JP2013133216A

JP2013133216A - Industrial vehicle

Info

Publication number: JP2013133216A
Application number: JP2011286243A
Authority: JP
Inventors: Naoto Kawauchi; 直人川内; Kensuke Futahashi; 謙介二橋; Takayuki Hamano; 孝幸浜野
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2011-12-27
Filing date: 2011-12-27
Publication date: 2013-07-08
Anticipated expiration: 2031-12-27
Also published as: JP5893393B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an industrial vehicle in which the number of hydraulic pumps mounted can be reduced.SOLUTION: A forklift 1 includes: a power generating device 6; the single hydraulic pump 5, a hydraulic motor 7 for travelling; hydraulic actuators 8M and 8S which are different from the hydraulic motor 7 for travelling and are driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 5; an accumulator 14A which stores the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 5 in the pressurized state for supplying to the hydraulic actuators 8M and 8S; and a control device 20 for increasing the revolving speed of the power generating device 6 upon accumulating the pressure in the accumulator 14A while the hydraulic motor 7 rotating a front wheel 2.

Description

本発明は、例えば、フォークリフト等の産業用車両に関するものである。 The present invention relates to an industrial vehicle such as a forklift.

従来、例えば、特許文献１では、無段変速機として油圧により作動するＨＳＴ（Hydro Static Transmission）が搭載されるフォークリフト又は作業車等について記載されている。この特許文献１の記載において、ＨＳＴは、走行に用いられており、エンジンにより油圧ポンプが駆動され、当該油圧ポンプから吐出される作動油が油圧モータに送られることで油圧モータの出力軸が回転し、この出力軸の回転が車輪に伝達される。 Conventionally, for example, Patent Document 1 describes a forklift or a work vehicle on which an HST (Hydro Static Transmission) that is hydraulically operated is mounted as a continuously variable transmission. In the description of Patent Document 1, the HST is used for traveling, the hydraulic pump is driven by the engine, and the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is sent to the hydraulic motor, whereby the output shaft of the hydraulic motor rotates. The rotation of the output shaft is transmitted to the wheels.

特許第３８５０５６８号公報Japanese Patent No. 3850568

ところで、フォークリフトなどの産業用車両では、走行以外の動作部として、例えば、荷役用の油圧アクチュエータが搭載されている。特許文献１では、油圧アクチュエータを作動させるにあたり、補助油圧ポンプを備えており、エンジンにより補助油圧ポンプを駆動している。このため、油圧ポンプを複数搭載しなければならず、構成機械の増加による製造コストが嵩んだり、設置スペースを要するとともに質量が増したり、構成機械の増加により信頼性低下を招いたりするおそれがある。 By the way, in industrial vehicles such as forklifts, for example, a hydraulic actuator for cargo handling is mounted as an operation unit other than traveling. In Patent Document 1, an auxiliary hydraulic pump is provided for operating the hydraulic actuator, and the auxiliary hydraulic pump is driven by the engine. For this reason, it is necessary to mount a plurality of hydraulic pumps, which may increase the manufacturing cost due to an increase in the number of constituent machines, increase the installation space, increase the mass, and reduce the reliability due to an increase in the number of constituent machines. is there.

本発明は、油圧ポンプの搭載数を低減することのできる産業用車両を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the industrial vehicle which can reduce the mounting number of a hydraulic pump.

本発明は、回転力を発生する動力発生装置と、前記動力発生装置が発生した回転力により駆動される単一の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動されて、車輪を回転させる走行用油圧モータと、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油によって駆動される、前記走行用油圧モータとは異なる油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間に配置されるとともに、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油を加圧した状態で蓄えて、前記作動油を前記油圧アクチュエータに供給可能なアキュムレータと、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記動力発生装置の回転速度を増加させる制御装置と、を含むことを特徴とする産業用車両である。 The present invention includes a power generation device that generates a rotational force, a single hydraulic pump that is driven by the rotational force generated by the power generation device, and a hydraulic oil that is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A traveling hydraulic motor to be rotated, a hydraulic actuator that is driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump, different from the traveling hydraulic motor, and disposed between the hydraulic pump and the hydraulic actuator The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is stored in a pressurized state, the accumulator capable of supplying the hydraulic oil to the hydraulic actuator, and the traveling hydraulic motor rotating the wheel A control device that increases the rotational speed of the power generation device when accumulating pressure in the accumulator, It is a vehicle.

この産業用車両は、アキュムレータを用いて走行用油圧モータとは異なる油圧アクチュエータを駆動するとともに、産業用車両の走行時にアキュムレータに蓄圧する際には動力発生装置の回転速度を増加させる。このようにすることで、１台の油圧ポンプで走行と走行以外の動作とを実現できるとともに、走行時にアキュムレータに蓄圧する場合には、産業用車両の走行速度が低下することによって産業用車両のオペレータが受ける違和感を低減できる。このように、本発明は、油圧ポンプの搭載数を低減することのできる産業用車両を提供することができる。 This industrial vehicle uses an accumulator to drive a hydraulic actuator different from the traveling hydraulic motor, and increases the rotational speed of the power generator when accumulating pressure in the accumulator during traveling of the industrial vehicle. In this way, it is possible to achieve traveling and operations other than traveling with a single hydraulic pump, and when accumulating pressure is accumulated in the accumulator during traveling, the traveling speed of the industrial vehicle decreases, thereby reducing the speed of the industrial vehicle. The uncomfortable feeling experienced by the operator can be reduced. Thus, this invention can provide the industrial vehicle which can reduce the number of mounting of a hydraulic pump.

本発明において、前記制御装置は、前記アキュムレータに蓄えられた前記作動油の圧力が予め設定された閾値以下である場合に、前記アキュムレータに蓄圧するとともに、前記動力発生装置の回転速度を上昇させることが好ましい。このようにすることで、アキュムレータに蓄えられた前記作動油の圧力が低下したことを簡単に把握することができる。 In the present invention, the control device accumulates pressure in the accumulator and increases the rotational speed of the power generation device when the pressure of the hydraulic oil accumulated in the accumulator is equal to or less than a preset threshold value. Is preferred. By doing in this way, it can grasp | ascertain easily that the pressure of the said hydraulic oil stored in the accumulator fell.

本発明において、前記制御装置は、前記動力発生装置の回転速度の増加量に対応する情報を記憶しており、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記増加量を前記動力発生装置の回転速度に加算することが好ましい。このようにすることで、アキュムレータの蓄圧時に動力発生装置の回転速度を蓄圧前よりも増加させることができる。 In the present invention, the control device stores information corresponding to an increase amount of the rotational speed of the power generation device, and accumulates pressure in the accumulator when the traveling hydraulic motor rotates the wheel. It is preferable to add the amount of increase to the rotational speed of the power generation device. By doing in this way, the rotational speed of a motive power generator can be increased more than before pressure accumulation at the time of accumulator pressure accumulation.

本発明において、前記制御装置は、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記アキュムレータに蓄圧する際における前記アキュムレータに蓄えられた前記作動油の圧力に基づいて、前記動力発生装置の回転速度の増加量を演算し、前記増加量を前記動力発生装置の回転速度に加算することが好ましい。このようにすることで、アキュムレータの蓄圧時に動力発生装置の回転速度を蓄圧前よりも増加させることができる。 In the present invention, the control device, when accumulating pressure in the accumulator when the traveling hydraulic motor is rotating the wheel, of the hydraulic oil accumulated in the accumulator when accumulating in the accumulator It is preferable to calculate an increase amount of the rotational speed of the power generation device based on the pressure and add the increase amount to the rotational speed of the power generation device. By doing in this way, the rotational speed of a motive power generator can be increased more than before pressure accumulation at the time of accumulator pressure accumulation.

前記制御装置は、前記走行用油圧モータが前記車輪を回転させているときに前記アキュムレータに蓄圧する際には、前記動力発生装置の回転速度を増加させるとともに、前記産業用車両の走行速度が一定になるように前記動力発生装置の回転速度を制御することが好ましい。このようにすることで、アキュムレータの蓄圧時に動力発生装置の回転速度を蓄圧前よりも増加させるとともに、蓄圧中における産業用車両の走行速度の変化を抑制することができる。 When accumulating pressure in the accumulator when the traveling hydraulic motor is rotating the wheel, the control device increases the rotational speed of the power generation device and keeps the traveling speed of the industrial vehicle constant. It is preferable to control the rotational speed of the power generator so that By doing in this way, while accumulator pressure accumulation, the rotational speed of a motive power generator can be increased rather than before pressure accumulation, and the change of the travel speed of the industrial vehicle during pressure accumulation can be suppressed.

