JP2013182218A - 撮像装置、撮像方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】加速度センサを用いて撮影状態への移行を検出すると共に、適切なタイミングでAE(自動露出)を動作させる。
【解決手段】加速度を検出する検出手段と、加速度が検出されると、撮影状態に移行したと判断する判断手段と、撮影状態に移行したと判断されると、自動露出機構の動作を開始させる制御手段と、を含む。
【選択図】図3
【解決手段】加速度を検出する検出手段と、加速度が検出されると、撮影状態に移行したと判断する判断手段と、撮影状態に移行したと判断されると、自動露出機構の動作を開始させる制御手段と、を含む。
【選択図】図3
Description
本発明は、撮像装置、撮像方法、及びプログラムに関する。
ディジタルカメラでは、加速度センサによってカメラの状態が検出され、その検出された情報は、画像の補正、及び画像の選択の際に利用されることが既に知られている。
ここで、加速度センサについて簡単に説明する。加速度センサとは、物体の動きを感知して数値化する装置のことをいい、衝撃や動きの速度(加速度)を併せて感知することから、「モーションセンサ」とも呼ばれる。物体の前後左右の動きと加速度を感知する加速度センサは2次元加速度センサと呼ばれ、近年ではノート型のパーソナルコンピュータ(PC)が内蔵する内蔵HDD(Hard Disk Drive)を保護する用途等にも応用されてきている。
しかしながら、2次元では検出範囲が限定され作動しないケースもあることから、前後左右に上下方向を加えた3次元加速度センサが登場し、現在ノートPCやデジタル家電に搭載される加速度センサの主流となっている。3次元加速度センサにおける「軸」とは、X軸、Y軸、及びZ軸の各方向に対する反応の有無を意味する。
特許文献1には、ディジタルカメラを構える前のシャッターチャンスを逃さないようにする目的で、所定間隔で加速度(重力)を検出し、XYZの軸方向の重力に大きな変動があれば、ディジタルカメラのタッチ(把持)が判断され、ディジタルカメラのグリップ部(右側部)が把持されて逆側に大きな重力変化が生じていれば、エネルギー供給を増加して細かい周期で重力を検出し、Y軸方向の重力に急激な増加があったかが判断される。Y軸方向の重力に急激な増加があれば、撮像系(撮像素子、顔検出部)にエネルギーを供給し、構える前での撮影が開始され、画像が撮影時の傾き、振動と共に記録され、傾き、振動のデータは、画像の補正、選択の際に利用されることが開示されている。
上記特許文献1に記載された従来の撮像装置では、加速度センサでカメラの状態を検出し、その情報を元にカメラシステムを動作処理させているが、加速度センサを用いてカメラの状態を検出する方法では、画像の補正、選択の際に、検出された情報を活用することは可能である。しかしながら、加速度センサを利用して撮像装置で消費される電力を削減するという観点で検討されたことはなかった。
そこで、本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたもので、加速度センサを用いて撮影状態への移行を検出すると共に、適切なタイミングでAE(Auto Exposure:自動露出)を動作させる撮像装置、撮像方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明における撮像装置は、加速度を検出する検出手段と、前記加速度が検出されると、撮影状態に移行したと判断する判断手段と、前記撮影状態に移行したと判断されると、自動露出機構の動作を開始させる制御手段と、を含むことを特徴とする。
本発明によれば、加速度センサを用いて撮影状態への移行を検出すると共に、適切なタイミングでAE(自動露出)を動作させることによって消費電力を削減することが可能な撮像装置、撮像方法、及びプログラムを得ることができる。
次に、本発明を実施するための形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化乃至省略する。本発明は、加速度センサを搭載した撮像装置を用いて被写体を撮影するために構える動作へ移行すると、加速度センサにより撮像装置を構える状態に移行したことが検出され、これを契機としてAE(自動露出)を開始することが特徴となっている。
まず、最初に、本発明の実施形態における撮像装置について説明する。図1は、本発明の実施形態における撮像装置の全体構成について説明する概略ブロック図である。図1において、本発明の実施形態における撮像装置100は、撮像装置100本体に設けられる鏡胴ユニット102を備える。鏡胴ユニット102は、図1に示すように、レンズによる2つの光学系101と、2つの撮像素子(CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor))103とを有する。この撮像装置100は、光学系101として、180度以上の画角を有する広角レンズを用い、2つの撮像素子103を用いることにより、360度の全周を撮影することができる撮像装置である。なお、本発明の実施形態では、このような全周の撮像装置に適用した例を示すが、単眼の撮像装置にも適用することができる。
