JP2013055855A - Motor controller - Google Patents

Motor controller Download PDF

Info

Publication number
JP2013055855A
JP2013055855A JP2011194034A JP2011194034A JP2013055855A JP 2013055855 A JP2013055855 A JP 2013055855A JP 2011194034 A JP2011194034 A JP 2011194034A JP 2011194034 A JP2011194034 A JP 2011194034A JP 2013055855 A JP2013055855 A JP 2013055855A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
phase
control
motor
switching
encoder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2011194034A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5637103B2 (en
Inventor
Tomoya Ishimi
知也 石見
Katsuki Ishigaki
克記 石垣
Original Assignee
Denso Corp
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, 株式会社デンソー filed Critical Denso Corp
Priority to JP2011194034A priority Critical patent/JP5637103B2/en
Publication of JP2013055855A publication Critical patent/JP2013055855A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5637103B2 publication Critical patent/JP5637103B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To realize execution of three-phase switching control by a single-phase encoder signal.SOLUTION: An encoder 8 outputs two-phase encoder signals PA, PB. Two-phase control means 17 switches between excitation phases in synchronization with both the encoder signals PA and PB. When only one of the encoder signals is lost, single-phase control means 18 controls a motor 7. The single-phase control means 18 includes estimation means 23 which estimates a switching timing in place of the lost encoder signal. The single-phase control means 18 initially executes open control by open control means 25. When rotation of the motor 7 is stabilized by the open control, shift is made to control by single-phase feedback control means 24. The single-phase feedback control means 24 switches the excitation phase in response to both a normal encoder signal and an estimated switching timing. As a result, the motor 7 can be controlled by only the single-phase.

Description

本発明は、エンコーダによってモータ(ロータ)の回転位置を検出し、モータへの通電を制御するモータ制御装置に関する。   The present invention relates to a motor control device that detects the rotational position of a motor (rotor) using an encoder and controls energization of the motor.
従来、エンコーダによってモータ(ロータ)の回転位置を検出し、モータへの通電を制御するモータ制御装置が知られている。例えば、特許文献1は、SR(Switched Reluctance)モータを用いる装置を開示している。この装置では、モータをフィードバック制御するように、モータの励磁相を決定している。この装置では、制御開始時にロータ位置と励磁相との対応関係を学習する処理を実行する。このような処理は、例えば、励磁相学習処理と呼ばれる。この処理では、所定のタイムスケジュールで励磁相を一巡させるとともに、その期間におけるエンコーダ出力を観測する。そして、この観測結果に基づいて、その後の通常駆動における励磁相が決められる。   2. Description of the Related Art Conventionally, a motor control device that detects the rotational position of a motor (rotor) using an encoder and controls energization of the motor is known. For example, Patent Document 1 discloses an apparatus using an SR (Switched Reluctance) motor. In this apparatus, the excitation phase of the motor is determined so as to feedback control the motor. In this apparatus, processing for learning the correspondence between the rotor position and the excitation phase is executed at the start of control. Such a process is called, for example, an excitation phase learning process. In this process, the excitation phase is cycled through a predetermined time schedule, and the encoder output during that period is observed. And based on this observation result, the excitation phase in the subsequent normal driving is determined.
この装置では、励磁相を切換えるために、インクリメンタル型のエンコーダが用いられる。インクリメンタル型のエンコーダは、回転方向を特定するために、2相の信号を出力する。エンコーダの出力信号は、A相およびB相と呼ばれる。エンコーダの出力信号は、励磁相を切換えるための位置において反転する。   In this apparatus, an incremental encoder is used to switch the excitation phase. The incremental encoder outputs a two-phase signal in order to specify the rotation direction. The output signals of the encoder are called A phase and B phase. The encoder output signal is inverted at the position for switching the excitation phase.
特開2004−15849号公報JP 2004-15849 A
従来技術の構成では、モータの三相の励磁相を切換えるためのタイミングを検出するために、二相の信号を出力するエンコーダが必要であった。しかし、例えば、A相信号の伝達経路、またはB相信号の伝達経路に断線、または短絡が発生すると、A相またはB相のいずれか一方が失われるおそれがある。A相またはB相のいずれか一方が失われると、モータを制御できなくなるおそれがあった。   In the configuration of the prior art, an encoder that outputs a two-phase signal is required to detect the timing for switching the three excitation phases of the motor. However, for example, when a disconnection or a short circuit occurs in the transmission path of the A phase signal or the transmission path of the B phase signal, either the A phase or the B phase may be lost. If either the A phase or the B phase is lost, the motor may not be controlled.
また、別の観点では、部品点数の削減、価格の抑制、故障確率の低下の少なくともひとつを図るために、単相の信号だけを出力するエンコーダによってモータを制御できることが望ましい。しかし、単相のエンコーダを用いる場合、高い分解能をもつエンコーダを採用する必要があった。   From another viewpoint, it is desirable that the motor can be controlled by an encoder that outputs only a single-phase signal in order to achieve at least one of reduction in the number of parts, price reduction, and reduction in failure probability. However, when a single-phase encoder is used, it is necessary to employ an encoder having high resolution.
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、エンコーダからの単相の信号だけでもモータを制御できるモータ制御装置を提供することである。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a motor control device capable of controlling a motor only with a single-phase signal from an encoder.
本発明の他の目的は、二相の信号を出力するエンコーダを備えるモータ制御装置において、1相の信号が失われた場合でも残る1相の信号によりモータ制御を継続できるモータ制御装置を提供することである。   Another object of the present invention is to provide a motor control device including an encoder that outputs a two-phase signal, and capable of continuing motor control with the remaining one-phase signal even when the one-phase signal is lost. That is.
本発明のさらに他の目的は、単相の信号だけを出力するエンコーダを用いてモータを制御することができるモータ制御装置を提供することである。   Still another object of the present invention is to provide a motor control device capable of controlling a motor using an encoder that outputs only a single-phase signal.
本発明のさらに他の目的は、低分解能の単相エンコーダを用いてモータを制御することができるモータ制御装置を提供することである。   Still another object of the present invention is to provide a motor control device capable of controlling a motor using a low-resolution single-phase encoder.
本発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。   The present invention employs the following technical means to achieve the above object.
請求項1に記載の発明は、所定の回転角度ごとに設定された複数の切換時期において励磁相が切換えられることにより回転し、制御対象物を少なくとも2位置の間で移動させる多相のモータ(7)と、複数の切換時期の一部においてのみ反転する少なくとも1相のエンコーダ信号を出力するエンコーダ(8、208)と、エンコーダ信号に基づいて、複数の切換時期の残部を推定する推定手段(23)と、エンコーダ信号の反転により示される切換時期と、推定手段によって推定された切換時期とに応答して、モータの励磁相を切換える単相制御手段(18、24)とを備えることを特徴とする。   The invention according to claim 1 is a multi-phase motor that rotates when the excitation phase is switched at a plurality of switching timings set for each predetermined rotation angle and moves the controlled object between at least two positions ( 7), an encoder (8, 208) that outputs an encoder signal of at least one phase that is inverted only at a part of the plurality of switching times, and an estimation unit that estimates the remainder of the plurality of switching times based on the encoder signal ( 23) and single phase control means (18, 24) for switching the excitation phase of the motor in response to the switching time indicated by the inversion of the encoder signal and the switching time estimated by the estimation means. And
この構成によると、複数の切換時期のうちの一部だけが1相のエンコーダ信号によって示される場合であっても、複数の切換時期の残部が推定される。この結果、単相制御手段によって、モータを制御することができる。   According to this configuration, even if only a part of the plurality of switching times is indicated by the one-phase encoder signal, the remainder of the plurality of switching times is estimated. As a result, the motor can be controlled by the single-phase control means.
請求項2に記載の発明は、単相制御手段は、エンコーダ信号の反転により示される切換時期にも、推定手段によって推定された切換時期にも応答することなくモータの励磁相を切換えるオープン制御手段(25)と、エンコーダ信号の反転により示される切換時期と、推定手段によって推定された切換時期とに応答して、モータの励磁相を切換える単相フィードバック制御手段(24)と、オープン制御手段によってモータが回転したことを判定し、オープン制御手段による制御から、単相フィードバック制御手段による制御へ移行させる回転判定手段(26)とを備えることを特徴とする。この構成によると、エンコーダ信号に同期しないオープン制御の後に、単相フィードバック制御が実行される。このため、モータを速く回転させることができる。   According to a second aspect of the present invention, the single-phase control means is an open control means for switching the excitation phase of the motor without responding to the switching time indicated by the inversion of the encoder signal or the switching time estimated by the estimating means. (25), in response to the switching time indicated by the inversion of the encoder signal and the switching time estimated by the estimation means, the single-phase feedback control means (24) for switching the excitation phase of the motor, and the open control means Rotation determination means (26) for determining that the motor has rotated and shifting from the control by the open control means to the control by the single-phase feedback control means. According to this configuration, single-phase feedback control is executed after open control that is not synchronized with the encoder signal. For this reason, a motor can be rotated rapidly.
請求項3に記載の発明は、推定手段(23)は、時間を計測するタイマ(190、193)と、タイマの計測時間(TMR)と、エンコーダ信号の反転の後の所定時間(Tfb)とを比較し、所定時間の経過によって切換時期の到来を推定する比較手段(181)とを備えることを特徴とする。この構成によると、タイマによって推定手段を構成することができる。   According to a third aspect of the present invention, the estimating means (23) includes a timer (190, 193) for measuring time, a timer measuring time (TMR), and a predetermined time (Tfb) after inversion of the encoder signal. And a comparison means (181) for estimating the arrival of the switching time as a predetermined time elapses. According to this configuration, the estimation means can be configured by a timer.
請求項4に記載の発明は、推定手段(23)は、さらに、エンコーダ信号の反転の間隔(Pn)を計測する計測手段(171、185)と、間隔に基づいて、反転の間における切換時期を推定するための所定時間(Tfb)を設定する設定手段(186、187、188、189)とを備えることを特徴とする。この構成によると、エンコーダ信号の反転と反転との間における切換時期が推定される。   According to a fourth aspect of the present invention, the estimating means (23) further includes measuring means (171, 185) for measuring the inversion interval (Pn) of the encoder signal, and a switching timing between the inversions based on the interval. And setting means (186, 187, 188, 189) for setting a predetermined time (Tfb) for estimating. According to this configuration, the switching time between the inversion of the encoder signal is estimated.
請求項5に記載の発明は、設定手段(186、187、188、189)は、モータの加速および減速を判定する判定手段(186)と、モータが加速しているとき、所定時間(Tfb)を短く補正する加速補正手段(188)と、モータが減速しているとき、所定時間(Tfb)を長く補正する減速補正手段(189)とを備えることを特徴とする。この構成によると、1相のエンコーダ信号だけに基づいて励磁相を切り替えているときであっても、モータの加速と減速とに追従して励磁相の切換時期を適切に設定することができる。   According to the fifth aspect of the present invention, the setting means (186, 187, 188, 189) includes a determination means (186) for determining acceleration and deceleration of the motor, and a predetermined time (Tfb) when the motor is accelerating. Acceleration correction means (188) for correcting the short time and deceleration correction means (189) for correcting the predetermined time (Tfb) long when the motor is decelerating. According to this configuration, even when the excitation phase is switched based on only one-phase encoder signal, it is possible to appropriately set the excitation phase switching timing following the acceleration and deceleration of the motor.
請求項6に記載の発明は、エンコーダは、複数の切換時期のすべてにおいて交互に反転する二相のエンコーダ信号を出力するように構成されており、さらに、二相のエンコーダ信号の両方に応答して、モータの励磁相を切換える二相制御手段(17、21)と、エンコーダ信号が正常か否かを判定し、二相のエンコーダ信号の両方が正常であるとき二相制御手段によってモータを制御し、二相のエンコーダ信号の一方だけが正常であるとき単相制御手段によってモータを制御する信号判定手段(19)とを備えることを特徴とする。この構成によると、二相のエンコーダ信号の一方だけに異常が発生しても、単相制御手段によってモータの制御が可能である。   According to a sixth aspect of the present invention, the encoder is configured to output a two-phase encoder signal that is alternately inverted at all of the plurality of switching timings, and further responds to both of the two-phase encoder signals. The two-phase control means (17, 21) for switching the excitation phase of the motor and whether or not the encoder signal is normal are determined. When both the two-phase encoder signals are normal, the motor is controlled by the two-phase control means. And a signal determining means (19) for controlling the motor by the single-phase control means when only one of the two-phase encoder signals is normal. According to this configuration, even if an abnormality occurs in only one of the two-phase encoder signals, the motor can be controlled by the single-phase control means.
請求項7に記載の発明は、エンコーダは、複数の切換時期の一部においてのみ反転する単相のエンコーダ信号を出力するように構成されていることを特徴とする。この構成によると、単相のエンコーダを用いることができる。   The invention described in claim 7 is characterized in that the encoder is configured to output a single-phase encoder signal that is inverted only at a part of a plurality of switching times. According to this configuration, a single-phase encoder can be used.
請求項8に記載の発明は、オープン制御手段(25、166)は、タイマによる計測時間(TMR)と所定のオープン制御周期(Topn)とを比較することにより、オープン制御周期ごとにモータの励磁相を切換えるように構成され、単相フィードバック制御手段(24)は、回転判定手段(26)によってオープン制御手段による制御から、単相フィードバック制御手段による制御へ移行した直後に、エンコーダ信号の反転により示される切換時期、または推定手段によって推定された切換時期のいずれか早いほうに応答して、モータの励磁相を切換えることを特徴とする。この構成では、オープン制御手段においても、単相フィードバック制御手段の比較手段においても、タイマが利用される。オープン制御手段においては、タイマだけを利用して励磁相が切換えられる。単相フィードバック制御手段においては、タイマとエンコーダ信号とに応答して励磁相が切換えられる。オープン制御から単相フィードバック制御に移行した直後は、エンコーダ信号の反転により示される切換時期、または推定手段によって推定された切換時期のいずれか早いほうに応答して、モータの励磁相が切換えられる。このため、モータが想定より速く回転して、エンコーダ信号の反転が生じても、モータの回転速度に過剰な変動を生じさせることがない。   In the invention according to claim 8, the open control means (25, 166) compares the time measured by the timer (TMR) with a predetermined open control period (Topn), thereby exciting the motor every open control period. The single-phase feedback control means (24) is configured to switch the phase by the inversion of the encoder signal immediately after the rotation determination means (26) shifts from the control by the open control means to the control by the single-phase feedback control means. The motor excitation phase is switched in response to the switching time indicated or the switching time estimated by the estimation means, whichever is earlier. In this configuration, the timer is used both in the open control means and in the comparison means of the single-phase feedback control means. In the open control means, the excitation phase is switched using only the timer. In the single-phase feedback control means, the excitation phase is switched in response to the timer and the encoder signal. Immediately after shifting from the open control to the single-phase feedback control, the excitation phase of the motor is switched in response to the switching time indicated by the inversion of the encoder signal or the switching time estimated by the estimation means, whichever comes first. For this reason, even if the motor rotates faster than expected and the encoder signal is inverted, there is no excessive fluctuation in the rotational speed of the motor.
請求項9に記載の発明は、推定手段によって推定された切換時期(182)に応答して、モータの励磁相を切換えた後に、タイマによる計測時間をキャンセルする手段(190)を備えることを特徴とする。この構成によると、オープン制御手段と単相フィードバック制御手段とが同じタイマを利用する。しかも、オープン制御から単相フィードバック制御への移行がスムーズに行われる。   The invention according to claim 9 is provided with means (190) for canceling the measurement time by the timer after switching the excitation phase of the motor in response to the switching time (182) estimated by the estimation means. And According to this configuration, the open control means and the single-phase feedback control means use the same timer. Moreover, the transition from open control to single-phase feedback control is performed smoothly.
なお、特許請求の範囲および上記手段の項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。   Note that the reference numerals in parentheses described in the claims and the above-described means indicate the correspondence with the specific means described in the embodiments described later as one aspect, and are technical terms of the present invention. It does not limit the range.
本発明を適用した第1実施形態に係るシフトバイワイヤ装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the shift-by-wire apparatus which concerns on 1st Embodiment to which this invention is applied. 第1実施形態の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of 1st Embodiment. 第1実施形態の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of 1st Embodiment. 第1実施形態の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of 1st Embodiment. 第1実施形態の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of 1st Embodiment. 第1実施形態の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of 1st Embodiment. 第1実施形態の作動の一例を示すタイムチャートであって、図7Aはモータの制御モードMTMDを示し、図7BはエンコーダのA相信号PAを示し、図7CはエンコーダのB相信号PBを示し、図7Dはタイマの計測値TMRを示し、図7EはモータのU相への通電状態を示し、図7FはモータのV相への通電状態を示し、図7GはモータのW相への通電状態を示し、図7Hはモータの位置を示すカウント値CTt、CTrを示し、図7Iはモータの速度SPDに相当するパルス間隔Pnを示す。FIG. 7A is a time chart showing an example of the operation of the first embodiment, FIG. 7A shows a motor control mode MTMD, FIG. 7B shows an encoder A-phase signal PA, and FIG. 7C shows an encoder B-phase signal PB. 7D shows the measured value TMR of the timer, FIG. 7E shows the energization state to the U phase of the motor, FIG. 7F shows the energization state to the V phase of the motor, and FIG. 7G shows the energization state to the W phase of the motor. FIG. 7H shows count values CTt and CTr indicating the motor position, and FIG. 7I shows a pulse interval Pn corresponding to the motor speed SPD. 第1実施形態の作動の一例を示すタイムチャートであって、図8Aはモータの制御モードMTMDを示し、図8BはエンコーダのA相信号PAを示し、図8CはエンコーダのB相信号PBを示し、図8Dはタイマの計測値TMRを示し、図8EはモータのU相への通電状態を示し、図8FはモータのV相への通電状態を示し、図8GはモータのW相への通電状態を示し、図8Hはモータの位置を示すカウント値CTt、CTrを示し、図8Iはモータの速度SPDに相当するパルス間隔Pnを示す。FIG. 8A is a time chart showing an example of the operation of the first embodiment, FIG. 8A shows a motor control mode MTMD, FIG. 8B shows an encoder A-phase signal PA, and FIG. 8C shows an encoder B-phase signal PB. 8D shows the measured value TMR of the timer, FIG. 8E shows the energization state to the U phase of the motor, FIG. 8F shows the energization state to the V phase of the motor, and FIG. 8G shows the energization state to the W phase of the motor. FIG. 8H shows count values CTt and CTr indicating the motor position, and FIG. 8I shows a pulse interval Pn corresponding to the motor speed SPD. 本発明を適用した第2実施形態に係るシフトバイワイヤ装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the shift-by-wire apparatus which concerns on 2nd Embodiment to which this invention is applied. 第2実施形態の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of 2nd Embodiment.
以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。また、後続の実施形態においては、先行する実施形態で説明した事項に対応する部分に百以上の位だけが異なる参照符号を付することにより対応関係を示し、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。   A plurality of modes for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. In each embodiment, parts corresponding to the matters described in the preceding embodiment may be denoted by the same reference numerals, and redundant description may be omitted. When only a part of the configuration is described in each mode, the other modes described above can be applied to the other parts of the configuration. Further, in the following embodiments, the correspondence corresponding to the matters corresponding to the matters described in the preceding embodiments is indicated by adding reference numerals that differ only by one hundred or more, and redundant description may be omitted. . Not only combinations of parts that clearly show that combinations are possible in each embodiment, but also combinations of the embodiments even if they are not explicitly stated unless there is a problem with the combination. Is also possible.
(第1実施形態)
図1は、本発明を適用した第1実施形態に係るシフトバイワイヤ装置1を示すブロック図である。シフトバイワイヤ装置(以下、SBW装置という)1は、車両に搭載されている。SBW装置1は、車両の動力源(PWS)2と、伝達機構(DRT)3とを備える。動力源2は、内燃機関と電動機との両方を含む。この車両は、内燃機関と電動機との両方、またはいずれか一方の動力によって走行することができるいわゆるハイブリッド車両である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a shift-by-wire device 1 according to a first embodiment to which the present invention is applied. A shift-by-wire device (hereinafter referred to as SBW device) 1 is mounted on a vehicle. The SBW device 1 includes a vehicle power source (PWS) 2 and a transmission mechanism (DRT) 3. The power source 2 includes both an internal combustion engine and an electric motor. This vehicle is a so-called hybrid vehicle that can be driven by both or either of the internal combustion engine and the electric motor.
伝達機構3は、動力源2が供給する動力を車両の駆動輪に伝達する。伝達機構3は、その動力伝達状態を複数の状態に切り替え可能である。例えば、伝達機構3は、車両用の自動変速装置によって提供される。伝達機構3が提供する動力伝達状態は、シフト位置、シフトレンジ、変速位置などとも呼ばれる。伝達機構3が提供する動力伝達状態には、第1位置としての非パーキング位置と、第2位置としてのパーキング位置とを含むことができる。非パーキング位置は、この明細書、および図面において、Non−Pと表記される。非パーキング位置では、伝達機構3は動力を伝達し、動力源2による車両の移動を許容する。パーキング位置は、この明細書、および図面において、Pと表記される。パーキング位置では、伝達機構3は動力の伝達を遮断し、駆動輪を拘束して車両の移動を禁止する。伝達機構3は、動力の伝達状態を上記のように切換えるためのマニュアルレバー4を有する。マニュアルレバー4は、少なくともP位置とNon−P位置との2位置の間で移動可能である。マニュアルレバー4は、モータ制御装置における制御対象物である。伝達機構3は、マニュアルレバー4の作動可能範囲の両端に、マニュアルレバー4の移動を機械的に拘束する壁5、6を有している。壁5、6は、マニュアルレバー4を駆動するための減速機構に設けることができる。マニュアルレバー4の作動可能範囲の中央からP位置を越えてさらにマニュアルレバー4を移動させた位置にP壁5が設けられている。マニュアルレバー4の作動可能範囲の中央からNon−P位置を越えてさらにマニュアルレバー4を移動させた位置にNon−P壁6が設けられている。   The transmission mechanism 3 transmits the power supplied from the power source 2 to the drive wheels of the vehicle. The transmission mechanism 3 can switch its power transmission state to a plurality of states. For example, the transmission mechanism 3 is provided by an automatic transmission for a vehicle. The power transmission state provided by the transmission mechanism 3 is also called a shift position, a shift range, a shift position, or the like. The power transmission state provided by the transmission mechanism 3 can include a non-parking position as the first position and a parking position as the second position. The non-parking position is denoted as Non-P in this specification and the drawings. In the non-parking position, the transmission mechanism 3 transmits power and allows the vehicle to move by the power source 2. The parking position is denoted as P in this specification and the drawings. At the parking position, the transmission mechanism 3 interrupts the transmission of power and restrains the drive wheels to prohibit the movement of the vehicle. The transmission mechanism 3 has a manual lever 4 for switching the power transmission state as described above. The manual lever 4 is movable between at least two positions, a P position and a Non-P position. The manual lever 4 is a control object in the motor control device. The transmission mechanism 3 has walls 5 and 6 that mechanically restrain the movement of the manual lever 4 at both ends of the operable range of the manual lever 4. The walls 5 and 6 can be provided in a speed reduction mechanism for driving the manual lever 4. A P wall 5 is provided at a position where the manual lever 4 is further moved beyond the P position from the center of the operable range of the manual lever 4. A Non-P wall 6 is provided at a position where the manual lever 4 is further moved from the center of the operable range of the manual lever 4 beyond the Non-P position.
制御装置9は、車両の運転者によって操作されるレバーの位置に応じて、マニュアルレバー4を移動させる。レバーは、P位置、またはNon−P位置に選択的に操作可能である。   The control device 9 moves the manual lever 4 according to the position of the lever operated by the driver of the vehicle. The lever can be selectively operated to the P position or the Non-P position.
SBW装置1は、マニュアルレバー4の位置を移動させる電動機(以下、モータ(MT)という)7を備える。モータ7は、三相のスイッチトリラクタンス型(SR型)(Switched Reluctance)のモータである。モータ7は、U相巻線、V相巻線、およびW相巻線を備える。モータ7は、所定の回転角度ごとに設定された複数の切換時期において励磁相が切換えられることにより回転する。モータ7は、マニュアルレバー4を少なくとも2位置の間で移動させる多相のモータである。   The SBW device 1 includes an electric motor (hereinafter referred to as a motor (MT)) 7 that moves the position of the manual lever 4. The motor 7 is a three-phase switched reluctance (SR type) (Switched Reluctance) motor. The motor 7 includes a U-phase winding, a V-phase winding, and a W-phase winding. The motor 7 rotates when the excitation phase is switched at a plurality of switching times set for each predetermined rotation angle. The motor 7 is a multiphase motor that moves the manual lever 4 between at least two positions.
SBW装置1は、エンコーダ(ENC)8を備える。エンコーダ8は、インクリメンタル型の二相のエンコーダである。エンコーダ8は、モータ7の回転軸に連結されている。エンコーダ8は、モータ7の所定の回転角度ごとに信号を出力する。エンコーダ8は、モータ7が回転すると、位相がずれた多相信号を出力する。多相信号は、所定の回転角度間隔で反転する。エンコーダ8は、少なくともA相信号PAとB相信号PBとを出力する。A相信号PAは、所定の回転角度ごとにレベルが反転する。B相信号PBは、A相信号PAから位相がずれており、かつ所定の回転角度ごとにレベルが反転する。エンコーダ8は、モータ7の励磁相を順に切換えるためのすべての切換時期をA相信号PAとB相信号PBとの反転によって検出する。すなわち、エンコーダ8は、二相出力によって、モータ7の励磁相切換時期のすべてを検出できる分解能を実現している。よって、エンコーダ8は、A相信号PAだけ、またはB相信号PBだけでは、モータ7の励磁相切換時期のすべてを検出できない。エンコーダ8のA相信号PAだけ、またはB相信号PBだけは、そのような低い分解能を提供する。よって、エンコーダ8は、複数の切換時期の一部においてのみ反転する少なくとも1相のエンコーダ信号を出力する。ひとつのエンコーダ信号は、奇数番目、または偶数番目の切換時期においてのみ反転する。エンコーダ8は、複数の切換時期のすべてにおいて交互に反転する二相のエンコーダ信号PA、PBを出力するように構成されている。   The SBW device 1 includes an encoder (ENC) 8. The encoder 8 is an incremental type two-phase encoder. The encoder 8 is connected to the rotating shaft of the motor 7. The encoder 8 outputs a signal for each predetermined rotation angle of the motor 7. When the motor 7 rotates, the encoder 8 outputs a multiphase signal with a phase shift. The polyphase signal is inverted at predetermined rotation angle intervals. The encoder 8 outputs at least the A phase signal PA and the B phase signal PB. The level of the A phase signal PA is inverted every predetermined rotation angle. The phase of the B phase signal PB is shifted from the phase of the A phase signal PA, and the level is inverted at every predetermined rotation angle. The encoder 8 detects all switching timings for sequentially switching the excitation phases of the motor 7 by reversing the A phase signal PA and the B phase signal PB. That is, the encoder 8 realizes a resolution capable of detecting all the excitation phase switching timings of the motor 7 by the two-phase output. Therefore, the encoder 8 cannot detect all the excitation phase switching timings of the motor 7 only with the A-phase signal PA or the B-phase signal PB. Only the A phase signal PA or only the B phase signal PB of the encoder 8 provides such a low resolution. Therefore, the encoder 8 outputs at least one-phase encoder signal that is inverted only at some of the plurality of switching times. One encoder signal is inverted only at the odd-numbered or even-numbered switching timing. The encoder 8 is configured to output two-phase encoder signals PA and PB that are alternately inverted at all of a plurality of switching times.
SBW装置1は、制御装置(ECU)9を備える。 制御装置9は、モータ制御装置を構成している。制御装置9は、マイクロコンピュータ(COM)11、入力回路(ITF)12、三相ドライバ回路(TPD)13、およびメモリ(MMR)14を備える。入力回路12は、エンコーダ8から供給されるエンコーダ信号を波形整形し、マイクロコンピュータ11に入力する。マイクロコンピュータ11は、入力回路12から供給されるエンコーダ信号を割込み信号として入力する。三相ドライバ回路13は、マイクロコンピュータ11の指令に応じてモータ7の三相の巻線への通電を制御する。メモリ14は半導体メモリであって、マイクロコンピュータ11が実行するモータ制御のためのプログラムを記憶している。マイクロコンピュータ11は、エンコーダ8から出力される信号に基づいてモータ7を制御する制御手段を提供する。マイクロコンピュータ11は、入力回路12を経由して入力されるA相信号とB相信号とからモータ7の回転位置を認識する。さらに、マイクロコンピュータ11は、三相ドライバ13を制御することによってモータ7の位置、すなわちマニュアルレバー4の位置をフィードバック制御する制御手段を提供する。   The SBW device 1 includes a control device (ECU) 9. The control device 9 constitutes a motor control device. The control device 9 includes a microcomputer (COM) 11, an input circuit (ITF) 12, a three-phase driver circuit (TPD) 13, and a memory (MMR) 14. The input circuit 12 shapes the encoder signal supplied from the encoder 8 and inputs the waveform to the microcomputer 11. The microcomputer 11 inputs the encoder signal supplied from the input circuit 12 as an interrupt signal. The three-phase driver circuit 13 controls energization to the three-phase winding of the motor 7 in accordance with a command from the microcomputer 11. The memory 14 is a semiconductor memory and stores a motor control program executed by the microcomputer 11. The microcomputer 11 provides control means for controlling the motor 7 based on the signal output from the encoder 8. The microcomputer 11 recognizes the rotational position of the motor 7 from the A phase signal and the B phase signal input via the input circuit 12. Further, the microcomputer 11 provides a control means for feedback-controlling the position of the motor 7, that is, the position of the manual lever 4 by controlling the three-phase driver 13.
制御装置9は、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータによって提供される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムを非一時的に格納している。記憶媒体は、半導体メモリ14または磁気ディスクによって提供されうる。プログラムは、制御装置9によって実行されることによって、制御装置9をこの明細書に記載される装置として機能させ、この明細書に記載される制御方法を実行するように制御装置9を機能させる。制御装置9が提供する手段は、所定の機能を達成する機能的ブロック、またはモジュールとも呼ぶことができる。   The control device 9 is provided by a microcomputer provided with a computer-readable storage medium. The storage medium stores a computer-readable program non-temporarily. The storage medium can be provided by the semiconductor memory 14 or a magnetic disk. The program is executed by the control device 9 to cause the control device 9 to function as a device described in this specification, and to cause the control device 9 to function so as to execute the control method described in this specification. The means provided by the control device 9 can also be referred to as a functional block or module that achieves a predetermined function.
マイクロコンピュータ11は、モータ制御手段(MTCM)15と、切換制御手段(SWCM)16とを備える。モータ制御手段15は、マニュアルレバー4の現在位置CTrを目標位置CTtに移動させるようにモータ7を制御する。切換制御手段16は、モータ制御手段15に含まれる複数の制御機能を切換える。   The microcomputer 11 includes motor control means (MTCM) 15 and switching control means (SWCM) 16. The motor control means 15 controls the motor 7 so as to move the current position CTr of the manual lever 4 to the target position CTt. The switching control unit 16 switches a plurality of control functions included in the motor control unit 15.
モータ制御手段15は、二相制御手段(DPCM)17と、単相制御手段(SPCM)18とを備える。二相制御手段17は、エンコーダ8から供給されるA相信号PAとB相信号PBとの両方に応答して、モータ7の励磁相を切換えることによりモータ7を制御する。単相制御手段18は、A相信号PAとB相信号PBとのいずれか一方だけに基づいてモータ7を制御する。切換制御手段16は、信号判定手段(SGND)19を備える。信号判定手段19は、二相制御手段17と単相制御手段18とを選択的に活性化する選択手段でもある。信号判定手段19は、A相信号PAとB相信号PBとが異常か否かを判定する異常判定手段でもある。信号判定手段19は、A相信号PAとB相信号PBとの両方が正常であるか、またはA相信号PAとB相信号PBとのいずれか一方だけが異常であるかを判定する。   The motor control means 15 includes a two-phase control means (DPCM) 17 and a single-phase control means (SPCM) 18. The two-phase control means 17 controls the motor 7 by switching the excitation phase of the motor 7 in response to both the A-phase signal PA and the B-phase signal PB supplied from the encoder 8. The single phase control means 18 controls the motor 7 based on only one of the A phase signal PA and the B phase signal PB. The switching control unit 16 includes a signal determination unit (SGND) 19. The signal determination unit 19 is also a selection unit that selectively activates the two-phase control unit 17 and the single-phase control unit 18. The signal determination unit 19 is also an abnormality determination unit that determines whether the A-phase signal PA and the B-phase signal PB are abnormal. The signal determination unit 19 determines whether both the A-phase signal PA and the B-phase signal PB are normal, or only one of the A-phase signal PA and the B-phase signal PB is abnormal.
信号判定手段19は、A相信号PAとB相信号PBとの両方が正常であるとき、二相制御手段17によるモータ制御を有効にし、単相制御手段18によるモータ制御を無効にさせる。この結果、A相信号PAとB相信号PBとの両方が正常であるとき、二相制御手段17によってモータ7が制御される。信号判定手段19は、A相信号PAとB相信号PBとのいずれか一方だけが正常であるとき、二相制御手段17によるモータ制御を無効にし、単相制御手段18によるモータ制御を有効にさせる。このとき、信号判定手段19は、A相信号PAとB相信号PBとのうち、正常なエンコーダ信号だけに応答して単相制御手段18が機能するように単相制御手段18を制御する。この結果、A相信号PAとB相信号PBとのいずれか一方だけが異常であるとき、単相制御手段18によってモータ7が制御される。   When both the A-phase signal PA and the B-phase signal PB are normal, the signal determination means 19 validates the motor control by the two-phase control means 17 and invalidates the motor control by the single-phase control means 18. As a result, when both the A phase signal PA and the B phase signal PB are normal, the motor 7 is controlled by the two-phase control means 17. When only one of the A-phase signal PA and the B-phase signal PB is normal, the signal determination unit 19 invalidates the motor control by the two-phase control unit 17 and enables the motor control by the single-phase control unit 18. Let At this time, the signal determination means 19 controls the single phase control means 18 so that the single phase control means 18 functions in response to only a normal encoder signal out of the A phase signal PA and the B phase signal PB. As a result, when only one of the A-phase signal PA and the B-phase signal PB is abnormal, the single-phase control means 18 controls the motor 7.
二相制御手段17は、A相信号PAとB相信号PBとの両方に応答してモータ7を制御する二相フィードバック制御手段(DFBM)21を備える。二相フィードバック制御手段21は、A相信号PAとB相信号PBとの両方に基づいてモータ7の位置を検出し、A相信号PAとB相信号PBとの両方に応答して三相スイッチングを実行することによりモータ7の励磁相を切換える。二相フィードバック制御手段21は、A相信号PAとB相信号PBとの両方に同期して三相スイッチングを実行するから、完全に同期したモータ制御を提供する。   The two-phase control means 17 includes a two-phase feedback control means (DFBM) 21 that controls the motor 7 in response to both the A-phase signal PA and the B-phase signal PB. The two-phase feedback control means 21 detects the position of the motor 7 based on both the A-phase signal PA and the B-phase signal PB, and performs three-phase switching in response to both the A-phase signal PA and the B-phase signal PB. Is executed to switch the excitation phase of the motor 7. Since the two-phase feedback control means 21 performs three-phase switching in synchronization with both the A-phase signal PA and the B-phase signal PB, it provides completely synchronized motor control.
単相制御手段18は、選択手段(SLCT)22、推定手段(ESTM)23、単相フィードバック制御手段(SFBM)24、およびオープン制御手段(OPCM)25を備える。選択手段22は、A相信号PAとB相信号PBとのうち、正常な信号だけを選択し、通過させる。選択手段22は、信号判定手段19による異常判定結果に応じて、正常なエンコーダ信号だけを通過させる。   The single-phase control means 18 includes a selection means (SLCT) 22, an estimation means (ESTM) 23, a single-phase feedback control means (SFBM) 24, and an open control means (OPCM) 25. The selection means 22 selects and passes only normal signals from the A-phase signal PA and the B-phase signal PB. The selection means 22 passes only a normal encoder signal according to the abnormality determination result by the signal determination means 19.
推定手段23は、選択手段22を通過したエンコーダ信号に基づいて、励磁相を切換えるべき切換時期を推定し、推定された切換時期を示す代替信号を発生し、出力する。代替信号は、A相信号とB相信号とのうち、異常となった信号の代わりに利用することができる信号である。代替信号は、正常なエンコーダ信号に基づいて生成される。代替信号は、A相信号PAが正常であるときには、A相信号PAに基づいて生成される。このとき、代替信号は、B相信号PBに代わる信号として生成される。代替信号は、B相信号PBが正常であるときには、B相信号PBに基づいて生成される。このとき、代替信号は、A相信号PAに代わる信号として生成される。このように、推定手段23は、正常な1相のエンコーダ信号によって複数の切換時期の一部だけが示される場合に、1相のエンコーダ信号に基づいて、複数の切換時期の残部を推定し、それらを示す信号を出力する。推定手段23は、例えばタイマ手段(TMRM)を含むことができる。タイマ手段は、正常なエンコーダ信号に基づいて、切換時期を推定し、代替信号を発生させるために利用される。   The estimation means 23 estimates the switching time at which the excitation phase should be switched based on the encoder signal that has passed through the selection means 22, and generates and outputs an alternative signal indicating the estimated switching time. The substitute signal is a signal that can be used in place of the abnormal signal among the A-phase signal and the B-phase signal. The substitute signal is generated based on a normal encoder signal. The substitute signal is generated based on the A-phase signal PA when the A-phase signal PA is normal. At this time, the substitute signal is generated as a signal replacing the B-phase signal PB. The substitute signal is generated based on the B-phase signal PB when the B-phase signal PB is normal. At this time, the substitute signal is generated as a signal replacing the A-phase signal PA. In this way, when the normal one-phase encoder signal indicates only a part of the plurality of switching times, the estimating means 23 estimates the remainder of the plurality of switching times based on the one-phase encoder signal, A signal indicating them is output. The estimation means 23 can include, for example, timer means (TMRM). The timer means is used for estimating the switching time based on a normal encoder signal and generating an alternative signal.
以下では、A相信号PAが正常であり、B相信号PBが異常である場合について説明する。A相信号PAが異常であり、B相信号PBが正常である場合は、以下の説明から理解される。推定手段23は、正常なエンコーダ信号であるA相信号PAの反転周期Pnを計測する。さらに、推定手段23は、反転周期Pnに基づいて、A相信号PAの反転時期Tp(n)と、次の反転時期Tp(n+1)との間の中間時期Pn/2を設定する。そして、推定手段23は、その中間時期Pn/2に到達したときに反転する代替信号を生成する。タイマは、中間時期Pn/2への到達を検出するために用いることができる。また、推定手段23は、A相信号PA、すなわち正常なエンコーダ信号の反転周期Pnの変化に基づいて、中間時期Pn/2を補正する。補正の一例では、反転周期Pnが減少するとき、すなわちモータ7が加速しているときには、中間時期Pn/2を速めに設定するために、中間時期Pn/2から所定値C1を減らす。補正の一例では、反転周期Pnが増加するとき、すなわちモータ7が減速しているときには、中間時期Pn/2を遅めに設定するために、中間時期Pn/2に所定値C1を加える。この結果、推定手段23は、異常となったエンコーダ信号、すなわちB相信号PBに代替しうる代替信号を生成することができる。   Hereinafter, a case where the A-phase signal PA is normal and the B-phase signal PB is abnormal will be described. The case where the A-phase signal PA is abnormal and the B-phase signal PB is normal can be understood from the following description. The estimation means 23 measures the inversion period Pn of the A-phase signal PA that is a normal encoder signal. Further, the estimation means 23 sets an intermediate timing Pn / 2 between the inversion timing Tp (n) of the A-phase signal PA and the next inversion timing Tp (n + 1) based on the inversion cycle Pn. And the estimation means 23 produces | generates the alternative signal which inverts, when reaching the intermediate | middle time Pn / 2. The timer can be used to detect the arrival of the intermediate time Pn / 2. Further, the estimation means 23 corrects the intermediate time Pn / 2 based on the change in the A-phase signal PA, that is, the inversion period Pn of the normal encoder signal. In an example of correction, when the inversion period Pn decreases, that is, when the motor 7 is accelerating, the predetermined value C1 is decreased from the intermediate time Pn / 2 in order to set the intermediate time Pn / 2 faster. In an example of correction, when the inversion period Pn increases, that is, when the motor 7 is decelerating, a predetermined value C1 is added to the intermediate time Pn / 2 in order to set the intermediate time Pn / 2 later. As a result, the estimation means 23 can generate an alternative signal that can be substituted for the encoder signal that becomes abnormal, that is, the B-phase signal PB.
単相フィードバック制御手段24は、正常なエンコーダ信号と代替信号とに応答して三相スイッチングを実行することによりモータ7の励磁相を切換える。言い換えると、単相フィードバック制御手段24は、1相のエンコーダ信号の反転により示される切換時期と、推定手段23によって推定された切換時期とに応答して、モータ7の励磁相を切換える。単相フィードバック制御手段24は、A相信号PAだけに同期して三相スイッチングを実行するから、不完全に同期したモータ制御、または半分だけ同期したモータ制御を提供する。   The single-phase feedback control means 24 switches the excitation phase of the motor 7 by executing three-phase switching in response to a normal encoder signal and an alternative signal. In other words, the single-phase feedback control means 24 switches the excitation phase of the motor 7 in response to the switching time indicated by the inversion of the one-phase encoder signal and the switching time estimated by the estimation means 23. The single-phase feedback control means 24 performs three-phase switching in synchronization with only the A-phase signal PA, and therefore provides incompletely synchronized motor control or half-synchronized motor control.
オープン制御手段25は、エンコーダ信号PA、PBに依存することなく、すなわちフィードバック情報を用いることなく、三相スイッチングを実行することによりモータ7の励磁相を切換える。オープン制御手段25は、エンコーダ信号の反転により示される切換時期にも、推定手段23によって推定された切換時期にも応答することなくモータ7の励磁相を切換える。オープン制御手段25は、予め定められた周期でモータ7の励磁相を順に切換える。オープン制御手段25は、推定手段23のタイマを利用して所定のオープン制御周期Topnを計測する。よって、オープン制御手段25と単相フィードバック制御手段24とが同じタイマを利用する。オープン制御手段25は、タイマによる計測時間TMRと所定のオープン制御周期Topnとを比較することにより、オープン制御周期ごとにモータの励磁相を切換えるように構成されている。オープン制御手段25は、単相制御手段18によるモータ制御が開始された初期にだけモータ7を制御する。   The open control means 25 switches the excitation phase of the motor 7 by performing three-phase switching without depending on the encoder signals PA and PB, that is, without using feedback information. The open control means 25 switches the excitation phase of the motor 7 without responding to the switching time indicated by the inversion of the encoder signal or the switching time estimated by the estimating means 23. The open control means 25 sequentially switches the excitation phase of the motor 7 at a predetermined cycle. The open control means 25 measures a predetermined open control period Topn using the timer of the estimation means 23. Therefore, the open control means 25 and the single-phase feedback control means 24 use the same timer. The open control means 25 is configured to switch the excitation phase of the motor for each open control period by comparing the time TMR measured by the timer with a predetermined open control period Topn. The open control means 25 controls the motor 7 only at the initial stage when the motor control by the single-phase control means 18 is started.
切換制御手段16は、回転判定手段(RTTD)26を備える。回転判定手段26は、オープン制御手段25によってモータ7が制御されているときのモータ7の挙動を監視する。回転判定手段26は、モータ7が安定的に回転しているか否かを判定する。回転判定手段26は、オープン制御手段25によってモータ7が回転したことを判定し、オープン制御手段25による制御から、単相フィードバック制御手段24による制御へ移行させる。回転判定手段26は、モータ7が安定的に回転していることを検出すると、上記の移行を実行する。回転判定手段26は、単相制御手段18によるモータ制御の初期において、オープン制御手段25によるモータ7の制御を有効とし、単相フィードバック制御手段24によるモータ7の制御を無効とする。やがて、オープン制御手段25によってモータ7が安定的に回転すると、回転判定手段26は、オープン制御手段25によるモータ7の制御を無効とし、単相フィードバック制御手段24によるモータ7の制御を有効とする。この結果、モータ7は、単相制御手段18によるモータ制御の初期においてだけオープン制御によって制御され、中期と後期とにおいては、フィードバック制御によって制御される。この結果、エンコーダ信号PA、PBのひとつが失われていても、モータ7を起動することができる。しかも、オープン制御からフィードバック制御へ切換えられるため、位置制御の遅れを抑制することができる。   The switching control unit 16 includes a rotation determination unit (RTTD) 26. The rotation determination unit 26 monitors the behavior of the motor 7 when the motor 7 is controlled by the open control unit 25. The rotation determination unit 26 determines whether the motor 7 is rotating stably. The rotation determination unit 26 determines that the motor 7 has been rotated by the open control unit 25 and shifts the control from the open control unit 25 to the control by the single-phase feedback control unit 24. When the rotation determination unit 26 detects that the motor 7 is rotating stably, the rotation determination unit 26 performs the above transition. The rotation determination unit 26 validates the control of the motor 7 by the open control unit 25 and invalidates the control of the motor 7 by the single-phase feedback control unit 24 at the initial stage of the motor control by the single-phase control unit 18. Eventually, when the motor 7 is stably rotated by the open control means 25, the rotation determination means 26 invalidates the control of the motor 7 by the open control means 25 and validates the control of the motor 7 by the single-phase feedback control means 24. . As a result, the motor 7 is controlled by the open control only in the initial stage of the motor control by the single phase control means 18, and is controlled by the feedback control in the middle period and the latter period. As a result, the motor 7 can be started even if one of the encoder signals PA and PB is lost. In addition, since the open control is switched to the feedback control, the delay of the position control can be suppressed.
図2は、第1実施形態におけるレンジ切換え制御130を示すフローチャートである。ステップ131では、シフトレンジの切換えが必要か否かを判定する。ここでは、車両の利用者によってシフトレバー、またはパーキングスイッチが操作されたか否かを判定する。ステップ131において肯定判定されると、シフトレンジの切換えが必要である場合、ステップ132に進む。ステップ132では、目標位置CTtを計算する。ステップ133では、現在位置CTrを計算する。ステップ134では、現在位置CTrと目標位置CTtとがほぼ一致しているか否かを判定する。ここでは、現在位置CTrが目標位置CTtの許容誤差範囲±k内にあるか否かを判定する。ステップ134において肯定判定されるとステップ135に進む。この場合、モータ7を回転させる必要はない。ステップ135では、モータ7を停止させる。ここでは、モータ7を二相励磁状態に維持する。ステップ136では、タイマによる計測を開始する。ステップ137では、タイマの計測時間TMRが所定の停止時間Tstpを上回ったか否かを判定する。計測時間TMRが停止時間Tstpを上回ると、ステップ138へ進む。ステップ138では、モータ7の制御モードMTMDをスタンバイ状態(STB)に制御する。ステップ131において否定判定されると、ステップ138へ進む。ステップ134において否定判定されるとステップ139へ進む。ステップ139では、エンコーダ8が出力するすべてのエンコーダ信号PA、PBが正常か否かを判定する。ここでは、A相信号PAとB相信号PBとの両方が正常か否かを判定する。例えば、信号伝達経路の断線、または短絡を検出する。ステップ139により、信号判定手段19が提供される。すべてのエンコーダ信号PA、PBが正常である場合、ステップ140に進む。ステップ140では、すべてのエンコーダ信号PA、PBを利用する二相制御が実行される。ステップ140により二相制御手段17が提供される。少なくともひとつのエンコーダ信号PA、PBが異常である場合、ステップ150に進む。ステップ150では、正常なエンコーダ信号PA、PBだけを利用する単相制御が実行される。ステップ150により単相制御手段18が提供される。   FIG. 2 is a flowchart showing the range switching control 130 in the first embodiment. In step 131, it is determined whether switching of the shift range is necessary. Here, it is determined whether the shift lever or the parking switch has been operated by the user of the vehicle. If an affirmative determination is made in step 131, the process proceeds to step 132 if it is necessary to switch the shift range. In step 132, the target position CTt is calculated. In step 133, the current position CTr is calculated. In step 134, it is determined whether or not the current position CTr and the target position CTt substantially match. Here, it is determined whether or not the current position CTr is within an allowable error range ± k of the target position CTt. If an affirmative determination is made in step 134, the process proceeds to step 135. In this case, there is no need to rotate the motor 7. In step 135, the motor 7 is stopped. Here, the motor 7 is maintained in the two-phase excitation state. In step 136, measurement by a timer is started. In step 137, it is determined whether the timer measurement time TMR exceeds a predetermined stop time Tstp. When the measurement time TMR exceeds the stop time Tstp, the process proceeds to step 138. In step 138, the control mode MTMD of the motor 7 is controlled to the standby state (STB). If a negative determination is made in step 131, the process proceeds to step 138. If a negative determination is made in step 134, the process proceeds to step 139. In step 139, it is determined whether or not all the encoder signals PA and PB output from the encoder 8 are normal. Here, it is determined whether or not both the A-phase signal PA and the B-phase signal PB are normal. For example, the disconnection or short circuit of the signal transmission path is detected. In step 139, the signal determination means 19 is provided. When all the encoder signals PA and PB are normal, the process proceeds to step 140. In step 140, two-phase control using all encoder signals PA and PB is executed. Step 140 provides the two-phase control means 17. If at least one of the encoder signals PA and PB is abnormal, the process proceeds to step 150. In step 150, single-phase control using only normal encoder signals PA and PB is executed. Step 150 provides single phase control means 18.
図3は、第1実施形態の二相制御140を示すフローチャートである。ステップ141では、エンコーダ信号PA、PBによる割込み要求があるか否かを判定する。エンコーダ割込みがない場合、以下の処理をスキップする。ステップ141においてエンコーダ割込みがあると、ステップ142に進む。ステップ142では、三相スイッチング処理が実行される。三相スイッチング処理は、励磁相を切換える処理である。三相スイッチング処理では、要求に応答して、励磁相を順に切換える処理が実行される。例えば、励磁される相は、U相のみ、U相とV相の二相、V相のみ、V相とW相の二相、W相のみ、そしてW相とU相の二相、の順序で繰り返して切換えられる。この結果、エンコーダ8によって検出される切換タイミングに同期して励磁相が切換えられる。ステップ143では、割込み要求に応答して、モータ7の回転位置を示すカウント値、すなわち現在位置CTrが計数される。二相制御140は、いわゆる完全な同期制御を提供する。   FIG. 3 is a flowchart showing the two-phase control 140 of the first embodiment. In step 141, it is determined whether or not there is an interrupt request by the encoder signals PA and PB. If there is no encoder interrupt, the following processing is skipped. If there is an encoder interrupt in step 141, the process proceeds to step 142. In step 142, a three-phase switching process is executed. The three-phase switching process is a process for switching the excitation phase. In the three-phase switching process, a process of sequentially switching the excitation phase is executed in response to a request. For example, the phases to be excited are U phase only, U phase and V phase, V phase only, V phase and W phase, W phase only, and W phase and U phase. Can be switched repeatedly. As a result, the excitation phase is switched in synchronization with the switching timing detected by the encoder 8. In step 143, in response to the interrupt request, a count value indicating the rotational position of the motor 7, that is, the current position CTr is counted. The two-phase control 140 provides so-called perfect synchronous control.
図4は、第1実施形態の単相制御150を示すフローチャートである。ステップ151では、オープン制御を実行すべきか否かを判定する。ここでは、正常なエンコーダ信号の反転周期Pnが所定値Pthを上回るか否かを判定する。この判定は、モータ7の回転速度が所定値を下回るか否かの判定に相当する。反転周期Pnが所定値Pthを上回る場合、すなわちモータ7の回転速度が所定値を下回る場合、ステップ160に進む。ステップ160では、オープン制御が実行される。ステップ160により、オープン制御手段25が提供される。反転周期Pnが所定値Pthを上回らない場合、すなわち、モータ7の回転速度が所定値を上回ると、ステップ180に進む。ステップ180では、単相フィードバック制御が実行される。ステップ180により、単相フィードバック制御手段24が提供される。   FIG. 4 is a flowchart showing the single-phase control 150 of the first embodiment. In step 151, it is determined whether or not to perform open control. Here, it is determined whether or not the inversion cycle Pn of the normal encoder signal exceeds a predetermined value Pth. This determination corresponds to a determination as to whether or not the rotational speed of the motor 7 is below a predetermined value. When the inversion period Pn exceeds the predetermined value Pth, that is, when the rotation speed of the motor 7 is lower than the predetermined value, the process proceeds to Step 160. In step 160, open control is executed. In step 160, the open control means 25 is provided. When the inversion period Pn does not exceed the predetermined value Pth, that is, when the rotational speed of the motor 7 exceeds the predetermined value, the process proceeds to step 180. In step 180, single phase feedback control is performed. Step 180 provides single phase feedback control means 24.
図5は、第1実施形態のオープン制御160を示すフローチャートである。ステップ161では、現在のモータ7の制御モードがスタンバイか否かを判定する。ステップ161において肯定判定される場合、すなわちスタンバイ状態からの単相制御150の開始直後である場合には、ステップ162へ進む。ステップ162では、オープン制御を開始する。ステップ163では、所定の周期信号に応答して三相スイッチング処理を実行する。ステップ164では、モータ7の回転位置を示すカウント値が計数される。ステップ165では、タイマによる計測が開始される。ここでは、タイマは、オープン制御のための固定周期を計測するための計測手段を提供する。   FIG. 5 is a flowchart showing the open control 160 of the first embodiment. In step 161, it is determined whether or not the current control mode of the motor 7 is standby. If the determination in step 161 is affirmative, that is, if it is immediately after the start of the single-phase control 150 from the standby state, the routine proceeds to step 162. In step 162, open control is started. In step 163, a three-phase switching process is executed in response to a predetermined periodic signal. In step 164, a count value indicating the rotational position of the motor 7 is counted. In step 165, measurement by a timer is started. Here, the timer provides a measuring means for measuring a fixed period for open control.
ステップ161において否定判定される場合、すなわちステップ162においてオープン制御が開始された後である場合、ステップ166へ進む。ステップ166では、タイマの計測時間TMRが所定のオープン制御周期Topnを上回ったか否かを判定する。ステップ166で肯定判定されると、ステップ167へ進む。ステップ167では、タイマの計測時間TMRが所定値Topnに到達したこと、すなわちタイマ割込みに応答して、三相スイッチング処理が実行される。ステップ168では、モータ7の回転位置を示すカウント値が計数される。ステップ169では、タイマによる計測を再び開始する。この結果、次のオープン制御周期が計測される。この後、ステップ170へ進む。ステップ166において否定判定された場合、すなわちタイマ割込みがない場合にも、ステップ170へ進む。   When a negative determination is made in step 161, that is, after the open control is started in step 162, the process proceeds to step 166. In step 166, it is determined whether the measured time TMR of the timer exceeds a predetermined open control period Topn. If an affirmative determination is made in step 166, the process proceeds to step 167. In step 167, the three-phase switching process is executed in response to the timer measurement time TMR reaching the predetermined value Topn, that is, in response to the timer interrupt. In step 168, a count value indicating the rotational position of the motor 7 is counted. In step 169, the measurement by the timer is started again. As a result, the next open control cycle is measured. Thereafter, the process proceeds to step 170. If a negative determination is made in step 166, that is, if there is no timer interrupt, the process proceeds to step 170.
ステップ170では、正常なエンコーダ信号による割込み要求があるか否かを判定する。エンコーダ割込みがない場合、以下の処理をスキップする。ステップ170においてエンコーダ割込みがあると、ステップ171に進む。ステップ171では、反転周期Pnが計測される。反転周期Pnは、今回のエンコーダ割込み時刻Tp(n)と、前回のエンコーダ割込み時刻Tp(n−1)との差である。ステップ171は、エンコーダ信号の反転間隔Pnを計測する計測手段を提供する。ステップ172では、単相フィードバック制御に移行した後に使用されるフィードバック周期Tfbを設定する。フィードバック周期Tfbは、Tfb←Pn/2によって設定される。ステップ173では、オープン制御が実行されている間における正常なエンコーダ信号に基づいて、励磁すべき相を特定し、学習するための学習処理が実行される。オープン制御の期間中に、モータ7の回転位置と励磁相との対応関係が学習されるから、単相フィードバック制御が開始された後に、モータ7を正しく駆動することができる。オープン制御が実行されている間中は、正常なエンコーダ信号が反転しても、三相スイッチング処理は実行されない。すなわち、オープン制御の間中、モータ7の励磁相は完全に非同期的に切換えられるから、オープン制御は、完全な非同期制御を提供する。   In step 170, it is determined whether there is an interrupt request due to a normal encoder signal. If there is no encoder interrupt, the following processing is skipped. If there is an encoder interrupt in step 170, the process proceeds to step 171. In step 171, the inversion period Pn is measured. The inversion period Pn is a difference between the current encoder interrupt time Tp (n) and the previous encoder interrupt time Tp (n-1). Step 171 provides a measuring means for measuring the inversion interval Pn of the encoder signal. In step 172, a feedback cycle Tfb used after shifting to single-phase feedback control is set. The feedback period Tfb is set by Tfb ← Pn / 2. In step 173, a learning process for specifying and learning a phase to be excited based on a normal encoder signal while the open control is being executed is executed. Since the correspondence relationship between the rotational position of the motor 7 and the excitation phase is learned during the open control period, the motor 7 can be driven correctly after the single-phase feedback control is started. While the open control is being executed, the three-phase switching process is not executed even if the normal encoder signal is inverted. That is, since the excitation phase of the motor 7 is switched completely asynchronously during the open control, the open control provides complete asynchronous control.
オープン制御160は、ステップ150によって単相制御が開始されてから、ステップ151において否定判定されるまで継続される。この結果、モータ7はオープン制御によって回転を開始する。さらに、モータ7はオープン制御によって回転速度を増加させ、安定的な回転状態に到達する。この後、単相フィードバック制御180が実行される。   The open control 160 is continued until the negative determination is made in step 151 after the single-phase control is started in step 150. As a result, the motor 7 starts rotating by open control. Further, the motor 7 increases the rotation speed by open control and reaches a stable rotation state. Thereafter, single-phase feedback control 180 is executed.
図6は、第1実施形態の単相フィードバック制御180を示すフローチャートである。ステップ181では、タイマの計測時間TMRが、励磁相を切換える時期を示すか否かを判定する。ステップ181は、タイマの計測時間TMRと、エンコーダ信号の反転の後の所定時間Tfbとを比較し、所定時間の経過によって切換時期の到来を推定する比較手段を提供する。オープン制御160から単相フィードバック制御180に移行した直後は、前述のステップ172で設定されたフィードバック周期Tfbが利用される。ステップ181では、タイマの計測時間TMRがフィードバック周期Tfbを上回ったか否かを判定する。計測時間TMRがフィードバック周期Tfbを上回っていない場合、ステップ181では否定判定され、ステップ182へ進む。ステップ182では、正常なエンコーダ信号による割込み要求があるか否かを判定する。エンコーダ割込みがない場合、以下の処理をスキップする。ステップ182においてエンコーダ割込みがあると、ステップ183に進む。ステップ183では、三相スイッチング処理を実行する。すなわち、正常なエンコーダ信号に応答して、三相スイッチング処理が実行される。ステップ184では、モータ7の回転位置を示すカウント値が計数される。   FIG. 6 is a flowchart showing the single-phase feedback control 180 of the first embodiment. In step 181, it is determined whether or not the timer measurement time TMR indicates the timing for switching the excitation phase. Step 181 provides a comparing means for comparing the measured time TMR of the timer with the predetermined time Tfb after the inversion of the encoder signal, and estimating the arrival of the switching time as the predetermined time elapses. Immediately after the transition from the open control 160 to the single-phase feedback control 180, the feedback cycle Tfb set in step 172 is used. In step 181, it is determined whether or not the timer measurement time TMR exceeds the feedback period Tfb. If the measurement time TMR does not exceed the feedback period Tfb, a negative determination is made in step 181, and the process proceeds to step 182. In step 182, it is determined whether there is an interrupt request due to a normal encoder signal. If there is no encoder interrupt, the following processing is skipped. If there is an encoder interrupt in step 182, the process proceeds to step 183. In step 183, a three-phase switching process is executed. That is, a three-phase switching process is executed in response to a normal encoder signal. In step 184, a count value indicating the rotational position of the motor 7 is counted.
ステップ185では、反転周期Pnが計測される。反転周期Pnは、今回のエンコーダ割込み時刻Tp(n)と、前回のエンコーダ割込み時刻Tp(n−1)との差である。ステップ185は、エンコーダ信号の反転間隔Pnを計測する計測手段を提供する。ステップ186では、反転周期Pnの変化が評価される。ここでは、反転周期Pnの変化に基づいて、モータ7が加速しているか否かを判定する。また、ここでは、反転周期Pnの変化に基づいて、モータ7が減速しているか否かを判定する。さらに、ここでは、反転周期Pnの変化に基づいて、モータ7が等速回転しているか否かを判定する。ステップ186では、現在の反転周期Pnと、前回の反転周期Pn−1とを比較する。ステップ186は、モータ7の加速および減速を判定する判定手段を提供する。Pn=Pn−1である場合、すなわち、モータ7の回転が等速である場合、ステップ187に進む。ステップ187では、フィードバック周期Tfbが設定される。ここでは、反転周期Pnに基づいてフィードバック周期Tfbが設定される。フィードバック周期Tfbは、反転周期Pnから設定される中間時期Pn/2を示すように設定される。Pn<Pn−1である場合、すなわち、モータ7の回転が減速している場合、ステップ188に進む。ステップ188では、フィードバック周期Tfbが設定される。ここでは、フィードバック周期Tfbは、中間時期Pn/2より所定値C1だけ前を示すように設定される。ステップ188は、モータ7が加速しているとき、所定時間Tfbを短く補正する加速補正手段を提供する。Pn>Pn−1である場合、すなわち、モータ7の回転が加速している場合、ステップ189に進む。ステップ189では、フィードバック周期Tfbが設定される。ここでは、フィードバック周期Tfbは、中間時期Pn/2より所定値C1だけ後を示すように設定される。ステップ189は、モータ7が減速しているとき、所定時間Tfbを長く補正する減速補正手段を提供する。ステップ186−189は、反転間隔Pnに基づいて、反転の間における切換時期を推定するための所定時間Tfbを設定する設定手段を提供する。さらに、ステップ186−189は、フィードバック周期Tfbをモータ7の速度変化に応じて補正する補正手段を提供する。この構成によると、1相のエンコーダ信号だけに基づいて励磁相を切り替えているときであっても、モータの加速と減速とに追従して励磁相の切換時期を適切に設定することができる。ステップ190では、タイマによる計時を開始する。ステップ190は、時間の計測を開始するから、タイマを提供する。   In step 185, the inversion period Pn is measured. The inversion period Pn is a difference between the current encoder interrupt time Tp (n) and the previous encoder interrupt time Tp (n-1). Step 185 provides a measuring means for measuring the inversion interval Pn of the encoder signal. In step 186, the change in the inversion period Pn is evaluated. Here, it is determined whether or not the motor 7 is accelerating based on the change in the inversion period Pn. Here, it is determined whether or not the motor 7 is decelerating based on the change in the reversal period Pn. Further, here, it is determined whether or not the motor 7 is rotating at a constant speed based on the change in the reversal period Pn. In step 186, the current inversion period Pn is compared with the previous inversion period Pn-1. Step 186 provides determination means for determining acceleration and deceleration of the motor 7. When Pn = Pn−1, that is, when the rotation of the motor 7 is constant, the process proceeds to step 187. In step 187, a feedback period Tfb is set. Here, the feedback period Tfb is set based on the inversion period Pn. The feedback cycle Tfb is set to indicate an intermediate time Pn / 2 set from the inversion cycle Pn. If Pn <Pn−1, that is, if the rotation of the motor 7 is decelerating, the process proceeds to step 188. In step 188, a feedback cycle Tfb is set. Here, the feedback cycle Tfb is set to indicate a predetermined value C1 before the intermediate time Pn / 2. Step 188 provides acceleration correction means for correcting the predetermined time Tfb to be shorter when the motor 7 is accelerating. If Pn> Pn−1, that is, if the rotation of the motor 7 is accelerating, the process proceeds to step 189. In step 189, the feedback period Tfb is set. Here, the feedback cycle Tfb is set to indicate a predetermined value C1 after the intermediate time Pn / 2. Step 189 provides a deceleration correction means for correcting the predetermined time Tfb longer when the motor 7 is decelerating. Steps 186 to 189 provide setting means for setting a predetermined time Tfb for estimating the switching timing during inversion based on the inversion interval Pn. Further, Steps 186 to 189 provide a correcting means for correcting the feedback cycle Tfb according to the speed change of the motor 7. According to this configuration, even when the excitation phase is switched based on only one-phase encoder signal, it is possible to appropriately set the excitation phase switching timing following the acceleration and deceleration of the motor. In step 190, timing by a timer is started. Step 190 provides a timer since it starts measuring time.
ステップ181において肯定判定された場合、ステップ191へ進む。ステップ191では、三相スイッチング処理を実行する。すなわち、タイマに応答して、三相スイッチング処理が実行される。すなわちステップ191では、タイマに応答する三相スイッチング処理が実行される。ここで、タイマの計測時間TMRとフィードバック周期Tfbとを比較するステップ181の処理は、推定手段23を提供している。よって、ステップ191における三相スイッチング処理は、代替信号に応答する三相スイッチング処理とも呼ぶことができる。ステップ192では、モータ7の回転位置を示すカウント値が計数される。ステップ193では、タイマが停止される。この後、再びステップ181に到達すると、タイマが停止されているため、否定判定され、ステップ182へ進む。この結果、単相フィードバック制御180によると、ステップ183におけるエンコーダ割込みに応答する三相スイッチング処理と、ステップ191におけるタイマに応答する三相スイッチング処理とが交互に実行される。   If an affirmative determination is made in step 181, the process proceeds to step 191. In step 191, a three-phase switching process is executed. That is, three-phase switching processing is executed in response to the timer. That is, in step 191, a three-phase switching process in response to the timer is executed. Here, the process of step 181 for comparing the timer measurement time TMR and the feedback period Tfb provides the estimation means 23. Therefore, the three-phase switching process in step 191 can also be referred to as a three-phase switching process in response to an alternative signal. In step 192, a count value indicating the rotational position of the motor 7 is counted. In step 193, the timer is stopped. Thereafter, when the process reaches step 181 again, a negative determination is made because the timer is stopped, and the process proceeds to step 182. As a result, according to the single-phase feedback control 180, the three-phase switching process in response to the encoder interrupt in step 183 and the three-phase switching process in response to the timer in step 191 are executed alternately.
上述の単相フィードバック制御180では、オープン制御160から単相フィードバック制御180に移行した直後は、オープン制御中に設定されたフィードバック周期Tfbが利用されている。上記移行の後に、ステップ182の肯定判定より前に、ステップ181において肯定判定された場合、タイマに応答して励磁相が切換えられた後は、必ずエンコーダ割込みに応答して励磁相が切換えられる。しかし、上記移行後に、計測時間TMRがフィードバック周期Tfbに到達する前に、エンコーダ割込みが発生する場合がある。この場合、ステップ181の肯定判定より前に、ステップ182において肯定判定され、エンコーダ割込みに応答して励磁相が切換えられた後は、必ずタイマに応答して励磁相が切換えられる。したがって、ステップ181およびステップ182を備える単相フィードバック制御手段24は、回転判定手段26によってオープン制御手段25による制御から、単相フィードバック制御手段24による制御へ移行した直後に、エンコーダ信号の反転により示される切換時期、または推定手段23によって推定された切換時期のいずれか早いほうに応答して、モータ7の励磁相を切換える。このため、モータが想定より速く回転して、エンコーダ信号の反転が生じても、モータの回転速度に過剰な変動を生じさせることがない。   In the single-phase feedback control 180 described above, immediately after the transition from the open control 160 to the single-phase feedback control 180, the feedback cycle Tfb set during the open control is used. If an affirmative determination is made in step 181 before the affirmative determination in step 182 after the above transition, the excitation phase is always switched in response to the encoder interrupt after the excitation phase is switched in response to the timer. However, an encoder interrupt may occur after the transition and before the measurement time TMR reaches the feedback period Tfb. In this case, an affirmative determination is made in step 182 before an affirmative determination in step 181. After the excitation phase is switched in response to an encoder interrupt, the excitation phase is always switched in response to a timer. Accordingly, the single-phase feedback control means 24 including the steps 181 and 182 is indicated by the inversion of the encoder signal immediately after the rotation determination means 26 shifts from the control by the open control means 25 to the control by the single-phase feedback control means 24. The excitation phase of the motor 7 is switched in response to the switching timing estimated by the estimation means 23, whichever is earlier. For this reason, even if the motor rotates faster than expected and the encoder signal is inverted, there is no excessive fluctuation in the rotational speed of the motor.
また、ステップ193の処理は、タイマをリセットすることによってオープン制御160の最後の計時をキャンセルする処理を提供する。また、ステップ190の処理は、タイマをリセットすることによってオープン制御160の最後の計時をキャンセルする処理を提供する。言い換えると、ステップ190は、推定手段23によって推定された切換時期に応答して、モータ7の励磁相を切換えた後に、タイマによる計測時間をキャンセルする手段を提供する。この結果、オープン制御160から単相フィードバック制御180への移行時に、モータ7の回転速度がスムーズに変化する。   Further, the process of step 193 provides a process of canceling the last time measurement of the open control 160 by resetting the timer. Further, the process of step 190 provides a process of canceling the last time measurement of the open control 160 by resetting the timer. In other words, step 190 provides means for canceling the time measured by the timer after switching the excitation phase of the motor 7 in response to the switching time estimated by the estimating means 23. As a result, the rotational speed of the motor 7 smoothly changes when the open control 160 shifts to the single-phase feedback control 180.
図7A−図7Iは、第1実施形態の二相制御手段17によってモータ7が制御されているときの作動の一例を示すタイムチャートである。図示の作動においては、両方のエンコーダ信号PA、PBが正常である。モータ7の制御モードMTMDは、スタンバイ状態(STB)、二相フィードバック制御状態(DFB)、および停止状態(STP)に切換えられている。   7A to 7I are time charts showing an example of the operation when the motor 7 is controlled by the two-phase control means 17 of the first embodiment. In the illustrated operation, both encoder signals PA and PB are normal. The control mode MTMD of the motor 7 is switched to the standby state (STB), the two-phase feedback control state (DFB), and the stop state (STP).
時刻t11において、目標位置CTtが現在位置CTrから離れると、二相制御が開始される。モータ7のU相、V相、W相は、エンコーダ信号PA、PBに同期して切換えられる。やがて時刻t12において現在位置CTrが目標位置CTtに到達すると、励磁相の切換が停止され、モータ7の回転位置を維持するように励磁相が固定される。停止状態は、タイマの計測時間TMRが所定値Tstpに到達するまで継続される。時刻t13において停止状態が解除され、スタンバイ状態に戻る。   When the target position CTt moves away from the current position CTr at time t11, two-phase control is started. The U phase, V phase, and W phase of the motor 7 are switched in synchronization with the encoder signals PA and PB. When the current position CTr eventually reaches the target position CTt at time t12, switching of the excitation phase is stopped, and the excitation phase is fixed so as to maintain the rotational position of the motor 7. The stop state is continued until the timer measurement time TMR reaches a predetermined value Tstp. At time t13, the stopped state is released and the standby state is restored.
図8A−図8Iは、第1実施形態の単相制御手段18によってモータ7が制御されているときの作動の一例を示すタイムチャートである。モータ7の制御モードMTMDは、スタンバイ状態(STB)、オープン制御状態(OP)、単相フィードバック制御状態(SFB)、および停止状態(STP)に切換えられている。   8A to 8I are time charts showing an example of the operation when the motor 7 is controlled by the single-phase control means 18 of the first embodiment. The control mode MTMD of the motor 7 is switched to a standby state (STB), an open control state (OP), a single phase feedback control state (SFB), and a stop state (STP).
時刻t21において、目標位置CTtが現在位置CTrから離れると、単相制御が開始される。単相制御の初期においては、オープン制御が実行される。オープン制御の期間においては、モータ7のU相、V相、W相は、タイマの計測時間TMRだけに応答して切換えられる。ここでは、計測時間TMRが所定値Topnに到達するごとに、励磁相が切換えられる。オープン制御の間は、励磁相の切換がモータ7の回転に同期していない。オープン制御においては、モータ7を回転させるために、励磁相の切換周期Topnは比較的長く設定されている。よって、オープン制御の間は、モータ7は低速で回転する。オープン制御の間に、モータ7は回転を開始し、さらに回転速度(SPD)を徐々に上昇させてゆくから、パルス間隔Pnが低下する。やがて、時刻t22において、パルス間隔Pnが所定値Pthを下回る。時刻t22においてオープン制御が停止され、単相フィードバック制御が開始される。まず、時刻t22の後の最初のエンコーダ割込みに応答してモータ7の励磁相が切換えられる。次に、タイマの計測時間TMRがフィードバック周期Tfbに到達すると、モータ7の励磁相が切換えられる。この後、エンコーダ割込みによる励磁相切換えと、タイマによる励磁相切換えとが交互に繰り返えされる。単相フィードバック制御の間、フィードバック周期Tfbは、モータ7の回転速度の変化量が正方向に大きいほど短くなるように、モータ7の回転速度の変化量に応じて反比例的に補正される。この結果、フィードバック周期Tfbは、単相フィードバック制御の開始初期において徐々に短くなるように設定され、単相フィードバック周期の周期において徐々に長くなるように設定される。やがて時刻t23において現在位置CTrが目標位置CTtに到達すると、励磁相の切換が停止され、モータ7の回転位置を維持するように励磁相が固定される。停止状態は、タイマの計測時間TMRが所定値Tstpに到達するまで継続される。時刻t24において停止状態が解除され、スタンバイ状態に戻る。   When the target position CTt moves away from the current position CTr at time t21, single-phase control is started. In the initial stage of single-phase control, open control is executed. During the open control period, the U phase, V phase, and W phase of the motor 7 are switched in response to only the timer measurement time TMR. Here, every time the measurement time TMR reaches the predetermined value Topn, the excitation phase is switched. During the open control, the switching of the excitation phase is not synchronized with the rotation of the motor 7. In the open control, the excitation phase switching period Topn is set relatively long in order to rotate the motor 7. Therefore, the motor 7 rotates at a low speed during the open control. During the open control, the motor 7 starts to rotate and further increases the rotational speed (SPD), so that the pulse interval Pn decreases. Eventually, at time t22, the pulse interval Pn falls below the predetermined value Pth. At time t22, open control is stopped and single-phase feedback control is started. First, the excitation phase of the motor 7 is switched in response to the first encoder interrupt after time t22. Next, when the timer measurement time TMR reaches the feedback cycle Tfb, the excitation phase of the motor 7 is switched. Thereafter, the excitation phase switching by the encoder interrupt and the excitation phase switching by the timer are alternately repeated. During the single-phase feedback control, the feedback cycle Tfb is corrected in inverse proportion to the amount of change in the rotational speed of the motor 7 so that the amount of change in the rotational speed of the motor 7 becomes shorter as the amount of change in the positive direction increases. As a result, the feedback cycle Tfb is set to be gradually shortened in the initial stage of the single-phase feedback control, and is set to be gradually longer in the cycle of the single-phase feedback cycle. When the current position CTr eventually reaches the target position CTt at time t23, switching of the excitation phase is stopped and the excitation phase is fixed so as to maintain the rotational position of the motor 7. The stop state is continued until the timer measurement time TMR reaches a predetermined value Tstp. At time t24, the stop state is released and the standby state is restored.
この実施形態の単相制御によると、単相のエンコーダ信号だけでモータ7の制御を継続することができる。しかも、単相制御の初期にオープン制御を実行し、その後、正常なエンコーダ信号と、代替信号とに基づいて単相フィードバック制御が実行される。このため、オープン制御だけを実行する場合に比べて、現在位置CTrが速く目標位置CTtに到達するようにモータ7を制御することができる。   According to the single-phase control of this embodiment, the control of the motor 7 can be continued with only a single-phase encoder signal. In addition, the open control is executed at the initial stage of the single phase control, and then the single phase feedback control is executed based on the normal encoder signal and the substitute signal. Therefore, the motor 7 can be controlled so that the current position CTr reaches the target position CTt faster than when only the open control is executed.
この実施形態のエンコーダ8は、モータ7の制御のために必要な分解能を二相によって提供する。よって、A相信号PAまたはB相信号PBだけの一相だけでは、モータ7を制御するための分解能を提供できない。しかし、この実施形態の単相制御は、タイマによって代替信号を発生するから、一相のエンコーダ信号が失われた場合でも、残る一相のエンコーダ信号によりモータ7を制御することができる。   The encoder 8 of this embodiment provides the resolution required for control of the motor 7 by two phases. Therefore, the resolution for controlling the motor 7 cannot be provided by only one phase of the A phase signal PA or the B phase signal PB. However, in the single-phase control of this embodiment, since the substitute signal is generated by the timer, even if the one-phase encoder signal is lost, the motor 7 can be controlled by the remaining one-phase encoder signal.
(第2実施形態)
図9は、本発明を適用した第2実施形態に係るシフトバイワイヤ装置201を示すブロック図である。上記実施形態では、二相のエンコーダ8を採用した。これに代えて、この実施形態では、単相のエンコーダ208を採用する。また、上記実施形態では、エンコーダ8が正常なときには二相制御を実行し、エンコーダ8が異常なときにだけ単相制御を実行した。これに代えて、この実施形態では、単相制御のみを実行する。
(Second Embodiment)
FIG. 9 is a block diagram showing a shift-by-wire device 201 according to the second embodiment to which the present invention is applied. In the above embodiment, the two-phase encoder 8 is used. Instead, this embodiment employs a single-phase encoder 208. In the above embodiment, the two-phase control is executed when the encoder 8 is normal, and the single-phase control is executed only when the encoder 8 is abnormal. Instead, in this embodiment, only single-phase control is executed.
エンコーダ208は、上記実施形態のA相信号PAに相当するエンコーダ信号だけを出力する。よって、A相信号PAだけでは、モータ7の三相巻線への通電を三相スイッチング制御するための分解能を提供できない。言い換えると、エンコーダ208は、複数の切換時期の一部においてのみ反転する単相のエンコーダ信号を出力するように構成されている。   The encoder 208 outputs only an encoder signal corresponding to the A-phase signal PA of the above embodiment. Therefore, only the A-phase signal PA cannot provide a resolution for three-phase switching control of energization to the three-phase winding of the motor 7. In other words, the encoder 208 is configured to output a single-phase encoder signal that is inverted only at some of the plurality of switching times.
マイクロコンピュータ11は、モータ制御手段215と、切換制御手段216とを備える。モータ制御手段215は、単相制御手段218だけを備える。単相制御手段218は、推定手段23、単相フィードバック制御手段24、およびオープン制御手段25を備える。切換制御手段216は、回転判定手段26だけを備える。   The microcomputer 11 includes motor control means 215 and switching control means 216. The motor control means 215 includes only the single-phase control means 218. The single phase control means 218 includes an estimation means 23, a single phase feedback control means 24, and an open control means 25. The switching control unit 216 includes only the rotation determination unit 26.
図10は、第2実施形態におけるレンジ切換え制御230を示すフローチャートである。この実施形態では、レンジ切換え制御230は、上述のステップ131−138、およびステップ150を備える。したがって、この実施形態では、単相制御150だけが実行される。単相制御150の詳細は、上記実施形態の説明を参照することができる。   FIG. 10 is a flowchart showing the range switching control 230 in the second embodiment. In this embodiment, the range switching control 230 includes steps 131 to 138 and step 150 described above. Therefore, in this embodiment, only single phase control 150 is performed. The details of the single-phase control 150 can be referred to the description of the above embodiment.
この実施形態の単相制御によると、エンコーダ208だけでは、モータ7の制御に必要な分解能を提供できないが、代替信号を発生することによって、低分解能の一相のエンコーダ信号だけでモータ7を制御することができる。   According to the single-phase control of this embodiment, the encoder 208 alone cannot provide the resolution necessary for controlling the motor 7, but the motor 7 is controlled only by the low-resolution single-phase encoder signal by generating an alternative signal. can do.
(他の実施形態)
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。上記実施形態の構造は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。
(Other embodiments)
The preferred embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. The structure of the said embodiment is an illustration to the last, Comprising: The scope of the present invention is not limited to the range of these description. The scope of the present invention is indicated by the description of the scope of claims, and further includes meanings equivalent to the description of the scope of claims and all modifications within the scope.
例えば、制御装置が提供する手段と機能は、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、制御装置をアナログ回路によって構成してもよい。また、上記実施形態では、推定手段23をソフトウェアによって構成した。これに代えて、推定手段23の一部、または全部をハイドウェアによって構成してもよい。   For example, the means and functions provided by the control device can be provided by software only, hardware only, or a combination thereof. For example, the control device may be configured by an analog circuit. Moreover, in the said embodiment, the estimation means 23 was comprised by software. Instead of this, part or all of the estimation means 23 may be configured by hardware.
また、上記実施形態では、制御装置9は、P位置とNon−P位置との2位置間での切換を提供した。これに代えて、制御装置9は、3つ以上の複数の位置間での切換えを提供するように構成することができる。例えば、P位置、R(後退)位置、N(ニュートラル)位置、D(ドライブ)位置といった4位置間の切換を提供することができる。   Moreover, in the said embodiment, the control apparatus 9 provided the switching between 2 positions of P position and Non-P position. Alternatively, the controller 9 can be configured to provide switching between a plurality of three or more positions. For example, switching between four positions such as P position, R (reverse) position, N (neutral) position, and D (drive) position can be provided.
また、上記実施形態では、ハイブリッド車両に本発明を適用したが、本発明は内燃機関のみを動力源とする車両、または電動機のみを動力源とする車両にも適用することができる。   In the above embodiment, the present invention is applied to a hybrid vehicle. However, the present invention can also be applied to a vehicle using only an internal combustion engine as a power source or a vehicle using only an electric motor as a power source.
また、上記実施形態では、回転判定手段26は、モータ7の回転数が所定値を上回るとオープン制御から単相フィードバック制御への切換えを実行した。これに代えて、オープン制御の継続時間が所定時間を越えるとオープン制御から単相フィードバック制御への切換えを実行するように構成してもよい。また、回転判定手段26は、モータ7の回転量が所定量を上回ると、オープン制御から単相フィードバック制御への切換えを実行するように構成してもよい。   In the above-described embodiment, the rotation determination unit 26 performs switching from the open control to the single-phase feedback control when the rotation speed of the motor 7 exceeds a predetermined value. Alternatively, the switching from the open control to the single-phase feedback control may be executed when the duration time of the open control exceeds a predetermined time. Further, the rotation determination means 26 may be configured to execute switching from the open control to the single-phase feedback control when the rotation amount of the motor 7 exceeds a predetermined amount.
1 シフトバイワイヤ装置、 2 動力源、 3 伝達機構、 7 モータ、 8 エンコーダ、 9 制御装置、 11 マイクロコンピュータ、 15 モータ制御手段、 16 切換制御手段、 17 二相制御手段、 18 単相制御手段、 19 信号判定手段、 21 二相フィードバック制御手段、 22 選択手段、 23 推定手段、 24 単相フィードバック制御手段、 25 オープン制御手段、 26 回転判定手段、201 シフトバイワイヤ装置、208 エンコーダ、 215 モータ制御手段、 216 切換制御手段、 218 単相制御手段。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Shift-by-wire apparatus, 2 Power source, 3 Transmission mechanism, 7 Motor, 8 Encoder, 9 Control apparatus, 11 Microcomputer, 15 Motor control means, 16 Switching control means, 17 Two-phase control means, 18 Single-phase control means, 19 Signal determination means, 21 Two-phase feedback control means, 22 Selection means, 23 Estimation means, 24 Single-phase feedback control means, 25 Open control means, 26 Rotation determination means, 201 Shift-by-wire device, 208 Encoder, 215 Motor control means, 216 Switching control means, 218 single-phase control means;

Claims (9)

  1. 所定の回転角度ごとに設定された複数の切換時期において励磁相が切換えられることにより回転し、制御対象物を少なくとも2位置の間で移動させる多相のモータ(7)と、
    複数の前記切換時期の一部においてのみ反転する少なくとも1相のエンコーダ信号を出力するエンコーダ(8、208)と、
    前記エンコーダ信号に基づいて、複数の前記切換時期の残部を推定する推定手段(23)と、
    前記エンコーダ信号の反転により示される切換時期と、前記推定手段によって推定された切換時期とに応答して、前記モータの励磁相を切換える単相制御手段(18、24)とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
    A multi-phase motor (7) that rotates when the excitation phase is switched at a plurality of switching timings set for each predetermined rotation angle and moves the control object between at least two positions;
    An encoder (8, 208) for outputting an encoder signal of at least one phase that is inverted only at a part of a plurality of the switching times;
    Estimating means (23) for estimating the remainder of the plurality of switching times based on the encoder signal;
    Single phase control means (18, 24) for switching the excitation phase of the motor in response to the switching time indicated by the inversion of the encoder signal and the switching time estimated by the estimating means. Motor control device.
  2. 前記単相制御手段は、
    前記エンコーダ信号の反転により示される切換時期にも、前記推定手段によって推定された切換時期にも応答することなく前記モータの励磁相を切換えるオープン制御手段(25)と、
    前記エンコーダ信号の反転により示される切換時期と、前記推定手段によって推定された切換時期とに応答して、前記モータの励磁相を切換える単相フィードバック制御手段(24)と、
    前記オープン制御手段によって前記モータが回転したことを判定し、前記オープン制御手段による制御から、前記単相フィードバック制御手段による制御へ移行させる回転判定手段(26)とを備えることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
    The single phase control means includes
    Open control means (25) for switching the excitation phase of the motor without responding to the switching time indicated by the inversion of the encoder signal or the switching time estimated by the estimating means;
    Single-phase feedback control means (24) for switching the excitation phase of the motor in response to the switching time indicated by the inversion of the encoder signal and the switching time estimated by the estimating means;
    The rotation determining means (26) for determining that the motor has been rotated by the open control means and shifting from the control by the open control means to the control by the single-phase feedback control means. The motor control device according to 1.
  3. 前記推定手段(23)は、
    時間を計測するタイマ(190、193)と、
    前記タイマの計測時間(TMR)と、前記エンコーダ信号の反転の後の所定時間(Tfb)とを比較し、前記所定時間の経過によって前記切換時期の到来を推定する比較手段(181)とを備えることを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。
    The estimation means (23)
    Timers (190, 193) for measuring time;
    Comparing means (181) for comparing the measured time (TMR) of the timer with a predetermined time (Tfb) after the inversion of the encoder signal and estimating the arrival of the switching time as the predetermined time elapses. The motor control device according to claim 2.
  4. 前記推定手段(23)は、さらに、
    前記エンコーダ信号の反転の間隔(Pn)を計測する計測手段(171、185)と、
    前記間隔に基づいて、前記反転の間における前記切換時期を推定するための前記所定時間(Tfb)を設定する設定手段(186、187、188、189)とを備えることを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。
    The estimating means (23) further includes
    Measuring means (171, 185) for measuring the inversion interval (Pn) of the encoder signal;
    4. A setting means (186, 187, 188, 189) for setting the predetermined time (Tfb) for estimating the switching timing during the inversion based on the interval. The motor control device described in 1.
  5. 前記設定手段(186、187、188、189)は、
    前記モータの加速および減速を判定する判定手段(186)と、
    前記モータが加速しているとき、前記所定時間(Tfb)を短く補正する加速補正手段(188)と、
    前記モータが減速しているとき、前記所定時間(Tfb)を長く補正する減速補正手段(189)とを備えることを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。
    The setting means (186, 187, 188, 189)
    Determination means (186) for determining acceleration and deceleration of the motor;
    Acceleration correction means (188) for correcting the predetermined time (Tfb) to be short when the motor is accelerating;
    The motor control device according to claim 4, further comprising deceleration correction means (189) for correcting the predetermined time (Tfb) longer when the motor is decelerating.
  6. 前記エンコーダは、複数の前記切換時期のすべてにおいて交互に反転する二相のエンコーダ信号を出力するように構成されており、
    さらに、
    二相の前記エンコーダ信号の両方に応答して、前記モータの励磁相を切換える二相制御手段(17、21)と、
    前記エンコーダ信号が正常か否かを判定し、二相の前記エンコーダ信号の両方が正常であるとき前記二相制御手段によって前記モータを制御し、二相の前記エンコーダ信号の一方だけが正常であるとき前記単相制御手段によって前記モータを制御する信号判定手段(19)とを備えることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載のモータ制御装置。
    The encoder is configured to output a two-phase encoder signal that is alternately inverted at all of the plurality of switching times,
    further,
    Two-phase control means (17, 21) for switching the excitation phase of the motor in response to both of the two-phase encoder signals;
    It is determined whether or not the encoder signal is normal. When both of the two-phase encoder signals are normal, the two-phase control means controls the motor, and only one of the two-phase encoder signals is normal. 6. The motor control device according to claim 1, further comprising a signal determination unit that controls the motor by the single-phase control unit.
  7. 前記エンコーダは、複数の前記切換時期の一部においてのみ反転する単相のエンコーダ信号を出力するように構成されていることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載のモータ制御装置。   The motor control according to any one of claims 1 to 6, wherein the encoder is configured to output a single-phase encoder signal that is inverted only at a part of a plurality of the switching times. apparatus.
  8. 前記オープン制御手段(25、166)は、前記タイマによる計測時間(TMR)と所定のオープン制御周期(Topn)とを比較することにより、前記オープン制御周期ごとに前記モータの励磁相を切換えるように構成され、
    前記単相フィードバック制御手段(24)は、前記回転判定手段(26)によって前記オープン制御手段による制御から、前記単相フィードバック制御手段による制御へ移行した直後に、前記エンコーダ信号の反転により示される切換時期(181)、または前記推定手段によって推定された切換時期(182)のいずれか早いほうに応答して、前記モータの励磁相を切換えることを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。
    The open control means (25, 166) switches the excitation phase of the motor at each open control cycle by comparing the time measured by the timer (TMR) with a predetermined open control cycle (Topn). Configured,
    The single phase feedback control means (24) is switched by inversion of the encoder signal immediately after the rotation determining means (26) shifts from the control by the open control means to the control by the single phase feedback control means. 4. The motor control device according to claim 3, wherein the excitation phase of the motor is switched in response to the earlier of the timing (181) or the switching timing (182) estimated by the estimating means.
  9. 前記推定手段によって推定された切換時期(182)に応答して、前記モータの励磁相を切換えた後に、前記タイマによる計測時間をキャンセルする手段(190)を備えることを特徴とする請求項8に記載のモータ制御装置。   9. The apparatus according to claim 8, further comprising means (190) for canceling the time measured by the timer after switching the excitation phase of the motor in response to the switching time (182) estimated by the estimating means. The motor control apparatus described.
JP2011194034A 2011-09-06 2011-09-06 Motor control device Active JP5637103B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011194034A JP5637103B2 (en) 2011-09-06 2011-09-06 Motor control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011194034A JP5637103B2 (en) 2011-09-06 2011-09-06 Motor control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2013055855A true JP2013055855A (en) 2013-03-21
JP5637103B2 JP5637103B2 (en) 2014-12-10

