JP2011516093A - 作物から葉を採取するための方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (15)
- 作物(11)から複数の葉(14)を採取するための方法であり、採取される第1の葉を決定するために、視覚技術を使用して低い位置から前記作物の第1の葉を観察することと、剥離手段によって前記第1の葉を採取することとを具備する、方法において、
前記採取することは、前記葉もしくはこの葉の柄をはさむことと、前記柄を前記作物の主茎から剥離して前記葉を前記作物から運び出すことと、前記葉の採取の後に、前記作物を下方から繰り返し観察することと、採取される次の葉を決定するための視覚技術を使用することと、前記次の葉を採取することとを具備する、方法。 - 前記視覚技術は、葉と、実のような作物の他の部分とを識別するために使用され、前記他の部分は、前記採取の動作から除外される、請求項1に記載の方法。
- 前記観察することは、1つの水平面の2つの異なる位置から観察することを含む、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記葉もしくは柄をはさむこと、及び、剥離することは、前記主茎に近い位置で、前記葉もしくは柄をはさむこと、及び、前記主茎から前記柄を剥離することを含む、請求項1乃至3のいずれか1に記載の方法。
- 前記葉をはさんだ後、前記柄を剥離するために使用される剥離手段が、前記主茎をこの剥離手段へと移動させる、請求項4に記載の方法。
- 前記主茎を移動させることは、前記剥離手段に当接するまで続けられる、請求項5に記載の方法。
- 前記葉もしくはこの葉の柄を剥離することは、前記作物の他の部分を押しのけることを含む、請求項1乃至6のいずれか1に記載の方法。
- 前記葉を剥離するための剥離手段は、前記主茎に先に触れずに、前記葉をはさむ、請求項1乃至7のいずれか1に記載の方法。
- 前記剥離することは、互いに一定の間隔で離間されて位置された2つの位置での前記柄の剥離を含む、請求項1乃至8のいずれか1に記載の方法。
- 前記剥離することは、切断することもしくは刈り取ることを含む、請求項1乃至9のいずれか1に記載の方法。
- 前記剥離手段は、前記カメラの視線に従って移動される、請求項1乃至10のいずれか1に記載の方法。
- 前記第1の葉と前記次の葉とは、それぞれ異なる作物に生えている、請求項1乃至11のいずれか1に記載の方法。
- 複数のセンサ(カメラ)が前記剥離手段に設けられており、前記剥離手段によって、これらセンサの位置が、前記葉に対して調整され得る、請求項1乃至12のいずれか1に記載の方法。
- 作物から葉を採取するための装置であり、下方から作物を観察するためのカメラと、採取される葉を決定するための視覚技術を有する前記カメラが接続されている中央処理装置と、前記中央処理装置によって制御可能である剥離手段が取り付けられており、葉をはさみ、剥離し、移動させるための可動のトロリーとを具備する、装置において、
異なる複数の位置のための2つのカメラと、これらカメラと同期して作用する複数の剥離手段とが、設けられていることを特徴とする、装置。 - 前記カメラと前記中央処理装置とは、前記トロリーに取り付けられている、請求項13に記載の装置。
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