本発明において、前記制御装置は、前記動力発生装置の回転速度を増加させるときと、増加させた前記動力発生装置の回転速度を減少させるときとの少なくとも一方において、前記回転速度を時間の経過に応じて単調に変化させることが好ましい。このようにすることで、アキュムレータの蓄圧の開始又は終了するタイミングにおける動力発生装置の回転速度の急激な変動を回避して、アキュムレータの蓄圧時におけるショック等を低減することができる。 In the present invention, the control device increases the rotation speed over time when at least one of increasing the rotation speed of the power generation apparatus and decreasing the rotation speed of the increased power generation apparatus. It is preferable to change monotonously accordingly. By doing so, it is possible to avoid sudden fluctuations in the rotational speed of the power generation device at the timing when accumulator pressure accumulation starts or ends, and to reduce shocks or the like during accumulator pressure accumulation.

本発明は、油圧ポンプの搭載数を低減することのできる産業用車両を提供することができる。 The present invention can provide an industrial vehicle capable of reducing the number of mounted hydraulic pumps.

図１は、本実施形態に係る産業用車両の概略図である。FIG. 1 is a schematic view of an industrial vehicle according to the present embodiment. 図２は、油圧ポンプの一例を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an example of a hydraulic pump. 図３は、油圧モータの一例を示す概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an example of a hydraulic motor. 図４は、動作系アキュムレータの蓄圧時における状態及び制御を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a state and control during accumulation of the operating system accumulator. 図５は、本実施形態に係るフォークリフトにおけるアキュムレータの蓄圧動作を制御する手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a procedure for controlling the pressure accumulation operation of the accumulator in the forklift according to the present embodiment. 図６は、動力発生装置の回転速度を増減させる際の制御例を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining an example of control when the rotational speed of the power generation device is increased or decreased.

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments (embodiments) for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本実施形態に係る産業用車両の概略図である。図２は、油圧ポンプの一例を示す概略図である。図３は、油圧モータの一例を示す概略図である。図１に示す産業用車両は、走行及び走行以外の別の動作を行うもので、一例としてフォークリフト１を示す。産業用車両としては、フォークリフト１以外に、走行及び走行以外の別の動作を行うものであれば限定はない。 FIG. 1 is a schematic view of an industrial vehicle according to the present embodiment. FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an example of a hydraulic pump. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an example of a hydraulic motor. The industrial vehicle shown in FIG. 1 performs other operations other than traveling and traveling, and shows a forklift 1 as an example. The industrial vehicle is not limited as long as it can perform other operations other than traveling and traveling other than the forklift 1.

本実施形態において、フォークリフト１は、走行用として左右の前輪２と左右の後輪３とを有する４輪の車両とである。前輪２は駆動輪であり、後輪３は操舵輪である。また、フォークリフト１は、その前側に、荷役を行うために昇降可能に設けられたリフト４を有している。そして、フォークリフト１は、走行及び走行以外の別の動作を行うため、単一の油圧ポンプ５を有している。 In this embodiment, the forklift 1 is a four-wheel vehicle having left and right front wheels 2 and left and right rear wheels 3 for traveling. The front wheel 2 is a driving wheel, and the rear wheel 3 is a steering wheel. Further, the forklift 1 has a lift 4 provided on the front side thereof so as to be able to move up and down in order to perform cargo handling. And the forklift 1 has the single hydraulic pump 5 in order to perform another operation | movement other than driving | running | working and driving | running | working.

油圧ポンプ５は、様々な形態のものがあり、その一例を図２に示す。図２に示す油圧ポンプ５は、ケーシング５１内に、カム５２が回転可能に支持されている。カム５２は、円盤状に形成され、その周囲に凹部５２ａ及び凸部５２ｂが交互に形成されている。また、油圧ポンプ５は、ケーシング５１内であって、カム５２の周囲に、凹部５２ａ及び凸部５２ｂに対応するように圧縮部５３が複数設けられている。圧縮部５３は、ケーシング５１に固定された筒状のシリンダ５３ａと、シリンダ５３ａ内で摺動可能に設けられたピストン５３ｂとを有している。ピストン５３ｂは、カムフォロア５３ｃを有し、このカムフォロア５３ｃが、カム５２の凹部５２ａ及び凸部５２ｂに対して常に接触するように構成されている。また、図には明示しないが、油圧ポンプ５は、ケーシング５１に、作動油を吸い込む吸込口と、作動油を吐出する吐出口とを有している。 There are various types of the hydraulic pump 5, and an example thereof is shown in FIG. In the hydraulic pump 5 shown in FIG. 2, a cam 52 is rotatably supported in a casing 51. The cam 52 is formed in a disk shape, and concave portions 52a and convex portions 52b are alternately formed around the cam 52. The hydraulic pump 5 includes a plurality of compression portions 53 in the casing 51 and around the cam 52 so as to correspond to the concave portions 52a and the convex portions 52b. The compression part 53 has the cylindrical cylinder 53a fixed to the casing 51, and the piston 53b provided in the cylinder 53a so that sliding was possible. The piston 53b has a cam follower 53c, and the cam follower 53c is configured to always contact the concave portion 52a and the convex portion 52b of the cam 52. Although not shown in the figure, the hydraulic pump 5 has a suction port for sucking hydraulic oil and a discharge port for discharging hydraulic oil in the casing 51.

この油圧ポンプ５は、回転力を発生するエンジン又は電動モータ等の動力発生装置６（図１参照）の回転力によりカム５２が回転することによって、カム５２の周囲の凹部５２ａによりピストン５３ｂが下死点に向けて摺動する過程で、吸込口から作動油をシリンダ５３ａ内に吸い込む。一方、油圧ポンプ５は、カム５２の周囲の凸部５２ｂによりピストン５３ｂが上死点に摺動する過程で、シリンダ５３ａ内が圧縮され、これにより加圧された作動油を吐出口から吐出する。 In the hydraulic pump 5, the cam 52 is rotated by the rotational force of a power generating device 6 (see FIG. 1) such as an engine or an electric motor that generates rotational force, so that a piston 53b is lowered by a recess 52a around the cam 52. In the process of sliding toward the dead point, hydraulic oil is sucked into the cylinder 53a from the suction port. On the other hand, in the hydraulic pump 5, the inside of the cylinder 53 a is compressed in the process in which the piston 53 b slides to the top dead center by the convex portion 52 b around the cam 52, and the hydraulic oil thus pressurized is discharged from the discharge port. .

上述した油圧ポンプ５は、図１に示すように、フォークリフト１の走行のため、走行用油圧モータ７に加圧した作動油を供給する。また、油圧ポンプ５は、走行とは別の動作のため、走行用油圧モータ７とは異なる油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに、加圧した作動油を供給する。走行とは別の動作とは、本実施の形態では、リフト４の昇降及び後輪３の操舵を含む。すなわち、リフト４の昇降及び後輪３の操舵に油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓが用いられる。本実施形態において、油圧アクチュエータ８Ｍはリフト４を昇降させ、油圧アクチュエータ８Ｓは、後輪３を操舵する。 As shown in FIG. 1, the hydraulic pump 5 described above supplies pressurized hydraulic oil to the traveling hydraulic motor 7 for traveling of the forklift 1. Further, the hydraulic pump 5 supplies pressurized hydraulic oil to hydraulic actuators 8M and 8S different from the traveling hydraulic motor 7 for an operation different from traveling. In the present embodiment, the operation different from traveling includes raising and lowering the lift 4 and steering the rear wheel 3. That is, the hydraulic actuators 8M and 8S are used for raising and lowering the lift 4 and steering the rear wheel 3. In this embodiment, the hydraulic actuator 8M raises and lowers the lift 4, and the hydraulic actuator 8S steers the rear wheel 3.

