JP2011121728A - Boom deflection inhibiting device for working machine with boom - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a boom deflection inhibiting device for improving the operability of a working machine while avoiding troublesome operation by automatically determining whether the telescopic operation of a boom is linked with the operation of a tension winch, or not. <P>SOLUTION: The boom deflection inhibiting device includes a tension rope connecting condition detecting means 63, and an operation control means 51 for controlling the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding/delivering operation of the tension winch 15 to link the telescopic operation of the telescopic boom 3 with the winding/delivering operation of the tension winch 15 in the connecting condition of the tension rope 14 and to permit the individual operation of the telescopic boom 3 during the non-connection of the tension rope 14, after receiving information from the tension rope connecting condition detecting means 63. In this construction, the control of the telescopic operation of the telescopic boom 3 to be linked with the winding/delivering operation of the tension winch 15 or the individual control of the telescopic boom 3 are automatically selected to greatly improve the operability of the working machine while avoiding troublesome operation. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本願発明は、伸縮ブームを備えたクレーン車等のブーム付き作業機において、該ブームの自重及び吊下荷重等による撓みを抑制するためのブーム撓み抑制装置に関するものである。   TECHNICAL FIELD The present invention relates to a boom bending suppression device for suppressing bending due to its own weight, suspension load, and the like in a working machine with a boom such as a crane truck provided with a telescopic boom.
伸縮ブームを備えたクレーン装置において、基端ブームの先端部にマストを取付け、該マストの先端部と基端ブームの基端部の間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部の間にテンションロープを張設し、該テンションロープを上記マストに配置したテンションウィンチによって張力を付与することで、上記伸縮ブームの撓みを抑制するブーム撓み抑制装置は、特許文献1に開示されている。   In a crane apparatus provided with a telescopic boom, a mast is attached to the distal end portion of the proximal boom, a tension member is disposed between the distal end portion of the mast and the proximal end portion of the proximal boom, and the distal end portion and the distal end of the mast A boom bending suppression device that suppresses bending of the telescopic boom by tensioning a tension rope between the tip ends of a boom and applying tension by a tension winch arranged on the mast is disclosed in Patent Document 1. Is disclosed.
特開2008−120525号公報JP 2008-120525 A
ところで、ブーム撓み抑制装置の使用時にはマストに設けたテンションウィンチから繰出されるテンションロープを先端ブームの先端部に接続するが、ブーム撓み抑制装置の非使用時にはテンションロープは先端ブームの先端部に接続されることなくテンションウィンチ側に巻き取られている。   By the way, the tension rope fed from the tension winch provided on the mast is connected to the tip of the tip boom when using the boom deflection control device, but the tension rope is connected to the tip of the tip boom when the boom deflection control device is not used. It is wound up to the tension winch side without being done.
従って、ブーム撓み抑制装置の使用時には、ブームの伸縮作動にテンションロープの巻込・繰出作動を連動させて該テンションロープの長さをブーム長さの変化に追従させて上記テンションロープに掛かる張力を常時一定に維持させることが必要である。   Therefore, when using the boom deflection control device, the tension rope is caused to follow the change in the boom length by linking the tension rope winding / feeding operation with the boom expansion / contraction operation so that the tension applied to the tension rope is increased. It is necessary to keep it constant at all times.
これに対して、ブーム撓み抑制装置の非使用時には、ブーム長さの変化に上記テンションロープの長さを対応させる必要はなく、従って、テンションウィンチを操作することなく、ブームを個別に伸縮作動させることができる。   On the other hand, when the boom deflection control device is not used, it is not necessary to correspond the length of the tension rope to the change in the boom length. Therefore, the boom is individually expanded and contracted without operating the tension winch. be able to.
このため、従来は、テンションロープの接続状態(即ち、ブーム撓み抑制装置の使用状態か非使用状態か)をオペレータ自身が確認してブームの伸縮操作とウィンチ操作を連動させるべきか否かを判断していたため、操作が煩雑であり、場合によっては判断ミスを生じることも完全には否定できないなど、信頼性という点において問題があった(第1の問題点)。   For this reason, conventionally, the operator himself checks the connection state of the tension rope (that is, whether the boom deflection suppressing device is in use or not in use) and determines whether or not the boom expansion / contraction operation and the winch operation should be linked. Therefore, there is a problem in terms of reliability such that the operation is complicated, and in some cases it is impossible to completely deny the occurrence of a determination error (first problem).
一方、ブーム撓み抑制装置の使用時(即ち、ブーム伸縮とウィンチ作動が連動している時)においてブームが伸長されると、それに対応してテンションロープも長く引き出され、この引き出されたテンションロープの自重が増大し、上記テンションロープの巻込・繰出を行なうテンションウィンチに掛かるロープ引出荷重も増大し、このロープ引出荷重に対抗して上記テンションロープを保持するに必要とされるテンションウィンチのブレーキ力も大きくなる。   On the other hand, when the boom is extended when the boom deflection control device is used (that is, when the boom expansion and contraction and the winch operation are interlocked), the tension rope is pulled out correspondingly, and the tension rope is pulled out. The self-weight increases, the rope pull-out load applied to the tension winch that winds and unwinds the tension rope also increases, and the tension winch braking force required to hold the tension rope against this rope pull-out load growing.
このため、例えば、上記テンションウィンチから引き出された上記テンションロープの自重が更に大きくなり、該テンションウィンチに掛かるロープ引出荷重が該テンションウィンチのブレーキ能力を超え、この状態においてブームの伸長を停止させると、それまでに引き出されたテンションロープの自重によるロープ引出荷重に対して上記テンションウィンチのブレーキが抗しきれなくなり、該テンションロープが強制的に引き出されることになる。この結果、例えば、テンションウィンチの自走によるブレーキの損傷とか、上記テンションロープの垂れ下がりによって該テンションロープに備えられたシーブがブーム側に接近してこれに接触して損傷を与える、等のことが懸念される(第2の問題点)。   For this reason, for example, when the weight of the tension rope pulled out from the tension winch is further increased and the rope pull-out load applied to the tension winch exceeds the braking capacity of the tension winch, and in this state, when the extension of the boom is stopped The tension winch brake can no longer resist the rope pulling load caused by the weight of the tension rope drawn so far, and the tension rope is forcibly drawn. As a result, for example, damage to the brake due to the self-propelled tension winch, or the sheave provided on the tension rope approaches the boom side due to the suspension of the tension rope and damages due to contact with the boom. There is concern (second problem).
また、上記テンションロープの自重軽減は、ブームの起伏角を大きくすることで対処することもできるが、ブームの起伏角を大きくすればクレーン装置全体の後方安定性が損なわれるため、ブームの起伏角を大きくしてテンションロープの自重軽減を図るには限界があり、最適な解決手法とはなり得ない(第3の問題点)。   The tension rope's own weight can be reduced by increasing the boom undulation angle. However, increasing the boom undulation angle impairs the rear stability of the entire crane unit. However, there is a limit to reducing the weight of the tension rope and it cannot be an optimal solution (third problem).
しかるに、上記第1〜第3の問題点に関して何ら有効な解決手段は未だ提案されていない。   However, no effective solution has yet been proposed for the first to third problems.
そこで本願発明は、ブーム撓み抑制装置において、ブーム伸縮操作とテンションウィンチの作動を連動させるか否かの判断を自動的に行なうことで操作の煩雑さを解消して作業機の操作性を高めるとともに、併せて連動操作時における作業の安全性を確保することを目的としてなされたものである。   Therefore, the invention of the present application eliminates the complexity of the operation by automatically determining whether or not the boom extension operation and the operation of the tension winch are linked in the boom deflection suppressing device, and improves the operability of the work machine. In addition, it was made for the purpose of ensuring the safety of work during the interlocking operation.
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。   In the present invention, the following configuration is adopted as a specific means for solving such a problem.
本願の第1の発明では、車両1上に旋回台2を介して伸縮ブーム3を起伏自在に取付けるとともに、該伸縮ブーム3の基端ブーム3Aにマスト11を取付け、上記マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の基端部とをテンション部材13によって連結する一方、該マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の先端部の間に、又は上記伸縮ブーム3の先端部に固定されたジブ基台5の間にテンションロープ14を掛け回し、該テンションロープ14を上記マスト11に配置したテンションウィンチ15によって巻込み繰出し可能とするとともにテンション付与手段16によって上記テンションロープ14にプリテンションを付与して上記伸縮ブーム3の撓みを抑制するようにしたブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置において、上記伸縮ブーム3の先端部への上記テンションロープ14の接続状態を検出するテンションロープ接続状態検出手段63と、該テンションロープ接続状態検出手段63からの情報を受けて、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されているときには該伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させ、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されていないときには該伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動とを連動させないように、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を制御する作動制御手段51を備えたことを特徴としている。   In the first invention of the present application, the telescopic boom 3 is mounted on the vehicle 1 via the swivel 2 so that it can be raised and lowered, and the mast 11 is mounted on the base end boom 3A of the telescopic boom 3. A base end portion of the telescopic boom 3 is connected by a tension member 13, while a jib base fixed between the distal end portion of the mast 11 and the distal end portion of the telescopic boom 3 or the distal end portion of the telescopic boom 3. A tension rope 14 is hung between the bases 5 so that the tension rope 14 can be wound and fed by a tension winch 15 disposed on the mast 11 and a pretension is applied to the tension rope 14 by a tension applying means 16. In the boom deflection suppressing device for a working machine with a boom configured to suppress the deflection of the telescopic boom 3, the expansion and contraction is performed. Tension rope connection state detection means 63 for detecting the connection state of the tension rope 14 to the tip of the boom 3 and information from the tension rope connection state detection means 63, and the tension rope 14 is connected to the telescopic boom. When the telescopic boom 3 is connected to the distal end of the telescopic boom 3, the retracting operation of the telescopic boom 3 is interlocked with the winding and unwinding operation of the tension winch 15, and when the tension rope 14 is not connected to the distal end of the telescopic boom 3. An operation control means 51 for controlling the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / unwinding operation of the tension winch 15 so that the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / unwinding operation of the tension winch 15 are not linked. It is characterized by having.
本願の第2の発明では、上記第1の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置において、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合において上記伸縮ブーム3の伸縮作動が許容される伸縮許容領域53を備え、上記作動制御手段51は、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合、上記伸縮許容領域53内においてのみ上記伸縮ブーム3の伸縮作動を許容し、該伸縮許容領域53を越える領域では上記伸縮ブーム3の伸縮作動を禁止するように構成されたことを特徴としている。   In the second invention of the present application, in the boom deflection suppressing device in the working machine with a boom according to the first invention, the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are interlocked. The telescopic boom 3 is provided with an expansion / contraction allowance area 53 in which the telescopic boom 3 is allowed to extend and retract, and the operation control means 51 allows the expansion and contraction allowance when the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are linked. The telescopic boom 3 is allowed to extend / contract only in the region 53, and the telescopic boom 3 is prohibited to extend / contract in the region beyond the telescopic allowance region 53.
本願の第3の発明では、上記第2の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置において、上記伸縮許容領域53は、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて上限値「Lu」を規定し、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいてその下限値「Ld」を規定したことを特徴としている。   In the third invention of the present application, in the boom deflection suppressing device in the working machine with a boom according to the second invention, the extension / contraction allowable region 53 is a working machine at each undulation angle and each extension length of the extension boom 3. The upper limit value “Lu” is defined based on the overall rear performance, and the lower limit value “Lu” is determined based on each undulation angle of the telescopic boom 3 and the tension length of the tension rope 14 at each telescopic length or its own weight. Ld ”is defined.
本願の第4の発明では、上記第3の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置において、上記伸縮ブーム3の伸縮作動を、上記伸縮許容領域53の上記上限値「Lu」と上記下限値「Ld」の間において起伏作動を伴いながら段階的に実行することを特徴としている。   According to a fourth invention of the present application, in the boom deflection suppressing device in the boom-equipped working machine according to the third invention, the extension / contraction operation of the extension / contraction boom 3 is performed by the upper limit value “Lu” and the lower limit of the extension / contraction allowance region 53. It is characterized in that it is executed step by step with a relief operation between the values “Ld”.
本願の第5の発明では、上記第1の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置において、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合において上記伸縮ブーム3の伸縮作動が許容される伸縮許容領域53を備え、上記作動制御手段51を、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が上記伸縮許容領域53内において連続的に実行されるように該伸縮ブーム3の作動制御を行なうように構成したことを特徴としている。   In the fifth invention of the present application, in the boom deflection suppressing device in the boom-equipped working machine according to the first invention, when the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are interlocked, When the telescopic boom 3 is provided with an expansion / contraction allowance region 53 in which the telescopic boom 3 is allowed to extend and the operation control means 51 links the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / unwinding operation of the tension winch 15, the telescopic boom 3 is configured such that the operation of the telescopic boom 3 is controlled such that the telescopic boom 3 is continuously executed in the telescopic allowance region 53.
本願の第6の発明では、上記第5の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置において、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて上限値「Lu」を規定し、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいてその下限値「Ld」を規定したことを特徴としている。   According to a sixth invention of the present application, in the boom deflection suppressing device for a working machine with a boom according to the fifth invention, based on each undulation angle of the telescopic boom 3 and the rear performance of the entire working machine at each telescopic length. The upper limit value “Lu” is defined, and the lower limit value “Ld” is defined based on each undulation angle of the telescopic boom 3 and the tension length of the tension rope 14 at each telescopic length or its own weight. It is a feature.
本願発明では次のような効果が得られる。   In the present invention, the following effects can be obtained.
(a)本願の第1の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置によれば、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されているときにおける該伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動の連動作動と、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されていないときにおける該伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させない個別作動の選択が自動的に行なわれることから、例えば、係る連動作動と個別作動の選択をオペレータ自身が判断して操作する場合に比して、操作上の煩雑さが解消され、作業機の操作性が格段に向上する。   (A) According to the boom deflection suppressing device in the working machine with a boom according to the first invention of the present application, the telescopic operation of the telescopic boom 3 when the tension rope 14 is connected to the tip of the telescopic boom 3 And the interlocking operation of the winding / unwinding operation of the tension winch 15, the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 when the tension rope 14 is not connected to the tip of the telescopic boom 3, and the winding of the tension winch 15・ Selection of individual operations that do not synchronize the feeding operation is automatically performed. Therefore, for example, compared with the case where the operator himself / herself judges and operates the selection of the interlocked operation and the individual operation, the operational complexity is reduced. As a result, the operability of the work machine is greatly improved.
(b)本願の第2の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置によれば、上記(a)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合に、上記伸縮許容領域53内においてのみ上記伸縮ブーム3の伸縮作動が許容され、該伸縮許容領域53を越える領域では上記伸縮ブーム3の伸縮作動が禁止されるので、上記伸縮許容領域53を越える領域において上記伸縮ブーム3の伸縮作動が実行されることが確実に防止され、該伸縮ブーム3の伸縮に伴う作業上の安全性が確保される。   (B) According to the boom bending suppression device in the boom-equipped working machine according to the second invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described in (a) above. That is, according to the present invention, when the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are linked, the telescopic boom 3 is allowed to extend and retract only within the telescopic allowance region 53. Since the telescopic boom 3 is not allowed to extend / contract in the region exceeding the allowable expansion / contraction region 53, the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 is reliably prevented in the region exceeding the allowable expansion / contraction region 53. Operational safety associated with the expansion and contraction of the boom 3 is ensured.
(c)本願の第3の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置によれば、上記(b)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記伸縮許容領域53の上限値「Lu」が、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて規定され、上記伸縮許容領域53の下限値「Ld」が、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいて規定されており、これら上限値「Lu」と下限値「Ld」が共に作業機の安定性と作業上の安全性のそれぞれに直接的に関与する要素であることからして、上記伸縮ブーム3の伸縮作動に伴う作業上の安全性の確保がより一層確実となる。   (C) According to the boom bending suppression device in the boom-equipped working machine according to the third invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described in (b) above. That is, in the present invention, the upper limit “Lu” of the expansion / contraction allowance region 53 is defined based on the undulation angles of the telescopic boom 3 and the rear performance of the entire work implement at each expansion / contraction length. The lower limit value “Ld” of 53 is defined on the basis of the undulation angle of the telescopic boom 3 and the tension length of the tension rope 14 at each telescopic length or its own weight, and these upper limit values “Lu”. And the lower limit value “Ld” are factors that are directly related to the stability of the work machine and the safety of the work, respectively. Ensuring is even more certain.
(d)本願の第4の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置によれば、上記(c)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が、上記伸縮許容領域53の上記上限値「Lu」と上記下限値「Ld」の間において起伏動を伴いながら段階的に実行されることから、例えば、上記伸縮ブーム3の伸長作動時には、オペレータは単に伸長操作を行うことでブーム長さが上記下限値「Ld」に達すると自動的に該伸縮ブーム3の伸長作動が停止される。この伸縮ブーム3の伸長作動の停止時点で上記伸縮ブーム3を起仰させれば、ブーム起伏角が上記上限値「Lu」に達すると自動的にその起仰作動が停止される。さらに、この起仰作動が停止された時点で、伸縮操作を行えば、上記伸縮ブーム3を再度伸長作動させることができる。係る作動は、上記伸縮ブーム3の縮小作動時においても同様である。   (D) According to the boom bending suppression device in the boom-equipped working machine according to the fourth invention of the present application, in addition to the effect described in the above (c), the following specific effects can be obtained. That is, in the present invention, the telescopic boom 3 is telescopically operated in a stepwise manner with undulation between the upper limit value “Lu” and the lower limit value “Ld” of the telescopic allowance region 53. For example, at the time of the extension operation of the telescopic boom 3, the operator simply performs the extension operation, and when the boom length reaches the lower limit “Ld”, the extension operation of the telescopic boom 3 is automatically stopped. If the telescopic boom 3 is raised when the telescopic boom 3 is stopped to extend, the hoisting operation is automatically stopped when the boom hoisting angle reaches the upper limit “Lu”. Further, when the elevating operation is stopped, if the telescopic operation is performed, the telescopic boom 3 can be extended again. This operation is the same when the telescopic boom 3 is contracted.
このように、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と起伏作動が選択的に実行されることで、上記伸縮ブーム3が過度に伸長又は縮小して、あるいは上記伸縮ブーム3が過度に起仰又は倒伏して、危険領域に突入することが未然に且つ確実に回避され、しかも上記伸縮ブーム3の過度の伸縮作動あるいは起伏作動を回避するためにどのような操作を行えば良いかをオペレータ自身が判断する必要もなく、これらの相乗効果として、作業機の操作性が向上するとともに、作業上における安全性が確保される。   As described above, the telescopic boom 3 is selectively extended and retracted, so that the telescopic boom 3 is excessively extended or contracted, or the telescopic boom 3 is excessively raised or lowered. Thus, the operator himself / herself determines which operation should be performed in order to avoid entering the dangerous area without fail, and to avoid excessive expansion / contraction operation or undulation operation of the telescopic boom 3. There is no need, and as a synergistic effect of these, the operability of the work machine is improved and safety in work is ensured.
(e)本願の第5の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置によれば、上記(a)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合において上記伸縮ブーム3の伸縮作動が許容される伸縮許容領域53を備え、上記作動制御手段51を、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が上記伸縮許容領域53内において連続的に実行されるように該伸縮ブーム3の作動制御を行なうように構成しているので、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が、所要の伸縮範囲の途中で中断されることなく該所要の伸縮範囲内において連続的に行なわれることで、該伸縮ブーム3の動作が円滑なものとなり、その結果、該伸縮ブーム3の伸縮に伴う作業機の操作性及び作業上における安全性がより一層向上することになる。   (E) According to the boom deflection suppressing device in the working machine with a boom according to the fifth invention of the present application, in addition to the effect described in the above (a), the following specific effect can be obtained. That is, in the present invention, when the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / feeding operation of the tension winch 15 are interlocked, the telescopic boom 3 is allowed to extend and retract. When the means 51 interlocks the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / unwinding operation of the tension winch 15, the telescopic operation of the telescopic boom 3 is executed continuously in the telescopic allowance region 53. Since the operation of the telescopic boom 3 is controlled, the telescopic operation of the telescopic boom 3 is continuously performed within the required telescopic range without being interrupted in the middle of the required telescopic range. As a result, the operation of the telescopic boom 3 becomes smooth, and as a result, the operability of the working machine and the safety in the work accompanying the expansion and contraction of the telescopic boom 3 are good. It will be further improved.
(f)本願の第6の発明に係るブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置によれば、上記(e)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記伸縮許容領域53の上限値「Lu」が、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて規定され、上記伸縮許容領域53の下限値「Ld」が、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいて規定されており、これら上限値「Lu」と下限値「Ld」が共に作業機の安定性と作業上の安全性のそれぞれに直接的に関与する要素であることからして、上記伸縮ブーム3の伸縮作動に伴う作業上の安全性の確保がより一層確実となる。   (F) According to the boom deflection suppressing device in the working machine with a boom according to the sixth invention of the present application, in addition to the effect described in (e) above, the following specific effect is obtained. That is, in the present invention, the upper limit “Lu” of the expansion / contraction allowance region 53 is defined based on the undulation angles of the telescopic boom 3 and the rear performance of the entire work implement at each expansion / contraction length. The lower limit value “Ld” of 53 is defined on the basis of the undulation angle of the telescopic boom 3 and the tension length of the tension rope 14 at each telescopic length or its own weight, and these upper limit values “Lu”. And the lower limit value “Ld” are factors that are directly related to the stability of the work machine and the safety of the work, respectively. Ensuring is even more certain.
本願発明の実施の形態に係るブーム撓み抑制装置における制御ブロック図である。It is a control block diagram in the boom bending suppression apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本願発明の実施の形態に係るブーム撓み抑制装置を備えたクレーン車の全体側面図である。It is the whole crane vehicle provided with the boom bending suppression apparatus which concerns on embodiment of this invention. 図2のIII部の拡大図である。It is an enlarged view of the III section of FIG. 図2に示したクレーン車におけるブーム撓み抑制装置の格納状態を示す側面図である。It is a side view which shows the retracted state of the boom bending suppression apparatus in the crane vehicle shown in FIG. 図2に示したクレーン車におけるブーム撓み抑制装置の張出状態を示す側面図である。It is a side view which shows the overhang | projection state of the boom bending suppression apparatus in the crane vehicle shown in FIG. ブーム撓み抑制装置におけるテンションロープの掛け回し状態の説明図である。It is explanatory drawing of the winding state of the tension rope in a boom bending suppression apparatus. 伸縮ブームの伸長作動時における伸縮許容領域内での作動状態説明図である。It is operation | movement state explanatory drawing in the expansion-contraction tolerance area | region at the time of expansion | extension operation | movement of an expansion-contraction boom. 伸縮ブームの縮小作動時における伸縮許容領域内での作動状態説明図である。It is operation | movement state explanatory drawing in the expansion-contraction tolerance area | region at the time of reduction operation | movement of an expansion-contraction boom. 伸縮ブームとテンションウィンチの作動制御のフローチャートである。It is a flowchart of operation control of a telescopic boom and a tension winch. 伸縮ブームを二段目ブームから伸長させた状態でのテンションロープの状態説明図である。It is state explanatory drawing of the tension rope in the state which extended the expansion-contraction boom from the 2nd step boom.
図2には、本願発明に係るブーム撓み抑制装置10を備えた伸縮ブーム付きクレーン車Zを示している。ここで、このクレーン車Zの全体構成を概説する。   In FIG. 2, the crane vehicle Z with an expansion-contraction boom provided with the boom bending suppression apparatus 10 which concerns on this invention is shown. Here, the overall configuration of the crane vehicle Z will be outlined.