撮像素子103であるCMOSは、撮像装置100本体に設けられ、後述するディジタルスチルカメラプロセッサ105内にあるCPU(Central Processing Unit)ブロック128からの制御指令によって制御される。ROM(Read Only Memory)125には、CPUブロック128が解読可能なコードで記述された制御プログラムや、制御のための各種のパラメータが格納されている。
この撮像装置100の電源スイッチ130の操作によって当該撮像装置100の電源がオン状態になると、制御プログラムはメインメモリにロードされる。ディジタルスチルカメラプロセッサ105内のCPUブロック128は、メインメモリに読み込まれたプログラムに従って撮像装置100各部の動作を制御すると共に、制御に必要なデータ等をRAM(Random Access Memory)115と、ディジタルスチルカメラプロセッサ105内にある図示しないLocal SRAM(Static RAM)とに一時的に保存する。
なお、ROM125として、書き換え可能なフラッシュROMを使用することにより、制御プログラムや制御するためのパラメータを変更することが可能となり、機能のバージョンアップを容易に行うことができる。
撮像素子(CMOS)103は、光学画像を光電変換するための固体撮像素子である。ディジタルスチルカメラプロセッサ105内のImage Signal Processor(以下、「ISP」という。)106は、撮像素子(CMOS)103から入力されたデータにホワイトバランス設定やガンマ設定を行う。ホワイトバランス設定とは、撮像装置において、様々な色温度の光源の元で、白色を正確に白く映し出すように補正する機能をいい、ガンマ設定とは、R(Red)、G(Green)、B(Blue)の値を予め大きくし、画像の特性を出来るだけ直線に近づけることをいう。
このディジタルスチルカメラプロセッサ105は、主に次の構成を備えている。まず、撮像素子(CMOS)103の信号処理ブロックを経た画像データに対してフィルタリング処理を行い、輝度データ・色差データへの変換を行う制御ブロックであるCMOS信号処理ブロック、いわゆるISP106が備わっている。また、撮像装置各部の動作を制御するCPUブロック128が備わっている。さらに、制御に必要なデータ等を一時的に保存するLocal SRAMが備わっている。さらに、PC(パーソナルコンピュータ)やスマートフォン等の外部機器とUSB(Universal Serial Bus)通信を行うUSBブロック126が備わっている。さらに、PC等の外部機器とシリアル通信を行うシリアルブロックSPI(Serial Peripheral Interface)123が備わっている。さらにまた、JPEG(Joint Photographic Experts Group)圧縮・伸張を行うJPEGCODECブロック116と、H.264動画圧縮・伸張を行うH.264 CODECブロック117と、画像データのサイズを補間処理により拡大又は縮小するRESIZEブロック112等の画像符号化や画像処理を行う機能が備えられている。さらにまた、撮影された画像データを記録するメモリカードの制御を行うメモリカードブロック124を有する。
ディジタルスチルカメラプロセッサ105に接続されたSDRAM(Synchronous Dynamic RAM)115は、ディジタルスチルカメラプロセッサ105において画像データに対して前述した各種処理が施される際に、画像データを一時的に保存する。SDRAM104は、ISP106又は歪曲補正+合成部110において処理が施される際に、画像データを一時的に保存する。歪曲補正+合成部110における歪曲補正の機能は、光学系101に広角レンズを用いた際に生ずる歪曲を補正するものである。さらに、歪曲補正+合成部110における合成の機能は、2つの撮像素子103で取得した画像を、重複する画像領域を利用してつなぎ合わせる機能のことである。なお、本実施の形態では、この2つの機能を1つの構成としたが、別体に設けても良い。
保存される画像データは、例えば、ディジタルスチルカメラプロセッサ105に取り込まれ、ISP(CMOS信号処理ブロック)106でホワイトバランス設定及びガンマ設定が行われた状態の「RAW−RGB画像データ」、ISP(CMOS信号処理ブロック)106で輝度データ・色差データ変換が行われた状態の「YUV画像データ」、及びJPEG CODECブロック116でJPEG圧縮された「JPEG画像データ」等である。
メモリカードコントローラブロック114に接続されたメモリカードスロットル124は、撮像装置100にメモリカードを着脱可能にするためのスロットルである。また、ディジタルスチルカメラプロセッサ105に接続された内蔵メモリは、メモリカードスロットル124にメモリカードが装着されていない場合でも、撮影された画像データを記憶するためのメモリである。