走行用油圧モータ７は、様々な形態のものがあり、その一例を図３に示す。図３に示す走行用油圧モータ７は、ケーシング７１内に、前輪２の駆動軸に連結されるクランクシャフト７２が回転可能に支持されている。クランクシャフト７２は、クランク７２ａの周方向に動力部７３が複数設けられている。動力部７３は、ケーシング７１に固定された筒状のシリンダ７３ａと、シリンダ７３ａ内で摺動可能に設けられたピストン７３ｂとを有している。ピストン７３ｂは、ピストンロッド７３ｃが、クランク７２ａに支承されている。また、図には明示しないが、動力部７３は、シリンダ７３ａのヘッド部に、作動油供給口と作動油排出口とが設けられている。作動油供給口は、当該供給口を開閉する供給口開閉弁が設けられ、作動油排出口は、当該排出口を開閉する排出口開閉弁が設けられている。また、複数の動力部７３において、各作動油供給口は、図１に示すように油圧ポンプ５の吐出口に対して走行系作動油供給管９を介して接続され、各作動油排出口は、油圧ポンプ５の吸込口に対して走行系作動油排出管１０を介して接続されている。 The traveling hydraulic motor 7 has various forms, and an example is shown in FIG. In the traveling hydraulic motor 7 shown in FIG. 3, a crankshaft 72 connected to the drive shaft of the front wheel 2 is rotatably supported in a casing 71. The crankshaft 72 is provided with a plurality of power units 73 in the circumferential direction of the crank 72a. The power unit 73 includes a cylindrical cylinder 73a fixed to the casing 71, and a piston 73b slidably provided in the cylinder 73a. As for piston 73b, piston rod 73c is supported by crank 72a. Although not shown in the figure, the power unit 73 is provided with a hydraulic oil supply port and a hydraulic oil discharge port in the head portion of the cylinder 73a. The hydraulic oil supply port is provided with a supply port on / off valve that opens and closes the supply port, and the hydraulic oil discharge port is provided with a discharge port on / off valve that opens and closes the discharge port. Further, in each of the plurality of power units 73, each hydraulic oil supply port is connected to a discharge port of the hydraulic pump 5 through a traveling system hydraulic oil supply pipe 9 as shown in FIG. The hydraulic system pump 5 is connected to the suction port of the hydraulic pump 5 through a traveling system hydraulic oil discharge pipe 10.

この走行用油圧モータ７は、ピストン７３ｂが上死点に至る動力部７３において、作動油供給口が供給口開閉弁により開放され、作動油排出口が排出口開閉弁により閉塞された状態で、走行系作動油供給管９を介して油圧ポンプ５で加圧された作動油がシリンダ７３ａ内に供給される。すると、作動油によりピストン７３ｂが下死点に向けて押し出されることで、ピストンロッド７３ｃがクランク７２ａをクランクシャフト７２の回転方向に押してクランクシャフト７２が回転する。一方、クランクシャフト７２が回転する過程で、クランク７２ａによりピストンロッド７３ｃが押されることで、ピストン７３ｂが上死点に向けて摺動する。この過程で作動油排出口が排出口開閉弁により開放され、作動油供給口が供給口開閉弁により閉塞された状態で、シリンダ７３ａ内で動力発生に用いられて減圧した作動油が走行系作動油排出管１０を介して油圧ポンプ５に戻される。これを、クランク７２ａの周方向に設けられた各動力部７３において周方向に順次行うことで、クランクシャフト７２が連続して回転し、前輪２の駆動軸を回転させる。なお、各動力部７３において周方向に逆の順で作動油の供給及び排出を行えば、走行用油圧モータ７は、逆の回転を前輪２の駆動軸に伝達するため、フォークリフト１を前進又は後退させることができる。図１に示すように、走行用油圧モータ７が発生した動力は、クラッチ１３を介して前輪２へ伝達される。 In the power hydraulic unit 73 where the piston 73b reaches the top dead center, the traveling hydraulic motor 7 has a hydraulic oil supply port opened by a supply port opening / closing valve and a hydraulic oil discharge port closed by a discharge port opening / closing valve. The hydraulic oil pressurized by the hydraulic pump 5 is supplied into the cylinder 73a via the traveling system hydraulic oil supply pipe 9. Then, the piston 73b is pushed out toward the bottom dead center by the hydraulic oil, whereby the piston rod 73c pushes the crank 72a in the rotation direction of the crankshaft 72, and the crankshaft 72 rotates. On the other hand, in the process in which the crankshaft 72 rotates, the piston rod 73c is pushed by the crank 72a, so that the piston 73b slides toward the top dead center. In this process, the hydraulic oil discharge port is opened by the discharge port on / off valve, and the hydraulic oil supply port is closed by the supply port on / off valve, and the hydraulic oil used for generating power in the cylinder 73a is operated in the traveling system. The oil is returned to the hydraulic pump 5 through the oil discharge pipe 10. This is sequentially performed in the circumferential direction in each power unit 73 provided in the circumferential direction of the crank 72a, whereby the crankshaft 72 is continuously rotated and the drive shaft of the front wheels 2 is rotated. In addition, if hydraulic oil is supplied and discharged in the reverse order in the circumferential direction in each power unit 73, the traveling hydraulic motor 7 transmits the reverse rotation to the drive shaft of the front wheels 2, so that the forklift 1 moves forward or Can be retreated. As shown in FIG. 1, the power generated by the traveling hydraulic motor 7 is transmitted to the front wheels 2 via the clutch 13.

油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓは、図１に示すように油圧ポンプ５の吐出口に対して動作系作動油供給管１１を介して接続される。動作系作動油供給管１１には、アキュムレータ（動作系アキュムレータ）１４Ａが設けられる。アキュムレータ１４Ａは、接続管１１Ｃを介して動作系作動油供給管１１に接続される。このように、アキュムレータ１４Ａは、油圧ポンプ５と油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓとの間に配置される。アキュムレータ１４Ａは、油圧ポンプ５から吐出される作動油を加圧した状態で蓄えて、作動油を油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに供給可能な装置である。動作系作動油供給管１１には、接続管１１Ｃが分岐する位置よりも作動油の流れ方向の上流側に、開閉弁１９Ａが設けられる。 The hydraulic actuators 8M and 8S are connected to the discharge port of the hydraulic pump 5 through an operating system hydraulic oil supply pipe 11 as shown in FIG. The operation system hydraulic oil supply pipe 11 is provided with an accumulator (operation system accumulator) 14A. The accumulator 14A is connected to the operating system hydraulic oil supply pipe 11 via the connection pipe 11C. Thus, the accumulator 14A is disposed between the hydraulic pump 5 and the hydraulic actuators 8M and 8S. The accumulator 14A is a device capable of storing the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 5 in a pressurized state and supplying the hydraulic oil to the hydraulic actuators 8M and 8S. The operating system hydraulic oil supply pipe 11 is provided with an on-off valve 19A on the upstream side in the hydraulic oil flow direction from the position where the connecting pipe 11C branches.

油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓは、油圧ポンプ５で加圧され、アキュムレータ１４Ａに加圧した状態で蓄えられた作動油が供給される。油圧アクチュエータ８Ｍは、アキュムレータ１４Ａから供給された作動油により伸縮又は収縮することで、リフト４を昇降させる。油圧アクチュエータ８Ｓは、アキュムレータ１４Ａから供給された作動油により伸縮又は収縮することで、後輪３の操舵を行う。なお、図には明示しないが、油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓで動作に用いられて減圧した作動油は、油圧ポンプ５に戻される。 The hydraulic actuators 8M and 8S are pressurized by the hydraulic pump 5, and the hydraulic oil stored in the pressurized state is supplied to the accumulator 14A. The hydraulic actuator 8M moves the lift 4 up and down by expanding and contracting or contracting with the hydraulic oil supplied from the accumulator 14A. The hydraulic actuator 8S steers the rear wheel 3 by expanding and contracting or contracting with the hydraulic oil supplied from the accumulator 14A. Although not clearly shown in the figure, the hydraulic oil that has been decompressed by the hydraulic actuators 8M and 8S is returned to the hydraulic pump 5.

