JP2011203056A - Distance measuring device and flying object position measuring device - Google Patents

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JP2011203056A JP2010069733A JP2010069733A JP2011203056A JP 2011203056 A JP2011203056 A JP 2011203056A JP 2010069733 A JP2010069733 A JP 2010069733A JP 2010069733 A JP2010069733 A JP 2010069733A JP 2011203056 A JP2011203056 A JP 2011203056A
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英昭 手塚
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To easily measure a distance to a flying object such as birds and its position.SOLUTION: The distance measuring device is configured such that a video camera 30 is attached to an eyepiece 11 of a laser range finder 10 through a relay lens 20, and an image of a flying object displayed on the eyepiece 11 of the laser range finder 10 is displayed on an a monitor screen 31 of the video camera 30. It is not necessary for an observer, therefore, to look into the eyepiece 11 of the laser range finder 10 to irradiate laser while maintaining an eye point position, and the observer follows the flying body by operating the laser range finder 10 while looking at the monitor screen 31 of the video camera 30, resulting in easy laser irradiation operation while following the flying object.

Description

本発明は、鳥類などのように、空中を決まった軌道を描くことなく予測不可能な動きをする飛翔体までの距離を測定する距離測定装置、並びに、この距離測定装置を利用して飛翔体の位置を測定する飛翔体位置測定装置に関する。   The present invention relates to a distance measurement device that measures the distance to a flying object that moves unpredictably without drawing a predetermined trajectory in the air, such as birds, and a flying object using this distance measuring device. The present invention relates to a flying object position measuring apparatus that measures the position of a flying object.

特許文献1には、空港等への鳥類の飛来を防止するに当たって、複数台のカメラを用いて鳥類の位置を特定する技術が開示されている。各カメラ相互間の距離について、特許文献1には具体的な記載はないが、100m以上(通常1km〜5kmの範囲)離れて飛行する飛翔体の位置情報を得るためには、例えば、4km四方の領域を撮影できるように焦点距離の極めて短い超広角レンズ(例えば、35mm判換算で28mm未満)を装着した2台のカメラを遠距離(通常60m〜6km)離して設置し、ステレオ撮影を行っている。   Patent Document 1 discloses a technique for identifying the position of birds using a plurality of cameras when preventing birds from flying to an airport or the like. Although there is no specific description in Patent Document 1 regarding the distance between the cameras, in order to obtain position information of a flying object flying 100 m or more (usually in a range of 1 km to 5 km), for example, 4 km square Two cameras equipped with ultra-wide-angle lenses (for example, less than 28 mm in terms of 35 mm format) are installed at a long distance (usually 60 to 6 km) so as to be able to shoot the area of the subject, and stereo shooting is performed. ing.

一方、特許文献2、3に示されているように、所定の目標物体までの距離をレーザー光を照射して測定する装置が知られている。すなわち、レーザ光を目標物体に投射した時と目標物体からの反射レーザ光を受光した時の時間差から、目標物体までの距離を測定するものである。   On the other hand, as disclosed in Patent Documents 2 and 3, an apparatus is known that measures the distance to a predetermined target object by irradiating a laser beam. That is, the distance to the target object is measured from the time difference between when the laser light is projected onto the target object and when the reflected laser light from the target object is received.

特開平10−4858号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-4858 特開2009−174866号公報JP 2009-174866 A 特開2008−96181号公報JP 2008-96181 A

特許文献1に示された技術の場合、飛翔体を撮影可能なカメラの設置場所を遠距離離れた位置に2箇所確保する必要がある。しかし、山間部などでは、このような撮影条件を満たす場所を2箇所確保することが困難な場合も多い。また、飛翔体が鳥類などの場合には、予定の撮影対象領域から外れた領域を飛行することも多く、その場合に、カメラの設置場所を遠距離離れた位置で新たに2箇所確保することは容易ではない。さらに、遠距離離れているため、撮影装置はもとより、操作に要する作業人員も、1台のカメラで撮影する場合の2倍必要となる。   In the case of the technique disclosed in Patent Document 1, it is necessary to secure two places where the cameras capable of photographing the flying object are located far away. However, in mountainous areas and the like, it is often difficult to secure two places that satisfy such shooting conditions. In addition, when the flying object is a bird or the like, the aircraft often flies over an area outside the planned shooting target area, and in that case, two new camera installation locations should be secured at long distances. Is not easy. Furthermore, since they are far away from each other, not only the photographing apparatus but also the work personnel required for the operation are required twice as much as when photographing with one camera.

カメラ1台で飛翔体の2次元画像を撮影し、その画像情報と飛翔体までの距離を組み合わせることで飛翔体の位置情報を得ることが考えられ、この場合において、簡易な距離測定装置として特許文献2、3に示されたようなレーザー距離計を用いることが考えられる。しかしながら、特許文献2、3に示されたレーザー距離計は、あくまで目標物体が静止していることを前提としている。   It is conceivable to take a two-dimensional image of a flying object with one camera and obtain the position information of the flying object by combining the image information and the distance to the flying object. In this case, a simple distance measuring device is patented. It is conceivable to use a laser distance meter as shown in Documents 2 and 3. However, the laser distance meters disclosed in Patent Documents 2 and 3 are based on the premise that the target object is stationary.

鳥類などの飛翔体は一定の軌道ではなく予測不可能な動きをするため、その距離を測定する際には、接眼レンズをのぞきながら鳥類の動きに合わせてレーザーを照射する必要がある。しかし、正しいアイポイント位置を保ちながら予測不可能な動きをする鳥類に所定時間に亘りレーザーを照射し続けることは困難であった。その一方、動いている鳥類の距離データを逐次記憶していくに当たって、例えば、距離データがレーザー距離計の側面の液晶モニタに表示されるタイプでは、観測者は接眼レンズから目を離さなければ距離を把握することができない。従って、接眼レンズをのぞいて飛翔体を追尾しながら測定結果を瞬時に把握できるように、接眼レンズ内に距離データがデジタル表示されるものが望ましい。しかし、接眼レンズ内に表示される測定結果を、飛翔体の追尾を続けながら、短い時間間隔で人手により筆記し記録していくことは非常に面倒であり、また、測定時間が日中数時間に亘ることも多く、そのような長時間に亘って記録していくことは尚更困難な作業であった。   Since flying objects such as birds do not have a constant trajectory and move unpredictably, it is necessary to irradiate a laser in accordance with the movement of birds while looking through the eyepiece when measuring the distance. However, it has been difficult to continue irradiating a laser beam for a predetermined time on birds that move unpredictably while maintaining the correct eye point position. On the other hand, when storing the distance data of moving birds sequentially, for example, in the type in which the distance data is displayed on the liquid crystal monitor on the side of the laser rangefinder, the observer must keep an eye on the eyepiece. I can't figure out. Accordingly, it is desirable that the distance data is digitally displayed in the eyepiece so that the measurement result can be grasped instantaneously while tracking the flying object through the eyepiece. However, it is very troublesome to manually record and record the measurement results displayed in the eyepiece at short time intervals while tracking the flying object, and the measurement time is several hours during the day. In many cases, recording over such a long time is a more difficult task.