上記クレーン車Zは、車両1上に搭載された旋回台2に伸縮ブーム3の基端部を連結し、該伸縮ブーム3を上記旋回台2との間に配置したブーム起伏シリンダ6によって起伏動させるとともに、上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部に張出・格納可能に取付けられたマスト11を張出させてその先端部と上記伸縮ブーム3の基端部をテンション部材13によって連結するとともに、上記マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の先端部、即ち、先端ブーム3Cの先端部に設けられたブームヘッド3Dを後述のテンションロープ14によって連結し、これらテンション部材13とテンションロープ14の張力によって上記伸縮ブーム3の縦方向(起伏面に沿う方向)の撓み変形を抑制するようになっている。   The crane vehicle Z is moved up and down by a boom hoisting cylinder 6 in which a base end portion of a telescopic boom 3 is connected to a swivel base 2 mounted on the vehicle 1, and the telescopic boom 3 is disposed between the swivel base 2. At the same time, the mast 11 attached to the distal end portion of the base end boom 3A of the telescopic boom 3 so as to project and retract is projected, and the distal end portion and the base end portion of the telescopic boom 3 are connected by the tension member 13. At the same time, the tip of the mast 11 and the tip of the telescopic boom 3, that is, the boom head 3D provided at the tip of the tip boom 3C are connected by a tension rope 14 which will be described later. The tension of 14 is to suppress the bending deformation of the telescopic boom 3 in the vertical direction (the direction along the undulating surface).
なお、この実施形態では、上述のように、「上記マスト11を上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部に張出・格納可能に取付ける」としているが、ここでいう「基端ブーム3Aの先端部」とは、図2に示すように上記基端ブーム3Aの先端及びその近傍部位に限定されるものではなく、該基端ブーム3Aの先端寄りの広い範囲を示すものであり、その他の構成として、例えば、基端ブーム3Aの長手方向中間部位置を選んで取付けることも可能である。   In this embodiment, as described above, “the mast 11 is attached to the distal end portion of the base end boom 3A of the telescopic boom 3 so as to be extended and retractable”. As shown in FIG. 2, the “front end portion of the base end boom” is not limited to the front end of the base end boom 3 </ b> A and the vicinity thereof, but indicates a wide range near the front end of the base end boom 3 </ b> A. For example, it is also possible to select and attach the longitudinal middle position of the proximal boom 3A.
また、上記ブームヘッド3D側における上記テンションロープ14の接続位置を上記ブームヘッド3Dの幅方向(伸縮ブーム3に起伏面に直交する方向)に適宜張出させて設けることで、上記伸縮ブーム3の横方向(伸縮ブーム3に起伏面に直交する方向)の撓み変形を抑制することもできるものである(上掲の特許文献1参照)。   Further, the connection position of the tension rope 14 on the boom head 3D side is appropriately extended in the width direction of the boom head 3D (the direction perpendicular to the undulation surface of the telescopic boom 3), so that the telescopic boom 3 can be connected. The bending deformation in the lateral direction (the direction perpendicular to the undulating surface of the telescopic boom 3) can also be suppressed (see Patent Document 1 listed above).
また、上記伸縮ブーム3の上記ブームヘッド3Dの先端にはジブ基台5を介してラフィングジブ4が連結可能とされている。このラフィングジブ4は、上記ジブ基台5に対して前後方向に揺動可能に取付けられた前後一対のマスト41,42を介してその一端が上記ラフィングジブ4の先端に連結されたバックテンションロープ43の他端に折返しシーブ45を介してバックテンションロープ44が接続され、該バックテンションロープ44を上記旋回台2側に配置したバックテンションウィンチ47によって巻込み・繰出しすることで、上記テンションロープ14の上記折返しシーブ45と上記旋回台2側に設けた固定シーブ46との間のロープ長さを増減させて上記ラフィングジブ4のチルト角を調整し得るようにしている。なお、他の実施形態では、上記バックテンションロープ44によってチルト角を調整する上記ラフィングジブ4に代えて、例えば、伸縮式の構成を有し、上記伸縮ブーム3との間に、又は上記ブームヘッド3Cの先端に取付けた部材(例えば、上記ジブ基台)の間に配置したチルトシリンダによってチルト角を調整可能とした構成のジブも装着することができる。   A luffing jib 4 can be connected to the tip of the boom head 3D of the telescopic boom 3 via a jib base 5. The luffing jib 4 has a back tension rope 43 having one end connected to the tip of the luffing jib 4 through a pair of front and rear masts 41 and 42 attached to the jib base 5 so as to be swingable in the front-rear direction. A back tension rope 44 is connected to the other end via a folded sheave 45, and the back tension rope 44 is wound and fed by a back tension winch 47 disposed on the swivel base 2 side. The rope length between the folded sheave 45 and the fixed sheave 46 provided on the swivel base 2 side can be adjusted to adjust the tilt angle of the luffing jib 4. In another embodiment, instead of the luffing jib 4 that adjusts the tilt angle by the back tension rope 44, for example, the telescopic boom 3 has a telescopic boom structure, or the boom head 3C. A jib having a configuration in which the tilt angle can be adjusted by a tilt cylinder disposed between members (for example, the above-mentioned jib base) attached to the tip of the head can be mounted.
ところで、上記マスト11は、図3に示すように、その基端部11aが上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部3Aaに、該伸縮ブーム3の起伏面に沿う方向の回動可能に枢支され、該マスト11と上記基端ブーム3Aとの間に配置したマスト起伏シリンダ12の伸縮動によって、同図に実線図示するように上記基端ブーム3Aに略直交するように立ち上がる張出姿勢と、同図に鎖線図示するように上記基端ブーム3Aに沿って倒伏格納された格納姿勢の間で姿勢変更される。なお、上記マスト11の張出姿勢は、上記基端ブーム3Aの軸方向視において、該基端ブーム3Aから略鉛直方向へ立ち上がる姿勢のみを指すのではなく、該基端ブーム3Aから側方へ傾斜状態で立ち上がる姿勢をも含むものである。また、上記マスト11は、同一構造をもつ左右一対のマスト体を、所定間隔をもって略平行に並置した状態で、又はそれぞれ側方へ拡開させた先開き状態で一体化して構成されており、該各マスト体を上記基端ブーム3Aの左右両側面の外側にそれぞれ位置させた状態で、該基端ブーム3A側に格納保持されるようになっている。   By the way, as shown in FIG. 3, the mast 11 has a base end portion 11 a that can turn to a tip end portion 3 </ b> Aa of the base end boom 3 </ b> A of the telescopic boom 3 in a direction along the undulating surface of the telescopic boom 3. An overhang which is pivotally supported and rises up substantially perpendicular to the base end boom 3A as shown by a solid line in FIG. 1 by the expansion and contraction of the mast hoisting cylinder 12 disposed between the mast 11 and the base end boom 3A. The posture is changed between the posture and the retracted posture stored in the fall along the proximal boom 3A as shown by a chain line in FIG. Note that the protruding posture of the mast 11 does not indicate only the posture of the proximal boom 3A rising in the substantially vertical direction when viewed from the axial direction of the proximal boom 3A, but laterally from the proximal boom 3A. This includes the posture of standing up in an inclined state. Further, the mast 11 is configured by integrating a pair of left and right mast bodies having the same structure in a state where they are juxtaposed substantially in parallel with each other at a predetermined interval, or in a front-opening state in which each mast body is expanded laterally. The mast bodies are stored and held on the base boom 3A side in a state where the mast bodies are positioned outside the left and right side surfaces of the base boom 3A.
また、上記マスト11の先端部11bには、該マスト11の側面に直交する方向に延びる回転軸に支持された状態で一対の固定シーブ18(図6参照)が取付けられている。そして、この一対の固定シーブ18には上記テンションロープ14が巻き掛けられる。このテンションロープ14の取り回しについては後述する。   Further, a pair of fixed sheaves 18 (see FIG. 6) are attached to the tip portion 11b of the mast 11 while being supported by a rotating shaft extending in a direction orthogonal to the side surface of the mast 11. The tension rope 14 is wound around the pair of fixed sheaves 18. The handling of the tension rope 14 will be described later.
さらに、上記マスト11の軸方向の中間部位には、次述のテンションウィンチ15とプリテンションシリンダ16が備えられている。   Further, a tension winch 15 and a pretension cylinder 16 described below are provided at an intermediate portion in the axial direction of the mast 11.
上記テンションウィンチ15は、図6にも示すように、油圧モータ15bによって回転駆動されるドラム15aを備え、このドラム15aには上記テンションロープ14の一端が巻き掛けられる。このテンションウィンチ15は、巻込動及び繰出動を通常の作動形態とするものであるが、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業時には通常の作動形態とは異なった作動を行なうように構成されている。即ち、上記テンションロープ14の先端側に設けられた折返しシーブ19を介して連結されたテンションロープ17の先端(図6参照)を上記伸縮ブーム3のブームヘッド3D側に連結した状態で上記伸縮ブーム3の伸長作動させる場合は、通常の作動形態であれば上記テンションウィンチ15を繰出作動させるところ、これを巻込作動させる。   As shown in FIG. 6, the tension winch 15 includes a drum 15a that is rotationally driven by a hydraulic motor 15b. One end of the tension rope 14 is wound around the drum 15a. The tension winch 15 has a normal operation mode for the winding operation and the feeding operation, but is configured to perform an operation different from the normal operation mode when the boom deflection suppressing device 10 is extended. ing. That is, the telescopic boom in a state where the distal end (see FIG. 6) of the tension rope 17 connected via the folded sheave 19 provided on the distal end side of the tension rope 14 is coupled to the boom head 3D side of the telescopic boom 3. In the case of performing the extension operation of No. 3, if the tension winch 15 is fed out in the normal operation mode, it is wound up.
このように巻込作動しているテンションウィンチ15から上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の伸長力によって逆に引き出すことで、上記テンションウィンチ15の油圧回路(図示省略)の油圧が上昇し、該油圧回路に設けたリリーフ弁が作動し上記テンションロープ14の引き出しが所定の抵抗をもった状態で行なわれ、その結果、上記テンションロープ14は上記伸縮ブーム3の伸長に伴って所定のブレーキ力が付与された状態で引き出されることになる(即ち、上記テンションロープ14には所定のテンションが掛けられた状態となる)。   By pulling out the tension rope 14 from the tension winch 15 that is wound in this way by the extension force of the telescopic boom 3, the hydraulic pressure of a hydraulic circuit (not shown) of the tension winch 15 is increased, The relief valve provided in the hydraulic circuit is activated and the tension rope 14 is pulled out with a predetermined resistance. As a result, the tension rope 14 has a predetermined braking force as the telescopic boom 3 extends. The tension rope 14 is pulled out in a given state (that is, a predetermined tension is applied to the tension rope 14).
なお、上記テンションウィンチ15の通常の巻込作動時、即ち、上記テンションロープ14を上記ドラム15aに巻き取るように該ドラム15aを回転させている場合(例えば、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業において上記伸縮ブーム3の縮小作動に追従させて上記テンションロープ14を上記テンションウィンチ15のドラム15aに巻き込んでいるような場合)において、上記テンションロープ14の巻き取り速度が上記伸縮ブーム3の縮小速度よりも大きくなって上記テンションロープ14に所定以上の張力が掛かったようなときには、油圧回路に設けたリリーフ弁が作動し上記油圧モータ15bがブレーキ装置として機能し、上記テンションロープ14の引き出し量が過大になるのが抑制される。   When the tension winch 15 is normally wound, that is, when the drum 15a is rotated so as to wind the tension rope 14 around the drum 15a (for example, the storage operation of the boom deflection suppressing device 10). In the case where the tension rope 14 is wound around the drum 15a of the tension winch 15 following the contraction operation of the telescopic boom 3, the retracting speed of the tension rope 14 is the contracting speed of the telescopic boom 3. When the tension rope 14 is larger than a predetermined tension, the relief valve provided in the hydraulic circuit is activated, and the hydraulic motor 15b functions as a brake device. It is suppressed that it becomes excessive.