走行系作動油供給管９及び動作系作動油供給管１１は、油圧ポンプ５の吐出口からそれぞれ分岐して設けられている。走行系作動油供給管９は、走行用油圧モータ７に作動油を供給する。動作系作動油供給管１１は、さらに第１動作系作動油供給管１２Ｍと第２動作系作動油供給管１２Ｓとに分岐して、それぞれが油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに作動油を供給する。 The traveling system hydraulic oil supply pipe 9 and the operational system hydraulic oil supply pipe 11 are provided separately from the discharge port of the hydraulic pump 5. The traveling system hydraulic oil supply pipe 9 supplies hydraulic oil to the traveling hydraulic motor 7. The operation system hydraulic oil supply pipe 11 further branches into a first operation system hydraulic oil supply pipe 12M and a second operation system hydraulic oil supply pipe 12S, and supplies hydraulic oil to the hydraulic actuators 8M and 8S, respectively.

このフォークリフト１によれば、単一の油圧ポンプ５から吐出される作動油を、走行系作動油供給管９を介して走行用油圧モータ７に供給する一方、同じ油圧ポンプ５から吐出される作動油を、動作系作動油供給管１１、第１動作系作動油供給管１２Ｍ及び第２動作系作動油供給管１２Ｓを介して油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに供給することで、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いている。この結果、油圧ポンプ５の搭載数を低減することが可能になる。このため、構成機械が減少することで製造コストを低減でき、設置スペースが減少するとともに重量が減少して小型化を図ることができ、構成機械の減少により信頼性を向上することができる。 According to the forklift 1, the hydraulic oil discharged from the single hydraulic pump 5 is supplied to the traveling hydraulic motor 7 via the traveling system hydraulic oil supply pipe 9, while the hydraulic oil discharged from the same hydraulic pump 5 is operated. By supplying the oil to the hydraulic actuators 8M and 8S via the operating system operating oil supply pipe 11, the first operating system operating oil supply pipe 12M, and the second operating system operating oil supply pipe 12S, a single hydraulic pump 5 is provided. Is used for running and operation. As a result, the number of mounted hydraulic pumps 5 can be reduced. For this reason, the manufacturing cost can be reduced by reducing the number of constituent machines, the installation space can be reduced, the weight can be reduced, and the size can be reduced, and the reliability can be improved by reducing the number of constituent machines.

フォークリフト１は、図１に示すように、走行系作動油供給管９に、走行系作動油供給管９の開閉及び開度を制御する走行系制御弁１６が設けられている。また、フォークリフト１は、第１動作系作動油供給管１２Ｍに、第１動作系作動油供給管１２Ｍの開閉及び開度を制御する第１動作系制御弁１５Ｍが設けられており、第２動作系作動油供給管１２Ｓに、第２動作系作動油供給管１２Ｓの開閉及び開度を制御する第２動作系制御弁１５Ｓが設けられている。 As shown in FIG. 1, the forklift 1 is provided with a traveling system control valve 16 that controls the opening and closing and the opening degree of the traveling system hydraulic oil supply pipe 9 in the traveling system hydraulic oil supply pipe 9. In the forklift 1, the first operation system hydraulic oil supply pipe 12M is provided with a first operation system control valve 15M that controls the opening and closing and the opening degree of the first operation system hydraulic oil supply pipe 12M. The system operating oil supply pipe 12S is provided with a second operation system control valve 15S that controls the opening and closing and the opening degree of the second operation system hydraulic oil supply pipe 12S.

走行系制御弁１６は、走行系作動油供給管９に対して油圧ポンプ５から吐出される作動油を流通させ、かつ作動油の流量を調整するものである。第１動作系制御弁１５Ｍは、第１動作系作動油供給管１２Ｍに対して油圧ポンプ５から吐出される作動油を流通させ、かつ作動油の流量を調整するものである。第２動作系制御弁１５Ｓは、第２動作系作動油供給管１２Ｓに対して油圧ポンプ５から吐出される作動油を流通させ、かつ作動油の流量を調整するものである。これら、走行系制御弁１６、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓは、制御装置２０によって制御される。 The traveling system control valve 16 distributes the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 5 to the traveling system hydraulic oil supply pipe 9 and adjusts the flow rate of the hydraulic oil. The first operating system control valve 15M allows the operating oil discharged from the hydraulic pump 5 to flow through the first operating system operating oil supply pipe 12M and adjusts the flow rate of the operating oil. The second operation system control valve 15S distributes the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 5 to the second operation system hydraulic oil supply pipe 12S and adjusts the flow rate of the hydraulic oil. The travel system control valve 16, the first operation system control valve 15M, and the second operation system control valve 15S are controlled by the control device 20.

走行系作動油供給管９は、バイパス通路９Ｂを有する。バイパス通路９Ｂは、走行系作動油供給管９から分岐した後、走行系作動油供給管９に合流する。このような構造により、バイパス通路９Ｂは、走行系作動油供給管９を流れる作動油の一部をバイパスさせて流した後、走行系作動油供給管９に合流させる。バイパス通路９Ｂには、アキュムレータ（走行系アキュムレータ）１４Ｂが設けられる。アキュムレータ１４Ｂは、接続管９Ｃを介してバイパス通路９Ｂに接続される。アキュムレータ１４Ｂは、油圧ポンプ５から吐出される作動油を加圧した状態で蓄えて、作動油を走行用油圧モータ７に供給することができる。 The traveling system hydraulic oil supply pipe 9 has a bypass passage 9B. The bypass passage 9B branches from the traveling system hydraulic oil supply pipe 9, and then merges with the traveling system hydraulic oil supply pipe 9. With such a structure, the bypass passage 9 B bypasses and flows part of the hydraulic oil flowing through the traveling system hydraulic oil supply pipe 9, and then merges with the traveling system hydraulic oil supply pipe 9. An accumulator (traveling accumulator) 14B is provided in the bypass passage 9B. The accumulator 14B is connected to the bypass passage 9B through the connection pipe 9C. The accumulator 14 B can store hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 5 in a pressurized state and supply the hydraulic oil to the traveling hydraulic motor 7.

バイパス通路９Ｂは、アキュムレータ１４Ｂに対して作動油の流れ方向の上流側と下流側とに、開閉弁１９Ａ、１９Ｂを有する。開閉弁１９Ｂ、１９Ｃは、通常は閉じている。アキュムレータ１４Ｂに蓄圧する際に開閉弁１９Ｂが開き、走行用油圧モータ７に作動油を供給するときには開閉弁１９Ｂが閉じて開閉弁１９Ｃが開く。走行用油圧モータ７は、通常は油圧ポンプ５から供給される作動油で動作するが、何らかの理由で油圧ポンプ５から供給される作動油の圧力が低下した場合には開閉弁１９Ｂが閉じた状態で開閉弁１９Ｃが開き、アキュムレータ１４Ｂから走行用油圧モータ７に作動油が供給される。このように、アキュムレータ１４Ｂは、走行用油圧モータ７を駆動するための作動油のバッファとしての機能を有する。 The bypass passage 9B has opening / closing valves 19A and 19B on the upstream side and the downstream side in the flow direction of the hydraulic oil with respect to the accumulator 14B. The on-off valves 19B and 19C are normally closed. The open / close valve 19B is opened when accumulating the accumulator 14B, and the open / close valve 19B is closed and the open / close valve 19C is opened when hydraulic fluid is supplied to the traveling hydraulic motor 7. The traveling hydraulic motor 7 normally operates with hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 5, but when the pressure of the hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 5 drops for some reason, the on-off valve 19B is closed. Thus, the on-off valve 19C is opened, and hydraulic oil is supplied from the accumulator 14B to the traveling hydraulic motor 7. Thus, the accumulator 14 B has a function as a hydraulic oil buffer for driving the traveling hydraulic motor 7.

それぞれのアキュムレータ１４Ａ、１４Ｂには、これらが加圧する作動油の圧力を検出する圧力センサ１７Ａ、１７Ｂが取り付けられる。油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓは、これらに供給される作動油の圧力を検出する圧力センサ１８Ｍ、１８Ｓが設けられる。 Pressure sensors 17A and 17B for detecting the pressure of the hydraulic oil pressurized by the accumulators 14A and 14B are attached to the respective accumulators 14A and 14B. The hydraulic actuators 8M and 8S are provided with pressure sensors 18M and 18S for detecting the pressure of the hydraulic oil supplied to them.

