JP2010259218A - Load drive unit - Google Patents

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Masanori Imazeki
正典 今関
Yuji Shiga
裕二 志賀
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Ihi Infrastructure Systems Co Ltd
株式会社Ihiインフラシステム
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a load drive unit that achieves a backup function against a power failure at a low cost with satisfactory energy efficiency and has a simple configuration. <P>SOLUTION: The load drive unit includes: a converter (6) for converting AC power obtained via a power receiving facility (5) to DC power for supply to a loading device (2); a generator (7) for emergency for supplying AC power to the converter instead of the power receiving facility; a capacitor (8) that is provided between the converter and the loading device to store the DC power outputted from the converter and supplies the stored power to the loading device; and an auxiliary power supply means (11) for supplying the DC power, which is obtained by conversion of kinetic energy of the load by another loading device (10) having a driving system differing from that of the loading device, to the capacitor. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、停電時のバックアップ機能を備えた負荷駆動装置に関する。   The present invention relates to a load driving device having a backup function in the event of a power failure.
高層建築物や船舶等の制御対象物に組み込まれる制振装置は、通常、制御対象物の振動方向に移動自在に設けられた可動マスを備え、前記制御対象物に作用する外力(振動)に対して前記可動マスに逆向きの力を作用させることで、上記外力(振動)を積極的に打ち消すように構成される。またモータを用いて制振装置(負荷)を駆動する負荷駆動装置においては、負荷に加わる運動エネルギ(減速力)によって前記モータに生起される回生電力を回収し、この回生電力をコンデンサ(蓄電器)に蓄積して前記モータの駆動に再利用することも行われている(例えば特許文献1,2を参照)。   A vibration damping device incorporated in a control object such as a high-rise building or a ship usually includes a movable mass provided movably in the vibration direction of the control object, and is used for external force (vibration) acting on the control object. On the other hand, the external force (vibration) is positively canceled by applying a reverse force to the movable mass. Further, in a load drive device that drives a vibration damping device (load) using a motor, regenerative power generated in the motor is recovered by kinetic energy (deceleration force) applied to the load, and this regenerative power is collected by a capacitor (capacitor). In other words, they are also used for driving the motor (see, for example, Patent Documents 1 and 2).
特開平10−26706号公報JP-A-10-26706 特開2007−325342号公報JP 2007-325342 A
ところでこの種の負荷駆動装置に、停電に対処するためのバックアップ機能を組み込むことが考えられている。ちなみにこの種のバックアップ機能は、一般的にはUPSと称される無停電電源装置を用いて実現される。この種の無停電電源装置(UPS)は、受電設備を介して受電して負荷駆動装置本体に供給される電力の一部を二次電池に蓄積し、停電時には前記受電設備に代わって前記二次電池に蓄積した電力を前記負荷駆動装置本体に供給する役割を担う。しかしながら無停電電源装置(UPS)によるバックアップ能力は、一般的には数100m秒程度であり、負荷駆動装置のバックアップ機能としては不十分である。   By the way, it is considered to incorporate a backup function for dealing with a power failure in this type of load driving device. Incidentally, this kind of backup function is realized by using an uninterruptible power supply device generally called UPS. In this type of uninterruptible power supply (UPS), a part of the electric power received through the power receiving facility and supplied to the load driving device main body is stored in the secondary battery. The power stored in the secondary battery is supplied to the load driving device main body. However, the backup capability by the uninterruptible power supply (UPS) is generally about several hundred milliseconds, which is insufficient as a backup function of the load driving device.