本発明の実施形態における撮像装置の特徴としては、撮像装置100本体に撮影した画像や、操作を補助する表示部であるLCD(Liquid Crystal Display)パネルが搭載されていない点にある。すなわち、本発明の実施形態における撮像装置は、静止画や動画の撮影を行い、本体装置に表示部を搭載していない。そこで、Wi−Fi(Wireless Fidelity)等の無線やUSBインタフェースを使用し、画像データをPCやスマートフォン等の表示部を有する情報処理端末に転送し、その表示部を用いて画像データを表示するのである。なお、表示部を設けても良いことはいうまでもない。
また、ディジタルスチルカメラプロセッサ105は、次のようなインタフェースも備えている。まず、PC等の外部機器とUSB接続を行うためのコネクタであるUSBコネクタ126、次に、ユーザーが音声信号を入力するマイク131と、さらに、音声信号を出力するスピーカ132が備えられている。また、マイク131やスピーカ132が作動するために、入力された音声信号を増幅するマイクアンプと増幅された音声信号を記録する音声記録回路とからなる音声記録ユニット122と、記録された音声信号をスピーカ132から出力可能な信号に変換する音声再生回路と変換された音声信号を増幅し、スピーカ132を駆動するためのオーディオAMPとからなる音声再生ユニット122が設けられている。なお、音声記録ユニット122と音声再生ユニット122は、CPUブロック128の制御下において動作する。さらに、ディジタルスチルカメラプロセッサ105はカメラの状態を検出する加速度センサ135も含んで構成されている。
次に、本発明の実施形態におけるISP106において、撮像装置の画像データに対してどのような処理がなされるかについて説明する。図2は、本発明の実施形態における撮像装置の画像データの流れについて説明する図である。
<オプティカルブラック(OB)補正処理201、202> オプティカルブラック領域の出力信号を黒の基準レベルとして、有効画素領域の出力信号をクランプ補正する。
<欠陥画素補正処理203、204> 撮像素子には多数の画素が配列されており、当該撮像素子は半導体基板上に多数のフォトダイオード等の感光素子を形成することにより製造される。ここで、撮像素子の製造に当たり、半導体基板に不純物が混入する等の原因により局所的に画素値の取り込みが不能な欠陥画素が発生する場合がある。このような欠陥画素を有する撮像素子を救済するために、欠陥画素に隣接した複数の画素からの合成信号に基づいて、その欠陥画素の画素値を補正する。
<Linear補正処理205、206> RGB別にリニア補正を施す。
<Shading補正処理207、208> 予め用意された補正係数(固定値)を有効画素領域の出力信号に乗じることによって、有効画素領域のシェーディング(陰影)の歪みを補正する。
<領域分割平均処理209、210> 領域を分割し、平均輝度を算出するブロックであり、AE(自動露出)処理に使用する。
<ホワイトバランス(WB)処理211、212> 被写体からの光量を蓄積するCMOSのフォトダイオード上には、1画素毎にRed、Green、Blueの何れか1色のカラーフィルタが貼付されているが、フィルタの色によって透過する光量が変わってくるため、フォトダイオードに蓄積される電荷量が異なってくる。
最も感度が高いのはGreenで、RedとBlueはGreenと比較すると感度が低く約半分程度である。ホワイトバランス(WB)処理211、212では、これらの感度差を補い、撮影画像の中の白色を白く見せるために、RedとBlueにゲインをかける処理を行う。また、物の色は光源色(例えば、太陽光、蛍光灯等)によって変わってくるため、光源が変わっても白色を白く見せるようにRedとBlueのゲインを変更し、制御する機能を有している。
<ガンマ(γ)補正処理213、214> 横軸に入力信号、縦軸に出力信号を示しており、非線形な入出力変換を行う。このような非線形な出力の場合、明るさに階調性がなく、また画像が暗くなるため、人間は正しく画像を見ることができない。そこで、出力装置の特性を考慮して、出力が線形性を保つように予め入力信号に処理を行うのがガンマ補正処理である。
<ベイヤー補間処理215、216> CMOSには、ベイヤー配列と呼ばれる配列で、1画素にRed、Green、Blueの何れか1色のカラーフィルタが貼付されており、RAWデータには1画素に1色の情報しか存在しない。しかし、RAWデータから画像として見るためには、1画素にRed、Green、Blueの3色の情報が必要であり、足りない2色を補うために周辺の画素から補間する補間処理を行う。
<YUV変換処理217、218> RAWデータの段階では、Red、Green、Blueの3色によるRGBデータ形式であるが、YUV変換では、輝度信号Yと、色差信号UVとのYUVデータ形式に変換を行う。ディジタルカメラ等で一般的に用いられるファイル形式のJPEG画像では、YUVデータから画像が作成されるため、RGBデータをYUVデータに変換する必要がある。
<YCFLT(エッジ強調)処理219、220> エッジ強調処理とは、画像の輝度(Y)信号からエッジ部分を抽出するエッジ抽出フィルタと、エッジ抽出フィルタにより抽出されたエッジに対してゲインをかけるゲイン乗算部と、エッジ抽出と並行して画像のノイズを除去するLPF(ローパスフィルタ)と、ゲイン乗算後のエッジ抽出データとLPF処理後の画像データとを加算するデータ加算部とからなる。
<色補正処理221、222> 色補正処理には、彩度設定、色相設定、部分的な色相変更設定、及び色抑圧設定等がある。彩度設定は色の濃さを決定するパラメータ設定であり、UV色空間を示すものであるが、例えば、第2象限でRedの色に対して原点からRedのドットまでのベクトルの長さが長い程色の濃さは濃くなる。
次に、図2を用いて画像データの制御フローについて説明する。撮像素子(センサA)(例えば図2の上部のCMOS)から出力されたBayerRAWの画像に対して、ISP1−A内(例えば、図2の上部のISP)のOB補正処理201、欠陥画素補正処理203、Linear補正処理205、Shading処理207、及び領域分割平均処理209を施し、DRAMに保存する。他方の撮像素子(センサB)側(例えば図2の下部のCMOS)についてもISP1−B(例えば、図2の下部のISP)で同様の処理が行われる。
その後、ISP1−Aの処理が終了した撮像素子(センサA)側のデータに対しては、ISP2−A(例えば、図2の上部のISP)内のWB Gain処理211、γ補正処理213、ベイヤー補間処理215、YUV変換処理217、YCFLT処理219、色補正処理221が施され、所定のDRAMに保存される。他方の撮像素子(センサB)側についてもISP−B(例えば、図2の下部のISP)で同様の処理が行われる。
各ISPの処理が終了したデータは、上部の撮像素子(センサA)、又は下部の撮像素子(センサB)のそれぞれにおいて正則画像に切り取られ(クロップ処理223、224され)、その後歪曲補正・合成処理225、226がなされる。その後、JPEG圧縮処理において、約0.16の圧縮係数で、さらにデータは圧縮される。
このように圧縮されたデータがDRAMに保存され、ファイル保存(タグ付け)がなされる。さらに、SDx2 114(図1)を経由して、データはSDカード等のメディアに保存される。データをスマートフォン等の情報処理端末等に転送する場合には、SDIO(Secure Digital Input Output)123(図1)を経由して、無線LAN(Wi−Fi、Bluetooth(登録商標)等)を使用して、スマートフォン等の情報処理端末等に転送を行う。一般的なディジタルスチルカメラでは、AE(自動露出)制御はモニタリング時に常時動作しているように制御される。しかしながらが、本発明の実施形態AE(自動露出)は必要な条件の下で起動させることができる。また、本発明の実施形態における撮像装置には表示装置がなく、また、静止画撮影に限定した撮像装置であるため、AE(自動露出)は必要な条件の下で起動させることもできる。
次に、本発明の実施形態における撮像装置の動作について説明する。図3は、本発明の実施形態における撮像装置の動作フローについて説明するフローチャート図である。
図3において、まず、撮像装置100(図1)の電源スイッチ130がオンされ、電源が起動される(ステップ(以下、「S」という。)301)。その電源の起動に連動して、CPU128が起動され(S302)、撮像装置のシステムが起動される。その後、タイマ撮影モード(モード1)か、通常撮影モード(モード2)かの何れかのモードが選択される(S303)。
その後、S304において、加速度センサ135によって加速度が検出されることにより、撮影状態に移行したか否かが検出される。S304において、加速度が検出され、撮影状態に移行したと判断されたとき(S304:YES)は、S305へ移行し、加速度が検出されず、撮影状態に移行していないと判断されたとき(S304:NO)は、加速度が検出され、撮影状態に移行したと判断されるまで待機する。
S305では、AE(自動露出)機構の動作が開始され、S306では、モード状態が何れのモードであるかが判断される。モード状態がモード1、すなわち、タイマ撮影モードであると判断されたとき(S306:Mode1)は、S307へ移行しタイマカウントがスタートする。他方、モード状態がモード2、すなわち、通常撮影モードであると判断されたとき(S306:Mode2)は、S308へ移行する。
S308では撮影動作が実行され、タイマ撮影モードによる撮影の終了、又は通常撮影モードによる撮影の終了により、加速度センサ135によって加速度が検出されず、その結果、撮影状態から抜け出したと判断され、S309においてAE(自動露出)機構の動作が停止される。
S310において、CPU128(図1)により、電源スイッチ130の状態が検出される。S310において、電源スイッチ130がオン状態であることが検出される(S310:ON)と、S304の処理へ戻り、再び加速度センサ135によって加速度が検出されたか否か、撮影状態に移行したか否かが判断される。電源スイッチ130がオフ状態であることが検出される(S310:OFF)と、処理を終了する。この動作フローが実行されることにより、撮像装置の加速度が検出され、撮影状態に移行したと判断されない限り、AE(自動露出)機構の動作が開始されないので、AE(自動露出)の動作に伴う消費電力を抑制することができる。
次に、本発明の実施形態における撮像装置に用いられえる加速度センサについて説明する。図4は、本発明の実施形態における撮像装置に用いられる加速度センサが動的加速度を検出する状態について、(a)非撮影状態の場合(動的加速度非検出)、(b)撮影状態の場合(動的加速度検出)を説明する図である。
図4において、撮像装置100(図1)の筺体404にはスイッチ403と、二眼構成のレンズ401、402とが設けられている。加速度センサは、速度の時間変化率(時間微分)である加速度を検出するセンサである。物体に働く加速度は、加えられた外力に比例するという物理法則を用いて、加速度のそのものの値の測定や、外力が加わったことの検出に用いられる。
前者の例は、高精度な測定が要求される科学実験や重力計測、地震計測等での利用である。後者の例は、傾き、振動、動き、衝撃、落下等の検出に利用される。加速度センサの利用目的によって、検出すべき加速度の大きさが異なる。また、静的加速度、すなわち重力加速度の検出や動的加速度の検出といった加速度の周波数帯域幅も様々である。
本発明の実施形態における撮像装置100には、3軸加速度センサを搭載し、動的加速度の検出を行う。図4(a)は、加速度センサ135(図1)によって、動的加速度が検出されていない状態、すなわち、撮像装置100が撮影状態に移行していない状態を示している。そして、例えば、図4(b)に示すように、撮像装置100をポケットから取り出したり、テーブルから手に取ったりしたときに発生する動的加速度が、加速度センサ135によって検出され、AE(自動露出)の動作制御を行うこととしている。
本発明の実施形態における撮像装置の場合、全天球の画像を取得することができるため、基本的には、如何なる撮影スタイルをもって撮影状態に移行した(AE(自動露出)が開始する)と判断しても構わないが、予め定めた同一の撮影スタイルをもって撮影状態に移行したという判断を継続することにより、表示系の処理において天頂処理を行う必要がなく、簡易な撮像装置を提供することができるという利点もある。
なお、図3に示した本発明の実施形態におけるフローチャートに係る動作は、コンピュータ上のプログラムに実行させることができる。すなわち、撮像装置100(図1)の動作を制御する制御回路(CPU)128が、ROM125、RAM115の記憶媒体に格納されたプログラムをロードし、プログラムの処理ステップが順次実行されることによって行われる。
以上説明してきたように、本発明によれば、カメラを構え撮影状態に移行する状態を加速度センサにより検出し、これを契機としてAE(自動露出)をスタートさせることによって、通常のモニタ動作中にAE(自動露出)を起動し続けている従来のカメラと比較して、消費電力を大幅に低減することができるのである。
以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範囲な趣旨及び範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正及び変更が可能である。
100 撮像装置
101 FishEye
102 鏡胴ユニット
103 撮像素子(CMOS)
104、115 SDRAM
105 ディジタルスチルカメラプロセッサ
106 Image Signal Processor(ISP)
110 歪曲補正+合成部
112 RESIZEブロック
116 JPEGCODECブロック
117 H.264 CODECブロック
122 音声記録(再生)ユニット
123 シリアルブロックSPI
124 メモリカードスロットル
125 ROM
126 USBコネクタ
128 CPUブロック
130 電源スイッチ
131 マイク
132 スピーカ
133 Wi−Fi
135 加速度センサ
101 FishEye
102 鏡胴ユニット
103 撮像素子(CMOS)
104、115 SDRAM
105 ディジタルスチルカメラプロセッサ
106 Image Signal Processor(ISP)
110 歪曲補正+合成部
112 RESIZEブロック
116 JPEGCODECブロック
117 H.264 CODECブロック
122 音声記録(再生)ユニット
123 シリアルブロックSPI
124 メモリカードスロットル
125 ROM
126 USBコネクタ
128 CPUブロック
130 電源スイッチ
131 マイク
132 スピーカ
133 Wi−Fi
135 加速度センサ
Claims (8)
- 加速度を検出する検出手段と、
前記加速度が検出されると、撮影状態に移行したと判断する判断手段と、
前記撮影状態に移行したと判断されると、自動露出機構の動作を開始させる制御手段と、を含むことを特徴とする撮像装置。 - 前記判断手段は、前記加速度が検出されなくなると、前記撮影状態から脱したと判断し、前記制御手段は、前記自動露出機構の動作を停止させることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記検出手段は、少なくとも3次元の加速度を検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像装置。
- 撮影モードとして、少なくとも通常撮影モードとタイマ撮影モードとを含むことを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の撮像装置。
- 撮影された画像データを、他の情報処理端末へ転送する転送手段をさらに含むことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の撮像装置。
- 前記画像データを表示する表示手段を有しないことを特徴とする請求項5に記載の撮像装置。
- 検出手段が、加速度を検出する工程と、
前記検出する工程により前記加速度が検出されると、判断手段が、撮影状態に移行したと判断する工程と、
前記判断する工程により、前記撮影状態に移行したと判断されると、制御手段が、自動露出機構の動作を開始させる工程と、
を含むことを特徴とする撮像方法。 - 撮像装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、
検出手段が、加速度を検出する処理と、
前記検出する処理により前記加速度が検出されると、判断手段が、撮影状態に移行したと判断する処理と、
前記判断する処理により、前記撮影状態に移行したと判断されると、制御手段が、自動露出機構の動作を開始させる処理と、
を含むことを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012047337A JP2013182218A (ja) | 2012-03-02 | 2012-03-02 | 撮像装置、撮像方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012047337A JP2013182218A (ja) | 2012-03-02 | 2012-03-02 | 撮像装置、撮像方法、及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013182218A true JP2013182218A (ja) | 2013-09-12 |
Family
ID=49272872
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012047337A Pending JP2013182218A (ja) | 2012-03-02 | 2012-03-02 | 撮像装置、撮像方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2013182218A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017002360A1 (en) * | 2015-07-01 | 2017-01-05 | Ricoh Company, Ltd. | Full-spherical video imaging system and computer-readable recording medium |
US11914039B2 (en) | 2019-03-20 | 2024-02-27 | Ricoh Company, Ltd. | Range finding device and range finding method |
-
2012
- 2012-03-02 JP JP2012047337A patent/JP2013182218A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2017002360A1 (en) * | 2015-07-01 | 2017-01-05 | Ricoh Company, Ltd. | Full-spherical video imaging system and computer-readable recording medium |
US11914039B2 (en) | 2019-03-20 | 2024-02-27 | Ricoh Company, Ltd. | Range finding device and range finding method |
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