制御装置２０は、フォークリフト１の走行や動作の入力信号に応じ、走行系制御弁１６、第１動作系制御弁１４Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓの開閉を制御したり、油圧ポンプ５から吐出される作動油の流量を制御したり、アキュムレータ１４Ａ、１４Ｂの圧力を一定に制御したりする。制御装置２０は、例えば、コンピュータであり、処理部２０Ｐと、記憶部２０Ｍと、入出力部２０ＩＯとを有する。処理部２０Ｐは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。記憶部２０Ｍは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）若しくはハードディスク装置又はこれらを組み合わせたものである。入出力部２０ＩＯは、圧力センサ１７Ａ、１７Ｂ、１８Ｍ、１８Ｓ、開閉弁１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓ等の機器類と接続するためのインターフェース、入力ポート及び出力ポート等を備えている。処理部２０Ｐは、入出力部２０ＩＯを介して開閉弁１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓ等の機器類の動作を制御したり、圧力センサ１７Ａ、１７Ｂ、１８Ｍ、１８Ｓからの検出信号を取得したりする。 The control device 20 controls the opening / closing of the traveling system control valve 16, the first operating system control valve 14 M, and the second operating system control valve 15 S according to the input signals of travel and operation of the forklift 1, and discharges from the hydraulic pump 5. The flow rate of the hydraulic oil is controlled, and the pressures of the accumulators 14A and 14B are controlled to be constant. The control device 20 is, for example, a computer, and includes a processing unit 20P, a storage unit 20M, and an input / output unit 20IO. The processing unit 20P is, for example, a CPU (Central Processing Unit). The storage unit 20M is, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a hard disk device, or a combination thereof. The input / output unit 20IO is an interface for connecting to devices such as the pressure sensors 17A, 17B, 18M, 18S, the on-off valves 19A, 19B, 19C, the first operation system control valve 15M, and the second operation system control valve 15S, An input port and an output port are provided. The processing unit 20P controls the operation of devices such as the on-off valves 19A, 19B, 19C, the first operation system control valve 15M and the second operation system control valve 15S via the input / output unit 20IO, and the pressure sensor 17A, Detection signals from 17B, 18M, and 18S are acquired.

制御装置２０は、フォークリフト１の走行時において、図１に示すようにアクセルの操作開始の入力信号Ａにより、走行系制御弁１６を開放して走行系作動油供給管９を通じて作動油を走行用油圧モータ７に供給させることで走行用油圧モータ７を作動させてフォークリフト１を走行させる。さらに、制御装置２０は、アクセルの操作量に応じた入力信号Ａにより、走行系制御弁１６の開放度を変化させて作動油の流量を増減させることで走行用油圧モータ７の回転数を増減させてフォークリフト１の走行速度を増減させる。 When the forklift 1 travels, the control device 20 opens the travel system control valve 16 and travels hydraulic oil through the travel system hydraulic oil supply pipe 9 in response to an accelerator operation start input signal A as shown in FIG. The forklift 1 is caused to travel by operating the traveling hydraulic motor 7 by being supplied to the hydraulic motor 7. Further, the control device 20 increases / decreases the rotational speed of the traveling hydraulic motor 7 by changing the degree of opening of the traveling system control valve 16 and increasing / decreasing the flow rate of the hydraulic oil according to the input signal A corresponding to the operation amount of the accelerator. The travel speed of the forklift 1 is increased or decreased.

また、制御装置２０は、リフト４の昇降時において、図１に示すように荷役レバーの操作開始の入力信号Ｂにより、開閉弁１９Ａを閉じて第１動作系制御弁１５Ｍを開放し、第１動作系作動油供給管１２Ｍを通じてアキュムレータ１４Ａから作動油を油圧アクチュエータ８Ｍに供給させることで、油圧アクチュエータ８Ｍを作動させてリフト４を昇降させる。さらに、制御装置２０は、荷役レバーの操作量に応じた入力信号Ｂにより、第１動作系制御弁１５Ｍの開放度を変化させて作動油の流量を増減させることで油圧アクチュエータ８Ｍの伸縮量を増減させてリフト４の昇降速度を増減させる。制御装置２０は、リフト４の昇降時において、圧力センサ１８Ｍから油圧アクチュエータ８Ｍに供給される作動油の圧力を検出し、その検出値に基づいて第１動作系制御弁１５Ｍの開放度を制御する。 Further, when the lift 4 is moved up and down, the control device 20 closes the on-off valve 19A and opens the first operation system control valve 15M by the input signal B for starting the operation of the cargo handling lever as shown in FIG. By supplying hydraulic oil from the accumulator 14A to the hydraulic actuator 8M through the operating system hydraulic oil supply pipe 12M, the hydraulic actuator 8M is operated and the lift 4 is moved up and down. Further, the control device 20 changes the expansion / contraction amount of the hydraulic actuator 8M by increasing / decreasing the flow rate of the hydraulic oil by changing the opening degree of the first operation system control valve 15M by the input signal B according to the operation amount of the cargo handling lever. Increase / decrease the lifting / lowering speed of the lift 4. The control device 20 detects the pressure of the hydraulic oil supplied from the pressure sensor 18M to the hydraulic actuator 8M when the lift 4 moves up and down, and controls the degree of opening of the first operating system control valve 15M based on the detected value. .

また、制御装置２０は、後輪３の操舵時において、図１に示すようにステアリングの操作開始の入力信号Ｃにより、開閉弁１９Ａを閉じて第２動作系制御弁１５Ｓを開放し、第２動作系作動油供給管１２Ｍを通じてアキュムレータ１４Ａ作動油を油圧アクチュエータ８Ｓに供給させることで油圧アクチュエータ８Ｓを作動させて後輪３を操舵させる。さらに、制御装置２０は、荷役レバーの操作量に応じた入力信号Ｃにより、第２動作系制御弁１５Ｓの開放度を変化させて作動油の流量を増減させることで油圧アクチュエータ８Ｓの伸縮量を増減させて後輪３の操舵角を増減させる。制御装置２０は、後輪３の操舵時において、圧力センサ１８Ｓから油圧アクチュエータ８Ｓに供給される作動油の圧力を検出し、その検出値に基づいて第１動作系制御弁１５Ｓの開放度を制御する。なお、制御装置２０は、必要に応じて走行用油圧モータ７又は油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓに供給する作動油の供給量を可変するため、動力発生装置６の駆動を制御する。 Further, when the rear wheel 3 is steered, the control device 20 closes the on-off valve 19A and opens the second operation system control valve 15S by the input signal C for starting the steering operation as shown in FIG. By supplying the accumulator 14A hydraulic oil to the hydraulic actuator 8S through the operating system hydraulic oil supply pipe 12M, the hydraulic actuator 8S is operated to steer the rear wheel 3. Furthermore, the control device 20 changes the amount of expansion / contraction of the hydraulic actuator 8S by changing the degree of opening of the second operation system control valve 15S and increasing / decreasing the flow rate of the hydraulic oil by the input signal C corresponding to the operation amount of the cargo handling lever. Increase or decrease the steering angle of the rear wheel 3. The control device 20 detects the pressure of the hydraulic oil supplied from the pressure sensor 18S to the hydraulic actuator 8S during the steering of the rear wheel 3, and controls the opening degree of the first operation system control valve 15S based on the detected value. To do. The control device 20 controls the driving of the power generation device 6 in order to vary the amount of hydraulic oil supplied to the traveling hydraulic motor 7 or the hydraulic actuators 8M and 8S as necessary.

このように、本実施の形態のフォークリフト１によれば、走行系作動油供給管９の開閉及び開度を制御する走行系制御弁１６と、第１動作系作動油供給管１２Ｍの開閉及び開度を制御する第１動作系制御弁１５Ｍと、第２動作系作動油供給管１２Ｓの開閉及び開度を制御する第２動作系制御弁１５Ｓとを備えることで、走行用油圧モータ７及び油圧アクチュエータ８Ｍ、８Ｓの動作をそれぞれ制御することが可能になる。 Thus, according to the forklift 1 of the present embodiment, the traveling system control valve 16 that controls the opening and closing and the opening degree of the traveling system hydraulic oil supply pipe 9 and the opening and closing and opening of the first operating system hydraulic oil supply pipe 12M. The travel hydraulic motor 7 and the hydraulic pressure are provided by including the first operation system control valve 15M for controlling the degree and the second operation system control valve 15S for controlling the opening and closing and the opening degree of the second operation system hydraulic oil supply pipe 12S. The operations of the actuators 8M and 8S can be controlled.

