JP2013192512A - Bush cutter - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a bush cutter that has no need for a clutch for stopping a blade to rotate by power and no need for a mechanical brake for braking the blade rotating by inertia or can lower operation force of a mechanical brake even when the mechanical brake is adopted and has excellent durability of a power transmission system.SOLUTION: A bush cutter includes an electric motor M for rotating and driving a blade 31, a motor controller D for controlling the electric motor M, and a starter switch S that rotates or stops the electric motor M by turning to ON or OFF by a manual operation. The motor controller D has a rotation number control means D3 that outputs a slow-up order to slow-up the rotation of the electric motor M to a target rotation number when the starter switch S is turned ON, and a brake control means D4 for operating the electric motor M for power generation and braking when the starter switch S is turned OFF.

Description

本発明は、農道や畦などで法面の雑草刈り、草地での牧草刈り等ができる草刈機に関するものである。   The present invention relates to a mower that can cut a weed on a slope, a pasture, etc.

走行しながら回転する刈刃によって草を刈る草刈機として特許文献1に開示された歩行型草刈機がある。
この草刈機は、ハウジング内に縦軸心周りに回転駆動される刈刃を軸支収容した草刈部に、前後の走行車輪及び操縦ハンドルを装備していると共に、前記草刈部の上部にエンジンを搭載している。
There is a walking type mower disclosed in Patent Document 1 as a mower that mows grass with a cutting blade that rotates while traveling.
This mower is equipped with a front and rear traveling wheels and a steering handle on a mowing portion that pivotally accommodates a cutting blade that is driven to rotate about a vertical axis within a housing, and an engine is disposed above the mowing portion. It is installed.

前記草刈部には、縦向き姿勢に配備されていてエンジンの動力により回転駆動される駆動軸と、この駆動軸に固定された円板状の回転基板とが設けられ、刈刃は回転基板の外周部に枢支されていて、駆動軸によって回転基板が回転駆動されることにより縦軸心周りに回転する。
エンジンの出力軸は遠心クラッチを介して入力軸に断続自在に動力伝達され、この入力軸には機械ブレーキが装備され、この入力軸から刈刃の駆動軸に動力が伝達される。
The mowing unit is provided with a drive shaft that is arranged in a vertical orientation and is rotationally driven by the power of the engine, and a disc-shaped rotary substrate that is fixed to the drive shaft. It is pivotally supported by the outer periphery, and rotates about the vertical axis when the rotary substrate is rotationally driven by the drive shaft.
The engine output shaft is intermittently transmitted power to the input shaft via a centrifugal clutch. The input shaft is equipped with a mechanical brake, and power is transmitted from the input shaft to the drive shaft of the cutting blade.

この歩行型草刈機にあっては、操縦ハンドルに上方に付勢されたアクセルレバーが設けられ、このアクセルレバーの基部に2本の操作ワイヤが接続され、一方の操作ワイヤがエンジンに備えられた調速機構に連係され、他方の操作ワイヤが前記機械ブレーキに連係されている。
そして、アクセルレバーを上方付勢力に抗して引下げ揺動操作することで両操作ワイヤを共に引き操作して、エンジンの回転速度を高めるとともに機械ブレーキを解除することができ、エンジン回転速度が高まると、遠心クラッチが作動して入力軸に動力が伝達され、刈刃および走行車輪が駆動される。また、アクセルレバーの操作力を解除すると、アクセルレバーが上方に復帰揺動してエンジンはアイドリングまで回転低下し、遠心クラッチが切れて走行系および刈刃駆動系への動力伝達が遮断されるとともに、機械ブレーキの作動によって入力軸が制動されて刈刃の慣性回転が停止される。
In this walking type mower, an accelerator lever biased upward is provided on the steering handle, two operation wires are connected to the base of the accelerator lever, and one operation wire is provided in the engine. The other operation wire is linked to the mechanical brake.
Then, by pulling and swinging the accelerator lever against the upward biasing force, both the operation wires can be pulled together to increase the engine speed and release the mechanical brake, increasing the engine speed. Then, the centrifugal clutch is operated to transmit power to the input shaft, and the cutting blade and the traveling wheel are driven. When the operating force of the accelerator lever is released, the accelerator lever returns and swings upward, the engine rotates to idle, the centrifugal clutch is disconnected, and power transmission to the traveling system and cutting blade drive system is interrupted. The input shaft is braked by the operation of the mechanical brake, and the inertial rotation of the cutting blade is stopped.

なお、この特許文献1にはエンジンの代わりに電動モータを利用することが開示されている。   Note that Patent Document 1 discloses using an electric motor instead of an engine.

特開2007−053993号公報JP 2007-053993 A

前記従来の草刈機にあっては、動力回転する刈刃を停止させるためのクラッチが必要とされる。また、動力回転する刈刃を停止させる際に刈刃への動力伝達を遮断しても、刈刃の慣性モーメントが大きいことから、刈刃を速やかに停止させるのに機械ブレーキが必要である。また、慣性回転する刈刃を制動するために大きな制動力が必要とされ、そのために、ブレーキ解除力(アクセルレバーの操作力)を高くする必要がある。   In the conventional mower, a clutch for stopping the power-rotating cutting blade is required. Further, even if the power transmission to the cutting blade is interrupted when stopping the power-rotating cutting blade, since the moment of inertia of the cutting blade is large, a mechanical brake is required to stop the cutting blade quickly. In addition, a large braking force is required to brake the inertia-rotating cutting blade. For this reason, it is necessary to increase the brake releasing force (the operating force of the accelerator lever).

また、刈刃を駆動させる際において、刈刃が目標回転数まで急激に上昇すると、加速トルクが大となって動力伝達系の耐久性に問題がある。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、動力回転する刈刃を停止させるためのクラッチが不要であり、慣性回転する刈刃を制動する機械ブレーキが不要又は機械ブレーキを採用する場合でも該機械ブレーキの操作力を低くすることができ、しかも、動力伝達系の耐久性に優れた草刈機を提供することを課題とする。
Further, when the cutting blade is driven, if the cutting blade rapidly rises to the target rotational speed, the acceleration torque becomes large and there is a problem in the durability of the power transmission system.
Therefore, in view of the above problems, the present invention does not require a clutch for stopping the power-rotating cutting blade, and does not require a mechanical brake for braking the inertia-rotating cutting blade or employs a mechanical brake. It is an object of the present invention to provide a mower capable of reducing the operating force of a brake and having excellent power transmission system durability.

前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
請求項1に係る発明では、走行しながら回転する刈刃によって草を刈る草刈機であって

刈刃を回転駆動する電動モータと、この電動モータを制御するモータコントローラと、手動操作によってON又はOFFに切り換えられることにより電動モータを回転又は停止させる始動スイッチとを備え、
前記モータコントローラは、始動スイッチをONした際に電動モータの回転を目標回転数までスローアップさせるスローアップ指令を出力する回転数制御手段と、始動スイッチをOFFした際に電動モータを発電動作させて制動するブレーキ制御手段とを有することを特徴とする。
The technical means taken by the present invention to solve the technical problems are characterized by the following points.
The invention according to claim 1 is a mower that cuts grass with a cutting blade that rotates while traveling,
An electric motor that rotationally drives the cutting blade, a motor controller that controls the electric motor, and a start switch that rotates or stops the electric motor by being switched ON or OFF by manual operation,
The motor controller includes a rotation speed control means for outputting a slow-up command for slowing up the rotation of the electric motor to a target rotation speed when the start switch is turned on, and causes the electric motor to generate electricity when the start switch is turned off. And brake control means for braking.

請求項2に係る発明では、モータコントローラは、始動スイッチをONした後に、所定時間遅れて電動モータが始動するよう制御することを特徴とする。
請求項3に係る発明では、スローアップ指令の始点の回転数指令値が、0〜目標回転数の間の低回転域で且つ0より大の所定回転数に設定されていることを特徴とする。
請求項4に係る発明では、ブレーキ制御手段は、制動時に電動モータによって発電された電力をバッテリに充電させることを特徴とする。
The invention according to claim 2 is characterized in that the motor controller controls the electric motor to start after a predetermined time delay after the start switch is turned on.
The invention according to claim 3 is characterized in that the rotation speed command value at the start point of the slow-up command is set to a predetermined rotation speed in a low rotation range between 0 and the target rotation speed and greater than zero. .
The invention according to claim 4 is characterized in that the brake control means charges the battery with the electric power generated by the electric motor during braking.

請求項5に係る発明では、草刈機を走行させる走行装置を前記電動モータで駆動することを特徴とする。   The invention according to claim 5 is characterized in that a traveling device for traveling a mower is driven by the electric motor.

本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項1に係る発明によれば、刈刃を駆動するのに電動モータを採用すると共に、動力回転する刈刃を停止させるのに電動モータを発電動作させて制動するようにしたので、動力回転する刈刃を停止させるためのクラッチが不要であり、慣性回転する刈刃を制動するための機械ブレーキが不要又は該機械ブレーキを採用する場合でも該機械ブレーキの操作力を低くすることができる。
The present invention has the following effects.
According to the first aspect of the present invention, the electric motor is used to drive the cutting blade, and the electric motor is operated to generate a braking force to stop the cutting blade that rotates by power. A clutch for stopping the cutting blade is not necessary, and a mechanical brake for braking the cutting blade that rotates inertial is unnecessary or even when the mechanical brake is employed, the operating force of the mechanical brake can be reduced.

また、始動スイッチをONした際に電動モータをスローアップさせることにより、加速トルクを制限でき、これにより動力伝達系の耐久性を向上させることができる。また、刈刃を不意(不慮)に起動させても急には起動しないので、直ぐに停止させることができ、また、スローアップさせることで消費電流を抑えることができる。
請求項2に係る発明によれば、始動スイッチをONにしても刈刃が直ぐには起動しないので、不慮の操作によって、作業操作レバー7を操作した場合に、すぐに解除すれば刈刃31を起動させることがないという効果を奏する。
Further, by slowing up the electric motor when the start switch is turned on, the acceleration torque can be limited, thereby improving the durability of the power transmission system. Further, even if the cutting blade is unexpectedly activated (inadvertently), it does not start suddenly, so it can be stopped immediately, and the current consumption can be suppressed by slowing it up.
According to the second aspect of the present invention, the cutting blade does not start immediately even when the start switch is turned on. Therefore, when the operation lever 7 is operated by an unexpected operation, the cutting blade 31 can be released if it is released immediately. There is an effect that it is not activated.