本発明は上記に鑑みなされたものであり、予測不可能な動きをする飛翔体の距離を容易に測定できる距離測定装置を提供することを課題とする。また、本発明は、この距離測定装置を用いると共に、2次元画像を得るための1台のカメラを併用することで、飛翔体の位置情報を簡易な構成で取得でき、設置作業、撮影作業の容易化を図ることができる飛翔体位置測定装置を提供することを課題とする。   This invention is made | formed in view of the above, and makes it a subject to provide the distance measuring apparatus which can measure the distance of the flying body which carries out an unpredictable movement easily. In addition, the present invention uses this distance measuring device and also uses a single camera for obtaining a two-dimensional image, so that the position information of the flying object can be acquired with a simple configuration, and the installation work and the photographing work can be performed. It is an object of the present invention to provide a flying object position measuring device that can be simplified.

上記した課題を解決するため、本発明の距離測定装置は、飛翔体までの距離を測定し、接眼レンズに前記飛翔体までの距離データを表示するレーザー距離計と、前記レーザー距離計の接眼レンズのアイポイント位置に片側の焦点位置が合致するように取り付けられるリレーレンズと、前記リレーレンズの反対側の焦点位置にレンズが位置するように取り付けられ、撮影した飛翔体の画像を表示するモニタ画面と前記画像を記憶する記憶部を備え、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる前記飛翔体の画像を前記モニタ画面に表示すると共に、前記記憶部にその画像を記憶させるビデオカメラとを有することを特徴とする。
前記ビデオカメラは、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる飛翔体の画像を、該接眼レンズに表示される前記飛翔体までの距離データと共に前記記憶部に記憶する構成であることが好ましい。
In order to solve the above-described problems, a distance measuring device according to the present invention measures a distance to a flying object and displays distance data to the flying object on an eyepiece, and an eyepiece of the laser distance meter A relay lens that is mounted so that the focal point position on one side matches the eye point position of the lens, and a monitor screen that is mounted so that the lens is positioned at the focal point position on the opposite side of the relay lens and displays the captured flying object And a storage unit for storing the image, and a video camera for displaying the image of the flying object appearing on the eyepiece of the laser rangefinder on the monitor screen and storing the image in the storage unit. Features.
The video camera is preferably configured to store an image of the flying object appearing on the eyepiece of the laser distance meter in the storage unit together with distance data to the flying object displayed on the eyepiece.

また、本発明の距離測定装置は、飛翔体までの距離を測定し、接眼レンズに前記飛翔体までの距離データを表示する複数のレーザー距離計と、前記各レーザー距離計の接眼レンズのアイポイント位置に片側の焦点をもつようにレーザー距離計毎に取り付けられるリレーレンズと、前記各リレーレンズの反対側の焦点位置にレンズが位置するようにリレーレンズ毎に取り付けられ、撮影した飛翔体の画像を表示するモニタ画面と前記画像を記憶する記憶部を備え、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる前記飛翔体の画像を前記モニタ画面に表示すると共に、前記記憶部にその画像を記憶させるビデオカメラとを有することを特徴とする。
前記各ビデオカメラは、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる飛翔体の画像を、該接眼レンズに表示される前記飛翔体までの距離データと共に前記記憶部に記憶させる構成であり、前記各ビデオカメラに記憶された複数の距離データをもとに、前記飛翔体までの距離を求める距離算出手段を有することが好ましい。
Further, the distance measuring device of the present invention includes a plurality of laser distance meters that measure the distance to the flying object and display distance data to the flying object on the eyepiece, and the eyepoints of the eyepieces of the laser distance meters A relay lens that is attached to each laser rangefinder so that it has a focal point on one side, and an image of the flying object that is attached to each relay lens so that the lens is located at the focal point on the opposite side of each relay lens. And a storage unit for storing the image, a video camera for displaying an image of the flying object appearing on the eyepiece of the laser distance meter on the monitor screen and storing the image in the storage unit It is characterized by having.
Each of the video cameras is configured to store an image of a flying object appearing on the eyepiece of the laser distance meter in the storage unit together with distance data to the flying object displayed on the eyepiece. It is preferable to have a distance calculation means for obtaining a distance to the flying object based on a plurality of distance data stored in.

また、本発明の距離測定装置は、飛翔体までの距離を測定し、接眼レンズに前記飛翔体までの距離及び測定時刻を表示する複数のレーザー距離計と、前記各レーザー距離計の接眼レンズのアイポイント位置に片側の焦点をもつようにレーザー距離計毎に取り付けられるリレーレンズと、前記各リレーレンズの反対側の焦点位置にリレーレンズ毎に設けられる光伝送系を介して接続され、撮影した飛翔体の画像を表示するモニタ画面と前記画像を記憶する記憶部を備え、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる前記飛翔体の画像を前記モニタ画面に表示すると共に、前記記憶部にその画像を記憶させるビデオカメラとを有することを特徴とする。
前記ビデオカメラは、前記各レーザー距離計の接眼レンズに現れる飛翔体の画像を、該接眼レンズに表示される前記飛翔体までの各距離データと共に前記記憶部に記憶させる構成であり、前記ビデオカメラに記憶された複数の距離データをもとに、前記飛翔体までの距離を求める距離算出手段を有することが好ましい。また、前記光伝送系は、ミラー若しくはプリズムを組み合わせてなるか、又は光ファイバから構成することができる。
Further, the distance measuring device of the present invention measures a distance to the flying object, and displays a plurality of laser distance meters that display the distance to the flying object and a measurement time on the eyepiece, and an eyepiece of each laser distance meter. A relay lens that is attached to each laser rangefinder so that the eyepoint has a focal point on one side, and an optical transmission system that is provided for each relay lens at a focal point on the opposite side of each of the relay lenses, was photographed. A monitor screen for displaying an image of the flying object and a storage unit for storing the image; and displaying the image of the flying object appearing on the eyepiece of the laser rangefinder on the monitor screen, and storing the image in the storage unit. And a video camera to be stored.
The video camera is configured to store an image of a flying object appearing on an eyepiece of each laser distance meter in the storage unit together with distance data to the flying object displayed on the eyepiece. It is preferable to have a distance calculation means for obtaining a distance to the flying object based on a plurality of distance data stored in. The optical transmission system may be a combination of a mirror or a prism, or may be composed of an optical fiber.

また、本発明の飛翔体位置測定装置は、上記したいずれかの距離測定装置と、前記距離測定装置によって距離を測定する飛翔体の2次元画像を取得するカメラと、前記距離測定装置から得られる前記飛翔体の距離データと、前記カメラにより得られる前記飛翔体の2次元画像とを用いて、前記飛翔体の位置情報を求める飛翔体位置演算手段とを具備することを特徴とする。前記カメラのレンズとしては、ズームレンズを用いることが好ましい。   The flying object position measuring device of the present invention is obtained from any one of the distance measuring devices described above, a camera that acquires a two-dimensional image of a flying object whose distance is measured by the distance measuring device, and the distance measuring device. And a flying object position calculating means for obtaining position information of the flying object using the distance data of the flying object and a two-dimensional image of the flying object obtained by the camera. A zoom lens is preferably used as the camera lens.

本発明の距離測定装置は、レーザー距離計の接眼レンズにリレーレンズを介してビデオカメラを装着した構成であり、レーザー距離計の接眼レンズに表示される飛翔体の画像をビデオカメラのモニタ画面に表示させることができる。従って、観測者は、レーザー距離計の接眼レンズをのぞき込み、アイポイント位置を保ちながらレーザーを照射する必要はなく、ビデオカメラのモニタ画面を見ながら、レーザー距離計を操作して飛翔体を追尾でき、飛翔体を追尾しながらのレーザー照射作業が容易となる。また、レーザー距離計として、接眼レンズ内に距離データが表示されるものを用いることにより、飛翔体の画像と共に距離データも画像データとしてビデオカメラの記憶部に記憶できる。それにより、距離データを筆記する作業を行う必要がなく、レーザー照射作業が距離データの記録作業によって妨げられることがない。   The distance measuring device of the present invention has a configuration in which a video camera is attached to an eyepiece of a laser distance meter via a relay lens, and an image of a flying object displayed on the eyepiece of the laser distance meter is displayed on a monitor screen of the video camera. Can be displayed. Therefore, it is not necessary for the observer to look into the eyepiece of the laser rangefinder and irradiate the laser while maintaining the eye point position. The observer can operate the laser rangefinder and track the flying object while looking at the monitor screen of the video camera. The laser irradiation work while tracking the flying object becomes easy. Further, by using a laser distance meter that displays distance data in the eyepiece, distance data can be stored as image data in the storage unit of the video camera together with the image of the flying object. Thereby, there is no need to perform an operation of writing distance data, and the laser irradiation operation is not hindered by the operation of recording distance data.

また、本発明の飛翔体位置測定装置は、上記距離測定装置を用いているため、ビデオカメラに飛翔体の2次元画像と距離データが映像として記憶される。このため、この距離データを、測定時刻を基準として、飛翔体の2次元画像を撮影するカメラの画像情報と組み合わせることにより、飛翔体の位置情報を容易に求めることができる。従って、所定距離離れた位置に設置した2台のカメラを用いて位置情報を取得する従来の構成と比較して、飛翔体位置測定装置全体の構成を簡素化でき、設置作業、撮影作業の容易化を図ることができる。   In addition, since the flying object position measuring apparatus of the present invention uses the distance measuring apparatus, a two-dimensional image of the flying object and distance data are stored in the video camera as an image. Therefore, the position information of the flying object can be easily obtained by combining this distance data with the image information of the camera that captures the two-dimensional image of the flying object with reference to the measurement time. Therefore, compared with the conventional configuration in which position information is acquired using two cameras installed at positions separated by a predetermined distance, the entire configuration of the flying object position measuring device can be simplified, and installation work and photographing work are easy. Can be achieved.

図1は、本発明の第1実施形態に係る距離測定装置の全体構成を示した概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram showing the overall configuration of a distance measuring apparatus according to the first embodiment of the present invention. 図2は、上記実施形態においてレーザー距離計の接眼レンズ及びビデオカメラのモニタ画面に表示される画像の一例を模式的に示した図である。FIG. 2 is a diagram schematically showing an example of an image displayed on the eyepiece of the laser rangefinder and the monitor screen of the video camera in the above embodiment. 図3(a),(b)は、本発明の第2実施形態に係る距離測定装置の全体構成を示した概念図である。FIGS. 3A and 3B are conceptual diagrams showing the overall configuration of a distance measuring device according to the second embodiment of the present invention. 図4(a)は、本発明の第3実施形態に係る距離測定装置の全体構成を示した概念図であり、図4(b)はビデオカメラのモニタ画面に表示される画像の一例を模式的に示した図である。FIG. 4A is a conceptual diagram showing the overall configuration of the distance measuring apparatus according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 4B is a schematic example of an image displayed on the monitor screen of the video camera. FIG. 図5は、本発明の飛翔体位置測定装置の一の実施形態に係る全体構成を示した図である。FIG. 5 is a diagram showing an overall configuration according to an embodiment of the flying object position measuring apparatus of the present invention. 図6は、図5に示した飛翔体位置測定装置のカメラで撮影される画像の一例を示した図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of an image captured by the camera of the flying object position measuring device shown in FIG. 図7は、飛翔体の高度の求め方を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining how to determine the altitude of the flying object. 図8(a),(b)は、飛翔体の所定時間の連続撮影を行って飛行高度及び飛行軌跡を求める方法を説明するための図である。FIGS. 8A and 8B are diagrams for explaining a method for obtaining a flight altitude and a flight trajectory by performing continuous shooting of a flying object for a predetermined time.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る距離測定装置1を示す図であり、レーザー距離計10と、リレーレンズ20と、ビデオカメラ30とを備えて構成されている。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a distance measuring apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention, and includes a laser distance meter 10, a relay lens 20, and a video camera 30.