アキュムレータ１４Ａの圧力が低下した場合、制御装置２０は、開閉弁１９Ａを開き、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓを閉じた状態で、油圧ポンプ５からアキュムレータ１４Ａに作動油を供給する。このようにして、アキュムレータ１４Ａは、常時所定の大きさに加圧された状態の作動油を蓄えることができる。アキュムレータ１４Ｂの圧力が低下した場合、制御装置２０は、開閉弁１９Ｂを開くとともに開閉弁１９Ｃを閉じた状態で、油圧ポンプ５からアキュムレータ１４Ｂに作動油を供給する。このようにして、アキュムレータ１４Ｂは、常時所定の大きさに加圧された状態の作動油を蓄えることができる。制御装置２０は、圧力センサ１７Ａ、１７Ｂが検出したアキュムレータ１４Ａ、１４Ｂが蓄えている作動油の圧力に基づき、アキュムレータ１４Ａ、１４Ｂが蓄えている作動油の圧力を制御する。 When the pressure of the accumulator 14A decreases, the control device 20 opens the on-off valve 19A and closes the first operation system control valve 15M and the second operation system control valve 15S, and the hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 5 to the accumulator 14A. Supply. In this way, the accumulator 14A can store hydraulic oil that is constantly pressurized to a predetermined size. When the pressure in the accumulator 14B decreases, the control device 20 supplies hydraulic oil from the hydraulic pump 5 to the accumulator 14B with the on-off valve 19B open and the on-off valve 19C closed. In this way, the accumulator 14B can store hydraulic oil that is constantly pressurized to a predetermined size. The control device 20 controls the pressure of the hydraulic oil stored in the accumulators 14A and 14B based on the pressure of the hydraulic oil stored in the accumulators 14A and 14B detected by the pressure sensors 17A and 17B.

図４は、動作系アキュムレータの蓄圧時における状態及び制御を説明するための図である。図４の縦軸は、アキュムレータ１４Ａに蓄えられている作動油の圧力（アキュムレータ圧力）Ｐａ、走行用油圧モータ７に供給される作動油の圧力（走行油圧）Ｐｄ、Ｐｄａ、Ｐｄｂを示す圧力Ｐ、アキュムレータ１４Ａに作動油を供給して、アキュムレータ圧力Ｐａを上昇させる制御を実行する際の制御信号（蓄圧信号）Ｓ及び動力発生装置６の回転速度Ｎである。図４の横軸は、時間ｔである。 FIG. 4 is a diagram for explaining a state and control during accumulation of the operating system accumulator. The vertical axis in FIG. 4 represents the pressure P indicating the pressure of hydraulic fluid (accumulator pressure) Pa stored in the accumulator 14A, and the pressure of hydraulic fluid (traveling hydraulic pressure) Pd, Pda, Pdb supplied to the traveling hydraulic motor 7. These are the control signal (accumulated pressure signal) S and the rotational speed N of the power generator 6 when the control is performed to supply the operating oil to the accumulator 14A and increase the accumulator pressure Pa. The horizontal axis in FIG. 4 is time t.

フォークリフト１は、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いている。この場合、フォークリフト１の走行時（動力発生装置６が発生した動力を、油圧ポンプ５及び走行用油圧モータ７を介して前輪２に伝達してこれを駆動している場合）に、リフト４に作動油を供給するアクチュエータ１４Ａの蓄圧動作を開始すると（図４の時間ｔ１）、次のような状態になる可能性がある。すなわち、油圧ポンプ５から走行用油圧モータ７へ供給される作動油の圧力、すなわち走行油圧Ｐｄが蓄圧開始前のｐ３から低下する結果、フォークリフト１の走行速度が低下する。 The forklift 1 uses a single hydraulic pump 5 for traveling and for operation. In this case, when the forklift 1 travels (when the power generated by the power generation device 6 is transmitted to the front wheels 2 via the hydraulic pump 5 and the traveling hydraulic motor 7 and is driven), the lift 4 When the pressure accumulating operation of the actuator 14A for supplying the hydraulic oil is started (time t1 in FIG. 4), the following state may occur. That is, as a result of the pressure of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 5 to the traveling hydraulic motor 7, that is, the traveling hydraulic pressure Pd decreases from p3 before the start of pressure accumulation, the traveling speed of the forklift 1 decreases.

このままだと、図４の実線で示す走行油圧Ｐｄのように、アキュムレータ１４Ａの蓄圧が完了するまで走行油圧Ｐｄは低下し続けるので、フォークリフト１の走行速度も低下してしまう。これを回避するため、フォークリフト１のオペレータが走行速度を戻すためにアクセルを踏み込む（図４の時間ｔａ）。すると、走行油圧Ｐｄにアクセルの踏み込み量に相当する圧力が走行油圧Ｐｄに加算されるので、図４の点線で示すように、走行油圧Ｐｄｂは、蓄圧動作前の状態、すなわちＰ３に増加し、フォークリフト１の走行速度は蓄圧動作前に戻る。 Otherwise, as the traveling hydraulic pressure Pd indicated by the solid line in FIG. 4, the traveling hydraulic pressure Pd continues to decrease until the accumulation of pressure in the accumulator 14A is completed, so the traveling speed of the forklift 1 also decreases. In order to avoid this, the operator of the forklift 1 depresses the accelerator to return the traveling speed (time ta in FIG. 4). Then, since the pressure corresponding to the accelerator depression amount is added to the travel hydraulic pressure Pd to the travel hydraulic pressure Pd, the travel hydraulic pressure Pdb increases to the state before the pressure accumulation operation, that is, P3, as shown by the dotted line in FIG. The traveling speed of the forklift 1 returns before the pressure accumulation operation.

アキュムレータ１４Ａに対する蓄圧が完了し、アキュムレータ圧力ＰａがＰ２になると（図４の時間ｔ２）、油圧ポンプ５から走行用油圧モータ７へ供給される作動油の走行油圧Ｐｄが蓄圧動作前の状態に回復し始める。この場合、アクセルは蓄圧動作前の状態なので、アキュムレータ圧力ＰａがＰ２になると、図４の点線で示すように、走行油圧Ｐｄｂが急激に上昇する結果、フォークリフト１の走行速度が急激に上昇する。このように、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いた場合、フォークリフト１のオペレータは違和感を覚える可能性がある。 When the accumulator 14A has completed accumulating and the accumulator pressure Pa reaches P2 (time t2 in FIG. 4), the traveling hydraulic pressure Pd of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 5 to the traveling hydraulic motor 7 is restored to the state before the accumulating operation. Begin to. In this case, since the accelerator is in a state before the pressure accumulating operation, when the accumulator pressure Pa becomes P2, as shown by the dotted line in FIG. Thus, when the single hydraulic pump 5 is used for traveling and for operation, the operator of the forklift 1 may feel uncomfortable.

これを回避するため、本実施形態において、制御装置２０は、フォークリフト１の走行中、すなわち、走行用油圧モータ７が車輪としての前輪２を回転させているときにアキュムレータ１４Ａに蓄圧する際には、動力発生装置６の回転速度（例えば、単位時間当あたりの回転数）Ｎを増加させる。図４に示す例では、アキュムレータ１４Ａに蓄圧する場合、制御装置２０は、蓄圧信号ＳをＯＮにして（時間ｔ１）、アキュムレータ１４Ａに対する蓄圧動作を開始させる。このタイミングで、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎを、蓄圧動作が開始する前のＮ１からＮ２（Ｎ２＞Ｎ１）に上昇させる。 In order to avoid this, in the present embodiment, when the control device 20 accumulates pressure in the accumulator 14A during traveling of the forklift 1, that is, when the traveling hydraulic motor 7 is rotating the front wheel 2 as a wheel. The rotational speed (for example, the number of revolutions per unit time) N of the power generator 6 is increased. In the example shown in FIG. 4, when accumulating in the accumulator 14A, the control device 20 turns ON the accumulator signal S (time t1), and starts an accumulator operation for the accumulator 14A. At this timing, the control device 20 increases the rotational speed N of the power generation device 6 from N1 before the pressure accumulation operation starts to N2 (N2> N1).

