JP2011093483A - クローラ装置およびクローラロボット - Google Patents
クローラ装置およびクローラロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011093483A JP2011093483A JP2009251607A JP2009251607A JP2011093483A JP 2011093483 A JP2011093483 A JP 2011093483A JP 2009251607 A JP2009251607 A JP 2009251607A JP 2009251607 A JP2009251607 A JP 2009251607A JP 2011093483 A JP2011093483 A JP 2011093483A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- cover
- ground
- lug
- belt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】
クローラロボットは、ボデイ10と、このボデイ10の左右に設けられた一対または複数対のクローラ20を備えている。各クローラ20は、外周に多数の接地ラグ26を設けてなる無端状ベルト23を有する。伸縮可能な弾性材料からなる無端状のカバー30が、接地ラグ26の先端縁に接するようにしてベルト23の全周にわたり引っ張り状態で着脱可能に掛けられ、接地ラグ26を覆う。
【選択図】 図1
Description
特許文献2は、湿地作業用のクローラ式作業機械を開示している。この作業機械のクローラの無端状ベルトは、接地ラグとなる多数の突出したシューを備えている。
特許文献3は、クローラ式海底ケーブル敷設機を開示している。この敷設機のクローラの無端状ベルトは、多数の平板式シューを備えている。
特許文献2の作業機械は発泡体により浮力を得るようになっているが、そのクローラは特許文献1と同様の不都合を生じる。
特許文献3の敷設機は、平板状のシューを用いるため、障害物に遭遇した時、シューが滑って障害物を良好に乗り越えられない。
また、クローラ装置が障害物に遭遇した時、カバーが局所的に伸びるため支障とならずに接地ラグを障害物に引っ掛けることができ、これにより、障害物を乗り越えることができる。
これによれば、上記カバーが横ずれして上記クローラから外れるのを防止することができる。
これによれば、上記接地ラグ間の空間から上記間隙を介して砂出しや泥出しを良好に行うことができる。
好ましくは、上記カバーが弾性材料からなり、上記接地ラグに引っ張り状態で着脱可能に掛けられていることを特徴とする。これによれば、カバーを接地ラグに対して容易に装着したり外したりすることができる。
最初にクローラロボットの基本構成を図1〜図3を参照しながら説明する。図1には理解を容易にするために、前後左右を矢印で示す。このクローラロボットは、前後方向に細長いボデイ10(図1にのみ示す)と、このボデイ10の左右に設けられた一対のクローラ20と、カバー30とを備えている。
なお、このボデイ10には、クローラロボットの求められる役割に応じて、ロボットアーム等の種々の付属器具やセンサーを搭載してもよい。
図5、図6に示すように、上記ベルト本体25は、一対の側板11の間隔とほぼ等しい幅を有し、両側縁を除いて均一厚さを有している。その両側縁が上記側板21の周縁部の薄板21bに若干の弾性をもって接することにより、クローラ20の内部空間を密封している。上記ベルト本体25は側板21の周縁から突出している。
第1接地ラグ26xは厚肉でベルト周方向の曲げ剛性が高く、幅方向に真直ぐ延びている。第2接地ラグ26yは薄肉でベルト周方向の曲げ剛性が低く、く字形に折れ曲がった平面形状を有している。
なお、地面100が整地、不整地のいずれであっても接地ラグ26(26x、26y)のグリップ作用により良好に走行を行うことができる。
上記カバー30は、全周にわたって均一厚さを有する細長いシート状のカバー本体31と、このカバー本体31の幅方向両側縁部の内周側に全周にわたって設けられたチューブ(係止部)32とを有している。
上記カバー30は周方向に伸ばされるため、幅方向に縮もうとする。そのため、一対のチューブ32は弾性をもって接地ラグ26の先部の幅方向両側面に当たる。
また、上記空間Sからカバー本体31の多数の穴31aを介しても、砂出しを行うことができる。
なお、カバー30装着状態のクローラロボットを、砂地等の軟弱地面走行のためだけに用いてもよい。この場合、接地ラグ26を有する通常のクローラロボットの基本構造をそのまま利用できるので、生産コストを低減することができる。
各クローラ20には、第1実施形態と同様にカバー30が装着されている。
上記第3実施形態において、紐39も樹脂等の非弾性材料で形成することができる。この場合、紐39は装着前は無端状ではなく、両端を有している。そして、織られた又は編まれた繊維38を接地ラグに被せた後に、紐39の両端を結ぶ。
紐39は省いてもよい。
繊維38と紐39を弾性材料で形成してもよい。
カバーは、カバー本体と係止部を一体にU字形に成形したものであってもよい。
一対の係止部はクローラの一対の側板の外面に接するようにしてもよい。
20 クローラ
23 ベルト
25 ベルト本体
26 接地ラグ
30,30’ カバー
31,31’ カバー本体
31a,31a 穴
32 チューブ(係止部)
32’ 係止部
D カバー本体と係止部との間の間隙
S 接地ラグ間の空間
Claims (6)
- 外周に多数の接地ラグを設けてなる無端状ベルトを有するクローラと、
上記接地ラグの先端縁に接するようにしてベルトの全周にわたって掛けられ、上記接地ラグを覆う周方向に伸縮可能な無端状のカバーと、
を備えたことを特徴とするクローラ装置。 - 上記カバーは、上記接地ラグの先端縁に接するカバー本体と、このカバー本体の幅方向両側縁部から内周側に突出するように全周にわたって設けられた一対の係止部とを有し、これら係止部が上記接地ラグの幅方向両側面に当たることを特徴とする請求項1に記載のクローラ装置。
- 上記カバーの係止部と上記ベルト本体の側縁との間に間隙が形成されており、この間隙を介して、上記接地ラグ間の空間が外部に連なることを特徴とする請求項1または2に記載のクローラ装置。
- 上記カバー本体に多数の穴が形成され、これら穴を介して上記接地ラグ間の空間が外部に連なることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のクローラ装置。
- 上記カバーが弾性材料からなり、上記接地ラグに引っ張り状態で着脱可能に掛けられていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のクローラ装置。
- ボデイと、このボデイの左右に設けられた請求項1〜5のいずれかに記載のクローラ装置とを備えたクローラロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009251607A JP5558782B2 (ja) | 2009-11-02 | 2009-11-02 | クローラ装置およびクローラロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009251607A JP5558782B2 (ja) | 2009-11-02 | 2009-11-02 | クローラ装置およびクローラロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011093483A true JP2011093483A (ja) | 2011-05-12 |
JP5558782B2 JP5558782B2 (ja) | 2014-07-23 |
Family
ID=44110894
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009251607A Expired - Fee Related JP5558782B2 (ja) | 2009-11-02 | 2009-11-02 | クローラ装置およびクローラロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5558782B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112976010A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-18 | 威海星空软体机器人科技有限公司 | 软体机器人 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6324863B2 (ja) * | 1983-11-18 | 1988-05-23 | Sanwa Sharyo Kk | |
JPH0316588U (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-19 | ||
JPH07329838A (ja) * | 1994-06-09 | 1995-12-19 | Kubota Corp | スパイク付きクローラ式走行装置のカバーベルト |
JPH08169371A (ja) * | 1994-12-20 | 1996-07-02 | Hidenori Takayama | 無限軌道型作業車両の路面保護装置 |
JP2006168661A (ja) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Tokyo Institute Of Technology | クローラ装置およびその組立方法 |
WO2006068080A1 (ja) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Tokyo Institute Of Technology | 無端条体およびクローラ装置 |
-
2009
- 2009-11-02 JP JP2009251607A patent/JP5558782B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6324863B2 (ja) * | 1983-11-18 | 1988-05-23 | Sanwa Sharyo Kk | |
JPH0316588U (ja) * | 1989-06-30 | 1991-02-19 | ||
JPH07329838A (ja) * | 1994-06-09 | 1995-12-19 | Kubota Corp | スパイク付きクローラ式走行装置のカバーベルト |
JPH08169371A (ja) * | 1994-12-20 | 1996-07-02 | Hidenori Takayama | 無限軌道型作業車両の路面保護装置 |
JP2006168661A (ja) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Tokyo Institute Of Technology | クローラ装置およびその組立方法 |
WO2006068080A1 (ja) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Tokyo Institute Of Technology | 無端条体およびクローラ装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112976010A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-18 | 威海星空软体机器人科技有限公司 | 软体机器人 |
CN112976010B (zh) * | 2021-03-25 | 2022-03-01 | 威海星空软体机器人科技有限公司 | 可自适应通道尺寸的软体机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5558782B2 (ja) | 2014-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7832814B2 (en) | Snow and debris deflector for a track system | |
US20100096915A1 (en) | Rubber crawler track | |
JP4087619B2 (ja) | 弾性クローラ | |
US9315225B2 (en) | Segmented track and track segment therefor | |
US20080211300A1 (en) | Core-Less Crawler Track | |
US9932077B2 (en) | Crawler | |
JP2006111253A (ja) | チェーン駆動を用いる芯金無しゴムクローラーを備えたアンダーキャリッジ{undercarriageequippedwithanon−steeltyperubbercrawlerusingchainaction} | |
JP5261761B2 (ja) | クローラ型走行装置 | |
US10717482B2 (en) | Endless track for traction of a vehicle | |
JP2010047040A (ja) | ゴムクローラ | |
JP5684493B2 (ja) | 走行装置およびロボット | |
JP5558782B2 (ja) | クローラ装置およびクローラロボット | |
JP5548277B2 (ja) | 脱輪及び耐久性の改善のための芯金を備えたゴムクローラー | |
CN105899426A (zh) | 弹性履带 | |
JP2006321387A (ja) | 芯金レスクロ−ラの走行装置 | |
JP2011084092A (ja) | クローラ走行装置 | |
JP2005343273A (ja) | 弾性クローラ | |
KR100725022B1 (ko) | 탄성 크롤러 | |
JP2008254540A (ja) | 弾性クローラ | |
JP2006069417A (ja) | 弾性クローラ | |
JP5154889B2 (ja) | ゴムクローラ | |
JP2005145234A (ja) | クローラ走行装置用車輪及びクローラ走行装置 | |
JP2007022328A (ja) | ゴムクローラの補強材切断及び芯金折損防止方法及びその方法を用いたゴムクローラ | |
US9902445B2 (en) | Crawler | |
JP4151943B2 (ja) | 弾性クローラ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120928 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131022 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140527 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140605 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5558782 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |