JP2013164688A - Vehicle driving support device and vehicle driving support method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交差点における自車両の運転を支援するための情報提供を行う車両運転支援装置及び車両運転支援方法に関する。 The present invention relates to a vehicle driving support apparatus and a vehicle driving support method that provide information for supporting driving of a host vehicle at an intersection.
従来、走行中に自車両前方の注意対象の存在を報知するものとして、例えば特許文献１に記載の技術がある。
この技術では、自車両前方に複数の注意対象が存在する場合に、自車両が各注意対象に到達するのに要する到達時間を算出し、算出した到達時間に基づいて、自車両が各注意対象を通過する時間間隔を予測する。そして、これらの予測した時間間隔のうちの少なくとも１つが所定時間より短いときに、自車両の前方の路面に減速を指示する画像を投影する。
Conventionally, for example, there is a technique described in Patent Document 1 as a means for reporting the presence of a cautionary object in front of the host vehicle during traveling.
In this technology, when there are a plurality of attention objects in front of the own vehicle, the arrival time required for the own vehicle to reach each attention object is calculated, and based on the calculated arrival time, the own vehicle Predict the time interval through When at least one of these predicted time intervals is shorter than a predetermined time, an image for instructing deceleration is projected onto the road surface ahead of the host vehicle.
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術にあっては、各注意対象の通過時間間隔のうちの少なくとも１つが所定時間よりも短いか否かに応じて減速指示情報を提示するだけであり、複数の注意対象のうち特定の注意対象に関する情報を提示するものではない。すなわち、自車両の運転者が注意を払うべき注意対象の情報を適切に提供することはできない。
そこで、本発明は、複数の注意対象から情報提供の対象とする注意対象を特定し、適切に自車両の運転を支援することができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供することを課題としている。
However, in the technique described in Patent Document 1, deceleration instruction information is only presented depending on whether or not at least one of the passing time intervals of each attention object is shorter than a predetermined time. It does not present information about a particular target of attention. That is, it is not possible to appropriately provide information on a target to be paid attention by the driver of the own vehicle.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle driving support apparatus and a vehicle driving support method that can specify a target of information to be provided from a plurality of attention targets and appropriately support driving of the host vehicle. It is said.
上記課題を解決するために、本発明は、交差点付近のエリアを複数の検出エリアに分割し、検出エリア毎に自車両に接近する方向に移動する接近移動体を検出する。このとき、自車両の現在位置に基づいて、複数の検出エリアの優先順位を設定する。そして、自車両に接近する移動体を検出した検出エリアのうち、最も優先順位を高く設定した検出エリアを注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の移動体に関する情報を提示する。 In order to solve the above problem, the present invention divides an area near an intersection into a plurality of detection areas, and detects an approaching moving body that moves in a direction approaching the host vehicle for each detection area. At this time, priorities of a plurality of detection areas are set based on the current position of the host vehicle. And the detection area which set the highest priority among the detection areas which detected the mobile body approaching the own vehicle is set as the attention target area, and information on the mobile body in the attention target area is presented.
本発明によれば、自車両の前方に複数の注意対象が存在する場合に、情報提供の対象とする注意対象を特定し、特定した注意対象に関する情報を提供することができる。したがって、交差点進入時における安全性を向上することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when the several attention object exists ahead of the own vehicle, the attention object made into the object of information provision can be specified, and the information regarding the specified attention object can be provided. Therefore, safety at the time of entering the intersection can be improved.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（第１の実施の形態）
（構成）
図１は、本実施形態に係る車両運転支援装置が適用されるシステムの構成を示す図である。
図中、符号１は路側インフラ設備である。路側インフラ設備１は、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差点（以下、単に交差点と称す）付近に設置した画像センサ２，３とＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）送信機４とを備える。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
(Constitution)
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a system to which a vehicle driving support apparatus according to the present embodiment is applied.
In the figure, reference numeral 1 denotes a roadside infrastructure facility. The roadside infrastructure facility 1 includes
画像センサ２は、優先道路Ｌａにおいて、交差点を含む一定の検出エリア２ａを走行する車両Ｃａを撮像する。また、画像センサ３は、歩道Ｌｃにおいて、交差点を含む一定の検出エリア３ａを移動する歩行者ＰＤや自転車ＢＣを撮像する。歩道Ｌｃは、優先道路Ｌａ手前（非優先道路Ｌｂ側）に隣接する路肩と、優先道路Ｌａ手前の横断歩道と、その横断歩道の両端に続く歩道とを含む。画像センサ２，３は、撮像した画像をＤＳＲＣ制御装置５に出力する。
The image sensor 2 captures an image of the vehicle Ca traveling in a
歩道Ｌｃの検出エリア３ａは、優先道路Ｌａの検出エリア２ａよりも狭く設定する。検出エリア２ａ及び３ａの長さは、それぞれ例えばＶ０×（Ｔａ＋Ｔｂ＋Ｔｃ＋Ｔｄ）を下限とする。ここで、Ｔａは路側装置の処理時間、Ｔｂは車載側装置の処理時間、Ｔｃは情報提示を受けてから運転者が反応するまでの反応時間、Ｔｄは車両ＭＣが非優先道路Ｌｂから優先道路Ｌａに余裕を持って合流するための余裕時間である。但し、余裕時間Ｔｄ＝０でもよい。
The
また、Ｖ０は、優先道路Ｌａの検出エリア２ａの長さを設定する場合は、優先道路Ｌａの実勢速度、歩道Ｌｃの検出エリア３ａの長さを設定する場合は、自転車ＢＣの移動速度の上限（例えば３０ｋｍ／ｈ）とする。
このように、交差点付近のエリアを、交差点付近の優先道路Ｌａ上に設定した車道エリア（検出エリア２ａ）と、優先道路Ｌａ手前に隣接する歩道Ｌｃ上に設定した歩道エリア（検出エリア３ａ）の２つに分割する。そして、検出エリア毎に画像センサを設置し、各検出エリア内を移動する移動体を検出する。
V0 is the upper limit of the moving speed of the bicycle BC when setting the actual speed of the priority road La when setting the length of the
In this way, the area near the intersection is the road area (
ＤＳＲＣ制御装置５は、画像センサ２及び３から入力した撮像画像を解析する。そして、ＤＳＲＣ制御装置５は、これらの解析結果から車両ＭＣに対して送信する交通情報を生成する。ここで、交通情報は、上記移動体の情報を含む。移動体の情報としては、優先道路Ｌａを走行する車両Ｃａの有無、車両Ｃａの情報（交差点中心からの距離、進行方向、走行速度など）、歩道Ｌｃに存在する歩行者ＰＤ・自転車ＢＣの有無、歩行者ＰＤ・自転車ＢＣの情報（交差点中心からの距離、進行方向など）がある。ＤＳＲＣ制御装置５は、生成した交通情報をＤＳＲＣ送信機４に出力する。
ＤＳＲＣ送信機４は、ＤＳＲＣ制御装置５から入力した交通情報を、非優先道路Ｌｂの交差点手前に設定したＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内を走行する車両ＭＣに対して、電波によって配信する。
The DSRC
The DSRC transmitter 4 distributes the traffic information input from the DSRC
さらに、路側インフラ設備１は、光ビーコン通信機６を備える。光ビーコン通信機６は、ＤＳＲＣ送信機４に向かって走行する車両ＭＣの道路（非優先道路Ｌｂ）上に、ＤＳＲＣ送信機４の設置位置から所定距離だけ車両ＭＣの進行方向手前に離間した位置に設置する。この光ビーコン通信機６は、ビーコン制御装置７に登録した道路情報を、車両ＭＣのアップリンク要求に応じたダウンリンク情報として送信する。
ここで、道路情報は、道路構造（優先道路Ｌｂの幅員、優先道路Ｌａの車線数、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度）、位置情報（光ビーコン通信機６から交差点中心位置までの距離、光ビーコン通信機６から交差点手前の一時停止線までの距離）などを含む。
Further, the roadside infrastructure facility 1 includes an optical
Here, the road information includes road structure (width of priority road Lb, number of lanes of priority road La, intersection angle between priority road La and non-priority road Lb), position information (from optical
光波は直進性が強いため、光ビーコンを用いることにより、約３．５ｍ四方の通信エリアを形成してスポット通信を行うことができる。つまり、光ビーコンの通信エリアでは、位置精度３．５ｍ以下という正確な精度で車両ＭＣに位置情報を伝達することができる。
車両ＭＣは、車両運転支援装置１０を備える。車両運転支援装置１０は、路側インフラ設備１から受信した交通情報及び道路情報に基づいて、非優先道路Ｌｂを走行する車両ＭＣの乗員に対して、必要に応じて車両ＭＣの注意対象に関する情報提供を行う。
Since light waves are highly straight, spot communication can be performed by forming a communication area of about 3.5 m square by using an optical beacon. That is, in the communication area of the optical beacon, the position information can be transmitted to the vehicle MC with an accurate accuracy of a position accuracy of 3.5 m or less.
