JP2013136374A - クローラ式走行車 - Google Patents

Abstract

【課題】 フリッパ付きのクローラ式走行車において、フリッパが故障したり変形した場合にも、対処できるようにする。
【解決手段】
フリッパ付きのクローラ式走行車において、フリッパ２０の基端側ホイール２１は、上記クローラホイール１１と別体をなして同軸に配置されている。クローラホイール１１からのトルクは、第１トルク伝達手段５０を介して基端側ホイール２１に伝達され、フリッパ用モータ６からのトルクは、第２トルク伝達手段６０を介してフリッパフレーム２４に伝達される。フリッパ２０は、第１、第２のトルク伝達手段５０，６０を介してのみクローラ１０に連結されている。第１のトルク伝達手段５０が、分離可能に連結されたクローラ側構成部５１とフリッパ側構成部５２とを有し、第２のトルク伝達手段６０も、分離可能に連結されたクローラ側構成部６５とフリッパ側構成部６６とを有している。
【選択図】 図３

Description

本発明は、段差や障害物が存在する不整地を走行するのに適したクローラ式走行車に関する。

不整地走行に適したクローラ式走行車及びクローラ式走行車を用いたロボットは周知である。このクローラ式走行車は、車体の左右に一対のクローラを備えている。各クローラは、前後のホイールにベルトを掛け渡すことにより構成されており、前後いずれか一方のホイールに駆動源からの動力を伝達することにより、走行するようになっている。

近年、段差や障害物を乗り越える能力を高めるために、特許文献１に開示されているようなフリッパ付きのクローラ式走行車も開発されている。このクローラ式走行車では、クローラの前後端部に、フリッパがクローラに対する角度を可変にして回動可能に設けられている。各フリッパは、上記クローラのホイールと一体をなす基端側ホイールと、先端側ホイールと、これらホイールに掛け渡されたベルトとを有している。これら基端側ホイールと先端側ホイールは、フリッパのフレームに回転可能に支持されている。

特許文献１のフリッパ付きのクローラ式走行車では、上記クローラ用駆動源の他にフリッパ用駆動源が装備されており、このフリッパ用駆動源からのトルクは、上述の一体をなすクローラホイールと基端側ホイールを貫通するシャフトを介して、上記フリッパのフレームに伝達され、これによりフリッパがクローラに対して回動されるようになっている。

特開２００９−２８０１８０号公報

上記フリッパ付のクローラ式走行車では、段差や障害物の乗り降りの際に、フリッパに衝撃が加わることが多く、フリッパが変形したり故障して、走行に支障をきたすことがある。
しかし、特許文献１のクローラ式走行車では、フリッパが変形したり故障した場合、その修理に時間を要する。クローラとフリッパが分離不能であるため、フリッパの交換ができないからである。その結果、緊急の作業に間に合わないこともある。
また、人が近づけない場所で、フリッパの変形、故障により走行車が走行不能に陥る場合も想定され、この場合には、走行車の帰還、回収ができなくなる可能性もある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、クローラ式走行車において、車体と、この車体の左右に配置された一対のクローラと、これらクローラの前後端部の少なくとも一方に該クローラに対する仰俯角を可変とするよう回動可能に設けられたフリッパとを備え、
上記クローラは、前後に離間配置されたクローラホイールと、これらクローラホイール間に掛け渡されたクローラ無端条体とを有し、上記フリッパは、上記クローラホイールと別体をなして同軸に配置された基端側ホイールと、先端側ホイールと、これらホイール間に掛け渡されたフリッパ無端条体とを有し、
さらに、上記クローラの前後のクローラホイールの少なくとも一方を駆動するクローラ用駆動源と、上記フリッパを上記クローラホイールと上記基端側ホイールに共通の回転軸を中心として回動させるためのフリッパ用駆動源と、上記クローラホイールからのトルクを上記フリッパの基端側ホイールに伝達する第１トルク伝達手段と、上記フリッパ用駆動源のトルクを上記フリッパに伝達する第２トルク伝達手段とを備え、
上記フリッパが上記クローラに、上記第１、第２のトルク伝達手段を介してのみ連結され、上記第１のトルク伝達手段が、分離可能に連結されたクローラ側構成部とフリッパ側構成部とを有し、上記第２のトルク伝達手段も、分離可能に連結されたクローラ側構成部とフリッパ側構成部とを有する。

上記構成によれば、フリッパが変形したり故障した時に、フリッパをクローラから分離することができる。

好ましくは、上記第１、第２トルク伝達手段の各々の上記クローラ側構成部と上記フリッパ側構成部が相対回転不能にかつ軸方向に相対移動可能に連結され、さらに、上記第１、第２トルク伝達手段の少なくとも一方には、上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部の軸方向相対移動を禁じてロック状態にするとともに、必要に応じてロックを解除するロック手段を備え、このロック解除により上記フリッパを上記クローラから分離可能にする。
上記構成によれば、ロック手段の解除により、変形したり故障したフリッパを取り外して、新しいフリッパと交換することができ、修理の時間を要することなく、正常状態のフリッパ付きクローラ式走行車に戻すことができる。その結果、緊急の作業に支障をきたさずに済む。

好ましくは、上記第２トルク伝達手段のクローラ側構成部とフリッパ側構成部とが、上記回転軸上に配置され、上記ロック手段は、上記回転軸上に配置されて、上記第２トルク伝達手段のクローラ側構成部とフリッパ側構成部の軸方向相対移動を禁じる。
上記構成によれば、回転軸上に配置されたロック手段のロックを解除するだけで、簡単にフリッパをクローラから分離することができる。

好ましくは、上記ロック手段は、上記回転軸上に配置されて上記第２トルク伝達手段のクローラ側構成部とフリッパ側構成部の互いに隣接する部位を貫通する貫通部と、上記貫通部に径方向に突出して設けられ上記フリッパ側構成部に係止される第１係止部と、上記貫通部に径方向に突没可能に設けられ突出状態にある時に上記クローラ側構成部に係止され、これにより上記ロック状態を得る第２係止部と、フリッパ側の端部に設けられ手動操作により上記第２係止部を後退させ、これによりロック状態を解除する操作部とを有する。
上記構成によれば、フリッパ側からの操作により簡単にロック状態を解除することができる。