レーザー距離計10は、飛翔体にレーザー光を照射し、その反射光を受光して飛翔体までの距離を測定するものであり、その測定結果である距離データが、接眼レンズ11内にデジタル表示されるものを用いることが好ましい。また、例えば、風力発電所の周辺に飛来する渡り鳥の影響を調査する場合においては、少なくとも数百m〜数千mの距離の範囲で調査することが必要であることから、その範囲の距離を測定可能であるものが望ましい。本実施形態で用いるレーザー距離計10は、これらの条件を満たす限り、全く限定されるものではなく、市販のものを用いることができる。   The laser distance meter 10 irradiates a flying object with laser light, receives the reflected light, and measures the distance to the flying object. The distance data as the measurement result is digitally displayed in the eyepiece 11. It is preferable to use what is used. In addition, for example, when investigating the effects of migratory birds flying around wind power plants, it is necessary to investigate at least in the range of several hundred meters to several thousand meters. What can be measured is desirable. The laser rangefinder 10 used in the present embodiment is not limited at all as long as these conditions are satisfied, and a commercially available one can be used.

リレーレンズ20は、例えば、アクロマートレンズを2組用いて構成され、片側の焦点位置Aがレーザー距離計10の接眼レンズ11のアイポイント位置となるように調整して、該接眼レンズ11に取り付けられる。   The relay lens 20 is configured by using, for example, two sets of achromatic lenses, and is attached to the eyepiece 11 by adjusting the focal position A on one side to be the eye point position of the eyepiece 11 of the laser rangefinder 10. .

ビデオカメラ30は、リレーレンズ20の反対側の焦点位置Bに該ビデオカメラ30のレンズが位置するように調整して取り付けられる。ビデオカメラ30は、撮影した飛翔体の画像を表示するモニタ画面31と画像を記憶する記憶部(メモリ)32を備えている。ビデオカメラ30を設けることにより、レーザー距離計10の接眼レンズ11のアイポイント位置で見られる画像がモニタ画面31に表示されると共に、記憶部32にその画像データが記憶される。図2に示したように、レーザー距離計10の接眼レンズ11には、目標物体である飛翔体だけでなく、飛翔体までの距離データがデジタル表示されるため、ビデオカメラ30のモニタ画面31には、飛翔体の画像と共に、デジタル表示された距離データが表示されると共に、それらが画像データとして記憶部32に記憶される。   The video camera 30 is attached so that the lens of the video camera 30 is positioned at the focal position B on the opposite side of the relay lens 20. The video camera 30 includes a monitor screen 31 that displays a captured image of the flying object and a storage unit (memory) 32 that stores the image. By providing the video camera 30, an image seen at the eye point position of the eyepiece 11 of the laser rangefinder 10 is displayed on the monitor screen 31 and the image data is stored in the storage unit 32. As shown in FIG. 2, the eyepiece 11 of the laser rangefinder 10 displays not only the flying object that is the target object but also the distance data to the flying object in digital form, so that it is displayed on the monitor screen 31 of the video camera 30. In addition to the flying object image, digitally displayed distance data is displayed and stored in the storage unit 32 as image data.

本実施形態によれば、ビデオカメラ30のモニタ画面31に、飛翔体の画像が表示されるため、観測者はその表示される画像を見ながら飛翔体を追尾でき、飛翔体にレーザー光を照射することが容易となる。そして、レーザー距離計10の接眼レンズ11内に表示される距離データがビデオカメラ30に画像データとして記憶されるため、長時間に亘り計測しても、飛翔体までの距離データを、観測者の手を煩わせることなく確実に記憶することができる。その結果、観測者は予測不可能な動きをする飛翔体の追尾に専念でき、観測精度も向上する。なお、ビデオカメラ30には時計機能が内蔵されているため、ビデオカメラ30の記憶部32には、その時計から得られる時刻データも距離データと合わせて記憶できる。従って、距離データと時刻データとをマッチングさせることにより、飛翔体までの距離の時系列変化を求めることができる。また、レーザー距離計10の接眼レンズ11内に時刻データがデジタル表示されるものであれば、ビデオカメラ30には、距離データと共に時刻データも画像として記憶されることになるため、その2つのデータを用いて飛翔体までの距離の時系列変化を求めるようにすることもできる。   According to this embodiment, since the image of the flying object is displayed on the monitor screen 31 of the video camera 30, the observer can track the flying object while observing the displayed image, and irradiates the flying object with laser light. Easy to do. Since the distance data displayed in the eyepiece 11 of the laser rangefinder 10 is stored as image data in the video camera 30, the distance data to the flying object can be obtained from the observer even if measured for a long time. It can be surely memorized without bothering hands. As a result, the observer can concentrate on tracking the flying object that moves unpredictably, and the observation accuracy is improved. Since the video camera 30 has a built-in clock function, the storage unit 32 of the video camera 30 can store time data obtained from the clock together with distance data. Therefore, the time series change of the distance to the flying object can be obtained by matching the distance data with the time data. If the time data is digitally displayed in the eyepiece 11 of the laser distance meter 10, the video camera 30 stores the time data as an image together with the distance data. It is also possible to obtain the time series change of the distance to the flying object using.

図3は、本発明の距離測定装置の第2実施形態を示した図である。本実施形態の距離測定装置100では、レーザー距離計10とビデオカメラ30を複数台用い、そのそれぞれをリレーレンズ20を介して連結した構成である。なお、レーザー距離計10、リレーレンズ20及びビデオカメラ30の個々の構成は上記第1実施形態と同様である。   FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the distance measuring device of the present invention. In the distance measuring apparatus 100 of the present embodiment, a plurality of laser distance meters 10 and video cameras 30 are used, and each of them is connected through a relay lens 20. The individual configurations of the laser distance meter 10, the relay lens 20, and the video camera 30 are the same as those in the first embodiment.

鳥類のように予測不可能な動きをする場合、第1実施形態のようにレーザ距離計10が1台のみでは追尾しきれない場合がある。そこで、本実施形態では、第1実施形態の距離測定装置1を複数台にて構成したものである。   When an unpredictable movement such as birds occurs, tracking may not be performed with only one laser rangefinder 10 as in the first embodiment. Therefore, in this embodiment, the distance measuring device 1 of the first embodiment is configured by a plurality of units.