The vehicle MC includes a vehicle
本実施形態では、車両運転支援装置１０は、情報提供を行う処理として、一時停止規制情報提供処理と、非優先道路車両合流支援処理とを実施する。ここで、一時停止規制情報提供処理は、非優先道路Ｌｂに設けた一時停止線の所定距離手前の地点で、一時停止規制の情報を提示する処理である。
また、非優先道路車両合流支援処理は、上記一時停止線で一時停止した車両ＭＣのみを対象に、当該車両ＭＣの乗員に対して、必要に応じて優先道路Ｌａを走行する車両Ｃａや歩道Ｌｃを移動する歩行者ＰＤ・自転車ＢＣに関する情報を提示する処理である。
In the present embodiment, the vehicle
In addition, the non-priority road vehicle merge support processing is performed only on the vehicle MC that is temporarily stopped at the temporary stop line, and the vehicle Ca or the sidewalk Lc that travels on the priority road La as necessary for the passenger of the vehicle MC. Is a process of presenting information related to the pedestrian PD / bicycle BC moving.
以下、車両運転支援装置１０の具体的構成について説明する。
図２は、車両運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
この車両運転支援装置１０は、ＤＳＲＣ車載器１１と、ビーコンアンテナ１２と、カーナビゲーションシステム１３とを備える。
ＤＳＲＣ車載器１１は、ＤＳＲＣアンテナ１１ａを介して路側のＤＳＲＣ送信機４と電波による無線通信を行う。すなわち、ＤＳＲＣ車載器１１は、ＤＳＲＣアンテナ１１ａを介して路側のＤＳＲＣ送信機４が送信する交通情報を受信する。ＤＳＲＣ車載器１１は、受信した交通情報をカーナビゲーションシステム１３に出力する。
Hereinafter, a specific configuration of the vehicle driving
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the vehicle driving
The vehicle driving
The DSRC in-
ビーコンアンテナ１２は、路側の光ビーコン通信機６と光波による無線通信を行う。すなわち、ビーコンアンテナ１２は、光ビーコン通信機６が送信する道路情報を受信する。ビーコンアンテナ１２は、受信した道路情報をカーナビゲーションシステム１３に出力する。
カーナビゲーションシステム１３は、ナビゲーションＥＣＵ２１と、ディスプレイ２２と、スピーカ２３とを備える。
The
The
ナビゲーションＥＣＵ２１は、制御プログラムに従って動作するマイクロコンピュータを中心として構成した電子制御ユニットである。ナビゲーションＥＣＵ２１は、各種情報に基づいて上述した情報提供を行う。
ナビゲーションＥＣＵ２１は、ＤＳＲＣ通信部２４と、光通信部２５と、ＣＡＮ通信部２６と、処理部２７と、ＨＭＩ制御部２８とを備える。
The
The
ＤＳＲＣ通信部２４は、ＤＳＲＣ車載器１１が受信したＤＳＲＣ送信機４からの交通情報を入力し、処理部２７に出力する。
光通信部２５は、ビーコンアンテナ１２が受信した光ビーコン通信機６からの道路情報を入力し、処理部２７に出力する。
ＣＡＮ通信部２６は、ＣＡＮで通信される自車両の車速情報、ウィンカー情報（方向指示器の作動状態）、アクセル開度情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの自車両ＭＣの走行状態を入力し、処理部２７に出力する。
The
The
The
処理部２７は、ＤＳＲＣ通信部２４や光通信部２５、ＣＡＮ通信部２６から情報を収集する。処理部２７は、これらの収集した情報に基づいて後述する運転支援処理を実行し、上述した情報提供の必要性を判断する。そして、処理部２７は、情報提供の必要性の有無をＨＭＩ制御部２８へ伝達する。
ＨＭＩ制御部２８は、処理部２７で情報提供の必要性ありと判断した場合に、予め用意してある画像情報をディスプレイ２２に出力すると共に、予め用意してある音声情報をスピーカ２３に出力する。
The
When the
処理部２７が一時停止規制に関する情報提供が必要であると判断している場合には、ディスプレイ２２は、前方に一時停止線が存在することを、文字や図形などにより表示する。また、スピーカ２３は、これをガイド音声或いは警告音として出力する。
また、処理部２７が車両Ｃａに関する情報提供が必要であると判断している場合には、ディスプレイ２２は、優先道路Ｌａの車両Ｃａが交差点に接近していることを、文字や図形などにより表示する。また、スピーカ２３は、これをガイド音声或いは警告音として出力する。
When the
Further, when the
同様に、処理部２７が歩行者ＰＤ・自転車ＢＣに関する情報提供が必要であると判断している場合には、ディスプレイ２２は、歩道Ｌｃの歩行者ＰＤ・自転車ＢＣが接近し、非優先道路Ｌｂを横断しようとしていることを、文字や図形などにより表示する。また、スピーカ２３は、これをガイド音声或いは警告音として出力する。
Similarly, when the
図３は、処理部２７で実行する運転支援処理手順を示すフローチャートである。
この運転支援処理は、交差点手前で自車両ＭＣが光ビーコン通信機６の通信エリア内に到達したときに実行開始する。先ずステップＳ１で、処理部２７は、光ビーコン通信機６から道路情報を受信し、ステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、処理部２７は、前記ステップＳ１で取得した道路情報から優先道路Ｌａの道路構造を認識する。すなわち、光ビーコン通信機６が送信した道路構造の情報から、優先道路Ｌａの車線数や優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度を認識する。
FIG. 3 is a flowchart showing a driving support processing procedure executed by the
The driving support process starts when the host vehicle MC reaches the communication area of the optical
In step S2, the
さらに、このステップＳ２では、処理部２７は、光ビーコン通信機６が送信した位置情報をもとに、光ビーコン通信機６の設置位置から次の交差点の中心位置までの距離Ｌ［ｍ］を認識する。
なお、自車両ＭＣが光ビーコン通信機６から道路情報を受信した時点での自車両ＭＣの位置は、理論上、光ビーコン通信機６の設置位置の真下地点である。したがって、この時点での自車両ＭＣの現在位置から交差点中心位置Ｐまでの距離は、上記距離Ｌと等しいとみなす。
Furthermore, in this step S2, the
In addition, the position of the own vehicle MC when the own vehicle MC receives the road information from the optical
次にステップＳ３では、処理部２７は、光ビーコン通信機６の設置位置を通過してからの自車両の走行距離Ｌｐ［ｍ］を算出する。ここでは、光ビーコン通信機６からのダウンリンク情報を受信してからの経過時間ｔ［ｓ］と、ＣＡＮ経由で取得した車速情報（自車両ＭＣの現在車速Ｖnow）とに基づいて、光ビーコン通信機６の設置位置を通過してからの累積距離を算出する。そして、これを光ビーコン通信機６の設置位置を通過してからの自車両の走行距離Ｌｐとする。これにより、処理部２７は、自車両ＭＣの現在の走行位置を認識することができる。
Next, in step S <b> 3, the
次にステップＳ４では、処理部２７は、自車両ＭＣの現在位置から交差点中心位置までの残距離Ｌｒを算出する。図４に示すように、交差点中心位置Ｐまでの残距離Ｌｒは、光ビーコン通信機６の設置位置と交差点中心位置Ｐとの間の距離Ｌから、光ビーコン通信機６の設置位置と自車両ＭＣの現在位置との間の距離Ｌｐを減算した距離に等しい（Ｌｒ＝Ｌ−Ｌｐ）。
したがって、このステップＳ４では、処理部２７は、前記ステップＳ２で認識した光ビーコン通信機６の設置位置と交差点中心位置Ｐとの間の距離Ｌから、前記ステップＳ３で算出した走行距離Ｌｐを減算して、残距離Ｌｒを算出する。
Next, in step S4, the
Therefore, in step S4, the
次にステップＳ５では、処理部２７は、前記ステップＳ４で算出した残距離Ｌｒが“０”よりも大きいか否かを判定する。そして、Ｌｒ≦０である場合には、自車両ＭＣが交差点中心位置Ｐを通過していると判断し、ステップＳ６に移行する。そして、ステップＳ６で、処理部２７は、自車両ＭＣが一時停止線付近で一時停止したか否かを示す一時停止ｆｌｇを、初期状態の“０”に設定してから運転支援処理を終了する。
Next, in step S5, the
一方、前記ステップＳ５で、Ｌｒ＞０であると判定した場合には、ステップＳ７に移行する。
ステップＳ７では、処理部２７は、一時停止規制情報提示処理を行う。先ず、光ビーコン通信機６が送信した位置情報をもとに、光ビーコン通信機６の設置位置から前方の一時停止線までの距離を認識する。次に処理部２７は、光ビーコン通信機６の設置位置と一時停止線との間の距離から、前記ステップＳ３で算出した走行距離Ｌｐを減算し、自車両ＭＣの現在位置から一時停止線までの距離を算出する。
On the other hand, if it is determined in step S5 that Lr> 0, the process proceeds to step S7.
In step S7, the
そして、自車両ＭＣの現在位置から一時停止線までの距離が、予め設定した所定距離Ｌ１（例えば１００［ｍ］）以下となっているか否かを判定し、自車両ＭＣの現在位置から一時停止線までの距離が所定距離Ｌ１以下になったと判断した場合に、一時停止規制に係る情報を提示する。
すなわち、処理部２７は、一時停止規制の情報提供の必要性があることをＨＭＩ制御部２８へ伝達する。これにより、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて、自車両前方の交差点が、車両の一時停止が義務づけられている交差点である旨の情報を提示し、乗員に対して一時停止に関する注意を促す。
Then, it is determined whether or not the distance from the current position of the host vehicle MC to the temporary stop line is equal to or less than a predetermined distance L1 (for example, 100 [m]), and is temporarily stopped from the current position of the host vehicle MC. When it is determined that the distance to the line is equal to or less than the predetermined distance L1, information related to temporary stop regulation is presented.
In other words, the
次にステップＳ８で、処理部２７は、ＤＳＲＣ送信機４が送信する交通情報の受信有無を確認し、自車両がＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内に入ったか否かを判定する。このとき、データの受信がなければ、自車両がＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内に入っていないと判断し、前記ステップＳ３に移行する。一方、データの受信がある場合には、自車両がＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内に入ったと判断し、ステップＳ９に移行する。
Next, in step S <b> 8, the
ステップＳ９では、処理部２７は、ＤＳＲＣ送信機４からの交通情報（優先道路車両Ｃａや歩行者ＰＤ・自転車ＢＣの情報）を受信し、ステップＳ１０に移行する。
ステップＳ１０では、処理部２７は、自車両ＭＣの現在位置が一時停止線付近であるか否かを判定する。ここでは、前記ステップＳ７の一時停止規制情報提示の際に算出した自車両ＭＣの現在位置と一時停止線との間の距離が、０付近（例えば±１［ｍ］の範囲内）であるか否かを判定する。そして、自車両ＭＣが一時停止線付近にいると判断した場合にはステップＳ１１に移行し、一時停止線付近ではないと判断した場合には後述するステップＳ１３に移行する。
In step S9, the
In step S10, the
ステップＳ１１では、処理部２７は、自車両ＭＣが停止又は極低速状態であるか否かを判定する。ここでは、ＣＡＮ経由で取得した車速情報をもとに自車両ＭＣの現在車速Ｖnowを確認し、現在車速Ｖnowが所定車速Ｖ１（例えば５［ｋｍ／ｈ］）以下であるか否かを判定する。そして、Ｖnow≦Ｖ１であると判断した場合にはステップＳ１２に移行し、Ｖnow＞Ｖ１であると判断した場合には後述するステップＳ１３に移行する。
In step S11, the
ステップＳ１２では、処理部２７は、一時停止ｆｌｇを、自車両ＭＣが一時停止線付近で一時停止したことを示す“１”に設定してステップＳ１３に移行する。
ステップＳ１３では、処理部２７は、一時停止ｆｌｇが“１”であるか否かを判定する。そして、一時停止ｆｌｇ≠１である場合には前記ステップＳ３に移行し、一時停止ｆｌｇ＝１である場合には、非優先道路車両合流支援処理を行うものと判断してステップＳ１４に移行する。
In step S12, the
In step S13, the
ステップＳ１４では、処理部２７は、自車両ＭＣの現在位置が交差点手前の横断歩道よりも手前側であるか否かを判定する。そして、自車両ＭＣが横断歩道手前にいると判断した場合にはステップＳ１５に移行し、横断歩道上または横断歩道を越えていると判断した場合には後述するステップＳ２０に移行する。
ステップＳ１５では、処理部２７は、歩道に情報提示すべき注意対象移動体（以下、単に注意対象ともいう）が存在するか、即ち自車両ＭＣに接近する方向に移動する歩行者ＰＤや自転車ＢＣが歩道Ｌｃの検出エリア３ａ内に存在するか否かを判定する。そして、歩道Ｌｃに注意対象が存在すると判断した場合にはステップＳ１６に移行し、歩道Ｌｃに注意対象が存在しないと判断した場合には後述するステップＳ２０に移行する。
In step S14, the
In step S15, the
ステップＳ１６では、処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとに、ブレーキがＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、ブレーキがＯＮしている場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。一方、ブレーキがＯＦＦしている場合にはステップＳ１７に移行する。
ステップＳ１７では、処理部２７は、前回の情報提供から所定時間Ｔ１（例えば１５秒）が経過しているか否かを判定し、所定時間Ｔ１が経過していない場合には前記ステップＳ３に移行する。すなわち、インターバルを設け、頻繁に情報提供を行わないようにする。一方、このステップＳ１７で、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過していると判断した場合には、ステップＳ１８に移行する。
In step S16, the
In step S17, the
ステップＳ１８では、処理部２７は、歩道Ｌｃの歩行者ＰＤや自転車ＢＣに関する情報提供の必要性があることをＨＭＩ制御部２８へ伝達する。これにより、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて歩行者ＰＤや自転車ＢＣの接近情報を提示し、乗員に対して歩行者ＰＤや自転車ＢＣに関する注意喚起を行う。
次に処理部２７は、ステップＳ１９に移行して、ＨＭＩインターバルカウンタをリセットし、運転支援処理を終了する。
In step S <b> 18, the
Next, the
ステップＳ２０では、処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したウィンカー情報をもとに、左ウィンカーがＯＮになっているか否かを判定する。そして、左ウィンカーがＯＮになっている場合には、交差点左折意思があるとしてステップＳ２１に移行する。一方、左ウィンカーがＯＦＦになっている場合には、交差点右折意思、或いは交差点直進意思があるとして後述するステップＳ２７に移行する。
In step S20, the
ステップＳ２１では、処理部２７は、ステップＳ２で認識した優先道路Ｌａの車線数から、優先道路Ｌａが車線の区別が無い単一車線の道路であるか否かを判定する。そして、片側一車線以上であると判断した場合にはステップＳ２２に移行し、単一車線であると判断した場合には後述するステップＳ２７に移行する。
ステップＳ２２では、処理部２７は、ステップＳ２で認識した優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度から、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとが鋭角に交わっているか否かを判定する。
In step S21, the
In step S22, the
ここで、本実施形態では、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとが直角に交わる場合を交差角度＝０度とする。また、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとのなす角が鈍角である場合（左折側の優先道路Ｌａが左前方にある場合）、交差角度を正値とする。逆に、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとのなす角が鋭角である場合（左折側の優先道路Ｌａが左後方にある場合）、交差角度を負値とする。 Here, in the present embodiment, a case where the left turn priority road La and the traveling non-priority road Lb intersect at right angles is defined as an intersection angle = 0 degree. When the angle between the priority road La on the left turn side and the traveling non-priority road Lb is an obtuse angle (when the priority road La on the left turn side is on the left front), the intersection angle is set to a positive value. Conversely, when the angle between the priority road La on the left turn side and the traveling non-priority road Lb is an acute angle (when the priority road La on the left turn side is on the left rear), the intersection angle is set to a negative value.
このステップＳ２２では、交差角度が負の所定角度（例えば−１５度）以下であるか否かを判定し、−１５度以下である場合に、左折側の優先道路Ｌａと走行中の非優先道路Ｌｂとが鋭角に交わっていると判断する。そして、交差角度が鋭角であると判断した場合には後述するステップＳ２７に移行し、交差角度が直角又は鈍角であると判断した場合にはステップＳ２３に移行する。 In this step S22, it is determined whether or not the intersection angle is equal to or less than a predetermined negative angle (for example, -15 degrees). If the intersection angle is equal to or less than -15 degrees, the left-turn priority road La and the non-priority road that is running It is determined that Lb intersects at an acute angle. When it is determined that the intersection angle is an acute angle, the process proceeds to step S27 described later, and when it is determined that the intersection angle is a right angle or an obtuse angle, the process proceeds to step S23.
ステップＳ２３では、処理部２７は、交差点中心よりも右側の優先道路Ｌａに情報提示すべき注意対象移動体が存在するかを判定する。ここでは、優先道路Ｌａ右側の検出エリア２ａ内を移動する車両Ｃａのうち、自車両ＭＣに接近する方向に移動しており、且つ交差点中心位置Ｐへの到達時間ＴＴＣが所定時間以下である車両Ｃａを、注意対象移動体として判定する。そして、優先道路Ｌａに注意対象が存在すると判断した場合にはステップＳ２４に移行し、優先道路Ｌａに注意対象が存在しないと判断した場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。
In step S <b> 23, the
ステップＳ２４では、処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとに、ブレーキがＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、ブレーキがＯＮしている場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。一方、ブレーキがＯＦＦしている場合にはステップＳ２５に移行する。
ステップＳ２５では、処理部２７は、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過しているか否かを判定し、所定時間Ｔ１が経過していない場合には前記ステップＳ３に移行する。一方、このステップＳ２５で、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過していると判断した場合には、ステップＳ２６に移行する。
In step S24, the
In step S25, the
ステップＳ２６では、処理部２７は、優先道路Ｌａの車両Ｃａに関する情報提供の必要性があることをＨＭＩ制御部２８へ伝達し、前記ステップＳ１９に移行する。これにより、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて優先道路Ｌａ右側の車両Ｃａの接近情報を提示し、乗員に対して右から接近する車両Ｃａに関する注意喚起を行う。
In step S26, the
また、ステップＳ２７では、処理部２７は、優先道路Ｌａに情報提示すべき注意対象移動体が存在するか、即ち自車両ＭＣに接近する方向に移動しており、且つ交差点中心位置Ｐへの到達時間ＴＴＣが所定時間以下である車両Ｃａが優先道路Ｌａの検出エリア２ａ内に存在するか否かを判定する。そして、優先道路Ｌａに注意対象が存在すると判断した場合にはステップＳ２８に移行し、優先道路Ｌａに注意対象が存在しないと判断した場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。
Further, in step S27, the
ステップＳ２８では、処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとに、ブレーキがＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、ブレーキがＯＮしている場合には、情報提供の必要性がないと判断して前記ステップＳ３に移行する。一方、ブレーキがＯＦＦしている場合にはステップＳ２９に移行する。
ステップＳ２９では、処理部２７は、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過しているか否かを判定し、所定時間Ｔ１が経過していない場合には前記ステップＳ３に移行する。一方、このステップＳ２９で、前回の情報提供から所定時間Ｔ１が経過していると判断した場合には、ステップＳ３０に移行する。
In step S28, the
In step S29, the
ステップＳ３０では、処理部２７は、優先道路Ｌａの車両Ｃａに関する情報提供の必要性があることをＨＭＩ制御部２８へ伝達し、前記ステップＳ１９に移行する。これにより、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて優先道路Ｌａの車両Ｃａの接近情報を提示し、乗員に対して左右から接近する車両Ｃａに関する注意喚起を行う。
In step S30, the
（動作）
次に、第１の実施形態の動作について説明する。
本車両運転支援装置１０は、自車両ＭＣが交差点手前で光ビーコン通信機６からの道路情報及びＤＳＲＣ送信機４からの交通情報を受信すると、カーナビゲーションシステム１３の処理部２７にて、自車両ＭＣの乗員に対する情報提供の必要性を判断する。そして、情報提供が必要であると判断した場合に、カーナビゲーションシステム１３のディスプレイ２２やスピーカ２３を用いた情報提供を行う。
(Operation)
Next, the operation of the first embodiment will be described.
When the host vehicle MC receives the road information from the optical
車両運転支援装置１０は、非優先道路Ｌｂを走行している自車両ＭＣが停止線で一時停止した後、横断歩道を横切り、交差点に進入して優先道路Ｌａに合流し終えるまでの間、自車両ＭＣの運転を支援する。すなわち、自車両ＭＣの運転者から見えにくい位置から接近する優先道路側車両をはじめ、優先道路手前の歩道や路肩の歩行者や自転車等、交差点進入時に注意すべき接近移動体に運転者が気づいていないと判断した場合に、これらの情報を提示する。
自車両ＭＣの前方に複数の接近移動体が存在する場合は、自車両ＭＣの現在位置、自車両ＭＣの進行方向（左折／右折／直進）及び優先道路Ｌａの道路構造（車線数、交差角度）に基づいて、情報提供する接近移動体を特定する。そして、特定した接近移動体を注意対象移動体として情報提供する。
The vehicle driving
When there are a plurality of approaching moving bodies in front of the host vehicle MC, the current position of the host vehicle MC, the traveling direction of the host vehicle MC (left turn / right turn / straight), and the road structure of the priority road La (number of lanes, intersection angle) ) To identify an approaching moving body that provides information. Then, the specified approaching moving body is provided as the attention target moving body.
以下、具体的な例を挙げながら詳細に説明する。
非優先道路Ｌｂを走行している自車両ＭＣが、非優先道路Ｌｂと優先道路Ｌａとの交差点手前で光ビーコン通信機６の通信エリア内に到達すると、車両運転支援装置１０は光ビーコン通信機６から道路情報を受信する（図３のステップＳ１）。このとき、車両運転支援装置１０は、図４に示す光ビーコン通信機６の設置位置から交差点中心位置Ｐまでの距離Ｌを認識する。また、車両運転支援装置１０は、優先道路Ｌａの車線数および交差角度を認識する（ステップＳ２）。ここでは、図５に示すように、優先道路Ｌａは片側二車線の道路とし、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度は９０度とする。
Hereinafter, a detailed example will be described.
When the host vehicle MC traveling on the non-priority road Lb reaches the communication area of the optical
自車両ＭＣが光ビーコン通信機６の通信エリア内に到達した時点では、図４に示す光ビーコン通信機６の設置位置からの走行距離Ｌｐは“０”である。そのため、この時点での自車両ＭＣの現在位置から交差点中心位置Ｐまでの残距離Ｌｒは、距離Ｌと等しい。
そして、その後は所定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ毎）に、ＣＡＮ経由で現在車速Ｖnowを用いて光ビーコン通信機６の設置位置からの走行距離Ｌｐを算出し（ステップＳ３）、自車両ＭＣの現在の走行位置を認識する。また、算出した走行距離Ｌｐを距離Ｌから減算し、交差点中心位置Ｐまでの残距離Ｌｒを算出する（ステップＳ４）。残距離Ｌｒは、自車両ＭＣが交差点中心位置Ｐの手前を走行している間、Ｌｒ＞０となる。
When the host vehicle MC reaches the communication area of the optical
Then, at a predetermined time interval (for example, every 100 msec), the travel distance Lp from the installation position of the optical
このように、自車両ＭＣが光ビーコン通信機６の通信エリア内に到達した後は、所定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ毎）に自車両ＭＣの現在位置を更新する。光ビーコン通信機６から取得した距離Ｌと、ＣＡＮ経由で取得した現在車速Ｖnowから算出した走行距離Ｌｐを用いるので、自車両ＭＣの現在位置を正確に認識することができる。
そして、自車両ＭＣの現在位置が、一時停止線の所定距離Ｌ１（例えば１００ｍ）手前となると、車両運転支援装置１０は、カーナビゲーションシステム１３のディスプレイ２２やスピーカ２３を用いて、一時停止規制に係る情報を提示する（ステップＳ７）。これにより、運転者は前方に一時停止線があることを認識することができる。このように、一時停止規制の見落とし防止を図ることができる。
Thus, after the own vehicle MC reaches the communication area of the optical
When the current position of the host vehicle MC is before a predetermined distance L1 (for example, 100 m) of the temporary stop line, the vehicle driving
その後、自車両ＭＣがＤＳＲＣ送信機４の有効通信エリア内に到達すると（ステップＳ８でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０はＤＳＲＣ送信機４から交通情報を受信する（ステップＳ９）。このとき、車両運転支援装置１０は、画像センサ２の検出エリア２ａ内の車両Ｃａの有無、車両Ｃａが存在する場合にはその位置や移動方向等を認識する。また同時に、車両運転支援装置１０は、画像センサ３の検出エリア３ａ内の歩行者ＰＤや自転車ＢＣの有無、歩行者ＰＤや自転車ＢＣが存在する場合にはその位置や移動方向等を認識する。
Thereafter, when the host vehicle MC reaches the effective communication area of the DSRC transmitter 4 (Yes in step S8), the vehicle driving
そして、一時停止規制の情報提供を受けて自車両ＭＣが一時停止線付近で停止すると（ステップＳ１０でＹｅｓ、ステップＳ１１でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０は、その時点から自車両ＭＣが優先道路Ｌａに合流し終えるまでの間、自車両ＭＣに対して非優先道路車両合流支援処理を実施する。
非優先道路車両合流支援処理では、車両運転支援装置１０は、自車両ＭＣが交差点に進入する際の注意対象に関する情報を提示する。ここで、情報提示する注意対象は、各検出エリア２ａ，３ａ内で自車両ＭＣに接近する方向に移動する接近移動体の中から特定する。すなわち、情報提示する注意対象は、優先道路Ｌａの検出エリア２ａ内に存在し交差点に接近中の車両Ｃａと、歩道Ｌｃの検出エリア３ａ内に存在し交差点に接近中の歩行者ＰＤ・自転車ＢＣとの中から特定する。
Then, when the host vehicle MC stops near the temporary stop line in response to provision of information on the stop regulation (Yes in step S10, Yes in step S11), the vehicle driving
In the non-priority road vehicle merging support process, the vehicle driving
図６に示すように、自車両ＭＣが横断歩道の手前にいる場合、自車両ＭＣの前方には２つの検出エリア２ａ，３ａが存在する。このような場合には、これら２つの検出エリア２ａ，３ａの優先順位を、自車両ＭＣに近い方から順に高く設定する。そして、自車両ＭＣに接近する方向に移動する接近移動体が存在する検出エリアのうち、優先順位の最も高い検出エリアを注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の接近移動体に関する情報を提示するようにする。
As shown in FIG. 6, when the host vehicle MC is in front of the pedestrian crossing, two
すなわち、図６に示すように自車両ＭＣが横断歩道の手前にいるときに（ステップＳ１４でＹｅｓ）、優先道路Ｌａに右から接近する車両Ｃａが存在し、歩道Ｌｃに左から接近する自転車ＢＣが存在する場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、斜線で示す歩道Ｌｃの検出エリア３ａを注意対象エリアとする。そして、自車両ＭＣが交差点に進入しようとブレーキペダルから足を離すと（ステップＳ１６でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０は、この注意対象エリア内を左から接近する自転車ＢＣに関する情報を提示する（ステップＳ１８）。
That is, as shown in FIG. 6, when the host vehicle MC is in front of the pedestrian crossing (Yes in step S14), there is a vehicle Ca that approaches the priority road La from the right, and the bicycle BC that approaches the sidewalk Lc from the left. Is present (Yes in step S15), the
自車両ＭＣが横断歩道手前にいる状態から、交差点を左折して優先道路Ｌａへ合流する場合、交差点に進入する前に優先道路Ｌａ手前の横断歩道を横切る。ところが、この優先道路Ｌａへの合流の際、自車両ＭＣの運転者は、右から接近する優先道路Ｌａ上の車両Ｃａに対する安全確認に注力する傾向があり、左から接近する歩道Ｌｃ上の歩行者ＰＤや自転車ＢＣの存在を見落としてしまう場合がある。 When the host vehicle MC is in front of the pedestrian crossing and turns left at the intersection to join the priority road La, the vehicle crosses the pedestrian crossing before the priority road La before entering the intersection. However, when joining the priority road La, the driver of the host vehicle MC tends to focus on safety confirmation for the vehicle Ca on the priority road La approaching from the right, and walking on the sidewalk Lc approaching from the left. The presence of the person PD or the bicycle BC may be overlooked.