一方、上記テンションウィンチ15の一方のフランジ側には、ドラムロック機構20が備えられている。このドラムロック機構20は、掛止爪を備えた爪プレート21と該爪プレート21の掛止爪に選択的に掛止されるロック爪22を備え、該ロック爪22をロックシリンダ23によって揺動させてその爪を上記爪プレート21の爪に選択的に掛止させることで上記ドラム15aの回転をロックするようになっている。なお、このドラムロック機構20のロック・アンロック状態は、ロック・アンロック検出器24によって検出される。   On the other hand, a drum lock mechanism 20 is provided on one flange side of the tension winch 15. The drum lock mechanism 20 includes a claw plate 21 having a latching claw and a lock claw 22 selectively latched on the latching claw of the claw plate 21, and the lock claw 22 is swung by a lock cylinder 23. Then, the rotation of the drum 15a is locked by selectively engaging the claw with the claw of the claw plate 21. The lock / unlock state of the drum lock mechanism 20 is detected by a lock / unlock detector 24.
上記プリテンションシリンダ16は、特許請求の範囲中の「テンション付与手段」に該当し、上記テンションロープ14に所定のプリテンションを付与するものであって、そのロッド端には上記テンションロープ14の一端が連結される。このプリテンションシリンダ16には、圧力検出器25又はストローク検出器26が付設され、上記圧力検出器25によって検出される上記プリテンションシリンダ16の油圧値によって、又は上記ストローク検出器26によって検出される上記プリテンションシリンダ16のストローク(即ち、上記テンションロープ14の長さの変化量)によって、それぞれ上記テンションロープ14に付与されたプリテンションの大きさが検出されるようになっている。   The pretension cylinder 16 corresponds to a “tension applying means” in the claims, and applies a predetermined pretension to the tension rope 14, and one end of the tension rope 14 is attached to the rod end thereof. Are concatenated. The pretension cylinder 16 is provided with a pressure detector 25 or a stroke detector 26 and is detected by the hydraulic pressure value of the pretension cylinder 16 detected by the pressure detector 25 or by the stroke detector 26. The magnitude of the pretension applied to the tension rope 14 is detected by the stroke of the pretension cylinder 16 (that is, the amount of change in the length of the tension rope 14).
なお、この実施形態においては、上記プリテンションシリンダ16を用いて上記テンションロープ14にプリテンションを付与するようにしているが、本願発明は係る構成に限定されるものではなく、例えば、上記プリテンションシリンダ16を設けることなく上記テンションウィンチ15を用いてプリテンションを付与する構成とか、上記プリテンションシリンダ16に代えてモータ駆動のウィンチを設け、該ウィンチによりプリテンションを付与する構成等、種々の形態を採用し得るものである。この場合には、上記テンションウィンチ15及び上記モータ駆動のウィンチがそれぞれ特許請求の範囲中の「テンション付与手段」に該当することになる。   In this embodiment, the pretension cylinder 16 is used to apply a pretension to the tension rope 14, but the present invention is not limited to such a configuration. Various configurations such as a configuration in which pre-tension is applied using the tension winch 15 without providing the cylinder 16 or a configuration in which a motor-driven winch is provided instead of the pre-tension cylinder 16 and pre-tension is applied by the winch Can be adopted. In this case, the tension winch 15 and the motor-driven winch each correspond to “tension applying means” in the claims.
ここで、図2、図3及び図6を参照して、上記テンションロープ14の取り回しについて説明する。   Here, the handling of the tension rope 14 will be described with reference to FIGS. 2, 3 and 6.
上記伸縮ブーム3の先端の上記ブームヘッド3Dには、テンションロープ17を介して折返しシーブ19が連結されている(図2参照)。また、上記折返しシーブ19には、図6に示すように、上記テンションロープ14が巻き掛けられている。そして、このテンションロープ14の一端側は、上記マスト11の先端部に設けられた一対の固定シーブ18のうちの一方側を経て上記テンションウィンチ15のドラム15aに巻き付けられている。一方、上記テンションロープ14の他端は、上記一対の固定シーブ18のうちの他方側を経て上記プリテンションシリンダ16のロッド端に連結されている。   A folding sheave 19 is connected to the boom head 3D at the tip of the telescopic boom 3 via a tension rope 17 (see FIG. 2). The tension rope 14 is wound around the folded sheave 19 as shown in FIG. One end of the tension rope 14 is wound around the drum 15 a of the tension winch 15 via one side of a pair of fixed sheaves 18 provided at the tip of the mast 11. On the other hand, the other end of the tension rope 14 is connected to the rod end of the pretension cylinder 16 via the other side of the pair of fixed sheaves 18.
なお、この実施形態では、上記折返しシーブ19に巻き掛けられた上記テンションロープ14の先端部を、該折返しシーブ19に連結された上記テンションロープ17を介して上記伸縮ブーム3のブームヘッド3Dに接続するようにしているが、他の実施形態においては上記テンションロープ17の長さを短くしたり、場合によっては上記折返しシーブ19を直接上記ブームヘッド3Dに取付けるなど、種々の態様を採り得るものであり、この点においてこれらの構成は、請求項1における「マスト(11)の先端部と上記伸縮ブーム(3)の先端部の間にテンションロープ(14)を掛け回し、」という構成の範囲内であって、これを逸脱しないものである。   In this embodiment, the tip of the tension rope 14 wound around the folded sheave 19 is connected to the boom head 3D of the telescopic boom 3 via the tension rope 17 connected to the folded sheave 19. However, in other embodiments, the tension rope 17 can be shortened, and in some cases, the folded sheave 19 can be directly attached to the boom head 3D. In this respect, these configurations are within the scope of the configuration of “the tension rope (14) is hung between the tip of the mast (11) and the tip of the telescopic boom (3)” in claim 1. However, it does not deviate from this.
従って、上記テンションウィンチ15が巻込動あるいは繰出動を行なうことで、上記テンションロープ14の上記マスト11と上記折返しシーブ19との間の長さが変化し、上記伸縮ブーム3の伸縮動に上記テンションロープ14の長さを追従させることができる。なお、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動の間における作動制御については後述する。   Accordingly, when the tension winch 15 performs the winding operation or the feeding operation, the length between the mast 11 and the folded sheave 19 of the tension rope 14 changes, and the expansion boom 3 is expanded and contracted. The length of the tension rope 14 can be made to follow. The operation control between the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the winding / unwinding operation of the tension winch 15 will be described later.
そして、上記伸縮ブーム3を所要長さに設定した時点で、上記ドラムロック機構20を作動させて上記テンションウィンチ15をロックし、その時点における上記テンションロープ14の長さを保持させる。このテンションウィンチ15のロック時点で上記テンションロープ14にはある大きさのプリテンションが付与されているが、上記ドラムロック機構20のロック位置(即ち、上記ロック爪22が選択的に掛止される上記爪プレート21における掛止爪の選択)のみによってはプリテンションの微調整を行なうことは困難である。   Then, when the telescopic boom 3 is set to a required length, the drum lock mechanism 20 is operated to lock the tension winch 15, and the length of the tension rope 14 at that time is held. When the tension winch 15 is locked, a certain amount of pretension is applied to the tension rope 14, but the lock position of the drum lock mechanism 20 (that is, the lock pawl 22 is selectively latched). It is difficult to finely adjust the pretension only by selecting the latching claw in the claw plate 21).
このため、上記ドラムロック機構20を作動させて上記テンションウィンチ15をロックした後、上記プリテンションシリンダ16を適宜伸縮させて上記テンションロープ14のプリテンションを微調整する。   For this reason, after the drum lock mechanism 20 is operated to lock the tension winch 15, the pretension cylinder 16 is appropriately expanded and contracted to finely adjust the pretension of the tension rope 14.
このように、上記伸縮ブーム3を所要長さに設定し、それに対応させて上記テンションロープ14の長さを調整し且つ上記プリテンションシリンダ16によって上記テンションロープ14に所定のプリテンションを付与することで、上記伸縮ブーム3の自重による撓みが所定範囲内に抑制される。この状態で、上記伸縮ブーム3のブームヘッド3Dから吊下された吊荷フック7を用いて荷物を吊り下げることでクレーン作業が行なわれるが、この場合、上記ブーム撓み抑制装置10によって上記伸縮ブーム3の自重による撓みが所定範囲内に抑えられているため、該伸縮ブーム3が過度に撓みを生じることがなく、安全性に高いクレーン作業が実現されるものである。   In this way, the telescopic boom 3 is set to a required length, the length of the tension rope 14 is adjusted correspondingly, and a predetermined pretension is applied to the tension rope 14 by the pretension cylinder 16. Thus, the bending of the telescopic boom 3 due to its own weight is suppressed within a predetermined range. In this state, crane work is performed by suspending a load using the hanging load hook 7 suspended from the boom head 3D of the telescopic boom 3. In this case, the telescopic boom is suppressed by the boom bending suppression device 10. Since the bending due to its own weight is suppressed within a predetermined range, the telescopic boom 3 is not excessively bent, and a crane operation with high safety is realized.
ところで、図4には、上記ブーム撓み抑制装置10の格納状態を示している。また、図5には、上記ブーム撓み抑制装置10の格納状態からの張出作業の初期状態を示している。   FIG. 4 shows the retracted state of the boom deflection suppressing device 10. FIG. 5 shows an initial state of the overhanging operation from the retracted state of the boom deflection suppressing device 10.
図4に示す上記ブーム撓み抑制装置10の格納状態では、上記車両1はこれに備えられた各アウトリガによって浮上支持されている。また、上記伸縮ブーム3は略水平な全倒伏状態で且つ全縮状態とされている。さらに、上記ブーム撓み抑制装置10は、格納姿勢とされている。即ち、上記マスト11は、上記マスト起伏シリンダ12が全縮することで上記伸縮ブーム3の側面に沿った略水平姿勢とされ、図示しない固定手段によって固定保持されている。この固定保持状態から、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業が開始される。   In the retracted state of the boom deflection suppressing device 10 shown in FIG. 4, the vehicle 1 is levitated and supported by each outrigger provided therein. Further, the telescopic boom 3 is in a substantially horizontal all-down state and in a fully contracted state. Furthermore, the boom deflection suppressing device 10 is in the retracted posture. That is, the mast 11 is brought into a substantially horizontal posture along the side surface of the telescopic boom 3 when the mast hoisting cylinder 12 is fully contracted, and is fixed and held by a fixing means (not shown). From this fixed holding state, the overhanging operation of the boom deflection suppressing device 10 is started.
先ず、上記マスト11の固定保持状態を解除し、しかる後、図5に示すように、上記伸縮ブーム3を全倒伏且つ全縮状態のまま、上記マスト起伏シリンダ12を伸長させて上記マスト11を略水平の格納位置から略鉛直に立ち上がる張出位置まで回動させ、この張出位置で停止させる。   First, the fixed holding state of the mast 11 is released, and then, as shown in FIG. 5, the mast hoisting cylinder 12 is extended while the telescopic boom 3 is fully collapsed and fully contracted, and the mast 11 is moved. It is rotated from a substantially horizontal storage position to an overhanging position that rises substantially vertically, and is stopped at this overhanging position.
次に、上記テンションウィンチ15を適宜巻込・繰出作動させながら、上記テンションロープ14の先端側に上記折返しシーブ19を介して連結された上記テンションロープ17の先端を、上記伸縮ブーム3の上記ブームヘッド3D側に接続する。しかる後、図5に矢印Aで示すように上記伸縮ブーム3を伸長させながら、矢印Dで示すように上記伸縮ブーム3を起仰させ、最終的に図2に示すような作業姿勢とする。この場合、上記伸縮ブーム3の伸長に伴って、上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで、上記テンションロープ14は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ15から引き出される。   Next, the tip end of the tension rope 17 connected to the tip end side of the tension rope 14 via the folded sheave 19 while the tension winch 15 is appropriately wound and unwound, is connected to the boom of the telescopic boom 3. Connect to the head 3D side. Thereafter, while the telescopic boom 3 is extended as shown by an arrow A in FIG. 5, the telescopic boom 3 is raised as shown by an arrow D, and finally the working posture is as shown in FIG. In this case, the tension winch 15 is rolled in as the telescopic boom 3 is extended, so that the tension rope 14 is pulled out from the tension winch 15 with a predetermined tension applied.
また、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業は、上記張出作業時とは逆の手順で行なわれる。即ち、図2に示す作業姿勢から、上記伸縮ブーム3を倒伏且つ縮小作動させながら図5に示す姿勢とする。この場合、上記伸縮ブーム3の縮小に伴って、上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで、上記テンションロープ14は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ15側に巻き取られる。   The storing operation of the boom deflection suppressing device 10 is performed in the reverse procedure to that in the overhanging operation. That is, from the working posture shown in FIG. 2, the telescopic boom 3 is brought into the posture shown in FIG. In this case, as the telescopic boom 3 is contracted, the tension winch 15 is wound, so that the tension rope 14 is wound around the tension winch 15 while a predetermined tension is applied. .
そして、図5に示す姿勢に達した時点で、上記テンションロープ17の先端を上記ブームヘッド3D側から切り離してこれを上記マスト11側に格納保持させる。しかる後、上記マスト起伏シリンダ12を縮小作動させて上記マスト11を立ち上がり姿勢から後傾させて、最終的に、図4に示すように該マスト11を上記伸縮ブーム3側に固定保持する。   When the posture shown in FIG. 5 is reached, the tip end of the tension rope 17 is cut off from the boom head 3D side and is stored and held on the mast 11 side. Thereafter, the mast hoisting cylinder 12 is contracted and the mast 11 is tilted backward from the standing posture, and finally the mast 11 is fixedly held on the telescopic boom 3 side as shown in FIG.
また、上記ブーム撓み抑制装置10の張出及び格納作業時の他に、作業姿勢において上記伸縮ブーム3を伸縮させる場合もあり、この場合は、上記伸縮ブーム3の伸縮作動に伴って上記テンションウィンチ15を巻込・繰出作動させて、常時上記テンションロープ14に一定のテンションが作用するようにする。   In addition to extending and retracting the boom deflection suppressing device 10, the telescopic boom 3 may be expanded and contracted in a working posture. In this case, the tension winch is accompanied by the telescopic operation of the telescopic boom 3. 15 is wound and unwound so that a constant tension is applied to the tension rope 14 at all times.
ところで、このような上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納操作時及び該ブーム撓み抑制装置10を張出した状態での上記伸縮ブーム3の伸縮作動時には、上記マスト11に設けた上記テンションウィンチ15から繰出される上記テンションロープ14が上記ブームヘッド3Dに接続されているため、このテンションロープ14の長さを上記伸縮ブーム3の伸縮作動に伴う部分長さの変化に対応させるべく、上記テンションウィンチ15を上記伸縮ブーム3の作動に連動させて作動させることが必要である。一方、上記ブーム撓み抑制装置10の非使用時には、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の上記ブームヘッド3Dに接続されていないため、上記テンションウィンチ15を上記伸縮ブーム3の作動に連動させて作動させる必要はなく、上記伸縮ブーム3を上記テンションウィンチ15の作動とは別に(尤も、この場合、上記テンションウィンチ15は作動停止されているが)、自由に伸縮作動させることができる。   By the way, the tension winch 15 provided in the mast 11 is used when the boom deflection suppressing device 10 is extended and retracted and when the boom 3 is extended and retracted when the boom deflection suppressing device 10 is extended. Since the tension rope 14 that is fed out from the boom head 3D is connected to the boom head 3D, the tension winch is adapted so that the length of the tension rope 14 corresponds to the change in the partial length accompanying the expansion and contraction operation of the telescopic boom 3. It is necessary to operate 15 in conjunction with the operation of the telescopic boom 3. On the other hand, when the boom deflection suppressing device 10 is not used, the tension rope 14 is not connected to the boom head 3D of the telescopic boom 3, so the tension winch 15 is operated in conjunction with the operation of the telescopic boom 3. The telescopic boom 3 can be freely expanded and contracted separately from the operation of the tension winch 15 (although the tension winch 15 is stopped in this case).
このように、上記テンションロープ14が上記ブームヘッド3D側に接続されているか否かによって、上記伸縮ブーム3の伸縮作動を上記テンションウィンチ15の作動に連動させるか、連動させない(即ち、上記伸縮ブーム3の個別作動を許容する)かを選択することが必要となる。   In this manner, the telescopic operation of the telescopic boom 3 is linked with the operation of the tension winch 15 depending on whether the tension rope 14 is connected to the boom head 3D side (that is, the telescopic boom is not coupled). It is necessary to select whether to allow 3 individual operations).
係る場合、従来は、上記テンションロープ14の接続状態(即ち、ブーム撓み抑制装置の使用状態か非使用状態か)をオペレータ自身が目視により確認し、その確認に基づいて上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の作動を連動させるべきか否かを判断していたため、操作が煩雑であり、場合によっては判断ミスを生じることも完全には否定できないなど、信頼性という点において問題があったことは既述の通りである。   In such a case, conventionally, the operator himself / herself visually confirms the connection state of the tension rope 14 (that is, whether the boom deflection suppressing device is in use or not in use), and based on the confirmation, the telescopic operation of the telescopic boom 3 is performed. And whether the operation of the tension winch 15 should be linked or not, there is a problem in terms of reliability. For example, the operation is complicated, and it may not be completely denied that a determination error may occur in some cases. This is as described above.
また、上記ブーム撓み抑制装置10の使用時(即ち、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の作動が連動している時)において、該伸縮ブーム3が伸長されると、それに対応して上記テンションロープ14も長く引き出され、この引き出されたテンションロープ14の自重が増大し、該テンションロープ14の巻込・繰出を行なう上記テンションウィンチ15に掛かるロープ引出荷重も増大し、このロープ引出荷重に対抗して上記テンションロープ14を保持するに必要とされる上記テンションウィンチ15側のブレーキ力も大きくなる。   Further, when the telescopic boom 3 is extended when the boom deflection suppressing device 10 is used (that is, when the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the operation of the tension winch 15 are interlocked), it corresponds to that. The tension rope 14 is also drawn out longer, the weight of the drawn tension rope 14 increases, and the rope pull-out load applied to the tension winch 15 for winding and unwinding the tension rope 14 also increases. The braking force on the tension winch 15 side required to hold the tension rope 14 against the load is also increased.
このため、例えば、上記テンションウィンチ15から引き出された上記テンションロープ14の自重が更に大きくなり、該テンションウィンチ15に掛かるロープ引出荷重が該テンションウィンチ15のブレーキ能力を超え、この状態において上記伸縮ブーム3の伸長作動を停止させると、それまでに引き出された上記テンションロープ14の自重によるロープ引出荷重に対して上記テンションウィンチ15のブレーキが抗しきれなくなり、該テンションロープ14が強制的に引き出され、その結果、例えば、上記テンションウィンチ15の自走によるブレーキの損傷とか、上記テンションロープ14の垂れ下がりによって該テンションロープ14に備えられた上記折返しシーブ19が上記伸縮ブーム3側に接近してこれに接触して損傷を与えることが懸念されることも既述の通りである。   For this reason, for example, the weight of the tension rope 14 pulled out from the tension winch 15 further increases, and the rope pull-out load applied to the tension winch 15 exceeds the braking ability of the tension winch 15, and in this state the telescopic boom 3 is stopped, the brake of the tension winch 15 can no longer resist the pulling load of the tension rope 14 pulled by the weight of the tension rope 14, and the tension rope 14 is forcibly pulled out. As a result, for example, the brake sheave 19 provided on the tension rope 14 approaches the telescopic boom 3 side by the brake damage due to the self-propelled tension winch 15 or the tension rope 14 hanging down. Damaged by contact It is also the same as those described above which Rukoto is a concern.
さらに、上記テンションロープ14の自重軽減は、上記伸縮ブーム3の起伏角を大きくすることで対処することもできるが、該伸縮ブーム3の起伏角を大きくすればクレーン装置全体の後方安定性が損なわれるため、該伸縮ブーム3の起伏角を大きくして上記テンションロープ14の自重軽減を図るには限界があり、最適な解決手法とはなり得ない点も、既述の通りである。   Further, the weight reduction of the tension rope 14 can be dealt with by increasing the undulation angle of the telescopic boom 3, but if the undulation angle of the telescopic boom 3 is increased, the rear stability of the entire crane apparatus is impaired. Therefore, as described above, there is a limit to increasing the undulation angle of the telescopic boom 3 to reduce the weight of the tension rope 14 and cannot be an optimal solution.
そこで、この実施形態においては、上述の如き事態の発生に備えて、上記ブーム撓み抑制装置10に次述する特有の構成を付加している。以下、これを詳述する。   Therefore, in this embodiment, in preparation for the occurrence of the above-described situation, a specific configuration described below is added to the boom deflection suppressing device 10. This will be described in detail below.
図1に、上記ブーム撓み抑制装置10の上記伸縮ブーム3の伸縮作動に関る制御系をブロック図として示している。この制御系は、情報入力系60と、上記情報入力系60からの入力情報に基づいて各種の演算制御を行なう制御系50と、該制御系50からの出力信号を受けて動作する出力系70を備えて構成される。   FIG. 1 is a block diagram showing a control system related to the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 of the boom deflection suppressing device 10. The control system includes an information input system 60, a control system 50 that performs various arithmetic controls based on input information from the information input system 60, and an output system 70 that operates in response to an output signal from the control system 50. It is configured with.
上記情報入力系60には、
上記伸縮ブーム3の現在の状態、即ち、起伏角とブーム長さを検出して、ブーム状態信号「C1」を出力するブーム状態検出手段61と、
上記マスト11の現在の状態、即ち、上記マスト11が張出姿勢にあるのか格納姿勢にあるのかを検出しして、マスト状態信号「C2」を出力するマスト状態検出手段62と、
上記テンションロープ14が現在上記ブームヘッド3D側に接続されているのか、接続されていないのかを検出して接続状態信号「C3」を出力するテンションロープ接続状態検出手段63と、
上記伸縮ブーム3の伸縮操作を行い、その操作に係る伸縮操作信号「C4」を出力するブーム伸縮操作手段64と、
上記伸縮ブーム3の起伏操作を行い、その操作に係る起伏操作信号「C5」を出力するブーム起伏操作手段65と、
上記テンションウィンチ15の巻込・繰出操作を行い、その操作に係るウィンチ操作信号「C6」を出力するテンションウィンチ操作手段66と、
を備えて構成される。
The information input system 60 includes
Boom state detection means 61 for detecting the current state of the telescopic boom 3, that is, the undulation angle and the boom length, and outputting a boom state signal “C1”;
Mast state detection means 62 for detecting the current state of the mast 11, that is, whether the mast 11 is in the extended posture or the retracted posture, and outputs a mast state signal “C2”;
Tension rope connection state detection means 63 for detecting whether the tension rope 14 is currently connected to the boom head 3D side or not and outputting a connection state signal “C3”;
Boom extending / contracting operation means 64 for performing an extending / contracting operation of the telescopic boom 3 and outputting an expansion / contraction operation signal “C4” related to the operation;
A boom hoisting operation means 65 for performing hoisting operation of the telescopic boom 3 and outputting a hoisting operation signal “C5” related to the operation;
A tension winch operating means 66 for performing a winding / unwinding operation of the tension winch 15 and outputting a winch operation signal “C6” related to the operation;
It is configured with.
上記出力系70は、次述の制御系50側からの信号を受けて所定の出力態様を実現するものであって、
上記伸縮ブーム3を伸縮作動させるべく油圧系を制御するブーム伸縮シリンダ作動バルブ71と、
上記伸縮ブーム3を起伏作動させるべく油圧系を制御するブーム起伏シリンダ作動バルブ72と、
上記テンションウィンチ15を巻込・繰出作動させるべく油圧系を制御するテンションウィンチ作動バルブ73 と、
上記各作動バルブの作動状態等を表示する画像表示手段74と、
を備えて構成される。
The output system 70 receives a signal from the control system 50 side described below and realizes a predetermined output mode.
A boom telescopic cylinder operating valve 71 for controlling a hydraulic system to extend and retract the telescopic boom 3;
A boom hoisting cylinder actuating valve 72 for controlling the hydraulic system to cause the telescopic boom 3 to hoist up and down;
A tension winch actuating valve 73 for controlling the hydraulic system to cause the tension winch 15 to be wound and unwound;
Image display means 74 for displaying the operating state of each of the operating valves;
It is configured with.
上記制御系50は、次述の作動制御手段51を備えて構成される。この作動制御手段51は、上記情報入力系60の各手段からの信号を受けて、上述の出力系70の各構成要素の作動を制御するものであって、
上記情報入力系60の上記マスト状態検出手段62からのマスト状態信号「C2」と上記テンションロープ接続状態検出手段63からの接続状態信号「C3」を受けて、上記伸縮ブーム3の伸縮作動を上記テンションウィンチ15の作動に連動させるべきか、連動させずに上記伸縮ブーム3の個別での伸縮作動を許容するべきかの判断を行ない、その判断結果を連動可否信号「C7」として出力する連動可否判断手段52と、
上記伸縮ブーム3の伸縮作動を許容する領域を、該伸縮ブーム3の起伏角とブーム長さに対応して設定し且つこれを保有し、伸縮許容信号「C8」として出力する伸縮許容領域53と、
上記情報入力系60の上記ブーム状態検出手段61からのブーム状態信号「C1」と、上記伸縮許容領域53からの伸縮許容信号「C8」を受けて上記伸縮ブーム3の現在の状態が伸縮許容領域内にあるのか、該領域外入力あるのかを判定して、領域信号「C9」を出力する領域判定手段54と、
上記連動可否判断手段52からの連動可否信号「C7」と上記ブーム伸縮操作手段64からの伸縮操作信号「C4」と上記ブーム起伏操作手段65からの起伏操作信号「C5」と上記テンションウィンチ操作手段66からのウィンチ操作信号「C6」及び上記領域判定手段54からの領域信号「C9」を受けて、演算にて各種の制御出力を算出し、上記ブーム伸縮シリンダ作動バルブ71には伸縮駆動信号「C10」を、上記ブーム起伏シリンダ作動バルブ72には起伏駆動信号「C11」を、上記テンションウィンチ作動バルブ73 にはウィンチ駆動信号「C12」を、上記画像表示手段74には表示信号「C13」を、それぞれ出力する制御出力演算手段55と、
を備えて構成される。
The control system 50 includes the operation control means 51 described below. The operation control means 51 receives signals from each means of the information input system 60 and controls the operation of each component of the output system 70 described above.
In response to the mast state signal “C2” from the mast state detection means 62 of the information input system 60 and the connection state signal “C3” from the tension rope connection state detection means 63, the telescopic boom 3 is extended and retracted. It is determined whether to interlock with the operation of the tension winch 15 or not to allow the individual expansion and contraction operation of the telescopic boom 3 to be permitted, and the determination result is output as a link enable / disable signal “C7”. Determination means 52;
An expansion / contraction allowance region 53 that sets and holds an area for allowing the telescopic boom 3 to extend / contract in accordance with the undulation angle and boom length of the telescopic boom 3 and outputs it as an expansion / contraction permission signal “C8”; ,
In response to the boom state signal “C1” from the boom state detection means 61 of the information input system 60 and the expansion / contraction allowance signal “C8” from the expansion / contraction allowance region 53, the current state of the telescopic boom 3 is the expansion / contraction allowance region. An area determination means 54 for determining whether the input is within the area or outside the area and outputting the area signal “C9”;
The interlock enable / disable signal “C7” from the interlock enable / disable determining means 52, the extend / contract operation signal “C4” from the boom extension / contraction operation means 64, the raising / lowering operation signal “C5” from the boom raising / lowering operation means 65, and the tension winch operation means. In response to the winch operation signal “C6” from the area 66 and the area signal “C9” from the area determination means 54, various control outputs are calculated by calculation. “C10”, the boom hoisting cylinder actuating valve 72 with the hoisting drive signal “C11”, the tension winch actuating valve 73 with the winch drive signal “C12”, and the image display means 74 with the display signal “C13”. Control output calculation means 55 for outputting each,
It is configured with.
ここで、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動の連動作動と、上記伸縮ブーム3の個別作動という作動形態の選択制御について説明する。   Here, a description will be given of selection control of the operation modes of the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and the interlocking operation of the winding / feeding operation of the tension winch 15 and the individual operation of the telescopic boom 3.
この実施形態では、上記マスト11が張出状態で、且つ上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3のブームヘッド3D側に接続されている場合には、該伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動の連動作動が選択され、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端部に接続されていないとき(上記マスト11は張出状態能力場合と格納状態の場合とがある)には上記伸縮ブーム3の個別作動が選択され、且つこの選択が自動的に行なわれるように構成されていることから、例えば、係る連動作動と個別作動の選択をオペレータ自身が判断して操作する場合に比して、操作上の煩雑さが解消され、作業機の操作性が格段に向上することになる。また、作動形態の誤選択が回避されることから、作業上の安全性も確保される。   In this embodiment, when the mast 11 is in the overhanging state and the tension rope 14 is connected to the boom head 3D side of the telescopic boom 3, the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the tension winch 15 are performed. When the tension rope 14 is not connected to the distal end of the telescopic boom 3 (the mast 11 may be in the extended state capability or in the retracted state). Since the individual operation of the telescopic boom 3 is selected and this selection is automatically performed, for example, the operator himself / herself determines and operates the selection of the interlocking operation and the individual operation. Compared to the case, the operational complexity is eliminated, and the operability of the work machine is greatly improved. In addition, since erroneous selection of the operation mode is avoided, work safety is also ensured.
次に、連動作動時における上記伸縮ブーム3の伸縮制御について説明する。   Next, the expansion / contraction control of the telescopic boom 3 during the interlock operation will be described.
上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合であっても、この連動作動の許容条件が成立した場合には、上記伸縮ブーム3を自由に伸縮させることができるのではなく、例えば、作業機の後方性能とか、上記テンションロープ14の過大な自重に起因する上記テンションウィンチ15のブレーキの損傷回避等の観点から、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が制限されることは既述の通りであり、これを解決するために、上記伸縮許容領域53を備え、この伸縮許容領域53の範囲内のみで上記伸縮ブーム3の伸縮作動を許容するようにしている。   Even when the telescopic boom 3 extends and retracts and the tension winch 15 winds and unwinds, the telescopic boom 3 can be freely expanded and contracted when the permissible conditions for the interlock operation are satisfied. However, for example, from the viewpoint of rear performance of the work implement or avoiding damage to the brake of the tension winch 15 due to excessive weight of the tension rope 14, the expansion and contraction operation of the telescopic boom 3 is limited. As described above, in order to solve this, the expansion / contraction allowance region 53 is provided, and the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 is permitted only within the range of the expansion / contraction allowance region 53.
ここで、上記伸縮許容領域53について説明する。この伸縮許容領域53は、図7及び図8に示すように、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各ブーム長さをパラメータとして設定されるものであって、上限値「Lu」と下限値「Ld」によって囲まれた領域を伸縮許容領域53としたものである。   Here, the expansion / contraction allowable region 53 will be described. As shown in FIGS. 7 and 8, the expansion / contraction allowance region 53 is set with the undulation angles and boom lengths of the telescopic boom 3 as parameters, and has an upper limit value “Lu” and a lower limit value “ The region surrounded by “Ld” is defined as an expansion / contraction allowance region 53.
上記上限値「Lu」は、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて設定される。上記下限値「Ld」は、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいて設定される。従って、この伸縮許容領域53の領域内で上記伸縮ブーム3が伸縮作動しても作業機が後方に転倒するとか、上記テンションロープ14の自重が過大となるというような危険性はなく、安全な作業が担保される。   The upper limit “Lu” is set based on the undulation angles of the telescopic boom 3 and the rear performance of the entire work implement at the time of each telescopic length. The lower limit “Ld” is set based on the undulation angle of the telescopic boom 3 and the tension length of the tension rope 14 at each telescopic length or its own weight. Therefore, there is no danger that the work implement will fall backward or the weight of the tension rope 14 will be excessive even if the telescopic boom 3 is telescopically operated within the region of the telescopic allowance region 53, and is safe. Work is secured.
これに対して、上限値「Lu」よりも高起伏角の領域では、作業機全体の後方性能の維持の観点から、上記伸縮ブーム3の縮小作動及び起仰作動が禁止される「縮小・起仰禁止領域」とされる。また、下限値「Ld」よりも低起伏角の領域では、テンションロープ14の自重抑制等の観点から、上記伸縮ブーム3の伸長作動及び倒伏作動が禁止される「伸長・倒伏禁止領域」とされる。   On the other hand, in the region where the undulation angle is higher than the upper limit value “Lu”, the contraction and raising operations of the telescopic boom 3 are prohibited from the viewpoint of maintaining the rear performance of the entire work implement. It is referred to as a “prohibition area”. Further, in the region where the undulation angle is lower than the lower limit value “Ld”, from the viewpoint of restraining the own weight of the tension rope 14, etc., it is regarded as an “extension / falling prohibited region” where the extension and fall operations of the telescopic boom 3 are prohibited. The
従って、上記伸縮ブーム3の伸長作動は、図7において矢線L1で示すように、例えば、伸縮許容領域53内の点「L1a」から上記伸縮ブーム3の伸長作動が開始された場合、この伸長作動の進行に伴ってブーム長さが点「L1b」に達すると下限値「Ld」を越えるため、ここで上記伸縮ブーム3の伸長作動を停止させ、これに代わって該伸縮ブーム3を起仰作動させる。この起仰作動の進行に伴ってその起伏角が点「L1c」に達すると上限値「Lu」を越えるため、ここで上記伸縮ブーム3の起仰作動を停止させ、これに代わって該伸縮ブーム3を伸長作動させる。係る操作を順次繰り返すことで、上記伸縮ブーム3の伸縮許容領域53内での伸長作動が実現される。   Accordingly, the extension operation of the telescopic boom 3 is performed when, for example, the extension operation of the telescopic boom 3 is started from the point “L1a” in the extension allowable region 53 as indicated by an arrow L1 in FIG. When the boom length reaches the point “L1b” as the operation proceeds, the lower limit value “Ld” is exceeded, so the extension operation of the telescopic boom 3 is stopped here, and the telescopic boom 3 is raised instead. Operate. When the hoisting angle reaches the point “L1c” as the hoisting operation progresses, the upper limit value “Lu” is exceeded. Therefore, the hoisting operation of the telescopic boom 3 is stopped here, and the telescopic boom is replaced instead. 3 is extended. By repeating such operations in sequence, the extension operation of the telescopic boom 3 in the telescopic allowance region 53 is realized.
一方、上記伸縮ブーム3の縮小作動は、図8において矢線L2で示すように、例えば、伸縮許容領域53内の点「L2a」から上記伸縮ブーム3の縮小作動が開始された場合、この縮小作動の進行に伴ってブーム長さが点「L2b」に達すると上限値「Lu」を越えるため、ここで上記伸縮ブーム3の縮小作動を停止させ、これに代わって該伸縮ブーム3を倒伏作動させる。この倒伏作動の進行に伴ってその起伏角が点「L2c」に達すると下限値「Ld」を越えるため、ここで上記伸縮ブーム3の倒伏作動を停止させ、これに代わって該伸縮ブーム3を縮小作動させる。係る操作を順次繰り返すことで、上記伸縮ブーム3の伸縮許容領域53内での縮小作動が実現される。   On the other hand, the contraction operation of the telescopic boom 3 is performed, for example, when the contraction operation of the telescopic boom 3 is started from the point “L2a” in the expansion / contraction allowable region 53 as indicated by an arrow L2 in FIG. When the boom length reaches the point “L2b” as the operation progresses, the upper limit value “Lu” is exceeded. Therefore, the reduction operation of the telescopic boom 3 is stopped here, and the telescopic boom 3 is operated in the fall instead. Let If the undulation angle reaches the point “L2c” with the progress of the overturning operation, the lower limit value “Ld” is exceeded. Therefore, the overturning operation of the telescopic boom 3 is stopped here, and the telescopic boom 3 is replaced instead. Reduce operation. By sequentially repeating such operations, the reduction operation of the telescopic boom 3 in the telescopic allowance region 53 is realized.
このような上記伸縮ブーム3の伸縮制御は、図9に示す制御フローチャートに基づいて実行される。   Such telescopic control of the telescopic boom 3 is executed based on a control flowchart shown in FIG.
即ち、制御開始後、先ずステップS1において、上記テンションロープ14が上記ブームヘッド3D側に接続されているか否かが判断される。ここで、上記テンションロープ14が接続されていないと判断された場合には、上記伸縮ブーム3の伸縮作動を上記テンションウィンチ15の作動とは無関係に個別に行なうことができるので、上記ブーム伸縮操作手段64の操作に対応して上記伸縮ブーム3を伸縮作動させる(ステップS6)。   That is, after the control is started, first, in step S1, it is determined whether or not the tension rope 14 is connected to the boom head 3D side. Here, when it is determined that the tension rope 14 is not connected, the telescopic boom 3 can be expanded and contracted independently of the tension winch 15, so that the boom telescopic operation can be performed. In response to the operation of the means 64, the telescopic boom 3 is expanded and contracted (step S6).
これに対して、ステップS1においてテンションロープ14は接続されていると判断された場合は、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の作動を連動させる必要があり、しかもその場合には該伸縮ブーム3の伸縮作動を上記伸縮許容領域53内で行なわせる必要がある。従って、ステップS2において、現在の伸縮ブーム3の起伏角が上限値「Lu」よりも大きいか否かを判断し、ここで現在の伸縮ブーム3の起伏角は上限値「Lu」よりも大きいと判断された場合には、更にステップS3において、現在の伸縮ブーム3の起伏角が下限値「Ld」よりも小さいか否かを判断する。   On the other hand, if it is determined in step S1 that the tension rope 14 is connected, the telescopic operation of the telescopic boom 3 and the operation of the tension winch 15 must be linked, and in that case, The telescopic boom 3 needs to be expanded and contracted within the expansion allowable region 53. Accordingly, in step S2, it is determined whether or not the current undulation angle of the telescopic boom 3 is larger than the upper limit value “Lu”. If the current undulation angle of the telescopic boom 3 is larger than the upper limit value “Lu”. If it is determined, it is further determined in step S3 whether or not the current undulation angle of the telescopic boom 3 is smaller than the lower limit “Ld”.
そして、現在の伸縮ブーム3の起伏角が上限値「Lu」よりも大きい場合、及び現在の伸縮ブーム3の起伏角が下限値「Ld」よりも小さい場合には、上記伸縮許容領域53の範囲外であるため、共に、上記伸縮ブーム3の伸縮作動を禁止するとともに、上記テンションウィンチ15の連動作動を禁止する。   When the current undulation angle of the telescopic boom 3 is larger than the upper limit value “Lu”, and when the current undulation angle of the telescopic boom 3 is smaller than the lower limit value “Ld”, the range of the expansion / contraction allowance region 53 is set. Since both are outside, the expansion and contraction operation of the telescopic boom 3 is prohibited and the interlocking operation of the tension winch 15 is prohibited.
一方、現在の伸縮ブーム3の起伏角が上限値「Lu」よりも小さく、且つ下限値「Ld」よりも大きい場合、即ち、上記伸縮許容領域53の範囲内であると判断された場合には(ステップS2、ステップS3)、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の作動を連動させる(ステップS4)。   On the other hand, when the current undulation angle of the telescopic boom 3 is smaller than the upper limit value “Lu” and larger than the lower limit value “Ld”, that is, when it is determined that the telescopic boom 3 is within the range of the telescopic allowance region 53. (Step S2, Step S3), the expansion and contraction operation of the telescopic boom 3 and the operation of the tension winch 15 are linked (Step S4).
このように、上記伸縮許容領域53を用いて上記伸縮ブーム3の伸縮作動が制御されることで、以下のような特有の作用効果が得られる。   In this way, by controlling the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 using the expansion / contraction allowance region 53, the following specific effects can be obtained.
即ち、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動を連動させる場合に、上記伸縮許容領域53内においてのみ上記伸縮ブーム3の伸縮作動を許容し、該伸縮許容領域53を越える領域では上記伸縮ブーム3の伸縮作動を禁止するように構成したことで、上記伸縮許容領域53を越える領域において上記伸縮ブーム3の伸縮作動が実行されることがなく、該伸縮ブーム3の伸縮に伴う作業上の安全性が確保される。   That is, when the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and the winding / unwinding operation of the tension winch 15 are interlocked, the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 is allowed only in the expansion / contraction allowance region 53, and the expansion / contraction permission region 53. Since the telescopic operation of the telescopic boom 3 is prohibited in the region exceeding the telescopic boom 3, the telescopic operation of the telescopic boom 3 is not performed in the region beyond the telescopic permissible region 53. Work safety associated with expansion and contraction is ensured.
また、上記伸縮許容領域53の上限値「Lu」を、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて規定し、上記伸縮許容領域53の下限値「Ld」を、上記伸縮ブーム3の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ14の張設長さ又はその自重に基づいて規定しているが、これら上限値「Lu」と下限値「Ld」が共に作業機の安定性と作業上の安全性のそれぞれに直接的に関与する要素であることからして、上記伸縮ブーム3の伸縮作動に伴う作業上の安全性の確保がより一層確実となる。   Further, the upper limit value “Lu” of the expansion / contraction allowance area 53 is defined based on the undulation angles of the telescopic boom 3 and the rear performance of the entire work implement at each expansion / contraction length. “Ld” is defined based on the undulation angle of the telescopic boom 3 and the stretched length of the tension rope 14 at each telescopic length or its own weight, but these upper limit “Lu” and lower limit Since “Ld” is an element that is directly related to the stability and work safety of the work machine, the work safety associated with the telescopic boom 3 can be more reliably secured. It will be even more certain.
さらに、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が、上記伸縮許容領域53の上記上限値「Lu」と上記下限値「Ld」の間において起伏動を伴いながら段階的に実行されるように構成していることから、例えば、上記伸縮ブーム3の伸長作動時には、オペレータは単に伸長操作を行うことでブーム長さが上記下限値「Ld」に達すると自動的に該伸縮ブーム3の伸長作動が停止される。この伸縮ブーム3の伸長作動の停止時点で上記伸縮ブーム3を起仰させれば、ブーム起伏角が上記上限値「Lu」に達すると自動的にその起仰作動が停止される。さらに、この起仰作動が停止された時点で、伸縮操作を行えば、上記伸縮ブーム3を再度伸長作動させることができる。係る作動は、上記伸縮ブーム3の縮小作動時においても同様である。   Further, the telescopic boom 3 is configured such that the telescopic operation of the telescopic boom 3 is executed stepwise between the upper limit value “Lu” and the lower limit value “Ld” of the telescopic allowance region 53 with undulations. Therefore, for example, when the telescopic boom 3 is extended, when the boom length reaches the lower limit “Ld”, the operator simply stops the expansion operation of the telescopic boom 3. . If the telescopic boom 3 is raised when the telescopic boom 3 is stopped to extend, the hoisting operation is automatically stopped when the boom hoisting angle reaches the upper limit “Lu”. Further, when the elevating operation is stopped, if the telescopic operation is performed, the telescopic boom 3 can be extended again. This operation is the same when the telescopic boom 3 is contracted.
このように、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と起伏作動が選択的に実行されることで、上記伸縮ブーム3が過度に伸長又は縮小して、あるいは上記伸縮ブーム3が過度に起仰又は倒伏して、危険領域に突入することが未然に且つ確実に回避され、しかも上記伸縮ブーム3の過度の伸縮作動あるいは起伏作動を回避するためにどのような操作を行えば良いかをオペレータ自身が判断する必要もなく、これらの相乗効果として、作業機の操作性が向上するとともに、作業上における安全性が確保される。   As described above, the telescopic boom 3 is selectively extended and retracted, so that the telescopic boom 3 is excessively extended or contracted, or the telescopic boom 3 is excessively raised or lowered. Thus, the operator himself / herself determines which operation should be performed in order to avoid entering the dangerous area without fail, and to avoid excessive expansion / contraction operation or undulation operation of the telescopic boom 3. There is no need, and as a synergistic effect of these, the operability of the work machine is improved and safety in work is ensured.
一方、上記伸縮ブーム3の伸縮作動の制御手法としては、上述のように、上記伸縮ブーム3の伸縮作動を、上記伸縮許容領域53の範囲内において該伸縮ブーム3の起伏作動を伴いながら段階的に実行させる手法に代えて、上記伸縮ブーム3の伸縮作動と起伏作動を連動させて制御することで、図7に曲線L3で示し、また図8に曲線L4で示すように、上記伸縮許容領域53の範囲内において上記伸縮ブーム3を連続的に伸縮作動させることもできる。   On the other hand, as described above, the telescopic boom 3 is telescopically operated in a stepwise manner while the telescopic boom 3 is telescopically operated with the hoisting operation of the telescopic boom 3 within the range of the telescopic allowance region 53 as described above. In place of the method to be executed, the telescopic boom 3 is controlled in conjunction with the telescopic operation and the undulating operation, so that the telescopic permissible region is shown by a curve L3 in FIG. 7 and a curved line L4 in FIG. Within the range of 53, the telescopic boom 3 can be continuously expanded and contracted.
係る制御手法を採用した場合には、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が、所要の伸縮範囲の途中で中断されることなく、該所要の伸縮範囲内において連続的に行なわれることから、該伸縮ブーム3の動作がより円滑なものとなり、その結果、該伸縮ブーム3の伸縮に伴う作業機の操作性及び作業上における安全性がより一層向上することになる。   When such a control method is employed, the telescopic boom 3 is extended and retracted continuously within the required telescopic range without being interrupted in the middle of the required telescopic range. 3 becomes smoother. As a result, the operability of the working machine and the safety on the work accompanying the expansion and contraction of the telescopic boom 3 are further improved.
なお、図10に示すように、上記マスト11を張出し、上記テンションロープ14の先端側に上記折返しシーブ19を介して連結された上記テンションロープ17を上記伸縮ブーム3のブームヘッド3Dに先端部に接続した状態で、上記伸縮ブーム3を伸縮させる場合、ブーム長さの増大に伴って上記テンションロープ17は、同図に鎖線図示する位置から実線図示する位置側へ向けて次第に後方傾斜する。   As shown in FIG. 10, the mast 11 is extended and the tension rope 17 connected to the distal end side of the tension rope 14 via the folded sheave 19 is connected to the boom head 3D of the telescopic boom 3 at the distal end. When the telescopic boom 3 is expanded and contracted in the connected state, the tension rope 17 gradually inclines rearward from the position indicated by the chain line to the position indicated by the solid line as the boom length increases.
このため、例えば、上記伸縮ブーム3の伸長を、上記先端ブーム3C側から順次伸長させるのではなく、同図に示すように上記二段目ブーム3B側から伸長させた場合には、上記伸縮ブーム3の伸長作動に伴って上記テンションロープ17の先端に位置する止め金具17aが上記二段目ブーム3Bの先端部に接近し、これに接触して損傷を受けるということも考えられる。   For this reason, for example, when the extension boom 3 is not extended sequentially from the distal end boom 3C side but is extended from the second stage boom 3B side as shown in FIG. It is also conceivable that the stopper 17a located at the tip of the tension rope 17 approaches the tip of the second-stage boom 3B and is damaged by contacting with the tip of the second-stage boom 3B.
このような問題の発生を未然に回避する一つの手法として、例えば、上記伸縮ブーム3の伸縮作動を上記テンションウィンチ15の巻込・繰出作動に連動させる場合には、伸縮ブーム3の二段目ブーム3B側からの伸長作動を禁止するように構成することが考えられる。これによって、上記ブーム撓み抑制装置10の張出・格納作業時における安全性が更に向上する。   As one method for avoiding the occurrence of such a problem, for example, when the telescopic operation of the telescopic boom 3 is interlocked with the winding / unwinding operation of the tension winch 15, the second stage of the telescopic boom 3 is used. It can be considered that the extension operation from the boom 3B side is prohibited. Thereby, the safety | security at the time of the overhang | projection operation | work of the said boom bending suppression apparatus 10 further improves.
1 ・・車両
2 ・・旋回台
3 ・・伸縮ブーム
4 ・・ラフィングジブ
5 ・・ジブ基台
6 ・・ブーム起伏シリンダ
7 ・・吊荷フック
10 ・・ブーム撓み抑制装置
11 ・・マスト
12 ・・マスト起伏シリンダ
13 ・・テンション部材
14 ・・テンションロープ
15 ・・テンションウィンチ
15a ・・ドラム
15b ・・油圧モータ
16 ・・プリテンションシリンダ(テンション付与手段)
17 ・・テンションロープ
18 ・・固定シーブ
19 ・・折返しシーブ
20 ・・ドラムロック機構
21 ・・爪プレート
22 ・・ロック爪
23 ・・ロックシリンダ
24 ・・ロック・アンロック検出器
25 ・・圧力検出器
26 ・・ストローク検出器
41 ・・マスト
42 ・・マスト
43 ・・バックテンションロープ
44 ・・バックテンションロープ
45 ・・折返しシーブ
46 ・・固定シーブ
47 ・・バックテンションウィンチ
50 ・・制御系
51 ・・作動制御手段
52 ・・連動可否判断手段
53 ・・伸縮許容領域
54 ・・領域判定手段
55 ・・制御出力演算手段
60 ・・情報入力系
61 ・・ブーム状態検出手段
62 ・・マスト状態検出手段
63 ・・テンションロープ接続状態検出手段
64 ・・ブーム伸縮操作手段
65 ・・ブーム起伏操作手段
66 ・・テンションウィンチ操作手段
70 ・・出力系
71 ・・ブーム伸縮シリンダ作動バルブ
72 ・・ブーム起伏シリンダ作動バルブ
73 ・・テンションウィンチ作動バルブ
Z ・・クレーン車
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ・ ・ Vehicle 2 ・ ・ Swivel base 3 ・ ・ Expandable boom 4 ・ ・ Roughing jib 5 ・ ・ Jib base 6 ・ ・ Boom hoisting cylinder 7 ・ ・ Hanging load hook 10 ・ ・ Boom deflection suppressing device 11 ・ ・ Mast 12 Mast hoisting cylinder 13 ·· Tension member 14 ·· Tension rope 15 ·· Tension winch 15a ·· Drum 15b ·· Hydraulic motor 16 ·· Pretension cylinder (tensioning means)
17 ·· Tension rope 18 ·· Fixed sheave 19 ·· Folded sheave 20 ·· Drum lock mechanism 21 ·· Claw plate 22 ·· Lock claw 23 ·· Lock cylinder 24 ·· Lock / unlock detector 25 ·· Pressure detection · · · Stroke detector 41 · · Mast 42 · · Mast 43 · · Back tension rope 44 · · Back tension rope 45 · · Folding sheave 46 · · Fixed sheave 47 · · Back tension winch 50 · · Control system 51 · · Operation control means 52 · · Interlocking possibility determination means 53 · · Expansion / contraction allowance region 54 · · Region determination means 55 · · Control output calculation means 60 · · Information input system 61 · · Boom state detection means 62 · · Mast state detection means 63 .. Tension rope connection state detection means 64 Stage 65 ··· Boom hoisting operation means 66 ·· Tension winch operating means 70 ·· Output system 71 ·· Boom telescopic cylinder operating valve 72 ·· Boom hoisting cylinder operating valve 73 ·· Tension winch operating valve Z ·· Crane vehicle

Claims (6)

  1. 車両(1)上に旋回台(2)を介して伸縮ブーム(3)を起伏自在に取付けるとともに、該伸縮ブーム(3)の基端ブーム(3A)にマスト(11)を取付け、上記マスト(11)の先端部と上記伸縮ブーム(3)の基端部とをテンション部材(13)によって連結する一方、該マスト(11)の先端部と上記伸縮ブーム(3)の先端部の間に、又は上記伸縮ブーム(3)の先端部に固定されたジブ基台(5)の間にテンションロープ(14)を掛け回し、該テンションロープ(14)を上記マスト(11)に配置したテンションウィンチ(15)によって巻込み繰出し可能とするとともにテンション付与手段(16)によって上記テンションロープ(14)にプリテンションを付与して上記伸縮ブーム(3)の撓みを抑制するようにしたブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置であって、
    上記伸縮ブーム(3)の先端部への上記テンションロープ(14)の接続状態を検出するテンションロープ接続状態検出手段(63)と、
    該テンションロープ接続状態検出手段(63)からの情報を受けて、上記テンションロープ(14)が上記伸縮ブーム(3)の先端部に接続されているときには該伸縮ブーム(3)の伸縮作動と上記テンションウィンチ(15)の巻込・繰出作動を連動させ、上記テンションロープ(14)が上記伸縮ブーム(3)の先端部に接続されていないときには該伸縮ブーム(3)の伸縮作動と上記テンションウィンチ(15)の巻込・繰出作動とを連動させないように、上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動と上記テンションウィンチ(15)の巻込・繰出作動を制御する作動制御手段(51)を備えたことを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置。
    The telescopic boom (3) is mounted on the vehicle (1) via the swivel base (2) so that it can be raised and lowered, and the mast (11) is mounted on the base end boom (3A) of the telescopic boom (3). 11) and the base end of the telescopic boom (3) are connected by a tension member (13), while the front end of the mast (11) and the front end of the telescopic boom (3), Alternatively, a tension winch (14) arranged on the mast (11) is hung around a tension rope (14) between a jib base (5) fixed to the tip of the telescopic boom (3). 15) and the tension applying means (16) applies a pretension to the tension rope (14) to suppress the bending of the telescopic boom (3). A boom deflection suppression device in the arm with a working machine,
    Tension rope connection state detection means (63) for detecting the connection state of the tension rope (14) to the tip of the telescopic boom (3);
    Upon receiving information from the tension rope connection state detection means (63), when the tension rope (14) is connected to the tip of the telescopic boom (3), the telescopic boom (3) can be expanded and contracted. When the tension winch (15) is engaged and unwound, and the tension rope (14) is not connected to the distal end of the telescopic boom (3), the telescopic boom (3) expands and contracts and the tension winch (15) An operation control means (51) for controlling the telescopic operation of the telescopic boom (3) and the winding / unwinding operation of the tension winch (15) so as not to interlock the winding / unwinding operation of (15). The boom bending suppression apparatus in the working machine with a boom characterized by the above-mentioned.
  2. 請求項1において、
    上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動と上記テンションウィンチ(15)の巻込・繰出作動を連動させる場合において上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動が許容される伸縮許容領域(53)を備え、
    上記作動制御手段(51)は、上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動と上記テンションウィンチ(15)の巻込・繰出作動を連動させる場合、上記伸縮許容領域(53)内においてのみ上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動を許容し、該伸縮許容領域(53)を越える領域では上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動を禁止するように構成されていることを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置。
    In claim 1,
    A telescopic permissible region (53) in which the telescopic boom (3) is allowed to extend and retract when the telescopic boom (3) and the tension winch (15) are interlocked with each other.
    When the telescopic operation of the telescopic boom (3) and the winding / unwinding operation of the tension winch (15) are interlocked, the operation control means (51) 3) Boom deflection in a working machine with a boom, wherein the expansion and contraction operation of 3) is allowed and the extension and contraction operation of the telescopic boom (3) is prohibited in a region exceeding the allowable expansion and contraction region (53). Suppression device.
  3. 請求項2において、
    上記伸縮許容領域(53)は、上記伸縮ブーム(3)の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて上限値「Lu」が規定され、上記伸縮ブーム(3)の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ(14)の張設長さ又はその自重に基づいてその下限値「Ld」が規定されていることを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置。
    In claim 2,
    The telescopic allowance region (53) has an upper limit value “Lu” defined on the basis of the undulation angles of the telescopic boom (3) and the rear performance of the entire work implement at each telescopic length, and the telescopic boom (3) The boom in a working machine with a boom, characterized in that the lower limit value “Ld” is defined based on the stretched length of the tension rope (14) or its own weight at each undulation angle and each extension length Deflection suppression device.
  4. 請求項3において、
    上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動は、上記伸縮許容領域(53)の上記上限値「Lu」と上記下限値「Ld」の間において起伏作動を伴いながら段階的に実行されることを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置。
    In claim 3,
    The expansion / contraction operation of the telescopic boom (3) is executed stepwise between the upper limit value “Lu” and the lower limit value “Ld” of the expansion / contraction allowance region (53) with undulation operation. Boom deflection suppressing device for a working machine with a boom.
  5. 請求項1において、
    上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動と上記テンションウィンチ(15)の巻込・繰出作動を連動させる場合において上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動が許容される伸縮許容領域(53)を備え、
    上記作動制御手段(51)は、上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動と上記テンションウィンチ(15)の巻込・繰出作動を連動させる場合、上記伸縮ブーム(3)の伸縮作動が上記伸縮許容領域(53)内において連続的に実行されるように該伸縮ブーム(3)の作動制御を行なうように構成されていることを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置。
    In claim 1,
    A telescopic permissible region (53) in which the telescopic boom (3) is allowed to extend and retract when the telescopic boom (3) and the tension winch (15) are interlocked with each other.
    When the expansion control of the telescopic boom (3) and the winding / unwinding operation of the tension winch (15) are interlocked, the expansion control of the expansion boom (3) causes the expansion / contraction operation of the expansion boom (3) (53) It is comprised so that the operation | movement control of this expansion-contraction boom (3) may be performed so that it may be performed continuously, The boom bending suppression apparatus in a working machine with a boom characterized by the above-mentioned.
  6. 請求項5において、
    上記伸縮許容領域(53)は、上記伸縮ブーム(3)の各起伏角と各伸縮長さ時における作業機全体の後方性能に基づいて上限値「Lu」が規定され、上記伸縮ブーム(3)の各起伏角と各伸縮長さ時における上記テンションロープ(14)の張設長さ又はその自重に基づいてその下限値「Ld」が規定されていることを特徴とするブーム付き作業機におけるブーム撓み抑制装置。
    In claim 5,
    The telescopic allowance region (53) has an upper limit value “Lu” defined on the basis of the undulation angles of the telescopic boom (3) and the rear performance of the entire work implement at each telescopic length, and the telescopic boom (3) The boom in a working machine with a boom, characterized in that the lower limit value “Ld” is defined based on the stretched length of the tension rope (14) or its own weight at each undulation angle and each extension length Deflection suppression device.
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