JP2011235771A - 操舵制御装置、船舶、操舵制御方法、および操舵制御プログラム - Google Patents
操舵制御装置、船舶、操舵制御方法、および操舵制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011235771A JP2011235771A JP2010109239A JP2010109239A JP2011235771A JP 2011235771 A JP2011235771 A JP 2011235771A JP 2010109239 A JP2010109239 A JP 2010109239A JP 2010109239 A JP2010109239 A JP 2010109239A JP 2011235771 A JP2011235771 A JP 2011235771A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- declination
- control
- control parameter
- steering
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
【解決手段】方位センサ12は、船首方位θHを検出する。加算器13は、方位設定部11から出力された目標方位θrから船首方位θHを差分して偏角θ=θr−θHを求める。制御状態監視部14は、偏角θの時間的変動を監視する。制御状態監視部14は、偏角の変動が周期的であり、偏角がある程度の大きさの振幅で連続して変動しており、かつ偏角の変動の中心となる角度が0に近い場合に、発振状態であると判断し、制御部15の制御パラメータを減少させる。
【選択図】図1
Description
12…方位センサ
13…加算器
14…制御状態監視部
15…制御部
16…舵機
17…舵角センサ
Claims (15)
- 船の船首方位と目標方位の設定を受け付ける方位受付部と、
前記船首方位と前記目標方位とのずれ角である偏角を所定のタイミングごとに検出する偏角検出部と、
を備えた操舵制御装置であって、
前記偏角の変動が所定の周期を有し、かつ前記船首方位が所定の期間内に前記目標方位を跨ぐように変動していることを検知した場合に、周期性識別信号を出力する周期性識別部を備えたことを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置であって、
前記周期性識別部は、前記偏角に基づいて前記船の目標舵角の算出に用いる制御パラメータを設定する制御パラメータ設定部を含み、
前記偏角と前記制御パラメータに基づいて前記船の舵角を決定する制御信号を出力する制御部を備え、
前記制御パラメータ設定部は、前記制御部に前記周期性識別信号を出力し、制御パラメータの設定を変更することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置であって、
前記制御パラメータ設定部は、前記偏角の変動が所定の周期を有し、かつ所定の期間内における前記偏角の最大値と最小値が前記目標方位を基準として互いに異符合になることを検知した場合に、制御パラメータの設定を変更することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載の操舵制御装置であって、
前記制御部は、前記偏角に対して比例成分、積分成分または微分成分の少なくとも一つの成分に基づき前記舵角を決定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載の操舵制御装置であって、
前記制御部は、前記偏角に対して比例成分、積分成分および微分成分に基づき前記舵角を決定し、
前記制御パラメータ設定部は、前記制御パラメータを各成分に応じて設定することを特徴とする操舵制御装置。 - 請求項2乃至請求項5のいずれかに記載の操舵制御装置と、
船首方位を検出し、前記方位受付部に出力する方位センサと、
前記船の船体の方位を変更する舵と、
を備え、
前記舵は、前記制御信号に基づいて制御されることを特徴とする船舶。 - 請求項6に記載の船舶であって、
さらに、前記船首方位を示す方位信号を受信し、前記方位受付部に出力する方位受信部を備えていることを特徴とする船舶。 - 船の船首方位と目標方位の設定を受け付ける方位受付ステップと、
前記船首方位と前記目標方位とのずれ角である偏角を検出する偏角検出ステップと、
を備えた操舵制御方法であって、
前記偏角の変動を検出する偏角変動検出ステップと、
前記偏角の変動が所定の周期を有し、かつ前記船首方位が所定の期間内に前記目標方位を跨ぐように変動していることを検知した場合に、周期性識別信号を出力する周期性識別ステップと、を備えたことを特徴とする操舵制御方法。 - 請求項8に記載の操舵制御方法であって、
周期性識別ステップは、前記偏角に基づいて前記船の目標舵角の算出に用いる制御パラメータを設定する制御パラメータ設定ステップを含み、
前記偏角と前記制御パラメータに基づいて前記船の舵角を決定する制御信号を出力する制御ステップを備え、
前記制御パラメータ設定ステップは、前記周期性識別信号を出力し、制御パラメータの設定を変更することを特徴とする操舵制御方法。 - 請求項9に記載の操舵制御方法であって、
前記制御パラメータ設定ステップは、前記偏角の変動が所定の周期性を有し、かつ所定の期間内における前記偏角の最大値と最小値が前記目標方位を基準として互いに異符合になる場合に、制御パラメータの設定を変更するステップを含むことを特徴とする操舵制御方法。 - 請求項9または請求項10に記載の操舵制御方法であって、
前記制御ステップは、前記偏角の比例成分、積分成分および微分成分に基づき、前記舵角を決定するステップを含み、
前記制御パラメータ設定ステップは、前記制御パラメータを各成分に応じて設定するステップを含むことを特徴とする操舵制御方法。 - 船の船首方位と目標方位の設定を受け付ける方位受付ステップと、
前記船首方位と前記目標方位とのずれ角である偏角を検出する偏角検出ステップと、
を操舵制御装置に実行させる操舵制御プログラムであって、
前記偏角の変動を検出する偏角変動検出ステップと、
前記偏角の変動が所定の周期を有し、かつ前記船首方位が所定の期間内に前記目標方位を跨ぐように変動していることを検知した場合に、周期性識別信号を出力する周期性識別ステップと、を実行させることを特徴とする操舵制御プログラム。 - 請求項12に記載の操舵制御プログラムであって、
周期性識別ステップは、前記偏角に基づいて前記船の目標舵角の算出に用いる制御パラメータを設定する制御パラメータ設定ステップを含み、
前記偏角と前記制御パラメータに基づいて前記船の舵角を決定する制御信号を出力する制御ステップを備え、
前記制御パラメータ設定ステップは、前記周期性識別信号を出力し、制御パラメータの設定を変更することを特徴とする操舵制御プログラム。 - 請求項13に記載の操舵制御プログラムであって、
前記制御パラメータ設定ステップは、前記偏角の変動が所定の周期性を有し、かつ所定の期間内における前記偏角の最大値と最小値が前記目標方位を基準として互いに異符合になる場合に、制御パラメータの設定を変更するステップを含むことを特徴とする操舵制御プログラム。 - 請求項13または請求項14に記載の操舵制御プログラムであって、
前記制御ステップは、前記偏角の比例成分、積分成分および微分成分に基づき、前記舵角を決定するステップを含み、
前記制御パラメータ設定ステップは、前記制御パラメータを各成分に応じて設定するステップを含むことを特徴とする操舵制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010109239A JP5616120B2 (ja) | 2010-05-11 | 2010-05-11 | 操舵制御装置、船舶、操舵制御方法、および操舵制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010109239A JP5616120B2 (ja) | 2010-05-11 | 2010-05-11 | 操舵制御装置、船舶、操舵制御方法、および操舵制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011235771A true JP2011235771A (ja) | 2011-11-24 |