本実施形態では、自車両ＭＣが横断歩道手前で発進を試みたときに、車道側と歩道側の両方に注意対象となり得る存在を確認している場合、自車両ＭＣにより近い歩道側を優先して情報提供する。したがって、上記のように左折時に見落としがちな左方向からの歩行者ＰＤや自転車ＢＣの接近に対する注意を喚起することができる。
また、非優先道路車両合流支援における情報提示を行うに際し、前回の情報提示から所定時間Ｔ１が経過するまでの間は、次の情報提示を行わないようにする（ステップＳ１７でＮｏ）。したがって、頻繁に同一の情報提示がなされるのを抑制し、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。また、注意喚起を頻繁に行うことに起因する運転者の注意力の低減を抑制することができる。その結果、注意喚起の信頼性を高めることができる。
In this embodiment, when the vehicle MC tries to start before the pedestrian crossing, if it is confirmed that there is a possibility of attention on both the roadway side and the sidewalk side, priority is given to the sidewalk side closer to the vehicle MC. To provide information. Therefore, it is possible to call attention to the approach of the pedestrian PD or the bicycle BC from the left direction, which is often overlooked when turning left as described above.
Further, when information is presented in the non-priority road vehicle merging support, the next information is not presented until the predetermined time T1 elapses from the previous information presentation (No in step S17). Therefore, frequent presentation of the same information can be suppressed, and the driver can be prevented from feeling troublesome. In addition, it is possible to suppress a reduction in the driver's attention due to frequent alerting. As a result, the reliability of alerting can be improved.
さらに、非優先道路車両合流支援における情報提示は、停止線付近で一時停止した車両のみを対象に行う。すなわち、停止線で停止せずに交差点に進入しようとしている車両に対しては情報提供を実施しない。例えば、一時停止の実施に関わらず情報提供を実施した場合、「情報提供無し＝優先道路にクルマがいない」という過信を招く可能性がある。本実施形態では、停止線付近で一時停止した車両のみを対象とするので、支援の必要性のある車両に対してのみ適切に情報を提供することができる。 Furthermore, the information presentation in the non-priority road vehicle merge support is performed only for vehicles temporarily stopped near the stop line. That is, information is not provided for vehicles that are about to enter an intersection without stopping at the stop line. For example, when information is provided regardless of the suspension, there is a possibility of overconfidence that “no information is provided = no car on the priority road”. In this embodiment, since only vehicles that are temporarily stopped near the stop line are targeted, information can be appropriately provided only to vehicles that need assistance.
その後、自車両ＭＣが前進し、図７に示すように横断歩道上の位置までくると（ステップＳ１４でＮｏ）、自車両ＭＣの前方には優先道路Ｌａの検出エリア２ａのみが存在し、歩道Ｌｃの歩行者ＰＤ・自転車ＢＣに関する情報提供の必要性がなくなる。そのため、この場合には、検出エリア２ａを注意対象エリアとする。
Thereafter, when the host vehicle MC moves forward and reaches a position on the pedestrian crossing as shown in FIG. 7 (No in step S14), only the
図７に示すように自車両ＭＣが左折をして優先道路Ｌａに合流する場合、優先道路Ｌａの合流車線に対向する対向車線を横切ることはない。また、図７に示すように優先道路Ｌａが片側二車線の場合や交差角度が９０度の場合、左折時に自車両ＭＣが上記対向車線にはみ出すこともない。したがって、運転者へ注意喚起を働きかける必要があるのは、合流車線を走行する車両Ｃａ、即ち右から接近する車両Ｃａのみである。
そこで、この場合には、斜線で示す優先道路Ｌａの検出エリア２ａ右側に存在する車両Ｃａを注意対象移動体とする（ステップＳ２０でＹｅｓ、ステップＳ２１でＮｏ、ステップＳ２２でＮｏ）。
As shown in FIG. 7, when the host vehicle MC makes a left turn and merges with the priority road La, it does not cross the opposite lane facing the merge lane of the priority road La. In addition, as shown in FIG. 7, when the priority road La is one-sided two lanes or the intersection angle is 90 degrees, the host vehicle MC does not protrude into the oncoming lane when making a left turn. Therefore, it is only the vehicle Ca that travels in the merged lane, that is, the vehicle Ca that approaches from the right, that requires the driver to be alerted.
Therefore, in this case, the vehicle Ca existing on the right side of the
すなわち、自車両ＭＣが交差点に進入しようとブレーキペダルから足を離している場合には（ステップＳ２４でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０は、この検出エリア２ａ右側のエリアを右から接近する車両Ｃａに関する情報を提示する（ステップＳ２６）。
したがって、図７に示すように路上駐車車両Ｃｃの影響で、右からの接近車両Ｃａの視認が困難な場合であっても、当該接近車両Ｃａの存在を報知することができる。そのため、自車両ＭＣの運転者に急な発進を踏み止まらせることができると共に、安全確認のための頭出しを支援することができる。
That is, when the host vehicle MC is moving away from the brake pedal to enter the intersection (Yes in step S24), the vehicle driving
Therefore, as shown in FIG. 7, even when it is difficult to visually recognize the approaching vehicle Ca from the right due to the influence of the road parked vehicle Cc, the presence of the approaching vehicle Ca can be notified. As a result, the driver of the host vehicle MC can stop the sudden start, and can support the cueing for safety confirmation.
一方、図８に示すように優先道路Ｌａが単一車線の場合、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する際に、自車両ＭＣが合流車線に対向する対向車線にはみ出してしまう場合がある。そのため、この場合には、合流車線を走行する車両Ｃａ、即ち右から接近する車両Ｃａに加えて、対向車線を走行する車両Ｃａ、即ち左から接近する車両Ｃａに対しても、運転者へ注意喚起を働きかける必要がある。そこで、この場合には、斜線で示す優先道路Ｌａの検出エリア２ａ全域に存在する車両Ｃａを注意対象移動体とする（ステップＳ２０でＹｅｓ、ステップＳ２１でＹｅｓ）。
すなわち、自車両ＭＣが交差点に進入しようとブレーキペダルから足を離している場合には（ステップＳ２８でＹｅｓ）、車両運転支援装置１０は、この検出エリア２ａ内を左右から接近する車両Ｃａに関する情報を提示する（ステップＳ３０）。
On the other hand, when the priority road La is a single lane as shown in FIG. 8, when the own vehicle MC turns left at the intersection and merges with the priority road La, the own vehicle MC protrudes into the opposite lane facing the merge lane. May end up. Therefore, in this case, in addition to the vehicle Ca traveling in the merged lane, that is, the vehicle Ca approaching from the right, the driver should also be aware of the vehicle Ca traveling in the opposite lane, that is, the vehicle Ca approaching from the left. It is necessary to encourage arousal. Therefore, in this case, the vehicle Ca existing in the
That is, when the host vehicle MC is moving away from the brake pedal in order to enter the intersection (Yes in step S28), the vehicle driving
次に、図９に示すように、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとが鋭角に交差している場合について説明する。
優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとが鋭角に交差している場合、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する際に大回りで旋回しなければならず、合流車線に対向する対向車線にはみ出してしまう場合がある。そのため、この場合には、優先道路Ｌａが単一車線である場合と同様に、合流車線を走行する車両Ｃａに加えて、対向車線を走行する車両Ｃａに対しても、運転者へ注意喚起を働きかけるようにする。すなわち、この場合には、斜線で示す優先道路Ｌａの検出エリア２ａ全域に存在する車両Ｃａを注意対象移動体とする（ステップＳ２０でＹｅｓ、ステップＳ２１でＮｏ、ステップＳ２２でＹｅｓ）。
Next, a case where the priority road La and the non-priority road Lb intersect at an acute angle as shown in FIG. 9 will be described.
When the priority road La and the non-priority road Lb intersect at an acute angle, when the host vehicle MC turns left at the intersection and merges with the priority road La, it must turn around and face the confluence lane It may stick out in the lane. Therefore, in this case, as in the case where the priority road La is a single lane, the driver is alerted not only to the vehicle Ca traveling on the merged lane but also to the vehicle Ca traveling on the opposite lane. Try to work. That is, in this case, the vehicle Ca existing in the
次に、図１０に示すように、自車両ＭＣが交差点を右折して優先道路Ｌａに合流する場合について説明する。
自車両ＭＣが右折して優先道路Ｌａに合流する場合、合流車線の手前に当該合流車線に対向する対向車線が存在する。すなわち、対向車線を横切って合流車線に合流することになる。そのため、この場合には、合流車線を走行する車両Ｃａ、即ち左から接近する車両Ｃａと、対向車線を走行する車両Ｃａ、即ち右から接近する車両Ｃａに対して、運転者へ注意喚起を働きかける必要がある。そこで、この場合には、優先道路Ｌａの車線数や交差角度にかかわらず、斜線で示す優先道路Ｌａの検出エリア２ａ全域に存在する車両Ｃａを注意対象移動体とする（ステップＳ２０でＮｏ）。
Next, as shown in FIG. 10, the case where the host vehicle MC turns right at the intersection and joins the priority road La will be described.