好ましくは、上記第１、第２トルク伝達手段の一方において、上記クローラ側構成部と上記フリッパ側構成部が相対回転不能にかつ軸方向に相対移動可能に連結され、他方のトルク伝達手段において、上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部が保護機構により相対回転不能かつ軸方向に相対移動不能に連結され、この保護機構は、上記フリッパから過剰負荷を受けた時に上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部の連結を解除し、これにより上記フリッパを上記クローラから分離可能にする。
上記構成によれば、段差や障害物の乗り降りの際等にフリッパが変形したり故障する程の衝撃を受けた時に、保護機構はフリッパからの過剰負荷により上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部の連結を解除するので、クローラへの衝撃を緩和でき、クローラの故障を回避できる。また、変形したり故障したフリッパを切り離すことができるので、人が入れない場所でフリッパが変形・故障しても、走行車を帰還させることができる。

好ましくは、上記保護機構が、上記回転軸の周りに間隔をおいて配置された複数の破断予定部材を有し、この破断予定部材が上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部を連結し、上記過剰負荷を受けた時に破断される。
上記構成によれば、保護機構を複数のボルトやピン等からなる破断予定部材により構成するので、簡単な構造にすることができる、

好ましくは、上記第１トルク伝達手段において、上記クローラ側構成部が、クローラホイールと一体に回転するクローラ側環状部を含み、上記フリッパ側構成部が、基端側ホイールと一体に回転するフリッパ側環状部を含み、これら一対の環状部同士が、相対回転不能かつ軸方向の相対移動可能に連結され、上記第２トルク伝達手段が上記回転軸上に配置され、この第２トルク伝達手段が、クローラ側軸部材と、フリッパ側軸部材と、これら軸部材間に配置された中間軸部材とを有し、上記クローラ側軸部材と中間軸部材が、相対回転不能かつ軸方向の相対移動可能に連結されるとともに、回転軸上に配置されたロック手段により軸方向の相対移動不能に連結され、上記中間軸部材とフリッパ側軸部材が、上記回転軸の周りに間隔をおいて配置された複数の破断予定部材を介して、相対回転不能かつ軸方向の相対移動不能に連結され、上記ロック手段のロック解除により、上記クローラ側軸部材が上記クローラ側構成部として上記クローラに残り、上記中間軸部材と上記フリッパ側軸部材が上記フリッパ側構成部として上記フリッパと一緒に上記クローラから分離可能となり、上記破断予定部材が上記フリッパから過剰負荷を受けて破断することにより、上記クローラ側軸部材と上記中間軸部材が上記クローラ側構成部として上記クローラに残り、上記フリッパ側軸部材が上記フリッパ側構成部として上記フリッパと一緒に上記クローラから分離可能となる。

上記構成によれば、ロック手段により必要に応じてフリッパを取り外して新しいフリッパと交換できるとともに、フリッパが衝撃を受けた時に、変形・故障したフリッパを切り離して走行することもできる。

フリッパを回動させるための一態様では、上記第２トルク伝達手段の末端が、上記基端側ホイールと先端側ホイールを回転可能に支持するフリッパフレームに固定されている。

フリッパを回動させるための他の態様では、上記フリッパが更に、上記第２トルク伝達手段からのトルクを上記先端側ホイールに伝達する第３トルク伝達手段を有し、上記クローラホイールから、上記第１トルク伝達手段、上記基端側ホイール、上記フリッパ無端条体を経由して得られる上記先端側ホイールの回転数をＮ１とし、上記フリッパ用駆動源から上記第２トルク伝達手段、上記第３トルク伝達手段を経由して得られる上記先端側ホイールの回転数をＮ２とした場合、上記回転数Ｎ１，Ｎ２の偏差に応じて、上記フリッパが、上記クローラに対する角度を変じるように回動される。
上記構成によれば、フリッパ用駆動源の駆動トルクを走行にも利用できるので、走行性能、登坂性能を向上させることができる。特に、クローラ用駆動源とフリッパ用駆動源を同時に駆動させて、回転数Ｎ１，Ｎ２を等しくすれば、走行性能、登坂性能を最大限に発揮することができる。
上記フリッパの角度調節の際、クローラ用駆動源とフリッパ用駆動源を同時に駆動させた状態で、回転数Ｎ１，Ｎ２に偏差を生じさせてもよい。この場合、走行しながらフリッパの角度調節がなされる。
また、クローラ用駆動源とフリッパ用駆動源の一方の停止により、上記回転偏差を生じさせてもよい。例えばクローラ用駆動源を停止してフリッパ用駆動源を駆動させれば、走行停止の状態でフリッパ用駆動源からのトルクの全てをフリッパの角度調節に用いることができる。

好ましくは、上記第２トルク伝達手段がその末端に回転支持体を有し、この回転支持体がフリッパフレームに回転可能に支持され、上記回転支持体に上記基端側ホイールが回転可能に支持され、上記回転支持体と上記先端側ホイールとの間に上記第３トルク伝達手段が配置されている。
上記構成によれば、第２トルク伝達手段から第３トルク伝達手段へのトルク伝達を簡単な構成で円滑に行うことができる。

好ましくは、さらに上記フリッパと交換可能な車輪を備え、この車輪は、車輪本体と、この車輪本体内に配置された第１、第２の構成部とを有し、
上記第１構成部の上記クローラに対向する端部は、上記第１トルク伝達手段のフリッパ側構成部と同様に、上記第１トルク伝達手段のクローラ側構成部に分離可能に連結され、上記第２構成部の上記クローラに対向する端部は、上記第２トルク伝達手段のフリッパ側構成部と同様に、上記第２トルク伝達手段のクローラ側構成部に分離可能に連結され、上記第１、第２構成部のいずれかが、増速機構を介して上記車輪本体に連結されている。
上記構成によれば、整地走行の場合には、フリッパの代わりに車輪を装着して、高速で走行できる。

好ましくは、上記第１構成部が筒形状をなして上記第２構成部の外周に回転可能に支持され、この第１構成部の外周に上記車輪本体が回転可能に支持され、上記増速機構が遊星歯車機構からなり、この遊星歯車機構は、上記第１構成部の一部をなす内歯歯車と、上記車輪本体に固定された太陽歯車と、これら内歯歯車と太陽歯車との間に配置された遊星歯車と、上記第２構成部の一部をなし上記遊星歯車を支持するキャリアとを有し、上記クローラホイールからの回転が、上記遊星歯車機構を介して上記車輪に伝達される。

上記第１トルク伝達手段のクローラ側構成部とフリッパ側構成部を相対回転不能で軸方向相対移動可能に連結する手段は、例えば、クローラホイールと一体に回転するクローラ側環状部と、基端側ホイールと一体に回転するフリッパ側環状部と、これら環状部の一方において回転軸の周りに間隔をおいて設けられ回転軸方向に突出する複数の突起と、他方の環状部に設けられ上記突起が嵌め込まれる複数の係合穴とを有する。また、これら突起と係合穴の代わりに、上記一対の環状部の対向面に、互いに噛み合う歯を形成してもよい。

上記第２トルク伝達手段のクローラ側構成部とフリッパ側構成部を相対回転不能で軸方向相対移動可能に連結する手段は、例えば、上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部の一方に回転軸の周りに間隔をおいて設けられ回転軸方向に突出する複数の突起と、他方の構成部に形成され上記突起が嵌め込まれる複数の係合穴とを有する。また、これら突起と係合穴の代わりに、クローラ側構成部とフリッパ側構成部に、互いに噛み合うスプライン部を形成してもよい。

本発明によれば、フリッパが変形したり故障した時に、フリッパをクローラから分離することができる。

本発明の第１実施形態をなすクローラ式走行車を用いたロボットの概略平面図である。 同ロボットの概略側面図である。 同ロボットの図１における左下部の拡大平断面図である。 クローラ用モータからのトルクをクローラホイールへ、さらにこのクローラホイールから第１トルク伝達手段を経てフリッパの基端側ホイールへと伝達するトルク伝達経路を示し、他のトルク伝達経路を省略して示す図３相当図である。 フリッパ用モータからのトルクを、第２トルク伝達手段を経てフリッパへと伝達するトルク伝達経路を示し、他のトルク伝達経路を省略して示す図３相当図である。 同ロボットに用いられるロック部材の拡大図であり、（Ａ）はロック状態、（Ｂ）はロック解除状態をそれぞれ示す。 上記ロック部材のロック状態を解除することにより、フリッパをクローラから外した状態を示す図３相当図である。 フリッパからの過剰負荷により破断予定部材が破断することにより、フリッパがクローラから外れた状態を示す図３相当図である。 本発明の第２実施形態をなすクローラ式走行車を用いたロボットの要部の平断面図である。 同ロボットにおいて、２つの回転伝達経路を矢印で示す平断面図である。 同ロボットのフリッパを、フリッパフレームを省いた状態で示す側面図である。 同ロボットにおいて、ロック部材のロック状態を解除することにより、フリッパをクローラから外した状態を示す平断面図である。 （Ａ）は同ロボットのフリッパを回動させて起立させる途中の状態を示す側面図であり、（Ｂ）はフリッパが起立した状態の側面図である。 同ロボットにおいて、フリッパの代わりに車輪を取り付ける直前の状態を説明する平断面図である。

以下、本発明の第１実施形態に係わるフリッパ付きクローラ式走行車を用いたロボットについて、図１〜図８を参照しながら説明する。なお、理解を容易にするために、図１にロボットの前後左右の方向を示す。

最初に図１、図２を参照しながら、クローラ式走行車の概略構成を説明する。このクローラ式走行車は、車体１と、この車体１の左右に設けられた一対のクローラ１０と、各クローラ１０の前後端部に回動可能に設けられたフリッパ２０とを備えている。
上記クローラ式走行車の車体１に、ビデオカメラ等の観測器材や必要に応じて種々の作業が可能な作業アーム等が搭載されることにより、ロボットが構成されている。

各クローラ１０は、前後方向に離間した一対のクローラホイール１１，１２と、これらクローラホイール１１，１２に掛け渡されたベルト１３（クローラ無端条体）とを有している。これらクローラホイール１１，１２とベルト１３は、噛み合い、摩擦接合のいずれであってもよい。

各フリッパ２０は、クローラ１０の外側（車体１とは反対側）に配置されており、基端側ホイール２１と、先端側ホイール２２と、これらホイール２１，２２に掛け渡されたベルト２３（フリッパ無端条体）とを有している。
さらにフリッパ２０は、図３に最も良く示すように、左右一対の側板２４（フリッパフレーム）を有している。

図１、図２に示すように、フリッパ２０の基端側ホイール２１はクローラホイール１１，１２と別体をなすとともに、共通の回転軸Ｌを有している。この回転軸Ｌは、後述するようにフリッパ２０の仰俯角を調節のための回動軸でもある。

上記車体１の前部には、各クローラ１０に対応してクローラ用モータ５（クローラ用駆動源）が設置されている。後述するように、このクローラ用モータ５は前側（駆動側）のクローラホイール１１にトルクを付与する。
さらに車体１には、各フリッパ２０に対応してフリッパ用モータ６（フリッパ用駆動源）が設置されている。このフリッパ用モータ６は、図２に矢印で示すようにフリッパ２０を上記回転軸Ｌを中心にして回動させるものである。
上記モータ５，６は、無線または有線で遠隔制御されるようになっている。

次に、図３〜図５を参照しながら、クローラ１０の前端部（駆動側端部）とフリッパ２０の詳細な構造を説明する。理解を助けるために、図４、図５は図３の構造の一部を省略して示している。

図３に想像線で示す車体１のフレーム１ａには、回転支持構造体３０が固定されている。この回転支持構造体３０は、上記回転軸Ｌに沿って配置された２つの支持部材３１，３２と、これら支持部材３１，３２間に介在されて図示しないボルトで固定された後述のサーキュラスプライン６２ａとを有している。最もフレーム１ａ寄りの支持部材３１は、円筒部３１ａと底部３１ｂを有し、この円筒部３１ａの端部が上記フレーム１ａに固定されている。

上記クローラホイール１１は、複数の部材を図示しないボルトで連結することにより円筒形状に構成され、上記回転支持構造体３０の外周にベアリングを介して回転可能に支持されている。

他方、上記フリッパ２０の外側（車体１から離れている側）の側板２４の基端側には、有底筒形状の支持部材２５が固定されており、一対の側板２４の先端側には、シャフトからなる支持部材２６が固定されている。これら支持部材２５，２６には、それぞれ基端側ホイール２１と先端側ホイール２２がベアリングを介して回転可能に支持されている。

図３、図４に示すように、上記クローラ用モータ５の出力軸５ａは回転軸Ｌと平行をなして上記クローラホイール１１内部に入り込んでおり、この出力軸５ａとクローラホイール１１との間には、トルク伝達手段４０が介在されている。このトルク伝達手段４０は、出力軸５ａに固定された歯車４１と、クローラホイール１１の内周に固定された内歯歯車４２とを有しており、これら歯車４１と内歯歯車４２の噛み合いにより、クローラ用モータ５の回転が減速されてクローラホイール１１に伝達され、ベルト１３が回転駆動されるようになっている。

図３、図４に示すように、上記クローラホイール１１のトルクは、トルク伝達手段５０（第１トルク伝達手段）を介して、フリッパ２０の基端側ホイール２１に伝達され、これにより、クローラ１０と同期してフリッパ２０が回転駆動されるようになっている。

上記トルク伝達手段５０は、クローラホイール１１の一部をなしこのクローラホイール１１と一体に回転する環状部５１（クローラ側構成部）と、基端側ホイール２１の一部をなし、基端側ホイール２１と一体に回転する環状部５２（フリッパ側構成部）とを有し、これら環状部５１，５２は互いに短い距離だけ離れて対向している。

さらにトルク伝達手段５０は、フリッパ２０側の環状部５２に周方向に等間隔をなして固定され回転軸Ｌと平行をなす多数のピン５３（突起）を有している。このピン５３は環状部５２からクローラ１０側の環状部５１に向かって突出しており、この環状部５１に形成された係合穴５１ａに嵌められている。その結果、環状部５１，５２は多数のピン５３を介して相対回転可能（トルク伝達可能）で軸方向に相対移動可能に連結されている。

次に、図３、図５を参照しながら、フリッパ用モータ６からフリッパ２０へのトルク伝達経路について説明する。フリッパ用モータ６は、トルク伝達手段６０（第２トルク伝達手段）を介してフリッパ２０に回動トルクを付与するようになっている。このトルク伝達手段６０は、歯車列６１、ハーモニックドライブ（登録商標）型の減速機構６２、および３つの軸部材６５，６６，６７を有している。

上記減速機構６２は、周知のように、内周に多数の歯を有するサーキュラスプライン６２ａと、カップ形状をなすフレクスプライン６２ｂと、ウエブジェネレータ６３とを有している。フレクスプライン６２ｂは弾性変形可能な筒部の外周に歯を有しており、サーキュラスプライン６２ａに噛み合っている。なお、フレクスプライン６２ｂの歯数はサーキュラスプライン６２ａより２つ少ない。
上記ウエブジェネレータ６３は、上記回転軸Ｌ上に配置された回転シャフト６３ａと、この回転シャフト６３ａに固定された楕円カム６３ｂとその外周に配置されたベアリング６３ｃとを有している。

上記サーキュラスプライン６２ａは前述したように車体フレーム１ａに固定された回転支持構造体３０の一部をなしている。上記フレクスプライン６２ｂは、その厚肉をなす底部がクローラ１０側の軸部材６５に固定されている。
上記回転シャフト６３ａは、上記回転支持構造体３０の支持部材３１の底部３１ｂと、上記軸部材６５により回転可能に支持されており、歯車列６１を介してフリッパ用モータ６の出力軸６ａからトルクを受けるようになっている。

上記モータ６の駆動により、ウエブジェネレータ６３の楕円カム６３ｂが回転すると、上記フレクスプライン６２ｂが変形し、フレクスプライン６２ｂの歯とサーキュラスプライン６２ａの歯の噛合位置が周方向に移動し、これに伴い、出力軸６ａの回転が減速されてフレクスプライン６２ｂに伝達される。

上記軸部材６５〜６７は回転軸Ｌ上に並んで配置され、互いに分離可能に連結されている。上記クローラ側軸部材６５は、上述したようにフレクスプライン６２ｂに固定されるとともに、ベアリングを介して回転支持構造体３０に回転可能に支持されている。

上記フリッパ２０側の軸部材６７は、フリッパ２０の基端側ホイール２１を回転可能に支持する支持部材２５に固定されている。その結果、上記フレクスプライン６２ｂのトルクがこれら軸部材６５〜６７および支持部材２５を介してフリッパ２０の側板２４に伝達され、これによりフリッパ２０が回動してクローラ１０に対する角度を変えることができるようになっている。

次に、上記軸部材６５〜６７の連結構造について説明する。
中間の軸部材６６には、複数のトルク伝達ピン７０が、回転軸Ｌの周りに等間隔をおいて回転軸Ｌと平行をなしてねじ込まれており、このトルク伝達ピン７０のヘッド部７１（突起）が、クローラ１０側の軸部材６５に形成された係合穴６５ａに嵌り込んでいる。これにより、軸部材６５，６６は、相対回転不能（トルク伝達可能）で軸方向に相対移動可能に連結されている。

上記軸部材６５，６６は、回転軸Ｌ上に配置されたロック部材８０（ロック手段）によって軸方向に相対移動不能に連結されている。
図６（Ａ）を参照して説明すると、軸部材６５，６６には、回転軸Ｌ上に貫通穴６５ｂ、６６ｂが形成されている。これら貫通穴６５ｂ、６６ｂは、互いに隣接する部位が所定長さにわたって小径をなし、互いに離間した部位が大径をなしており、中間に段差６５ｃ、６６ｃ（受部）が形成されている。

他方、上記ロック部材８０は、貫通部８１と、この貫通部８１のフリッパ２０側端部に設けられたヘッド部８２（第１係止部）と、貫通部８１の外周にヘッド部８２から離れて配置された突没可能な一対の突起８３（第２係止部）と、ヘッド部８２の頂面に設けられた押しボタン８４（操作部）とを有している。

上記ロック部材８０の貫通部８１が軸部材６５，６６の貫通穴６５ｂ、６６ｂの小径部を貫通し、そのヘッド部８２が貫通穴６６ｂの段差６６ｃに当たり、その突起８３が貫通穴６５ｂの段差６５ｃに当たることにより、軸部材６５，６６が軸方向に相対移動不能に連結されている（ロック状態）。

上記突起８３は、図６（Ｂ）に示すように、押しボタン８４を押すことにより、貫通部８１に内蔵されたカム機構（図示しない）により後退して、段差６５ｃとの係止状態を解消され、これにより、軸部材６５，６６は軸方向に相対移動可能となる（ロック解除状態）。

図３、図５に戻って説明すると、上記中間の軸部材６６とフリッパ２０側の軸部材６７とは、回転軸Ｌの回りに等間隔で配された回転軸Ｌと平行な複数のボルト７５（破断予定部材、補助機構）を介して、相対回転不能かつ軸方向に相対移動不能に連結されている。詳述すると、ボルト７５の先端部が軸部材６７のねじ穴にねじ込まれ、そのヘッド部７５ａが軸部材６６の貫通穴の段差に当たっている。

上記クローラ１０の後端部（従動側端部）およびこの後端部に装着されたフリッパ２０の構造は、クローラホイール１２がモータからの駆動トルクを受けず、図３のトルク伝達手段４０を有さない点を除いて、図３と等しい構成を有している。

次に、上記構成をなすクローラ式走行車の作用を説明する。
クローラ用モータ５を駆動すると、図３に示すトルク伝達手段４０を介して前側のクローラホイール１１が回転駆動され、これに伴い、クローラベルト１３が回転するとともに後側のクローラホイール１２が回転される。クローラ式走行車は、クローラ１０の回転方向によって前進または後退し、一対のクローラ１０の回転速度を相違させることにより、右旋回したり左旋回し、一対のクローラ１０を逆方向に回転駆動させることにより、その場で旋回する。

フリッパ２０の基端側ホイール２１は、トルク伝達手段５０を介してクローラホイール１１（または１２）からのトルクを受けて回転し、これに伴いフリッパベルト２３が回転するともに、先端側ホイール２２が回転する。その結果、フリッパは、クローラ１０と同期して回転駆動される。

上記フリッパ用モータ６を駆動させると、前述したようにフリッパ用モータ６のトルクが、トルク伝達手段６０を介してフリッパ２０に伝達され、フリッパ２０が回動してクローラ１０に対する角度制御がなされる。これにより、クローラ式走行車は段差や障害物を容易に乗り越えられる。このフリッパ２０の回動による作用は周知であるので、詳細な説明は省略する。

上記フリッパ２０は、段差や障害物と衝突したり、これら段差等を乗り越えた後の着地の際等に衝撃を受けることが多い。このような場合、フリッパ２０が変形したり故障することがあり、クローラ式走行車の円滑な走行が妨げられる可能性もある。

上記のようにフリッパ２０が変形したり故障した場合には、フリッパ２０側の軸部材６７に形成された貫通穴６７ａから棒状の工具を差し込んで、ロック部材８０の押しボタン８４を押し、突起８３を後退させてロックを解除した後、フリッパ２０を軸方向に移動させてクローラ１０から離す。この際、図７に示すように、トルク伝達ピン７０のヘッド部７１が軸部材６５の係合穴６５ａから外れ、ロック部材８０の貫通部８１が、軸部材６５の貫通穴６５ｂから外れ、フリッパ側環状部５２のピン５３がクローラ側環状部５１の係合穴５１ａから外れる。
上記軸部材６５はクローラ側構成部としてクローラ１０に残り、軸部材６６，６７はフリッパ側構成部としてフリッパ２０と一緒にクローラ１０から離れる。

上記のようにして変形したり故障したフリッパ２０をクローラ１０から取り外した後、新しいフリッパ２０を上記とは逆の順序でクローラ１０に取り付ける。
上記のようにフリッパ２０を交換できるので、フリッパ２０の修理を必要とせずに、短時間でクローラ式走行車を正常な稼動状態に戻すことができる。

人が入れない場所において、上記フリッパ２０が衝撃を受けて大きく変形したり故障し、このフリッパ２０が支障となってクローラ式走行車が走行不能となる場合、ロボットの帰還、回収ができなくなる。そのため、本実施形態では、手動操作によらずにフリッパ２０をクローラ１０から分離できる機能も採用している。以下、詳述する。

フリッパ２０が衝撃により過剰の負荷を受けた時には、図８に示すように、ボルト７５（破断予定部材）の軸部が剪断破壊される。そのため、クローラ１０への衝撃が緩和され、クローラ１０の故障を回避できる。
また、ボルト７５の破断状態で、フリッパ側環状部５２のピン５３がクローラ側環状部５１の係合穴５２ａから抜け、フリッパ２０がクローラ１０から分離される。この場合、ロック部材８０はロック状態にあるから、クローラ側軸部材６５と中間軸部材６６が連結されたままクローラ側構成部としてクローラ１０に残り、フリッパ側軸部材６７がフリッパ側構成部としてフリッパ２０と一緒にクローラ１０から離れる。
このようにして変形・故障したフリッパ２０をクローラ１０から切り離し、故障を回避できたクローラ１０によりロボットを遠隔操作基地へ帰還させることができる。

上記のようにボルト７５をトルク伝達ピン７０やピン５３より優先的に破断させるために、ボルト７５の材料や本数が設定されている。なお、破断予定部材７５は軸部材６６，６７の接合面に対応する箇所に環状の溝による小径部（くびれ部）を有していてもよい。

次に、本発明の第２実施形態について、図９〜図１３を参照しながら説明する。これら図において、第１実施形態に対応する構成部には同番号又は類似の番号を付してその詳細な説明を省略する。

図９に示すように、本実施形態では、車体フレーム１ａの内側にクローラ１０が配置され、外側にフリッパ２０が配置されている。車体フレーム１ａにクローラホイール１１，１２が回転可能に支持されている。

クローラ１０の前側（駆動側）のクローラホイール１１とフリッパ２０の基端側ホイール２１との間のトルク伝達手段５０Ａは、クローラホイール１１の環状部５１と基端側ホイール２１の環状部５２と、これら環状部５１，５２の対向面に全周にわたって形成された互いに噛み合う歯５１ｘ，５２ｘ（ギアクラッチ構造）により構成されている。これら歯５１ｘ、５２ｘは、クローラホイール１１と基端側ホイール２１の相対回転を不能にし、軸方向の相対移動のみを可能にして両者を連結する。
なお、クローラ１０の後側（従動側）のクローラホイール１２とフリッパ２０の基端側ホイール２１も、同様のトルク伝達手段５０Ａにより連結されている。

フリッパ用モータ６のトルクをフリッパ２０に伝達するトルク伝達手段６０Ａは、基本的に第１実施形態と同様であるが、３つの軸部材６５Ａ〜６７Ａの形状が第１実施形態と異なる。以下、詳述する。

クローラ１０側の軸部材６５Ａには凹部６５ｘが形成され、中間の軸部材６６Ａには、この凹部６５ｘに嵌り込む凸部６６ｘが形成されている。この凹部６５ｘの内周と凸部の外周にはスプライン部６５ｙ、６６ｙが形成されており、これらスプライン部６５ｙ、６６ｙの噛み合いにより、軸部材６５Ａ，６６Ａ同士が相対回転不能で、軸方向に移動可能に連結されている。