組み合わせは任意であり、例えば、第1実施形態に係る距離測定装置1を支持テーブル2に複数平行に設定したり(図3(a))、縦横に配置したりすることができる(図3(b))。複数のレーザー距離計10を用いた場合、距離データが複数得られ、各ビデオカメラ30の記憶部32には複数の距離データが記憶されることになる。そこで、コンピュータプログラムからなる距離算出手段50を設け、複数の距離データをこの距離算出手段50により演算処理し、飛翔体までの距離を求めるようにすることができる。   The combination is arbitrary, and for example, a plurality of distance measuring devices 1 according to the first embodiment can be set parallel to the support table 2 (FIG. 3A), or can be arranged vertically and horizontally (FIG. 3 ( b)). When a plurality of laser distance meters 10 are used, a plurality of distance data are obtained, and a plurality of distance data are stored in the storage unit 32 of each video camera 30. Therefore, it is possible to provide a distance calculation means 50 comprising a computer program, and to calculate a plurality of distance data by the distance calculation means 50 to obtain the distance to the flying object.

距離算出手段50は、例えば、複数のレーザー距離計10のレーザー光が目的とする飛翔体に照射されている場合にはその平均値をとることにより、飛翔体までの距離データを求める。その一方、複数の距離データのうち、一部のデータが他のデータと大きく異なっていた場合、その一部のデータはレーザー光が飛翔体から外れて他の物体に照射されて反射されたものと考えられる。そこで、距離算出手段50は、このように、複数の距離データの中で、大きく異なった値が出力されている場合にはそのデータを除外するよう所定の閾値を設定し、その他のデータを用いて飛翔体までの距離を特定するようにすることもできる。   For example, when the target flying object is irradiated with the laser light from the plurality of laser distance meters 10, the distance calculation unit 50 obtains distance data to the flying object by taking an average value thereof. On the other hand, if some of the multiple distance data is significantly different from the other data, some of the data is reflected by the laser beam coming off the flying object and irradiating other objects. it is conceivable that. Therefore, the distance calculation means 50 sets a predetermined threshold value so as to exclude the data when a greatly different value is output among the plurality of distance data, and uses other data. It is also possible to specify the distance to the flying object.

図4(a)は、本発明の距離測定装置の第3実施形態を示した図である。本実施形態の距離測定装置200は、レーザー距離計10を複数有し、そのそれぞれにリレーレンズ20を設けている点で第2実施形態と同様であるが、リレーレンズ20の像を光伝送系40を介して、1つのビデオカメラ30に集めている点で異なる。ビデオカメラ30では、図4(b)に示したように、例えば、複数の光伝送系40を介して送られてくる像を、モニタ画面31上に複数の領域31a〜31dに分割して表示して記憶する。このようにすることで、ビデオカメラ30の使用台数を減らすことができ、第2実施形態よりもコストダウンを図ることができる。なお、距離算出手段50による処理は上記第2実施形態と同様の構成とすることができる。   FIG. 4A is a diagram showing a third embodiment of the distance measuring device of the present invention. The distance measuring device 200 of this embodiment is similar to the second embodiment in that it has a plurality of laser rangefinders 10 and a relay lens 20 is provided for each of them. It differs in that it collects in one video camera 30 via 40. In the video camera 30, as shown in FIG. 4B, for example, an image sent through the plurality of optical transmission systems 40 is divided and displayed on the monitor screen 31 into a plurality of regions 31a to 31d. And remember. By doing so, the number of video cameras 30 used can be reduced, and the cost can be reduced as compared with the second embodiment. In addition, the process by the distance calculation means 50 can be set as the structure similar to the said 2nd Embodiment.

光伝送系40としては、リレーレンズ20からビデオカメラ30までの間に複数のミラーを組み合わせたもの、複数のプリズムを組み合わせたもの、又は、光ファイバ等を用いることができる。   As the optical transmission system 40, a combination of a plurality of mirrors, a combination of a plurality of prisms, an optical fiber, or the like can be used between the relay lens 20 and the video camera 30.

次に、図5に基づき本発明の飛翔体位置測定装置500の実施形態について説明する。飛翔体位置測定装置500は、上記した第1〜第3実施形態で説明した距離測定装置1,100,200のいずれかと、飛翔体の2次元画像を得るカメラ510とを組み合わせたものである。   Next, an embodiment of the flying object position measuring apparatus 500 of the present invention will be described based on FIG. The flying object position measuring device 500 is a combination of any one of the distance measuring devices 1, 100, 200 described in the first to third embodiments and a camera 510 that obtains a two-dimensional image of the flying object.

カメラ510は、例えば、CCD撮像素子を備えたカメラやC−MOS撮像素子を備えたカメラから構成される。カメラ510の設置点は、鳥類等の飛翔体が飛行する領域が撮影できる場所が選択される。なお、カメラ510により撮影する際に、飛翔体と共に、高さが既知の固定物体、例えば、地面や建築物の屋上等を同一画面内に含めることができる場所にカメラ510が設置されると、後述のように飛翔体の高度を求めるのに役立つ。   The camera 510 is composed of, for example, a camera having a CCD image sensor or a camera having a C-MOS image sensor. As the installation point of the camera 510, a place where a region where a flying object such as a bird flies can be photographed is selected. When photographing with the camera 510, when the camera 510 is installed in a place where a fixed object with a known height, for example, the ground or a rooftop of a building, can be included in the same screen together with the flying object, Useful for determining the altitude of the flying object as described below.

