JP2013002926A - Route search device and route information generation method - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To search for a route according to the driving easiness of each link on the basis of a psychological condition of a driver.SOLUTION: A route search device 100 comprises a control device 10 executing the functions of: obtaining a pickup image of a driver at an observation timing; extracting feature zones of the driver's face to calculate their indication amounts; determining a psychological condition level at the observation timing on the basis of the degree of correlation between the calculated indication amount and a reference indication amount being reference; specifying a travel link where the driver exists at the observation timing; calculating a difficulty evaluation value of the travel link on the basis of the psychological condition level; storing or updating the difficulty evaluation value of a link contained in map information 200 on the basis of the difficulty evaluation value of the travel link; calculating the degree of travel difficulty based on the difficulty evaluation value of each link in a searched route by referring to the map information 200; and searching for a recommended route with a low degree of travel difficulty.

Description

本発明は、ドライバが運転しやすい経路を探索する経路探索装置及びドライバが運転しやすい経路に関係する情報を作成する経路情報作成方法に関するものである。   The present invention relates to a route search device that searches for a route that is easy for a driver to drive and a route information creation method that creates information related to a route that is easy for a driver to drive.

出発地から目的地に至る候補経路の道路区間に付加された蛇行度合を読み出し、複数の候補経路の蛇行度合が所定値以下の道路区間からなる候補経路を推奨経路として提示するナビゲーション装置が知られている(特許文献1)。   A navigation device is known that reads out the meandering degree added to the road section of the candidate route from the starting point to the destination, and presents the candidate route consisting of road sections whose meandering degree of a plurality of candidate routes is a predetermined value or less as a recommended route. (Patent Document 1).

特開2000−121374号公報JP 2000-121374 A

しかしながら、運転がしやすい又は運転がしにくいという認識はドライバごとに異なるものであり、全てのドライバが蛇行度合の大きい経路が運転しにくいと感じるとは限らないため、経路の蛇行度合に基づいて各ドライバの運転のしやすさを正確に判断することが難しいという問題がある。   However, the recognition that it is easy to drive or difficult to drive is different for each driver, and not all drivers feel that it is difficult to drive a route with a high degree of meandering, so it is based on the degree of meandering of the route. There is a problem that it is difficult to accurately determine the ease of driving of each driver.

本発明が解決しようとする課題は、過去の経路走行時におけるドライバ自身の心理状態に基づき、そのドライバの観点において運転しやすい経路を探索する経路探索装置及び経路情報作成方法を提供することである。   The problem to be solved by the present invention is to provide a route search device and a route information creation method for searching for a route that is easy to drive from the viewpoint of the driver based on the driver's own psychological state during past route travel. .

本発明は、観察タイミングにおいて撮像されたドライバの顔の特徴領域の指標量に基づいてドライバの心理状態のレベルを判定し、この判定結果に基づいて走行リンクの難易評価値を算出し、経路探索に用いられる地図情報に含まれるリンクの難易評価値を記憶又は更新することにより、上記課題を解決する。   The present invention determines the level of the driver's psychological state based on the index amount of the feature region of the driver's face captured at the observation timing, calculates the difficulty evaluation value of the traveling link based on the determination result, and searches for the route The problem is solved by storing or updating the difficulty evaluation value of the link included in the map information used in the above.

本発明によれば、運転中のドライバの表情から求めた心理状態レベルに基づくリンクの難易評価値を地図情報上に記憶するので、ドライバ自身が過去の運転において実際に感じた運転のし易さ又は運転のし難さが反映された経路の情報を得ることができる。この経路情報を含む地図情報を用いることにより、各ドライバの観点において運転がしやすく、走行が容易であると感じる経路を探索することができる。   According to the present invention, since the difficulty evaluation value of the link based on the psychological state level obtained from the facial expression of the driver while driving is stored on the map information, the ease of driving actually felt by the driver himself in the past driving is stored. Alternatively, it is possible to obtain route information that reflects the difficulty of driving. By using the map information including the route information, it is possible to search for a route that is easy to drive from the viewpoint of each driver and feels easy to travel.

本発明の実施形態を適用したナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the navigation apparatus to which embodiment of this invention is applied. 本発明の実施形態の心理状態判定処理の内容を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the content of the psychological state determination process of embodiment of this invention. 本発明の実施形態の心理状態判定処理に用いられる特徴領域を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the characteristic area | region used for the psychological state determination process of embodiment of this invention. 心理状態レベルの定義の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the definition of a psychological state level. 本発明の実施形態における各経路の走行難易度の算出処理の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the calculation process of the travel difficulty of each path | route in embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る経路探索装置の地図情報の更新処理の制御手順を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the control procedure of the update process of the map information of the route search apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る経路探索装置の推奨経路の探索処理の制御手順を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the control procedure of the search process of the recommended route of the route search apparatus which concerns on embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る経路探索装置を、車両の走行をサポートし、経路案内情報を提供するナビゲーション装置1000に適用した場合を例にして説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, a case where the route search device according to the present invention is applied to a navigation device 1000 that supports driving of a vehicle and provides route guidance information will be described as an example.

図1は、本実施形態に係る経路探索装置100を含むナビゲーション装置1000のブロック構成図である。図1に示すように、本実施形態のナビゲーション装置1000は、車両に設置されたカメラ1と、経路探索装置100と、地点情報210及びリンク情報220を含み、読み込み及び書き込みが可能な地図情報200と、GPS(Global Positioning System)310等の地点検出装置を備えた現在位置検出装置300と、ディスプレイ410及びスピーカ420を含む出力装置400と、外部との通信が可能な通信装置500とを備えることができる。これらの各装置はCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。また、本実施形態のナビゲーション装置1000は、外部の地図情報提供サーバ(コンピュータ)600と通信により情報の授受が可能な構成とすることができる。この場合において、ナビゲーション装置1000は、地図情報提供サーバ600が備える地図情報を用いて経路の探索を行うことができる。   FIG. 1 is a block configuration diagram of a navigation device 1000 including a route search device 100 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, a navigation device 1000 according to the present embodiment includes a camera 1 installed in a vehicle, a route search device 100, point information 210 and link information 220, and map information 200 that can be read and written. A current position detection device 300 including a point detection device such as a GPS (Global Positioning System) 310, an output device 400 including a display 410 and a speaker 420, and a communication device 500 capable of communication with the outside. Can do. Each of these devices is connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN, and can exchange information with each other. Further, the navigation apparatus 1000 of the present embodiment can be configured to be able to exchange information by communicating with an external map information providing server (computer) 600. In this case, the navigation apparatus 1000 can search for a route using the map information provided in the map information providing server 600.

カメラ1は、CCD(Charge Coupled Devices)等の撮像素子を用いて構成され、ドライバ(ドライバ)の顔を撮像するため、ドライバの頭部領域を撮像可能な位置に設置されている。カメラ1は、所定の観察タイミングにおいてドライバの顔を含む頭部領域を撮像し、撮像した撮像画像を撮像タイミングの情報を付して経路探索装置100に送出する。観察タイミングは任意に設定することができ、所定周期で発生するタイミングとしてもよいし、所定時間内に設定された複数のタイミングとしてもよい。本実施形態では、所定の時間長(数分以上)の観察時間を設け、この観察時間内に複数回の観察タイミング(撮像タイミング)を設定する。カメラ1は、撮像した撮像画像を撮像タイミング(観察タイミング)の情報を付して経路探索装置100に送出する。   The camera 1 is configured using an image sensor such as a charge coupled device (CCD), and is installed at a position where the head region of the driver can be imaged in order to capture the face of the driver (driver). The camera 1 captures the head region including the driver's face at a predetermined observation timing, sends the captured image to the route search apparatus 100 with information on the imaging timing. The observation timing can be arbitrarily set, and may be a timing that occurs at a predetermined cycle or may be a plurality of timings set within a predetermined time. In the present embodiment, an observation time having a predetermined time length (several minutes or more) is provided, and a plurality of observation timings (imaging timings) are set within the observation time. The camera 1 sends the captured image to the route search apparatus 100 with information on the imaging timing (observation timing).

