JP2010287206A - Device, computer program and method for estimating traffic information - Google Patents

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JP2010287206A
JP2010287206A JP2009256025A JP2009256025A JP2010287206A JP 2010287206 A JP2010287206 A JP 2010287206A JP 2009256025 A JP2009256025 A JP 2009256025A JP 2009256025 A JP2009256025 A JP 2009256025A JP 2010287206 A JP2010287206 A JP 2010287206A
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traffic information
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JP2009256025A
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Japanese (ja)
Inventor
Tetsuo Morita
哲郎 森田
Original Assignee
Sumitomo Electric Ind Ltd
住友電気工業株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To convert link traveling speed into speed information for appropriately estimating traffic information. <P>SOLUTION: A traffic information estimation device is configured to estimate the traffic information of an estimation object road link on the basis of the traffic information of the other road link, and provided with conversion parts 17b and 18b for converting the link traveling speed showing the speed of a vehicle in the other road link into speed information to be set to a value corresponding to the scale of the link traveling speed. The conversion parts 17b and 18b perform conversion by using conversion information 19 for converting the link traveling speed into the speed information. The conversion information 19 is set so that the rate of the change of the speed information to the change of the link traveling speed is made smaller in the speed region of a free traveling speed for making to set the vehicle in a free traveling state than that in a speed region which is lower in speed than the free traveling speed region. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、交通情報を推定するための交通情報推定装置、交通情報推定のためのコンピュータプログラム、及び交通情報推定方法に関するものである。 The present invention, the traffic information estimating device for estimating the traffic information, and a computer program, and the traffic information estimating method for traffic data estimation.

道路の交通情報をドライバーに提供する技術として、財団法人道路交通情報通信システムセンターによるVICS(Vehicle Information and Communication System:なお、「VICS」は上記財団法人の登録商標)が広く知られている。 As a technology for providing traffic information of the road to the driver, Foundation Vehicle Information and Communication System Center by the VICS (Vehicle Information and Communication System: It should be noted that, "VICS" is a registered trademark of the Foundation) is widely known.
このVICSは、各種の路側センサ(車両感知器やループコイル等)から収集した車両台数や車両速度等よりなる定点観測情報に基づいて、各路線での渋滞やリンク旅行時間を含む交通情報を集計し、その交通情報を、ビーコンによる狭域通信やFM放送等の広域通信によってドライバーに提供するものである。 The VICS based on the collected number of vehicles and fixed point observation information consisting of the vehicle speed and the like from a variety of roadside sensors (vehicle detector and the loop coil or the like), aggregate traffic information including congestion or link travel time at each route and it is intended to provide the traffic information, to the driver by a wide-area communication such as short-range communication or FM broadcast by the beacon.

また、道路の交通情報をドライバーに提供する他の技術として、プローブカーを利用した交通情報推定システム(以下、プローブシステムという。)も知られている。 As another technique for providing traffic information of a road to the driver, the traffic information estimating system using probe car (hereinafter, referred to as a probe system.) Are also known.
このプローブシステムは、例えば特許文献1および2に示すように、実際に道路を走行する車両(プローブ車両)を移動体センサとして利用するもので、現時点の車両位置や時刻などのプローブ情報を無線通信によって各プローブ車両から収集し、道路の交通情報を生成するものである。 The probe system, for example as shown in Patent Documents 1 and 2, actually utilizes the vehicle traveling road (probe vehicles) as mobile sensor, the wireless communication probe information such as vehicle position and time of the current collected from each probe vehicle by, and generates the traffic information of the road.

特開平5−151496号公報 JP-5-151496 discloses 特開2005−4467号公報 JP 2005-4467 JP

しかし、VICS及びプローブシステムを利用したとしても、VICS及びプローブシステムのいずれからもデータが得られていない道路リンクについては、交通情報を得ることができない。 However, even using the VICS and probe system, for VICS and road links not data is obtained from any of the probe system, it can not be obtained traffic information.

そこで、VICS及びプローブシステムのいずれからもデータが得られていない道路リンク(推定対象道路リンク)については、他の道路リンクの交通情報に基づいて、交通情報を推定することが考えられる。 Such being the case, the VICS and road links not data is obtained from any of the probe system (estimated road link), based on the traffic information of another road link, it is conceivable to estimate the traffic information. 例えば、推定対象道路リンクに接続している道路リンク又はその他関連のある道路リンクにおける交通情報は、推定対象道路リンクの交通情報との相関が認められる。 For example, the traffic information in the road link, or other relevant road link connected to the estimated road link, is observed correlation with the traffic information of the estimated target road link. このような相関関係を利用すれば、他の道路リンクの交通情報を用いて、推定対象道路リンクの交通情報を補完することができる。 By using such a correlation, by using the traffic information of another road link, it is possible to supplement the traffic information of the estimated target road link.
その結果、VICS及びプローブシステムのいずれからもデータが得られていない道路リンクについて、交通情報が補完され、交通情報を提供できる道路リンクのエリアカバー率を高めることができる。 As a result, the VICS and road links not data is obtained from any of the probe system, traffic information is complemented, it is possible to increase the area coverage of a road link that can provide traffic information.

ところが、交通情報として、道路リンクにおける車両の速度を扱う場合、速度[km/h]のままで交通情報の推定を行うと、次のような問題が生じる。 However, as traffic information, when dealing with the speed of the vehicle in the road link, and to estimate the traffic information while the speed [km / h], the following problem arises.

すなわち、例えば、図30に示すように道路リンクが構成されており、リンクA,Bが制限速度100km/hの高速道路であり、リンクCが制限速度60km/hの一般道路であるとする。 That is, for example, a road link as shown in FIG. 30 are configured, the link A, B is a highway speed limit 100km / h, the link C is a general road speed limit 60 km / h. また、リンクA,B,Cのいずれにおいても道路は空いており、車両は自由走行状態であるものとする。 The link A, B, and also road vacant at any and C, the vehicle is assumed to be free running state.
そして、リンクA,Bについては、速度(リンク旅行速度)が100km/hであることが検出され、リンクCについては、速度(リンク旅行速度)が60km/hであることが検出されたとする。 Then, the link A, the of B, the speed (link travel speed) is detected to be 100km / h, for links C, and the speed (link travel speed) is detected to be 60 km / h. この場合、リンクA,BとリンクCとの間には、速度に差が存在するが、これは、道路の制限速度の違いによるものにすぎず、道路の混雑度(交通量)としては、リンクA,B,Cのいずれにおいてもほぼ同様と考えられる。 In this case, between the link A, B and link C, and a difference in speed exists, this is merely due to the road speed limit differences, road congestion degree as (traffic amount), link a, B, considered almost the same in both the C.

しかし、リンクA,B,Cの各速度そのものに基づいて、リンクA,B,Cに関連する道路リンク(推定対象道路リンク)の速度を推定しようとすると、リンクA,BとリンクCとで速度が異なるため、適切な推定値を得るのが困難となったり、適切な推定値を得るための処理時間が長くなったりするという問題が生じることを、本発明者は発見した。 However, links A, B, based on the speed itself of C, the link A, B, in the attempts to estimate the speed of the road links associated with C (estimated road link), the link A, B and link C since the speed is different, it may become difficult to obtain a good estimate, that a problem arises that the processing time for obtaining a proper estimate or longer, the inventors have discovered.

そこで、本発明は、道路リンクの速度(リンク旅行速度)そのものを用いる場合の上記問題を低減するための手段を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention to provide means for reducing the problems in the case of using the velocity of the road link (link travel speed) itself.
また、本発明の他の目的は、他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定するための新たな技術を提供することを目的とする。 Another object of the present invention, based on the traffic information of another road link, and to provide a new technique for estimating the traffic information of the estimated target road link.

(1)本発明は、他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定する交通情報推定装置であって、前記他の道路リンクにおける車両の速度を示すリンク旅行速度を、当該リンク旅行速度の大小に応じた値をとる速度情報に変換する変換部と、前記変換部によって変換された速度情報を前記他の道路リンクの交通情報として用いて、前記推定対象道路リンクの交通情報を推定する推定部と、を備え、前記変換部は、リンク旅行速度を前記速度情報に変換するための変換情報を用いて、前記変換を行うものであり、前記変換情報は、車両が自由走行状態となり得る自由走行速度の速度領域においては、当該自由走行速度領域よりも低速の速度領域に比べて、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小 (1) The present invention is based on the traffic information of another road link, a traffic information estimating device for estimating the traffic information estimation target road link, the link travel speed indicating the speed of the vehicle in the other road link was converted, using a conversion unit for converting the speed information takes a value corresponding to the magnitude of the link travel speed, the speed information converted by the conversion unit as traffic information of the other road link, the estimated target road link of an estimation unit that estimates the traffic information, wherein the conversion unit, using the conversion information for converting the link travel speed to the speed information, which performs the conversion, the conversion information, the vehicle free in the running speed of the speed range is the than free flow speed region as compared with the slower speed range, the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed is small which can be a free running state くなるように設定されていることを特徴とする交通情報推定装置である。 It is the traffic information estimating device according to claim set in Kunar so.

上記本発明によれば、変換情報は、車両が自由走行状態となり得る自由走行速度の速度領域においては、当該自由走行速度領域よりも低速の速度領域に比べて、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されているため、速度情報によって道路状況をより適切に表現できる。 According to the present invention, conversion information, in a free running speed of the speed range where the vehicle can be a free running state, the free flow speed region as compared with the slower speed range than the velocity information with respect to a change in link travel speed the ratio of the change is set to be smaller, it can be more appropriately represent the road conditions by the speed information.

(2)前記変換情報は、車両が自由走行状態となり得る自由走行速度の速度領域及びリンク旅行速度がゼロ近傍であるゼロ近傍速度領域においては、両領域の間の速度領域に比べて、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されているのが好ましい。 (2) the conversion information, in the near zero speed range the vehicle is free running state capable of becoming free flow speed of the speed range and link travel speed is near zero, as compared with the speed range between the two regions, link travel preferably, the rate of change of the speed information with respect to a change in speed is set smaller. この場合、道路状況をさらに適切に表現できる。 In this case, it can be further appropriately represent the road conditions.

(3)他の観点からみた本発明は、他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定する交通情報推定装置であって、前記他の道路リンクにおける車両の速度を示すリンク旅行速度を、当該リンク旅行速度の大小に応じた値をとる速度情報に変換する変換部と、前記変換部によって変換された速度情報を前記他の道路リンクの交通情報として用いて、前記推定対象道路リンクの交通情報を推定する推定部と、を備え、前記変換部は、リンク旅行速度を前記速度情報に変換するための変換情報を用いて、前記変換を行うものであり、前記変換情報は、リンク旅行速度が大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されていることを特徴とする交通情報推定装置であ (3) The present invention is viewed from another viewpoint, based on the traffic information of another road link, a traffic information estimating device for estimating the traffic information of the estimated target road link, the speed of the vehicle in the other road link the link travel speed indicated a, using a conversion unit for converting the speed information takes a value corresponding to the magnitude of the link travel speed, the speed information converted by the conversion unit as traffic information of the other road link, and an estimation unit for estimating traffic information of the estimated target road link, the conversion unit, using the conversion information for converting the link travel speed to the speed information, which performs the conversion, the conversion information, larger link travel speed, the traffic information estimating device der characterized in that the rate of change of speed information with respect to a change in link travel speed is set to be smaller .
上記本発明によれば、変換情報は、リンク旅行速度が大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されているため、速度情報によって道路状況をより適切に表現できる。 According to the present invention, the conversion information is larger link travel speeds, because it is set as the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed is reduced, the road condition by the speed information more appropriately It can be expressed.

(4)前記変換情報は、リンク旅行速度が大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が単調的に小さくなる関数として設定されているのが好ましい。 (4) The conversion information is larger link travel speed is preferably the rate of change of the speed information with respect to a change in link travel speed is set as a monotonically smaller function.

(5)リンク旅行速度をx、速度情報をyとすると、前記変換情報は、下記の関数として設定されているのが好ましい。 (5) When the link travel speed x, the speed information and y, the conversion information, preferably set as a function of the following.
y=exp(−(x/a)) (ただし、aは任意の正数) y = exp (- (x / a)) (where, a is an arbitrary positive number)

(6)前記推定部は、一又は複数の前記他の道路リンクの交通情報が得られると、交通情報が得られなかった残りの一又は複数の道路リンクを推定対象道路リンクとして、各推定対象道路リンクの交通情報を、推定順序に従って、推定するものであり、さらに前記推定部は、交通情報が得られた前記他の道路リンクに直接接続されている推定対象道路リンクを最優先し、交通情報が得られた前記他の道路リンクとの間に介在している道路リンクの数が多い推定対象道路リンクほど順序が後になるように、前記推定順序を決定するのが好ましい。 (6) the estimation unit, the traffic information of one or more of the other road link is obtained, the remaining one or more road links as the estimated target road link traffic information is not obtained, the estimation target traffic information of a road link, according to the estimated sequence, is intended to estimate, further wherein the estimating unit is to prioritize putative target road link traffic information is directly connected to the other road link obtained, Transport as information becomes later order as the estimated road link a large number of road links that are interposed between the other road link obtained, preferably for determining the estimated order.
この場合、交通情報が得られた道路リンクに近い道路リンクから順に交通情報が推定される。 In this case, the traffic information in order from the road link near the road link traffic information is obtained is estimated.

(7)前記推定部は、複数の道路リンクそれぞれについて、各道路リンクのリンク端が接続されたノード示す情報を記憶したリンク−ノード接続テーブルと、複数のノードそれぞれについて、各ノードに接続された道路リンクを示す情報を記憶したノード−リンク接続テーブルと、を有し、前記リンク−ノード接続テーブル及び前記ノード−リンク接続テーブルを用いて、前記推定順序を決定するのが好ましい。 (7) The estimation unit, for each of the plurality of road links, the link link ends of each road link is stored as information indicating nodes connected - and a node connection table for each of the plurality of nodes, connected to each node a link connection table, said link - - node which stores information indicating a road link node connection table and the node - using the link connection table, preferably determined the estimated order. リンク−ノード接続テーブル及び前記ノード−リンク接続テーブルによって、道路リンクの接続関係が明確になるため、推定順序を容易に決定することができる。 Link - node connection table and the node - the link connection table, since the connection relationship between a road link is clarified, it is possible to easily determine the estimated order.

(8)本発明の交通情報推定装置では、他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定する推定部は、他の道路リンクの交通情報から、推定対象道路リンクの交通情報を推定する演算を、推定用パラメータを用いて行うよう構成され、推定対象道路リンクになり得る道路リンクの交通情報の実測値が得られた場合に当該実測値と前記他のリンクの交通情報とを学習用データとして記憶しておき、記憶された学習用データを用いて前記推定用パラメータを最適化する学習部を備えている。 (8) In the traffic information estimating device of the present invention, based on the traffic information of another road link, the estimation unit for estimating the traffic information of the estimated road link from the traffic information of another road link, the estimated target road link the calculation for estimating the traffic information, is configured to perform using the estimated parameters, the estimation of the road link can be a target road link traffic information measured value is the measured value with the other links when obtained in stores the traffic information as the learning data, and a learning section which optimizes the estimated parameter using the stored learning data.

この場合、学習部によって推定用パラメータが最適化され、交通情報の推定をより適切に行えるようになる。 In this case, an optimized estimation parameter by learning unit, comprising the estimation of the traffic information to more appropriately performed so.

(9)前記実測値は、プローブ車両から送信されたプローブ情報から得たものであるのが好ましい。 (9) the measured value is preferably one obtained from the probe information transmitted from the probe vehicle.

(10)前記推定用パラメータには、他の道路リンクの交通情報に乗じられる重みが含まれているのが好ましい。 (10) the the estimated parameter is preferably contains a weight to be multiplied in the traffic information of another road link.

(11)また、本発明は、プローブ車両の位置と時刻とを含むプローブ情報から、道路リンクについてのリンク旅行速度を算出するリンク旅行速度算出部を備え、前記リンク旅行速度算出部は、プローブ車両が第1の位置に存在するときに送信された第1プローブ情報と、当該プローブ車両が前記第1の位置から移動して第2の位置に存在するときに送信された第2プローブ情報と、に基づいて、前記第1の位置及び前記第2の位置の間に存在する道路リンクについてのリンク旅行速度を算出するよう構成され、更に、前記リンク旅行速度算出部は、前記第1の位置及び前記第2の位置の間の距離が、設定された最小距離以下の場合には、前記第1の位置よりも手前の位置に存在するときに送信されたプローブ情報及び/又は前記第2の位置 (11) Further, the present invention is, from the probe information including the location and time of the probe vehicles, comprising a link travel speed calculating part for calculating a link travel speed for a road link, the link travel speed calculating unit, the probe vehicle there a first probe information transmitted when present in a first position, a second probe information transmitted when the probe vehicle is present in the second position by moving from the first position, based on, it is configured to calculate a link travel speed for a road link existing between the first position and the second position, further, the link travel speed calculating unit, the first position and the distance between the second position, when the following minimum distance is set, probe information and / or the second position transmission when present in a position nearer than the first position りも先の位置に存在するときに送信されたプローブ情報を用いて、道路リンクのリンク旅行速度を算出するよう構成されている装置である。 Using the probe information transmitted when present in a position of Rimosaki is a device that is configured to calculate a link travel speed of the road link.

上記本発明によれば、第1位置と第2位置との間の距離が短い場合であっても、その距離を長くして、より正確なリンク旅行速度を算出することができる。 According to the present invention, even if the distance between the first position and the second position is short, it is possible that distance is made longer, and calculates a more accurate link travel speed. なお、この技術は、リンク旅行時間の算出に用いることもできる。 Note that this technique can also be used to calculate the link travel time.

(12)本発明は、コンピュータを、上記(1)〜(11)のいずれか1項に記載の装置として機能させるためのコンピュータプログラムである。 (12) The present invention, computer is a computer program for functioning as a device according to any one of the above (1) to (11).

(13)本発明は、他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定する交通情報推定方法であって、前記他の道路リンクにおける車両の速度を示すリンク旅行速度を、当該リンク旅行速度の大小に応じた値をとる速度情報に変換するステップと、変換された速度情報を前記他の道路リンクの交通情報として用いて、推定対象道路リンクの交通情報を推定するステップと、を含み、リンク旅行速度から速度情報への変換は、リンク旅行速度を速度情報に変換するための変換情報を用いて行われ、前記変換情報は、車両が自由走行状態となり得る自由走行速度の速度領域においては、当該自由走行速度領域よりも低速の速度領域に比べて、速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されてい (13) The present invention is based on the traffic information of another road link, a traffic information estimating method for estimating a traffic information estimation target road link, the link travel speed indicating the speed of the vehicle in the other road link and a step of converting the velocity information takes a value corresponding to the magnitude of the link travel speed by using the converted velocity information as traffic information of the other road link, estimates the traffic information estimation target road link includes a step, the conversion from the link travel speed to the speed information is performed using the conversion information for converting the link travel speed to the speed information, the conversion information, free running of the vehicle can be a free running state in the speed speed range, the free flow speed region as compared with the slower speed range than is set as the rate of change of the speed information for the change in velocity is reduced ことを特徴とする交通情報推定方法である。 It is the traffic information estimating method comprising.

(14)他の観点からみた本発明は、他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定する交通情報推定方法であって、前記他の道路リンクにおける車両の速度を示すリンク旅行速度を、当該リンク旅行速度の大小に応じた値をとる速度情報に変換するステップと、変換された速度情報を前記他の道路リンクの交通情報として用いて、推定対象道路リンクの交通情報を推定するステップと、を含み、リンク旅行速度から速度情報への変換は、リンク旅行速度を速度情報に変換するための変換情報を用いて行われ、前記変換情報は、リンク旅行速度が大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されていることを特徴とする交通情報推定方法である。 (14) The present invention is viewed from another viewpoint, based on the traffic information of another road link, a traffic information estimating method for estimating a traffic information estimation target road link, the speed of the vehicle in the other road link the link travel speed indicated a, and converting the velocity information takes a value corresponding to the magnitude of the link travel speed by using the converted velocity information as traffic information of the other road link, the estimated target road link wherein estimating the traffic information, a conversion from the link travel speed to the speed information, performed by using the conversion information for converting the link travel speed to the speed information, the conversion information, the link travel speed larger the a traffic information estimating method characterized in that the rate of change of the speed information with respect to a change in link travel speed is set to be smaller.

変換情報を、車両が自由走行状態となり得る自由走行速度の速度領域においては、当該自由走行速度領域よりも低速の速度領域に比べて、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定したり、あるいは、リンク旅行速度が大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定したりすることで、速度情報によって道路状況をより適切に表現できる。 Conversion information, in a free running speed of the speed range where the vehicle can be a free running state, as compared to the slower speed range than free flow speed region, the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed is reduced setting or, or as, the greater the link travel speed, by and set as the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed is reduced, it can be more appropriately represent the road conditions by the speed information .

交通情報システムの全体構成図である。 It is an overall configuration diagram of a traffic information system. 交通情報推定装置の構成図である。 It is a configuration diagram of a traffic information estimating device. 入力情報処理部の構成図である。 It is a configuration diagram of an input information processing section. 変換情報を示す図である。 It shows a conversion information. プローブ情報から、リンク旅行速度を求めるための説明図である。 From the probe information is an explanatory view for obtaining the link travel speed. 交通情報推定処理手順を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a traffic data estimation procedure. ニューラルネットワークの構成図である。 It is a block diagram of a neural network. 道路リンクの例を示す図である。 Is a diagram illustrating an example of a road link. 推定データベースの初期状態を示す図である。 Is a diagram showing the initial state of the estimation database. 重みデータベースの初期状態を示す図である。 Is a diagram showing the initial state of the weighting database. 入力情報として取得したVICS情報及びプローブ情報を示す図である。 It is a diagram illustrating the acquired VICS information and probe information as input information. 1回目の更新後の推定データベースを示す図である。 It is a diagram showing a first estimation database after updating. 2回目の更新後の推定データベースを示す図である。 It is a diagram showing a second estimation database after updating. 3回目の更新後の推定データベースを示す図である。 It is a diagram showing a third estimation database after updating. スナップショットして抽出される部分を示す図である。 It is a diagram illustrating a portion to be extracted by the snapshot. 学習用データベースを示す図である。 It is a diagram illustrating a learning database. 学習処理を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a learning process. 変換情報の他の例を示す図である。 It is a diagram showing another example of the conversion information. 変換情報の他の例を示す図である。 It is a diagram showing another example of the conversion information. 変換情報の他の例を示す図である。 It is a diagram showing another example of the conversion information. 変換情報の他の例を示す図である。 It is a diagram showing another example of the conversion information. 道路リンク構造の他の例を示す図である。 It is a diagram showing another example of a road link structure. 推定順序決定処理を示す図である。 A diagram showing an estimated order determination process. 推定データベース構造の他の例を示す図である。 It is a diagram showing another example of the estimated database structure. リンク端単位の関連道路リンクを示すテーブルである。 Is a table showing the relevant road links of the link end unit. リンク−ノード接続テーブル及びノード−リンク接続テーブルの構造図である。 Link - node connection table and node - a structural view of the link connection table. リンク−ノード接続テーブル及びノード−リンク接続テーブルの構造図である。 Link - node connection table and node - a structural view of the link connection table. リンク−ノード接続テーブル及びノード−リンク接続テーブルの構造図である。 Link - node connection table and node - a structural view of the link connection table. リンク−ノード接続テーブル及びノード−リンク接続テーブルの構造図である。 Link - node connection table and node - a structural view of the link connection table. 速度のままで推定する場合の問題を説明するための図である。 It is a diagram for explaining a problem when estimating remain rate.

以下、本発明の好ましい実施形態について添付図面を参照しながら説明する。 It will be described below with reference to the accompanying drawings a preferred embodiment of the present invention.
[1. [1. 全体構成] overall structure]
図1は、本発明の実施形態における交通情報推定装置(中央装置)1を含む交通情報システムを示している。 Figure 1 shows a traffic information system including a traffic information estimating device (central device) 1 according to an embodiment of the present invention. この交通情報システムは、交通情報推定装置1のほか、車載装置2を搭載したプローブ車両3、車載装置2と無線通信する路側通信機4、及び路側センサ5などを含む。 The traffic information system, in addition to the traffic information estimating device 1 includes a probe vehicle 3 equipped with the vehicle-mounted apparatus 2, the vehicle-mounted device 2 and the roadside communication equipment 4 to the radio communication, and the like roadside sensor 5.

前記交通情報推定装置1は、例えば中央装置における様々な機能のうちの一機能を指しており、中央装置1は、VICS情報及びプローブ情報などの交通情報(観測情報)を取得し、車両に提供するための提供用の交通情報を生成する機能を有している。 The traffic information estimating device 1 has, for example, refers to a function of a variety of functions in the central unit, the central unit 1 obtains traffic information (observation information), such as VICS information, probe information, provided to the vehicle and it has a function of generating traffic information for providing to. なお、中央装置1は、交通情報に基づいて、信号機制御や交通管制などの各種の交通用処理を行ってもよい。 Incidentally, the central unit 1 on the basis of the traffic information, may be subjected to various traffic for processing such traffic control and traffic control.

この交通情報推定装置(中央装置)1は、処理装置及び記憶装置を有するコンピュータによって構成されており、記憶装置には、コンピュータを、交通情報推定装置(中央装置)として機能させるためのコンピュータプログラムが記憶されている。 The traffic data estimation device (central device) 1 is constituted by a computer having a processor and storage device, the storage device, a computer, a computer program for functioning as a traffic information estimating device (central device) It is stored. このコンピュータプログラムは、前記処理装置によって実行され、前記処理装置が前記記憶装置等に対し入出力を行うことで、交通情報推定装置(中央装置)1としての機能を実現する。 This computer program is executed by said processing unit, said processing unit that performs input and output to the storage device or the like, realizes a function as 1 traffic data estimation device (central device). なお、以下に説明する交通情報推定装置(中央装置)1の機能は、特に断らない限り、前記コンピュータプログラムによって実現されるものである。 Incidentally, the traffic information estimating device (central device) 1 of the functions described below, unless otherwise specified, are realized by the computer program.

前記車載装置2は、プローブ車両3の観測情報としてプローブ情報を生成し、路側通信機4に無線送信する。 The in-vehicle apparatus 2 generates a probe information as observation information of the probe vehicle 3, wirelessly transmits to the roadside communication device 4. プローブ情報は、プローブ車両の位置、当該位置の通過速度及びプローブ車両の車両IDなどを含む交通情報である。 Probe information, the position of the probe vehicle, a traffic information including vehicle ID of the passing speed and the probe vehicle of the position. また、プローブ情報には、プローブ車両の速度などその他の情報を含めても良い。 Further, in the probe information may include other information such as the speed of the probe vehicle. なお、プローブ車両の位置は、車載装置2が有するGPS受信機によって受信したGPS信号に基づいて算出される。 The position of the probe vehicle is calculated based on the GPS signals received by the GPS receiver onboard device 2 has.

前記路側通信機4は、車載装置2との間で無線通信によって情報の送受信を行うものである。 The roadside communication device 4 is intended to transmit and receive information by wireless communication with the in-vehicle apparatus 2. 具体的には、路側通信機4は、車載装置2が送信した観測情報としてのプローブ情報を受信し、交通情報推定装置(中央装置)1に転送する。 Specifically, the roadside communication device 4 receives the probe information as observation information of the vehicle-mounted apparatus 2 is transmitted, and transfers the traffic information estimating device (central device) 1. また、路側通信機4は、交通情報推定装置(中央装置)1から、車両への提供用の交通情報を取得し、その交通情報を、車載装置2に送信することができる。 Moreover, the roadside communication device 4, from the traffic information estimating device (central device) 1, and traffic information for providing to the vehicle, the traffic information can be transmitted to the vehicle device 2. なお、路側通信機4と交通情報推定装置1との間は、通信回線によって接続されている。 Incidentally, between the roadside communication equipment 4 and the traffic information estimating device 1 is connected via a communication line.

前記路側センサ5は、観測情報としての交通情報を検出するためのものであり、例えば、直下を通行する車両を超音波感知する車両感知器や、インダクタンス変化で車両を感知するループコイル、或いは、カメラの映像を画像処理して交通量や車両速度する計測する画像感知器よりなり、交差点に流入する車両台数や車両速度を計測する目的で、高速道路や主要な幹線道路などに設置されている。 The roadside sensor 5 is for detecting the traffic information as observation information, for example, a vehicle passing a direct or vehicle detectors for detecting ultrasound, loop coils for sensing a vehicle inductance change, or, the video camera and image processing consists image sensor that measures for traffic and vehicle speed, for the purpose of measuring the number of vehicles and vehicle speed entering the intersection, and is installed in highways and major highways .

路側センサ5は、検出した観測情報は、通信回線を介して、VICSセンタサーバに6送信され、このVICSセンタサーバ6では、路側センサ5の観測情報に基づいて、VICS情報を生成する。 Roadside sensor 5 detected observation information via a communication line, it is 6 sent to the VICS center server, in the VICS center server 6, based on the observation information of the roadside sensor 5, and generates the VICS information. このVICS情報は、通信回線を介して、交通情報推定装置1に送信される。 The VICS information via a communication line, are transmitted to the traffic information estimating device 1.

前記VICS情報は、各道路リンクでの渋滞やリンク旅行時間を含む交通情報である。 The VICS information is traffic information including congestion and link travel time in each road link. VICS情報は、路側センサ5から5分ごとに観測情報を取得して、情報更新されるため、時間的に高密度な情報が得られる。 VICS information acquires observation information from the roadside sensor 5 every 5 minutes for the information updated, time-density information can be obtained. しかし、路側センサ5はすべての道路に設置されているわけではなく(主要道路でも20%以下)、エリアカバー率が低い。 However, a roadside sensor 5 is not necessarily installed in the all roads (less than 20% at the main road), a low area coverage.
一方、前記プローブ情報は、道路を走行するプローブ車両3から取得するため、エリアカバー率を高くすることが可能である。 Meanwhile, the probe information, to retrieve from the probe vehicle 3 traveling on the road, it is possible to increase the area coverage. ただし、プローブ車両3となるための車載装置2の普及率がまだ低いため、時間的に低密度のデータしか得られない。 However, penetration of the in-vehicle apparatus 2 for the probe vehicle 3 is still low, only be obtained data of temporally low density.

つまり、所定エリア内の道路に、道路リンクを設定した場合、VICS情報が得られる道路リンクについては、VICS情報の更新単位時間ごとに常に交通情報(VICS情報)が得られる。 That is, the road in the predetermined area, if you set the road link, for the road links VICS information is obtained, always traffic information per unit of update time VICS information (VICS information) is obtained. 一方、VICS情報が得られない道路リンクについては、VICS情報の更新単位時間ごとにみると、プローブ情報が交通情報として得られる道路リンクがある一方、プローブ情報も得られない道路リンクが混在することになる。 On the other hand, the road links VICS information can not be obtained, looking for each unit of the update time VICS information, while there is a road link probe information is obtained as the traffic information, the road link probe information not be obtained are mixed become.

[2. [2. 交通情報推定装置の詳細] Details of the traffic information estimating device]
[2.1 推定装置の全体構成] [Overall Configuration of 2.1 estimator]
本実施形態に係る交通情報推定装置1は、VICS情報もプローブ情報も得られない道路リンクの交通情報を推定して、当該道路リンクの交通情報を補完することで、所定エリア内の全道路リンクの交通情報を生成する。 Traffic information estimating apparatus 1 according to this embodiment, by estimating traffic information of a road link which VICS information can not be obtained even probe information, by complementing the traffic information of the road link, the entire road links in the predetermined area to generate the traffic information. このように、VICS情報もプローブ情報も得られない道路リンクの交通情報を補完することで、より精度が高い交通情報を車両(ナビゲーションシステム)に提供したり、精度良く交通管制を行ったりすることが可能となる。 Thus, VICS information also to complement the traffic information of a road link probe information can not be obtained, or to provide higher accuracy the traffic information to the vehicle (navigation system), it or perform accurately traffic control it is possible.
なお、以下では、VICS情報もプローブ情報も得られず交通情報を推定して補完する必要がある道路リンクを、「推定対象道路リンク」という。 In the following, a road link that needs to be complemented by estimating the traffic information VICS information also probe information not be obtained, referred to as "estimated target road link".

図2に示すように、交通情報推定装置1は、推定対象道路リンクの交通情報を推定するための推定エンジン(推定部)11と、推定に用いられるパラメータ(推定用パラメータ)を学習するための学習エンジン12と、を備えている。 As shown in FIG. 2, the traffic information estimating device 1 includes an estimated engine (estimation unit) 11 for estimating traffic information estimation target road link, it is used to estimate parameters (estimation parameters) for learning It is provided with a learning engine 12, a.

また、交通情報推定装置1は、推定エンジン11によって推定した交通情報等を蓄積するための推定データベース(交通情報データベース)13、推定データベース13におけるデータのうち、学習エンジン12における学習に用いるデータを蓄積する学習用データベース14、推定パラメータ(本実施形態では、「重み」)を蓄積するための重みデータベース(推定パラメータデータベース)15と、を備えている。 Also, the traffic information estimating device 1 is estimated database (traffic information database) 13 for storing traffic information or the like estimated by estimating engine 11, among the data in the estimation database 13, storing data used for learning in the learning engine 12 learning database 14, (in the present embodiment, "weight") estimated parameter includes a weighting database (estimated parameter database) 15 for storing a.

[2.2 入力情報処理部] [2.2 input information processing unit]
さらに、本実施形態に係る交通情報推定装置1は、当該交通情報推定装置1が取得したVICS情報及びプローブ情報(以下、両情報を総称する場合、「入力情報」という)に対する処理を行う入力情報処理部16を備えている。 Furthermore, the traffic information estimating apparatus 1 according to this embodiment, VICS information and probe information which the traffic information estimating device 1 has acquired (hereinafter, may be collectively both information, referred to as "input information") input information to perform processing for and a processing unit 16.

前記入力情報処理部16は、入力情報から、各リンクの「速度情報」を生成する処理を行うものであり、生成した「速度情報」は、推定データベース13に与えられ、推定データベース13の更新に用いられる。 The input information processing unit 16 from the input information, which performs processing to produce a "speed information" on each link, the generated "speed information" is given to the estimation database 13, the update of the estimation database 13 used.

入力情報処理部16は、取得したVICS情報から「速度情報」を生成するVICS情報処理部17と、取得したプローブ情報から、「速度情報」を生成するプローブ情報処理部18と、を備えている。 Input information processing unit 16 includes a VICS information processing unit 17 to produce a "speed information" from the acquired VICS information from the acquired probe information, the probe information processing unit 18 to produce a "speed information", the .
VICS情報処理部17は、VICS情報に含まれるリンク旅行時間から、当該道路リンクのリンク旅行速度を算出するリンク旅行速度算出部17aと、リンク旅行速度を当該リンクの「速度情報」に変換する速度情報変換部17bとを備えている。 Speed ​​VICS information processing unit 17, for converting the link travel time included in the VICS information, and the link travel speed calculating unit 17a for calculating a link travel speed of the road link, the link travel speed "speed information" of the link and an information converting unit 17b.

VICS情報処理部17のリンク旅行速度算出部17aは、リンク旅行速度を算出しようとする道路リンクのリンク長を、当該道路リンクのリンク旅行時間で除することで、リンク旅行速度[km/h]を算出する。 Link travel speed calculator 17a of the VICS information processing unit 17, the link length of the road link to be calculated link travel speed, by dividing the link travel time of the road link, the link travel speed [km / h] It is calculated. なお、対象エリア内の全道路リンクのリンク長は、予め、装置1に設定されている。 Incidentally, the link length of the entire road links in the area of ​​interest, in advance, is set in the apparatus 1.

VICS情報処理部17の速度情報変換部17bは、リンク旅行速度算出部17aで求めたリンク旅行速度を、「速度情報」という指標値(速度指標情報)に変換する。 Speed ​​information conversion section 17b of the VICS information processing unit 17 converts the link travel speed obtained by the link travel speed calculating unit 17a, the index value of "speed information" (speed index information). この変換は、速度情報変換部17bが、装置1に予め設定された「速度−速度情報」変換情報19を参照することで行われる。 This conversion rate information converting unit 17b is previously set in the apparatus 1 - carried out by referring to the "Speed ​​speed information" conversion information 19. 「速度−速度情報」変換情報19は、図4に示すように設定されたものであるが、詳細については後述する。 "Speed ​​- Speed ​​Information" conversion information 19, but which has been set as shown in FIG. 4 will be described in detail later.

プローブ情報処理部18のリンク旅行速度算出部18bは、プローブ情報に含まれる位置及び時刻に基づいて、リンク旅行速度を算出しようとする道路リンクのリンク旅行速度を算出する。 Link travel speed calculator 18b of the probe information processing unit 18 based on the position and time included in the probe information, calculates a link travel speed of the road link to be calculated link travel speed. なお、プローブ情報からリンク旅行速度[km/h]を算出する方法については後述する。 It will be described later how to calculate the link travel speed [km / h] from the probe information.

プローブ情報処理部18の速度情報変換部18bは、VICS情報処理部17の速度情報変換部17bと同様に、リンク旅行速度を「速度情報」に変換する。 Speed ​​information conversion section 18b of the probe information processing unit 18, as well as the speed information conversion section 17b of the VICS information processing unit 17 converts the link travel speed "speed information". その処理内容は、速度情報変換部17bと同様である。 Its processing is the same as the speed information conversion unit 17b.

[2.3 速度情報について] [2.3 speed information]
「速度情報」は、リンク旅行速度の大小に応じた値をとる指標値であり、本実施形態では、0から1までの値をとり、「速度情報」=0はリンク旅行速度=100[km/h]及びそれ以上の速度に対応し、「速度情報」=1はリンク旅行速度=0[km/h]に対応する。 "Speed ​​information" is an index value takes a value corresponding to the magnitude of the link travel speed, in the present embodiment, taking a value from 0 to 1, "speed information" = 0 is the link travel speed = 100 [miles / h] and in response to more speed, "speed information" = 1 corresponds to the link travel speed = 0 [km / h].

ただし、本実施形態の「速度情報」は、リンク旅行速度に単純に反比例するものではない。 However, "rate information" of the present embodiment is not intended to be inversely proportional simply to link travel speed. つまり、図4に示すように、リンク旅行速度−速度情報の関係式は、リンク旅行速度の複数の速度領域によって異なるものが用いられている。 That is, as shown in FIG. 4, the link travel speed - a speed information relational expression, which varies by a plurality of speed ranges of the link travel speed is used.
前記複数の速度領域とは、具体的には、リンク旅行速度が0[km/h]〜約10(より厳密には10.53)[km/h]の第1速度領域(ゼロ近傍速度領域)、リンク旅行速度が約10(より厳密には10.5)[km/h]〜約60(より厳密には57.9)[km/h]の第2速度領域、リンク旅行速度が約60(より厳密には57.9)[km/h]超の第3速度領域(自由走行速度領域)の3つの速度領域である。 Wherein the plurality of speed regions, specifically, (10.53, more precisely) the link travel speed is 0 [km / h] ~ about 10 [km / h] first speed region (near zero speed range of ), 10.5 in the link travel speed of about 10 (more strictly) [km / h] ~ about 60 (more strictly, 57.9) [km / h] second speed region, the link travel speed of about 60 (more precisely 57.9) is a three speed range of [km / h] greater than the third speed range (free flow speed region).

第1速度領域は、車両の速度が、0又はそれに近い値を示すゼロ近傍速度領域として設定されたものであり、道路が混雑しているときにこのような速度領域の値が検出される。 First speed region, the speed of the vehicle is, has been set as close to zero speed range 0 or a value close to the value of such speed range is detected when the road is congested. 第3速度領域は、一般道路の制限速度(60km/h)以上の速度領域として設定されたものであり、道路が比較的すいており、車両が自由走行状態となり得るときにこのような速度領域の値が検出される。 The third speed region, the speed limit of the general road has been set as (60 km / h) or more speed ranges, the road has relatively crowded, such speed range when the vehicle can be a free running state of value is detected. なお、第2速度領域は、第1及び第3速度領域の中間領域として設定されたものである。 Note that the second speed range is obtained is set as an intermediate region of the first and third speed range.

図4の横軸(リンク旅行速度)の値をx、縦軸(速度情報)の値をyとすると、第1速度領域におけるリンク旅行速度−速度情報の関係式は、y=1−(x/1000)に設定され、第2速度領域におけるリンク旅行速度−速度情報の関係式は、y=1.2−(x/50)に設定され、第3速度領域におけるリンク旅行速度−速度情報の関係式は、y=0.1−(x/1000)に設定されている。 The horizontal axis of FIG. 4 the value of (link travel speed) x, vertical axis the value of (velocity information) When y, link travel speed in the first speed region - relationship of the velocity information is, y = 1- (x is set to / 1000), the link travel speed in the second speed range - relationship of the velocity information is, y = 1.2- (x / 50) is set, the link travel speed in the third speed range - the velocity information relationship is set to y = 0.1- (x / 1000).

このように、リンク旅行速度−速度情報の関係直線は、第3速度領域及び第2速度領域に着目すると、第3速度領域(傾き=1/1000)では、第2速度領域(傾き=1/50)よりも、負の傾きが小さくなっている。 Thus, the link travel speed - related linear velocity information, focusing on the third speed range and the second speed range, the third speed range (slope = 1/1000), a second speed range (slope = 1 / than 50), the negative slope is small.
つまり、車両が自由走行状態となり得る自由速度領域である第3領域においては、より低速の第2速度領域に比べて、リンク旅行速度(x)の変化に対する速度情報(y)の変化の割合(負の傾き)が小さくなっている。 That is, in the third region is the free speed range where the vehicle can be a free running state, and more than the second speed region of the low-speed, rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed (x) (y) ( negative slope) is smaller.

また、リンク旅行速度−速度情報の関係直線は、第1速度領域及び第2速度領域に着目すると、第1速度領域(傾き=1/1000)では、第2速度領域(傾き=1/50)よりも、傾きが小さくなっている。 The link travel speed - related linear velocity information, focusing on the first speed region and the second speed range, the first speed region (slope = 1/1000), a second speed range (slope = 1/50) than, the slope is smaller.
つまり、車両の速度がゼロ近傍である第1領域においては、より高速の第2速度領域に比べて、リンク旅行速度(x)の変化に対する速度情報(y)の変化の割合(負の傾き)が小さくなっている。 That is, in the first region the speed of the vehicle is near zero, as compared to the faster second speed region, the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed (x) (y) (negative slope) It is smaller.

以上のように設定された変換情報19によれば、速度情報という指標に、単なる「速度」という要素以外に、道路が混雑していて渋滞気味であるか、それとも道路が空いており車両が順調に流れているのかという渋滞度(交通流の度合)の要素も、持たせることができる。 According to the conversion information 19 that is set as described above, the indication that the speed information, in addition to the elements referred to just "speed", or the road is congested slightly in crowded, or the vehicle is empty road steadily elements of congestion degrees (degree of traffic flow) that the one flowing in can also be provided.

例えば、制限速度が100km/の道路リンクにおいてはリンク旅行速度が100km/であり、制限速度の60km/の道路リンクにおいてはリンク旅行速度が60km/hである場合、速度差は、40km/hであるが、いずれの道路リンクも車両が順調に流れており、いずれも自由走行状態であると考えられる。 For example, link travel speeds in the speed limit is 100km / road link is 100km /, when link travel speed in 60 km / road link speed limit is 60 km / h, the speed difference is at 40 km / h there, but one of the road links vehicle is flowing smoothly, both of which are considered to be a free running state.
一方、2つの道路リンクにおいて、一方の道路リンクのリンク旅行速度が60km/hであり、他方の道路リンクのリンク旅行速度が20km/hである場合、速度差は、上記と同様に40km/hであるが、前者の道路リンクは車両が順調に流れているが、後者の道路リンクは混雑していると考えられる。 On the other hand, in the two road link, a link travel speed is 60 km / h for one road link, if the link travel speed of the other road link is 20 km / h, the speed difference, as in the above 40 km / h although, the former road links the vehicle is flowing smoothly, the latter of the road link is considered to be congested.

このように、リンク旅行速度が自由走行速度領域に達すると、道路における車両の多さ(渋滞度)とリンク旅行速度の関連性が相対的に低くなり、道路の制限速度などの別の要因によってリンク速度が変化しやすくなる。 Thus, the link travel speed reaches the free flow speed region, abundance of the vehicle on a road association (degree of congestion) and the link travel speed is relatively low, by other factors, such as road speed limit link speed is likely to change.
このため、例えば、関連する他の道路リンクの交通情報(リンク旅行速度)から、推定対象道路リンクの交通情報(リンク旅行速度)を推定しようとした場合を想定すると、他の道路リンクの第3速度領域(自由走行速度領域)におけるリンク旅行速度の違いが推定対象道路リンクのリンク旅行速度の推定値に与える影響は、より低速の第2速度領域におけるリンク流行速度の違いよりも、小さくなる。 Thus, for example, from the traffic information of other associated road link (link travel speed), assuming that attempts to estimate the traffic information estimation target road link (link travel speed), the third another road link the influence of link travel speed in the speed range (free flow speed region) gives an estimate of the link travel speed of the estimation-available road links, than the difference link epidemic rate in more second speed range of the low-speed, small.

また、第1速度領域についても、第3速度領域と同様に、速度が0〜10[km/h]であるときには、いずれの速度においても道路はかなり混雑していると考えられ、第1速度領域におけるリンク旅行速度の違いは、高速の第2速度領域におけるリンク流行速度の違いよりも、意味が少ないものとなる。 As for the first speed region, as in the third speed range, when the speed is 0~10 [km / h], the road at any rate is considered to be quite crowded, the first speed the difference of the link travel speed in the area, rather than the difference of the link epidemic speed in the high speed of the second speed region, becomes meaning less.
本実施形態の速度情報は、上記を考慮したものであり、第1及び第3速度領域の傾きを小さくすることで、推定対象道路リンクの交通情報を精度良く推定することができる。 Speed ​​information of the present embodiment is obtained by considering the above, by reducing the inclination of the first and third speed range, the traffic information of the estimated target road link can be accurately estimated.

また、第1及び第3速度領域の傾きを小さくした結果、第2速度領域の傾きが大きくなり、第2速度領域におけるリンク旅行速度の違いを、速度情報という指標においてはより強調することができる。 As a result of reduced inclination of the first and third speed range, the slope of the second speed region is increased, the difference in link travel speed in the second speed region, it is possible to emphasize the indication that velocity information .
例えば、0〜100km/hの範囲のリンク旅行速度(x)に対し、y=1−(x/100)という1つの関係式で速度情報を対応付けた場合、10〜60km/hの範囲においても、当然に、傾きは(1/100)であるが、図4の場合、傾きは(1/50)である。 For example, for 0~100km / h range of link travel speed of the (x), y = 1- case that associates speed information in one relational expression (x / 100), in the range of 10~60km / h also, of course, the slope is a (1/100) in the case of FIG. 4, the slope is (1/50). したがって、図4によって求まる速度情報においては、10〜60km/hにおけるリンク旅行速度をより緻密に指標化できる。 Therefore, in the speed information obtained by the 4, it can be more precisely indexed link travel speed in 10~60km / h. この結果、推定対象道路リンクの交通情報の推定精度を向上させることができる。 As a result, it is possible to improve the estimation accuracy of the traffic information of the estimated target road link.

[2.4 プローブ情報からのリンク旅行時間の算出] [2.4 calculation of the link travel time from the probe information]
図5は、リンク旅行速度算出部18aにおいて、プローブ情報からリンク旅行速度[km/h]を算出する方法を示している。 Figure 5 is the link travel speed calculating section 18a, illustrates a method of calculating a link travel speed [km / h] from the probe information.
図5に示すように、L1〜L6までの6個の道路リンクが存在する場合において、道路リンクL4の図右方(矢印A方向)へのリンク旅行速度を算出するには、プローブ車両3が、進行方向一つ手前の道路リンクL3(第1位置)に位置している間に送信した第1プローブ情報pr1と、当該プローブ車両3が移動して進行方向一つ先の道路リンクL5(第2位置)に位置している間に送信した第2プローブ情報pr2とを用いる。 As shown in FIG. 5, in a case where there are six road link to L1 to L6, to calculate the link travel speed of FIG right road link L4 to (arrow A direction), the probe vehicles 3 , a first probe information pr1 that transmitted while being located in the advancing direction immediately preceding the road link L3 (first position), the traveling direction immediately succeeding road link L5 the probe vehicle 3 is moved (the using a second probe information pr2 that transmitted while being located in two positions).

第1プローブ情報pr1が示す位置及び第2プローブ情報pr2が示す位置によって、第1プローブ情報pr1を発信した第1位置と第2プローブ情報pr2を発信した第2位置との間の距離Dが求まる。 The position indicated by the position and the second probe information pr2 indicated by the first probe information pr1, the distance D between the second position is obtained that originated the first position and the second probe information pr2 that originated the first probe information pr1 . また、第1プローブ情報pr1が示す時刻及び第2プローブ情報pr2が示す時刻によって、第1位置から第2位置まで移動するのに要した時間Tが求まる。 Moreover, by the time the time and the second probe information pr2 indicated by the first probe information pr1 indicates, time T is determined it took to move from the first position to the second position. 前記距離Dを前記時間Tで除することにより、第1位置から第2位置までの間の区間(通常の速度算出区間)の旅行速度が求まる。 By dividing the distance D by the time T, travel speed of the section between the first position to the second position (normal speed calculation interval) is determined. 通常は、この旅行速度を、第1位置と第2位置との間にある道路リンクL4におけるリンク旅行速度とみなす。 Normally, the travel speed, regarded as the link travel speed on the road link L4 that is between the first position and the second position.

ただし、第1位置と第2位置との間の距離(通常の速度算出区間の距離)が設定された最小距離(例えば、1km)以下である場合には、速度算出区間が長くなるように、道路リンクL4のリンク旅行速度の算出に用いるプローブ情報として別のものを選択する。 However, as the minimum distance that the distance (Distance normal speed calculation interval) is set between the first position and the second position (e.g., 1km) if it is less, the speed calculation interval becomes longer, selecting a different one as the probe information used for calculating the link travel speed of the road link L4.
具体的には、通常の速度算出区間の距離が最小距離以下である場合、リンク旅行速度算出部18aは、車両が、車両進行方向にみて一つ手前の道路リンクL2(手前位置)に位置するときに送信されたプローブ情報pr0と、道路リンクLL5に位置するときに送信されたプローブ情報pr2とを用いる。 Specifically, when the distance normal speed calculation interval is the minimum distance or less, the link travel speed calculation unit 18a, the vehicle is positioned on one front of the road link L2 (nearby position) as viewed in the vehicle traveling direction a probe information pr0 sent when, using the probe information pr2 sent when located in the road link LL5. これにより、手前位置から第2位置までの間の拡張された速度算出区間についての旅行速度が求まり、この旅行速度を、手前位置から第2位置までの間にある道路リンクL4のリンク旅行速度とみなす。 Thus, Motomari travel speed for extended speed calculation section between the front position to the second position, the travel speed, the link travel speed of the road link L4 in between from the front position to the second position I reckon.

通常の速度算出区間の距離が短い場合に、拡張された速度算出区間を用いる理由は次の通りである。 If the distance normal speed calculation interval is short, the reason for using the extended speed calculation section is as follows. すなわち、速度算出区間が短いと、速度算出区間を移動するのに要する時間は、交通信号による停止時間による影響を大きく受ける。 That is, the speed calculation interval is short, the time required to move the speed calculation section, greatly affected by the downtime traffic signal. つまり、速度算出区間を通過するのに要する時間が、例えば、2分であるとしても、車両が実際に走行していた時間は、1分で残りの1分は信号による待ち時間ということが生じ得る。 That is, the time required to pass through the speed calculation interval, for example, be 2 minutes, the time that the vehicle was actually traveling, occur that waiting time due to the remaining 1 minute signal at 1 minute obtain. 一方、同じ速度算出区間を通過する別の車両は、信号による停止がなく、速度算出区間を通過するのに要する時間が1分ということがありえる。 On the other hand, another vehicle that passes through the same speed calculation section, without stopping by the signal, the time required to pass through the speed calculation interval there can be that 1 minute. このように、速度算出区間が短いと、信号待ちの影響による誤差が大きくなり、正確な速度算出が困難となる。 Thus, the speed calculation interval is short, the error becomes large due to the influence of signal waiting, accurate speed calculation difficult.

逆に、十分に距離が長く、多くの交通信号(交差点)を通過する必要があるような速度算出区間である場合には、確率上、いずれかの交通信号による待ち時間が、ほぼ全ての車両に均等に生じるため。 Conversely, sufficient distance is long, in case a lot of traffic signal speed calculation interval as it is necessary to pass the (intersection), the probability, waiting time by any of the traffic signal, nearly all of the vehicle to produce evenly. 信号待ちの影響による誤差は小さい。 Error due to the influence of the signal wait is small.

そこで、本実施形態のように、通常の速度算出区間の距離が短い場合には、拡張された速度算出区間で速度を算出することで、速度をより精度良く算出することができる。 Therefore, as in the present embodiment, when the distance normal speed calculation interval is short, by calculating the rate at extended speed calculation section, it is possible to more accurately calculate the velocity.
なお、通常の速度算出区間の距離が短い場合であっても、車両台数が多い(例えば、10台以上)の場合には、速度算出区間を通過するのに要する時間を複数の車両からのプローブ情報で平均化することにより、誤差を小さくできる。 Incidentally, even if the distance normal speed calculation interval is short, if the number of vehicles is large (e.g., 10 or more), the probe of the time required to pass through the speed calculation section from a plurality of vehicles by averaging the information, you can reduce the error. したがって、通常の速度算出区間が、設定された最小距離以下であり、かつ、単位時間あたりのプローブ車両の数(プローブ情報の数)が設定された最小数以下である場合に限って、拡張された速度算出区間での速度算出をおこなってもよい。 Therefore, the normal speed calculation interval is less than or equal to the minimum distance is set, and the number of probe vehicles per unit time (the number of probe information) only when it is less than the minimum number set is extended may be subjected to speed calculated at a rate calculation interval it was.

なお、上記の例では、拡張された速度区間として、手前位置(道路リンクL2)から第2位置(道路リンクL5)までとしたが、この第2位置に代えて、第2位置よりも進行方向にみて先の位置(道路リンクL6)としてもよい。 In the above example, as an extended speed section, but it was from the front position (road link L2) to the second position (road link L5), in place of the second position, the traveling direction than the second position may be used as the previous position (road link L6) look to. また、拡張された速度区間として、第1位置(道路リンクL3)と先の位置(道路リンクL6)との間としてもよい。 Further, as an extended speed section may be between the first position (road link L3) and the previous position (road link L6).

[2.5 交通情報推定装置1による処理内容] [2.5 treatment with the traffic information estimating device 1 Contents
[2.5.1 推定処理の概要] Summary of 2.5.1 estimation process]
図6は、交通情報推定装置1による交通情報推定方法を示している。 Figure 6 shows a traffic information estimating method according to the traffic information estimating device 1. まず、推定データベース(交通情報データベース)13及び重みデータベース15に初期値を設定しておく(ステップS1)。 First, setting the initial value to the estimated database (traffic information database) 13 and weighting database 15 (step S1).

そして、交通情報推定装置1が、VICS情報やプローブ情報を取得すると、入力情報処理部16がVICS情報やプローブ情報から各道路リンクの速度情報を生成する(ステップS2)。 Then, the traffic information estimating device 1 acquires the VICS information or the probe information, the input information processing section 16 generates the speed information of each road link from the VICS information or the probe information (step S2). ただし、ステップS2において速度情報が取得できる道路リンクは、対象エリア内の全道路リンクのうちの一部であり、ステップS2では速度情報が得られない道路リンクがある。 However, road link speed information can be acquired in step S2 is a part of the total road links in the target area, the speed information in the step S2 is is not a road link obtained.

続いて、ステップS2で得られた速度情報を、推定データベース13にセットし、推定データベースDB4を更新する(ステップS3)。 Subsequently, the speed information obtained in step S2, and sets the estimated database 13, and updates the estimated database DB4 (step S3). そして、推定エンジン11は、ステップS3で更新された推定データベース13の内容に基づいて、速度情報が得られていない道路リンクについての速度情報を推定し、推定した速度情報を、推定データベース13にセットし、推定データベース13を更新する(ステップS4)。 Then, the estimated engine 11 is set based on the contents of the estimation database 13 updated in step S3, and estimates the speed information about the road link speed information is not obtained, the estimated rate information, the estimation database 13 and it updates the estimated database 13 (step S4). このステップS4により、対象エリア内の全道路リンクについての速度情報(実測値と推測値とが混在したもの)が得られる。 This step S4, the speed information for all the road links in the target area (which actually measured value and the estimated value are mixed) is obtained.

ステップS4にて得られた全道路リンクについての速度情報は、装置外部に出力される(ステップS5)。 Speed ​​information for all the road link obtained in step S4 are outputted to the outside of the apparatus (step S5). 具体的には、装置1のディスプレイに表示されるか、車載装置2への提供情報として出力される。 Specifically, either displayed on the device 1 displays, it is output as provided information to the vehicle-mounted apparatus 2.
また、ステップS4で更新された推定データベース13の内容の一部は、学習用データベース14にスナップショットとして蓄積され、学習エンジン12による学習用データとして用いられる(ステップS6)。 Part of the contents of the estimation database 13 updated in step S4, stored in the learning database 14 as a snapshot used by the learning engine 12 as the learning data (step S6).

以上のステップS2〜ステップS6の処理は、速度情報が生成される度に繰り返し実行される。 Processing of step S2~ step S6 described above, the speed information is repeatedly performed each time it is generated. 入力情報処理部16は、VICS情報の更新周期(例えば5分)に合わせて、VICS情報及びプローブ情報を取得して、速度情報を生成するため、ステップS2〜ステップS6の処理は、VICS情報の更新周期(例えば5分)に合わせて繰り返し実行されることになる。 Input information processing unit 16, in accordance with the update cycle of the VICS information (for example, 5 minutes), to obtain the VICS information and probe information, for generating speed information, the processing of step S2~ step S6, the VICS information It will be repeatedly executed in accordance with the update cycle (for example, 5 minutes).

[2.5.2 速度情報推定のためのモデル] [2.5.2 model for the speed information estimation]
図7は、推定エンジン11が、推定対象道路リンクの速度情報を推定するためのニューラルネットワークを示している。 7, the estimated engine 11 shows a neural network for estimating the speed information of the estimated target road link. 図示のニューラルネットワークは、0〜1の値をとるN個の入力信号x i (i:1〜N)それぞれに、重みw iを(w i :0〜1)乗じて、出力値yを生成する単純パーセプトロンとして構成されている。 Neural network illustrated takes a value of 0 to 1 N pieces of the input signal x i (i: 1~N) respectively, the weight w i (w i: 0~1) by multiplying, generates an output value y and it is configured as a simple perceptron for.
ここで、入力信号x iは、推定対象道路リンク以外の他の道路リンク(推定対象道路リンクに接続された道路リンク)の速度情報であり、出力値yは推定対象道路リンクの速度情報である。 Here, the input signal x i is the rate information of other road links than the estimated target road link (connected road link to the estimated target road link), the output value y is the speed information of the estimated target road link .

また、重みw iは、推定対象道路リンク以外の複数の道路リンクそれぞれの速度情報を、どの程度の割合で反映させるかという値であり、推定対象道路リンクとの相関の高い道路リンク(例えば、推定対象道路リンクと同じ道路を構成し、推定対象道路リンクに隣接する道路リンク)ほど大きな値に設定されるべきであり、相関が低い道路リンクほど小さな値に設定されるべきものである。 The weight w i are the respective velocity information plurality of road links than the estimated target road link, a value of how to reflect what proportion of correlation high road link between the estimated target road link (e.g., configure the same road as the estimated road link should be set to the estimated target road link road link adjacent to) higher values ​​are to be set to a smaller value correlation is low road link.

ただし、図7のものでは、一般的な単純パーセプトロンとは異なり、入力信号x iに乗じられることなくノードに加算される独立パラメータw 0が設けられている。 However, those of FIG. 7, unlike a typical simple perceptron, is independent parameter w 0 is added is provided to a node without being multiplied by the input signal x i. この独立パラメータw 0は、推定対象道路リンク以外の道路リンクにおける速度情報以外の要因が、推定対象道路リンクの速度情報に与える要因(例えば、道路リンク間での制限速度の差)を表現することができ、速度情報を精度良く推定することができる。 This independent parameter w 0 is the factor other than the speed information in the road links than the estimated target road link to express the factors that have the velocity information of the estimated target road link (e.g., the difference between the speed limit between the road link) can be, velocity information can be accurately estimated. また、推定用パラメータ(重み)の学習の際に、推定用パラメータを最適値に収束させやすくなって、学習処理を容易又は高速に行える。 Further, when the learning of the estimation parameters (weight), is easy to converge the estimated parameter to an optimum value, perform the learning process easy or fast.

以上のように、推定エンジン11が、ある推定対象道路リンクの速度情報を求めるには、当該推定対象道路リンクとの相関が多少なりとも認められる他の道路リンクの速度情報と、当該他の道路リンクの速度情報をどの程度ほど推定対象道路リンクの速度情報に反映させるかを示す重みと、が得られればよい。 As described above, the estimated engine 11, in order to determine a certain speed information of the estimated target road link, and speed information of another road link correlation is found more or less with the estimated target road link, the other road a weight indicating whether enough extent to which speed information of the link is reflected in the speed information of the estimated target road link, is only to be obtained. そのような他の道路リンクの速度情報は、推定データベース(交通情報データベース)13に蓄積され、重みは重みデータベース15に蓄積されており、推定エンジン11は、両データベース13,15から必要な情報を取得する。 Speed ​​information of such other road link is stored in the estimated database (traffic information database) 13, the weights are stored in the weighting database 15, estimates the engine 11, the necessary information from both databases 13, 15 get.

なお、速度情報を推定するためのニューラルネットワークとしては、図8のような単層のパーセプトロンに限られるものではなく、入力層、中間層、出力層を有する多層パーセプトロンであってもよい。 As the neural network for estimating the velocity information is not limited to the perceptron monolayer as shown in Figure 8, the input layer, the intermediate layer may be a multilayer perceptron having an output layer. 多層パーセプトロンとして構成すると、推定対象道路リンクと他の道路との間で、速度情報が非線形関係を持つ場合であっても、推定対象道路リンクの速度情報を適切に求めることができる。 When configured as a multilayer perceptron, between the estimated target road links and other roads, even when the speed information has a non-linear relationship, the speed information of the estimated target road link can be appropriately solved.

[2.5.3 推定処理の詳細] [2.5.3 estimation process details]
ここでは、図8のように接続された道路リンクを想定する。 Here, it is assumed connected road link as shown in Figure 8. 図8において、Vxは、道路リンクの速度情報(0〜1の値)を示している。 In FIG. 8, Vx represents the speed information of the road link (the value of 0 to 1). また、Vxにおける添え字xは、道路リンクのリンク番号を示しており、1〜24の値をとる。 Also, characters x subscript in Vx indicates the link number of the road link, takes a value of 1 to 24. つまり、図8では、リンク番号1〜24までの24個の道路リンクが存在する。 That is, in FIG. 8, there are 24 road link to the link number 1 to 24. また、各リンクの矢印方向は、車両の進行方向を示す。 The arrow direction of each link indicates the traveling direction of the vehicle.

図8において、実線の矢印で示す道路リンク(リンク番号x=1〜10)は、VICS情報が取得可能なリンクであり、例えば、高速道路や主要幹線道路に対応する道路リンクである。 8, a road link indicated by the solid arrows (link number x = 1 to 10) is a VICS information can be obtained links, for example, a road link corresponding to the highways and major highways. また、点線の矢印で示す道路リンク(リンク番号x=11〜24)は、VICS情報が取得できないリンクであり、例えば、高速道路や主要幹線道路以外の一般道路である。 The road link indicated by the dotted line arrow (link number x = 11 to 24) is a link that VICS information can not be acquired, for example, a general road other than the highway and major arterial roads. 点線の矢印で示す道路リンクは、速度情報の推定対象道路リンクとなる可能性がある。 Road link indicated by a dotted arrow, there is a possibility that the estimated road link speed information. つまり、点線の矢印で示す道路リンクについては、プローブ情報が得られた場合には、推定対象道路リンクとはならず、プローブ情報が得られなかった場合には、推定対象道路リンクとなる。 That is, for the road link shown by a dotted line arrow, when the probe information is obtained, not the estimated target road link, when the probe information is not obtained, the estimated target road link.
なお、VICS情報が取得可能な道路リンクであっても、何らかの事情でVICS情報が取得できない場合には、推定対象道路リンクとして扱われる。 Even road links VICS information can be obtained, if the VICS information can not be obtained for some reason, it is treated as the estimated road link.

以下、図8の道路リンクを前提とし、図6も再度参照しつつ、速度情報の推定手順について詳細に説明する。 Hereinafter, assume road link of Figure 8, with reference also FIG. 6 again, the procedure of estimating the rate information will be described in detail.
まず、推定データベース(交通情報データベース)13及び重みデータベース15には、装置管理者によって、初期値が入力される(ステップS1)。 First, the estimation database (traffic information database) 13 and weighting database 15, the system administrator, the initial value is input (step S1).

図9に示すように、推定データベース13は、「チェック」31、「速度情報」32、「関連道路リンク情報」33、「リンク長」34、「学習?」のデータ項目を有しており、各道路リンク(リンク番号)についてそれぞれのデータ項目の値を保存可能なものである。 As shown in FIG. 9, the estimation database 13 has data items of "Check" 31, "speed information" 32, "associated road link information" 33, "link length" 34, "learning?" it is capable save the value of each data item for each road link (link number).

前記データ項目のうち、「チェック」31は、各道路リンクの速度情報の更新の有無及び更新された順番を示す項目である。 Among the data items, "check" 31 is an item indicating the presence and updated sequentially update speed information of each road link. 「速度情報」32は、各道路リンクの速度情報がセットされる項目である。 "Speed ​​information" 32 is an item of speed information of each road link is set.
「関連道路リンク情報」33は、各道路リンクに相関のある道路リンク(関連道路リンク)を示しており、ここでは、それぞれの道路リンクに接続されている道路リンク(リンク番号)を示している。 "Related road link information" 33 indicates a road link having a correlation with each road link (associated road link), here, a road link connected to each of the road links (link numbers) .

「関連道路リンク情報」33は、「逆」、「A順」、「A逆」、「B順」、「B逆」の5種類に分けられている。 "Related road link information" 33, "reverse", "A sequence", "A reverse", "B order" is divided into five "B reverse".
「逆」は、任意の道路リンクと逆方向の道路リンクのリンク番号を示し、例えばリンク番号1の道路リンクについては、リンク番号8の道路リンクが「逆」の道路リンクとなる。 "Reverse" indicates the link number of the arbitrary road link and the reverse of the road link, for example for a road link having the link number 1, a road link having the link number 8 is the road link "reverse".
「A順」は、ある道路リンクの後方で順方向に接続している道路リンクであり、例えば、リンク番号1の道路リンクについては、リンク番号12,7,15の道路リンクが「A順」の道路リンクとなる。 "A sequence" is a road link connecting with the rear of a road link in the forward direction, for example, for the road link having the link number 1, a road link having the link number 12,7,15 is "A order" the road link.
「A逆」は、ある道路リンクの後方で逆方向に接続している道路リンクであり、例えば、リンク番号1の道路リンクについては、リンク番号11,15,13の道路リンクが「A逆」の道路リンクとなる。 "A reverse" is a road link connecting to the reverse direction at the rear of a road link, for example, for the road link having the link number 1, a road link having the link number 11,15,13 is "A reverse" the road link.

「B順」は、ある道路リンクの前方で順方向に接続している道路リンクであり、例えば、リンク番号1の道路リンクについては、リンク番号4,9の道路リンクが「B順」の道路リンクとなる。 Road "B order" is a road link connecting with the front of a road link in the forward direction, for example, for the road link having the link number 1, a road link having the link number 4 and 9 "B order" the link.
「B逆」は、ある道路リンクの前方で逆方向に接続している道路リンクであり、例えば、リンク番号1の道路リンクについては、リンク番号3,6の道路リンクが「B逆」の道路リンクとなる。 Road "B reverse" is a road link that connects the reverse direction in front of a road link, for example, for the road link having the link number 1, a road link having the link number 3 and 6 "B reverse" the link.

また、前記データ項目のうち「リンク長」34は、各道路リンクのリンク長を示すものである。 Further, 34 "link length" of the data item shows the link length of each road link. 「学習?」35は、各道路リンクの速度情報等が学習部20(学習エンジン12)による学習のためのデータ(学習データ)となるものであるか否かを示しており、ここでは0又は1の値をとる。 "Learning?" 35, the speed information of each road link indicates whether or not to be the data for learning by the learning section 20 (learning engine 12) (training data), where 0 or It takes a value of 1. 「0」はその道路リンクの速度情報等が学習データとはならないことを示しており、「1」はその道路リンクの速度情報等が学習データとなることを示している。 Indicates that "0" is the speed information and the like of the road link does not become a learning data, "1" is the speed information and the like of the road link is shown to be a learning data.

ステップS1の初期値入力は、装置1の運用開始時やリセット時に行われ、推定データベース11については、上記データ項目のうち、「速度情報」32、「関連道路リンク情報」33、「リンク長」34について初期値が設定される。 The initial value input in step S1 is performed to the operation start and reset of the device 1, the estimation database 11, among the data items, "speed information" 32, "associated road link information" 33, "link length" an initial value is set for 34. 「速度情報」32の初期値としては、例えば、全道路リンクについて0を設定すればよい。 The "speed information" 32 the initial value of, for example, may be set to 0 for all the road links. 「関連道路リンク情報」33及び「リンク長」34の初期値については、対象エリアの道路構成に従って設定される。 The initial value of "relevant road link information" 33 and "link length" 34 is set according to the road configuration of the target area. 「関連道路リンク情報」33及び「リンク長」34の初期値は、VICS情報及びプローブ情報からなる交通情報(速度情報)を取得しても更新されることはない。 The initial value of "related road link information" 33 and "link length" 34 is not to be updated by acquiring the traffic information (speed information) consisting of VICS information and probe information.

一方、「速度情報」34の値は、VICS情報及びプローブ情報からなる交通情報(速度情報)を取得する度に、全道路リンクについて更新される(ステップS3,S4)。 On the other hand, "speed information" 34 values, each time the traffic information (speed information) consisting of VICS information and probe information is updated for all the road links (step S3, S4).
また、「チェック」31については、交通情報(速度情報)を取得する度に(ステップS2)、0に初期化される。 Furthermore, the "check" 31 degrees (step S2) of obtaining traffic information (speed information), it is initialized to 0. 「学習?」35についても、交通情報(速度情報)を取得する度に(ステップS2)度に、各道路リンクの速度情報等を学習データとすべきか否かに応じて0又は1に設定される。 For "learning?" 35 also, every time the traffic information (speed information) (step S2) degree, is set to 0 or 1 in accordance with the speed information of each road link whether to training data that.

図10に示すように、重みデータベース15には、各道路リンクにおける速度情報の推定値を他の道路リンクの速度情報から求める際に用いる重みwiが、初期値として設定される。 As shown in FIG. 10, the weighting database 15, a weight wi used to obtain an estimate of the velocity information in each road link from the speed information of another road link is set as the initial value. 重みwiは、各道路リンクについて、「関連道路リンクの数+1」ほど設定される。 Weights wi, for each road link, is set as the "Related number of road link +1". 図10において、w 0は独立パラメータであり、w 1以降は関連道路リンクの速度情報それぞれに乗じられる重みである。 In FIG. 10, w 0 are independent parameters, w 1 after is the weight to be multiplied to each speed information associated road link.

推定用パラメータである重みwiは、学習エンジン12による学習によって、より適切な値へと自動的に更新されるため、初期値としては、適当な値を設定してもよい。 Is the estimated parameter weights wi is the learning by the learning engine 12 and automatically updated to a more appropriate value, as the initial value may be set to appropriate values. したがって、初期設定が容易である。 Therefore, the initial setting is easier.

さて、上記の初期化を行ったのち、図8に示す道路リンクに関し、ある時点において、図11のようなVICS情報及びプローブ情報(交通情報)が得られたものとする。 Now, after performing the initialization of the concerns road link shown in FIG. 8, at some point, it is assumed that the VICS information and probe information as shown in FIG. 11 (traffic information) is obtained. 図11では、リンク番号1〜10の道路リンクについてのVICS情報(リンク旅行時間)が得られ、リンク番号20の道路リンクについてのプローブ情報が得られている。 In Figure 11, the link VICS information (link travel time) for the road link numbers 1 to 10 are obtained, is obtained probe information about the road link having the link number 20. 他の道路リンクについてはVICS情報もプローブ情報も得られていない。 Not be obtained even probe information VICS information for other road link. なお、図11では、表記の容易化のため、リンク番号20の道路リンクについてのプローブ情報を、VICS情報と同様に「リンク旅行時間」で示した。 In FIG. 11, for ease of representation, the probe information about the road link having the link number 20, shown like the VICS information "link travel time".

また、図11の情報では、プローブ情報が存在する道路リンク(リンク番号20)については、学習対象となることを示す値「1」が設定されており、VICS情報が存在する道路リンク(リンク番号1〜10)については、学習対象ではないことを示す値「0」が設定されている。 Further, in the information of FIG. 11, for the road link where the probe information exists (link ID NO: 20) are set to the value "1" indicating that the learned road link (link number VICS information exists for 1-10), a value indicating that it is not a learning object "0" is set.

図11のような入力情報が取得された場合、この情報における「旅行時間」は、入力情報処理部16によって「速度情報」に変換され(ステップS2)、その速度情報によって、推定データベース13の対応する道路リンクの「速度情報」32が更新される(第1回目の更新;ステップS3)。 When the input information as shown in FIG. 11 is acquired, "travel time" in this information, the input information processing unit 16 is converted into a "speed information" (step S2), and by the speed information, the corresponding estimated database 13 "speed information" 32 of the road link is updated (the first update; step S3). 更新された道路リンクについては、「チェック」31に、第1回目の更新で速度情報が更新されたことを示す「1」が設定される。 The updated road link, the "check" 31, velocity information in the first round of Update "1" indicating that has been updated is set. また、図11の入力情報の「学習対象」が「1」である道路リンク(ここでは、リンク番号20の道路リンク)については、「学習?」35が「1」に設定される。 Further, "learned" the input information 11 (here, a road link having the link number 20) road link is "1" for the "learning?" 35 is set to "1".

以上のようにして第1回目の更新(入力情報のセット)が行われた後の推定データベース13の内容を、図12に示す。 The contents of the estimation database 13 after the first round of Update (set of input data) was performed as described above, it is shown in Figure 12.

続いて、速度情報が未更新の道路リンク(リンク番号11〜19,21〜24)についての速度情報の推定を行って、当該推定値により推定データベース13の更新を行う(ステップS4)。 Subsequently, by performing the estimation of the speed information of the speed information about the un-updated road link (link number 11~19,21~24), and updates the estimated database 13 by the estimated value (step S4).
具体的には、まず、「チェック」31項目に、前回の更新を示す「1」が設定されている道路リンク(リンク番号1〜10,20)の関連道路リンク(隣接道路リンク)のうち、今回の入力情報(図11)に基づく速度情報の更新が未だなされていない道路リンク(チェック=0)を抽出する。 Specifically, first, the "check" 31 items, among the relevant road link of the road link is set with "1" indicating the last update (link number 1~10,20) (adjacent road link), extracting the current input information road link update rate information based on (FIG. 11) has not been performed yet (check = 0). ここでは、リンク番号12,15,11,13,19,18,17,21,24,14,16の11個の道路リンクが抽出される(図13参照)。 Here, eleven road link having the link number 12,15,11,13,19,18,17,21,24,14,16 is extracted (see FIG. 13). これら11個の道路リンクが、ここでの推定対象道路リンクとなる。 These eleven road link becomes the estimation target road link here.

そして、推定エンジン11は、11個の推定対象道路リンクそれぞれについての関連道路リンクを、推定データベース13から読み出すとともに、11個の推定対象道路リンクそれぞれについて設定された重み(推定用パラメータ)を、重みデータベース15から読み出し、これらを用いて、各推定対象道路リンクの速度情報の推定値を算出する。 Then, the estimated engine 11, the associated road link for each 11 putative target road link, reads from the estimated database 13, weight set for each 11 putative target road link (estimation parameters), the weight read from the database 15, using these to calculate the estimated value of the velocity information of each estimated target road link. 算出された、速度情報の推定値は、推定データベース13の「速度情報」にセットされ、速度情報についての第2回目の更新が行われる。 Is calculated, the estimated value of the velocity information is set to "speed information" in the estimation database 13, it is the second update of the velocity information is performed. なお、更新された道路リンクについては、「チェック」31に、第2回目の更新で速度情報が更新されたことを示す「2」が設定される。 Note that the updated road link, the "check" 31, velocity information in the second update is "2" indicating that has been updated is set.

上記推定対象道路リンクのうち、例えば、リンク番号12,15,11,13の道路リンクの速度情報の推定値(V 12 ,V 15 ,V 11 ,V 13 )を求めるための演算式は、下記のとおりである。 Of the estimated target road link, for example, the estimated value of the velocity information of the road link having the link number 12,15,11,13 (V 12, V 15, V 11, V 13) arithmetic expression for obtaining the the following it is as of.
12 =w 0 +w 111 +w 21 +w 35 +w 413 +w 58 +w 67 +w 715 V 12 = w 0 + w 1 V 11 + w 2 V 1 + w 3 V 5 + w 4 V 13 + w 5 V 8 + w 6 V 7 + w 7 V 15
15 =w 0 +w 113 +w 220 +w 316 +w 417 +w 514 +w 61 +w 711 V 15 = w 0 + w 1 V 13 + w 2 V 20 + w 3 V 16 + w 4 V 17 + w 5 V 14 + w 6 V 1 + w 7 V 11
+w 85 +w 98 +w 1012 +w 115 + W 8 V 5 + w 9 V 8 + w 10 V 12 + w 11 V 5
11 =w 0 +w 112 +w 28 +w 315 +w 47 +w 51 +w 611 +w 75 V 11 = w 0 + w 1 V 12 + w 2 V 8 + w 3 V 15 + w 4 V 7 + w 5 V 1 + w 6 V 11 + w 7 V 5
13 =w 0 +w 115 +w 28 +w 312 +w 47 +w 51 +w 611 +w 75 V 13 = w 0 + w 1 V 15 + w 2 V 8 + w 3 V 12 + w 4 V 7 + w 5 V 1 + w 6 V 11 + w 7 V 5
+w 814 +w 917 +w 1016 +w 1120 + W 8 V 14 + w 9 V 17 + w 10 V 16 + w 11 V 20

そして、「チェック」31項目に、前回の更新を示す「2」が設定されている道路リンク(リンク番号11〜19,21,24)の関連道路リンク(隣接道路リンク)のうち、今回の入力情報(図11)に基づく速度情報の更新が未だなされていない道路リンク(チェック=0)を抽出する。 And, to "check" 31 items, out of the related road link of the road link that has been set to "2" indicating the last update (link number 11~19,21,24) (adjacent road link), the current input information extracting a road link update rate information has not been yet (check = 0) based on (Figure 11). ここでは、リンク番号22,23の2個の道路リンクが抽出される(図14参照)。 Here, two of the road link having the link number 22 and 23 are extracted (see FIG. 14). これら2個の道路リンクが、次の推定対象道路リンクとなる。 These two road links, is the next estimation target road link.

そして、推定エンジン11は、2個の推定対象道路リンクそれぞれについての関連道路リンクを、推定データベース13から読み出すとともに、2個の推定対象道路リンクそれぞれについて設定された重み(推定用パラメータ)を、重みデータベース15から読み出し、これらを用いて、各推定対象道路リンクの速度情報の推定値を算出する。 Then, the estimated engine 11, the associated road links for each of the two putative target road link, reads from the estimated database 13, two putative target road link weight set for each (estimated parameter), the weight read from the database 15, using these to calculate the estimated value of the velocity information of each estimated target road link. 算出された、速度情報の推定値は、推定データベース13の「速度情報」にセットされ、速度情報についての第3回目の更新が行われる。 Is calculated, the estimated value of the velocity information is set to "speed information" in the estimation database 13, the third round of updating the speed information is performed. なお、更新された道路リンクについては、「チェック」31に、第3回目の更新で速度情報が更新されたことを示す「3」が設定される。 Note that the updated road link, the "check" 31, velocity information in the third update "3" indicating that has been updated is set.

上記のような処理は、全ての道路リンクについての速度情報が推定されるまで繰り返される(ステップS4)。 Treatment as described above is repeated until the velocity information of all the road links is estimated (step S4). ここでは、3回の更新により全ての速度情報が補完されたため、推定処理を終了する。 Here, since all the velocity information is supplemented by three update, it ends the estimation process.

すると、推定データベースの内容の出力が行われる(ステップS5)。 Then, the output of the contents of the estimation database is performed (step S5).
さらに、今回の入力情報(図11)に基づく、推定処理が終了した推定データベース13の各道路リンクのデータのうち、「学習?」35に「1」が設定されたリンク番号20の道路リンクのスナップショット(図15参照)を、学習用データベース14に追加する。 Furthermore, based on the current input information (FIG. 11), among the data of each road link estimation database 13 the estimation process is completed, "Learning?" 35 "1" of the road links of the set link number 20 a snapshot (see FIG. 15), to add to the learning database 14. ここで、スナップショットとは、「学習?」35に「1」が設定されたリンク番号の道路リンクの「速度情報」と、当該道路リンクの関連道路リンクの「速度情報」とを記憶したものである。 Here, the snapshot, "learning?" And "speed information" and "1" of the road links of the set link number 35, which stores the "speed information" related road link of the road link it is. ここで、「学習?」35に「1」が設定されたリンク番号の道路リンクの速度情報は、プローブ情報から得られた値であるから実測値である。 Here, the speed information of the road link "learning?" 35 "1" is set link number is the measured value from the value obtained from the probe information. また、当該道路リンクの関連道路リンクの「速度情報」には、VICS情報から得た実測値と推測値とが混在している。 The "speed information" related road link of the road link, and the estimated value and the actual measurement values ​​obtained from the VICS information are mixed.

スナップショットは、入力情報が取得されて、推定データベースの全道路リンクの更新(ステップS3,S4)が行われる度に発生する。 Snapshots are acquired input information, generated each time the updating of all road links estimate database (step S3, S4) is performed. このスナップショットは、プローブ情報を取得できた道路リンクについて発生する。 The snapshot is generated for the road link can be acquired probe information.
したがって、上記の例では、リンク番号20の道路リンクのみスナップショットが発生したが、推定データベースの全道路リンクの更新(ステップS3,S4)が何度も行われると、他の道路リンクについてもスナップショットが蓄積される。 Therefore, the snap in the above example, the road link only snapshot of the link number 20 occurs, the update of the entire road link estimation database (step S3, S4) is performed several times, for the other road links shot is accumulated. また、入力情報が区営返し発生するほどの十分な時間が経過すると、一つの道路リンクについて複数のスナップショットが蓄積される。 The input information is the elapsed sufficient time enough to generate Quay-back, a plurality of snapshots are accumulated for one of the road link.

図16は、複数の道路リンクについて、それぞれ複数のスナップショットが蓄積された学習用データベース14の内容を示している。 Figure 16, for a plurality of road links, each multiple snapshots shows the contents of the stored learning database 14.
このようにして多数のスナップショットが蓄積された学習用データベース14に基づいて、学習エンジン12が、重みデータベース15に記憶されている重み(推定用パラメータ)の学習(最適化)を行って、重みデータベース15の内容を更新する。 Thus a number of snapshot is based on the learning database 14 stored, the learning engine 12 by performing learning (optimization) of weights (estimation parameters) stored in the weight database 15, weight to update the contents of the database 15.

図17は、学習エンジン12による学習処理の手順を示している。 Figure 17 shows a procedure of a learning process by the learning engine 12. まず、学習エンジン12は、誤差判定のための許容誤差、ニューラルネットワーク(図7)を構成する中間層の数、学習計数などの学習用のパラメータ設定を行う(ステップS11)。 First, learning engine 12 performs tolerance for error determination, the number of intermediate layers constituting a neural network (FIG. 7), the parameter setting for learning, such as learning count (step S11).
学習エンジン12は、図7に示すようなニューラルネットワークを最適化(学習)するニューロエンジンとして構成されている。 Learning engine 12 is configured as a neuro engine optimization (learning) a neural network as shown in FIG. つまり、学習エンジン12は、学習用データベース14に蓄積されているスナップショットのうち、実測値である速度情報を教師信号とし、教師信号となる速度情報を持つ道路リンクの関連道路リンクについての速度情報から、この教師信号を出力するための適切なニューラルネットワークを再構築する。 That is, the learning engine 12, among the snapshots stored in the learning database 14, the velocity information is a measured value and the teacher signal, the speed information for the relevant road link of the road link having the velocity information becomes a teacher signal from to reconstruct the appropriate neural network for outputting the teacher signal. すなわち、学習エンジン12は、実測値である速度情報と、当該速度情報を持つ道路リンクの関連道路リンクについての速度情報とからなる学習データから、重みの最適値を算出する。 That is, the learning engine 12, and the speed information which is measured values, from the learning data consisting of velocity information about the relevant road link of the road link having the speed information, and calculates the optimum value of the weight. 重みの最適値の算出は、例えば、最小自乗法などによって行える。 Calculation of the optimum value of the weight, for example, performed by a least square method.

重みの最適値の算出は、関連道路リンクについての速度情報から算出される速度情報が、教師信号に近づいて、教師信号との誤差が、設定された許容誤差未満になるまで行われる(ステップS13)。 Calculation of the optimum value of the weight, the speed information calculated from the speed information for the relevant road links, approaching the teacher signal, the error between the teacher signal is carried out to below the set tolerance (step S13 ).

重みが収束して学習処理が終了すると、得られた重みは、重みデータベース15に反映され、重みデータベース15が更新される。 When the learning process weights converge ends, the resulting weights are reflected in the weight database 15, weighting database 15 is updated.

重みデータベース15が更新された後に、VICS情報及びプローブ情報からなる入力情報が発生すると、推定エンジン11による速度情報の推定は、新たな重みを用いて、より精度良く行われる。 After weighting database 15 is updated, the input information consisting of VICS information and probe information is generated, the estimation of the speed information by the estimated engine 11, using the new weights, is more accurately performed. このように、本実施形態の交通情報推定装置1では、運用を続けることで、交通情報(速度情報)の推定精度が自然に向上する。 Thus, the traffic information estimating device 1 of the present embodiment, by continuing the operation, the estimation accuracy of the traffic information (speed information) is improved naturally.

[3. [3. 速度情報についての他の例] Another example of the speed information]
図18は、先に図4にて説明した「速度−速度情報」変換情報についての他の例を示している。 Figure 18 is described in FIG. 4 above - shows another example of the "Speed ​​speed information" conversion information.
図18の変換情報は、自然対数を利用しており、具体的には、リンク旅行速度(図18の横軸)をxとし、速度情報(図18の縦軸)をyとすると、y=exp(−(x/20))の関数となっている。 Conversion information in FIG. 18 utilizes the natural logarithm, specifically, the link travel speed (horizontal axis in FIG. 18) as x, the speed information (the vertical axis in FIG. 18) When y, y = exp - it is a function of ((x / 20)). 図18の速度情報yも0〜1の値をとる。 Speed ​​information y in FIG. 18 also takes a value of 0-1. なお、この式中の「20」という値は、好ましい例であり、「20」に限定されるものではなく、任意の正数aを採用することができる。 The value of "20" in this formula is the preferred embodiment, is not limited to "20", it is possible to employ any positive number a.

このy=exp(−(x/20))の関数において、xからみた傾きは、この式をxで微分したものとなり、下記の通りである。 The y = exp - in function ((x / 20)), the inclination as viewed from the x is the equation becomes a differentiated by x, is as follows.

このように、図18の変換情報は、リンク旅行速度xが大きくなるほど、リンク旅行速度xの変化に対する速度情報(規格化速度)yの変化の割合(xからみた傾き)が小さくなるように設定されている。 Thus, the conversion information of FIG. 18, the greater the link travel speed x, set so that the velocity information with respect to a change in link travel speed x rate of change of (normalized rate) y (x viewed from inclination) is smaller It is.
つまり、図18の変換情報においても、図4の変換情報と同様に、車両が自由走行状態となり得る60km/h以上の速度領域においては、それよりも低速の速度領域に比べて、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されている That is, in the conversion information in FIG. 18, similar to the conversion information in FIG. 4, in the vehicle 60 km / h or higher speed range which can be a free running state, compared to the slower speed range than that, the link travel speed rate of change of the speed information is set to be smaller for a change

また、換言すると、図18の変換情報は、速度情報が大きくなるほど、速度情報(規格化速度)yの変化に対するリンク旅行速度xの変化の割合(yからみた傾き)が大きくなるように設定されている。 Further, in other words, the conversion information of FIG. 18, as the speed information increases, the speed information rate of change of the link travel speed x with respect to a change in (normalized rate) y (y viewed tilt) is set to increase ing.

ここで、図18の関数を、yについての関数として表すと、x=−20×ln(y)となり、この場合、yからみた傾きは、この式をyで微分したものとなり、下記の通りである。 Here, the function of FIG. 18, expressed as a function of y, x = -20 × ln (y), and this case, y viewed from slope becomes a differentiated this equation in y, as follows it is.
この場合、yからみた傾きは、yの逆数に比例することになる。 In this case, y viewed from the slope is proportional to the inverse of y.

図18のように、変換情報を設定することで、速度情報(規格化速度)が同じ値ほど変化しても、実際のリンク旅行速度への影響は、速度情報(規格化速度)の大小によって異なる。 As shown in FIG. 18, by setting the conversion data, even if speed information (normalized speed) is changed as the same value, the influence of the actual link travel speed, the magnitude of the velocity information (normalized speed) different.
例えば、速度情報が、0.1の場合と、0.5の場合を考える。 For example, speed information, consider the case of 0.1, a case of 0.5. この場合、yからみた傾きは、yの逆数に比例するため、dx/dy=−20/0.1=−200、ならびに、dx/dy=−20/0.5=−40となる。 In this case, inclination as seen from the y is proportional to the inverse of y, dx / dy = -20 / 0.1 = -200, and becomes dx / dy = -20 / 0.5 = -40.

したがって、速度情報が0.01ほど変化した場合、より高速である速度情報=0.1の場合には、リンク旅行速度の変化は、−0.01(dx/dy)=2[km/h]となって比較的大きく、比較的低速である速度情報=0.5である場合には、リンク旅行速度の変化は、−0.01(dx/dy)=0.4[km/h]となって比較的小さくなる。 Therefore, when the speed information changes as 0.01, when the speed information = 0.1 is faster, the change in link travel speed, -0.01 (dx / dy) = 2 [km / h ] and becomes relatively large, if the speed information = 0.5 is relatively low, the change in link travel speed, -0.01 (dx / dy) = 0.4 [km / h] relatively small it becomes.

つまり、速度情報(規格化速度)が同じ値変化しても、実際のリンク旅行速度への影響は、速度情報(規格化速度)の逆数によって決まる。 In other words, even if the speed information (standard rate) is the same value change, impact on the actual link travel speed is determined by the reciprocal of the speed information (standard rate). 傾きである速度情報の逆数は、単位距離(例えば、1km)を移動するリンク旅行時間に比例するので、旅行時間を評価する際には、図18のような変換情報を用いると有効である。 Reciprocal of the speed information is the slope, the unit distance (e.g., 1km) is proportional to the link travel time to move, when evaluating the travel time is effective to use the conversion information as shown in FIG. 18.

また、図18の変換情報においては、xからみた傾きは、xの増加とともに単調的に減少する。 In the conversion information of FIG. 18, the inclination viewed from the x decreases monotonically with increasing x. 換言すると、yからみた傾きは、yの増加とともに単調的に増大する。 In other words, the inclination viewed from the y increases monotonically with increasing of y. このように、変換情報として傾きが単調的に変化する関数を採用することで、任意の2点において傾きを比較した場合に、「速度情報(規格化速度)が同じ値ほど変化しても、実際のリンク旅行速度への影響は、速度情報(規格化速度)の大小によって異なる」という関係が常に成立し好ましい。 Thus, by employing the function, the slope of which varies monotonically as the conversion information, when comparing the slope at any two points, "speed information (normalized speed) also vary as the same value, the impact to the actual link travel speed, speed information relationship of different "depending on the magnitude of the (normalized speed) is always satisfied preferable.

図19は、変換情報の更に他の例を示している。 Figure 19 shows still another example of the conversion information. 図19の変換情報は、y=(1/x)の関数として設定されており、図18の変換情報と同様に、xからみた傾きは、xの増加とともに単調的に減少する関数である。 Conversion information 19, y = is set as a function of (1 / x), similarly to the conversion information in FIG. 18, the inclination viewed from the x is a function that decreases monotonically with increasing x. 図19の変換情報の場合、リンク旅行速度xが比較的低速な領域で速度情報が大きく変化しすぎるため、この点を回避しようとすれば、図18の変換情報のように自然対数を利用した関数が好ましい。 For transformation information 19, since the link travel speed x speed information too greatly changed in a relatively slow areas, if trying to avoid this point, using the natural logarithm as conversion information in FIG. 18 function is preferred.

図20は、変換情報の更に他の例を示している。 Figure 20 shows still another example of the conversion information. 図20の変換情報は、リンク旅行速度xが0〜60[km/h]の領域と、60〜100[km/h]の領域それぞれにおいて、リンク旅行速度−速度情報の関係が直線的であり、傾きの変化は単調的ではないが、全体的には、傾きがリンク旅行速度に応じて変化しており、具体的には、60〜100[km/h]の領域では、0〜60[km/h]の領域に比べて、リンク旅行速度xの変化に対する速度情報yの変化の割合が小さくなっている。 Conversion information in Figure 20, the area of ​​the link travel speed x is 0~60 [km / h], in each region of 60~100 [km / h], the link travel speed - relationship of the velocity information is linear Although the slope of the variation is not monotonic, but overall, the inclination has been changed according to the link travel speed, in particular, in the area of ​​60~100 [km / h], 0~60 [ compared to the area of ​​km / h], the rate of change of the speed information y with respect to a change in link travel speed x is small.
このように、図20の変換情報も、リンク旅行速度xが大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されており、しかも、図4の変換情報と同様に、車両が自由走行状態となり得る60km/h以上の速度領域においては、それよりも低速の速度領域に比べて、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されている。 Thus, the conversion information of FIG. 20 also, the larger the link travel speed x, is set as the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed is reduced, moreover, similar to the conversion information in FIG. 4 , in the vehicle 60 km / h or higher speed range which can be a free running state, compared to the slower speed range than it is set as the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed is reduced there.

図21は、変換情報の更に他の例を示している。 Figure 21 shows still another example of the conversion information. 図21の変換情報では、リンク旅行速度が0〜10[km/h]の領域、10〜60[km/h]の領域、60〜100[km/h]の領域で、それぞれ異なる傾きを有しており、リンク旅行速度xが大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されており、しかも、図4の変換情報と同様に、車両が自由走行状態となり得る60km/h以上の速度領域においては、それよりも低速の速度領域に比べて、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されている。 The conversion information 21, the area of ​​the link travel speed is 0~10 [km / h], the region of 10~60 [km / h], the area of ​​60~100 [km / h], have a different inclination, respectively and are, the greater the link travel speed x is, is set as the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed is reduced, moreover, as in the conversion information in FIG. 4, the vehicle is free running state and in will get 60 km / h or higher speed range, as compared to the slower speed range than it is set as the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed is reduced.

[4. [4. 速度情報(交通情報)の推定順序の決定] Determining the estimated order of the speed information (traffic information)
以下では、先に説明した交通情報推定装置1において、道路リンクの速度情報を推定する際に、速度情報を推定する道路リンクの順序(推定順序)を決める方法について説明する。 In the following, the traffic information estimating device 1 described above, when estimating the speed information of the road link, a method for determining the sequence (estimated order) of a road link for estimating the speed information will be described.

ここでは、図22に示すように接続された道路リンクを想定する。 Here, it is assumed connected road link as shown in FIG. 22. 図22に示す道路リンク構造では、図8に示す道路リンク構造においては道路リンクV22の逆方向の道路リンクとして設定されていた道路リンクV23が省略され、代わりに、道路リンクV23は、道路リンクV14に対して順方向かつ並行するものとして設定されている。 The road link structure shown in FIG. 22, the road link V23 to the road link structure has been set as a road link in the reverse direction of the road link V22 shown in FIG. 8 is omitted, and instead, the road link V23 is a road link V14 It is set as the forward direction and in parallel with respect to.
また、図22の道路リンク構造では、道路リンクのリンク端が接続されるノード(図22において丸印)それぞれに、1〜7のノード番号が付されている。 Further, in the road link structure of FIG. 22, the (circle in FIG. 22) each node link end of the road link is connected, the node numbers of 1 to 7 are assigned. これらのノードは、例えば交差点などのように、道路リンクが示す道路同士の接続点を示している。 These nodes, for example, as in the intersection indicates the connection point of the road between the indicated road link.

図23は、交通情報推定装置1がVICS情報及び存在する場合にはプローブ情報を取得した場合に、その推定エンジン11が、VICS情報もプローブ情報も得られない道路リンク(推定対象道路リンク)の交通情報(速度情報)を推定する際に、交通情報を推定する道路リンクの順序(推定順序;推定データベースにおける速度情報の更新順序)を決定する手順を示している。 Figure 23 is a traffic when obtaining the probe information if the information estimating apparatus 1 is present and VICS information, the estimated engine 11, VICS information can not be obtained even probe information road link (estimated road link) when estimating the traffic information (speed information), the order of the road link to estimate traffic information; shows a procedure for determining (estimating order update order of velocity information in the estimation database).
より具体的には、図23は、既述の図6のステップS3において、速度情報が得られていない道路リンクについて速度情報を推定する際に、速度情報を推定する道路リンクの順序を決定する手段を示している。 More specifically, FIG. 23, in step S3 in the above FIG. 6, when estimating the speed information about the road link speed information is not obtained, determines the order of a road link for estimating the speed information It shows the means.

推定順序を決定する際には、推定エンジン11は、まず、図22に示すような道路リンク構造に対応したリンク−ノード接続テーブルT1を参照して、速度情報が得られた道路リンクが接続されているノードを抽出する(ステップS21)。 In determining the estimated sequence, estimated engine 11 first link corresponding to the road link structure as shown in FIG. 22 - with reference to the node connection table T1, road link speed information is obtained is connected the in and node extracted (step S21). リンク−ノード接続テーブルT1は、各道路リンクが接続されているノードを示すテーブルであり、具体的な説明は後述する。 Link - node connection table T1 is a table showing a node in which each road link is connected, specific description will be given later. なお、ステップS21では、ステップS23による繰り返しにおいて、先行するステップS21において既に抽出されたノードを除いて抽出される。 In step S21, the repetition of step S23, is extracted, except already extracted node in step S21 that the preceding.

ここでは、リンク番号1〜10の道路リンクについてVICS情報が取得でき、リンク番号20の道路リンクについてプローブ情報が取得できたものとする。 Here, can obtain VICS information about the road link having the link number 1 to 10, it is assumed that the probe information about the road link having the link number 20 has been obtained. この場合、これらの道路リンク1〜10及び20に接続されているノードは、図22より明らかなように、ノード番号1〜4及び6のノードであるため、ステップS21では、ノード番号1〜4及び6のノードが抽出される。 In this case, since those nodes that are connected to the road link 10 and 20, as is clear from FIG. 22, a node of the node number 1 to 4 and 6, in step S21, the node numbers 1-4 and node 6 is extracted.

続いて、推定エンジン11は、図22に示すような道路リンク構造に対応したノード−リンク接続テーブルT2を参照して、抽出されたノードに接続されているとともに、推定データベースにおける速度情報が未更新である道路リンクを抽出する(ステップS22)。 Then, the estimated engine 11, the node corresponding to the road link structure as shown in FIG. 22 - with reference to the link connection table T2, with are connected to the extracted node, velocity information in the estimation database not updated extracting the road link is (step S22). ノード−リンク接続テーブルT2は、各ノードに接続されている道路リンクを示すテーブルであり、具体的な説明は後述する。 Node - Link connection table T2 is a table showing the road links connected to each node, a specific description will be described later.

上記のように抽出ノードがノード番号1〜4及び6のノードである場合、ステップS22では、リンク番号11〜19,21,23,及び24の道路リンクが抽出される。 If the extracted node as described above is a node of the node numbers 1 to 4 and 6, in step S22, the road link having the link number 11~19,21,23, and 24 are extracted. これらのリンク番号11〜19,21,23,及び24の道路リンクが最初に推定される道路リンク群である。 These link number 11~19,21,23, and a road link group road link is first estimated 24.

上述のように抽出された道路リンク群が、速度情報が得られていない道路リンクの全てであれば、推定順序の決定処理は終了するが、全てでない場合にはステップS21及びステップS22を繰り返す。 The extracted road link group as described above, if all of the road link speed information is not obtained, the determination process of the estimated sequence is terminated, and if not all repeats steps S21 and S22. 上記の例では、全てではない(リンク番号22の道路リンクが残っている)ため、再びステップS21及びステップS22が実行される。 In the above example, because not all (remaining road link having the link number 22), the steps S21 and S22 again executed.

二度目のステップS21では、先のステップS22において抽出された道路リンク(リンク番号11〜19,21,23,及び24)が接続されているノードのうち、先のステップS21において未抽出のノードを抽出する。 In the second time in step S21, among the nodes extracted road link in the previous step S22 (link number 11~19,21,23, and 24) are connected, the node unextracted in the previous step S21 Extract. ここでは、ノード番号5及び7のノードが抽出される。 Here, the node of the node number 5 and 7 are extracted.

さらに二度目のステップS22が行われ、抽出されたノード番号5及び7に接続された道路リンクであって、速度情報が取得ないし推定されておらず推定データベースにおける速度情報が未更新の道路リンクとして、リンク番号22の道路リンクが抽出される。 Furthermore the second time step S22 is performed, and a connected road link node number 5 and 7 has been extracted, the speed information in the estimation database not speed information is obtained or estimated as the road links not updated , road link of the link number 22 is extracted. このリンク番号22の道路リンクが2番目に推定される道路リンクとなる。 Road link of the link No. 22 the road link is estimated in the second.

ここでは、ステップS21及びステップS22の2回の繰り返しによって、図22におけるすべての道路リンクの推定順序が決定されるため、二度目のステップS23において、推定順序決定処理は終了させられる。 Here, the two iterations of the steps S21 and S22, since the estimated order of all road links in FIG. 22 is determined, in the second time step S23, the estimated order determination processing is terminated.

上記のように、推定順序を決定することで、速度情報が得られた道路リンク(リンク番号1〜10,20)に直接接続されている道路リンクを最優先し、速度情報が得られた道路リンクとの間に介在している道路リンクの数が多い道路リンクほど順序が後になるように、推定順序が決定され、速度情報が得られた道路リンクに近い道路リンクから遠い道路リンクへ順に推定が波及する。 As described above, by determining the estimated order, a top priority road link speed information is connected directly to the resulting road link (link number 1~10,20), velocity information is obtained road as the order as road links having a larger number of road link is interposed becomes later between the link, estimated order is determined, estimated in order from the road link near the road link speed information is obtained to distant road link but to spread.

[5. [5. 接続テーブルT1,T2の生成] Generation of connection tables T1, T2]
図24は、図9に示す推定データベース13の構造の変形例を示している。 Figure 24 shows a modification of the structure of the estimation database 13 shown in FIG. 以下では、図24に示す推定データベース構造が与えられた場合に、リンク−ノード接続テーブルT1及びノード−リンク接続テーブルT2を生成する手法について説明する。 Hereinafter, when the estimated database structure shown in FIG. 24 is given, the link - node connection table T1 and node - described method of generating a link connection table T2.

まず、図24の推定データベース13は、「推定順序」31、「規格化速度」(速度情報)32、「リンク長(km)」34、「道路種別」36、「学習?」35、「関連道路リンク情報」33のデータ項目を有しており、各道路リンク(リンク番号)についてそれぞれのデータ項目の値を保存可能なものである。 First, the estimation database 13 in FIG. 24, "estimated order" 31, "normalized rate" (rate information) 32, "link length (km)" 34, "road type" 36, "Learning?" 35, "Related has a data item of the road link information "33, it is capable save the value of each data item for each road link (link number).

なお、図24において、図9におけるデータ項目と同じ名称の項目は、同じ役割を持つ。 Incidentally, in FIG. 24, items of the same name as the data item in FIG. 9 has the same role. また、図24における「推定順序」31は、図9における「チェック」31の項目に対応する。 Further, "estimated order" 31 in FIG. 24, corresponding to the item of "check" 31 in FIG. さらに、図24における「道路種別」36は、高速道路、一般道路などの道路種別を示している。 Further, "road type" 36 in FIG. 24 shows an expressway, road type such as ordinary road.

図24の「関連道路リンク情報」33は、図9のものとほぼ同様であるが、図9のように「逆」、「A順」、「A逆」、「B順」、「B逆」の5種類ではなく、これらに「順」を加えた6種類となっている。 "Related road link information" 33 in FIG. 24 is substantially similar to that of FIG. 9, "reverse", "A sequence" as shown in FIG. 9, "A reverse", "B order", "B reverse instead of the five ", it has become a six types plus the" forward "to these. 「順」とは、ある道路リンクと順方向で並行する道路リンク(道路リンク後端及び前端が共通する道路リンク)を示し、例えば、リンク番号14の道路リンクについては、リンク番号23の道路リンクが「順」の道路リンクとなる。 The term "forward" indicates a road link running parallel at a certain road link and forward (road link rear and road links the front end is common), for example, for the road link having the link number 14, a road link having the link number 23 but the road link of "order".
また、図24の「関連道路リンク情報」33では、「順」「A順」、「B順」、「A逆」、「逆」、「B逆」それぞれに属する道路リンクの個数が記録される。 In the "relevant road link information" 33 in FIG. 24, "forward", "A sequence", "B order", "A reverse", "reverse", the number of road links belonging to the respective "B reverse" is recorded that.

さて、図24に示す推定データベース構造から、接続テーブルT1,T2を生成するには、まず、図24に示すような道路リンク単位の推定データベースの「関連道路リンク情報」33から、図25に示すような道路リンク端単位の「関連道路リンク情報」を生成する。 Now, from the estimated database structure shown in FIG. 24, to generate a connection tables T1, T2, first, the "relevant road link information" 33 putative database road link units as shown in FIG. 24, FIG. 25 to create a "related road link information" of the road link end units such as.

ここで、各道路リンクには、道路リンク端として後端(A端)と前端(B端)とがあり、後端(A端)に接続する道路リンクとしては、自リンク、「順」、「逆」、「A順」、「A逆」があり、前端(B端)に接続する道路リンクとしては、自リンク、「順」、「逆」、「B順」、「B逆」がある。 Here, each road link, there is a trailing edge (A end) and the front end (B end) as the road link ends, as the road links connected to the rear end (A end), the own link, "forward", "reverse", "a sequence", there are "a reverse", as the road links connected to the front end (B end), the own link, "forward", "reverse", "B order", "B reverse" is is there. 例えば、リンク番号「1」の道路リンクであれば、後端(A端)に接続する道路リンク(自リンクを含む)としては、リンク番号1,8,12,7,15,11,5,13の道路リンクがあり、前端(B端)に接続する道路リンク(自リンクを含む)としては、リンク番号1,8,4,9,3,6の道路リンクがある。 For example, if the road link having the link number "1", as the road links connected to the rear end (A end) (including its own link), the link number 1,8,12,7,15,11,5, 13 There is a road link, as a forward road link connected to the (B end) (including its own link), there is a road link having the link number 1,8,4,9,3,6.

このようにして、図24の道路リンク単位の「関連道路リンク情報」33から、各道路リンクの後端(A端)及び前端(B端)それぞれに接続する道路リンクを抽出し、図25に示す生成する。 In this way, the "relevant road link information" 33 road link units 24, extracts the road links connecting to the respective rear end (A end) and the front end (B end) of each road link, Figure 25 to produce shows.
また、図25では、道路リンク端に対応するノードのノード番号(「Node番号」)も記録可能である。 Further, in FIG. 25, the node number of the node corresponding to the road link end ( "Node ID") can also be recorded.

さらに、図25に示す道路リンク端単位の「関連道路リンク情報」それぞれを、リンク番号でソートする。 Furthermore, "related road link information" of the road link end unit shown in FIG. 25, respectively, are sorted by the link number. 図25における「ソート後の関連道路リンク」の項目は、各道路リンク端についてソートした結果を示している。 Item "associated road link after sorting" in FIG. 25 shows the results of sorting for each road link end.
これらのソート結果のうち、ソート結果が同一のものには、図25に示すように、同一の「Node番号」が記録される。 Of these sorting result, sorting the results in the same thing, as shown in FIG. 25, the same "Node Number" is recorded.

図25に示す「リンク番号」と「Node番号」とから、図26(a)に示すリンク−ノード接続テーブルT1が生成される。 Since FIG. 25 and the "link number" and "Node ID", the link shown in FIG. 26 (a) - node connection table T1 is created. 図26は、各道路リンクについて、リンクの後端又は前端が接続されるノードのノード番号を示している。 Figure 26, for each road link, and indicates the node number of the node that the rear end or front end of the link is connected. なお、図26(a)では、後端が接続されるノードのノード番号を括弧付き数字で示しているように、リンク−ノード接続テーブルT1では、接続されるリンクの後端及び前端の区別が付くように、ノード番号が記録される。 In FIG. 26 (a), the as indicated node number of the node that the rear end is connected in parentheses number, link - the node connection table T1, the distinction between the rear end and the front end of the connected link as attached, the node number is recorded.

また、図26(a)は、図25に示す「Node番号」と「ソート後の関連道路リンク」から生成されたノード−リンク接続テーブルT2を示している。 Further, FIG. 26 (a) is shown in FIG. 25, "Node number" and the node generated from "related road link after sorting" - indicates the link connection table T2. このテーブルT2は、図25に示す「Node番号」及び「ソート後の関連道路リンク」において、「Node番号」ないし「ソート後の関連道路リンク」が重複するものを削除し、各ノードに接続された道路リンクを示したものである。 The table T2, in FIG. 25, "Node number" and "associated road link after sorting", to not "Node number" to delete those "associated road link after sorting" overlap, are connected to each node and it shows the road link. なお、図26(b)では、後端が接続される道路リンクのリンク番号を括弧付き数字で示しているように、ノード−リンク接続テーブルT2では、接続されるリンクの後端及び前端の区別が付くように、リンク番号が記録される。 In FIG. 26 (b), the as a link number of the road links the rear end is connected in parentheses numbers, node - the link connection table T2, the distinction between the rear end and the front end of the connected link is so attached, link number is recorded.

さらに、両接続テーブルT1,T2は、それぞれ、「推定順序」(更新順序)の項目を有する。 Furthermore, both connection tables T1, T2, respectively, with an item "estimated order" (update order). この「推定順序」項目は、次のように利用される。 The "estimated order" item is used in the following manner.

まず、図22に示す道路リンクに関し、ある時点において、図24に示すようにVICS情報及びプローブ情報が得られたものとする。 First relates road link shown in FIG. 22, at some point, it is assumed that the VICS information and probe information is obtained as shown in FIG. 24. 図24では、リンク番号1〜10の道路リンクについてのVICS情報が得られ、リンク番号20の道路リンクについてのブローブ情報が得られ、それらから算出された速度情報が、推定データベース13の「規格化速度」(速度情報)の項目にセットされている。 In Figure 24, obtained VICS information about the road link having the link number 1 to 10, Burobu information about the road link having the link number 20 is obtained, the speed information calculated from them, "normalized estimation database 13 It is set in the item of speed "(speed information). 他の道路リンクについては、VICS情報もプローブ情報も得られていない。 For other road link, VICS information may not be obtained probe information.

また、VICS情報又はプローブ情報が得られた道路リンクについては、推定データベース13の「推定順序」(更新順序)31の項目に、推定(更新)を示す順序として「1」がセットされる。 As for the road links VICS information or the probe information has been obtained, the "estimated order" (update order) 31 items estimation database 13, "1" is set as the order indicating the estimated (updated).

さらに、図26(a)に示すように、VICS情報又はプローブ情報が得られた道路リンクについては、リンク−ノード接続テーブルT1の「推定順序」(更新順序)の項目にも「1」がセットされ、速度情報が、「規格化速度」(速度情報)の項目にセットされる。 Furthermore, as shown in FIG. 26 (a), for the road links VICS information or the probe information has been obtained, the link - "estimated order" of the node connection tables T1 "1" is set in item (update sequence) is, the speed information is set in the item of "standard rate" (the rate information). なお、「推定順序」の初期値は、データベース13及び各テーブルT1,T2において「0」である。 The initial value of the "estimated order" is "0" in the database 13 and the table T1, T2.

上記の状態で、図23のステップS21のリンク−ノード接続テーブルT1の参照が行われると、図27(a)に示すように、VICS情報又はプローブ情報が得られた道路リンク(リンク番号1〜10及び20)が接続されているノードのノード番号が抽出される。 In the above state, the link in step S21 in FIG. 23 - With reference node connection table T1 is performed, as shown in FIG. 27 (a), VICS information or probe information obtained road link (link number 1 10 and 20) is the node number of the node that is connected are extracted. リンク番号1〜10及び20の道路リンクが接続されているノードとしては、ノード番号1,2,3,4,6のノードが抽出される。 The node road link having the link number 1 to 10 and 20 are connected, the node of the node number 1,2,3,4,6 are extracted. なお、抽出されるノード番号としては、ノード−リンク接続テーブルT2において、「推定順序」が「0」となっているものに限られるが、図26に示すようにこの時点では、テーブルT2の「推定順序」は全て「0」であるため、テーブルT1において、VICS情報又はプローブ情報が得られた道路リンクが接続されているノード全てのノード番号が抽出される。 As the node number to be extracted, the node - in the link connection table T2, but are limited to "estimated order" is "0" at this point, as shown in Figure 26, the table T2 " for estimation order "are all" 0 ", in the table T1, the node every node number road links VICS information or the probe information is obtained is connected are extracted.

抽出されたノード番号1,2,3,4,6のノードについては、図27(b)に示すように、ノード−リンク接続テーブルT2の「推定順序」項目において、「1」がセットされる。 The node of the extracted node number 1,2,3,4,6, as shown in FIG. 27 (b), the node - in "Estimation Order" item of link connection table T2, "1" is set .

続いて、図23のステップS22のノード−リンク接続テーブルT2の参照が行われると、図27(b)に示すように、ノード番号1,2,3,4,6のノードに接続された道路リンクであって、リンク−ノード接続テーブルT1において「推定順序」が「0」となっている道路リンク(「規格化速度」が未更新の道路リンク)が抽出される。 Subsequently, the node in step S22 in FIG. 23 - With reference link connection table T2 is performed, as shown in FIG. 27 (b), a road that is connected to a node of the node number 1,2,3,4,6 a link, the link - the node connection table T1 "estimated order" road link that is "0" ( "normalized rate" is the road link unupdated) is extracted. ここでは、リンク番号11〜19,21,23,24の道路リンクが抽出される。 Here, the road link of the link number 11~19,21,23,24 is extracted.

抽出されたリンク番号11〜19,21,23,24の道路リンクについては、図28(a)に示すように、リンク−ノード接続テーブルT1の「推定順序」項目において、「2」がセットされる。 The extracted road link having the link number 11~19,21,23,24, as shown in FIG. 28 (a), the link - the "estimated order" item of node connection table T1, "2" is set that.

2回目のステップS21のリンク−ノード接続テーブルT1の参照においては、当該テーブルT1の「推定順序」項目に「2」がセットされた道路リンク(リンク番号11〜19,21,23,24の道路リンク)について、当該リンクに接続されたノードであって、ノード−リンク接続テーブルT2において「推定順序」が「0」のままのものを抽出する。 Second step S21 in the link - node in the reference of the connection table T1, "estimated order" road link "2" is set in the item (road link numbers 11~19,21,23,24 of the table T1 links), a node connected to the link, the node - in the link connection table T2 "estimated order" to extract those remains "0". ここでは、ノード番号5,7のノードが抽出される。 Here, the node of the node number 5 and 7 are extracted. そして、ノード番号5,7のノードについては、ノード−リンク接続テーブルT2の「推定順序」が「2」にセットされる(図28(b)参照)。 And, for the nodes of the node number 5,7, node - "estimated order" of the link connection table T2 is set to "2" (see FIG. 28 (b)).

2回目のステップS22のノード−リンク接続テーブルT2の参照においては、図28(b)に示すように、当該テーブルT2の「推定順序」項目に「2」がセットされたノード(ノード番号5,7)について、ノードに接続された道路リンクであって、リンク−ノード接続テーブルT1において「推定順序」が「0」のままのものを抽出する。 Node second step S22 - Link In reference connection table T2, as shown in FIG. 28 (b), "the estimated order" nodes "2" is set in the item of the table T2 (node ​​number 5, for 7), a connecting road link node, the link - the node connection table T1 "estimated order" to extract those remains "0". ここでは、リンク番号22の道路リンクが抽出される。 Here, the road link having the link number 22 is extracted. 道路リンク22については、リンク−ノード接続テーブルT1の「推定順序」が「3」にセットされる(図29(a)参照)。 For road links 22, link - "estimated order" of the node connection table T1 is set to "3" (see FIG. 29 (a)).

図29(a)に示すように、全ての道路リンクの「推定順序」に初期値である「0」以外の値がセットされ、全ての道路リンクの推定順序(更新順序)がテーブルT1の「推定順序」に示すように決定されたことになる。 As shown in FIG. 29 (a), a value other than "0" is the initial value to "estimated order" of all road links are set, the estimated order of all road links (update order) is a table T1 " It will have been determined as shown in the estimated order. " したがって、推定順序決定処理が終了し(図23のステップS23)、決定された推定順序で、速度情報(規格化速度)の推定を行う。 Thus, (Step S23 in FIG. 23) estimated order determination process is completed, at the determined estimated order to estimate the speed information (normalized rate).

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。 The embodiments disclosed this time are to be considered not restrictive but illustrative in all respects. 本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, indicated by the appended claims, the meaning equivalent to the scope of the claims, and may include any modifications within the scope are intended.

例えば、推定対象道路リンクの速度情報を推定するために用いられる他の道路リンク(関連道路リンク)は、推定対象道路リンクに接続されているものに限らず、推定対象道路リンクとは離れているが、速度情報の時間的変化の仕方が似ている道路リンク(例えば、推定対象道路リンクと並行する道路リンク)であってもよい。 For example, other road link that is used to estimate the velocity information estimation target road link (associated road link) is not limited to being connected to the estimated target road link, apart from the estimated road link but roads manner of temporal change of the velocity information are similar link (e.g., road links parallel to the estimated road link) may be used.

また、時刻の要素を速度情報の推定に反映させたい場合には、時間的に特徴的な変化をする道路リンク(例えば、朝だけ混雑する道路リンク、夜だけ混在する道路リンクなど)を他の道路リンク(関連道路リンク)に含めることもできる。 When it is desired to reflect the elements of time to estimate the velocity information is temporally road link to the characteristic change (for example, a road link congestion only morning, such as road links coexist only at night) the other It can also be included in the road link (related road link). この場合、時間的に特徴的な変化をする道路リンクの速度情報は、全ての推定対象道路リンクに共通して用いられる。 In this case, speed information of the road link to the temporally characteristic change is used in common to all of the estimated target road link.

さらに、本実施形態では、推定対象道路リンクの速度情報を推定するために用いられる他の道路リンクの速度情報として、時間的に同一の時間帯にある速度情報だけを用いたが、異なる時間帯の速度情報を用いても良い。 Furthermore, in the present embodiment, as the speed information of another road link that is used to estimate the velocity information of the estimated target road link, is used only speed information is temporally in the same time zone, different time zones speed information may also be used. 例えば、推定対象道路リンクから遠く離れた道路リンクの場合、その道路リンクにおける交通状況が、推定対象道路リンクに反映されまでには時間遅れがある。 For example, if the remote road link from the estimated road link, traffic conditions in the road link, until reflected in the estimated road link there is a time delay. そこで、遠く離れた道路リンクの場合、例えば、1時間前の速度情報を推定に用いることで、より適切な推定が行える。 Therefore, in the case of distant road link, for example, by using the estimated 1 hour before speed information, it can be performed better estimate.

さらにまた、本実施形態の交通情報推定装置1の推定エンジン11が推定の対象とする交通情報は、速度情報に限らず、これに加えて/代えて、渋滞情報など他の交通情報とすることもできる。 Furthermore, the traffic information estimating engine 11 of the traffic information estimating device 1 of the present embodiment is directed to the estimation is not limited to the speed information, and to / instead addition, be other traffic information such as congestion information It can also be. この場合、渋滞度は、上記速度情報の1を混雑、0を順調の2値に割り当てることで算出できる。 In this case, the congestion degree, the 1 of the speed information congestion, can be calculated by assigning 0 to the steady binary. また、渋滞度を推定対象の交通情報として扱う場合、ニューラルネットワークでは、2値のいずれかを決定するための閾値も推定用パラメータとして必要となる。 Furthermore, when dealing with congestion degree as the traffic information to be estimated, the neural network is also required as an estimated parameter threshold value for determining one of the two values. この場合、閾値も学習部による学習対象となる。 In this case, the threshold value also be learned by the learning section.

さらにまた、本実施形態では、速度情報の推定の際に、速度情報を推定する道路リンクの順序(推定順序)の決定処理を行ったが、このような推定順序に従って、推定を行う必要はなく、任意の順序で何回か推定を行うことによって、時間はかかるが、推定順序に従って推定した場合と同様の効果を得る事が出来る。 Furthermore, in this embodiment, when the estimation of the speed information, but was determined processing order of a road link for estimating the speed information (estimation sequence), in accordance with this estimation sequence, there is no need to estimate , by performing several times estimated in any order, time-consuming, but it is possible to obtain the same effect as that estimated according to the estimated order.

さらにまた、本実施形態の交通情報装置1において、複数の道路リンクに対して共通の変換情報を用いてもよいし、道路リンクの属性によって異なる変換情報を用いるようにしてもよい。 Furthermore, the traffic information system 1 of the present embodiment, may be used a common translation information for a plurality of road links, it may be used different conversion information by the attribute of the road link. 道路リンクの属性は、例えば高速道路/一般道といった道路種別、道路の制限速度、平均走行速度、速度のばらつき、道路幅などである。 Attribute of the road link, for example, road types such as highways / general road, the road speed limit, the average running speed, speed variation, and the like road width. さらに、同一の道路リンクに対して時間によって異なる変換情報を用いるようにしてもよい。 Furthermore, it is also possible to use different transformation information by time to the same road link.

さらに、本明細書には、複数の発明が開示されており、それら各発明は、特許請求の範囲の記載方法に拘泥されず、各発明の技術的意義に従って、最も広義に解釈されるべきものである。 Furthermore, those herein, discloses a plurality of the invention, they each invention, the present invention is not limited to the method described in the claims, should in accordance with the technical significance of each invention, be interpreted in its broadest sense it is.

1:交通情報推定装置,2:車載装置,3:プローブ車両,4:路側通信機,5:路側センサ,6:VICSセンタコンピュータ,11:推定エンジン(推定部),12:学習エンジン,13:推定データベース,14:学習用データベース,15:重みデータベース,16:入力情報処理部,17:VICS情報処理部,17a:リンク旅行速度算出部,17b:速度情報変換部,18:プローブ情報処理部,18a:リンク旅行速度算出部,18b:速度情報変換部,19:変換情報,20:学習部 1: the traffic information estimating device, 2: vehicle device, 3: probe vehicles, 4: roadside communication device, 5: roadside sensors, 6: VICS center computer, 11: estimated engine (estimation section), 12: learning engine, 13: estimation database 14: learning database, 15: weighting database, 16: input information processing unit, 17: VICS information processing unit, 17a: link travel speed calculating unit, 17b: speed information conversion unit, 18: a probe information processing unit, 18a: link travel speed calculating unit, 18b: speed information conversion unit, 19: conversion information, 20: learning unit

Claims (14)

  1. 他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定する交通情報推定装置であって、 Based on the traffic information of another road link, a traffic information estimating device for estimating the traffic information of the estimated target road link,
    前記他の道路リンクにおける車両の速度を示すリンク旅行速度を、当該リンク旅行速度の大小に応じた値をとる速度情報に変換する変換部と、 A conversion unit for converting the link travel speed indicating the speed of the vehicle in the other road link, the speed information takes a value corresponding to the magnitude of the link travel speed,
    前記変換部によって変換された速度情報を前記他の道路リンクの交通情報として用いて、前記推定対象道路リンクの交通情報を推定する推定部と、 An estimation unit for using the velocity information converted by the conversion unit as traffic information of the other road link, estimates the traffic information of the estimated target road link,
    を備え、 Equipped with a,
    前記変換部は、リンク旅行速度を前記速度情報に変換するための変換情報を用いて、前記変換を行うものであり、 The converting unit, using the conversion information for converting the link travel speed to the speed information, which performs the conversion,
    前記変換情報は、車両が自由走行状態となり得る自由走行速度の速度領域においては、当該自由走行速度領域よりも低速の速度領域に比べて、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されていることを特徴とする交通情報推定装置。 The conversion information, in a free running speed of the speed range where the vehicle can be a free running state, the than free flow speed region as compared with the slower speed range, the rate of change of the velocity information with respect to a change in link travel speed is reduced traffic information estimating apparatus, characterized in that it is set to be.
  2. 前記変換情報は、車両が自由走行状態となり得る自由走行速度の速度領域及びリンク旅行速度がゼロ近傍であるゼロ近傍速度領域においては、両領域の間の速度領域に比べて、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されている請求項1記載の交通情報推定装置。 Said conversion information, in the near zero speed range the vehicle is free running state capable of becoming free flow speed of the speed range and link travel speed is near zero, as compared with the speed range between the two regions, a change in link travel speed traffic information estimating apparatus according to claim 1, wherein the rate of change of the velocity information is set to be smaller for.
  3. 他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定する交通情報推定装置であって、 Based on the traffic information of another road link, a traffic information estimating device for estimating the traffic information of the estimated target road link,
    前記他の道路リンクにおける車両の速度を示すリンク旅行速度を、当該リンク旅行速度の大小に応じた値をとる速度情報に変換する変換部と、 A conversion unit for converting the link travel speed indicating the speed of the vehicle in the other road link, the speed information takes a value corresponding to the magnitude of the link travel speed,
    前記変換部によって変換された速度情報を前記他の道路リンクの交通情報として用いて、前記推定対象道路リンクの交通情報を推定する推定部と、 An estimation unit for using the velocity information converted by the conversion unit as traffic information of the other road link, estimates the traffic information of the estimated target road link,
    を備え、 Equipped with a,
    前記変換部は、リンク旅行速度を前記速度情報に変換するための変換情報を用いて、前記変換を行うものであり、 The converting unit, using the conversion information for converting the link travel speed to the speed information, which performs the conversion,
    前記変換情報は、リンク旅行速度が大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されていることを特徴とする交通情報推定装置。 The conversion information is larger link travel speed, the traffic information estimating device characterized by rate of change of speed information with respect to a change in link travel speed is set to be smaller.
  4. 前記変換情報は、リンク旅行速度が大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が単調的に小さくなる関数として設定されていることを特徴とする請求項3記載の交通情報推定装置。 The conversion information is larger link travel speed, the traffic information estimating apparatus according to claim 3, wherein the rate of change of speed information with respect to a change in link travel speed is set as a monotonically smaller function .
  5. リンク旅行速度をx、速度情報をyとすると、 If the link travel speed x, the speed information and y,
    前記変換情報は、下記の関数として設定されていることを特徴とする請求項3又は4記載の交通情報推定装置。 The conversion information, the traffic information estimating device according to claim 3 or 4, characterized in that it is set as a function of the following.
    y=exp(−(x/a)) (ただし、aは任意の正数) y = exp (- (x / a)) (where, a is an arbitrary positive number)
  6. 前記推定部は、一又は複数の前記他の道路リンクの交通情報が得られると、交通情報が得られなかった残りの一又は複数の道路リンクを推定対象道路リンクとして、各推定対象道路リンクの交通情報を、推定順序に従って、推定するものであり、 The estimating unit, the traffic information of one or more of the other road link is obtained as the estimated target road link remaining one or more road links traffic information is not obtained, for each estimated target road link traffic information, according to the estimated sequence, is intended to estimate,
    さらに前記推定部は、交通情報が得られた前記他の道路リンクに直接接続されている推定対象道路リンクを最優先し、交通情報が得られた前記他の道路リンクとの間に介在している道路リンクの数が多い推定対象道路リンクほど順序が後になるように、前記推定順序を決定する請求項1〜5のいずれか1項に記載の交通情報推定装置。 Further, the estimating unit may prioritize putative target road link traffic information is directly connected to the other road link obtained, interposed between the other road link traffic information is obtained as the order as the estimated road link a large number of road links is later you are, the traffic information estimating device according to claim 1 for determining the estimated order.
  7. 前記推定部は、 The estimation unit
    複数の道路リンクそれぞれについて、各道路リンクのリンク端が接続されたノード示す情報を記憶したリンク−ノード接続テーブルと、 For each of the plurality of road links, the link link ends of each road link is stored as information indicating nodes connected - and node connection table,
    複数のノードそれぞれについて、各ノードに接続された道路リンクを示す情報を記憶したノード−リンク接続テーブルと、を有し、 For each of a plurality of nodes, the node stores information indicating the connected road links for each node - has a link connection table, a,
    前記リンク−ノード接続テーブル及び前記ノード−リンク接続テーブルを用いて、前記推定順序を決定する請求項6記載の交通情報推定装置。 The link - node connection table and the node - using the link connection table, the traffic information estimating apparatus according to claim 6, wherein determining the estimated order.
  8. 前記推定部は、他の道路リンクの交通情報から、推定対象道路リンクの交通情報を推定する演算を、推定用パラメータを用いて行うよう構成され、 The estimating unit, the traffic information of another road link, the operation of estimating the traffic information estimation target road link, configured to perform using the estimated parameters,
    推定対象道路リンクになり得る道路リンクの交通情報の実測値が得られた場合に当該実測値と前記他のリンクの交通情報とを学習用データとして記憶しておき、記憶された学習用データを用いて前記推定用パラメータを最適化する学習部を備えている 請求項1〜7のいずれか1項に記載の交通情報推定装置。 Stores the traffic information of the actually measured value and the other links as learning data when the measured value of the traffic information of a road link can be a putative target road link is obtained, the stored learning data traffic information estimating device according to any one of claims 1 to 7, and a learning section which optimizes the estimated parameters used.
  9. 前記実測値は、プローブ車両から送信されたプローブ情報から得たものである請求項8記載の交通情報推定装置。 The measured value is, the traffic information estimating device according to claim 8, wherein is obtained from the probe information transmitted from the probe vehicle.
  10. 前記推定用パラメータには、他の道路リンクの交通情報に乗じられる重みが含まれている請求項8又は9記載の交通情報推定装置。 Wherein the estimation parameters, the traffic information estimating device according to claim 8 or 9, wherein is included the weights to be multiplied on the traffic information of another road link.
  11. プローブ車両の位置と時刻とを含むプローブ情報から、道路リンクについてのリンク旅行速度を算出するリンク旅行速度算出部を備え、 From the probe information including the location and time of the probe vehicles, comprising a link travel speed calculating part for calculating a link travel speed for a road link,
    前記リンク旅行速度算出部は、プローブ車両が第1の位置に存在するときに送信された第1プローブ情報と、当該プローブ車両が前記第1の位置から移動して第2の位置に存在するときに送信された第2プローブ情報と、に基づいて、前記第1の位置及び前記第2の位置の間に存在する道路リンクについてのリンク旅行速度を算出するよう構成され、 The link travel speed calculating unit includes a first probe information probe vehicle is transmitted when present in a first position, when said probe vehicle is present in the second position by moving from the first position a second probe information transmitted, based on, is configured to calculate a link travel speed for a road link existing between the first position and the second position, the
    更に、前記リンク旅行速度算出部は、前記第1の位置及び前記第2の位置の間の距離が、設定された最小距離以下の場合には、前記第1の位置よりも手前の位置に存在するときに送信されたプローブ情報及び/又は前記第2の位置よりも先の位置に存在するときに送信されたプローブ情報を用いて、道路リンクのリンク旅行速度を算出するよう構成されている請求項1〜10のいずれか1項に記載の交通情報推定装置。 Furthermore, the link travel speed calculating unit, the distance between the first position and the second position is, in the case of less than the minimum distance set is present in a position nearer than the first position using the probe information transmitted when present in earlier position than that probe information and / or the second position transmission when, claims are configured to calculate a link travel speed of the road link traffic information estimating device according to any one of claim 1 to 10.
  12. コンピュータを、請求項1〜11のいずれか1項に記載の交通情報推定装置として機能させるためのコンピュータプログラム。 A computer program for a computer to function as the traffic information estimating device according to any one of claims 1 to 11.
  13. 他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定する交通情報推定方法であって、 Based on the traffic information of another road link, a traffic information estimating method for estimating a traffic information estimation target road link,
    前記他の道路リンクにおける車両の速度を示すリンク旅行速度を、当該リンク旅行速度の大小に応じた値をとる速度情報に変換するステップと、 Converting the link travel speed indicating the speed of the vehicle in the other road link, the speed information takes a value corresponding to the magnitude of the link travel speed,
    変換された速度情報を前記他の道路リンクの交通情報として用いて、推定対象道路リンクの交通情報を推定するステップと、を含み、 Using the converted velocity information as traffic information of the other road link, comprising the steps of estimating the traffic information estimation target road link, and
    リンク旅行速度から速度情報への変換は、リンク旅行速度を速度情報に変換するための変換情報を用いて行われ、 Conversion from the link travel speed to the speed information is performed using the conversion information for converting the link travel speed to the speed information,
    前記変換情報は、車両が自由走行状態となり得る自由走行速度の速度領域においては、当該自由走行速度領域よりも低速の速度領域に比べて、速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されていることを特徴とする交通情報推定方法。 The conversion information, in a free running speed of the speed range where the vehicle can be a free running state, the free flow speed region as compared with the slower speed range than, as the rate of change of the speed information for the change in velocity is reduced traffic information estimating method characterized in that it is set to.
  14. 他の道路リンクの交通情報に基づいて、推定対象道路リンクの交通情報を推定する交通情報推定方法であって、 Based on the traffic information of another road link, a traffic information estimating method for estimating a traffic information estimation target road link,
    前記他の道路リンクにおける車両の速度を示すリンク旅行速度を、当該リンク旅行速度の大小に応じた値をとる速度情報に変換するステップと、 Converting the link travel speed indicating the speed of the vehicle in the other road link, the speed information takes a value corresponding to the magnitude of the link travel speed,
    変換された速度情報を前記他の道路リンクの交通情報として用いて、推定対象道路リンクの交通情報を推定するステップと、を含み、 Using the converted velocity information as traffic information of the other road link, comprising the steps of estimating the traffic information estimation target road link, and
    リンク旅行速度から速度情報への変換は、リンク旅行速度を速度情報に変換するための変換情報を用いて行われ、 Conversion from the link travel speed to the speed information is performed using the conversion information for converting the link travel speed to the speed information,
    前記変換情報は、リンク旅行速度が大きくなるほど、リンク旅行速度の変化に対する速度情報の変化の割合が小さくなるように設定されていることを特徴とする交通情報推定方法。 The conversion information is larger link travel speed, the traffic information estimating method characterized in that the rate of change of the speed information with respect to a change in link travel speed is set to be smaller.
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