カメラ510のレンズとしては単焦点のものを使用することもできるが、単焦点レンズでは、鳥などのように撮影対象が常時移動する物体の場合、最適な望遠性や画角を持つレンズの選択、交換の手間などがかかるという問題がある。そのため、ズームレンズ511を用いることが好ましい。この場合、ズームレンズ511のプロファイルとして必要となる、タル型、糸巻き型などの歪み情報とカメラの画素の変換係数(1/pixel)は次のようにして求める。すなわち、ズームレンズ511を調整して、ある焦点距離fで撮影対象である鳥等の飛翔体の撮影を実施した後、この焦点距離fで所定のキャリブレーションターゲットを用いて現場で求めるようにする。なお、予備計測などを行うことによって、予め目的の飛翔体を撮影する際の焦点距離fが判明している場合には、その焦点距離fを用いて飛翔体の撮影前にキャリブレーションを行うこともできる。   A single-focus lens can be used as the lens of the camera 510. However, in the case of a single-focus lens, for an object whose subject is constantly moving, such as a bird, a lens having the optimum telephoto and angle of view is selected. There is a problem that it takes time and effort for replacement. Therefore, it is preferable to use the zoom lens 511. In this case, distortion information necessary for the profile of the zoom lens 511, such as a tall type and a pincushion type, and a conversion coefficient (1 / pixel) of a camera pixel are obtained as follows. That is, after adjusting the zoom lens 511 and shooting a flying object such as a bird that is a shooting target at a certain focal length f, the zoom lens 511 is obtained on-site using a predetermined calibration target at the focal length f. . In addition, when the focal length f when photographing the target flying object is known in advance by performing preliminary measurement or the like, calibration is performed before photographing the flying object using the focal length f. You can also.

飛翔体位置測定装置500は、撮影した飛翔体の位置を求めるためのコンピュータプログラムである飛翔体位置演算手段520を有している。飛翔体位置演算手段520は、距離測定装置1,100,200から得られる飛翔体の距離データと、カメラ510により得られる飛翔体の2次元画像上の位置情報とを、それぞれの測定時刻をもとにマッチングさせ、飛翔体の位置情報(地図上の位置情報、高度も含めた位置情報)を求める。なお、飛翔体位置演算手段520と距離算出手段50は、同じコンピュータに設定されていても良いし、異なるコンピュータに設定されていても良い。   The flying object position measuring apparatus 500 includes flying object position calculation means 520 that is a computer program for obtaining the position of the captured flying object. The flying object position calculating means 520 uses the distance data of the flying object obtained from the distance measuring devices 1, 100, and 200 and the position information on the two-dimensional image of the flying object obtained by the camera 510 for each measurement time. The position information of the flying object (position information on the map, position information including altitude) is obtained. Note that the flying object position calculating means 520 and the distance calculating means 50 may be set on the same computer or different computers.

本実施形態によれば、カメラ510によって、所定の飛翔体を捉えたならば撮影を開始し、同時に距離測定装置1,100,200によりカメラ510の設置点から当該飛翔体までの距離Lを測定する。飛翔体位置演算手段520は、距離測定装置1,100,200から得られる飛翔体の距離データと、カメラ510により得られる飛翔体の2次元画像上の位置情報とを、それぞれの測定時刻をもとにマッチングさせる。例えば、カメラ510により撮影した所定時刻における2次元画像において、図6に示したように中心点から飛翔体までの離隔画素数(pixel)Xを求める。さらに、Xを水平方向成分Xx(pixel)および垂直方向成分Xy(pixel)に分ける。一方、この画像データの測定時刻における飛翔体までの距離Lを距離測定装置1,100,200から得る。   According to the present embodiment, when a predetermined flying object is captured by the camera 510, shooting is started, and at the same time, the distance measurement device 1, 100, 200 measures the distance L from the installation point of the camera 510 to the flying object. To do. The flying object position calculating means 520 uses the distance data of the flying object obtained from the distance measuring devices 1, 100, and 200 and the position information on the two-dimensional image of the flying object obtained by the camera 510 for each measurement time. Match with. For example, in a two-dimensional image taken at a predetermined time taken by the camera 510, the number X of separated pixels from the center point to the flying object is obtained as shown in FIG. Further, X is divided into a horizontal direction component Xx (pixel) and a vertical direction component Xy (pixel). On the other hand, the distance L to the flying object at the measurement time of the image data is obtained from the distance measuring devices 1, 100 and 200.

この距離Lに、上記したようなキャリブレーションにより求めた使用したレンズ(ズームレンズ)の変換係数(1/pixel)を掛け、さらに、この変換係数とXxおよびXyをそれぞれ掛けると、中心点から飛翔体までの水平方向および垂直方向の実際の距離が求められる。そして、(Xx×Xx+Xy×Xy)の平方根から、中心点及び飛翔体間の実際の距離が求められる。従って、カメラ510の設置点の地図上の座標が既知であれば、カメラ510の仰角とレーザー距離計10,100,200により測定される距離Lとにより中心点の座標を求め、さらに、中心点及び飛翔体間の実際の距離から、飛翔体の地図上の位置が求められる。   Multiplying this distance L by the conversion coefficient (1 / pixel) of the used lens (zoom lens) obtained by calibration as described above, and further multiplying this conversion coefficient by Xx and Xy, respectively, the flight from the center point The actual horizontal and vertical distance to the body is determined. Then, the actual distance between the center point and the flying object is obtained from the square root of (Xx × Xx + Xy × Xy). Therefore, if the coordinates of the installation point of the camera 510 on the map are known, the coordinates of the center point are obtained from the elevation angle of the camera 510 and the distance L measured by the laser distance meter 10, 100, 200, and further the center point The position of the flying object on the map is obtained from the actual distance between the flying objects.

また、図7に示したように、カメラ510によって、目的とする飛翔体と共に、高さが既知の固定物体(例えば、地面)が同じ画面に入るように撮影することにより、飛翔体の高度Hが求められる。すなわち、飛翔体と固定物体(地面)が共に撮影された画像データから、飛翔体及び固定物体(地面)間の離隔画素数(pixel)を求める。そして、この画像データの測定時刻における飛翔体までの距離Lを距離測定装置1,100,200から得る。   In addition, as shown in FIG. 7, the camera 510 takes an image so that a fixed object (for example, the ground surface) whose height is known enters the same screen together with the target flying object, so that the flying object altitude H Is required. That is, the number of pixels (pixels) between the flying object and the fixed object (ground) is obtained from image data obtained by photographing both the flying object and the fixed object (ground). Then, the distance L to the flying object at the measurement time of the image data is obtained from the distance measuring devices 1, 100, 200.