図1に示すように、本実施形態に係る経路探索装置100の制御装置10は、地図情報200を更新し、推奨経路を探索するプログラムが格納されたROM(Read Only Memory)12と、このROM12に格納されたプログラムを実行することで、経路探索装置100として機能する動作回路としてのCPU(Central Processing Unit)11と、アクセス可能な記憶装置として機能するRAM(Random Access Memory)13と、を備えている。   As shown in FIG. 1, the control device 10 of the route search apparatus 100 according to the present embodiment updates a map information 200 and stores a ROM (Read Only Memory) 12 in which a program for searching for a recommended route is stored, and the ROM 12. A CPU (Central Processing Unit) 11 as an operation circuit that functions as the route search device 100 and a RAM (Random Access Memory) 13 that functions as an accessible storage device are provided. ing.

本実施形態に係る経路探索装置100の制御装置10は、画像取得機能と、指標量算出機能と、相関度算出機能と、判定機能と、評価値算出機能と、更新機能と、経路探索機能とを実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。   The control device 10 of the route search device 100 according to the present embodiment includes an image acquisition function, an index amount calculation function, a correlation degree calculation function, a determination function, an evaluation value calculation function, an update function, and a route search function. Each function can be executed by the cooperation of the software for realizing the above and the hardware described above.

以下、本発明の本実施形態に係る経路探索装置100が実現する各機能について説明する。   Hereinafter, each function realized by the route search device 100 according to this embodiment of the present invention will be described.

まず、本実施形態に係る経路探索装置100の画像取得機能について説明する。本実施形態の経路探索装置100の制御装置10は、カメラ1が観察タイミングとして設定された所定時間長の観察時間内に撮像した、複数の撮像画像を取得する。各撮像画像には撮像時刻情報が付されており、所定の観察時間内に撮像された撮像画像ごとにグループ化されている。経路探索装置100は、所定周期で到来する観察タイミングにおいて撮像された撮像画像を逐次取得することもできる。   First, the image acquisition function of the route search device 100 according to the present embodiment will be described. The control device 10 of the route search device 100 according to the present embodiment acquires a plurality of captured images captured by the camera 1 within a predetermined observation time set as the observation timing. Each captured image is attached with imaging time information, and is grouped for each captured image captured within a predetermined observation time. The route search apparatus 100 can also sequentially acquire captured images captured at observation timings that arrive at a predetermined period.

特に限定されないが、観察タイミングとして設定される観察時間は、数秒から数分、又は数分から数時間の任意の長さとすることができ、観察時間内における撮像回数も任意に設定することができる。本実施形態では、観察時間を3分〜30分程度に設定する。シャッタースピードに応じた一瞬の時間ではなく、比較的長い数分から数時間の観察時間に渡ってドライバの顔の表情を観察することにより、比較的長い時間に渡ってドライバの心理状態を支配するドライバの気分を判定することができる。   Although not particularly limited, the observation time set as the observation timing can be an arbitrary length of several seconds to several minutes, or several minutes to several hours, and the number of imaging within the observation time can also be arbitrarily set. In this embodiment, the observation time is set to about 3 to 30 minutes. A driver who controls the driver's psychological state over a relatively long period of time by observing the facial expression of the driver over a relatively long period of time ranging from several minutes to several hours rather than an instant depending on the shutter speed. Can be determined.

次に、本実施形態に係る経路探索装置100の指標量算出機能について図2及び図3に基づいて説明する。なお、本実施形態の制御装置10は、撮像画像のデータを解析し、撮像画像のデータから処理対象に対応する画像を抽出し、抽出された画像に基づいて処理対象の評価をすることができる画像処理コントロールユニット(Image Processing Control Unit: IPCU)を備え、本実施形態の処理に必要な画像処理を行うことができる。   Next, the index amount calculation function of the route search device 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. In addition, the control apparatus 10 of this embodiment can analyze the data of a captured image, extract the image corresponding to a process target from the data of a captured image, and can evaluate a process target based on the extracted image. An image processing control unit (IPCU) is provided, and image processing necessary for the processing of this embodiment can be performed.

図2に示すように、推定量の算出を行うにあたり、本実施形態に係る経路探索装置100の制御装置10は、取得された複数の撮像画像について、ドライバの顔が正面方向を向いているか否か及びドライバの顔が隠されているか否かを判断し、ドライバの顔が正面方向を向いており、ドライバの顔が隠されていないと判断された撮像画像を選択する。撮像画像に隠れ部分があるか否かは、処理対象となる顔の外形線の態様、顔の基準形状、顔の面積等に基づいて判断することができる。また、顔が正面を向いているか否かは、撮像画像から抽出された顔画像の三次元座標の座標軸(図3のXYZ座標を参照)の方向に基づいて判断することができる。選択された隠れ部分が無く、正面を向いた撮像画像は次に説明する特徴領域の抽出処理に用いられる。   As shown in FIG. 2, when calculating the estimated amount, the control device 10 of the route search device 100 according to the present embodiment determines whether the driver's face is facing the front direction with respect to the plurality of acquired captured images. And whether or not the driver's face is hidden is selected, and a captured image that is determined that the driver's face is facing forward and the driver's face is not hidden is selected. Whether or not there is a hidden part in the captured image can be determined based on the form of the outline of the face to be processed, the reference shape of the face, the area of the face, and the like. Also, whether or not the face is facing the front can be determined based on the direction of the coordinate axes (see XYZ coordinates in FIG. 3) of the three-dimensional coordinates of the face image extracted from the captured image. The picked-up image that has no selected hidden portion and faces the front is used for the feature region extraction process described below.

本実施形態に係る経路探索装置100は、図2に示すように、取得した各撮像画像からドライバの顔の特徴領域に対応するパッチをそれぞれ抽出する。   As illustrated in FIG. 2, the route search device 100 according to the present embodiment extracts patches corresponding to the feature region of the driver's face from each acquired captured image.

図3はドライバの顔の特徴領域の一例を示す。図3は、ドライバの顔が図面の紙面と垂直方向(Z軸方向)に向いている、すなわちドライバの顔が正面を向いている図である。本実施形態の経路探索装置100では、左右の眉の間の額領域(又は眉間領域)、眉間から鼻先までの部分であり、鼻筋に相当する鼻梁領域、左右の目の下であり鼻の左右の右頬領域及び左頬領域、口の左右の窪みであり、笑ったときに凹みが深くなる右笑窪領域及び左笑窪領域、口の下にある顎領域を、特徴領域として定義する。   FIG. 3 shows an example of a feature region of the driver's face. FIG. 3 is a diagram in which the driver's face is oriented in the direction perpendicular to the drawing sheet (Z-axis direction), that is, the driver's face is facing the front. In the route search device 100 of the present embodiment, the forehead region between the left and right eyebrows (or the region between the eyebrows), the portion from the eyebrows to the tip of the nose, the nasal bridge region corresponding to the nose muscles, the right and left of the nose The cheek area, the left cheek area, the left and right dents of the mouth, the right laugh area and the left laugh area where the dent deepens when laughing, and the jaw area under the mouth are defined as feature areas.

本実施形態の経路探索装置100においては、ドライバの顔の眉間又は頬領域のうち、何れか一つ以上の特徴領域を撮像画像から抽出する。気分の判定処理において、抽出する特徴領域は、上述の各領域の全部であってもよいし、一部であってもよい。   In the route search device 100 of the present embodiment, one or more feature regions are extracted from the captured image among the eyebrows or cheek regions of the driver's face. In the mood determination process, the feature region to be extracted may be all or a part of the above-described regions.

特に限定されないが、本実施形態の経路探索装置100は、正面を向いた顔を撮像した撮像画像から、左右の目、鼻、口の位置を抽出し、目、鼻、口の配置及び位置関係に基づいて上述の各特徴領域に対応する各パッチの画像データを抽出する。抽出した各特徴領域は、特徴領域ごとに識別され、次の相関度の算出処理に用いられる。なお、特徴領域の抽出手法は限定されず、出願時に知られた手法を適宜に用いることができる。   Although not particularly limited, the route search device 100 of the present embodiment extracts the positions of the left and right eyes, nose, and mouth from a captured image obtained by capturing a face facing the front, and the arrangement and positional relationship of the eyes, nose, and mouth. The image data of each patch corresponding to each feature area described above is extracted based on the above. Each extracted feature region is identified for each feature region, and used for the next correlation degree calculation process. Note that the feature region extraction method is not limited, and a method known at the time of filing can be used as appropriate.

