JP2012216079A - Vehicle remote operation device, vehicle remote operation method and program - Google Patents

Vehicle remote operation device, vehicle remote operation method and program Download PDF

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Atsukuni Hashimoto
淳邦 橋本
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To safely and remotely operate a vehicle while avoiding contact between the vehicle and an obstacle.SOLUTION: A vehicle remote operation method includes: when moving a vehicle 30, first calculating a locus between a current location of the vehicle and a target position (step S204); then moving the vehicle from a parking space PS to the target position along the calculated locus (steps S208 and S210); when moving the vehicle, detecting an obstacle located on the locus of the vehicle from an image specified by image information outputted from an imaging device 21 (step S207); and then stopping moving the vehicle when detecting the obstacle on the locus of the vehicle (step S209).

Description

本発明は、車両遠隔操作装置、車両遠隔操作方法及びプログラムに関し、更に詳しくは、目標位置へ車両を移動させるための車両遠隔操作装置、車両遠隔操作方法及びプログラムに関する。   The present invention relates to a vehicle remote control device, a vehicle remote control method, and a program, and more particularly, to a vehicle remote control device, a vehicle remote control method, and a program for moving a vehicle to a target position.

近年、車両の車庫入れや、縦列駐車等をアシストするための支援装置が登場するに至っている。この種の支援装置は、例えば車両の後方を写すモニタ画面を介して駐車位置が指定されると、指定された駐車位置へ車両を誘導する。最近では、上述の支援装置に用いられる技術を応用して、遠隔から車両の車庫入れ等を行う遠隔操作システムの研究開発が行われている（例えば特許文献１参照）。   In recent years, support devices for assisting garage storage, parallel parking, and the like have appeared. For example, when a parking position is designated via a monitor screen that captures the rear of the vehicle, this type of support device guides the vehicle to the designated parking position. Recently, research and development of a remote operation system for remotely placing a vehicle in a garage or the like has been performed by applying the technology used in the above-described support device (see Patent Document 1, for example).

特許文献１に記載された遠隔操作システムは、車両に搭載された制御装置に、携帯通信端末を用いて指令を送信することで、車両を遠隔から操作することができる。その際に、この遠隔操作システムは、携帯通信端末を操作するユーザの注視方向を検出する。そして、注視方向の検出結果に基づいて、ユーザが操作対象となる車両に注意を払っていないと判断した場合に、当該車両を停止させる。   The remote operation system described in Patent Document 1 can remotely operate a vehicle by transmitting a command to a control device mounted on the vehicle using a mobile communication terminal. At this time, the remote operation system detects the gaze direction of the user who operates the mobile communication terminal. Then, when it is determined that the user is not paying attention to the vehicle to be operated based on the detection result of the gaze direction, the vehicle is stopped.

特開２００８−２７３９０号公報JP 2008-27390 A

特許文献１に記載された遠隔操作システムは、ユーザの車両に対する注意力が低下した場合に、車両を停止させる。このため、ユーザの注意が及ぶ範囲に存在する障害物や、人などと車両が接触することを回避しつつ、当該車両を移動させることが可能となる。しかしながら、ユーザの死角に障害物が位置する場合等には、車両が障害物と接触することが考えられる。   The remote control system described in Patent Literature 1 stops the vehicle when the user's attention to the vehicle is reduced. For this reason, it is possible to move the vehicle while avoiding the vehicle from coming into contact with an obstacle, a person, or the like existing in the range to which the user pays attention. However, when an obstacle is located at the blind spot of the user, the vehicle may come into contact with the obstacle.

本発明は、上述の事情の下になされたもので、車両と障害物との接触を回避しつつ、当該車両を遠隔から安全に操作することを目的とする。   The present invention has been made under the circumstances described above, and an object thereof is to safely operate a vehicle from a remote location while avoiding contact between the vehicle and an obstacle.

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る車両遠隔操作装置は、
車両を第１位置から第２位置へ移動させるための車両遠隔操作装置であって、
前記第１位置から前記第２位置へ移動する前記車両の周囲を前記車両の上方より撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段によって、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる停止手段と、
を備える。 In order to achieve the above object, a vehicle remote control device according to a first aspect of the present invention includes:
A vehicle remote control device for moving a vehicle from a first position to a second position,
Photographing means for photographing the periphery of the vehicle moving from the first position to the second position from above the vehicle;
Detecting means for detecting an obstacle located around the vehicle from an image photographed by the photographing means;
Stopping means for stopping the vehicle when the obstacle is detected by the detecting means;
Is provided.

