は、
前記設定電圧に対応するデジタルの設定データを生成する設定データ生成部と、
前記設定データをアナログの前記設定電圧に変換する第2D/Aコンバータと、
を含み、前記設定データ生成部は、前記設定データに変動を付与可能に構成されることを特徴とする請求項2に記載のモータ駆動回路。 - 前記設定データ生成部は、所定の周期ごとに、前記設定データを1LSB(Least Significant Bit)分、変動させることを特徴とする請求項3に記載のモータ駆動回路。
- 前記設定電圧生成部は、前記設定電圧を所定の周波数で変調することを特徴とする請求項2に記載のモータ駆動回路。
- 前記指令値生成部は、
設定電圧を生成する設定電圧生成部と、
前記指令値を示すデジタル値を生成するマイクロステップ生成部と、
その基準電圧端子に前記設定電圧を受け、その入力端子に前記指令値を示すデジタル値を受け、前記指令値を生成する第1D/Aコンバータと、
を含み、
前記マイクロステップ生成部は、前記デジタル値に変動を付与可能に構成されることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動回路。 - 前記検出回路は、前記モータに印加される電圧を示す検出信号を生成することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- 前記検出回路は、その第1出力端子から、前記モータの第1端子の電圧および第2端子の電圧のうち、固定的な電圧レベルを有する電圧を出力し、その第2出力端子から、前記モータの第1端子の電圧および第2端子の電圧のうち、スイッチングする電圧を出力するよう構成され、
前記誤差増幅器は、
演算増幅器と、
前記演算増幅器の反転入力端子と非反転入力端子の間に設けられた第1キャパシタと、
前記演算増幅器の非反転入力端子と前記検出回路の第1出力端子の間に設けられた第1抵抗と、
前記演算増幅器の非反転入力端子と前記指令値生成部の出力端子の間に設けられた第2抵抗と、
前記検出回路の第2出力端子と前記演算増幅器の反転入力端子の間に、順に直列に設けられた第3抵抗および第4抵抗と、
前記第3抵抗と前記第4抵抗の接続点と接地端子の間に設けられた第5抵抗と、
を含むことを特徴とする請求項7に記載のモータ駆動回路。 - 前記検出回路は、前記モータに流れる電流を示す検出信号を生成することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- 前記検出回路は、前記モータの速度を示す検出信号を生成することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- モータを駆動するモータ駆動回路であって、
前記モータの現在の状態を示す検出信号を生成する検出回路と、
前記モータの目標状態を指示する指令値を生成する指令値生成部と、
前記検出信号と前記指令値の誤差を増幅し、誤差信号を生成する誤差増幅器と、
前記誤差信号に応じたデューティ比を有するパルス信号を生成するパルス幅変調器と、
前記パルス信号に応じたデューティ比を有するスイッチング電圧をモータの両端間に供給する出力回路と、
を備え、
前記誤差増幅器を含むフィードバックループは、その時定数が変更可能に構成されることを特徴とするモータ駆動回路。 - 前記指令値が所定の期間、一定値を持続すると、前記時定数が長く設定されることを特徴とする請求項11に記載のモータ駆動回路。
- 前記誤差増幅器は、
演算増幅器と、
前記演算増幅器の出力と入力の間に設けられた可変容量のフィードバックキャパシタと、
を含むことを特徴とする請求項11または12に記載のモータ駆動回路。 - 前記誤差増幅器は、
その非反転入力端子に基準電圧が入力された演算増幅器と、
前記演算増幅器の出力端子と反転入力端子の間に直列に設けられた第6抵抗および第2キャパシタと、
前記演算増幅器の出力端子と反転端子の間に設けられた第3キャパシタと、
前記指令値が入力される端子と前記演算増幅器の反転入力端子の間に設けられた第7抵抗と、
前記検出信号が入力される端子と前記演算増幅器の反転入力端子の間に設けられた第8抵抗と、
を含むことを特徴とする請求項11から13のいずれかに記載のモータ駆動回路。 - 前記検出回路は、前記モータに流れる電流を示す検出信号を生成することを特徴とする請求項11から14のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- 前記検出回路は、
前記モータと直列に設けられた検出抵抗と、
前記検出抵抗の電圧降下を増幅するセンスアンプと、
を含むことを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動回路。 - 前記検出回路は、前記モータに印加される電圧を示す検出信号を生成することを特徴とする請求項11から14のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- 前記検出回路は、前記モータの速度を示す検出信号を生成することを特徴とする請求項11から14のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- モータを駆動するモータ駆動回路であって、
前記モータの現在の状態を示す検出信号を生成する検出回路と、
前記モータの目標状態を指示する指令値を生成する指令値生成部と、
前記検出信号と前記指令値の誤差を増幅し、誤差信号を生成する誤差増幅器と、
前記誤差信号に応じたデューティ比を有するパルス信号を生成するパルス幅変調器と、
前記パルス信号に応じたデューティ比を有するスイッチング電圧をモータの両端間に供給する出力回路と、
を備え、
前記パルス幅変調器は、
三角波またはのこぎり波のランプ信号を生成するオシレータと、
前記ランプ信号を前記誤差信号と比較するパルス幅変調コンパレータと、
を含み、
前記オシレータは、前記ランプ信号の電圧範囲に変動を付与可能に構成されることを特徴とするモータ駆動回路。 - モータを駆動するモータ駆動回路であって、
前記モータの現在の状態を示す検出信号を生成する検出回路と、
前記モータの目標状態を指示する指令値を生成する指令値生成部と、
前記検出信号と前記指令値の誤差を増幅し、誤差信号を生成する誤差増幅器と、
前記誤差信号に応じたデューティ比を有するパルス信号を生成するパルス幅変調器と、
前記パルス信号に応じたデューティ比を有するスイッチング電圧をモータの両端間に供給する出力回路と、
を備え、
前記パルス幅変調器は、前記パルス信号の周波数に変動を付与可能に構成されることを特徴とするモータ駆動回路。 - ひとつの半導体基板に一体集積化されたことを特徴とする請求項1から20のいずれかに記載のモータ駆動回路。
- モータと、
前記モータを駆動する請求項1から21のいずれかに記載のモータ駆動装置と、
を備えることを特徴とする電子機器。
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