そして、本実施形態の経路探索装置100は、抽出された観察時間(観察タイミング)における各特徴領域の指標量をそれぞれ算出する。図2に示すように、本実施形態の経路探索装置100は、特徴領域に対応する各パッチの画像データを取得し、特徴領域ごとの観察時間Tにおける指標量をそれぞれ算出する。本実施形態において算出される指標量の内容は、特徴領域に表わされた特徴量を示すものであれば特に限定されず、その算出手法も限定されない。本実施形態では、ある主成分に関する総合的な指標を統計的に設定し,変数間の関係を把握するための主成分分析(PCA: Principal Component Analysis)を用いて主成分スコア(指標量)を求める。特徴領域ごとの観察時間Tにおける指標量は、出願時に知られた分析手法、統計手法などを適宜に用いることができる。   Then, the route search device 100 according to the present embodiment calculates the index amount of each feature region in the extracted observation time (observation timing). As illustrated in FIG. 2, the route search device 100 according to the present embodiment acquires image data of each patch corresponding to a feature region, and calculates an index amount at the observation time T for each feature region. The content of the index amount calculated in the present embodiment is not particularly limited as long as it indicates the feature amount represented in the feature region, and the calculation method is not limited. In this embodiment, a comprehensive index for a certain principal component is statistically set, and a principal component score (index amount) is calculated using a principal component analysis (PCA) for grasping a relationship between variables. Ask. As the index amount at the observation time T for each feature region, an analysis method, a statistical method, or the like known at the time of filing can be used as appropriate.

次に、本実施形態に係る経路探索装置100の相関度算出機能について説明する。本実施形態の経路探索装置100の制御装置10は、今回相関度の算出が行われる観察タイミング(観察時間T)に撮像された撮像画像を用いて、先に説明した手法により算出された特徴領域ごとの観察時間Tにおける主成分スコア(指標量)を得るとともに、ドライバが平常状態である基準観察時間T0において予め算出された各特徴領域の基準指標量をRAM13から読みだす。この基準指標量は、予め算出しておきRAM13に記憶しておくことができる。   Next, the correlation degree calculation function of the route search device 100 according to the present embodiment will be described. The control device 10 of the route search device 100 according to the present embodiment uses the captured image captured at the observation timing (observation time T) when the correlation degree is calculated this time, and the feature region calculated by the method described above. The main component score (index amount) at each observation time T is obtained, and the reference index amount of each feature region calculated in advance at the reference observation time T0 when the driver is in a normal state is read from the RAM 13. This reference index amount can be calculated in advance and stored in the RAM 13.

そして、本実施形態の経路探索装置100は、観察時間Tにおける指標量(主成分スコア)に対応する観察ベクトルと、基準指標量(基準となる主成分スコア)に対応する固有ベクトルとの相関度βiを下掲の数1の式により算出することができる。なお、相関度の算出手法は特に限定されず、他の相関度の算出手法を用いることができる。
Then, the route search device 100 of the present embodiment correlates the degree of correlation βi between the observation vector corresponding to the index amount (principal component score) at the observation time T and the eigenvector corresponding to the reference index amount (reference principal component score). Can be calculated by the following equation (1). The correlation degree calculation method is not particularly limited, and other correlation degree calculation methods can be used.

続いて、本実施形態に係る経路探索装置100の判定機能について説明する。本実施形態の経路探索装置100の制御装置10は、算出された相関度に基づいてドライバの気分の度合いを判定する。   Next, the determination function of the route search device 100 according to the present embodiment will be described. The control device 10 of the route search device 100 according to the present embodiment determines the driver's mood level based on the calculated degree of correlation.

本実施形態の経路探索装置100は、図2に示すように、各特徴領域の相関度について、緊張レベルに応じた相関度と、イライラレベルに応じた相関度を求め、これらの各相関度を加えて総合的な相関度を算出し、総合的な相関度に基づいて観察時間Tにおける心理状態レベル(気分レベル)を判断する。特に限定されないが、本実施形態において、経路探索装置100は、緊張レベルに応じた相関度を顔の頬領域(特徴領域)の指標量に基づいて算出し、イライラレベルに応じた相関度を顔の眉間領域(特徴領域)の指標量に基づいて算出することができる。   As shown in FIG. 2, the route search device 100 according to the present embodiment obtains a correlation degree according to the tension level and a correlation degree according to the frustration level for the correlation degree of each feature region, and calculates each of these correlation degrees. In addition, an overall correlation is calculated, and a psychological state level (a mood level) at the observation time T is determined based on the overall correlation. Although not particularly limited, in the present embodiment, the route search device 100 calculates the correlation according to the tension level based on the index amount of the cheek region (feature region) of the face, and calculates the correlation according to the frustration level. It can be calculated based on the index amount of the eyebrow area (characteristic area).

特に限定されないが、本実施形態の経路探索装置100は、ドライバの気分の度合いを、喜び、楽しみといった積極的な心理であるポジティブレベルと、怒り、哀しみ、恐れ、恐怖といった消極的な心理であるネガティブレベルとの2つの区分に分けることができる。また、本実施形態の経路探索装置100は、ドライバの気分の度合いを、第1〜第4の四つのレベルに区分して判定することができる。これらの気分の度合いの定義例を図4に示す。図4に示すように、本実施形態では、心理状態野カテゴリに応じて2つのレベルに分ける手法と、覚醒度の高さに応じて気分を4つのレベルに分ける手法を提案するが、心理状態レベルの態様はこれらに限定されるものではない。なお、所定長さの観察時間において継続して示される心理状態(気分)のレベルはドライバ自身が自覚できない場合があるので、各気分のレベルをドライバ自身が自覚することができる感情の種別を用いて表現すると、本実施形態の心理状態(気分)のレベルは、平常な状態である第1レベル、緊張を感じやすい傾向にある第2レベル、怒りを感じやすい傾向にある第3レベル、及び激しい怒りを感じやすい傾向にある第4レベルと表現することができる。   Although not particularly limited, the route search device 100 according to the present embodiment has a positive level that is an active psychology such as joy and fun and a negative psychology such as anger, sadness, fear, and fear. It can be divided into two categories: negative level. In addition, the route search device 100 according to the present embodiment can determine the degree of the driver's mood by classifying the level into four first to fourth levels. A definition example of these mood levels is shown in FIG. As shown in FIG. 4, in this embodiment, a method of dividing the level into two levels according to the psychological state field category and a method of dividing the mood into four levels according to the level of arousal level are proposed. The mode of the level is not limited to these. In addition, since the driver himself / herself may not be aware of the level of the psychological state (mood) continuously displayed during the observation time of a predetermined length, the type of emotion that the driver himself / herself can recognize each mood level is used. In other words, the psychological state (mood) level of the present embodiment is the first level that is normal, the second level that tends to feel tension, the third level that tends to feel anger, and intense. It can be expressed as the fourth level which tends to feel anger.

本実施形態に係る経路探索装置100は、算出された相関度に基づいて判定された気分の度合いと観察時間Tとを対応づけて少なくとも一時的に記憶する。   The route search device 100 according to the present embodiment stores at least temporarily the degree of mood determined based on the calculated degree of correlation and the observation time T in association with each other.

次に、本実施形態に係る経路探索装置100の評価値算出機能について説明する。本実施形態に係る経路探索装置100は、観察タイミングにおけるドライバの心理状態のレベルに基づいて、観察タイミングにおいてドライバが存在する観察位置を含む走行リンクの運転し易さを示す難易評価値(Weight)を算出する。   Next, the evaluation value calculation function of the route search device 100 according to the present embodiment will be described. The route search apparatus 100 according to the present embodiment, based on the level of the driver's psychological state at the observation timing, the difficulty evaluation value (Weight) indicating the ease of driving the travel link including the observation position where the driver exists at the observation timing. Is calculated.

本実施形態に係る経路探索装置100は、リンクを定義する二つのノードのうち終端を通過したときにリンクごとの難易評価値を算出する。もちろん、目的地に到達し、一つのトリップが完了したときに出発地から目的地に至るまでに走行した全リンクの難易評価値を算出してもよい。   The route search apparatus 100 according to the present embodiment calculates a difficulty evaluation value for each link when the end of the two nodes defining the link passes. Of course, it is also possible to calculate the difficulty evaluation values of all the links that have traveled from the departure point to the destination when the destination is reached and one trip is completed.

本実施形態に係る経路探索装置100は、観察タイミング(観察時間)におけるドライバの心理状態レベルを数値化するため、心理状態レベルごとに与える評価値Lを定義している。本実施形態の心理状態レベルと評価値Lとは、以下に示す数1の関係を有する。つまり、心理状態が平常に近い第1レベル(L1)ほど評価値は大きな値となり、覚醒度の高い心理状態に近い第4レベル(L4)ほど評価値は小さい値となる。
The route search apparatus 100 according to the present embodiment defines an evaluation value L to be given for each psychological state level in order to quantify the driver's psychological state level at the observation timing (observation time). The psychological state level of this embodiment and the evaluation value L have the relationship of the following formula 1. That is, the evaluation value becomes larger as the first level (L1) whose psychological state is close to normal, and the evaluation value becomes smaller as the fourth level (L4) is closer to the psychological state having a high arousal level.

特に限定されないが、本実施形態では、表1に示すように、心理状態をレベル1が属するポジティブレベルには正の評価値Lが与えられ、レベル2〜4が属するネガティブレベルには負の評価値が与えることができる。この評価値の設定は任意に定義することができ、ポジティブレベルに負の評価値Lを与え、ネガティブレベルに正の評価値を与えてもよい。
Although not particularly limited, as shown in Table 1, in this embodiment, a positive evaluation value L is given to the positive level to which the level 1 belongs, and a negative evaluation to the negative level to which the levels 2 to 4 belong, as shown in Table 1. A value can be given. The setting of the evaluation value can be arbitrarily defined, and a negative evaluation value L may be given to the positive level and a positive evaluation value may be given to the negative level.

本実施形態に係る経路探索装置100は、各リンクの開始点の通過時から終端点を通過するまでの間に設定された観察タイミングにおいて判定された心理状態レベルに基づいて、その走行リンクの難易評価値(Weight)を求める。求められた難易評価値(Weight)は走行リンクと対応づけて地図情報200に少なくとも一時的に記憶される。ちなみに、難易評価値(Weight)の観察タイミング(観察時間)は識別可能であるので、観察タイミングにおける観察位置を含む走行リンクが特定すれば、難易評価値(Weight)と走行リンクとを対応づけることができる。なお、地図情報200は、リンクの長さ、リンクを定義するノードの位置情報、リンクに含まれる地点情報、リンクの運転し易さを示す難易評価値を含むリンク情報220を読み込み可能な状態で備えている。   The route search device 100 according to the present embodiment determines the difficulty of the travel link based on the psychological state level determined at the observation timing set between the time when the start point of each link passes and the time when the link passes the end point. Obtain the evaluation value (Weight). The obtained difficulty evaluation value (Weight) is stored at least temporarily in the map information 200 in association with the travel link. Incidentally, since the observation timing (observation time) of the difficulty evaluation value (Weight) can be identified, if the traveling link including the observation position at the observation timing is identified, the difficulty evaluation value (Weight) and the traveling link are associated with each other. Can do. The map information 200 can read link information 220 including link length, node position information defining the link, point information included in the link, and difficulty evaluation value indicating the ease of driving the link. I have.

また、本実施形態の経路探索装置100は、出発地から目的地に至る一つのトリップが終わる度に、各リンクの難易評価値(Weight)を補正するための更新値(Weight link renew)を算出することができる。本実施形態では、現在、地図情報200に記憶されている判断対象となる走行リンクの難易評価値:Weight link current)と、今回の処理において算出された走行リンクの難易評価値とに基づく補正値とに基づいて、新たに地図情報200に記録されるべき難易評価値の更新値(Weight link renew)を算出することができる。   In addition, the route search device 100 according to the present embodiment calculates an update value (Weight link renew) for correcting the difficulty evaluation value (Weight) of each link every time one trip from the departure place to the destination ends. can do. In the present embodiment, the correction value based on the difficulty evaluation value of the travel link that is the determination target currently stored in the map information 200 and the difficulty evaluation value of the travel link calculated in the current process. Based on the above, an update value (Weight link renew) of the difficulty evaluation value to be newly recorded in the map information 200 can be calculated.

特に限定されないが、本実施形態における補正値は、処理対象となる走行リンクの走行時に判定された心理状態のレベルに最も影響を与える心理状態レベルの支配値(mood_level(link current)と、前回の更新タイミングから今回の更新タイミングまでに走行した更新対象経路に含まれるリンクの難易評価値の中央値、最頻値、平均値その他の代表値に基づく補正因子とを用いて求めることができる。   Although not particularly limited, the correction value in the present embodiment is a psychological state level control value (mood_level (link current) that most affects the level of the psychological state determined during the travel of the travel link to be processed, and the previous value. It can be obtained using a correction factor based on the median value, mode value, average value, and other representative values of the difficulty evaluation values of the links included in the update target route traveled from the update timing to the current update timing.

本実施形態における心理状態レベルの支配値(mood_level(link current)は、ある走行リンクの走行時に判定された心理状態レベルのうち、判定回数が最も多い心理状態レベルや、ある走行リンクの走行時に判定された心理状態レベルのうち、各心理状態レベルで走行した距離や時間が最も長い心理状態レベルとすることができる。たとえば、所定周期で心理状態レベルを判定した場合において、10kmのリンクのうち、7kmのリンクで同じレベル3の心理状態であると判定されたときは、支配値が評価値Lの「−0.2」又はこれに応じた値とすることができる。また、走行リンクの通過時間において、100個の判定結果のうち70個の判定結果がレベル3の心理状態であるときも、支配値が評価値Lの「−0.2」又はこれに応じた値とすることができる。   The dominant value (mood_level (link current)) of the psychological state level in the present embodiment is determined when the psychological state level having the highest number of determinations among the psychological state levels determined at the time of traveling on a certain traveling link or when traveling on a certain traveling link. Among the psychological state levels, the distance and time traveled at each psychological state level can be set to the longest psychological state level, for example, when the psychological state level is determined at a predetermined cycle, When it is determined that the psychological state of the same level 3 is found on the 7 km link, the control value can be set to “−0.2” of the evaluation value L or a value corresponding thereto. Even when 70 determination results out of 100 determination results are level 3 psychological states in time, the dominant value is “−0.2” of the evaluation value L or a value corresponding thereto. Can do.

難易評価値の更新値(Weight link renew)を求める式の一例を下式(数3)に示す。
An example of a formula for obtaining the updated value (Weight link renew) of the difficulty evaluation value is shown in the following formula (Formula 3).

数3に示すように、本実施形態では、前回までの処理において算出され、地図情報200に記憶されている現在の難易評価値(Weight link current)に、心理状態レベルの支配値(mood_level(link current)を、前回の更新タイミングから今回の更新タイミングまでに走行した更新対象経路に含まれるリンクの難易評価値の平均値である補正因子で除した補正因子を加えて、難易評価値の更新値(Weight link renew)を算出する。   As shown in Equation 3, in the present embodiment, the psychological state level control value (mood_level (link) is added to the current difficulty evaluation value (Weight link current) calculated in the previous processing and stored in the map information 200. current) divided by the correction factor that is the average value of the difficulty evaluation values of the links included in the route to be updated that traveled from the previous update timing to the current update timing, and the updated value of the difficulty evaluation value Calculate (Weight link renew).

続いて、本実施形態に係る経路探索装置100の更新機能について説明する。本実施形態に係る経路探索装置100は、算出された走行リンクの難易評価値に基づいて、地図情報200に含まれる走行リンクに対応するリンクの難易評価値を記憶又は更新する。   Next, the update function of the route search device 100 according to this embodiment will be described. The route search device 100 according to the present embodiment stores or updates the difficulty evaluation value of the link corresponding to the traveling link included in the map information 200 based on the calculated difficulty evaluation value of the traveling link.

経路探索装置100は、出発地から目的地までの一つのトリップが終わる度に、走行したリンクに対応づけて地図情報200に記憶されている難易評価値に代えて、今回の難易評価値に基づいて算出された各リンクの難易評価値の更新値を記憶する。   The route search device 100 is based on the current difficulty evaluation value instead of the difficulty evaluation value stored in the map information 200 in association with the traveled link each time one trip from the departure point to the destination is completed. The update value of the difficulty evaluation value of each link calculated in the above is stored.

最後に、本実施形態に係る経路探索装置100の経路探索機能について説明する。本実施形態の経路探索装置100は、地図情報200を参照して探索された出発地から目的地に至る経路について、各経路に含まれる各リンクの難易評価値(更新されている場合は更新後の難易評価値)に基づいて各経路の走行難易度を算出し、この走行難易度に基づく推奨経路を探索する。   Finally, the route search function of the route search device 100 according to the present embodiment will be described. The route search device 100 according to the present embodiment has a difficulty evaluation value of each link included in each route (after being updated if updated) for a route from the starting point to the destination searched with reference to the map information 200. The travel difficulty level of each route is calculated on the basis of the difficulty evaluation value), and a recommended route based on the travel difficulty level is searched.

特に限定されないが、本実施形態の経路探索装置100は、各リンクの難易評価値(更新後の難易評価値)にリンクの距離を乗じ、これをリンクの難易評価値(Weight)とする。そして、経路探索装置100は、出発地から目的地に至る経路に含まれる各リンクの難易評価値(Weight)を合計して、各経路の走行難易度を算出する。   Although not particularly limited, the route search apparatus 100 according to the present embodiment multiplies the difficulty evaluation value (updated difficulty evaluation value) of each link by the link distance, and sets this as the difficulty evaluation value (Weight) of the link. Then, the route search device 100 adds the difficulty evaluation values (Weight) of the links included in the route from the departure point to the destination, and calculates the travel difficulty level of each route.

そして、本実施形態の経路探索装置100は、各経路の走行難易度を比較し、走行難易度が最も低い経路を推奨経路として探索することができる。もちろん、走行難易度とともに、経路の長さ、通行料金、通過所要時間などの経路選択の他の要因を考慮して、推奨経路を決定することができる。   And the route search apparatus 100 of this embodiment can compare the travel difficulty of each route, and can search the route with the lowest travel difficulty as a recommended route. Of course, the recommended route can be determined in consideration of other factors of route selection such as the length of the route, the toll, and the time required for passing along with the travel difficulty.

本実施形態では、下式(数4)に示すように、走行難易度の最も低い(難易評価値の値が最も高い)経路を選択する。
In the present embodiment, as shown in the following equation (Equation 4), the route having the lowest travel difficulty (the highest difficulty evaluation value) is selected.

このように、走行難易度に基づく経路を推奨経路とすることができるので、ドライバ自身が実際に感じた走行し易さが反映された経路を探索することができる。   Thus, since the route based on the travel difficulty level can be set as the recommended route, it is possible to search for a route that reflects the ease of travel actually felt by the driver.

以下に、各経路の走行難易度の具体的な算出例を、図5に示す地点及び経路を例にして説明する。本例では、図5の地点Aから地点Bまでの経路を考慮する。地点Aから地点Bに至る経路を一般的な手法により探索すると、経路Iと経路IIとが探索される。   Hereinafter, a specific calculation example of the travel difficulty level of each route will be described by taking the points and routes shown in FIG. 5 as examples. In this example, the route from point A to point B in FIG. When a route from the point A to the point B is searched by a general method, a route I and a route II are searched.

経路I及びIIの心理状態レベル、リンクの長さ、リンクの難易評価値、及びこれらに基づく経路の走行難易度を表2に示す。なお、リンクの難易評価値を求める評価値は表1に示すものを用いた。
Table 2 shows the psychological state levels of the routes I and II, the link length, the link difficulty evaluation value, and the travel difficulty of the route based on these. In addition, the evaluation value which calculates | requires the difficulty evaluation value of a link used what is shown in Table 1.

表2に示すように、本例の経路Iに対するドライバの走行難易度は−0.3であり(走行難易度Path1= L1*2 + L2*1 + L2*10 + L1*2 + L1*2 + L1*3+ (L2*3 + L1*1 + L1*1) = - 0.3)、他方、経路IIに対するドライバの走行難易度は−2.3(走行難易度Path2 = L2*1 + L3*7 + L2*1 + L3*3 + L1*4.5 + (L2*3 + L1*1 + L1*1) = - 2.3)である。上記数4に従えば、値が最大となる経路Iが最も走行難易度が低い推奨経路となる。探索された推奨経路はドライバ自身の表情から判定された心理状態に基づくものであるので、各ドライバの走り易い経路を高い精度で探索することができる。   As shown in Table 2, the driving difficulty of the driver for the route I in this example is −0.3 (driving difficulty Path1 = L1 * 2 + L2 * 1 + L2 * 10 + L1 * 2 + L1 * 2 + L1 * 3 + (L2 * 3 + L1 * 1 + L1 * 1) =-0.3), on the other hand, the driving difficulty of the driver for Route II is -2.3 (driving difficulty Path2 = L2 * 1 + L3 * 7 + L2 * 1 + L3 * 3 + L1 * 4.5 + (L2 * 3 + L1 * 1 + L1 * 1) =-2.3). According to Equation 4, the route I having the maximum value is the recommended route having the lowest travel difficulty. Since the searched recommended route is based on the psychological state determined from the driver's own facial expression, the easy-to-run route of each driver can be searched with high accuracy.

また、図5に示す地図において、心理状態レベルが1のリンクには、矩形枠の中に笑顔が示されたマーク1を付し、心理状態レベルが2のリンクには、小さい太陽のマーク2を付し、心理状態レベルが3のリンクには大きい太陽のマーク3を付して、ドライバの心理状態と経路との対応関係を視認可能なように示している。心理状態レベルの大小を示すマークにより、どのルートがドライバ自身にとって走り易いかを目視で確認することができる。   In the map shown in FIG. 5, a link with a psychological state level of 1 is marked with a mark 1 indicating a smile in a rectangular frame, and a link with a psychological state level of 2 has a small sun mark 2. A large sun mark 3 is attached to a link having a psychological state level of 3, so that the correspondence between the driver's psychological state and the route is visible. With the mark indicating the level of the psychological state level, it is possible to visually confirm which route is easy for the driver to run.

続いて、本実施形態の経路探索装置100の制御手順を、図6、図7に示すフローチャートに基づいて説明する。図6は地図情報の更新処理の制御手順を示し、図7は推奨経路の探索処理の制御手順を示すフローチャート図である。   Subsequently, the control procedure of the route search apparatus 100 of the present embodiment will be described based on the flowcharts shown in FIGS. 6 and 7. FIG. 6 shows a control procedure of map information update processing, and FIG. 7 is a flowchart showing a control procedure of recommended route search processing.

図6に示すように、ステップ101において、本実施形態の経路探索装置100は、走行開始をトリガとして難易評価値の算出及び記憶処理を開始する。   As shown in FIG. 6, in step 101, the route search device 100 according to the present embodiment starts the difficulty evaluation value calculation and storage process using the start of travel as a trigger.

ステップ102において、本実施形態の経路探索装置100は、観察タイミングとして観察時間Tを設定し、カメラ1によるドライバの頭部近傍の撮像を開始する。観察時間Tは数分から数時間の所定の長さで予め設定しておくことができる。   In step 102, the route search device 100 of the present embodiment sets an observation time T as the observation timing, and starts imaging the vicinity of the driver's head using the camera 1. The observation time T can be set in advance with a predetermined length of several minutes to several hours.

次に、ステップ103において、本実施形態の経路探索装置100は、撮像画像から顔に対応する画像を検出し、目、鼻、口などの顔の特徴部分を追跡し、各特徴部分の位置に応じて、図3に示す各特徴領域を抽出する。特に限定されないが、本処理においては、覚醒度の影響が現れやすい眉間領域の画像と左右の頬領域の画像とを特徴領域として抽出する。   Next, in step 103, the route search apparatus 100 according to the present embodiment detects an image corresponding to the face from the captured image, tracks facial feature parts such as eyes, nose, and mouth, and positions each feature part at the position. In response, each feature region shown in FIG. 3 is extracted. Although not particularly limited, in this process, an image of the interbrow region and an image of the left and right cheek regions that are likely to be affected by the arousal level are extracted as feature regions.

特に限定されないが、経路探索装置100は、特徴領域の抽出処理を行う撮像画像として、顔に対応する画像に手などによって隠された部分(欠け)が無く、かつドライバの顔の向き(図3に示すZ軸方向からのずれ量)が正面を向いているものを、選択することができる。なお、観察時間Tの間に選択された撮像画像の数が所定数未満である場合には、正確な判定ができないとして気分判定処理を中止するようにすることもできる。   Although not particularly limited, the route search apparatus 100 does not include a portion (a chip) hidden by a hand or the like in the image corresponding to the face as a captured image for performing the feature region extraction process, and the direction of the driver's face (FIG. 3). (The amount of deviation from the Z-axis direction) shown in FIG. If the number of picked-up images selected during the observation time T is less than a predetermined number, it is possible to cancel the mood determination process because an accurate determination cannot be made.

ステップ104において、本実施形態の経路探索装置100は、主成分分析(PCA)の手法を用いて、各特徴領域の指標量(主成分スコア)をそれぞれ算出する。   In step 104, the route search apparatus 100 according to the present embodiment calculates an index amount (principal component score) of each feature region using a principal component analysis (PCA) method.

ステップ105において、本実施形態の経路探索装置100は、ステップ104において算出された観察時間Tにおける指標量と、基準となる基準観察時間T0における指標量との相関度を算出し、算出された相関度に基づいて、観察時間Tにおけるドライバの気分が図4に示す四つの気分レベルのうち、いずれのレベルに属するのかを判定する。   In step 105, the route search device 100 according to the present embodiment calculates the degree of correlation between the index amount at the observation time T calculated in step 104 and the index amount at the reference reference observation time T0, and calculates the calculated correlation. Based on the degree, it is determined which of the four mood levels shown in FIG. 4 the driver's mood at the observation time T belongs to.

上述のステップ102からステップ105の処理と並行して行われるステップ121において、経路探索装置100は現在位置検出装置200を用いて観察タイミングにおいて自車両が存在する観察位置を検出する。そして、ステップ122において、経路探索装置100は地図情報200を参照して、観察位置が含まれる走行リンクを特定する。   In step 121 performed in parallel with the processing from step 102 to step 105 described above, the route search device 100 uses the current position detection device 200 to detect the observation position where the host vehicle is present at the observation timing. In step 122, the route search device 100 refers to the map information 200 and specifies a travel link including the observation position.

続く、ステップ106において、経路探索装置100は、ステップ105において判定された観察タイミングにおけるユーザの心理状態レベルと、ステップ122において特定された走行リンクとを取得する。   In step 106, the route search device 100 acquires the user's psychological state level at the observation timing determined in step 105 and the travel link specified in step 122.

ステップ107において、経路探索装置100は、難易評価値を算出するトリガとして、車両が目的地に到着して走行が完了したか否かを判断する。難易評価値を算出するトリガは、目的地への到着に限定されず、任意の設定時刻、イグニッションキーオフ信号が入力されたとき、任意の設定時刻以後にイグニッションキー信号が入力されたときなどとすることができる。   In step 107, the route search device 100 determines whether or not the vehicle has arrived at the destination and travel has been completed as a trigger for calculating the difficulty evaluation value. The trigger for calculating the difficulty evaluation value is not limited to arrival at the destination, but when an arbitrary set time, an ignition key-off signal is input, or when an ignition key signal is input after an arbitrary set time, etc. be able to.

経路探索装置100は、走行が完了するまでステップ103以降の難易評価値の算出処理を継続する。算出された難易評価値は、少なくとも一時的に記憶しておくことができる。   The route search apparatus 100 continues the difficulty evaluation value calculation process in and after step 103 until the travel is completed. The calculated difficulty evaluation value can be stored at least temporarily.

ステップ107において走行完了と判断された場合には、ステップ108へ進み、経路探索装置100は、ドライバの心理状態に基づいて各経路の難易評価値を算出する。   When it is determined in step 107 that the travel is completed, the process proceeds to step 108, and the route search device 100 calculates the difficulty evaluation value of each route based on the driver's psychological state.

また、ステップ109において、経路探索装置100は、今回記憶又は更新する難易評価値の更新値を求める際に、補正処理を行うことができる。本実施形態の経路探索装置100は、走行リンクの走行時に判定された心理状態のレベルに最も影響を与える心理状態レベルの支配値を、前回の更新タイミングから今回の更新タイミングまでに走行した更新対象経路に含まれるリンクの難易評価値の代表値に基づく補正因子で除して走行リンクの難易評価値の更新値を算出する。   In step 109, the route search device 100 can perform a correction process when obtaining an update value of the difficulty evaluation value to be stored or updated this time. The route search device 100 according to the present embodiment updates the control value of the psychological state level that most affects the level of the psychological state determined at the time of traveling on the travel link from the previous update timing to the current update timing. An updated value of the traveling link difficulty evaluation value is calculated by dividing by a correction factor based on the representative value of the difficulty evaluation value of the link included in the route.

ステップ110において、経路探索装置100は、算出された経路探索装置100を地図情報200に記憶・更新する。   In step 110, the route search device 100 stores / updates the calculated route search device 100 in the map information 200.

次に、図7に基づいて、推奨経路の探索処理について説明する。ステップ201において、本実施形態の経路探索装置100は、経路探索要求が入力されると、推奨経路の探索処理を開始する。   Next, the recommended route search process will be described with reference to FIG. In step 201, when a route search request is input, the route search device 100 of the present embodiment starts a recommended route search process.

続いて、ステップ202において、本実施形態の経路探索装置100は、経路探索要求に伴って入力された目的地と、現在位置検出装置300から取得した出発地を取得する。   Subsequently, in Step 202, the route search device 100 according to the present embodiment acquires the destination input with the route search request and the departure point acquired from the current position detection device 300.

ステップ203において、経路探索装置100は、地図情報300を読み込み、出発地から目的地までの経路を探索する。探索経路は複数であってもよい。   In step 203, the route search device 100 reads the map information 300 and searches for a route from the departure point to the destination. There may be a plurality of search routes.

ステップ204において、経路探索装置100は、探索された各経路に含まれる各リンクの難易評価値に基づいて各経路の走行難易度を算出する。   In step 204, the route search device 100 calculates the travel difficulty level of each route based on the difficulty evaluation value of each link included in each searched route.

次に、ステップ205において、経路探索装置100は、各経路の走行難易度を比較し、最も走行容易と評価する経路を推奨経路として選択し、ディスプレイ410に提示する。なお、走行難易度に加えて走行距離、料金、渋滞の程度を考慮する場合には、これらに重みづけをして総合的に評価することができる。   Next, in step 205, the route search device 100 compares the travel difficulty levels of the routes, selects the route that is evaluated as being most easily traveled as a recommended route, and presents it on the display 410. In addition to the travel difficulty level, when considering the travel distance, the fee, and the degree of traffic jam, these can be weighted and comprehensively evaluated.

ステップ206において、提示した推奨経路がドライバに承認された場合には、ステップ207へ進み、承認された経路を推奨経路として特定する。他方、承認されなかった場合には次に走行容易と評価される経路を選択し提示する。   When the presented recommended route is approved by the driver in step 206, the process proceeds to step 207, and the approved route is specified as the recommended route. On the other hand, if it is not approved, the next route that is evaluated as easy to travel is selected and presented.

最後に、ステップ208において、特定された推奨経路の案内情報の提供を開始する。案内情報の提供手法は、一般的なナビゲーション装置において用いられる手法と共通する。   Finally, in step 208, provision of guidance information for the specified recommended route is started. The guidance information providing method is common to the method used in a general navigation apparatus.