When the host vehicle MC turns right and merges with the priority road La, there is an opposite lane that faces the merge lane before the merge lane. That is, it merges into the merge lane across the opposite lane. Therefore, in this case, the driver is alerted to the vehicle Ca traveling in the merged lane, that is, the vehicle Ca approaching from the left, and the vehicle Ca traveling in the opposite lane, that is, the vehicle Ca approaching from the right. There is a need. Therefore, in this case, regardless of the number of lanes and the intersection angle of the priority road La, the vehicle Ca existing in the
以上のように、自車両ＭＣが交差点手前に停止線が設けられた非優先道路Ｌｂを走行しているとき、停止線の所定距離Ｌ１手前で一時停止規制の情報を提示する。そして、これを受けて自車両ＭＣが停止線付近で一時停止すると、横断歩道を横切り優先道路Ｌａへ合流し終えるまでの間、優先道路側車両をはじめ、優先道路手前の歩道Ｌｃを移動する歩行者ＰＤや自転車ＢＣの接近に対する注意を喚起する。これにより、これらの接近に対する気づきを与え、踏み留まりを促すことができる。 As described above, when the host vehicle MC is traveling on the non-priority road Lb in which a stop line is provided before the intersection, information on temporary stop regulation is presented before the predetermined distance L1 of the stop line. Then, when the host vehicle MC temporarily stops in the vicinity of the stop line in response to this, the walk that moves on the side road Lc in front of the priority road, including the priority road side vehicle, until it crosses the pedestrian crossing and finishes joining the priority road La. Call attention to approach of person PD and bicycle BC. As a result, it is possible to give notice to these approaches and promote the yield.
なお、図２において、ＤＳＲＣ車載器１１及びビーコンアンテナ１２が通信手段に対応し、ＣＡＮ通信部２６が車速検出手段及び進行方向検出手段に対応している。
また、図３において、ステップＳ２が道路構造取得手段に対応し、ステップＳ３が現在位置検出手段に対応し、ステップＳ７が一時停止規制情報取得手段に対応している。また、ステップＳ１０〜Ｓ１２が一時停止検出手段に対応している。
In FIG. 2, the DSRC vehicle-mounted
In FIG. 3, step S2 corresponds to road structure acquisition means, step S3 corresponds to current position detection means, and step S7 corresponds to temporary stop restriction information acquisition means. Steps S10 to S12 correspond to temporary stop detection means.
さらに、ステップＳ１４が優先順位設定手段に対応し、ステップＳ１５、Ｓ２３及びＳ２７が移動体検出手段に対応し、ステップＳ２０〜Ｓ２２が注意対象移動体特定手段に対応している。また、ステップＳ１８、Ｓ２６及びＳ３０と図２のディスプレイ２２及びスピーカ２３が情報提示手段に対応し、ステップＳ７と図２のディスプレイ２２及びスピーカ２３が一時停止情報提示手段に対応している。
Further, step S14 corresponds to priority order setting means, steps S15, S23 and S27 correspond to moving body detection means, and steps S20 to S22 correspond to attention target moving body specifying means. Further, Steps S18, S26, and S30 and the
（効果）
第１の実施形態では、以下の効果が得られる。
（１）処理部２７は、路側のＤＳＲＣ送信機４と車両に搭載したＤＳＲＣ車載器１１との無線通信により取得した交通情報に基づいて、交差点付近の検出エリア２ａ，３ａの接近移動体を検出する。また、処理部２７は、自車両ＭＣの現在の走行位置を検出する。さらに、処理部２７は、自車両ＭＣの現在位置に基づいて検出エリア２ａ及び３ａの優先順位を設定する。そして、接近移動体が存在する検出エリアのうち優先順位の高い方を注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の接近移動体に関する情報を提示する。
(effect)
In the first embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The
これにより、自車両ＭＣの前方に複数の接近移動体が存在する場合には、その中から最も優先順位の高い検出エリア内を移動する接近移動体を注意対象として特定し、特定した注意対象に関する情報を提示することができる。したがって、自車両ＭＣの走行状況に応じた適切な情報を提示することができ、自車両ＭＣの交差点進入時における運転を効果的に支援することができる。 Thereby, when there are a plurality of approaching moving bodies in front of the host vehicle MC, the approaching moving body that moves in the detection area with the highest priority is identified as the attention object, and the identified attention object is related to the attention object. Information can be presented. Therefore, it is possible to present appropriate information according to the traveling state of the host vehicle MC, and it is possible to effectively support driving when the host vehicle MC enters the intersection.
（２）処理部２７は、接近移動体を検出する検出エリアとして、交差点付近の優先道路Ｌａ上に設定した検出エリア２ａ（車道エリア）と、優先道路Ｌａ手前に隣接する歩道Ｌｃ上に設定した検出エリア３ａ（歩道エリア）の２つを設定する。そして、自車両ＭＣの現在位置の前方に検出エリア２ａ及び３ａの両方が存在するときは、自車両ＭＣに近い検出エリア３ａの優先順位を検出エリア２ａの優先順位よりも高く設定する。
(2) The
これにより、自車両ＭＣが非優先道路Ｌｂから優先道路Ｌａに合流する際、自車両ＭＣが横断歩道手前にいるときに、検出エリア２ａと検出エリア３ａの両方に接近移動体が存在する場合には、検出エリア３ａを優先して情報提供を行うことができる。すなわち、歩道Ｌｃに自車両ＭＣに接近する歩行者ＰＤや自転車ＢＣが存在することを報知することができる。一方、自車両ＭＣが横断歩道上若しくは横断歩道を越えているときには、検出エリア２ａの接近移動体に関する情報提供を行うことができる。すなわち、優先道路Ｌａに自車両ＭＣに接近する車両Ｃａが存在することを報知することができる。
As a result, when the host vehicle MC merges from the non-priority road Lb to the priority road La, when the host vehicle MC is in front of the pedestrian crossing, there is an approaching moving body in both the
したがって、路上駐車車両や周辺施設の影響で、優先道路Ｌａ上の接近車両Ｃａや歩道Ｌｃ上の歩行者ＰＤ、自転車ＢＣの視認が困難な場合であっても、これら接近移動体の存在を自車両ＭＣの走行位置に応じて適切に特定して報知することができる。そのため、自車両ＭＣの運転者に急な発進を踏み止まらせることができると共に、安全確認のための頭出しを支援することができる。 Therefore, even if it is difficult to visually recognize the approaching vehicle Ca on the priority road La, the pedestrian PD on the sidewalk Lc, or the bicycle BC due to the influence of the road parked vehicle and the surrounding facilities, the presence of these approaching moving bodies is not considered. It is possible to appropriately identify and notify according to the traveling position of the vehicle MC. As a result, the driver of the host vehicle MC can stop the sudden start, and can support the cueing for safety confirmation.
（３）処理部２７は、ＣＡＮ経由で取得したウィンカーの作動状態に基づいて、自車両ＭＣの交差点への進行方向（左折／右折／直進）を検出する。また、処理部２７は、路側の光ビーコン通信機７と車両に搭載したビーコンアンテナ１２との無線通信により取得した道路情報から、優先道路Ｌａの道路構造（車線数、交差角度）を確認する。
そして、処理部２７は、上記注意対象エリアが車道エリアであるとき、自車両ＭＣの交差点での進行方向や優先道路Ｌａの道路構造に基づいて、車道エリア内に存在する接近移動体の中から情報を提示する注意対象移動体を特定し、情報を提示する。
これにより、自車両ＭＣが優先道路Ｌａに合流するまでの間に交差する可能性のある接近移動体に関する情報を提示するようにすることができるなど、状況に応じたより適切な情報提供を行うことができる。
(3) The
Then, when the attention target area is the road area, the
This makes it possible to provide more appropriate information according to the situation, such as being able to present information on an approaching moving body that may intersect before the host vehicle MC joins the priority road La. Can do.
（４）処理部２７は、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する場合は、車道エリア（検出エリア２ａ）右側に存在する接近車両Ｃａを注意対象移動体とし、情報提供する。
このように、優先道路Ｌａに合流する際に合流車線に対向する対向車線を横切らないことを考慮し、当該対向車線を走行する接近車両Ｃａ、即ち左から接近する車両Ｃａを情報提供の対象としない。したがって、不必要な注意喚起を抑制し、乗員が煩わしさを感じるのを抑制することができる。また、不必要な注意喚起を頻繁に行うことに起因する運転者の注意力の低減を抑制することができる。その結果、注意喚起の信頼性を高めることができる。
(4) When the host vehicle MC turns left at the intersection and merges with the priority road La, the
In this way, in consideration of not crossing the opposite lane facing the merge lane when merging with the priority road La, the approaching vehicle Ca traveling on the opposite lane, that is, the vehicle Ca approaching from the left is targeted for information provision. do not do. Therefore, unnecessary alerting can be suppressed, and the passenger can be prevented from feeling annoying. In addition, it is possible to suppress a reduction in the driver's attention due to frequent unnecessary alerts. As a result, the reliability of alerting can be improved.