車両遠隔操作装置は、
ユーザが所持し、前記車両の移動を開始させる移動指令を入力するための通信端末と、
前記通信端末から送信された前記移動指令を受信し、前記車両を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる移動手段と、
を備えることとしてもよい。 The vehicle remote control device
A communication terminal for a user to carry and input a movement command for starting movement of the vehicle;
Moving means for receiving the movement command transmitted from the communication terminal and moving the vehicle from the first position to the second position;
It is good also as providing.

前記通信端末は、携帯電話であってもよい。   The communication terminal may be a mobile phone.

前記撮影手段は、前記第１位置と前記第２位置の上方に配置されていることとしてもよい。   The photographing unit may be disposed above the first position and the second position.

前記撮影手段によって撮影された画像から前記車両を検出し、検出した前記車両が前記撮影手段の視野内に位置するように、前記撮影手段を駆動することとしてもよい。   The vehicle may be detected from an image photographed by the photographing means, and the photographing means may be driven so that the detected vehicle is positioned within the field of view of the photographing means.

前記撮影手段は、前記車両の周囲を監視するための防犯カメラであってもよい。   The photographing means may be a security camera for monitoring the surroundings of the vehicle.

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る車両遠隔操作方法は、
車両を第１位置から第２位置へ移動させるための車両遠隔操作方法であって、
前記第１位置から前記第２位置へ移動する前記車両の周囲を前記車両の上方より撮影する工程と、
前記撮影の結果得られた画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する工程と、
前記検出の結果、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる工程と、
を含む。 In order to achieve the above object, a vehicle remote control method according to a second aspect of the present invention includes:
A vehicle remote control method for moving a vehicle from a first position to a second position,
Photographing the periphery of the vehicle moving from the first position to the second position from above the vehicle;
Detecting an obstacle located around the vehicle from an image obtained as a result of the photographing;
A step of stopping the vehicle when the obstacle is detected as a result of the detection;
including.

上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
第１位置から第２位置へ移動する車両の周囲を、前記車両の上方から撮影することにより得られた画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する手順と、
前記検出の結果、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる手順と、
を実行させる。 In order to achieve the above object, a program according to the third aspect of the present invention provides:
On the computer,
Detecting an obstacle located around the vehicle from an image obtained by photographing the periphery of the vehicle moving from the first position to the second position from above the vehicle;
A procedure of stopping the vehicle when the obstacle is detected as a result of the detection;
Is executed.

本発明によれば、車両が第１位置から第２位置へ移動する際に、例えば、ユーザの死角となる位置に設けられた撮影手段によって、車両の周囲に存在する障害物の検出が行われる。そして、車両の周囲から障害物が検出された場合には、車両が停止する。これにより、車両と障害物との接触を回避しつつ、当該車両を安全に遠隔操作することが可能となる。   According to the present invention, when the vehicle moves from the first position to the second position, an obstacle present around the vehicle is detected by, for example, a photographing unit provided at a position that becomes a blind spot of the user. . When an obstacle is detected from around the vehicle, the vehicle stops. As a result, the vehicle can be safely remotely operated while avoiding contact between the vehicle and the obstacle.

本実施形態に係る遠隔操作装置のブロック図である。It is a block diagram of the remote control device concerning this embodiment. 駐車スペースに駐車された車両を示す図である。It is a figure which shows the vehicle parked in the parking space. 車両の駐車スペースと目標位置を示す図である。It is a figure which shows the parking space and target position of a vehicle. 処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which a processing apparatus performs. 遠隔操作装置の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of a remote control device.

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図１は本実施形態に係る遠隔操作装置１０のブロック図である。遠隔操作装置１０は、ユーザ７０からの指令に基づいて、車両３０を予め設定された位置へ移動するための装置である。この遠隔操作装置１０は、図１に示されるように、車両３０に搭載された通信装置３１、車両制御装置３２、駆動ユニット３３及びステアリングユニット３４と、ユーザ７０に所持される通信端末４０と、車両３０の周囲を監視するための監視ユニット２０とを備えている。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a remote control device 10 according to the present embodiment. The remote control device 10 is a device for moving the vehicle 30 to a preset position based on a command from the user 70. As shown in FIG. 1, the remote control device 10 includes a communication device 31, a vehicle control device 32, a drive unit 33 and a steering unit 34 mounted on a vehicle 30, a communication terminal 40 possessed by a user 70, And a monitoring unit 20 for monitoring the surroundings of the vehicle 30.

車両３０に搭載された通信装置３１は、ユーザ７０が所持する通信端末４０と監視ユニット２０と無線通信をするための装置である。この通信装置３１は、例えばＵＷＢ（Ultra Wide Band）の電波を用いて、パケット通信を行う通信インタフェースを含んで構成されている。   The communication device 31 mounted on the vehicle 30 is a device for performing wireless communication with the communication terminal 40 possessed by the user 70 and the monitoring unit 20. The communication device 31 includes a communication interface that performs packet communication using, for example, UWB (Ultra Wide Band) radio waves.

車両制御装置３２は、通信装置３１を介して、ユーザ７０から車両３０の移動指令を受信した場合に、駆動ユニット３３及びステアリングユニット３４を統括的に制御して、車両を予め設定された位置へ移動させる。この車両制御装置３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶部、及び補助記憶部を有するコンピュータである。そして、補助記憶部に記憶されたプログラムやパラメータを読み出して実行することにより、後述する処理を行う。   When the vehicle control device 32 receives a movement command of the vehicle 30 from the user 70 via the communication device 31, the vehicle control device 32 comprehensively controls the drive unit 33 and the steering unit 34 to bring the vehicle to a preset position. Move. The vehicle control device 32 is a computer having a CPU (Central Processing Unit), a main storage unit, and an auxiliary storage unit. And the program and parameter which were memorize | stored in the auxiliary memory part are read and performed, and the process mentioned later is performed.

駆動ユニット３３は、車両３０の車輪を回転させるためのインバータモータを有している。この駆動ユニット３３は、車両制御装置３２から回転数に関する情報が通知されると、インバータモータを通知された回転数で回転させることで、車両３０の車輪を回転させる。これにより、車両３０が前進する。   The drive unit 33 has an inverter motor for rotating the wheels of the vehicle 30. This drive unit 33 will rotate the wheel of the vehicle 30 by rotating an inverter motor with the notified rotation speed, if the information regarding rotation speed is notified from the vehicle control apparatus 32. FIG. Thereby, the vehicle 30 moves forward.

ステアリングユニット３４は、車両３０のステアリングホイールを回転させるためのステッピングモータ、及びステアリングホイールの舵角を検出するエンコーダを有している。このステアリングユニット３４は、車両制御装置３２からステアリングホイールの回転角に関する情報が通知されると、ステッピングモータを駆動して、ステアリングホイールを通知された回転角になるまで回転させる。   The steering unit 34 has a stepping motor for rotating the steering wheel of the vehicle 30 and an encoder for detecting the steering angle of the steering wheel. When the steering unit 34 is notified of information about the rotation angle of the steering wheel from the vehicle control device 32, the steering unit 34 drives the stepping motor to rotate the steering wheel until the notified rotation angle is reached.

図２は、建物１００に隣接するように設けられた駐車スペースＰＳに駐車された車両３０が示されている。監視ユニット２０は、例えば駐車スペースＰＳに駐車された車両３０や、建物１００の玄関１００ａの周囲を監視するための装置である。この監視ユニット２０は、図１に示されるように、撮影装置２１、処理装置２２、通信装置２３を有している。   FIG. 2 shows a vehicle 30 parked in a parking space PS provided adjacent to the building 100. The monitoring unit 20 is a device for monitoring the surroundings of the vehicle 30 parked in the parking space PS and the entrance 100a of the building 100, for example. As shown in FIG. 1, the monitoring unit 20 includes a photographing device 21, a processing device 22, and a communication device 23.