すると、図４の一点差線で示すように、アキュムレータ１４Ａの蓄圧動作中における走行油圧Ｐｄａは、蓄圧動作が開始する前のＰ３に維持される。このため、蓄圧動作が完了した後（時間ｔ２以後）においても、走行油圧Ｐｄａは蓄圧動作開始前及び蓄圧中における大きさであるＰ３に維持される。したがって、蓄圧動作が終了した後におけるフォークリフト１の走行速度の急激な上昇を抑制できる。その結果、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いた場合に、フォークリフト１のオペレータが違和感を覚える可能性を低減できる。そして、本実施形態は、油圧ポンプ５の搭載数を低減する（本実施形態では１台とする）ことのできる産業用車両としてのフォークリフト１を提供することができる。 Then, as shown by the one-dotted line in FIG. 4, the traveling hydraulic pressure Pda during the pressure accumulation operation of the accumulator 14A is maintained at P3 before the pressure accumulation operation is started. For this reason, even after the pressure accumulation operation is completed (after time t2), the traveling hydraulic pressure Pda is maintained at P3 which is the magnitude before the pressure accumulation operation is started and during pressure accumulation. Therefore, a rapid increase in the traveling speed of the forklift 1 after the pressure accumulation operation is completed can be suppressed. As a result, when the single hydraulic pump 5 is used for running and for operation, the possibility that the operator of the forklift 1 will feel uncomfortable can be reduced. And this embodiment can provide the forklift 1 as an industrial vehicle which can reduce the number of mounting of the hydraulic pump 5 (it is 1 unit | set in this embodiment).

また、本実施形態は、単一の油圧ポンプ５を走行用と動作用とに用いた場合、荷役中にフォークリフト１が走行した場合における走行油圧Ｐｄの低下を抑制できる。一般に、走行と荷役（走行以外の動作）を同時操作する運用は少ないが、本実施形態は、このような運用においても、荷役動作と走行動作との両方を安定して実行することができるとともに、安全性も向上する。次に、本実施形態に係るアキュムレータの蓄圧動作の制御の手順を説明する。 Further, in the present embodiment, when the single hydraulic pump 5 is used for traveling and operation, it is possible to suppress a decrease in traveling hydraulic pressure Pd when the forklift 1 travels during cargo handling. In general, there are few operations that simultaneously operate traveling and cargo handling (operations other than traveling), but this embodiment can stably execute both cargo handling operations and traveling operations even in such operations. , Safety is also improved. Next, the control procedure of the pressure accumulation operation of the accumulator according to this embodiment will be described.

図５は、本実施形態に係るフォークリフトにおけるアキュムレータの蓄圧動作を制御する手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、制御装置２０は、圧力センサ１７Ａが検出したアキュムレータ圧力Ｐａに対応する検出信号を取得し、アキュムレータ圧力Ｐａを求める。ステップＳ１０２に進み、制御装置２０は、アキュムレータ圧力Ｐａと予め設定された閾値（下限値）Ｐｓとを比較する。比較の結果、Ｐａ≦Ｐｓである場合（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、制御装置２０は、ステップＳ１０３に進んで開閉弁１９Ａを開く。このとき、制御装置２０は、第１動作系制御弁１５Ｍ及び第２動作系制御弁１５Ｓを閉じる。制御装置２０は、この状態で、油圧ポンプ５から作動油を吐出させることにより、アキュムレータ１４Ａに作動油を供給し、アキュムレータ圧力Ｐａを上昇させる。ステップＳ１０２における比較の結果、Ｐａ＞Ｐｓである場合（ステップＳ１０２、Ｎｏ）、蓄圧時における制御が終了する。 FIG. 5 is a flowchart illustrating a procedure for controlling the pressure accumulation operation of the accumulator in the forklift according to the present embodiment. In step S101, the control device 20 acquires a detection signal corresponding to the accumulator pressure Pa detected by the pressure sensor 17A, and obtains the accumulator pressure Pa. In step S102, the control device 20 compares the accumulator pressure Pa with a preset threshold value (lower limit value) Ps. As a result of the comparison, if Pa ≦ Ps (step S102, Yes), the control device 20 proceeds to step S103 and opens the on-off valve 19A. At this time, the control device 20 closes the first operation system control valve 15M and the second operation system control valve 15S. In this state, the control device 20 discharges the hydraulic oil from the hydraulic pump 5, thereby supplying the hydraulic oil to the accumulator 14A and increasing the accumulator pressure Pa. As a result of the comparison in step S102, if Pa> Ps (step S102, No), the control at the time of pressure accumulation ends.

ステップＳ１０３で開閉弁１９Ａが開かれたらステップＳ１０４に進み、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎを、アキュムレータ１４Ａに蓄圧する（蓄圧動作）前よりも増加させる。このとき、例えば、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎの増加量に対応する情報を記憶部２０Ｍに記憶しておき、回転速度Ｎの増加量を、蓄圧動作前における動力発生装置６の回転速度Ｎに加算する。増加量は、アキュムレータ圧力Ｐａと下限値Ｐｓとの差圧に応じて求め、データテーブルの形で記憶部２０Ｍに記憶させてもよい。このように、制御装置２０は、アキュムレータ圧力Ｐａに基づいて回転速度Ｎの増加量を演算することができる。また、増加量を実験又はシミュレーション等によって求めてもよい。すなわち、増加量を定数としてもよい。 If the on-off valve 19A is opened in step S103, the process proceeds to step S104, and the control device 20 increases the rotational speed N of the power generation device 6 before the accumulator 14A accumulates pressure (accumulation operation). At this time, for example, the control device 20 stores information corresponding to the increase amount of the rotation speed N of the power generation device 6 in the storage unit 20M, and the increase amount of the rotation speed N is stored in the power generation device before the pressure accumulation operation. 6 is added to the rotational speed N. The increase amount may be obtained according to the differential pressure between the accumulator pressure Pa and the lower limit value Ps, and may be stored in the storage unit 20M in the form of a data table. Thus, the control device 20 can calculate the increase amount of the rotational speed N based on the accumulator pressure Pa. Further, the increase amount may be obtained by experiment or simulation. That is, the increase amount may be a constant.

さらに、制御装置２０は、フォークリフト１の走行速度が蓄圧前と蓄圧中とで一定になるように、動力発生装置６の回転速度Ｎの増加量を求め、回転速度Ｎを制御してもよい。このようにすることで、蓄圧動作中におけるフォークリフト１の走行速度の変化を抑制することができる。この場合、制御装置２０は、例えば、フォークリフト１の走行速度を検出するセンサ（車速センサ）が検出したフォークリフト１の走行速度と、蓄圧前におけるフォークリフトの走行速度との差分が０になるように、動力発生装置６の回転速度Ｎをフォードバック制御する。なお、フォークリフト１のオペレータのアクセル開度に応じた動力発生装置６の出力制御は、蓄圧前の制御を維持する。 Further, the control device 20 may control the rotational speed N by obtaining the amount of increase in the rotational speed N of the power generating device 6 so that the traveling speed of the forklift 1 is constant before and during pressure accumulation. By doing in this way, the change of the traveling speed of the forklift 1 during pressure accumulation operation | movement can be suppressed. In this case, for example, the control device 20 is configured such that the difference between the traveling speed of the forklift 1 detected by a sensor (vehicle speed sensor) that detects the traveling speed of the forklift 1 and the traveling speed of the forklift before pressure accumulation is zero. The rotational speed N of the power generator 6 is controlled by Fordback. In addition, the output control of the power generation device 6 according to the accelerator opening degree of the operator of the forklift 1 maintains the control before the pressure accumulation.

制御装置２０が動力発生装置６の回転速度Ｎを増加させたら、ステップＳ１０５に進み、制御装置２０は、蓄圧動作中に圧力センサ１７Ａが検出したアキュムレータ圧力Ｐａに対応する検出信号を取得し、蓄圧動作中におけるアキュムレータ圧力Ｐａを求める。そして、制御装置２０は、蓄圧動作中におけるアキュムレータ圧力Ｐａと予め設定されたアキュムレータ圧力の目標とする値（目標値）Ｐｅとを比較する。目標値Ｐｅは、制御装置２０の記憶部２０Ｍが記憶している。比較の結果、Ｐａ≧Ｐｅである場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、制御装置２０は、ステップＳ１０６に進んで開閉弁１９Ａを閉じる。ステップＳ１０５における比較の結果、Ｐａ＜Ｐｅである場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、制御装置２０は、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５を繰り返す。 When the control device 20 increases the rotational speed N of the power generation device 6, the process proceeds to step S105, and the control device 20 acquires a detection signal corresponding to the accumulator pressure Pa detected by the pressure sensor 17A during the pressure accumulation operation. The accumulator pressure Pa during operation is obtained. Then, the control device 20 compares the accumulator pressure Pa during the pressure accumulation operation with the target value (target value) Pe of the preset accumulator pressure. The target value Pe is stored in the storage unit 20M of the control device 20. As a result of the comparison, if Pa ≧ Pe (step S105, Yes), the control device 20 proceeds to step S106 and closes the on-off valve 19A. As a result of the comparison in step S105, if Pa <Pe (step S105, No), the control device 20 repeats step S104 and step S105.

ステップＳ１０６で開閉弁１９Ａが閉じられたらステップＳ１０６に進み、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎを蓄圧動作時よりも減少させる。この場合、制御装置２０は、蓄圧動作前の回転速度まで動力発生装置６の回転速度Ｎを減少させることが好ましい。このようにして、蓄圧時における制御が終了する。 When the on-off valve 19A is closed in step S106, the process proceeds to step S106, and the control device 20 decreases the rotational speed N of the power generation device 6 as compared with the pressure accumulation operation. In this case, it is preferable that the control device 20 reduces the rotational speed N of the power generation device 6 to the rotational speed before the pressure accumulation operation. In this way, the control at the time of pressure accumulation is completed.

図６は、動力発生装置の回転速度を増減させる際の制御例を説明するための図である。図６の縦軸、横軸は図４と同様である。本実施形態において、制御装置２０は、蓄圧動作を開始するタイミングで動力発生装置６の回転速度Ｎを蓄圧動作の開始前よりも増加させ、蓄圧動作を終了するタイミングで動力発生装置６の回転速度を蓄圧動作時よりも減少させる。このとき、制御装置２０は、動力発生装置６の回転速度Ｎを増加させるときと、増加させた動力発生装置６の回転速度Ｎを減少させるときとの少なくとも一方において、回転速度Ｎを時間の経過に応じて単調に変化させることが好ましい。 FIG. 6 is a diagram for explaining an example of control when the rotational speed of the power generation device is increased or decreased. The vertical and horizontal axes in FIG. 6 are the same as those in FIG. In the present embodiment, the control device 20 increases the rotational speed N of the power generation device 6 at the timing when the pressure accumulation operation is started, and before the start of the pressure accumulation operation, and the rotation speed of the power generation device 6 at the timing when the pressure accumulation operation is finished. Is reduced as compared with the pressure accumulation operation. At this time, the control device 20 sets the rotational speed N as time elapses at least one of when increasing the rotational speed N of the power generator 6 and when decreasing the increased rotational speed N of the power generator 6. It is preferable to change monotonously according to the above.

動力発生装置６の回転速度Ｎを増加させるときにおいて、制御装置２０は、例えば、図４のＶで示す部分のように、時間ｔが経過するとともに回転速度Ｎを一次関数にしたがって増加させる。また、動力発生装置６の回転速度Ｎを減少させるときにおいて、制御装置２０は、例えば、図４のＤで示す部分のように、時間ｔが経過するとともに回転速度Ｎを一次関数にしたがって減少させる。このようにすることで、アキュムレータ１４Ａの蓄圧の開始又は終了するタイミングにおける動力発生装置６の回転速度Ｎの急激な増加又は減少を回避して、アキュムレータ１４Ａの蓄圧時におけるショック等を低減することができる。 When increasing the rotational speed N of the power generation device 6, the control device 20 increases the rotational speed N according to a linear function as time t elapses, for example, as indicated by V in FIG. Further, when the rotational speed N of the power generation device 6 is decreased, the control device 20 decreases the rotational speed N according to a linear function as the time t elapses, for example, as indicated by D in FIG. . By doing in this way, it is possible to avoid a sudden increase or decrease in the rotational speed N of the power generation device 6 at the timing when the accumulator 14A starts accumulating or ends, and to reduce shocks or the like when accumulator 14A accumulates pressure. it can.

回転速度Ｎの変化は、一次関数にしたがうものに限定されない。制御装置２０は、例えば、Ｎ次関数（Ｎは自然数）等にしたがって回転速度Ｎを変化させてもよい。また、上述した通り、動力発生装置６の回転速度Ｎを増加させるときと減少させるときとの少なくとも一方で、回転速度Ｎを時間の経過に応じて単調に変化させればよい。 The change in the rotational speed N is not limited to the one according to the linear function. The control device 20 may change the rotational speed N according to, for example, an Nth order function (N is a natural number). Further, as described above, the rotation speed N may be changed monotonously with the passage of time at least one of when the rotation speed N of the power generating device 6 is increased and when it is decreased.

以上の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以上に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以上に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。また、上述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 The present invention is not limited by the contents described in the above embodiments. The constituent elements described above include those that can be easily assumed by those skilled in the art and those that are substantially the same. Furthermore, the components described above can be appropriately combined. In addition, various omissions, substitutions, or changes of the components can be made without departing from the scope of the above-described embodiment.

１フォークリフト
２前輪
３後輪
４リフト
５油圧ポンプ
６動力発生装置
７走行用油圧モータ
８Ｍ、８Ｓ油圧アクチュエータ
９走行系作動油供給管
９Ｂバイパス通路
９Ｃ、１１Ｃ接続管
１０走行系作動油排出管
１１動作系作動油供給管
１２Ｍ第１動作系作動油供給管
１２Ｓ第２動作系作動油供給管
１４Ａ、１４Ｂアキュムレータ
１５Ｍ第１動作系制御弁
１５Ｓ第２動作系制御弁
１６走行系制御弁
１７Ａ、１７Ｂ圧力センサ
１８Ｍ、１８Ｓ圧力センサ
１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃ開閉弁
２０制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Forklift 2 Front wheel 3 Rear wheel 4 Lift 5 Hydraulic pump 6 Power generator 7 Travel hydraulic motor 8M, 8S Hydraulic actuator 9 Travel system hydraulic oil supply pipe 9B Bypass passage 9C, 11C Connection pipe 10 Travel system hydraulic oil discharge pipe 11 Operation System operating oil supply pipe 12M first operating system operating oil supply pipe 12S second operating system operating oil supply pipe 14A, 14B accumulator 15M first operating system control valve 15S second operating system control valve 16 travel system control valves 17A, 17B pressure Sensor 18M, 18S Pressure sensor 19A, 19B, 19C Open / close valve 20 Control device

Claims

A power generator for generating rotational force;
A single hydraulic pump driven by the rotational force generated by the power generation device;
A traveling hydraulic motor that is driven by hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to rotate the wheels;
A hydraulic actuator that is driven by the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump and is different from the traveling hydraulic motor;
An accumulator disposed between the hydraulic pump and the hydraulic actuator, storing the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump in a pressurized state, and supplying the hydraulic oil to the hydraulic actuator;
When accumulating pressure in the accumulator when the traveling hydraulic motor is rotating the wheel, a control device that increases the rotational speed of the power generation device;
Industrial vehicle characterized by including.

The control device according to claim 1, wherein when the pressure of the hydraulic oil stored in the accumulator is equal to or lower than a preset threshold value, the control device accumulates pressure in the accumulator and increases the rotational speed of the power generation device. The described industrial vehicle.

The control device stores information corresponding to an increase amount of the rotational speed of the power generation device, and when accumulating pressure in the accumulator when the traveling hydraulic motor rotates the wheel, The industrial vehicle according to claim 1 or 2, wherein an increase amount is added to a rotation speed of the power generation device.

When accumulating pressure in the accumulator when the traveling hydraulic motor is rotating the wheel, the control device is based on the pressure of the hydraulic fluid accumulated in the accumulator when accumulating in the accumulator. The industrial vehicle according to claim 1, wherein an increase amount of the rotation speed of the power generation device is calculated, and the increase amount is added to the rotation speed of the power generation device.

When accumulating pressure in the accumulator when the traveling hydraulic motor is rotating the wheel, the control device increases the rotational speed of the power generation device and keeps the traveling speed of the industrial vehicle constant. The industrial vehicle according to claim 1, wherein the rotational speed of the power generation device is controlled so as to become.

The control device monotonously adjusts the rotational speed as time elapses, at least one of increasing the rotational speed of the power generating device and decreasing the increased rotational speed of the power generating device. The industrial vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle is changed.