（５）処理部２７は、自車両ＭＣが交差点を右折して優先道路Ｌａに合流する場合は、車道エリア（検出エリア２ａ）全域に存在する接近車両Ｃａを注意対象移動体とする。
このように、優先道路Ｌａに合流する際に合流車線に対向する対向車線を横切ることを考慮し、合流車線を走行する接近車両Ｃａ、即ち左から接近する車両Ｃａと、対向車線を走行する接近車両Ｃａ、即ち右から接近する車両Ｃａの両方を情報提供の対象とする。したがって、運転者が何れか一方の接近車両Ｃａに関する安全確認に注力し、他方の接近車両Ｃａに関する安全確認を怠っている場合であっても、適切に注意喚起を働きかけることができる。
(5) When the host vehicle MC turns right at the intersection and merges with the priority road La, the
Thus, in consideration of crossing the opposite lane facing the merge lane when merging with the priority road La, the approaching vehicle Ca traveling on the merge lane, that is, the vehicle Ca approaching from the left, and the approach traveling on the opposite lane Both of the vehicles Ca, that is, the vehicles Ca approaching from the right are targeted for information provision. Therefore, even when the driver focuses on the safety confirmation regarding one approaching vehicle Ca and neglects the safety confirmation regarding the other approaching vehicle Ca, the driver can be appropriately alerted.
（６）処理部２７は、優先道路Ｌａの道路構造から、優先道路Ｌａが単一車線であると判定したとき、車道エリア（検出エリア２ａ）全域に存在する接近移動体を注意対象移動体とする。
このように、優先道路Ｌａが単一車線である場合には、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する場合に、合流車線に対向する対向車線にはみ出す可能性があることを考慮し、左右両方から接近する車両Ｃａを情報提供の対象とする。したがって、注意を怠りやすい対向車線を走行する車両（左から接近する車両）Ｃａの存在を報知することができ、安全性を向上することができる。
(6) When the
In this way, when the priority road La is a single lane, when the host vehicle MC turns left at the intersection and merges with the priority road La, there is a possibility that it may protrude from the opposite lane facing the merge lane. In consideration, the vehicle Ca approaching from both the left and right is the target of information provision. Therefore, it is possible to notify the presence of a vehicle Ca (vehicle approaching from the left) Ca that travels in the oncoming lane where it is easy to neglect attention, and safety can be improved.
（７）処理部２７は、優先道路Ｌａと非優先道路Ｌｂとの交差角度が鋭角であるとき、車道エリア（検出エリア２ａ）全域に存在する接近移動体を注意対象移動体とする。
このように、交差角度が鋭角である場合には、自車両ＭＣが交差点を左折して優先道路Ｌａに合流する場合に、合流車線に対向する対向車線にはみ出す可能性があることを考慮し、左右両方から接近する車両Ｃａを情報提供の対象とする。したがって、注意を怠りやすい対向車線を走行する車両（左から接近する車両）Ｃａの存在を報知することができ、安全性を向上することができる。
(7) When the intersection angle between the priority road La and the non-priority road Lb is an acute angle, the
In this way, when the intersection angle is an acute angle, when the host vehicle MC turns left at the intersection and merges with the priority road La, it may protrude into the opposite lane facing the merge lane, The vehicle Ca approaching from both the left and right is the target of information provision. Therefore, it is possible to notify the presence of a vehicle Ca (vehicle approaching from the left) Ca that travels in the oncoming lane where it is easy to neglect attention, and safety can be improved.
（８）処理部２７は、路側の光ビーコン通信機７と車両に搭載したビーコンアンテナ１２との無線通信により、自車両ＭＣ前方の一時停止規制に係る情報を取得する。そして、処理部２７は、自車両ＭＣが交差点の所定距離Ｌ１手前に到達したタイミングで、一時停止規制に係る情報を提示する。
これにより、運転者の前方一時停止標識の見落としを予防することができる。
(8) The
This can prevent the driver from overlooking the front stop sign.
（９）処理部２７は、ＣＡＮ経由で自車両ＭＣの現在の車速Ｖnowを検出する。また、処理部２７は、自車両ＭＣの車速Ｖnowと自車両ＭＣの現在位置とに基づいて、自車両ＭＣが交差点手前の一時停止線付近で停止又は極低速状態となったことを検出する。そして、処理部２７は、自車両ＭＣが交差点手前の一時停止線付近で停止又は極低速状態となっている場合にのみ、交差点進入時に接近移動体に関する情報を提示する。
（１０）処理部２７は、情報提示を行ってから次の情報提示を行うまでの間にインターバルを設ける。
したがって、頻繁に同一の情報提示がなされるのを抑制し、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
(9) The
(10) The
Therefore, frequent presentation of the same information can be suppressed, and the driver can be prevented from feeling troublesome.
（変形例）
（１）上記実施形態においては、道路構造として優先道路の車線数を取得し、優先道路が単一車線か否かに応じて注意対象エリアを変更する場合について説明したが、車線数に代えて道路幅員を用いることもできる。この場合、優先道路の道路幅員が所定値以下であるか否かを判定し、所定値以下である場合に優先道路が単一車線である場合と同様の処理を行うようにする。ここで、上記所定値は、自車両ＭＣが合流車線に隣接する車線にはみ出さずに左折することができる程度の道路幅員に設定する。この場合にも、上記実施形態と同様に、自車両ＭＣが優先道路に合流する際に交差する可能性がある車両に対する注意を喚起することができる。
(Modification)
(1) In the above embodiment, the case where the number of lanes of the priority road is acquired as the road structure and the attention area is changed according to whether the priority road is a single lane has been described. Road width can also be used. In this case, it is determined whether or not the road width of the priority road is equal to or less than a predetermined value, and if it is equal to or less than the predetermined value, the same processing as when the priority road is a single lane is performed. Here, the predetermined value is set to a road width that allows the vehicle MC to turn left without protruding into the lane adjacent to the merged lane. Also in this case, as with the above embodiment, it is possible to call attention to a vehicle that may intersect when the host vehicle MC joins the priority road.
（２）上記実施形態においては、注意対象の検出エリアとして、優先道路Ｌａ上の検出エリア２ａと、優先道路Ｌａの手前に隣接する歩道Ｌｃ上の検出エリア３ａの２つを設定する場合について説明したが、３つ以上の検出エリアを設定することもできる。例えば、検出エリア２ａと検出エリア３ａとに加えて、優先道路Ｌａの奥に隣接する歩道上のエリアを検出エリアとすることもできる。この場合、自車両ＭＣが交差点を直進する場合に交差する可能性のある歩行者や自転車に関する情報を提示することができる。
３つ以上の検出エリアを設定した場合の優先順位の決め方としては、例えば、自車両ＭＣの現在位置の前方に複数の検出エリアが存在するときに、自車両ＭＣに近い方から順に優先順位を高く設定する方法などがある。
(2) In the above embodiment, a case where two
As a method for determining the priority when three or more detection areas are set, for example, when there are a plurality of detection areas ahead of the current position of the host vehicle MC, the priority is set in order from the closest to the host vehicle MC. There are ways to set it higher.
（３）上記実施形態においては、路側に設置したＤＳＲＣ送信機４や光ビーコン通信機６との路車間通信により、接近車両Ｃａの情報等の交通情報や道路構造等の道路情報を取得しているが、車車間通信を用いることもできる。例えば、優先道路Ｌａを走行する車両から道路構造や当該車両の走行位置等の情報、歩道Ｌｃを移動する歩行者ＰＤ及び自転車ＢＣの情報を取得したりすることもできる。
(3) In the embodiment described above, road information such as information on the approaching vehicle Ca and road information such as road structure are acquired by road-to-vehicle communication with the DSRC transmitter 4 and the optical
（応用例）
本実施形態では、日本国のように左側通行の地域を走行する車両に対して車両運転支援装置を搭載し、交差点での右左折を支援する場合について説明したが、米国のように右側通行の地域を走行する車両に対して車両運転支援装置を搭載することもできる。この場合、図３のステップＳ２０で交差点右折意思を有するか否かを判定するようにすればよい。そして、交差点右折意思を有する場合にステップＳ２１に移行し、交差点左折意思を有する場合にはステップＳ２７に移行する。
(Application examples)
In the present embodiment, a case has been described in which a vehicle driving support device is mounted on a vehicle traveling in a left-hand traffic area like Japan and a right-left turn is supported at an intersection. A vehicle driving support device can be mounted on a vehicle traveling in a region. In this case, it suffices to determine whether or not there is an intention to turn right at the intersection in step S20 of FIG. And when it has an intention to turn right at the intersection, the process proceeds to step S21. When it has an intention to turn left at the intersection, the process proceeds to step S27.