JP5616120B2 JP5616120B2 (ja) | 2014-10-29 |
Family
ID=45324238
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010109239A Active JP5616120B2 (ja) | 2010-05-11 | 2010-05-11 | 操舵制御装置、船舶、操舵制御方法、および操舵制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5616120B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016008038A (ja) * | 2014-06-26 | 2016-01-18 | 東京計器株式会社 | 船舶用自動操舵装置 |
JP2016159695A (ja) * | 2015-02-27 | 2016-09-05 | 東京計器株式会社 | 船舶用自動操舵装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6412998A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-17 | Tokyo Keiki Kk | Automatic steering system for ship |
JP2004303086A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fuzzy Logic Systems | 制御装置及び方法、並びに制御状態判定装置及び方法 |
JP2004303085A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fuzzy Logic Systems | 船舶等の制御装置及び方法 |
JP2008046693A (ja) * | 2006-08-10 | 2008-02-28 | Kyushu Institute Of Technology | 移動体等の制御装置及び方法 |
-
2010
- 2010-05-11 JP JP2010109239A patent/JP5616120B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6412998A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-17 | Tokyo Keiki Kk | Automatic steering system for ship |
JP2004303086A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fuzzy Logic Systems | 制御装置及び方法、並びに制御状態判定装置及び方法 |
JP2004303085A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fuzzy Logic Systems | 船舶等の制御装置及び方法 |
JP2008046693A (ja) * | 2006-08-10 | 2008-02-28 | Kyushu Institute Of Technology | 移動体等の制御装置及び方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016008038A (ja) * | 2014-06-26 | 2016-01-18 | 東京計器株式会社 | 船舶用自動操舵装置 |
JP2016159695A (ja) * | 2015-02-27 | 2016-09-05 | 東京計器株式会社 | 船舶用自動操舵装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5616120B2 (ja) | 2014-10-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105785999B (zh) | 无人艇航向运动控制方法 | |
JP6355696B2 (ja) | 方位データを改善するためのシステムおよび方法 | |
CN104596514B (zh) | 加速度计和陀螺仪的实时降噪系统和方法 | |
Belleter et al. | Experimental verification of a global exponential stable nonlinear wave encounter frequency estimator | |
CN111006691B (zh) | 传感器校漂方法、装置、可读存储介质、电子设备及无人机 | |
CN112254797A (zh) | 一种提高海洋声场预报精度的方法、系统及介质 | |
US7369923B2 (en) | Control system and method | |
JP5616120B2 (ja) | 操舵制御装置、船舶、操舵制御方法、および操舵制御プログラム | |
CN101789119A (zh) | 确定图像插值过程中的滤波器系数的方法及装置 | |
CN106483475A (zh) | 用于磁场感测设备的校准方法、对应系统、装置和计算机程序产品 | |
WO2017208701A1 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5193129B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2018165702A (ja) | 電子機器、位置特定システム、位置特定方法及びプログラム | |
JP2018165700A (ja) | 電子機器、位置特定システム、位置特定方法及びプログラム | |
CN110989691B (zh) | 一种云台控制方法、装置、存储介质、电子设备及无人机 | |
JP2008137545A (ja) | 船舶用自動操舵装置 | |
CN108171120B (zh) | 一种中厚板厚度检测信号的处理方法及装置 | |
JP4635732B2 (ja) | 船体磁気測定システム | |
RU2282884C2 (ru) | Способ автоматического управления курсом судна и система авторулевого для реализации способа | |
JP2020169884A (ja) | 波浪計測装置、波浪計測方法、および、波浪計測プログラム | |
JP2018165701A (ja) | 電子機器、位置特定システム、位置特定方法及びプログラム | |
JPH10160746A (ja) | 潮流計測装置 | |
CN118151672B (zh) | 一种用于深海机器人的声呐升降控制方法 | |
Jamro et al. | Structure and functionalities of ship autopilot simulator | |
WO2023220972A1 (zh) | 移动设备及其位姿估计方法、装置、存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130322 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140130 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140520 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140710 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20140722 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140902 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140911 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5616120 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |