JP2011063242A - 駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】円環部材51と、円環部材に自転可能に取り付けられた複数の従動ローラ52と、を有する主輪5と、円環部材を挟んで両側に、従動ローラの外周面52aに接触するように配された複数の第1駆動ローラ29Rおよび複数の第2駆動ローラ29Lと、円環部材を挟んで両側に、複数の第1駆動ローラおよび複数の第2駆動ローラをそれぞれ回転可能に保持する第1保持体27Rおよび第2保持体27Lと、第1保持体および第2保持体をそれぞれ回転駆動する第1駆動部31Rおよび第2駆動部31Lと、を備えた駆動装置であって、従動ローラの外周面に、その円周方向に対して角度を有する溝部55が形成されている。
【選択図】図3
Description
このように構成された主輪は、円環軸体の中心軸線周りに回転することにより前進または後進するとともに、接地されている従動ローラが円環軸体の接線方向軸線周りに回転することにより左右方向に移動するように構成されている。
図1、図2に示すように、本実施形態における全方向移動車両1は、乗員(運転者)の搭乗部3と、床面に接地しながら該床面上を全方向(前後方向および左右方向を含む2次元的な全方向)に移動可能な主輪5と、この主輪5を駆動する動力を該主輪5に付与するアクチュエータ装置7と、これらの搭乗部3、主輪5およびアクチュエータ装置7が組み付けられた基体9と、を備えた倒立振子型の移動体である。なお、主輪5およびアクチュエータ装置7が駆動装置10として構成されている。
また、本実施形態では、従動ローラの溝部の断面形状として断面矩形状の場合を用いて説明したが、それに限らず例えば断面台形状の溝部を形成してもよい。
Claims (3)
- 円環部材と、該円環部材に自転可能に取り付けられた複数の従動ローラと、を有する主輪と、
前記円環部材を挟んで両側に、前記従動ローラの外周面に接触するように配された複数の第1駆動ローラおよび複数の第2駆動ローラと、
前記円環部材を挟んで両側に、前記複数の第1駆動ローラおよび前記複数の第2駆動ローラをそれぞれ回転可能に保持する第1保持体および第2保持体と、
前記第1保持体および前記第2保持体をそれぞれ回転駆動する第1駆動部および第2駆動部と、を備えた駆動装置であって、
前記従動ローラの外周面に、その円周方向に対して角度を有する溝部が形成されていることを特徴とする駆動装置。 - 前記溝部の前記角度が、前記従動ローラの外周面と前記第1駆動ローラおよび前記第2駆動ローラのそれぞれの外周面とが接する角度となるように前記溝部が網目状に形成されていることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。
- 隣り合う前記溝部同士の間隔が、隣り合う前記第1駆動ローラ同士および隣り合う前記第2駆動ローラ同士の間隔よりも狭くなっていることを特徴とする請求項1または2に記載の駆動装置。
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