本実施形態では、ロック部材８０の突没可能な突起８３は１つであり、この突起８３が軸部材６５に形成された横穴６５ｚ（受部）に入り込んで係止されることにより、軸部材６５Ａ，６６Ａ同士が軸方向に相対移動不能に連結されている。
上記ロック部材８０のロック解除操作により、図１２に示すようにフリッパ２０がクローラ１０から分離される点は、第１実施形態と同様である。

上記中間の軸部材６６Ａとフリッパ２０側の軸部材６７Ａ（回転支持体）は、環状の鍔部を有し、この鍔部が周方向に等間隔をおいて配されたシャーピン７５Ａ（破断予定部材、保護機構）により相対回転不能かつ軸方向相対移動不能に連結されている。フリッパ２０に過剰な負荷が付与された時に、このピン７５Ａの破断により、第１実施形態と同様に中間の軸部材６６Ａとフリッパ２０側の軸部材６７Ａが分離され、フリッパ２０がクローラ１０から分離される点も、第１実施形態と似ている。

次に、第２実施形態において、第１実施形態と大きく相違する点について説明する。第２実施形態では、フリッパ２０側の軸部材６７Ａがフリッパ２０の側板２４と固定関係になく、側板２４に回転可能に支持されている。この軸部材６７Ａと先端側ホイール２２とは、トルク伝達手段９０（第３のトルク伝達手段、減速機構）により連結されている。

上記トルク伝達手段９０は、軸部材６７Ａに固定された大径のチェーンスプロケット９１と、先端側ホイール２２に固定された小径のチェーンスプロケット９２と、両者の間に掛け渡された無端状のチェーン９３とを有している。

クローラホイール１１、１２からの回転が、トルク伝達手段５０Ａ、基端側ホイール２１、ベルト２３を経て先端側ホイール２２に伝達されることにより得られる先端側ホイール２２の回転数をＮ１とし、上記フリッパ用モータ６からトルク伝達手段６０Ａ，９０を経て先端側ホイール２２に伝達されることにより得られる先端側ホイール２２の回転数をＮ２として説明する。
上記回転数Ｎ１、Ｎ２が等しい場合には、フリッパ２０はクローラ１０に対する角度を維持したまま回動しない。
上記回転数Ｎ１，Ｎ２が異なる場合には、その回転差に対応してフリッパ２０がクローラ１０に対して回動し、クローラ１０に対する角度が制御される。

上記のように、フリッパ用のモータ６がフリッパ２０の角度制御のみならず、フリッパベルト２３の回転駆動にも寄与するため、走行性能を向上させることができる。
第１実施形態や従来のクローラ式走行車では、フリッパ用モータ６がフリッパ２０の回動（角度制御）にのみ用いられ走行のために用いられていないので、フリッパ用モータ６およびフリッパ２０の質量分だけ、走行速度や登坂能力が低下するという問題がある。これに対して、上記第２実施形態では、フリッパ用モータ６がフリッパ２０を回動させて段差や障害物を乗り越えたり車体の姿勢を変化させたりするのに用いられるばかりではなく、フリッパベルト２３を回転駆動させるためにも用いることができ、その結果、クローラ式走行車の走行速度や登坂能力を高めることができるのである。

第２実施形態の作用をより具体的に説明する。砂地や泥濘地で走行する場合には、フリッパ２０を水平にした状態で、クローラ用モータ５とフリッパ用モータ６を同時に駆動させるとともに、上記回転数Ｎ１，Ｎ２を等しくする。この場合には、フリッパ用モータ６の駆動トルクは、トルク伝達手段６０Ａ，９０を経て先端側ホイール２２に伝達され、フリッパベルト２３を回転駆動するためだけに用いられる。その結果、走行性能、登坂性能を最大限に発揮することができる。

また、フリッパ２０を回動させる場合、クローラ用モータ５とフリッパ用モータ６の一方の停止（例えば、サーボロックをかけたりブレーキで固定することにより回転出力をトルク伝達経路に伝わらないようにする）により、上記回転数Ｎ１，Ｎ２を違えて偏差を生じさせてもよい。例えばクローラ用モータ５を停止してフリッパ用モータ６を駆動させれば、走行停止の状態でフリッパ用モータ６からのトルクの全てをフリッパ２０の回動に用いることができる。これにより、段差や障害物を乗り越える準備をすることができる。

さらに、上記フリッパ２０の角度調節の際、クローラ用モータ５とフリッパ用モータ６を同時に駆動させた状態で、上記回転数Ｎ１，Ｎ２に偏差を生じさせてもよい。この場合、フリッパ用モータ６の駆動トルクは、フリッパベルト２３の回転駆動とフリッパ２０の回動の両方に用いられ、クローラ式走行車は走行しながらフリッパ２０の角度調節を行うことになる。

なお、第２実施形態のような回転差によりフリッパ２０を回動させる構成は、フリッパ２０がクローラ１０に対して分離可能でないクローラ式走行車、例えばフリッパの基端側ホイール２１がクローラホイール１１，１２と一体をなしていて、一緒に回転するクローラ式走行車にも適用可能である。

上記クローラ式走行車において、図１３を参照しながらフリッパ２０制御の一例を説明する。上記回転数Ｎ１，Ｎ２に差を生じさせながら、クローラ用モータ５とフリッパ用モータ６の全てを同時に駆動させる。この際、前後のフリッパ２０のフリッパベルト２３を互いに反対方向に回転駆動させつつ、前側のフリッパ２０を反時計回り方向に回動させるとともに、後側のフリッパ２０を時計回り方向に回動させれば、車体１を上昇させる（車高を高くする）ことができるほか、この車体１を上昇させた状態で、前後左右のフリッパ２０を適宜回動させることで歩行動作を行わせることもできる。

上記第２実施形態のクローラ式走行車において、図１４に示すように、クローラ１０の前後端部にフリッパ２０の代わりに車輪１００を取り付けて、平坦地（整地）での高速走行を可能にしてもよい。以下、詳述する。

上記車輪１００は、車輪本体１０１と、この車輪本体１０１の外周に設けられたタイヤ１０２と、車輪本体１０１と同軸をなし車輪本体１０１を回転可能に支持する筒形状の回転体１０３（第１構成部）と、回転軸Ｌ上に配置されて回転体１０３を回転可能に支持する支持構造体１０４（第２構成部）と、上記回転体１０３の回転を増速させて車輪本体１０１に伝達する遊星歯車機構１１０とを備えている。

上記回転体１０３のクローラ１０側の端部は、上記フリッパ２０の基端側ホイール２１と同様に、環状部１０３ａを有し、この環状部１０３ａには、クローラスプロケット１１の環状部５１の歯５１ｘと噛み合う歯１０３ｂを有している。

上記支持構造体１０４は、中間軸部材１０５と、この中間軸部材１０５に複数のシャーピン７５Ａで連結された筒形状のフリッパ側軸部材１０６とを有している。上記中間軸部材１０５は、第２実施形態の中間軸部材６６Ａと同一形状をなし、凸部１０５ａとその外周に形成されたスプライン部１０５ｂとを有している。また、中間軸部材１０５には、ロック部材８０が貫通している。

上記遊星歯車機構１１０は上記回転体１０３の端部内周に形成された内歯歯車１１１と、車輪本体１０１に固定され回転軸Ｌ上に位置する太陽歯車１１２と、上記フリッパ側軸部材１０６の端部に固定されたキャリア１１３と、このキャリア１１３に回転可能に支持された複数の遊星歯車１１４とを有している。遊星歯車１１４は、上記内歯歯車１１１と太陽歯車１１２に噛み合っている。

上記車輪１００は、上記フリッパ２０と同様にしてクローラ１０に装着される。車輪１００は、クローラホイール１１，１２より径が大きく、車輪１００の装着状態では、クローラ１０は地面から浮いた状態になり、車輪１００で走行車（ロボット）を支持する。

上記車輪１００の装着状態において、上記中間軸部材１０５の凸部１０５ａがクローラ１０側の軸部材６５Ａの凹部６５ａに嵌り込み、スプライン部６５ｙ、１０５ｂが噛み合うことにより、第２トルク伝達手段が構築される。本実施形態ではフリッパ用モータ６の停止状態を維持したままであり、そのため、第２トルク伝達手段は、遊星歯車機構１１０のキャリア１１３を実質的に静止状態に維持する役割を担う。

上記車輪１００の装着状態において、クローラホイール１１，１２の歯５１ｘと車輪１００の回転体１０３の歯１０３ｂが噛み合うことにより、第１トルク伝達手段が構築される。クローラ用モータ５を駆動すると、クローラホイール１１、１２が回転し、その回転が回転体１０３に伝達され、この回転体１０３の回転が遊星歯車機構１１０を介して増速されて車輪本体１０１に伝達されるため、走行車（ロボット）は高速走行が可能となる。

上記車輪１００は、フリッパ２０と同様に、ロック部材８０のロック解除操作により、クローラ１０から外すことができる。

本発明は上記実施形態に制約されず、種々の態様が可能である。
上記実施例では、フリッパをクローラの前後端部に設けたが、クローラの前端部のみ、または後端部のみに設けてもよい。
上記実施形態では、前側のクローラホイールが駆動側となり後側のクローラホイールが従動側となっているが、逆でもよいし、両クローラホイールを駆動するようにしてもよい。
上記実施形態では、ロック手段と保護機構の両方を備えたが、いずれか一方だけでもよい。
車輪装着構造は、第１実施形態にも適用できる。

本発明は、ロボット等に用いられるクローラ式走行車に適用することができる。

１ 車体
５ クローラ用モータ（クローラ用駆動源）
６ フリッパ用モータ（フリッパ用駆動源）
１０ クローラ
１１、１２ クローラホイール
１３ ベルト（クローラ無端条体）
２０ フリッパ
２１ 基端側ホイール
２２ 先端側ホイール
２３ ベルト（フリッパ無端条体）
２４ 側板（フリッパフレーム）
５０，５０Ａ 第１トルク伝達手段
５１ 環状部（クローラ側構成部）
５１ａ 係合穴
５１ｘ 歯
５２ 環状部（フリッパ側構成部）
５２ｘ 歯
５３ ピン（突起）
６０ 第２トルク伝達手段
６２ 減速機構
６５，６５Ａ クローラ側軸部材（クローラ側構成部）
６５ｙ スプライン部
６６，６６Ａ 中間軸部材（クローラ側構成部、フリッパ側構成部）
６６ｙ スプライン部
６７ フリッパ側軸部材（フリッパ側構成部）
６７Ａ フリッパ側軸部材（フリッパ側構成部、回転支持体）
７０ トルク伝達ピン
７１ ヘッド部（突起）
７５ ボルト（破断予定部材、保護機構）
７５Ａ ピン（破断予定部材、保護機構）
８０ ロック部材（ロック手段）
８１ 貫通部
８２ ヘッド部（第１係止部）
８３ 突起（第２係止部）
８４ 押しボタン（操作部）
９０ 第３トルク伝達手段
１００ 車輪
１０３ 遊星歯車機構（減速機構）
１０１ 車輪本体
１０３ 回転体（第１構成部）
１０４ 支持構造体（第２構成部）
１１０ 遊星歯車機構

Claims (12)

1. 車体と、この車体の左右に配置された一対のクローラと、これらクローラの前後端部の少なくとも一方に該クローラに対する仰俯角を可変とするよう回動可能に設けられたフリッパとを備え、
   上記クローラは、前後に離間配置されたクローラホイールと、これらクローラホイール間に掛け渡されたクローラ無端条体とを有し、
   上記フリッパは、上記クローラホイールと別体をなして同軸に配置された基端側ホイールと、先端側ホイールと、これらホイール間に掛け渡されたフリッパ無端条体とを有し、
   さらに、上記クローラの前後のクローラホイールの少なくとも一方を駆動するクローラ用駆動源と、上記フリッパを上記クローラホイールと上記基端側ホイールに共通の回転軸を中心として回動させるためのフリッパ用駆動源と、上記クローラホイールからのトルクを上記フリッパの基端側ホイールに伝達する第１トルク伝達手段と、上記フリッパ用駆動源のトルクを上記フリッパに伝達する第２トルク伝達手段とを備え、
   上記フリッパが上記クローラに、上記第１、第２のトルク伝達手段を介してのみ連結され、
   上記第１のトルク伝達手段が、分離可能に連結されたクローラ側構成部とフリッパ側構成部とを有し、上記第２のトルク伝達手段も、分離可能に連結されたクローラ側構成部とフリッパ側構成部とを有することを特徴とするクローラ式走行車。
2. 上記第１、第２トルク伝達手段の各々の上記クローラ側構成部と上記フリッパ側構成部が相対回転不能にかつ軸方向に相対移動可能に連結され、
   さらに、上記第１、第２トルク伝達手段の少なくとも一方には、上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部の軸方向相対移動を禁じてロック状態にするとともに、必要に応じてロックを解除するロック手段を備え、このロック解除により上記フリッパを上記クローラから分離可能にすることを特徴とする請求項１に記載のクローラ式走行車。
3. 上記第２トルク伝達手段のクローラ側構成部とフリッパ側構成部とが、上記回転軸上に配置され、上記ロック手段は、上記回転軸上に配置されて、上記第２トルク伝達手段のクローラ側構成部とフリッパ側構成部の軸方向相対移動を禁じることを特徴とする請求項２に記載のクローラ式走行車。
4. 上記ロック手段は、上記回転軸上に配置されて上記第２トルク伝達手段のクローラ側構成部とフリッパ側構成部の互いに隣接する部位を貫通する貫通部と、上記貫通部に径方向に突出して設けられ上記フリッパ側構成部に係止される第１係止部と、上記貫通部に径方向に突没可能に設けられ突出状態にある時に上記クローラ側構成部に係止され、これにより上記ロック状態を得る第２係止部と、フリッパ側の端部に設けられ手動操作により上記第２係止部を後退させ、これによりロック状態を解除する操作部とを有することを特徴とする請求項３に記載のクローラ式走行車。
5. 上記第１、第２トルク伝達手段の一方において、上記クローラ側構成部と上記フリッパ側構成部が相対回転不能にかつ軸方向に相対移動可能に連結され、
   他方のトルク伝達手段において、上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部が保護機構により相対回転不能かつ軸方向に相対移動不能に連結され、この保護機構は、上記フリッパから過剰負荷を受けた時に上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部の連結を解除し、これにより上記フリッパを上記クローラから分離可能にすることを特徴とする請求項１に記載のクローラ式走行車。
6. 上記保護機構が、上記回転軸の周りに間隔をおいて配置された複数の破断予定部材を有し、この破断予定部材が上記クローラ側構成部とフリッパ側構成部を連結し、上記過剰負荷を受けた時に破断されることを特徴とする請求項５にクローラ式走行車。
7. 上記第１トルク伝達手段において、上記クローラ側構成部が、クローラホイールと一体に回転するクローラ側環状部を含み、上記フリッパ側構成部が、基端側ホイールと一体に回転するフリッパ側環状部を含み、これら一対の環状部同士が、相対回転不能かつ軸方向の相対移動可能に連結され、
   上記第２トルク伝達手段が上記回転軸上に配置され、この第２トルク伝達手段が、クローラ側軸部材と、フリッパ側軸部材と、これら軸部材間に配置された中間軸部材とを有し、
   上記クローラ側軸部材と中間軸部材が、相対回転不能かつ軸方向の相対移動可能に連結されるとともに、回転軸上に配置されたロック手段により軸方向の相対移動不能に連結され、
   上記中間軸部材とフリッパ側軸部材が、上記回転軸の周りに間隔をおいて配置された複数の破断予定部材を介して、相対回転不能かつ軸方向の相対移動不能に連結され、
   上記ロック手段のロック解除により、上記クローラ側軸部材が上記クローラ側構成部として上記クローラに残り、上記中間軸部材と上記フリッパ側軸部材が上記フリッパ側構成部として上記フリッパと一緒に上記クローラから分離可能となり、
   上記破断予定部材が上記フリッパから過剰負荷を受けて破断することにより、上記クローラ側軸部材と上記中間軸部材が上記クローラ側構成部として上記クローラに残り、上記フリッパ側軸部材が上記フリッパ側構成部として上記フリッパと一緒に上記クローラから分離可能となることを特徴とする請求項１に記載のクローラ式走行車。
8. 上記第２トルク伝達手段の末端が、上記基端側ホイールと先端側ホイールを回転可能に支持するフリッパフレームに固定されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のクローラ式走行車。
9. 上記フリッパが更に、上記第２トルク伝達手段からのトルクを上記先端側ホイールに伝達する第３トルク伝達手段を有し、
   上記クローラホイールから、上記第１トルク伝達手段、上記基端側ホイール、上記フリッパ無端条体を経由して得られる上記先端側ホイールの回転数をＮ１とし、
   上記フリッパ用駆動源から上記第２トルク伝達手段、上記第３トルク伝達手段を経由して得られる上記先端側ホイールの回転数をＮ２とした場合、
   上記回転数Ｎ１，Ｎ２の偏差に応じて、上記フリッパが、上記クローラに対する角度を変じるように回動されることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のクローラ式走行車。
10. 上記第２トルク伝達手段がその末端に回転支持体を有し、この回転支持体がフリッパフレームに回転可能に支持され、上記回転支持体に上記基端側ホイールが回転可能に支持され、
    上記回転支持体と上記先端側ホイールとの間に上記第３トルク伝達手段が配置されていることを特徴とする請求項９に記載のクローラ式走行車。
11. さらに上記フリッパと交換可能な車輪を備え、この車輪は、車輪本体と、この車輪本体内に配置された第１、第２の構成部とを有し、
    上記第１構成部の上記クローラに対向する端部は、上記第１トルク伝達手段のフリッパ側構成部と同様に、上記第１トルク伝達手段のクローラ側構成部に分離可能に連結され、
    上記第２構成部の上記クローラに対向する端部は、上記第２トルク伝達手段のフリッパ側構成部と同様に、上記第２トルク伝達手段のクローラ側構成部に分離可能に連結され、
    上記第１、第２構成部のいずれかが、増速機構を介して上記車輪本体に連結されていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載のクローラ式走行車。
12. 上記第１構成部が筒形状をなして上記第２構成部の外周に回転可能に支持され、この第１構成部の外周に上記車輪本体が回転可能に支持され、
    上記増速機構が遊星歯車機構からなり、この遊星歯車機構は、上記第１構成部の一部をなす内歯歯車と、上記車輪本体に固定された太陽歯車と、これら内歯歯車と太陽歯車との間に配置された遊星歯車と、上記第２構成部の一部をなし上記遊星歯車を支持するキャリアとを有し、上記クローラホイールからの回転が、上記遊星歯車機構を介して上記車輪に伝達されることを特徴とする請求項１１に記載のクローラ式走行車。

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