JP2013028340A5

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Publication number: JP2013028340A5
Application number: JP2012166981A
Authority: JP
Filing date: 2012-07-27
Publication date: 2015-06-25
Anticipated expiration: 2032-07-27

Description

なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
〔態様１〕
自転車用ギアシフト装置（８）を電子制御する方法であって、
ａ）同心状の少なくとも３つの歯車（１１，１２）のうちの第１の歯車に係合する位置に伝動チェーン（１３）を位置付けるための、アクチュエータ（１４，１５）に対する第１の実際の指令値（Ｈ _Ａ；Ｋ _Ａ）、および前記歯車（１１，１２）のうちの第２の歯車に係合する位置に前記チェーン（１３）を位置付けるための、前記アクチュエータ（１４，１５）に対する第２の実際の指令値（Ｈ _Ｂ；Ｋ _Ｂ）を検出する過程（１１０，１２０）と、
ｂ）各歯車（１１，１２）について、その歯車（１１，１２）に係合する位置に前記チェーン（１３）を位置付けるための、前記アクチュエータ（１４，１５）に対する理論的な公称指令値（Ｑ _ｉ；Ｓ _ｉ）を決定する過程（１３０）と、
ｃ）前記歯車（１１，１２）のうち、少なくとも、前記第１および前記第２の歯車以外の歯車について、それぞれ、前記公称指令値（Ｑ _ｉ；Ｓ _ｉ）ならびに前記第１および前記第２の実際の指令値（Ｈ _Ｂ，Ｈ _Ａ；Ｋ _Ｂ，Ｋ _Ａ）に基づき、前記アクチュエータ（１４，１５）に対する実際の指令値（Ｈ _Ｉ；Ｋ _Ｉ）を算出する過程（１４０）とを備えた、自転車用ギアシフト装置の電子制御方法。
〔態様２〕
態様１に記載の自転車用ギアシフト装置の電子制御方法において、前記アクチュエータ（１４，１５）に対する公称指令値（Ｑ _ｉ；Ｓ _ｉ）を決定する前記過程ｂ（１３０）が、メモリ（４４）から数値テーブル（６０，６５）を読み出すことを含む、自転車用ギアシフト装置の電子制御方法。
〔態様３〕
態様１または２に記載の自転車用ギアシフト装置の電子制御方法において、前記実際の指令値（Ｈ _Ｉ；Ｋ _Ｉ）を算出する過程は、一対の歯車（１１．１２）の各歯車に関連する実際の指令値（Ｈ _Ｉ；Ｋ _Ｉ）の差分（Ｈ _Ｘ −Ｈ _Ｙ；Ｋ _Ｘ −Ｋ _Ｙ）が、当該一対の歯車（１１，１２）の各歯車に関連する公称指令値（Ｑ _ｉ；Ｓ _ｉ）の差分（Ｑ _Ｘ −Ｑ _Ｙ；Ｓ _Ｘ −Ｓ _Ｙ）に比例すると仮定して実行される、自転車用ギアシフト装置の電子制御方法。
〔態様４〕
態様３に記載の自転車用ギアシフト装置の電子制御方法において、前記比例定数は、前記第１の歯車と第２の歯車にそれぞれ関連する実際の指令値の差分（Ｈ _Ａ −Ｈ _Ｂ；Ｋ _Ａ −Ｋ _Ｂ）と前記第１の歯車と第２の歯車にそれぞれ関連する公称指令値の差分（Ｑ _Ａ −Ｑ _Ｂ；Ｓ _Ａ −Ｓ _Ｂ）との比に等しい、自転車用ギアシフト装置の電子制御方法。
〔態様５〕
態様１から４のいずれか一態様に記載の自転車用ギアシフト装置の電子制御方法において、前記第１の歯車は、最小径を有する歯車もしくは最小径を有する歯車の直ぐ隣に位置する歯車であり、および／または、前記第２の歯車は、最大径を有する歯車もしくは最大径を有する歯車の直ぐ隣に位置する歯車である、自転車用ギアシフト装置の電子制御方法。
〔態様６〕
態様１から５のいずれか一態様に記載の自転車用ギアシフト装置の電子制御方法において、前記公称指令値（Ｓ _ｉ）の参照系の原点、および前記実際の指令値（Ｋ _ｉ）の参照系の原点が、前記第１の歯車に選択される、自転車用ギアシフト装置の電子制御方法。
〔態様７〕
態様１から６のいずれか一態様に記載の自転車用ギアシフト装置の電子制御方法において、前記過程ｃが、
ｄ）前記歯車（１１，１２）のうち、少なくとも、前記第１および前記第２の歯車以外の歯車について、それぞれ、（i）その歯車に関連する公称指令値と当該歯車の直前の歯車に関連する公称指令値との差分（Ｑ _ｉ −Ｑ _ｉ−１；Ｓ _ｉ −Ｓ _ｉ−１）と、（ii）前記第１の歯車に関連する公称指令値と前記第２の歯車に関連する公称指令値との差分（Ｑ _Ａ −Ｑ _Ｂ；Ｓ _Ａ −Ｓ _Ｂ）との比（Ｇ _ｉ）を算出する副過程（１５０）であって、前記直前の歯車が存在しない場合には、前記直前の歯車に関連する公称指令値をゼロと仮定する副過程（１５０）と、
ｅ）前記歯車（１１，１２）のうち、少なくとも、前記第１および前記第２の歯車以外の歯車について、それぞれ、（i）その歯車の直前の歯車に関連する実際の指令値（Ｈ _ｉ−１；Ｋ _ｉ−１）と、（ii）前記副過程ｄで算出した前記比（Ｇ _ｉ）と前記過程ａで検出した前記第１の歯車と前記第２の歯車に関連した実際の指令値の差分（Ｈ _Ａ −Ｈ _Ｂ；Ｋ _Ａ −Ｋ _Ｂ）との積との代数和を算出する副過程（１６０）であって、前記直前の歯車が存在しない場合には、前記直前の歯車に関連する実際の指令値をゼロと仮定する副過程（１６０）とを有する、自転車用ギアシフト装置の電子制御方法。
〔態様８〕
態様１から７のいずれか一態様に記載の自転車用ギアシフト装置の電子制御方法において、前記ギアシフト装置（８）の設定または調節の動作モードに、前記過程ａからｃが含まれる一方、走行動作モードにおいて、算出された前記実際の指令値（Ｈｉ；Ｋｉ）のうちの１つの指令値に従って前記アクチュエータ（１４，１５）に指令することによってギアシフトを作動する過程を備えた、自転車用ギアシフト装置の電子制御方法。
〔態様９〕
態様８に記載の自転車用ギアシフト装置の電子制御方法において、前記走行動作モード時に、前記実際の指令値（Ｈ _ｉ；Ｋ _ｉ）の有効なセットが存在しない場合、前記公称指令値（Ｑ _ｉ；Ｓ _ｉ）のうちの１つの指令値に従って前記アクチュエータ（１４，１５）に指令することによってギアシフトを作動する過程を備えた、自転車用ギアシフト装置の電子制御方法。
〔態様１０〕
電子サーボ支援型の自転車用ギアシフト装置（８）であって、
チェーン（１３）および歯車（１１，１２）を有し、ペダルクランク（７）の軸から前記自転車（１）の駆動輪（４）に運動を伝達する伝動システムであって、前記ペダルクランク（７）の軸または前記駆動輪（４）の軸と同心状の少なくとも３つの歯車（１１，１２）を有する伝動システムと、
同心状の前記少なくとも３つの歯車（１１，１２）のうちの予め選択された歯車（１１，１２）と係合するように前記チェーン（１３）を移動させる、チェーンガイド要素および当該チェーンガイド要素のアクチュエータを有する、少なくとも１つのディレイラ（１４，１５）と、
態様１から９のいずれか一態様に記載の電子制御方法を実行するモジュールを有する制御電子機器（４０）とを備えた、電子サーボ支援型の自転車用ギアシフト装置。
〔態様１１〕
態様１０に記載の電子サーボ支援型の自転車用ギアシフト装置において、前記アクチュエータが、適切な数のステップで駆動される直流ブラシモータ（１６，１７）を有し、前記適切な数のステップの各ステップは、一回転のうちの何分の一（好ましくは一回転のうちの３２分の１）に相当する、電子サーボ支援型の自転車用ギアシフト装置。
〔態様１２〕
自転車のディレイラ（１４，１５）であって、
同心状の少なくとも３つの歯車（１１，１２）のうちの予め選択された歯車（１１，１２）と係合するようにチェーン（１３）を移動させる、チェーンガイド要素および当該チェーンガイド要素のアクチュエータと、
態様１から９のいずれか一態様に記載の電子制御方法を実行するモジュールを有する制御電子機器（４０）とを備えた、自転車のディレイラ。
〔態様１３〕
態様１０または１１に記載の電子サーボ支援型の自転車用ギアシフト装置を備えた自転車。