撮影装置２１は、図２に示されるように、車両の周囲を撮影できるように建物１００の外壁に取り付けられている。この撮影装置２１は、所定のフレームレートで画像を撮影し、撮影した画像についての情報（画像情報）を順次出力する。図３には、撮影装置２１の視野が一点鎖線で示されている。撮影装置２１は、駐車スペースＰＳに駐車された車両３０が矢印ａで示される位置に移動する際の軌跡が視野内に位置するように、取り付け角度や視野角が調整されている。   As shown in FIG. 2, the photographing device 21 is attached to the outer wall of the building 100 so as to photograph the surroundings of the vehicle. The imaging device 21 captures images at a predetermined frame rate and sequentially outputs information (image information) about the captured images. In FIG. 3, the field of view of the imaging device 21 is indicated by a one-dot chain line. The imaging device 21 has an attachment angle and a viewing angle adjusted so that the locus when the vehicle 30 parked in the parking space PS moves to the position indicated by the arrow a is located within the field of view.

図１に戻り、処理装置２２は、ＣＰＵ、主記憶部、及び補助記憶部を有するコンピュータである。この処理装置２２は、撮影装置２１から出力される画像情報によって規定される画像から、車両３０と、当該車両３０の前方に位置する障害物を検出する。車両３０や障害物の検出は、例えばパターンマッチングや、ソーベルフィルタを用いた画像処理、オプティカルフローを用いた移動体の検出処理を実行することにより行う。処理装置２２は、車両３０の前方に障害物を検出した場合に、車両３０を停止させるための停止指令を出力する。この停止指令は、通信装置２３を介して出力される。   Returning to FIG. 1, the processing device 22 is a computer having a CPU, a main storage unit, and an auxiliary storage unit. The processing device 22 detects the vehicle 30 and an obstacle located in front of the vehicle 30 from the image defined by the image information output from the imaging device 21. The vehicle 30 and the obstacle are detected by executing, for example, pattern matching, image processing using a Sobel filter, and detection processing of a moving body using an optical flow. The processing device 22 outputs a stop command for stopping the vehicle 30 when an obstacle is detected in front of the vehicle 30. This stop command is output via the communication device 23.

通信装置２３は、車両３０に搭載された通信装置３１と同等の構成を有している。この通信装置２３は、ユーザ７０が所持する通信端末４０、及び車両３０に搭載された通信装置３１と無線通信を行う。   The communication device 23 has a configuration equivalent to the communication device 31 mounted on the vehicle 30. The communication device 23 performs wireless communication with the communication terminal 40 possessed by the user 70 and the communication device 31 mounted on the vehicle 30.

通信端末４０は、例えば携帯電話などに代表される通信端末である。通信端末４０を所持するユーザ７０は、通信端末４０を介して、車両３０の移動開始指令を車両制御装置３２に出力することができる。   The communication terminal 40 is a communication terminal represented by, for example, a mobile phone. A user 70 having the communication terminal 40 can output a movement start command for the vehicle 30 to the vehicle control device 32 via the communication terminal 40.

次に、上述のように構成された遠隔操作装置１０の動作について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。図４のフローチャートに示される一連の処理は、ユーザ７０が、通信端末４０を介して移動開始指令を発信することによって開始される。また、本実施形態では、図３に示されるように、駐車スペースＰＳに駐車された車両３０が、矢印ａに示される目標位置にまで移動する場合について説明する。   Next, the operation of the remote control device 10 configured as described above will be described with reference to the flowchart of FIG. A series of processing shown in the flowchart of FIG. 4 is started when the user 70 transmits a movement start command via the communication terminal 40. In the present embodiment, as shown in FIG. 3, a case will be described in which the vehicle 30 parked in the parking space PS moves to the target position indicated by the arrow a.

監視ユニット２０を構成する処理装置２２は、通信装置２３を介して、移動開始指令を受信すると、撮影装置２１から出力される画像情報を取得する（ステップＳ２０１）。次に、取得した画像情報に基づいて、撮影装置２１の視野内における車両３０の現在の位置を検出する（ステップＳ２０２）。   When receiving the movement start command via the communication device 23, the processing device 22 configuring the monitoring unit 20 acquires image information output from the imaging device 21 (step S201). Next, based on the acquired image information, the current position of the vehicle 30 in the field of view of the photographing device 21 is detected (step S202).

次に、処理装置２２は、目標位置を取得する（ステップＳ２０３）。この目標位置は、ユーザ７０によって、予め設定された位置である。本実施形態では、図３の矢印で示される位置が目標位置として設定されている。   Next, the processing device 22 acquires a target position (step S203). This target position is a position set in advance by the user 70. In the present embodiment, the position indicated by the arrow in FIG. 3 is set as the target position.

次に、処理装置２２は、図３に示される駐車スペースＰＳに停止している車両３０が、矢印ａに示される目標位置へ移動するときの、車両３０の軌跡を演算する（ステップＳ２０４）。   Next, the processing device 22 calculates the trajectory of the vehicle 30 when the vehicle 30 stopped in the parking space PS shown in FIG. 3 moves to the target position indicated by the arrow a (step S204).

そして、処理装置２２は、算出した軌跡と、車両３０の現在位置に基づいて、車両３０の舵角を算出し、この算出結果に基づいて、ステアリングホイールの回転角θ（ｒａｄ）を演算する（ステップＳ２０５）。次に、処理装置２２は、車輪を回転させるインバータモータの回転数Ｎ（ｒｐｍ）を算出する。   Then, the processing device 22 calculates the steering angle of the vehicle 30 based on the calculated locus and the current position of the vehicle 30, and calculates the rotation angle θ (rad) of the steering wheel based on the calculation result ( Step S205). Next, the processing device 22 calculates the rotation speed N (rpm) of the inverter motor that rotates the wheels.

次に、処理装置２２は、ステップＳ２０１で取得した画像情報によって規定される画像に対して、画像処理を実行し、ステップＳ２０４の処理が実行されることにより算出された軌跡上に存在する障害物の検出を試みる（ステップＳ２０７）。そして、障害物が検出されなかった場合には（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、処理装置２２は、ステップＳ２０５で演算した回転角θ、及びステップＳ２０６で演算した回転数Ｎに関する情報を、車両３０へ出力する（ステップＳ２０８）。   Next, the processing device 22 performs image processing on the image defined by the image information acquired in step S201, and the obstacle exists on the locus calculated by executing the processing in step S204. Is detected (step S207). If no obstacle is detected (step S207: No), the processing device 22 outputs information about the rotation angle θ calculated in step S205 and the rotation speed N calculated in step S206 to the vehicle 30. (Step S208).

車両３０の車両制御装置３２は、通信装置３１を介して、回転角θ及び回転数Ｎに関する情報を受信する。そして、車両制御装置３２は、駆動ユニット３３に対して、回転数Ｎでインバータモータを駆動することを指示する。また、車両制御装置３２は、ステアリングユニット３４に対して、ステアリングホイールの回転角がθになるまで、ステアリングホイールを回転させることを指示する。これにより、車両３０が、ステップＳ２０４で算出された軌跡に沿って移動する。   The vehicle control device 32 of the vehicle 30 receives information on the rotation angle θ and the rotation speed N via the communication device 31. Then, the vehicle control device 32 instructs the drive unit 33 to drive the inverter motor at the rotation speed N. In addition, the vehicle control device 32 instructs the steering unit 34 to rotate the steering wheel until the rotation angle of the steering wheel reaches θ. As a result, the vehicle 30 moves along the trajectory calculated in step S204.

車両３０が移動しているときには、車両制御装置３２は、車両３０の移動速度、移動距離等に関する情報を、監視ユニット２０及び通信端末４０へ出力する。これにより、ユーザ７０は、通信端末４０を介して、車両３０の移動距離等を認識することができる。   When the vehicle 30 is moving, the vehicle control device 32 outputs information related to the moving speed, moving distance, etc. of the vehicle 30 to the monitoring unit 20 and the communication terminal 40. Thereby, the user 70 can recognize the moving distance of the vehicle 30 and the like via the communication terminal 40.

一方、処理装置２２は、車両３０の軌跡上に障害物が検出された場合には（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、通信装置２３を介して停止指令を出力する（ステップＳ２０９）。   On the other hand, when an obstacle is detected on the trajectory of the vehicle 30 (step S207: Yes), the processing device 22 outputs a stop command via the communication device 23 (step S209).

車両制御装置３２は、通信装置３１を介して停止指令を受信すると、駆動ユニット３３に、インバータモータの停止を指示する。これにより、目標位置へ向かって移動していた車両３０が停止する。また、通信端末４０は停止指令を受信すると、当該通信端末を所持するユーザ７０に対して、例えば音声による警報を発令する。これにより、ユーザ７０は、車両３０と障害物との接近を認識することができる。   When receiving a stop command via the communication device 31, the vehicle control device 32 instructs the drive unit 33 to stop the inverter motor. As a result, the vehicle 30 that has moved toward the target position stops. In addition, when the communication terminal 40 receives the stop command, the communication terminal 40 issues a warning by voice, for example, to the user 70 possessing the communication terminal. Thereby, the user 70 can recognize the approach of the vehicle 30 and the obstacle.