この距離Lに、上記したようなキャリブレーションにより求めた使用したレンズ(ズームレンズ)の変換係数(1/pixel)を掛け、さらに、飛翔体及び固定物体(地面)間の離隔画素数(pixel)を掛けると、飛翔体及び固定物体(地面)間の実際の距離(飛行高度)Hが求まる。この距離(飛行高度)Hは、固定物体が、飛翔体の下方に位置する地面であればそのまま飛翔体の飛行高度として採用されるが、固定物体が、例えば、高さが既知の鉄塔や建物の頂部である場合、その頂部までの高さに両者間の距離を足して、飛行高度が求められることになる。カメラから固定物体と飛翔体までの距離が異なる場合、固定物体が飛翔体までの距離にあった場合を仮定して、固定物体の高さを補正すれば良い。なお、固定物体が飛翔体の上方に位置している場合でも、両者間の距離を固定物体の高さから差し引き等することで飛行高度は算出可能である。   The distance L is multiplied by the conversion coefficient (1 / pixel) of the used lens (zoom lens) obtained by the calibration as described above, and the number of pixels separated between the flying object and the fixed object (ground) (pixel) , The actual distance (flying altitude) H between the flying object and the fixed object (ground) is obtained. This distance (flying altitude) H is used as the flying altitude of the flying object as long as the fixed object is the ground located below the flying object, but the fixed object is, for example, a steel tower or building having a known height. If it is the top of the aircraft, the flight altitude is obtained by adding the distance between the two to the height to the top. If the distance from the camera to the fixed object is different from the flying object, the height of the fixed object may be corrected assuming that the fixed object is at the distance to the flying object. Even when the fixed object is positioned above the flying object, the flight altitude can be calculated by subtracting the distance between them from the height of the fixed object.

また、カメラ510で飛翔体を撮影する場合、所定時間、飛翔体を連続撮影することが好ましい。連続撮影する時間が長すぎると、変換係数(1/pixel)の変化が大きくなり、測定精度が低下する。また、飛翔体(特に、鳥類)が旋回したりするなど飛行軌跡が安定しない。このため、変換係数がほぼ一定とみなせる時間内や、飛行軌跡が線形とみなせる時間内とすることが好ましい。例えば、図8(a)に示したように、カメラ510及び距離測定装置1,100,200から飛翔体までの距離を1kmとした場合、その10%、すなわち100mの範囲で飛翔体(鳥類)が変位しても、変換係数(1/pixel)の変化は飛行高度の測定精度に影響のない十分小さな範囲内に収まる。この場合、飛翔体Aである鳥類の飛行速度が10〜20m/s前後とすると、連続撮影の時間は5〜10秒間に設定すればよい。撮影時間を5〜10秒間にすることにより、その飛行軌跡は、図8(b)に示したようにほぼ線形なものが得られる。   When shooting a flying object with the camera 510, it is preferable to continuously shoot the flying object for a predetermined time. If the time for continuous shooting is too long, the change of the conversion coefficient (1 / pixel) increases, and the measurement accuracy decreases. In addition, the flight trajectory is unstable, such as a flying object (particularly birds) turning. For this reason, it is preferable to set the time within which the conversion coefficient can be regarded as substantially constant or within the time when the flight trajectory can be regarded as linear. For example, as shown in FIG. 8A, when the distance from the camera 510 and the distance measuring devices 1, 100, 200 to the flying object is 1 km, the flying object (birds) is within 10%, that is, 100 m. Even if is displaced, the change of the conversion coefficient (1 / pixel) is within a sufficiently small range that does not affect the measurement accuracy of the flight altitude. In this case, assuming that the flying speed of the flying object A is about 10 to 20 m / s, the continuous shooting time may be set to 5 to 10 seconds. By setting the shooting time to 5 to 10 seconds, the flight trajectory is almost linear as shown in FIG.

なお、この際に用いられるカメラ510の設置点から飛翔体までの距離は、変換係数がほぼ一定と見なせるため、連続撮影を開始した時点に測定した距離、連続撮影の終了時点の距離、その中間時点の距離、あるいは、それらの平均の距離等のいずれであってもよい。また、粒子追跡法(PTV)の手法を応用し、飛翔体を粒子とみなして微小時間間隔で連続撮影すると共に、カメラ510の設置点から飛翔体までの距離もその度に測定し、逐次、飛翔体の位置及び飛行高度を求めることも可能である。   Note that the distance from the installation point of the camera 510 to the flying object used at this time can be considered that the conversion coefficient is almost constant, so the distance measured at the start of continuous shooting, the distance at the end of continuous shooting, and the middle Any of the distance at the time point or the average distance between them may be used. In addition, by applying a particle tracking method (PTV) method, the flying object is regarded as particles and continuously photographed at a minute time interval, and the distance from the installation point of the camera 510 to the flying object is also measured each time, It is also possible to obtain the position of the flying object and the flight altitude.

このように所定時間の連続撮影を行うと、飛行軌跡が1本の線になるため、飛翔体位置演算手段520の指令によって、ディスプレイやプリンタなどの表示装置に出力させれば、飛翔体の飛行軌跡を表示できる(図8(b)参照)。また、例えば、2秒間隔で、5秒間の連続撮影を複数回行った飛行軌跡を出力すれば、飛翔体がある時間帯において水平飛行した後に旋回した、などといった解析が可能になり、例えば、鳥類の種類毎にこれらのデータを蓄積していけば、鳥類の種類の特定による飛行高度、飛行軌跡の予測に役立つ。   When continuous shooting is performed for a predetermined time in this manner, the flight trajectory becomes a single line. Therefore, if the flying object position calculation means 520 outputs a command to a display device such as a display or a printer, the flying object will fly. The locus can be displayed (see FIG. 8B). In addition, for example, if a flight trajectory obtained by performing continuous shooting for 5 seconds at an interval of 2 seconds is output, it is possible to analyze that the flying object has made a horizontal flight in a certain time zone and turned, for example, Accumulating these data for each type of bird will help predict flight altitude and flight trajectory by identifying the type of bird.