請求項3に係る発明によれば、性能が要求される超低速での制御をする必要がなく、モータコントローラを安価に構成することができる。
請求項4に係る発明によれば、制動時に電動モータによって発電された電力をバッテリに充電させることにより、バッテリの使用時間を延ばすことができ、省エネになる。
According to the third aspect of the present invention, it is not necessary to perform control at ultra-low speed where performance is required, and the motor controller can be configured at low cost.
According to the invention of claim 4, by charging the battery with the electric power generated by the electric motor during braking, the usage time of the battery can be extended and energy saving is achieved.

本発明の実施形態を示す全体平面図である。1 is an overall plan view showing an embodiment of the present invention. 同全体側面図である。It is the same whole side view. 同主要部の平面図のである。It is a top view of the main part. 駆動機構の断面正面図である。It is a section front view of a drive mechanism. 駆動機構の断面側面図である。It is a cross-sectional side view of a drive mechanism. 駆動機構の断面平面図である。It is a cross-sectional top view of a drive mechanism. 操縦ハンドル手元部の拡大平面図である。It is an enlarged plan view of a steering handle hand portion. 操縦ハンドル手元部の拡大側面図である。It is an enlarged side view of a steering handle hand part. 牽制手段の拡大側面図である。It is an enlarged side view of a check means. 草刈機全体の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the whole mowing machine. 草刈機の主要動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the main operation | movement of a mower. ドループ特性を持った電動モータを採用した草刈機における電動モータの特性線と、本発明の草刈機における電動モータの特性線との比較を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the comparison with the characteristic line of the electric motor in the mower which employ | adopted the electric motor with a droop characteristic, and the characteristic line of the electric motor in the mower of this invention. 本発明における電動モータの指令回転数の制御マップである。It is a control map of the instruction | command rotation speed of the electric motor in this invention.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1〜6において、法面の草を刈り取り可能な歩行型草刈機1は、大別して、前後車輪2を縣架した走行機体Fと、出力軸M1が縦向きの電動モータMと、この電動モータMの動力を刈刃体3を取り付けた刈刃軸4(刈刃の駆動軸)と前後軸5とに伝達する駆動機構Kと、走行機体Fに先端が取り付けられた操縦ハンドルHと、電動モータMを制御するモータコントローラDと、電動モータM及びモータコントローラDへ電力を供給するバッテリBとを備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 6, a walking type mower 1 capable of cutting a sloped grass can be broadly divided into a traveling machine body F in which front and rear wheels 2 are mounted, an electric motor M in which an output shaft M1 is vertically oriented, and this electric motor. A driving mechanism K for transmitting the power of the motor M to the cutting blade shaft 4 (the cutting blade driving shaft) to which the cutting blade body 3 is attached and the front and rear shaft 5; a steering handle H having a tip attached to the traveling machine body F; A motor controller D that controls the electric motor M and a battery B that supplies electric power to the electric motor M and the motor controller D are provided.

なお、前記操縦ハンドルHの旋回姿勢を図1に2点鎖線で示す向きにセットした状態が、作業者が伴走し易い標準作業状態であり、説明の便宜上、走行方向を前後方向(図1の左右方向)とし、操縦ハンドルHが偏在する側を走行機体Fの左側、その反対側を右側と呼称する。
前記走行機体Fは、左右側壁20を連結板21及び前後取っ手22で連結し、連結板21に駆動ケース23を挿入配置する開口24を形成し、駆動ケース23を側方から跨ぐように平面視略V字状のパイプ枠25を連結板21の上面に固定して形成されている。連結板21は前後方向複数枚で形成してもよい。
The state in which the turning posture of the control handle H is set in the direction indicated by the two-dot chain line in FIG. 1 is a standard work state in which an operator can easily accompany, and for the sake of convenience of explanation, the traveling direction is set to the front-rear direction (in FIG. The side where the steering handle H is unevenly distributed is called the left side of the traveling machine body F, and the opposite side is called the right side.
In the traveling machine body F, the left and right side walls 20 are connected by a connecting plate 21 and front and rear handles 22, an opening 24 for inserting and arranging the driving case 23 is formed in the connecting plate 21, and the driving case 23 is straddled from the side in plan view. A substantially V-shaped pipe frame 25 is formed on the upper surface of the connecting plate 21. You may form the connection board 21 by multiple sheets in the front-back direction.

前記パイプ枠25は一方(左側)の側壁20から突出しており、この突出部に操縦ハンドルHを取り付ける支持台26が設けられている。
図3〜6において、駆動ケース23は上方から開口24に挿入して左右側壁20及び連結板21に取り付けており、該駆動ケース23の上部に電動モータMが取り付けられ、出力軸M1が内部に挿入されている。
The pipe frame 25 protrudes from one (left side) side wall 20, and a support base 26 to which the steering handle H is attached is provided on the protruding portion.
3 to 6, the drive case 23 is inserted into the opening 24 from above and attached to the left and right side walls 20 and the connecting plate 21, the electric motor M is attached to the upper part of the drive case 23, and the output shaft M <b> 1 is inside. Has been inserted.

この電動モータMは例えば、インバータ制御されるブラシレスモータ等の三相誘導電動機が採用されており、刈刃体3の回転数及び回転方向等の制御はインバータ等を内蔵したモータコントローラDを介して行われる。
前記駆動ケース23には、出力軸M1の直下に駆動伝達軸13と刈刃軸4とが回転自在に支持されている。駆動伝達軸13は出力軸M1と筒カップリング27を介して直結され、刈刃軸4とは刈刃クラッチCを介して動力断接可能に連結されている。
For example, a three-phase induction motor such as a brushless motor controlled by an inverter is adopted as the electric motor M, and the number of rotations and the direction of rotation of the cutting blade body 3 are controlled via a motor controller D incorporating an inverter or the like. Done.
A drive transmission shaft 13 and a cutting blade shaft 4 are rotatably supported by the drive case 23 directly below the output shaft M1. The drive transmission shaft 13 is directly connected to the output shaft M1 via a cylinder coupling 27, and is connected to the cutting blade shaft 4 via a cutting blade clutch C so as to be capable of power connection / disconnection.

前記刈刃クラッチCは、駆動伝達軸13の下部に固定された上クラッチ体C1と、刈刃軸4の上部に軸方向摺動自在に嵌合された下クラッチ体C2とを有し、刈刃シフタ28で下クラッチ体C2を上動させて上クラッチ体C1と咬合させることにより、動力伝達可能になるように構成されている。前記刈刃シフタ28はシフタ軸28Aに取り付けられており、シフタ軸28Aは駆動ケース23の外部から刈刃レバー28Bで回動可能になっている。   The cutting blade clutch C has an upper clutch body C1 fixed to the lower portion of the drive transmission shaft 13 and a lower clutch body C2 fitted to the upper portion of the cutting blade shaft 4 so as to be axially slidable. The lower clutch body C2 is moved upward by the blade shifter 28 and engaged with the upper clutch body C1, so that power can be transmitted. The cutting blade shifter 28 is attached to a shifter shaft 28A, and the shifter shaft 28A is rotatable from the outside of the drive case 23 by a cutting blade lever 28B.

刈刃軸4は駆動ケース23に軸受15及びオイルシール16を介して支持され、その下部は駆動ケース23の下端から下方に突出しており、その下部には刈刃体3が着脱自在に取り付けられている。
この刈刃体3は、刈刃軸4に嵌合する中央のボス部3Aに支持体3Bを固着し、この支持体3Bの上面に周方向等間隔に羽根3Cを立設し、前記支持体3Bの外周部に周方向等間隔に複数本の刈刃31を刈刃ピン30を介して揺動可能に設けている。
The cutting blade shaft 4 is supported by a drive case 23 via a bearing 15 and an oil seal 16, and a lower portion thereof protrudes downward from a lower end of the drive case 23, and a cutting blade body 3 is detachably attached to the lower portion thereof. ing.
The cutting blade body 3 has a support body 3B fixed to a central boss portion 3A fitted to the cutting blade shaft 4, and blades 3C are erected on the upper surface of the support body 3B at equal intervals in the circumferential direction. A plurality of cutting blades 31 are provided on the outer peripheral portion of 3B so as to be swingable via cutting blade pins 30 at equal intervals in the circumferential direction.

支持体3Bは円板で形成され、ボス部3Aに固着した中央部が中高になっていて、径外方向にいくに従って下向き傾斜したテーパ形状となっている。
支持体3Bの外周部には、180度偏位した2箇所に刈刃ピン30が貫通する(刈刃31の基部を枢支する)基台74が上向き突出状に固着されている。前記基台74は支持体3Bの外周部に90度又は120度偏位した4箇所又は3箇所に設けてもよい。
The support 3B is formed of a circular plate, and a central portion fixed to the boss portion 3A has a middle height, and has a tapered shape inclined downward as it goes in the radially outward direction.
On the outer periphery of the support 3B, a base 74 through which the cutting blade pin 30 penetrates at two places displaced by 180 degrees (supporting the base of the cutting blade 31) is fixed in an upward projecting manner. The base 74 may be provided at four or three positions displaced 90 degrees or 120 degrees on the outer periphery of the support 3B.

前記刈刃31は、刈刃ピン30に嵌合する孔を形成した基部から斜め上向きに延びる上向き用刈刃31Uと、基部から斜め下向きに延びる下向き用刈刃31Dを各箇所に1組づつ配置しており、これら刈刃31U、31Dの、刈刃体3回転方向前縁側に刃部が形成されている。
各刈刃ピン30は上下で1組となる頭付きピン30U、30Dで形成されている。
The cutting blade 31 is arranged with a pair of upward cutting blades 31U extending obliquely upward from a base portion having a hole fitted to the cutting blade pin 30 and a downward cutting blade 31D extending diagonally downward from the base portion, one set at each location. A blade portion is formed on the cutting blade 31U, 31D on the front edge side in the rotational direction of the cutting blade body 3.
Each cutting blade pin 30 is formed of a pair of headed pins 30U and 30D which form a pair at the top and bottom.

前記刈刃体3は、基台74の上側に上向き用刈刃31Uを配置し、上方から上頭付きピン30Uを上向き用刈刃31Uに貫通すると共に基台74内まで挿入し、支持体3Bの下
面側に下向き用刈刃31Dを配置し、下方から下頭付きピン30Dを下向き用刈刃31Dに貫通すると共に基台74内まで挿入し、ピン30U,30Dを抜止具によって抜止めすることで組立てられる。
The cutting blade body 3 is provided with an upward cutting blade 31U on the upper side of the base 74, penetrates the pin 30U with a head from the upper side into the upward cutting blade 31U, and is inserted into the base 74, thereby supporting the support 3B. A downward cutting blade 31D is disposed on the lower surface side of the blade, and a pin 30D with a lower head is penetrated through the downward cutting blade 31D from the lower side and inserted into the base 74, and the pins 30U and 30D are secured with retaining members. It is assembled with.

刈刃体3の羽根3Cは、草を拡散しかつ刈刃軸4への草の巻き付きを防止するものであり、支持体3B上の刈刃31間に立設配置されており、刈刃31が180度間隔であるのでそれから90度偏位した2箇所に設けられている。
この羽根3Cは略三角形状であって、平板材を打ち抜き加工し、その径外端の側縁をL字状に屈曲しており、放射方向途中部に周方向の空気流通を可能にする風穴部Cbが形成されている。
The blade 3 </ b> C of the cutting blade body 3 diffuses grass and prevents the grass from being wound around the cutting blade shaft 4. The blade 3 </ b> C is erected between the cutting blades 31 on the support 3 </ b> B. Are 180 degrees apart, so that they are provided at two positions deviated by 90 degrees.
This blade 3C has a substantially triangular shape, and is formed by punching a flat plate and bending the outer edge of its outer edge into an L-shape, enabling air flow in the circumferential direction in the middle of the radial direction. Part Cb is formed.

駆動ケース23の下部には刈刃体3を覆う刈刃カバー29が設けられ、刈刃体3はこの刈刃カバー29の下方から侵入して近接配置されている。
刈刃カバー29は、板金で小皿形状に形成され、外周部に下方に突出した円筒状の外周包囲部29aが形成されている。
前記駆動伝達軸13、筒カップリング27、刈刃軸4及び刈刃クラッチCは、出力軸M1の駆動力を刈刃体3に直に伝達する駆動機構Kの刈刃動力伝達手段K2を構成しており、電動モータMの出力軸M1から刈刃軸4までは同心でかつ直線的に動力を伝達する短絡的かつ簡潔な構造になっている。
A cutting blade cover 29 that covers the cutting blade body 3 is provided below the drive case 23, and the cutting blade body 3 enters from the lower side of the cutting blade cover 29 and is disposed in close proximity.
The cutting blade cover 29 is formed of a sheet metal in a small dish shape, and a cylindrical outer peripheral surrounding portion 29 a protruding downward is formed on the outer peripheral portion.
The drive transmission shaft 13, the cylinder coupling 27, the cutting blade shaft 4 and the cutting blade clutch C constitute cutting blade power transmission means K2 of the driving mechanism K that directly transmits the driving force of the output shaft M1 to the cutting blade body 3. Thus, the output shaft M1 of the electric motor M to the cutting blade shaft 4 has a short-circuited and simple structure in which power is transmitted concentrically and linearly.

前記駆動伝達軸13の上下中途部にはウオームギヤ13Aが設けられており、このウオームギヤ13Aに変速軸33に遊嵌したウオームホイール33Aが噛合し、同じく変速軸33に遊嵌した第1ギヤ33Bがウオームホイール33Aの側面に咬合しながらベベルピニオン軸34に設けた第2ギヤ34Aと噛合し、この第2ギヤ34Aを外嵌固定したベベルピニオン軸34の先端のベベルピニオン34Bは前後進軸35に遊嵌した一対のベベルギヤ35A、35Bと常時噛合している。   A worm gear 13A is provided in the middle of the drive transmission shaft 13, and a worm wheel 33A loosely fitted to the transmission shaft 33 is engaged with the worm gear 13A, and a first gear 33B is also loosely fitted to the transmission shaft 33. The bevel pinion 34B at the tip of the bevel pinion shaft 34, which is engaged with the second gear 34A provided on the bevel pinion shaft 34 while meshing with the side surface of the worm wheel 33A, and the second gear 34A is externally fitted and fixed to the forward / reverse shaft 35 It always meshes with a pair of loosely beveled gears 35A, 35B.

前後進軸35には前後進咬合体36が一体回動自在にかつ軸方向摺動自在に嵌合しており、シフタ36Aを介して前後進咬合体36をベベルギヤ35A、35Bに対して択一的に咬合させることにより、ベベルピニオン軸34の回転を前後進軸35に前進方向又は後進方向に切り換えて伝達する。
シフタ36Aはシフタ軸36Bに取り付けられ、このシフタ軸36Bの端部にはワイヤ連結部材36Cが取り付けられ、ワイヤ連結部材36Cに連結される2本のワイヤの引っ張り操作によって、前後進咬合体36はベベルギヤ35A又はベベルギヤ35Bに咬合すべく往復移動される。
A forward / backward moving shaft 35 is fitted to a forward / backward moving shaft 35 so as to be integrally rotatable and axially slidable. The forward / backward moving engagement body 36 is selected with respect to the bevel gears 35A and 35B via a shifter 36A. Thus, the rotation of the bevel pinion shaft 34 is transmitted to the forward / reverse shaft 35 while switching between the forward direction and the reverse direction.
The shifter 36A is attached to the shifter shaft 36B, and a wire connecting member 36C is attached to the end of the shifter shaft 36B. By pulling the two wires connected to the wire connecting member 36C, the forward / backward moving occlusal body 36 is It is reciprocated to mesh with the bevel gear 35A or the bevel gear 35B.

前記変速軸33、ベベルピニオン軸34及び前後進軸35は駆動ケース23に支持され、ウオームギヤ13A及びウオームホイール33A、第1ギヤ33B及び第2ギヤ34A、ベベルピニオン34B及びベベルギヤ35A、35B等は、駆動機構Kの走行動力伝達手段K1の減速手段K11を構成し、ベベルピニオン34B、一対のベベルギヤ35A、35B及び前後進咬合体36は走行動力伝達手段K1の前後進切換手段K12を構成している。   The transmission shaft 33, the bevel pinion shaft 34, and the forward / reverse shaft 35 are supported by the drive case 23. The worm gear 13A and the worm wheel 33A, the first gear 33B and the second gear 34A, the bevel pinion 34B and the bevel gears 35A and 35B, The travel power transmission means K1 of the drive mechanism K constitutes a speed reduction means K11, and the bevel pinion 34B, the pair of bevel gears 35A and 35B, and the forward / reverse advancement articulation body 36 constitute a forward / reverse switching means K12 of the travel power transmission means K1. .

一方(右側)の側壁20は内部空洞のチェーン伝動ケースを形成しており、前後進軸35の一端は駆動ケース23から突出して該一方の側壁20内に挿入され、このチェーン伝動ケース(側壁20)内に挿入された前後進軸35の部分に駆動スプロケット35Cが設けられている。
前記前後軸5は左右側壁20の前後に貫通支持され、それぞれの端部に前後車輪2が装着されており、前後軸5のチェーン伝動ケース(側壁20)内を貫通した部分には従動スプロケット37が設けられている。前記駆動スプロケット35C、従動スプロケット37及びテンションスプロケット38A及びアイドルスプロケット38Bにはチェーンが巻き掛けられ、前後進軸35の動力を前後車輪2に伝達するチェーン伝動手段K13を構成している。
One (right side) side wall 20 forms a chain transmission case with an internal cavity, and one end of the forward / rearward movement shaft 35 protrudes from the drive case 23 and is inserted into the one side wall 20, and this chain transmission case (side wall 20 The drive sprocket 35C is provided in the portion of the forward / rearward movement shaft 35 inserted into the bracket.
The front and rear shafts 5 are supported through the front and rear of the left and right side walls 20, and front and rear wheels 2 are attached to the respective end portions. A portion of the front and rear shaft 5 passing through the chain transmission case (side wall 20) has a driven sprocket 37. Is provided. A chain is wound around the drive sprocket 35C, the driven sprocket 37, the tension sprocket 38A, and the idle sprocket 38B to constitute chain transmission means K13 for transmitting the power of the forward / rearward-travel shaft 35 to the front and rear wheels 2.

駆動伝達軸13から減速手段K11及び前後進切換手段K12を経てチェーン伝動手段K13までは駆動機構Kの走行動力伝達手段K1となっており、この走行動力伝達手段K1は駆動伝達軸13の右側方に配置され、走行機体Fにおける操縦ハンドルHの配置とは
反対側になっている。
前記前後輪2、前後軸5、チェーン伝動手段K13等によって草刈機1の走行装置が構成されている。
From the drive transmission shaft 13 through the speed reduction means K11 and the forward / reverse switching means K12 to the chain transmission means K13 is a travel power transmission means K1 of the drive mechanism K. This travel power transmission means K1 is located on the right side of the drive transmission shaft 13. And is opposite to the arrangement of the steering handle H in the traveling machine body F.
A traveling device of the mower 1 is constituted by the front and rear wheels 2, the front and rear shaft 5, the chain transmission means K13, and the like.

図1〜3において、電動モータMの前方の左右側壁20及び連結板21上には載置台41が取り付けられ、この載置台41上に電動モータMへ電力を供給するバッテリBが載置され、掛け止め具42によって止められている。
このバッテリBは、例えば、リチウムイオンバッテリが使用されている。
電動モータMの後方の左右側壁20間でかつ連結板21上には電動モータMを制御(作動)するモータコントローラDが取り付けられている。
1 to 3, a mounting table 41 is mounted on the left and right side walls 20 and the connecting plate 21 in front of the electric motor M, and a battery B that supplies electric power to the electric motor M is mounted on the mounting table 41. It is stopped by a latch 42.
As the battery B, for example, a lithium ion battery is used.
A motor controller D that controls (actuates) the electric motor M is attached between the left and right side walls 20 behind the electric motor M and on the connecting plate 21.

前記バッテリB及びモータコントローラDの配置は前後逆にしてもよく、また、長時間の草刈作業を可能にするために、バッテリBを電動モータMの前後両方に搭載してもよい。
図1〜3において、操縦ハンドルHは丸パイプ材からなり中途部で折畳み可能に形成されたハンドル本体H1の手元部(遊端側)にループハンドル部H2を、先端部にヨーク部H3をそれぞれ有しており、ヨーク部H3は支持台26に縦軸45回り及び横軸46回り揺動自在に支持されている。
The arrangement of the battery B and the motor controller D may be reversed, and the battery B may be mounted both before and after the electric motor M in order to enable long-time mowing work.
1 to 3, the steering handle H is made of a round pipe material, and is formed so that it can be folded in the middle. The handle body H1 has a loop handle portion H2 at the proximal portion (free end side) and a yoke portion H3 at the tip portion. The yoke portion H3 is supported on the support base 26 so as to be swingable about the vertical axis 45 and the horizontal axis 46.

前記支持台26に縦軸45が回動自在に支持され、この縦軸45の上部に横軸46を介してヨーク部H3が回動自在に支持され、縦軸45の外周面に略L字状の案内板47が固定されている。
操縦ハンドルHは、横軸46回りに上下に揺動させると共に揺動させた位置で案内板47にロックすることにより、走行機体Fから外上向き傾斜した揺動角を設定可能とされている。
A vertical axis 45 is rotatably supported on the support base 26, and a yoke portion H 3 is rotatably supported on the upper part of the vertical axis 45 via a horizontal axis 46. A guide plate 47 is fixed.
The steering handle H is swung up and down around the horizontal axis 46 and locked to the guide plate 47 at the swung position so that a swing angle inclined outwardly from the traveling machine body F can be set.

また、操縦ハンドルHは、縦軸45回りに回動させると共に回動させた位置で支持台26に対してロックすることにより、走行機体Fに対する水平方向の旋回角を設定可能とされている。
図7、図8、図10に示すように、前記操縦ハンドルHのハンドル本体H1の手元側端部には取付板60が固定され、この取付板60の外面にループハンドル部H2を形成するC字形状のパイプ材の中央部が固着されていると共に、バッテリBの電池管理ユニット(BMU)61に接続された電源スイッチ62が設けられている。
In addition, the steering handle H is rotated about the vertical axis 45 and locked to the support base 26 at the rotated position, so that the horizontal turning angle with respect to the traveling machine body F can be set.
As shown in FIGS. 7, 8, and 10, a mounting plate 60 is fixed to the proximal end of the handle main body H <b> 1 of the steering handle H, and a loop handle portion H <b> 2 is formed on the outer surface of the mounting plate 60. A central portion of the letter-shaped pipe material is fixed, and a power switch 62 connected to a battery management unit (BMU) 61 of the battery B is provided.

前記電源スイッチ62はオンすることにより電池管理ユニット61でバッテリBからモータコントローラDへの電力供給を行い、モータコントローラDから電動モータMへの制御電流は始動スイッチSで供給するようになっている。
この始動スイッチSは、スイッチ本体10と接触片10aとを有し、ループハンドル部H2の近傍でハンドル本体H1上に設けられている。この始動スイッチSの接触片10aはハンドル本体H1上に設けた連動部材11によって押動可能になっている。
When the power switch 62 is turned on, the battery management unit 61 supplies power from the battery B to the motor controller D, and the control current from the motor controller D to the electric motor M is supplied by the start switch S. .
The start switch S has a switch body 10 and a contact piece 10a, and is provided on the handle body H1 in the vicinity of the loop handle portion H2. The contact piece 10a of the start switch S can be pushed by an interlocking member 11 provided on the handle body H1.

連動部材11は帯板を側面視S字状に屈曲して形成され、その基部はハンドル本体H1上に枢支された横バー64に枢支され、先端が接触片10aに下方から当接している。
ループハンドル部H2を形成するC字形状パイプ材の両端はハンドル本体H1を挟んで対向しており、この両端に作業操作レバー7が回動自在に支持されている。
作業操作レバー7は、ループハンドル部H2と略相似形のC字形状パイプ材7aと、このパイプ材7aの両端に固着されていてループハンドル部H2の両端に回動自在に嵌合したアーム材7bとを有し、両端のアーム材7b間に亘ってパイプ又は丸棒製の作用片8が架設されており、この作用片8は連動部材11の長手方向中途部の下方に位置している。
The interlocking member 11 is formed by bending the band plate in an S shape when viewed from the side, and its base is pivotally supported by a horizontal bar 64 pivotally supported on the handle body H1, and the tip abuts against the contact piece 10a from below. Yes.
Both ends of the C-shaped pipe material forming the loop handle portion H2 are opposed to each other with the handle main body H1 interposed therebetween, and the work operation lever 7 is rotatably supported at both ends.
The work operation lever 7 includes a C-shaped pipe material 7a substantially similar to the loop handle portion H2, and an arm material fixed to both ends of the pipe material 7a and rotatably fitted to both ends of the loop handle portion H2. 7b, and a working piece 8 made of a pipe or a round bar is installed between the arm members 7b at both ends, and this working piece 8 is located below the middle part in the longitudinal direction of the interlocking member 11. .

ループハンドル部H2及び作業操作レバー7はそれぞれ外端側が作業者把持用の把持部となっており、作業操作レバー7は作用片8とハンドル本体H1との間に張設された引っ張りスプリング63によって、把持部がループハンドル部H2の把持部から離れた姿勢となっている。
作業操作レバー7は把持部をループハンドル部H2の把持部に近づけるように揺動することにより、アーム材7bがループハンドル部H2の両端部回りに回動し、作用片8が上向きに円弧移動し、そして連動部材11と当接してこれを押し上げ(図9に2点鎖線で示
す)、連動部材11の先端で接触片10aを押動して始動スイッチSを作動させる。前記連動部材11は作用片8の小曲率円弧の移動を大曲率円弧の移動に変換し、その先端を垂直に近い上下移動として接触片10aを適正に押し上げるようになっている。
The loop handle portion H2 and the work operation lever 7 each have a grip portion for gripping an operator on the outer end side, and the work operation lever 7 is provided by a tension spring 63 stretched between the action piece 8 and the handle body H1. The gripping portion is in a posture away from the gripping portion of the loop handle portion H2.
The work operation lever 7 swings so that the gripping portion approaches the gripping portion of the loop handle portion H2, so that the arm material 7b rotates around both ends of the loop handle portion H2, and the action piece 8 moves in an arc upward. Then, the contact member 10 is brought into contact with and pushed up (indicated by a two-dot chain line in FIG. 9), and the contact piece 10a is pushed at the tip of the interlock member 11 to activate the start switch S. The interlocking member 11 converts the movement of the small curvature arc of the action piece 8 into the movement of a large curvature arc, and appropriately pushes up the contact piece 10a by moving its tip up and down close to vertical.

前記ハンドル本体H1の上部には作業操作レバー7の揺動を牽制及び解除する牽制手段Rが設けられている。この牽制手段Rは、横バー64に設けられた牽制部材9と、牽制部材9を牽制位置に付勢する戻し手段(戻しスプリング)67とを有する。
牽制部材9は、横バー64から前方突出していてその先端側が作用片8と係合する係合部9aと、この突出部分の上面側で作用片8の移動を許容する移動許容部9bと、横バー64から下方へ突出した解除レバー部9cとを有する。
At the upper part of the handle main body H1, a check means R for checking and releasing the swing of the work operation lever 7 is provided. The check means R includes a check member 9 provided on the horizontal bar 64 and a return means (return spring) 67 that urges the check member 9 to the check position.
The restraining member 9 protrudes forward from the horizontal bar 64 and has an engagement portion 9a whose front end engages with the action piece 8; a movement allowance portion 9b that allows movement of the action piece 8 on the upper surface side of the protruding portion; And a release lever portion 9c protruding downward from the horizontal bar 64.

解除レバー部9cには戻しスプリング67を連結する連結ピン66が設けられ、この連結ピン66はハンドル本体H1の下側に延設され、解除レバー部9cの揺動範囲、即ち、牽制部材9の揺動範囲を設定する規制部材を兼ねている。
戻しスプリング67の付勢力によって規制部材(連結ピン)66がハンドル本体H1の下面に当接しているとき、牽制部材9は牽制位置にあって、係合部9aは作業操作レバー7の揺動方向の作用片8の円弧移動軌跡上に位置し、作業操作レバー7を回動しようとすると、係合部9aが作用片8と当接して作業操作レバー7の回動を規制する。
The release lever portion 9c is provided with a connection pin 66 for connecting a return spring 67. The connection pin 66 extends below the handle main body H1, and the swinging range of the release lever portion 9c, that is, the check member 9 is fixed. It also serves as a regulating member that sets the swing range.
When the restricting member (connecting pin) 66 is in contact with the lower surface of the handle body H1 by the urging force of the return spring 67, the restraining member 9 is in the restraining position, and the engaging portion 9a is in the swinging direction of the work operation lever 7. When the work operation lever 7 is to be rotated, the engagement portion 9 a comes into contact with the operation piece 8 to restrict the rotation of the work operation lever 7.

戻しスプリング67に抗して解除レバー部9cで牽制部材9を牽制位置から下向きに回動すると、規制部材66はハンドル本体H1の下面から一旦は離れるが再び当接して牽制部材9を先端下向きで止め、牽制部材9を解除位置に配置する。
この解除位置で係合部9aは作用片8の円弧移動軌跡から外れて牽制を解除し、作業操作レバー7を回動すると、移動許容部9bが作用片8と対向し、作業操作レバー7の回動を許容して始動スイッチSの作動を可能にする。作業操作レバー7の回動操作の前に牽制部材9を解除するという邪魔くさい操作が入るために、作業者には「今から始動スイッチSを作動開始するのだ」という意識が喚起される。
When the check member 9 is rotated downward from the check position by the release lever portion 9c against the return spring 67, the restricting member 66 once comes away from the lower surface of the handle body H1, but again comes into contact with the check member 9 with the tip downward. Stop and place the restraining member 9 in the release position.
At this release position, the engagement portion 9a is released from the arc movement locus of the action piece 8 to release the restraint, and when the work operation lever 7 is rotated, the movement allowing portion 9b faces the action piece 8 and the work operation lever 7 The start switch S can be operated by allowing the rotation. Since an annoying operation of releasing the check member 9 is performed before the rotation operation of the work operation lever 7, the worker is conscious of “the start switch S is now activated”.

作用片8が移動許容部9bに対向しているとき、解除レバー部9cから手を離すと、牽制部材9は戻し手段(戻しスプリング)67によって牽制位置に付勢され、移動許容部9bが作用片8に当接するが、作用片8が邪魔して牽制位置まで移動することはない。
始動スイッチSをオフにするように作業操作レバー7を戻り回動させると、または、作業操作レバー7から手を離すと、作業操作レバー7は引っ張りスプリング63によって戻され、作用片8の邪魔が解消されて、牽制部材9は自動的にかつ無意識に牽制位置へ戻される。
When the action piece 8 faces the movement allowance portion 9b, when the hand is released from the release lever portion 9c, the check member 9 is urged to the check position by the return means (return spring) 67, and the movement allowance portion 9b acts. Although it abuts on the piece 8, the action piece 8 does not obstruct and move to the check position.
When the work operation lever 7 is returned and rotated so as to turn off the start switch S, or when the work operation lever 7 is released, the work operation lever 7 is returned by the tension spring 63 and the action piece 8 is disturbed. As a result, the check member 9 is automatically and unconsciously returned to the check position.

前記ハンドル本体H1の上部下面には、枢支軸70を介して前後進レバー71が設けられている。この前後進レバー71は、ハンドル本体H1の手元側端部の取付板60に形成されたガイド溝によって、前進位置と後進位置とその中間の中立位置とに位置するように案内されている。
前後進レバー71の基部材71Aの両端にはスプリングを介してワイヤが連結され、この各ワイヤは駆動機構Kの前後進切換手段K12のワイヤ連結部材36Cに連結されており、シフタ36Aを介して前後進軸35上の前後進咬合体36を摺動させることができる。
A forward / reverse lever 71 is provided on the upper lower surface of the handle body H1 via a pivot shaft 70. The forward / reverse lever 71 is guided by a guide groove formed in the attachment plate 60 at the proximal end of the handle main body H1 so as to be positioned at a forward position, a reverse position, and a neutral position therebetween.
Wires are connected to both ends of the base member 71A of the forward / reverse lever 71 via springs, and these wires are connected to the wire connection member 36C of the forward / reverse switching means K12 of the drive mechanism K, via the shifter 36A. The forward / backward moving occlusal body 36 on the forward / backward moving shaft 35 can be slid.

ハンドル本体H1の中途部上面には、電動モータMの回転数を高低2段(又は3段以上の有段、或いは無段階)に切り換える回転数切換スイッチ69が設けられており、この回転数切換スイッチ69は、モータコントローラDに接続されている。
モータコントローラDは、電動モータMへ電力を供給して起動させる基本機能の他に、図10に示すように、電動モータMの正逆回転を切り換える正逆回転制御手段D1と、電動モータMの回転数を切換スイッチ69で設定した回転数に切り換える高低切換制御手段D2と、電動モータMの始動時にスローアップ指令を出力して電動モータMの回転数を目標回転数までスローアップ(ゆっくり増速)させると共に目標回転数で一定回転させる回転数制御手段D3と、電動モータMを停止するときに電動モータMを発電動作させて速やかに回転数を落として制動するブレーキ制御手段D4と、電動モータMの過負荷を検出する過負荷検出手段D5と、電動モータMを強制的に停止させるモータ停止手段D6とを備
えている。
A rotation speed changeover switch 69 for switching the rotation speed of the electric motor M between high and low two stages (or three or more steps or stepless) is provided on the upper surface of the middle portion of the handle body H1. The switch 69 is connected to the motor controller D.
In addition to the basic function of supplying power to the electric motor M and starting it, the motor controller D, as shown in FIG. 10, forward / reverse rotation control means D1 for switching forward / reverse rotation of the electric motor M, and the electric motor M A high / low switching control means D2 for switching the rotational speed to the rotational speed set by the selector switch 69, and a slow-up command is output when the electric motor M is started, so that the rotational speed of the electric motor M is slowed up to the target rotational speed (slowly increasing the speed). ) And a constant speed revolution control means D3, a brake control means D4 for generating electric power when the electric motor M is stopped and quickly reducing and braking the electric motor M, and an electric motor. An overload detecting means D5 for detecting M overload and a motor stopping means D6 for forcibly stopping the electric motor M are provided.

前記ブレーキ制御手段D4は、電動モータMの制動時に発電された電気を抵抗器等を通して熱として排出させる発電ブレーキ回路、又は、電動モータMの制動時に発電された電気をバッテリBに戻して充電させる回生ブレーキ回路を有する。
前記過負荷検出手段D5は、電動モータMの駆動電流値が異常な値を示したことを検出することにより電動モータMの過負荷状態を検出するものであってもよいし、回転センサSEによって、電動モータMの出力軸M1の回転数が0又は0に近い回転数となったことを検出することにより、電動モータMの過負荷状態を検出するものであってもよい。
The brake control means D4 is a power generation brake circuit that discharges electricity generated during braking of the electric motor M as heat through a resistor or the like, or electricity generated during braking of the electric motor M is returned to the battery B for charging. Has a regenerative brake circuit.
The overload detection means D5 may detect an overload state of the electric motor M by detecting that the drive current value of the electric motor M shows an abnormal value, or by the rotation sensor SE. The overload state of the electric motor M may be detected by detecting that the rotation speed of the output shaft M1 of the electric motor M is 0 or close to 0.

また、モータコントローラDには、電動モータMの出力軸M1の回転数を検出する回転センサSEと、手動操作によって電動モータMを逆転させるための逆転スイッチRSとが接続されている。
ところで、刈刃を回転駆動させるのに電動モータを採用した草刈機において、負荷の増大に比例して回転数が低下するドループ特性を有する電動モータを採用したものにあっては、作業負荷(草刈り負荷)が大きくなるにつれてモータ回転数が下がる。また、バッテリの放電が進むにつれて端子電圧が低下してモータ回転数が下がる。
The motor controller D is connected to a rotation sensor SE that detects the rotation speed of the output shaft M1 of the electric motor M and a reversing switch RS for reversing the electric motor M by manual operation.
By the way, in a mower that employs an electric motor to rotationally drive the cutting blade, an electric motor having a droop characteristic in which the rotation speed decreases in proportion to an increase in load, a work load (mowing As the load increases, the motor speed decreases. Further, as the battery discharge proceeds, the terminal voltage decreases and the motor rotation speed decreases.

このため、このドループ特性を有する電動モータを採用した草刈機にあっては、刈刃の周速を維持するため、モータ回転数の低下を見越して、作業負荷のない空転時におけるモータ回転数を高くセットする。
一方、刈刃が取り付けられた回転基板には草の巻付き防止用の羽根が取り付けられているので、この草巻付き防止用の羽根が刈刃回転の抵抗となる。
For this reason, in a mower employing an electric motor having this droop characteristic, in order to maintain the peripheral speed of the cutting blade, in anticipation of a decrease in the motor rotation speed, the motor rotation speed during idling without a work load is reduced. Set high.
On the other hand, since the blade for preventing the winding of the grass is attached to the rotary substrate to which the cutting blade is attached, the blade for preventing the winding of the grass serves as a resistance to the rotation of the cutting blade.

したがって、電動モータの回転数(刈刃の回転)を高く設定すると、作業負荷のない空転時や軽負荷作業時において、草巻付き防止用の羽根による刈刃回転の抵抗のため、刈刃の回転を維持させるための所要動力が高くなって消費電力が大となる、また、草巻付き防止用の羽根による騒音(風切り音)が高いといった問題が生じる。
そこで、本実施形態の草刈機1にあっては、基本的に、草刈り作業に必要な最低回転数を維持するように電動モータMの回転数をモータコントローラDによって一定回転制御している。具体的には、電動モータMの回転数を、軽負荷作業と重負荷作業との間の通常負荷作業にてバッテリBの放電終止電圧で回転維持できる回転数(例えば、3200r/min〜3500r/min)にモータコントローラDによって一定回転制御している。
Therefore, if the rotation speed of the electric motor (rotation of the cutting blade) is set high, the cutting blade rotation resistance is reduced by the blades for preventing the winding of the cutting blade during idling with no work load or during light load work. Problems arise such that the required power for maintaining the rotation increases and the power consumption increases, and the noise (wind noise) by the blades for preventing cigarette winding is high.
Therefore, in the mower 1 of the present embodiment, the rotation speed of the electric motor M is basically controlled by the motor controller D so as to maintain the minimum rotation speed necessary for the mowing work. Specifically, the rotation speed of the electric motor M can be maintained at the discharge end voltage of the battery B in the normal load work between the light load work and the heavy load work (for example, 3200 r / min to 3500 r / min), the motor controller D performs constant rotation control.

これによって、作業負荷のない空転時や軽負荷作業時でも、無駄に回転数が上昇せず、結果、所要動力を軽減することができ、電力消費と騒音とを抑えることができる草刈機1を提供することができる。
本実施形態におけるバッテリBとして、例えば、公称電圧が36V(満充電電圧:42V、放電終止電圧:30V)のバッテリBが採用される。
As a result, the mower 1 can reduce the power consumption and reduce the power consumption and the noise without unnecessarily increasing the rotational speed even during idling or light load work with no work load. Can be provided.
As the battery B in the present embodiment, for example, a battery B having a nominal voltage of 36 V (full charge voltage: 42 V, discharge end voltage: 30 V) is employed.

図12にドループ特性を持った電動モータを採用した草刈機における電動モータの特性線と、本発明の草刈機における電動モータの特性線との比較を示す。この図12では電動モータの駆動電流値を縦軸とし、電動モータの回転数を横軸としている。
図12において、特性線W1は作業負荷のない空転時における駆動電流値に対するモータ回転数の変化を示す特性線であり、特性線W2は軽負荷作業時における駆動電流値に対するモータ回転数の変化を示す特性線であり、特性線W3は重負荷作業時における駆動電流値に対するモータ回転数の変化を示す特性線である。
FIG. 12 shows a comparison between a characteristic line of an electric motor in a mower employing an electric motor having a droop characteristic and a characteristic line of the electric motor in the mower of the present invention. In FIG. 12, the drive current value of the electric motor is on the vertical axis, and the rotation speed of the electric motor is on the horizontal axis.
In FIG. 12, a characteristic line W1 is a characteristic line showing a change in the motor rotation speed with respect to the drive current value during idling without a work load, and a characteristic line W2 is a change in the motor rotation speed with respect to the drive current value during light load work. The characteristic line W3 is a characteristic line indicating the change in the motor rotation speed with respect to the drive current value during heavy load work.

また、特性線X1,X2,X3は、ドループ特性を持った電動モータのドループ特性線であって、作業負荷が上げるとモータ回転数が徐々に下がると共に駆動電流値が上がるドループ特性線を示している。ドループ特性線X1は電動モータの回転数を空転時において3600r/minにセットした場合のドループ特性線であり、ドループ特性線X2は電動モータの回転数を空転時において4200r/minにセットした場合のドループ特性線であり、ドループ特性線X3は電動モータの回転数を空転時において4800r/minにセットした場合のドループ特性線である。   Characteristic lines X1, X2, and X3 are droop characteristic lines of an electric motor having a droop characteristic. When the work load increases, the motor rotation speed gradually decreases and the drive current value increases. Yes. The droop characteristic line X1 is a droop characteristic line when the rotation speed of the electric motor is set to 3600 r / min during idling, and the droop characteristic line X2 is a case where the rotation speed of the electric motor is set to 4200 r / min during idling. The droop characteristic line is a droop characteristic line when the rotation speed of the electric motor is set to 4800 r / min during idling.

また、特性線Y1,Y2は本発明における電動モータMの特性線であって、作業負荷の大きさに関わらずモータ回転数を一定に保つアイソクロナス特性線を示している。
特性線Y1は、電動モータMの回転数を軽負荷作業と重負荷作業との間の通常負荷作業にてバッテリBの放電終止電圧で回転維持できる回転数(基本の目標回転数)に一定回転制御する場合のアイソクロナス特性線であり、特性線Y2は、前記基本の目標回転数よりも高い目標回転数に一定回転制御する場合のアイソクロナス特性線である。
Characteristic lines Y1 and Y2 are characteristic lines of the electric motor M according to the present invention, and are isochronous characteristic lines that keep the motor speed constant regardless of the work load.
The characteristic line Y1 is a constant rotation at a rotation speed (basic target rotation speed) at which the rotation speed of the electric motor M can be maintained at the discharge end voltage of the battery B in the normal load work between the light load work and the heavy load work. The characteristic line Y2 is an isochronous characteristic line in the case of performing constant rotation control to a target rotational speed higher than the basic target rotational speed.

図例の本実施形態では、基本の目標回転数(特性線Y1のモータ回転数)は、3300r/minとされ、基本の目標回転数よりも高い目標回転数(特性線Y2のモータ回転数)は3700r/minとされている。
なお、基本の目標回転数は3300r/minの前後の値に適宜設定変更でき、基本の目標回転数よりも高い目標回転数は、基本の目標回転数と4600r/minとの間での値に適宜設定変更可能である。
In the illustrated embodiment, the basic target rotational speed (motor rotational speed of the characteristic line Y1) is 3300 r / min, and is higher than the basic target rotational speed (motor rotational speed of the characteristic line Y2). Is 3700 r / min.
The basic target rotational speed can be appropriately changed to a value around 3300 r / min, and the target rotational speed higher than the basic target rotational speed is set to a value between the basic target rotational speed and 4600 r / min. Settings can be changed as appropriate.

また、基本の目標回転数よりも高い目標回転数は有段的に複数設定してもよいし、無段階で設定してもよい。
図12からわかるように、ドループ特性線X1では、重負荷作業になるとモータ回転数が大きく低下すると共に駆動電流値が上がり、この場合、バッテリの電圧が放電終止電圧に近づくと電動モータの回転を維持できなくなる。また、ドループ特性線X2,X3では、空転時も軽負荷作業時も駆動電流値が高く、したがって刈刃の駆動動力が高い。
Further, a plurality of target rotational speeds higher than the basic target rotational speed may be set stepwise or may be set steplessly.
As can be seen from FIG. 12, in the droop characteristic line X1, when the heavy load operation is performed, the motor rotation speed is greatly reduced and the drive current value is increased. In this case, when the battery voltage approaches the discharge end voltage, the rotation of the electric motor is reduced. It cannot be maintained. In the droop characteristic lines X2 and X3, the drive current value is high both during idling and during light load work, and thus the driving power of the cutting blade is high.

これに対し、特性線Y1では、空転時も負荷作業時も、駆動電流値が低く、したがって刈刃31の駆動動力が低い。また、バッテリBの放電終止電圧まで電動モータMの回転を維持することができる。
また、基本の目標回転数よりも高い回転数に切換自在とすることにより、草が密集した草地において草刈りをする場合などに、作業者の意志によって刈刃の駆動動力を高めることを選択でき、重負荷作業時での草刈り作業能力を十分に発揮させることができる。
On the other hand, in the characteristic line Y1, the drive current value is low both during idling and during load work, and thus the drive power of the cutting blade 31 is low. Further, the rotation of the electric motor M can be maintained up to the discharge end voltage of the battery B.
In addition, by making it possible to switch to a higher rotational speed than the basic target rotational speed, it is possible to select to increase the driving power of the cutting blade at the will of the operator when mowing in grassland where grass is dense, The mowing work ability during heavy load work can be fully demonstrated.

また、本実施形態の草刈機1にあっては、図13に示す電動モータの回転数の制御マップで示すように、電動モータMを始動した後、電動モータMの回転数を目標回転数までスローアップ(徐々に加速)させ、電動モータMを停止する場合は、該電動モータMを発電動作させることにより電動モータMの回転を速やかに止めるように制御している。
図13では、電動モータMの回転数指令値を縦軸とし、時間を横軸としている。
Moreover, in the mower 1 of this embodiment, as shown in the control map of the rotation speed of the electric motor shown in FIG. 13, after the electric motor M is started, the rotation speed of the electric motor M is reduced to the target rotation speed. When slowing up (gradual acceleration) and stopping the electric motor M, the electric motor M is controlled to generate electric power so as to quickly stop the rotation of the electric motor M.
In FIG. 13, the rotational speed command value of the electric motor M is the vertical axis, and the time is the horizontal axis.

また、図13において、マップ線Z1は、前述した基本の目標回転数(通常負荷作業にてバッテリBの放電終止電圧で回転維持できる回転数)に一定回転制御する場合のマップ線であり、マップ線Z2は、前述した基本の目標回転数よりも高い目標回転数に一定回転制御する場合のマップ線である。
電動モータMを目標回転数までスローアップさせることにより、加速トルクを制限でき、これにより動力伝達系の耐久性を向上させることができる。また、刈刃を不意(不慮)に起動させても急には起動しないので、直ぐに停止させることができ、また、スローアップさせることで消費電流を抑えることができる。
Further, in FIG. 13, a map line Z1 is a map line in the case where constant rotation control is performed to the above-described basic target rotation speed (rotation speed at which rotation can be maintained at the discharge end voltage of the battery B in normal load work). A line Z2 is a map line in the case of performing constant rotation control to a target rotational speed higher than the basic target rotational speed described above.
By slowing up the electric motor M to the target rotational speed, it is possible to limit the acceleration torque, thereby improving the durability of the power transmission system. Further, even if the cutting blade is unexpectedly activated (inadvertently), it does not start suddenly, so it can be stopped immediately, and the current consumption can be suppressed by slowing it up.

また、動力回転する刈刃を停止させるのに電動モータMを発電動作させて制動することにより、従来のような、動力回転する刈刃を停止させるためのクラッチが不要であると共に、慣性回転する刈刃を制動するための機械ブレーキが不要である。
また、電動モータMを発電動作させて制動することと、電動モータMの出力軸M1等をバンドブレーキ等の機械ブレーキで制動することとを併用してもよいが、この場合でも該機械ブレーキの操作力を低くすることができる。
In addition, by stopping the cutting blade that is powered by power generation, the electric motor M is braked by generating power, so that a conventional clutch for stopping the cutting blade that rotates by power is not necessary and the inertia rotation is performed. A mechanical brake for braking the cutting blade is not necessary.
Further, braking by causing the electric motor M to generate electricity and braking the output shaft M1 of the electric motor M with a mechanical brake such as a band brake may be used in combination. The operating force can be lowered.

なお、バンドブレーキを併用する場合、作業操作レバー7を上方揺動した状態でバンドブレーキが効き、作業操作レバー7を下方揺動して始動スイッチSを作動させたときに、バンドブレーキが解除されるように、作業操作レバー7とバンドブレーキとをケーブル等の連動手段を介して連動連結する。
また、始動スイッチSをONした後に、直ぐに電動モータMが始動するのではなく、所定時間経過後に(所定時間遅れて)電動モータMにスローアップ指令が出力されて、電動モータMが始動するようにしてもよい。
When the band brake is used together, the band brake is effective when the work operation lever 7 is swung upward, and the band brake is released when the work switch lever 7 is swung downward and the start switch S is operated. As described above, the work operation lever 7 and the band brake are interlocked and connected via interlocking means such as a cable.
In addition, the electric motor M is not started immediately after the start switch S is turned on, but a slow-up command is output to the electric motor M after a predetermined time has elapsed (delayed by a predetermined time) so that the electric motor M is started. It may be.

これにより、始動スイッチSをONにしても刈刃31が直ぐには起動しないので、不慮の操作によって、作業操作レバー7を操作した場合に、すぐに解除すれば刈刃31を起動
させることがないという効果を奏する。
また、本実施形態にあっては、始動スイッチSをONした際に、電動モータMの回転数を目標回転数までスローアップさせるべく、回転数制御手段D3からスローアップ指令が出力されるが、図13に示すように、このスローアップ指令の始点aの回転数指令値が、0〜目標回転数の間の低回転域で且つ0より大の所定回転数に設定されている。したがって、始動時において、電動モータMの回転数は、このスローアップ指令の始点aの回転数指令値まで速やかに上昇する。
Thereby, even if the start switch S is turned on, the cutting blade 31 does not start immediately. Therefore, when the work operation lever 7 is operated by an unexpected operation, the cutting blade 31 is not started if it is released immediately. There is an effect.
Further, in the present embodiment, when the start switch S is turned on, a slow-up command is output from the rotational speed control means D3 in order to slow down the rotational speed of the electric motor M to the target rotational speed. As shown in FIG. 13, the rotation speed command value at the start point a of the slow-up command is set to a predetermined rotation speed in a low rotation range between 0 and the target rotation speed and greater than zero. Therefore, at the time of starting, the rotation speed of the electric motor M quickly rises to the rotation speed command value at the start point a of this slow-up command.

本実施形態では、このスローアップ指令の始点aの回転数指令値は、500r/minに設定されている。
電動モータMを超低速域で回転制御するのは性能が要求され、モータコントローラDのコストアップを招くが、スローアップ指令の始点aの回転数指令値を、この性能が要求される超低速域よりも高い回転数とすることにより、性能が要求される超低速での制御をする必要がなく、モータコントローラDを安価に構成することができる。
In the present embodiment, the rotational speed command value at the start point a of this slow-up command is set to 500 r / min.
Controlling the rotation of the electric motor M in the ultra-low speed range requires performance, leading to an increase in the cost of the motor controller D. By setting the rotational speed to be higher than that, it is not necessary to perform control at an ultra-low speed where performance is required, and the motor controller D can be configured at low cost.

なお、スローアップ指令の始点aの回転数指令値は500r/minに限定されることはなく、また、0であってもよい。
また、ブレーキ制御手段D4は、発電ブレーキ回路によって電動モータMの制動時に発電された電気を抵抗器等を通して熱として排出させるようにしてもよいが、回生ブレーキ回路によって電動モータMの制動時に発電された電気をバッテリBに戻して充電させるようにすることにより、バッテリの使用時間を延ばすことができ、省エネになる。
The rotation speed command value at the start point a of the slow-up command is not limited to 500 r / min, and may be 0.
The brake control means D4 may cause the electricity generated when the electric motor M is braked by the power generation brake circuit to be discharged as heat through a resistor or the like, but is generated when the electric motor M is braked by the regenerative brake circuit. By returning the charged electricity to the battery B and charging it, the usage time of the battery can be extended, resulting in energy saving.

次に、図10の構成図及び図11に示すフローチャートを参照しながら歩行型草刈機1の草刈り作業を説明する。
草刈機1で草刈りをするには、先ず、電源スイッチ62を入れて電池管理ユニット61を介してバッテリBからモータコントローラDへの電力供給を可能な状態にする。
電源スイッチ62がONされると、ステップS1に移行し、始動スイッチSがOFFか否かが判定され、OFFでないとステップS2には移行しない。すなわち、電動モータMが起動しない。これは、作業操作レバー7を下方回動させて始動スイッチSをONさせた状態で電源スイッチ62をONした場合に、電動モータMを起動させないようにするためである。
Next, mowing work of the walking mower 1 will be described with reference to the configuration diagram of FIG. 10 and the flowchart shown in FIG.
In order to mow with the mower 1, first, the power switch 62 is turned on so that power can be supplied from the battery B to the motor controller D via the battery management unit 61.
When the power switch 62 is turned on, the process proceeds to step S1, and it is determined whether or not the start switch S is OFF. If not, the process does not proceed to step S2. That is, the electric motor M does not start. This is to prevent the electric motor M from starting when the power switch 62 is turned on while the work operation lever 7 is rotated downward and the start switch S is turned on.

ステップS1で始動スイッチSがOFFであると判定されると、ステップS2に移行し、始動スイッチSがONか否かが判定され、始動スイッチSがONであると判定されると(作業操作レバー7の回動により始動スイッチSが作動されると)、ステップS3に移行し、回転数制御手段D3によって電動モータMが正転駆動される。これにより、刈刃31が回転駆動されると共に前後輪2が回転駆動されて、草刈機1が一方向に進行しながら駆動回転する刈刃31によって草を刈る。   If it is determined in step S1 that the start switch S is OFF, the process proceeds to step S2, whether or not the start switch S is ON is determined, and if it is determined that the start switch S is ON (work operation lever) 7), when the start switch S is actuated), the routine proceeds to step S3, where the electric motor M is driven forward by the rotation speed control means D3. Thereby, the cutting blade 31 is rotationally driven and the front and rear wheels 2 are rotationally driven, and the grass cutter 1 cuts the grass with the cutting blade 31 that rotates while driving in one direction.

電動モータMが駆動されると、ステップS4に移行し、回転数切換スイッチ69によって回転数の切換えが行われた否かが判定され、回転数切換スイッチ69によって回転数の切換えが行われない場合は、ステップS5に移行し、回転数切換スイッチ69によって回転数の切換えが行われた場合は、ステップS6に移行する。
ステップS5では、回転数制御手段D3によって基本の目標回転数(前述した通常負荷作業にてバッテリBの放電終止電圧で回転維持できる回転数)に一定回転制御され、ステップS6では、基本の目標回転数より高い目標回転数に回転数制御手段D3によって一定回転制御される。
When the electric motor M is driven, the process proceeds to step S4, where it is determined whether or not the rotation speed has been switched by the rotation speed switch 69, and the rotation speed is not switched by the rotation speed switch 69. Shifts to step S5, and when the rotation speed is switched by the rotation speed changeover switch 69, the process shifts to step S6.
In step S5, the rotation speed control means D3 controls the rotation to a basic target rotation speed (the rotation speed that can be maintained at the discharge end voltage of the battery B in the normal load operation), and in step S6, the basic target rotation speed is controlled. Constant rotation control is performed by the rotation speed control means D3 to a target rotation speed higher than the number.

このとき、前述したように、電動モータMの回転は目標回転数まで徐々に上昇する(スローアップする)ように回転数制御手段D3によって制御される。
また、この電動モータMの回転制御は、コントローラDから出力される回転数指令値と、回転センサSEによってコントローラDにフィードバックされる電動モータMの実際の回転数とを比較し、実際の回転数が回転数指令値に一致するように制御される。
At this time, as described above, the rotation of the electric motor M is controlled by the rotation speed control means D3 so as to gradually increase (slow up) to the target rotation speed.
The rotation control of the electric motor M is performed by comparing the rotation speed command value output from the controller D with the actual rotation speed of the electric motor M fed back to the controller D by the rotation sensor SE. Is controlled to match the rotation speed command value.

ステップS7では電動モータMが過負荷であるか否かが判定され、電動モータMが過負荷でない(電動モータMが正常に回転している)と判定されると、ステップS2に戻って電動モータM(草刈機1)の運転が維持される。
また、電動モータMの駆動中に作業操作レバー7の操作力を解除して作業操作レバー7が戻り操作すると始動スイッチSがOFFとなり、ステップS2にて始動スイッチSがOFFであると判定され、ステップS8に移行する。
In step S7, it is determined whether or not the electric motor M is overloaded. If it is determined that the electric motor M is not overloaded (the electric motor M is rotating normally), the process returns to step S2 to return to the electric motor. Operation of M (mower 1) is maintained.
Further, when the operation force of the work operation lever 7 is released while the electric motor M is being driven and the work operation lever 7 is returned, the start switch S is turned off, and it is determined in step S2 that the start switch S is turned off. The process proceeds to step S8.

ステップS8にて電動モータMの回転数が0か否かが判定され、電動モータMが回転していると、ステップS9に移行してブレーキ制御手段D4からブレーキ指令が発せられ、電動モータMが発電動作され該発電動作によって電動モータMを制動する。
そして、ステップS10で電動モータMの回転が止まったか否かが判定され、電動モータMの回転が止まるとステップS2に戻り、再び始動スイッチSをONするまで、電動モータMの駆動が停止された状態となる。
In step S8, it is determined whether or not the number of rotations of the electric motor M is 0. If the electric motor M is rotating, the process proceeds to step S9 where a brake command is issued from the brake control means D4, and the electric motor M is The power generation operation is performed, and the electric motor M is braked by the power generation operation.
Then, in step S10, it is determined whether or not the rotation of the electric motor M is stopped. When the rotation of the electric motor M is stopped, the process returns to step S2, and the drive of the electric motor M is stopped until the start switch S is turned on again. It becomes a state.