Family

ID=48132356

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011194034A Active JP5637103B2 (en) 2011-09-06 2011-09-06 Motor control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5637103B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015053752A (en) * 2013-09-05 2015-03-19 ミネベア株式会社 Motor drive controller and control method for motor drive controller

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07177602A (en) * 1992-10-13 1995-07-14 Hitachi Ltd Failure detection method for electric automobile and fail-safe control method employing it
JPH0937585A (en) * 1995-07-14 1997-02-07 Teac Corp Brushless motor
JP2003319682A (en) * 2002-04-17 2003-11-07 Fuji Electric Co Ltd Controller for permanent magnet synchronous motor
JP2004155233A (en) * 2002-11-05 2004-06-03 Koito Mfg Co Ltd Headlight device for vehicle
JP2007151266A (en) * 2005-11-25 2007-06-14 Mitsuba Corp Driver for brushless motor and its driving method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07177602A (en) * 1992-10-13 1995-07-14 Hitachi Ltd Failure detection method for electric automobile and fail-safe control method employing it
JPH0937585A (en) * 1995-07-14 1997-02-07 Teac Corp Brushless motor
JP2003319682A (en) * 2002-04-17 2003-11-07 Fuji Electric Co Ltd Controller for permanent magnet synchronous motor
JP2004155233A (en) * 2002-11-05 2004-06-03 Koito Mfg Co Ltd Headlight device for vehicle
JP2007151266A (en) * 2005-11-25 2007-06-14 Mitsuba Corp Driver for brushless motor and its driving method

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015053752A (en) * 2013-09-05 2015-03-19 ミネベア株式会社 Motor drive controller and control method for motor drive controller

Also Published As

Publication number Publication date
JP5637103B2 (en) 2014-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8917049B2 (en) Motor control apparatus
US9122252B2 (en) Motor control apparatus
JP2017198263A (en) Shift range control device
JP6601322B2 (en) Shift range switching device
JP6690579B2 (en) Shift range control device
JP2015111971A (en) Control device and shift by wire system using the same
CN109073073B (en) Shift gear control device
JP2007336611A (en) Control device of synchronous motor
JP2011151931A (en) Motor controlling device
JP5637103B2 (en) Motor control device
US8760092B2 (en) Motor control apparatus
JP2017198264A (en) Shift range control device
JP5605254B2 (en) Motor control device
JP5935784B2 (en) Motor control device
US9847746B2 (en) Motor control device
JP6583052B2 (en) Motor control device
JP2017147818A (en) Motor control device
JP3888278B2 (en) Motor control device
JP5974860B2 (en) Motor control device
JP6547663B2 (en) Control device
JP2002291280A (en) Controller for permanent magnet motor
JP2014173606A (en) Range changeover device
JP5625983B2 (en) Motor control device
JP5983542B2 (en) Shift-by-wire control device
JP2017073945A (en) Electronic control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20131018

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20140729

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20140731

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20140904

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140924

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20141007

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5637103

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250