1,100,200 距離測定装置
10 レーザー距離計
20 リレーレンズ
30 ビデオカメラ
31 モニタ画面
50 距離算出手段
500 飛翔体位置測定装置
510 カメラ
511 ズームレンズ
520 飛翔体位置演算手段
1,100,200 Distance measuring apparatus 10 Laser distance meter 20 Relay lens 30 Video camera 31 Monitor screen 50 Distance calculating means 500 Flying object position measuring apparatus 510 Camera 511 Zoom lens 520 Flying object position calculating means

Claims (9)

飛翔体までの距離を測定し、接眼レンズに前記飛翔体までの距離データを表示するレーザー距離計と、
前記レーザー距離計の接眼レンズのアイポイント位置に片側の焦点位置が合致するように取り付けられるリレーレンズと、
前記リレーレンズの反対側の焦点位置にレンズが位置するように取り付けられ、撮影した飛翔体の画像を表示するモニタ画面と前記画像を記憶する記憶部を備え、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる前記飛翔体の画像を前記モニタ画面に表示すると共に、前記記憶部にその画像を記憶させるビデオカメラと
を有することを特徴とする距離測定装置。
A laser rangefinder that measures the distance to the flying object and displays the distance data to the flying object on the eyepiece;
A relay lens attached so that the focal position on one side matches the eye point position of the eyepiece of the laser rangefinder;
The lens is mounted so that the lens is positioned at the focal position on the opposite side of the relay lens, and includes a monitor screen that displays the captured image of the flying object and a storage unit that stores the image, and appears on the eyepiece of the laser rangefinder. A distance measuring device comprising: a video camera for displaying an image of the flying object on the monitor screen and storing the image in the storage unit.
前記ビデオカメラは、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる飛翔体の画像を、該接眼レンズに表示される前記飛翔体までの距離データと共に前記記憶部に記憶する構成である請求項1記載の距離測定装置。   2. The distance according to claim 1, wherein the video camera is configured to store an image of a flying object appearing on the eyepiece of the laser rangefinder together with distance data to the flying object displayed on the eyepiece in the storage unit. measuring device. 飛翔体までの距離を測定し、接眼レンズに前記飛翔体までの距離データを表示する複数のレーザー距離計と、
前記各レーザー距離計の接眼レンズのアイポイント位置に片側の焦点をもつようにレーザー距離計毎に取り付けられるリレーレンズと、
前記各リレーレンズの反対側の焦点位置にレンズが位置するようにリレーレンズ毎に取り付けられ、撮影した飛翔体の画像を表示するモニタ画面と前記画像を記憶する記憶部を備え、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる前記飛翔体の画像を前記モニタ画面に表示すると共に、前記記憶部にその画像を記憶させるビデオカメラと
を有することを特徴とする距離測定装置。
A plurality of laser rangefinders that measure the distance to the flying object and display the distance data to the flying object on the eyepiece;
A relay lens attached to each laser distance meter so that the eye point position of the eyepiece of each laser distance meter has a focal point on one side;
The laser rangefinder is provided for each relay lens so that the lens is positioned at a focal position on the opposite side of each of the relay lenses, and includes a monitor screen for displaying a captured image of the flying object and a storage unit for storing the image. A distance measuring device comprising: a video camera that displays an image of the flying object appearing on the eyepiece of the camera on the monitor screen and stores the image in the storage unit.
前記各ビデオカメラは、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる飛翔体の画像を、該接眼レンズに表示される前記飛翔体までの距離データと共に前記記憶部に記憶させる構成であり、
前記各ビデオカメラに記憶された複数の距離データをもとに、前記飛翔体までの距離を求める距離算出手段を有する請求項3記載の距離測定装置。
Each of the video cameras is configured to store an image of a flying object appearing on the eyepiece of the laser rangefinder together with distance data to the flying object displayed on the eyepiece in the storage unit,
The distance measuring device according to claim 3, further comprising distance calculating means for obtaining a distance to the flying object based on a plurality of distance data stored in each video camera.
飛翔体までの距離を測定し、接眼レンズに前記飛翔体までの距離及び測定時刻を表示する複数のレーザー距離計と、
前記各レーザー距離計の接眼レンズのアイポイント位置に片側の焦点をもつようにレーザー距離計毎に取り付けられるリレーレンズと、
前記各リレーレンズの反対側の焦点位置にリレーレンズ毎に設けられる光伝送系を介して接続され、撮影した飛翔体の画像を表示するモニタ画面と前記画像を記憶する記憶部を備え、前記レーザー距離計の接眼レンズに現れる前記飛翔体の画像を前記モニタ画面に表示すると共に、前記記憶部にその画像を記憶させるビデオカメラと
を有することを特徴とする距離測定装置。
A plurality of laser rangefinders that measure the distance to the flying object and display the distance to the flying object and the measurement time on the eyepiece;
A relay lens attached to each laser distance meter so that the eye point position of the eyepiece of each laser distance meter has a focal point on one side;
A laser screen connected to a focal position on the opposite side of each of the relay lenses via an optical transmission system provided for each relay lens, the monitor screen displaying an image of the captured flying object, and a storage unit for storing the image; A distance measuring apparatus comprising: a video camera that displays an image of the flying object appearing on an eyepiece of a distance meter on the monitor screen and stores the image in the storage unit.
前記ビデオカメラは、前記各レーザー距離計の接眼レンズに現れる飛翔体の画像を、該接眼レンズに表示される前記飛翔体までの各距離データと共に前記記憶部に記憶させる構成であり、
前記ビデオカメラに記憶された複数の距離データをもとに、前記飛翔体までの距離を求める距離算出手段を有する請求項5記載の距離測定装置。
The video camera is configured to store an image of a flying object appearing on the eyepiece of each laser distance meter in the storage unit together with each distance data to the flying object displayed on the eyepiece.
6. The distance measuring device according to claim 5, further comprising distance calculating means for obtaining a distance to the flying object based on a plurality of distance data stored in the video camera.
前記光伝送系が、ミラー若しくはプリズムを組み合わせてなるか、又は光ファイバから構成される請求項5又は6記載の距離測定装置。   The distance measuring device according to claim 5 or 6, wherein the optical transmission system is formed by combining a mirror or a prism, or is constituted by an optical fiber. 請求項1〜7のいずれか1に記載の距離測定装置と、
前記距離測定装置によって距離を測定する飛翔体の2次元画像を取得するカメラと、
前記距離測定装置から得られる前記飛翔体の距離データと、前記カメラにより得られる前記飛翔体の2次元画像とを用いて、前記飛翔体の位置情報を求める飛翔体位置演算手段と
を具備することを特徴とする飛翔体位置測定装置。
The distance measuring device according to any one of claims 1 to 7,
A camera that acquires a two-dimensional image of a flying object whose distance is measured by the distance measuring device;
A flying object position calculating means for obtaining position information of the flying object using distance data of the flying object obtained from the distance measuring device and a two-dimensional image of the flying object obtained by the camera; A flying object position measuring device.
前記カメラにズームレンズが装着されている請求項8記載の飛翔体位置測定装置。   The flying object position measuring apparatus according to claim 8, wherein a zoom lens is attached to the camera.
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