一方、草刈り作業中(電動モータMの駆動中)に刈刃体3の回転基部(ボス部3A)に切断されていない蔓草や切断されていない丈の長い草などが巻き付いて、電動モータMの回転が異常低下した場合(又は、刈刃31がロックして電動モータMの回転が止まった場合等)には、過負荷検出手段D5によって過負荷状態が検出され、ステップS7にて電動モータMの過負荷状態が判定され、ステップS11に移行する。   On the other hand, during the mowing operation (while the electric motor M is being driven), unrotated vines or uncut long grass is wound around the rotation base (boss portion 3A) of the cutting blade body 3, and the electric motor M When the rotation is abnormally reduced (or when the cutting blade 31 is locked and the rotation of the electric motor M is stopped, etc.), an overload state is detected by the overload detection means D5, and the electric motor M is detected in step S7. Is determined, and the process proceeds to step S11.

ステップS11では、回転数制御手段D3から逆転指令が発せられ、電動モータMが逆転し、刈刃31を逆転させながら草刈機1が進行方向とは逆方向に移動する。巻き付いた草を解く方向に刈刃31が回転しながら草刈機1が逆走することにより、巻き付いた草が緩んで取り除き易くなる。また、場合によって取り除くことができる。
このとき、草刈り作業中の回転数より遅い速度で電動モータMを逆転させるようにしてもよい。このように、草刈り作業中の回転数より遅い速度で電動モータMを逆転させることにより、草刈機1が遅い速度で逆走しながら刈刃31が遅い速度で巻き付いた草を解く方向に回転し、これによって、巻き付いた草の巻付力を良好に弛緩させることができる。
In step S11, a reverse rotation command is issued from the rotation speed control means D3, the electric motor M reverses, and the mowing machine 1 moves in the direction opposite to the traveling direction while rotating the cutting blade 31 in reverse. The grass cutter 1 rotates backward while the cutting blade 31 rotates in the direction of unwinding the wrapped grass, so that the wrapped grass is loosened and easily removed. In some cases, it can be removed.
At this time, the electric motor M may be reversely rotated at a speed slower than the rotational speed during the mowing operation. In this way, by reversing the electric motor M at a speed slower than the number of rotations during the mowing operation, the mowing machine 31 rotates backward in the slow speed while the cutting blade 31 rotates in the direction of unwinding the grass wound around. Thereby, the winding force of the wound grass can be relaxed satisfactorily.

電動モータMの逆転動作中に、作業操作レバー7の操作力を解除して始動スイッチSがOFFになると、ステップS12にて始動スイッチSがOFFになったことが判定されてステップS1に戻り、電動モータMが制動されて停止する(ステップS9,ステップS10)。その後、再び、作業操作レバー7を操作して始動スイッチSをONすると、電動モータMは正転回転で駆動される。   When the operation force of the work operation lever 7 is released and the start switch S is turned off during the reverse rotation operation of the electric motor M, it is determined in step S12 that the start switch S is turned off, and the process returns to step S1. The electric motor M is braked and stopped (steps S9 and S10). Thereafter, when the operation switch 7 is operated again to turn on the start switch S, the electric motor M is driven to rotate forward.

また、電動モータMが逆転動作してから始動スイッチSがONのまま所定時間が経過すると、ステップS13にて該所定時間の経過が判定され、ステップS14に移行し、モータ停止手段D6からモータ停止信号が発せられ、電動モータMへの通電が遮断されて電動モータMが強制的に停止する。なお、このとき、電動モータMを発電動作して電動モータMを制動するようにしてもよい。   Further, when a predetermined time elapses with the start switch S being ON after the electric motor M is reversely operated, the elapse of the predetermined time is determined in step S13, the process proceeds to step S14, and the motor stop means D6 stops the motor. A signal is generated, the power supply to the electric motor M is cut off, and the electric motor M is forcibly stopped. At this time, the electric motor M may be caused to generate a power to brake the electric motor M.

前述のように電動モータMが逆転してから所定時間の経過後に電動モータMが停止するので、作業者が電動モータMの逆転動作を意識的に停止させる必要がない。また、電動モータMが逆転してから所定時間の経過前に作業操作レバー7の操作力を解除して始動スイッチSをOFFにすると電動モータMが停止するので、作業者の意志によって電動モータMの逆転動作を停止させたいときに該逆転動作を停止でき、所定時間の経過を待つ必要がなく、至便である。   As described above, since the electric motor M is stopped after a predetermined time has elapsed since the electric motor M is reversely rotated, it is not necessary for the operator to consciously stop the reverse rotation operation of the electric motor M. Further, when the operating force of the work operation lever 7 is released and the start switch S is turned OFF before the elapse of a predetermined time after the electric motor M is reversely rotated, the electric motor M is stopped. When it is desired to stop the reverse rotation operation, the reverse rotation operation can be stopped, and there is no need to wait for a predetermined time, which is convenient.

電動モータMが逆転動作してから始動スイッチSがONのまま所定時間が経過して電動モータMが停止した後、ステップS15にて始動スイッチSがONか否かが判定され、始動スイッチSがOFFになるとリセットされてステップS2に戻る。
前記構成の草刈機1にあっては、草刈り中に歩行型草刈機1が障害物に衝突して前進できなくなったときにも、正逆回転制御手段D1で電動モータMを逆転させて歩行型草刈機1を後進させる。
After the electric motor M rotates in the reverse direction and the start switch S is turned on and the electric motor M is stopped after a predetermined time has elapsed, it is determined in step S15 whether or not the start switch S is ON. When it is turned off, it is reset and the process returns to step S2.
In the mower 1 having the above-described configuration, even when the walk-type mower 1 collides with an obstacle and cannot move forward during mowing, the electric motor M is reversely rotated by the forward / reverse rotation control means D1. The mower 1 is moved backward.

前記草刈機1にあっては、前記逆転スイッチRSによって手動操作によって電動モータMを逆転させることができる。この逆転スイッチRSは、例えば、ハンドル本体H1の手元側(ループハンドル部H2)に設けられる。
この逆転スイッチRSは、例えば、始動スイッチSがOFFのときにON操作することにより電動モータMを逆転駆動させ、草刈り作業中より遅い速度で刈刃31をゆっくり逆転させながら、草刈り作業中のより遅い速度で草刈機1をゆっくりと逆走させる。
In the mower 1, the electric motor M can be reversely rotated manually by the reverse rotation switch RS. The reversing switch RS is provided, for example, on the hand side (loop handle portion H2) of the handle body H1.
For example, the reversing switch RS is turned on when the start switch S is turned off to drive the electric motor M in the reverse direction, while slowly reversing the cutting blade 31 at a slower speed than during mowing work, Slowly reverse the mower 1 at a slow speed.

逆転スイッチRSを設けることにより、電動モータMの逆転動作を作業者の意志によって行え、至便である。
また、始動スイッチSがOFFのときに逆転スイッチをONにし、その後、始動スイッチSをONにすることにより、電動モータMが逆転駆動するようにしてもよい。
これによれば、電動モータMの逆転動作を作業者の意志によって行えると共に、操作を2段階にすることにより、不慮に逆転動作するのを防止することができる。
By providing the reversing switch RS, the reversing operation of the electric motor M can be performed at the will of the operator, which is convenient.
Alternatively, the electric motor M may be driven in reverse by turning on the reverse switch when the start switch S is OFF and then turning on the start switch S.
According to this, the reverse rotation operation of the electric motor M can be performed at the will of the operator, and the reverse rotation operation can be prevented by making the operation two stages.

31 刈刃
a スローアップ指令の始点
B バッテリ
D モータコントローラ
D3 回転数制御手段
D4 ブレーキ制御手段
M 電動モータ
S 始動スイッチ
31 Cutting blade a Start point of slow-up command B Battery D Motor controller D3 Speed control means D4 Brake control means M Electric motor S Start switch

Claims (4)

走行しながら回転する刈刃(31)によって草を刈る草刈機であって、
刈刃(31)を回転駆動する電動モータ(M)と、この電動モータ(M)を制御するモータコントローラ(D)と、手動操作によってON又はOFFに切り換えられることにより電動モータ(M)を回転又は停止させる始動スイッチ(S)とを備え、
前記モータコントローラ(D)は、始動スイッチ(S)をONした際に電動モータ(M)の回転を目標回転数までスローアップさせるスローアップ指令を出力する回転数制御手段(D3)と、始動スイッチ(S)をOFFした際に電動モータ(M)を発電動作させて制動するブレーキ制御手段(D4)とを有することを特徴とする草刈機。
A mower that cuts grass with a cutting blade (31) that rotates while traveling,
An electric motor (M) that rotates the cutting blade (31), a motor controller (D) that controls the electric motor (M), and the electric motor (M) that is turned on or off by manual operation. Or a start switch (S) for stopping,
The motor controller (D) includes a rotation speed control means (D3) for outputting a slow-up command for slowing up the rotation of the electric motor (M) to a target rotation speed when the start switch (S) is turned ON, and a start switch A mower having brake control means (D4) for braking the electric motor (M) by generating a power when (S) is turned off.
モータコントローラ(D)は、始動スイッチ(S)をONした後に、所定時間遅れて電動モータ(M)が始動するよう制御することを特徴とする請求項1に記載の草刈機。   The mower according to claim 1, wherein the motor controller (D) controls the electric motor (M) to start with a predetermined time delay after the start switch (S) is turned on. スローアップ指令の始点(a)の回転数指令値が、0〜目標回転数の間の低回転域で且つ0より大の所定回転数に設定されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の草刈機。   The rotation speed command value at the start point (a) of the slow-up command is set to a predetermined rotation speed in a low rotation range between 0 and the target rotation speed and greater than 0. The mower described in 1. ブレーキ制御手段(D4)は、制動時に電動モータ(M)によって発電された電力をバッテリ(B)に充電させることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の草刈機。   The mowing machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the brake control means (D4) charges the battery (B) with electric power generated by the electric motor (M) during braking.
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