１…路側インフラ設備、２…画像センサ、２ａ…検出エリア、３…画像センサ、３ａ…検出エリア、４…ＤＳＲＣ送信機、５…ＤＳＲＣ制御装置、６…ビーコン通信機、７…ビーコン制御装置、１０…車両運転支援装置、１１…ＤＳＲＣ車載器、１１ａ…ＤＳＲＣアンテナ、１２…ビーコンアンテナ、１３…カーナビゲーションシステム、２１…ナビゲーションＥＣＵ、２２…ディスプレイ、２３…スピーカ、２４…ＤＳＲＣ通信部、２５…光通信部、２６…ＣＡＮ通信部、２７…処理部、２８…ＨＭＩ制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Roadside infrastructure equipment, 2 ... Image sensor, 2a ... Detection area, 3 ... Image sensor, 3a ... Detection area, 4 ... DSRC transmitter, 5 ... DSRC control apparatus, 6 ... Beacon communication apparatus, 7 ... Beacon control apparatus, DESCRIPTION OF
Claims (11)
路車間通信機能及び車車間通信機能の少なくとも一方の通信機能を有する通信手段と、
前記通信手段によって交差点付近のエリア内を移動する移動体の情報を取得し、当該エリアを複数に分割した検出エリア毎に、自車両に接近する方向に移動する接近移動体を検出する移動体検出手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出した自車両の現在位置に基づいて、前記複数の検出エリアの優先順位を設定する優先順位設定手段と、
前記移動体検出手段で接近移動体を検出した検出エリアのうち、前記優先順位設定手段で最も優先順位を高く設定した検出エリアを注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の接近移動体に関する情報を提示する情報提示手段と、を備えることを特徴とする車両運転支援装置。 A vehicle driving support device for supporting driving of the host vehicle when the host vehicle traveling on the non-priority road enters an intersection where the non-priority road and the priority road intersect,
A communication means having at least one of a road-to-vehicle communication function and a vehicle-to-vehicle communication function;
Information on a moving body that moves in an area near the intersection is acquired by the communication means, and a moving body detection that detects an approaching moving body that moves in a direction approaching the host vehicle for each detection area obtained by dividing the area into a plurality of areas. Means,
Current position detection means for detecting the current position of the host vehicle;
Priority order setting means for setting priorities of the plurality of detection areas based on the current position of the host vehicle detected by the current position detection means;
Of the detection areas where the moving body detecting means detects the approaching moving body, the detection area set with the highest priority by the priority order setting means is set as the attention area, and information on the approaching moving body in the attention area A vehicle driving support apparatus comprising: information presenting means for presenting;
前記優先順位設定手段は、前記現在位置検出手段で検出した自車両の現在位置の前方に前記２つの検出エリアが存在するとき、歩道エリアの優先順位を車道エリアの優先順位よりも高く設定することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。 The plurality of detection areas are two, a roadway area set on a priority road near the intersection and a sidewalk area set on a sidewalk on the non-priority road side among the sidewalks adjacent to the priority road,
The priority order setting means sets the priority order of the sidewalk area higher than the priority order of the road area when the two detection areas are present in front of the current position of the host vehicle detected by the current position detection means. The vehicle driving support apparatus according to claim 1.
前記通信手段によって優先道路の道路構造を取得する道路構造取得手段とを備え、
前記情報提示手段は、
前記注意対象エリアが車道エリアであるとき、前記進行方向検出手段で検出した自車両の交差点への進行方向、及び前記道路構造取得手段で取得した優先道路の道路構造の少なくとも１つに基づいて、車道エリア内に存在する接近移動体のうち、情報を提示する注意対象移動体を特定する注意対象移動体特定手段を有し、
前記注意対象移動体特定手段で特定した注意対象移動体に関する情報を提示することを特徴とする請求項２に記載の車両運転支援装置。 Based on the operating state of the direction indicator mounted on the host vehicle, a traveling direction detection means for detecting the traveling direction to the intersection of the host vehicle,
Road structure acquisition means for acquiring the road structure of the priority road by the communication means,
The information presenting means includes
When the attention target area is a road area, based on at least one of the traveling direction to the intersection of the own vehicle detected by the traveling direction detection unit and the road structure of the priority road acquired by the road structure acquisition unit, Among the approaching moving bodies present in the roadway area, there is a caution target moving body specifying means for specifying a caution target moving body that presents information,
The vehicle driving support device according to claim 2, wherein information related to the attention target moving body specified by the attention target moving body specifying means is presented.
前記進行方向検出手段で検出した自車両の交差点への進行方向が左折方向であるとき、交差点中心よりも右側の車道エリア内に存在する接近移動体を注意対象移動体として特定することを特徴とする請求項３に記載の車両運転支援装置。 The attention object moving body specifying means includes:
When the traveling direction of the host vehicle detected by the traveling direction detecting means is a left turn direction, an approaching moving body existing in a roadway area on the right side of the intersection center is specified as a caution target moving body. The vehicle driving support device according to claim 3.
前記進行方向検出手段で検出した自車両の交差点での進行方向が右折及び直進の何れか一方であるとき、車道エリア全域に存在する接近移動体を注意対象移動体として特定することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両運転支援装置。 The attention object moving body specifying means includes:
When an advancing direction at the intersection of the own vehicle detected by the advancing direction detecting means is either right turn or straight ahead, an approaching moving body existing in the entire roadway area is specified as the attention moving body. The vehicle driving support device according to claim 3 or 4.
前記注意対象移動体特定手段は、
前記道路構造取得手段で取得した車線数から、優先道路が車線の区別が無い単一車線道路であると判定したとき、車道エリア全域に存在する接近移動体を注意対象移動体として特定することを特徴とする請求項３〜５の何れか１項に記載の車両運転支援装置。 The road structure acquisition means acquires the number of lanes of a priority road as the road structure,
The attention object moving body specifying means includes:
When it is determined from the number of lanes acquired by the road structure acquisition means that the priority road is a single lane road with no lane distinction, the approaching moving body existing in the entire road area is identified as the attention target moving body. The vehicle driving support device according to any one of claims 3 to 5, characterized in that
前記注意対象移動体特定手段は、
前記道路構造取得手段で取得した交差角度が９０度よりも小さい角度閾値以下であるとき、車道エリア全域に存在する接近移動体を注意対象移動体として特定することを特徴とする請求項３〜６の何れか１項に記載の車両運転支援装置。 The road structure acquisition means acquires, as the road structure, an intersection angle between a merging lane on a priority road when the host vehicle turns left from a non-priority road and an own vehicle traveling lane on the non-priority road,
The attention object moving body specifying means includes:
The approaching moving body existing in the entire roadway area is specified as the attention target moving body when the intersection angle acquired by the road structure acquisition means is equal to or smaller than an angle threshold smaller than 90 degrees. The vehicle driving support device according to any one of the above.
交差点手前において、前記一時停止規制情報取得手段で取得した一時停止規制に係る情報を提示する一時停止規制情報提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の車両運転支援装置。 Temporary stop restriction information acquisition means for acquiring information related to the temporary stop restriction of an intersection ahead of the host vehicle by the communication means;
8. The vehicle according to claim 1, further comprising a temporary stop restriction information presenting unit that presents information related to the temporary stop restriction acquired by the temporary stop restriction information acquiring unit before the intersection. Vehicle driving support device.
前記車速検出手段で検出した自車両の車速と、前記現在位置検出手段で検出した自車両の現在位置とに基づいて、自車両が交差点手前の一時停止線付近で停止又は極低速状態となったことを検出する一時停止検出手段と、を備え、
前記情報提示手段は、
前記一時停止検出手段で自車両が交差点手前の一時停止線付近で停止又は極低速状態となったことを検出していることを条件に、前記接近移動体に関する情報提示を許可することを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の車両運転支援装置。 Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the host vehicle;
Based on the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means and the current position of the own vehicle detected by the current position detecting means, the own vehicle is stopped near the temporary stop line before the intersection or in a very low speed state. A pause detection means for detecting
The information presenting means includes
The information indicating the approaching moving body is permitted on the condition that the vehicle is stopped near the temporary stop line before the intersection or in an extremely low speed state detected by the temporary stop detection means. The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 8.
路車間通信機能及び車車間通信機能の少なくとも一方の通信機能を有する通信機能によって、交差点付近のエリア内を移動する移動体の情報を取得するステップと、
前記交差点付近のエリアを複数に分割した検出エリア毎に、自車両に接近する方向に移動する接近移動体を検出するステップと、
自車両の現在位置を検出するステップと、
自車両の現在位置に基づいて、前記複数の検出エリアの優先順位を設定するステップと、
前記接近移動体を検出した検出エリアのうち、最も優先順位を高く設定した検出エリアを注意対象エリアとし、当該注意対象エリア内の接近移動体に関する情報を提示するステップと、を備えることを特徴とする車両運転支援方法。 A vehicle driving support method for supporting driving of the own vehicle when the own vehicle traveling on the non-priority road enters an intersection where the non-priority road and the priority road intersect,
A step of acquiring information of a moving body moving in an area near the intersection by a communication function having at least one of a road-to-vehicle communication function and a vehicle-to-vehicle communication function;
Detecting an approaching moving body that moves in a direction approaching the host vehicle for each detection area obtained by dividing the area near the intersection into a plurality of areas; and
Detecting the current position of the host vehicle;
Setting priorities of the plurality of detection areas based on the current position of the host vehicle;
A detection area with the highest priority set among the detection areas in which the approaching mobile body is detected is set as a caution target area, and a step of presenting information on the approaching mobile body in the caution target area is provided. Vehicle driving support method.
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