なお、本実施形態では、難易評価値を含む経路情報の作成処理を行う経路探索装置100が車両に搭載された場合を例にして説明したが、本発明の本実施形態に係る経路情報の作成方法を、経路探索処理を行うクライアントコンピュータ(ナビゲーション装置、携帯電話などのコンピュータ)と情報の授受が可能な経路情報提供サーバ600(コンピュータ・制御装置)において実行することもできる。経路情報提供サーバは、クライアントと離隔した場所に配置され、クライアントコンピュータの要求に応じて、難易度評価値、走行難易度に関する情報を含む経路情報を提供することができる。   In the present embodiment, the case where the route search device 100 that performs the route information generation processing including the difficulty evaluation value is mounted on the vehicle has been described as an example. However, the route information generation according to the embodiment of the present invention is described. The method can also be executed in a route information providing server 600 (computer / control device) capable of exchanging information with a client computer (computer such as a navigation device or a mobile phone) that performs route search processing. The route information providing server is disposed at a location separated from the client, and can provide route information including information on the difficulty level evaluation value and the travel difficulty level in response to a request from the client computer.

クライアントコンピュータと情報の授受が可能な経路情報提供サーバ600は、以下の処理により経路情報の作成方法を実行することができる。具体的に、経路情報提供サーバ600は、観察タイミングにおいて撮像された、車両(移動体)を運転するドライバの頭部領域の撮像画像から、ドライバの顔の特徴領域をそれぞれ抽出してこの各特徴領域の指標量を算出するステップと、各特徴領域の指標量と、基準とする基準観察タイミングにおいて予め算出された各特徴領域の基準指標量との相関度に基づいて、観察タイミングにおけるドライバの心理状態のレベルを判定するステップと、観察タイミングにおけるドライバの心理状態のレベルに基づいて、ドライバが存在する観察位置を含む走行リンクの運転し易さを示す難易評価値を算出するステップと、算出された走行リンクの難易評価値を、経路情報672に含まれる走行リンクに応じたリンクに対応づけて記憶するステップとを実行することにより、経路情報612を作成する。   The route information providing server 600 capable of exchanging information with the client computer can execute the route information creation method by the following processing. Specifically, the route information providing server 600 extracts each feature region of the driver's face from the captured image of the head region of the driver driving the vehicle (moving body), which is imaged at the observation timing. Based on the step of calculating the index amount of the region, and the correlation between the index amount of each feature region and the reference index amount of each feature region calculated in advance at the reference observation timing as a reference, the psychology of the driver at the observation timing A step of determining a state level, a step of calculating a difficulty evaluation value indicating the ease of driving the travel link including the observation position where the driver exists based on the level of the psychological state of the driver at the observation timing, and Storing the difficulty evaluation value of the travel link associated with the link corresponding to the travel link included in the route information 672; By executing creates route information 612.

特に限定されないが、経路情報612に含まれる難易評価値はユーザの識別情報ごとに整理することができる。これにより、ユーザごとの運転し易さを個別に反映させた経路情報を作成することができる。   Although not particularly limited, the difficulty evaluation values included in the route information 612 can be organized for each user identification information. This makes it possible to create route information that individually reflects the ease of driving for each user.

他方、複数のユーザから収集した難易評価値は統計的な処理を行って、一つの経路情報612として作成することができる。これにより、複数のユーザが実際に感じた運転のし易さの統計的傾向が反映された経路情報を作成することができる。   On the other hand, difficulty evaluation values collected from a plurality of users can be statistically processed and created as one piece of route information 612. Thereby, the route information reflecting the statistical tendency of the ease of driving felt by a plurality of users can be created.

本実施形態における経路情報提供サーバ600とナビゲーション装置1000(クライアントサーバ)とは、経路探索システムを構成することができる。クライアントコンピュータは、経路情報提供サーバ600の地図情報610にアクセスし、この地図情報610を参照して出発地から目的地に至る経路を探索するとともに、各経路に含まれる各リンクの難易評価値に基づく各経路の走行難易度に基づく推奨経路を探索することができる。処理の具体的な内容は、本実施形態の経路探索装置100、ナビゲーション装置1000と共通するのでこれらの説明を援用する。   The route information providing server 600 and the navigation device 1000 (client server) in this embodiment can constitute a route search system. The client computer accesses the map information 610 of the route information providing server 600, searches for a route from the departure point to the destination with reference to the map information 610, and sets the difficulty evaluation value of each link included in each route. It is possible to search for a recommended route based on the travel difficulty level of each route. Since the specific contents of the process are common to the route search apparatus 100 and the navigation apparatus 1000 of the present embodiment, these descriptions are used.

本発明の本実施形態の経路探索装置100は以上のように構成され、以上のように動作するので、以下の効果を奏する。   Since the route search device 100 of the present embodiment of the present invention is configured as described above and operates as described above, the following effects can be obtained.

本発明の本実施形態に係る経路探索装置100によれば、運転中のドライバの表情から求めた心理状態レベルに基づくリンクの難易評価値を地図情報200、610に記憶するので、ドライバ自身が過去の運転で実際に感じた運転のし易さ又は運転のし難さが反映された地図情報200、経路情報612を得ることができ、これらの情報を用いることにより各ドライバが運転しやすいと実感できる経路を探索することができる。   According to the route search device 100 according to the present embodiment of the present invention, since the difficulty evaluation value of the link based on the psychological state level obtained from the facial expression of the driving driver is stored in the map information 200, 610, the driver himself / herself It is possible to obtain map information 200 and route information 612 reflecting the ease of driving or the difficulty of driving actually felt in driving, and using these information, it is realized that each driver is easy to drive A possible route can be searched.

本発明の本実施形態に係る経路探索装置100によれば、走行リンクの走行時に判定された心理状態のレベルに最も影響を与える心理状態レベルの支配値を用いて走行リンクの難易評価値の更新値を算出するので、走行時のドライバの実際の運転し易さ又は運転し難さを反映させて難易評価値を更新することができる。   According to the route search device 100 according to the embodiment of the present invention, the difficulty evaluation value of the travel link is updated using the dominant value of the psychological state level that most affects the level of the psychological state determined when the travel link travels. Since the value is calculated, the difficulty evaluation value can be updated by reflecting the actual ease of driving or difficulty of driving during driving.

本発明の本実施形態に係る経路探索装置100によれば、走行全体におけるドライバの心理状態が反映された補正因子で、更新に用いられる支配値を除するので、あるリンクにおいて特徴的に観察されたドライバの心理状態が難易評価値に与える影響を緩和することができる。これにより、長い時間で観察したときに見られるドライバの心理状態を考慮して、各リンクの難易評価値を補正することができる。たとえば、長い時間で観察したときのドライバの心理状態は平常であるときに、一つの走行リンクにおいてドライバの一時的な表情によって心理状態がレベル4(激怒)と判定され、支配値が偏った値(小さい値)となった場合であっても、ドライバの基本的な心理状態(平常)に近づくように補正することができる。この結果、実際のドライバの心理状態を正確に難易評価値に反映させることができ、ドライバが実際に感じた走行し易さに合致した経路を探索することができる。   According to the route search device 100 according to the present embodiment of the present invention, the dominant factor used for the update is divided by a correction factor reflecting the driver's psychological state in the entire travel, so that the characteristic is observed at a certain link. The influence of the driver's psychological state on the difficulty evaluation value can be mitigated. Thereby, the difficulty evaluation value of each link can be corrected in consideration of the psychological state of the driver seen when observing for a long time. For example, when the driver's psychological state when observed for a long time is normal, the psychological state is determined to be level 4 (furious) by the driver's temporary facial expression in one traveling link, and the dominant value is biased Even in the case of (small value), it can be corrected to approach the basic psychological state (normal) of the driver. As a result, the actual psychological state of the driver can be accurately reflected in the difficulty evaluation value, and a route that matches the ease of travel that the driver actually felt can be searched.

本発明に係る実施形態の気分判定方法によれば、ドライバが実際に感じた難易評価値をリンクに対応づけた経路情報を作成できるので、上述の経路探索装置100と同様の作用を奏し、同様の効果を得ることができる。   According to the mood determination method of the embodiment of the present invention, route information in which the difficulty evaluation value actually felt by the driver is associated with the link can be created, and thus the same operation as that of the route search device 100 described above can be achieved. The effect of can be obtained.

なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。   It should be noted that all the embodiments described above are described for facilitating the understanding of the present invention, and are not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.

本明細書では、本発明に係る経路探索装置の一態様として経路探索装置100及びナビゲーション装置1000を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。   In this specification, the route search device 100 and the navigation device 1000 will be described as an example of the route search device according to the present invention, but the present invention is not limited to this.

また、本明細書では、本発明に係る経路探索装置の一態様として、CPU11、ROM12、RAM13を含む制御装置10を備える経路探索装置100を一例として説明するが、これに限定されるものではない。   Further, in this specification, as an example of the route search device according to the present invention, the route search device 100 including the control device 10 including the CPU 11, the ROM 12, and the RAM 13 will be described as an example, but the present invention is not limited thereto. .

また、本明細書では、画像取得手段と、指標量算出手段と、相関度算出手段と、判定手段と、評価値算出手段と、更新手段と、経路探索手段とを有する本発明に係る経路探索装置の一態様として、経路探索装置100を説明するが、これに限定されるものではない。   Further, in the present specification, the route search according to the present invention includes an image acquisition unit, an index amount calculation unit, a correlation degree calculation unit, a determination unit, an evaluation value calculation unit, an update unit, and a route search unit. The route search device 100 will be described as an aspect of the device, but is not limited thereto.

本明細書では、本発明に係る経路探索装置の一態様として、本願発明に係る経路探索装置100と、地図情報200と、現在位置検出装置300と、出力装置400と、通信装置500とを備えたナビゲーション装置1000を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、ナビゲーション装置1000と経路探索サーバ600とにより、経路探索システムを構成することができる。   In the present specification, as one aspect of the route search device according to the present invention, the route search device 100 according to the present invention, the map information 200, the current position detection device 300, the output device 400, and the communication device 500 are provided. The navigation apparatus 1000 will be described as an example, but the present invention is not limited to this. The navigation device 1000 and the route search server 600 can constitute a route search system.

1000…ナビゲーション装置
100…経路探索装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
1…カメラ
200…地図情報
300…現在位置検出装置
400…出力装置
500…通信装置
600…地図情報提供サーバ
1000 ... Navigation device 100 ... Route search device 10 ... Control device 11 ... CPU
12 ... ROM
13 ... RAM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Camera 200 ... Map information 300 ... Current position detection apparatus 400 ... Output device 500 ... Communication apparatus 600 ... Map information provision server

Claims (4)

  1. リンク情報を含む地図情報を参照し、出発地から目的地に至る経路を探索する経路探索装置であって、
    移動体の運転をするドライバの頭部領域を撮像可能なカメラを用いて、観察タイミングにおいて撮像された撮像画像を取得する画像取得手段と、
    前記各撮像画像から前記ドライバの顔の特徴領域をそれぞれ抽出し、前記抽出された前記観察タイミングにおける各特徴領域の指標量をそれぞれ算出する指標量算出手段と、
    前記算出された指標量と、基準となる基準観察タイミングにおいて予め算出された各特徴領域の基準指標量との相関度を算出する相関度算出手段と、
    前記算出された相関度に基づいて前記観察タイミングにおけるドライバの心理状態のレベルを判定する判定手段と、
    前記観察タイミングにおけるドライバの心理状態のレベルに基づいて、前記観察タイミングにおいて前記移動体が存在する観察位置を含む走行リンクの運転し易さを示す難易評価値を算出する評価値算出手段と、
    前記算出された走行リンクの難易評価値に基づいて、前記地図情報に含まれる前記走行リンクに対応するリンクの難易評価値を記憶又は更新する更新手段と、
    前記地図情報を参照して探索された前記出発地から目的地に至る経路について、前記各経路に含まれる各リンクの難易評価値に基づいて前記各経路の走行難易度を算出し、前記走行難易度に基づく推奨経路を探索する経路探索手段と、
    を備える経路探索装置。
    A route search device that searches for a route from a departure place to a destination by referring to map information including link information,
    Image acquisition means for acquiring a captured image captured at the observation timing using a camera capable of capturing the head region of the driver who operates the moving body;
    Index amount calculation means for extracting the feature region of the driver's face from each captured image, and calculating the index amount of each feature region at the extracted observation timing;
    Correlation degree calculating means for calculating a correlation degree between the calculated index amount and a reference index amount of each feature region calculated in advance at a reference reference observation timing as a reference;
    A determination means for determining a level of the psychological state of the driver at the observation timing based on the calculated degree of correlation;
    Based on the level of the psychological state of the driver at the observation timing, an evaluation value calculation means for calculating a difficulty evaluation value indicating the ease of driving the travel link including the observation position where the moving body is present at the observation timing;
    Update means for storing or updating the difficulty evaluation value of the link corresponding to the traveling link included in the map information based on the calculated difficulty evaluation value of the traveling link;
    For the route from the starting point to the destination searched with reference to the map information, the driving difficulty level of each route is calculated based on the difficulty evaluation value of each link included in each route, and the driving difficulty level A route search means for searching a recommended route based on the degree;
    A route search device comprising:
  2. 前記評価値算出手段は、前記走行リンクの走行時に判定された前記心理状態のレベルに最も影響を与える心理状態レベルの支配値を求め、前記支配値を用いて前記走行リンクの難易評価値の更新値を算出し、
    前記更新手段は、前記算出された更新値に基づいて、前記地図情報に記憶されている前記リンクの難易評価値を更新することを特徴とする請求項1に記載の経路探索装置。
    The evaluation value calculation means obtains a control value of the psychological state level that most affects the level of the psychological state determined when the travel link travels, and updates the difficulty evaluation value of the travel link using the control value Calculate the value,
    The route search device according to claim 1, wherein the updating unit updates the difficulty evaluation value of the link stored in the map information based on the calculated update value.
  3. 前記評価値算出手段は、前回の更新タイミングから今回の更新タイミングまでに走行した更新対象経路に含まれるリンクの難易評価値の代表値に基づく補正因子を算出し、前記支配値を前記補正因子で除して、前記更新値を算出することを特徴とする請求項2に記載の経路探索装置。   The evaluation value calculation means calculates a correction factor based on a representative value of difficulty evaluation values of links included in an update target route that has traveled from the previous update timing to the current update timing, and uses the control value as the correction factor. The route search apparatus according to claim 2, wherein the update value is calculated by dividing the update value.
  4. 出発地から目的地に至る経路を探索する際に用いられ、前記経路に含まれるリンクの情報を含む経路情報の作成方法であって、
    観察タイミングにおいて撮像された、移動体を運転するドライバの頭部領域の撮像画像から、前記ドライバの顔の特徴領域をそれぞれ抽出して当該各特徴領域の指標量を算出し、
    前記各特徴領域の指標量と、基準とする基準観察タイミングにおいて予め算出された各特徴領域の基準指標量との相関度に基づいて、観察タイミングにおけるドライバの心理状態のレベルを判定し、
    前記観察タイミングにおけるドライバの心理状態のレベルに基づいて、前記ドライバが存在する観察位置を含む走行リンクの運転し易さを示す難易評価値を算出し、
    前記算出された走行リンクの難易評価値を、前記経路情報に含まれる前記走行リンクに応じたリンクに対応づけて記憶することを特徴とする経路情報の作成方法。
    A method for creating route information that is used when searching for a route from a starting point to a destination, and includes link information included in the route,
    From the captured image of the head region of the driver driving the moving body imaged at the observation timing, the feature regions of the driver's face are extracted to calculate the index amount of each feature region,
    Based on the degree of correlation between the index amount of each feature region and the reference index amount of each feature region calculated in advance at the reference observation timing as a reference, the level of the psychological state of the driver at the observation timing is determined,
    Based on the level of the psychological state of the driver at the observation timing, a difficulty evaluation value indicating the ease of driving the travel link including the observation position where the driver exists is calculated,
    A route information creation method characterized by storing the calculated difficulty evaluation value of a travel link in association with a link corresponding to the travel link included in the route information.
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