処理装置２２は、車両制御装置３２から出力された移動速度、移動距離等に関する情報に基づいて、車両３０の位置と目標位置とが一致しているか否かを判断する（ステップＳ２１０）。車両３０の位置と目標位置とが一致していない場合には（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、処理装置２２は、ステップＳ２０１へ戻り、ステップＳ２１０での判断が肯定されるまで、ステップＳ２０１〜Ｓ２１０までの処理を繰り返し実行する。これにより、図３を参照するとわかるように、駐車スペースＰＳに駐車されていた車両３０は、矢印ａに示される目標位置まで移動する。   The processing device 22 determines whether or not the position of the vehicle 30 matches the target position based on the information regarding the moving speed, the moving distance, and the like output from the vehicle control device 32 (step S210). When the position of the vehicle 30 and the target position do not match (step S210: No), the processing device 22 returns to step S201, and until the determination in step S210 is affirmed, the process from step S201 to step S210 is performed. Repeat the process. Thereby, as can be seen from FIG. 3, the vehicle 30 parked in the parking space PS moves to the target position indicated by the arrow a.

一方、車両３０の位置と目標位置とが一致している場合には（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、処理装置２２は、一連の処理を終了する。   On the other hand, when the position of the vehicle 30 matches the target position (step S210: Yes), the processing device 22 ends the series of processes.

以上説明したように、本実施形態では、ユーザ７０が、通信端末４０を介して移動開始指令を発信すると、まず、車両３０の現在の位置と、目標位置との間の軌跡が算出される。次に、算出された軌跡に基づいて、車両３０を移動させるためのインバータモータの回転数Ｎと、車両３０の方向を決定するステアリングホイールの回転角θが演算される。そして、演算結果に基づいて、インバータモータ及びステアリングホイールが駆動されることで、車両３０が自動的に駐車スペースＰＳから目標位置まで移動する。   As described above, in the present embodiment, when the user 70 transmits a movement start command via the communication terminal 40, first, a trajectory between the current position of the vehicle 30 and the target position is calculated. Next, based on the calculated locus, the rotation speed N of the inverter motor for moving the vehicle 30 and the rotation angle θ of the steering wheel that determines the direction of the vehicle 30 are calculated. Then, the vehicle 30 automatically moves from the parking space PS to the target position by driving the inverter motor and the steering wheel based on the calculation result.

その際、撮影装置２１から出力される画像情報によって規定される画像に対して、車両３０の軌跡上に位置する障害物の検出が行われる。そして、車両３０の軌跡上に障害物が検出された場合には、車両３０の移動が停止する。これにより、ユーザは、車両３０を障害物に接触させることなく、安全に目標位置へ移動させることが可能となる。   At that time, an obstacle located on the trajectory of the vehicle 30 is detected for the image defined by the image information output from the imaging device 21. When an obstacle is detected on the trajectory of the vehicle 30, the movement of the vehicle 30 is stopped. Thereby, the user can safely move the vehicle 30 to the target position without bringing the vehicle 30 into contact with the obstacle.

本実施形態では、車両３０や玄関１００ａの周囲を監視するための撮影装置２１から出力される画像を用いて、車両３０の移動が実現される。これにより、既存の監視装置等の資源を有効に活用することが可能となる。   In the present embodiment, movement of the vehicle 30 is realized using an image output from the imaging device 21 for monitoring the surroundings of the vehicle 30 and the entrance 100a. This makes it possible to effectively use resources such as existing monitoring devices.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、監視ユニット２０を構成する処理装置２２が、図４のフローチャートに示される一連の処理を実行した。これに限らず、処理装置２２が実行した処理を、車両３０に搭載された車両制御装置３２が実行することとしてもよい。この場合には、図５に示されるように、撮影装置２１によって撮影された画像の画像情報が、通信装置２３を介して、車両制御装置３２に送信されるようにすればよい。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited by the said embodiment. For example, in the above embodiment, the processing device 22 configuring the monitoring unit 20 executes a series of processes shown in the flowchart of FIG. Not only this but the process which the processing apparatus 22 performed is good also as the vehicle control apparatus 32 mounted in the vehicle 30 performing. In this case, as shown in FIG. 5, image information of an image photographed by the photographing device 21 may be transmitted to the vehicle control device 32 via the communication device 23.

上記実施形態では、監視ユニット２０を構成する処理装置２２が、図４のフローチャートに示される一連の処理を実行した。これに限らず、処理装置２２が実行した処理を、通信端末４０が実行することとしてもよい。   In the above embodiment, the processing device 22 configuring the monitoring unit 20 executes a series of processes shown in the flowchart of FIG. Not only this but the process which the processing apparatus 22 performed is good also as the communication terminal 40 performing.

上記実施形態では、監視ユニット２０を構成する撮影装置２１の視野に、車両３０が目標位置まで移動するまでの軌跡が含まれている。これに限らず、撮影装置２１の視野内に移動する車両３０が確認された場合に、当該車両３０が撮影装置２１の視野内に位置するように、撮影装置２１の姿勢を制御することとしてもよい。また、必要に応じて、撮影装置２１の視野角、焦点距離等を調整することとしてもよい。   In the above-described embodiment, the trajectory until the vehicle 30 moves to the target position is included in the field of view of the imaging device 21 configuring the monitoring unit 20. Not limited to this, when the vehicle 30 moving within the field of view of the photographing device 21 is confirmed, the posture of the photographing device 21 may be controlled so that the vehicle 30 is located within the field of view of the photographing device 21. Good. Moreover, it is good also as adjusting the viewing angle of the imaging device 21, a focal distance, etc. as needed.

上記実施形態では、車両３０や玄関１００ａの周囲を監視するための撮影装置２１から出力される画像情報を用いて、車両３０の遠隔操作を行った。これに限らず、車両３０の移動にのみ用いる撮影装置を設置し、当該撮影装置からの画像情報を用いて、車両３０を移動させることとしてもよい。   In the above-described embodiment, the vehicle 30 is remotely operated using the image information output from the imaging device 21 for monitoring the surroundings of the vehicle 30 and the entrance 100a. Not only this but the imaging device used only for the movement of the vehicle 30 is installed, and it is good also as moving the vehicle 30 using the image information from the said imaging device.

上記実施形態では、１台の撮影装置から出力される画像情報を用いて、車両３０の遠隔操作を行った。これに限らず、２台以上の撮影装置から出力される画像情報を用いて、車両３０を移動させることとしてもよい。   In the above embodiment, the vehicle 30 is remotely operated using image information output from one imaging device. Not limited to this, the vehicle 30 may be moved using image information output from two or more imaging devices.

上記実施形態に係る通信端末４０としては、携帯電話の他、スマートホン、ｗｉ−ｆｉを利用することが可能なパソコン等が考えられる。   As the communication terminal 40 according to the above embodiment, a mobile phone, a smart phone, a personal computer that can use wi-fi, and the like are conceivable.

上記実施形態に係る遠隔操作装置の機能は、専用のハードウェアによっても、また、通常のコンピュータシステムによっても実現することができる。   The functions of the remote control device according to the above embodiment can be realized by dedicated hardware or by a normal computer system.

上記実施形態において処理装置２２や、車両制御装置３２の補助記憶部に記憶されているプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することとしてもよい。   In the above embodiment, the program stored in the processing device 22 and the auxiliary storage unit of the vehicle control device 32 is a flexible disk, a CD-ROM (Compact Disk Read-Only Memory), a DVD (Digital Versatile Disk), an MO (Magneto). A device that executes the above-described processing may be configured by storing and distributing in a computer-readable recording medium such as -Optical disk) and installing the program in the computer.

また、プログラムは、全部又は一部をサーバ装置上で実行させ、その処理に関する情報を通信ネットワークを介して送受信しながら、上述の処理を実行することとしてもよい。   Further, the program may be executed entirely or partially on the server device, and the above-described processing may be executed while transmitting / receiving information regarding the processing via the communication network.

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。   Various embodiments and modifications can be made to the present invention without departing from the broad spirit and scope of the present invention. Further, the above-described embodiment is for explaining the present invention, and does not limit the scope of the present invention.

本発明の車両遠隔操作装置、車両遠隔操作方法及びプログラムは、車両の遠隔操作に適している。   The vehicle remote control device, vehicle remote control method, and program of the present invention are suitable for remote control of a vehicle.

１０ 遠隔操作装置
２０ 監視ユニット
２１ 撮影装置
２２ 処理装置
２３ 通信装置
３０ 車両
３１ 通信装置
３２ 車両制御装置
３３ 駆動ユニット
３４ ステアリングユニット
４０ 通信端末
６０ ドライバ
７０ ユーザ
１００ 建物
１００ａ 玄関
ＰＳ 駐車スペース DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Remote control device 20 Monitoring unit 21 Image pick-up device 22 Processing device 23 Communication device 30 Vehicle 31 Communication device 32 Vehicle control device 33 Drive unit 34 Steering unit 40 Communication terminal 60 Driver 70 User 100 Building 100a Entrance PS Parking space

Claims (8)

車両を第１位置から第２位置へ移動させるための車両遠隔操作装置であって、
前記第１位置から前記第２位置へ移動する前記車両の周囲を前記車両の上方より撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段によって、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる停止手段と、
を備える車両遠隔操作装置。 A vehicle remote control device for moving a vehicle from a first position to a second position,
Photographing means for photographing the periphery of the vehicle moving from the first position to the second position from above the vehicle;
Detecting means for detecting an obstacle located around the vehicle from an image photographed by the photographing means;
Stopping means for stopping the vehicle when the obstacle is detected by the detecting means;
A vehicle remote control device comprising: ユーザが所持し、前記車両の移動を開始させる移動指令を入力するための通信端末と、
前記通信端末から送信された前記移動指令を受信し、前記車両を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる移動手段と、
を備える請求項１に記載の車両遠隔操作装置。 A communication terminal for a user to carry and input a movement command for starting movement of the vehicle;
Moving means for receiving the movement command transmitted from the communication terminal and moving the vehicle from the first position to the second position;
The vehicle remote control device according to claim 1. 前記通信端末は、携帯電話である請求項２に記載の車両遠隔操作装置。   The vehicle remote control device according to claim 2, wherein the communication terminal is a mobile phone. 前記撮影手段は、前記第１位置と前記第２位置の上方に配置されている請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両遠隔操作装置。   4. The vehicle remote control device according to claim 1, wherein the photographing unit is disposed above the first position and the second position. 5. 前記撮影手段によって撮影された画像から前記車両を検出し、検出した前記車両が前記撮影手段の視野内に位置するように、前記撮影手段を駆動する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両遠隔操作装置。   5. The vehicle according to claim 1, wherein the vehicle is detected from an image photographed by the photographing unit, and the photographing unit is driven so that the detected vehicle is positioned within a field of view of the photographing unit. Vehicle remote control device. 前記撮影手段は、前記車両の周囲を監視するための防犯カメラである請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車両遠隔操作装置。   The vehicle remote control device according to claim 1, wherein the photographing unit is a security camera for monitoring the surroundings of the vehicle. 車両を第１位置から第２位置へ移動させるための車両遠隔操作方法であって、
前記第１位置から前記第２位置へ移動する前記車両の周囲を前記車両の上方より撮影する工程と、
前記撮影の結果得られた画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する工程と、
前記検出の結果、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる工程と、
を含む車両遠隔操作方法。 A vehicle remote control method for moving a vehicle from a first position to a second position,
Photographing the periphery of the vehicle moving from the first position to the second position from above the vehicle;
Detecting an obstacle located around the vehicle from an image obtained as a result of the photographing;
A step of stopping the vehicle when the obstacle is detected as a result of the detection;
A vehicle remote control method including: コンピュータに、
第１位置から第２位置へ移動する車両の周囲を、前記車両の上方から撮影することにより得られた画像から、前記車両の周囲に位置する障害物を検出する手順と、
前記検出の結果、前記障害物が検出された場合に、前記車両を停止させる手順と、
を実行させるためのプログラム。 On the computer,
Detecting an obstacle located around the vehicle from an image obtained by photographing the periphery of the vehicle moving from the first position to the second position from above the vehicle;
A procedure of stopping the vehicle when the obstacle is detected as a result of the detection;
A program for running
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