そこで受電設備に給電される商用電源とは独立に電力を生成する非常用発電機を、前述した無停電電源装置(UPS)と併用し、停電発生時には先ず無停電電源装置を用いて負荷駆動装置をバックアップし、その後、非常用発電機にてバックアップすることが考えられている。しかしながら無停電電源装置によるバックアップ動作開始に連動させて非常用発電機を起動しても該非常用発電機の立ち上がりに時間が掛かるので、無停電電源装置には前記非常用発電機の立ち上がりに要する時間を上回るバックアップ能力(電源容量)が要求される。これ故、例えば1分以上のバックアップ能力を備えた大容量の無停電電源装置を必要とし、その設備コストが高くなると言う不具合がある。   Therefore, an emergency generator that generates electric power independently from the commercial power supplied to the power receiving facility is used in combination with the above-described uninterruptible power supply (UPS). It is considered to back up with an emergency generator. However, even if the emergency generator is started in conjunction with the start of the backup operation by the uninterruptible power supply, it takes time to start up the emergency generator. Therefore, the uninterruptible power supply requires the emergency generator to start up. Backup capacity (power capacity) that exceeds time is required. Therefore, for example, there is a problem that a large capacity uninterruptible power supply device having a backup capability of 1 minute or more is required and the equipment cost is increased.
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、その目的は、停電に対するバックアップ機能を、低コストでエネルギ効率良く実現した簡易な構成の負荷駆動装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a load drive device having a simple configuration that realizes a backup function against power failure at low cost and energy efficiency.
本発明は、コンデンサ(蓄電器)を用いてモータに生起される回生電力を回収して蓄積し、蓄積した電力を前記モータの駆動に再利用する技術を採用すれば、停電時には前記コンデンサに蓄積した電力エネルギを用いて負荷装置の駆動を或る程度バックアップすることが可能となり、例えば無停電電源装置を用いなくても、非常用発電機が立ち上がるまでの停電初期時におけるバックアップ機能を実現し得ることに着目している。   The present invention collects and accumulates regenerative power generated in a motor using a capacitor (capacitor), and accumulates the accumulated power in the capacitor at the time of a power failure if a technique for reusing the accumulated power for driving the motor is adopted. It is possible to back up the drive of the load device to some extent using electric energy, and for example, it is possible to realize a backup function at the initial time of a power failure until the emergency generator starts without using an uninterruptible power supply device Is focused on.
そこで上述した目的を達成するべく本発明に係る負荷駆動装置は、
受電設備を介して得られる交流電力を直流電力に変換して負荷装置に供給するコンバータと、
前記受電設備に代わって前記コンバータに交流電力を供給する非常用発電機と、
前記コンバータと前記負荷装置との間に設けられて前記コンバータから出力される直流電力を蓄積すると共に、蓄積した電力を前記負荷装置に供給するコンデンサと、
前記負荷装置とは駆動系を異にする別の負荷装置が、その負荷の運動エネルギを変換して得た直流電力を前記コンデンサに供給する補助電源手段と、
前記コンデンサに蓄積された電力量を推定し、推定した電力量が所定のバックアップ能力を満たす一定量となるように前記コンバータの作動を制御すると共に、推定した電力量が予め設定した電力量まで低下したときに前記非常用発電機を起動する電力制御装置と
を具備したことを特徴としている。
Therefore, in order to achieve the above-described object, the load driving device according to the present invention is:
A converter that converts AC power obtained through the power receiving facility into DC power and supplies the load device;
An emergency generator for supplying AC power to the converter instead of the power receiving facility;
A capacitor that is provided between the converter and the load device and stores DC power output from the converter, and a capacitor that supplies the stored power to the load device;
Auxiliary power supply means for supplying DC power obtained by converting another load device having a drive system different from that of the load device to the kinetic energy of the load to the capacitor;
Estimate the amount of power stored in the capacitor, control the operation of the converter so that the estimated amount of power is a constant amount that satisfies a predetermined backup capability, and the estimated amount of power is reduced to a preset amount of power And an electric power control device for starting the emergency generator.
ちなみに前記負荷装置は、例えば直流電力を受けて負荷を駆動すると共に該負荷に加わる運動エネルギから回生電力を生成するモータと、前記コンバータを介して得られる直流電力を前記モータに駆動電力として供給すると共に、前記モータを介して得られる回生電力を回収するインバータと、前記負荷の状態と前記モータの作動状態とに応じて前記インバータの作動を制御する負荷制御装置とを具備した制振装置または昇降装置からなる。   Incidentally, for example, the load device receives DC power to drive the load and generates regenerative power from kinetic energy applied to the load, and supplies the motor with DC power obtained through the converter as drive power. And a vibration control device or an elevator that includes an inverter that recovers regenerative power obtained via the motor, and a load control device that controls the operation of the inverter according to the state of the load and the operation state of the motor. It consists of a device.
このような構成の制振装置または昇降装置からなる負荷装置の場合には、該負荷装置(制振装置または昇降装置)から回収される回生電力を前記コンデンサに蓄積することで、より効果的にエネルギ効率を高めながら、負荷装置の駆動を効率的にバックアップすることが可能となる。尚、前記コンデンサとしては、小型で大容量な電気二重層キャパシタを用いることが好ましく、前記コンデンサに蓄積された電力量については、前記電気二重層キャパシタの出力電圧から推定するようにすれば良い。   In the case of a load device composed of a vibration damping device or a lifting device having such a configuration, the regenerative electric power recovered from the load device (vibration damping device or lifting device) is stored in the capacitor more effectively. It is possible to efficiently back up the driving of the load device while improving energy efficiency. As the capacitor, it is preferable to use a small and large-capacity electric double layer capacitor, and the electric energy stored in the capacitor may be estimated from the output voltage of the electric double layer capacitor.
また前記補助電源手段としては、例えば昇降可能に設けられた質量負荷の降下時に得られる該質量負荷の位置エネルギを電気エネルギに変換する機能を備えた昇降装置、若しくは回転慣性負荷の減速時に得られる回転慣性エネルギを電気エネルギに変換する機能を備えたフライホイール装置から直流電力を回収するように構成することが好ましい。   The auxiliary power supply means is, for example, an elevating device having a function of converting the potential energy of the mass load obtained when the mass load is provided so as to be able to move up and down to electric energy, or obtained when the rotary inertia load is decelerated. It is preferable that DC power is recovered from a flywheel device having a function of converting rotational inertia energy into electrical energy.
本発明によれば、前記負荷装置とは駆動系を異にする別の負荷装置、例えば昇降装置やフライホイール装置から得られる直流電力(回生電力)を前記コンデンサに蓄積し、このコンデンサに蓄積した直流電力を前記負荷装置の駆動に利用するので、前記受電設備からコンバータを介して前記負荷装置に供給する電力量を低減し、受電設備の必要電力容量を低減することが可能となる。また停電時には前記コンデンサ(電気二重層キャパシタ)に蓄積した電力を有効に活用して負荷装置の駆動をバックアップし、更には前記コンデンサに蓄積された電力量の低下の程度に応じて非常用発電機を起動するので、動作信頼性の高いバックアップ機能を安価に実現することができる。   According to the present invention, DC power (regenerative power) obtained from another load device having a drive system different from that of the load device, for example, a lifting device or a flywheel device, is accumulated in the capacitor and accumulated in the capacitor. Since DC power is used for driving the load device, it is possible to reduce the amount of power supplied from the power receiving facility to the load device via the converter, and to reduce the required power capacity of the power receiving facility. In addition, the power stored in the capacitor (electric double layer capacitor) is effectively utilized in the event of a power failure to back up the driving of the load device, and further an emergency generator according to the degree of reduction in the amount of power stored in the capacitor Therefore, a backup function with high operation reliability can be realized at low cost.
しかも大容量の無停電電源装置(UPS)を必要としないので、その分、装置コストの低減を図ることができる。また補助電源手段から得られる電力量を見込んで前記コンデンサに蓄積する電力量を管理・設定することができるので、受電設備や非常用発電機等の必要電源容量を低減し、設備コストの低減を図ることができる等の効果が奏せられる。   In addition, since a large-capacity uninterruptible power supply (UPS) is not required, the apparatus cost can be reduced accordingly. In addition, the amount of power stored in the capacitor can be managed and set in anticipation of the amount of power obtained from the auxiliary power supply means, so the required power capacity of power receiving equipment and emergency generators can be reduced, and equipment costs can be reduced. An effect such as being able to be achieved is exhibited.
本発明の一実施形態に係る負荷駆動装置の概略構成図。1 is a schematic configuration diagram of a load driving device according to an embodiment of the present invention. 制動装置に対するフィードバック制御系の構成例を示す図。The figure which shows the structural example of the feedback control system with respect to a braking device. 図1に示す負荷駆動装置における電力制御装置の構成例を示す図。The figure which shows the structural example of the electric power control apparatus in the load drive device shown in FIG.
以下、図面を参照して本発明の一実施形態に係る負荷駆動装置について説明する。
この負荷駆動装置は、商用電源系に接続された受電設備を介して得られる電力にて負荷装置を、例えばモータ(アクチュエータ)により可動マス(負荷)を進退させて建築物(高層ビル)の横揺れを抑制する制振装置(負荷装置)を駆動するものである。ちなみに制振装置は、図1に示すように駆動電力を受けて作動して可動マス(負荷)1を駆動すると共に、前記可動マス(負荷)1に加わる運動エネルギ(横揺れ振動)から回生電力を生成するモータ(アクチュエータ)2を主体として構成される。
Hereinafter, a load driving device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
This load driving device uses a power obtained through a power receiving facility connected to a commercial power supply system, and moves a movable mass (load) with a motor (actuator), for example, by moving a movable mass (load) to the side of a building (high-rise building). A vibration damping device (load device) that suppresses shaking is driven. Incidentally, as shown in FIG. 1, the vibration damping device operates by receiving driving power to drive the movable mass (load) 1 and regenerative power from kinetic energy (rolling vibration) applied to the movable mass (load) 1. The motor (actuator) 2 that generates
負荷装置は、例えば図1にその概略構成を示すように、負荷制御装置3の制御を受けて上述したモータ2を通電駆動すると共に、該モータ2に生起された回生電力を回収する機能を備えたインバータ4を備える。このインバータ4は、基本的には負荷駆動装置が備えた受電設備5を介して商用電源系から受電される交流電力を直流電力に変換するコンバータ(交流・直流変換器)6を電力源として作動するものであって、例えばPWM方式によりモータ2の駆動を制御するタイプのものからなる。尚、前記コンバータ6はその直流出力電圧を制御すると共に、その直流出力電流を制限する機能を備えたものからなる。また内燃機関等によって駆動されて前述した商用電源系とは独立して交流電力を生成する非常用発電機7は、前記受電設備5に対して並列的に設けられ、商用電源系の停電時に前記受電設備5に代わって前記コンバータ6に交流電力を供給する役割を担う。   For example, as shown in FIG. 1, the load device has a function of energizing and driving the motor 2 described above under the control of the load control device 3 and collecting the regenerative power generated in the motor 2. Inverter 4 is provided. This inverter 4 basically operates using a converter (AC / DC converter) 6 that converts AC power received from a commercial power supply system into DC power via a power receiving facility 5 provided in the load driving device. For example, it is of a type that controls the driving of the motor 2 by the PWM method. The converter 6 has a function of controlling the DC output voltage and limiting the DC output current. An emergency generator 7 that is driven by an internal combustion engine or the like and generates AC power independently of the above-described commercial power supply system is provided in parallel to the power receiving facility 5, and when the commercial power supply system is powered off, It plays the role of supplying AC power to the converter 6 in place of the power receiving facility 5.
また前記コンバータ6から出力される直流電力を前記インバータ4に給電する中間回路には、前記コンバータ6から出力される直流電力の一部を蓄積すると共に、前記インバータ4を介して回収された回生電力を蓄積するコンデンサ、具体的には電気二重層キャパシタ8が設けられている。そしてこのコンデンサ(電気二重層キャパシタ)8に蓄積された電力は、前記インバータ4に供給されて再利用されるものとなっている。   Further, in the intermediate circuit that feeds the DC power output from the converter 6 to the inverter 4, a part of the DC power output from the converter 6 is accumulated and the regenerative power recovered via the inverter 4 is stored. , Specifically, an electric double layer capacitor 8 is provided. The electric power stored in the capacitor (electric double layer capacitor) 8 is supplied to the inverter 4 and reused.
基本的には上述した如く電源系を構築した負荷駆動装置における電力制御装置9は、前記コンデンサ(電気二重層キャパシタ)8蓄積された電力量を、例えば該コンデンサ8の端子電圧から推定し、推定した電力量が予め設定した一定の電力量Pstdとなるように前記コンバータ6の作動を、特にその出力電流を制御すると共に、上述した如く推定した電力量が予め設定した下限電力量Pmin(<Pstd)まで低下したときに前記非常用発電機7を起動する役割を担う。   Basically, the power control device 9 in the load driving device constructed as described above estimates the amount of power stored in the capacitor (electric double layer capacitor) 8 from the terminal voltage of the capacitor 8, for example. The operation of the converter 6, particularly its output current, is controlled so that the predetermined amount of power becomes a preset constant amount of power Pstd, and the estimated amount of power as described above is the preset lower limit power amount Pmin (<Pstd It plays a role of starting the emergency generator 7 when the voltage drops to.
ちなみに前記下限電力量Pminは、停電によって前記コンバータ6から直流電力が得られなくなり、コンバータ6に代わって前記コンデンサ(電気二重層キャパシタ)8に蓄積された電力を前記インバータ4に供給することにより徐々に低下する該コンデンサ8の蓄積電力量が、少なくとも前記非常用発電機7を起動してから該非常用発電機7が所定の電力量を発生し得る状態まで立ち上がる期間に亘って、前記コンデンサ8から前記インバータ4に電力を連続して供給し続け得る電力量からなる。従ってコンデンサ8の電力量が前記下限電力量Pminまで低下したことを検出して前記非常用発電機7を起動を起動することにより、該コンデンサ8に蓄積された電力の全てをインバータ4に供給してしまう前に前記非常用発電機7が立ち上がり、該非常用発電機7から前記コンバータ6を介して前記インバータ4に電力供給が行われることになる。   Incidentally, the lower limit electric energy Pmin cannot be obtained from the converter 6 due to a power failure, and gradually the power stored in the capacitor (electric double layer capacitor) 8 is supplied to the inverter 4 instead of the converter 6. The accumulated power amount of the capacitor 8 that decreases to at least the capacitor 8 over a period of time from when the emergency generator 7 is started up to a state where the emergency generator 7 can generate a predetermined amount of power. To the inverter 4 from the amount of power that can be continuously supplied. Therefore, by detecting that the power amount of the capacitor 8 has decreased to the lower limit power amount Pmin and starting the emergency generator 7, all of the power stored in the capacitor 8 is supplied to the inverter 4. The emergency generator 7 is started up before power is supplied from the emergency generator 7 to the inverter 4 via the converter 6.
尚、前記電力制御装置9は、ここでは前記コンデンサ8に蓄積されている電力量を該コンデンサ8の端子電圧(コンデンサ電圧)Voutとして捉えて前記コンバータ6および前記非常用発電機7の作動をそれぞれ制御するように構成されている。具体的には前記電力制御装置9は、前記コンデンサ8の端子電圧(コンデンサ電圧)Voutを検出する電圧検出部9aと、この電圧検出部9aにて検出されるコンデンサ電圧Voutから前記制振装置の作動に伴う変動成分を除去(抑制)するノッチフィルタ9bと、このノッチフィルタ9bを介して求められるコンデンサ平均電圧Vaveに基づいて前記コンバータ6の作動を制御すると共に、前記コンデンサ平均電圧Vaveを予め設定した判定閾値と比較して前記非常用発電機7の起動を制御する電力制御部9cとを備えて構成される。   Here, the power control device 9 regards the amount of power stored in the capacitor 8 as the terminal voltage (capacitor voltage) Vout of the capacitor 8, and operates the converter 6 and the emergency generator 7, respectively. Configured to control. Specifically, the power control device 9 includes a voltage detection unit 9a that detects a terminal voltage (capacitor voltage) Vout of the capacitor 8, and a capacitor voltage Vout detected by the voltage detection unit 9a. The notch filter 9b that removes (suppresses) the fluctuation component associated with the operation, and the operation of the converter 6 based on the capacitor average voltage Vave obtained via the notch filter 9b, and the capacitor average voltage Vave are set in advance. And a power control unit 9c that controls the start-up of the emergency generator 7 in comparison with the determined threshold value.
ここで前述した制振装置について簡単に説明すると、この制振装置は、その制御対象物である建築物に作用する横揺れ(振動)に対して前述した可動マス1を逆向きに振動させることで、上記横振れ(振動)を積極的に打ち消す(制振する)ものである。そのために前記負荷制御装置3は、例えば建築物に設けられた速度センサ(図示せず)により検出される該建築物の振れ角速度と前記モータ2の回転角とに従って前記インバータ4の作動をフィードバック制御し、これによって前記モータ2の回転速度を制御するように構成される。   Briefly describing the above-described vibration damping device, the vibration damping device vibrates the movable mass 1 in the reverse direction with respect to the roll (vibration) acting on the building that is the controlled object. Thus, the lateral vibration (vibration) is positively canceled (vibrated). For this purpose, the load control device 3 feedback-controls the operation of the inverter 4 according to the swing angular velocity of the building and the rotation angle of the motor 2 detected by, for example, a speed sensor (not shown) provided in the building. Thus, the rotational speed of the motor 2 is controlled.
ちなみに前記負荷制御装置3によるモータ2のフィードバック制御は、前述した特許文献1,2等にも紹介されるように、例えば図2に示すように構成されるような制御系を用いて実現される。具体的には前記建築物の振れ角速度とその積分成分である振れ角を求めると共に、前記モータ2の回転角とその微分成分であるモータ2の回転角速度を求め、制御演算器3aにて前記建築物の横揺れ(振動)を打ち消し得る前記可動マス1の変位量を、前記モータ2の回転角指令値として求める。そして差分器3bにて前記制御演算器3aにて求めた回転角指令値と、前記モータ2の現在の回転角との差を前記モータ2を加減速するに必要な制御量として求め、この制御量に前記フィードバック制御系に固有な係数を乗じて前記モータ2を駆動するに必要な指令値を求めることにより達せられる。尚、加速度センサを用いて建築物の振れ角加速度を求めるような場合には、その振れ角加速度を二回積分するようにすれば良い。   Incidentally, the feedback control of the motor 2 by the load control device 3 is realized by using a control system configured as shown in FIG. 2, for example, as introduced in Patent Documents 1 and 2 described above. . Specifically, the swing angular velocity of the building and the swing angle that is an integral component thereof are obtained, and the rotational angle of the motor 2 and the rotational angular velocity of the motor 2 that is a differential component thereof are obtained. The amount of displacement of the movable mass 1 that can cancel the roll (vibration) of an object is obtained as a rotation angle command value of the motor 2. Then, the difference between the rotation angle command value obtained by the control arithmetic unit 3a and the current rotation angle of the motor 2 is obtained as a control amount necessary for accelerating / decelerating the motor 2 by the difference unit 3b. This is achieved by multiplying the quantity by a coefficient specific to the feedback control system to obtain a command value required to drive the motor 2. In addition, what is necessary is just to integrate the shake angular acceleration twice when calculating | requiring the shake angular acceleration of a building using an acceleration sensor.
しかして制振装置は、上述したように建築物の横揺れ(振動)に対して可動マス1を逆向きに変位させて上記横揺れを抑制する力を生起するべくモータ2の作動を制御するものであるから、当然のことながら前記建築物の横揺れ(振動)に合わせて前記モータ2を加減速することになる。ちなみにモータ2の加速は、インバータ4を介してモータ2を通電駆動することによって行われ、逆にモータ2の減速は前記可動マス1からモータ2に加わる力によって該モータ2に回生電力を生起することによって行われる。   Therefore, as described above, the vibration damping device controls the operation of the motor 2 to generate a force for suppressing the roll by displacing the movable mass 1 in the opposite direction with respect to the roll (vibration) of the building. As a matter of course, the motor 2 is accelerated / decelerated in accordance with the rolling (vibration) of the building. Incidentally, the acceleration of the motor 2 is performed by energizing and driving the motor 2 via the inverter 4, and conversely, the deceleration of the motor 2 generates regenerative power in the motor 2 by the force applied from the movable mass 1 to the motor 2. Is done by.
前述したコンデンサ(電気二重層キャパシタ)8は、このようにしてモータ2に生起される回生電力を回収して蓄積し、蓄積した電力を前記モータ2の駆動に再利用するために用いられる。これ故、コンデンサ8に蓄積される電力エネルギ(蓄積容量)は、回生電力の蓄積に伴って増大し、またモータ2の駆動に伴って減少する。従ってコンデンサ8に蓄積される電力エネルギ(蓄積容量)、ひいては前記コンデンサ8の端子電圧Voutは、インバータ4によるモータ2の駆動および回生電力の回収に伴って変化する。しかもモータ2の加速(力行)および減速(回生)は、前記建築物の横揺れ(往復振動)に同期して行われるので、前記コンデンサ8の端子電圧Voutの変動周期は前記建築物に固有な横揺れ周期Tの1/2倍となる。   The capacitor (electric double layer capacitor) 8 described above is used to collect and store the regenerative power generated in the motor 2 in this way, and to reuse the stored power for driving the motor 2. Therefore, the power energy (storage capacity) stored in the capacitor 8 increases as the regenerative power is stored, and decreases as the motor 2 is driven. Accordingly, the power energy (storage capacity) stored in the capacitor 8 and thus the terminal voltage Vout of the capacitor 8 change as the motor 4 is driven by the inverter 4 and the regenerative power is recovered. Moreover, since the acceleration (power running) and deceleration (regeneration) of the motor 2 are performed in synchronization with the rolling (reciprocating vibration) of the building, the fluctuation cycle of the terminal voltage Vout of the capacitor 8 is specific to the building. It becomes 1/2 times of the rolling period T.
一方、前記電力制御装置9においては、前述したコンデンサ8が前記モータ2による回生電力を回収して蓄積し、蓄積した回生電力を前記モータ2の駆動に再利用し得ることから、基本的には前述した制動装置の駆動に必要な最大電力量から上記再利用可能な回生電力量を差し引いた分の電力量だけを前記コンバータ6を介して給電することで電力エネルギの無駄な消費を防ぐべく、前記コンデンサ8に蓄積された電力量に応じて前記コンバータ6の出力電流をフィードバック制御する。この際、前記コンデンサ8に蓄積された電力量が前記モータ2の力行および回生に伴って周期的に変化することから、ノッチフィルタ9bを用いてその変動周波数成分を除去することで前記コンデンサ8に蓄積された平均的な電力量を求めている。具体的には電圧検出部9aにて検出されるコンデンサ8の端子電圧Voutをフィルタリングすることでその平均値(平均電圧)Vaveを求めている。   On the other hand, in the power control device 9, basically, the capacitor 8 described above collects and accumulates the regenerative power generated by the motor 2, and the accumulated regenerative power can be reused for driving the motor 2. In order to prevent wasteful consumption of power energy by feeding only the amount of power obtained by subtracting the reusable regenerative power amount from the maximum power amount necessary for driving the braking device described above, The output current of the converter 6 is feedback-controlled according to the amount of power stored in the capacitor 8. At this time, since the amount of electric power stored in the capacitor 8 periodically changes with the power running and regeneration of the motor 2, the fluctuation frequency component is removed by using the notch filter 9b. The average amount of electric power stored is obtained. Specifically, the average value (average voltage) Vave is obtained by filtering the terminal voltage Vout of the capacitor 8 detected by the voltage detector 9a.
そして電力制御部9cにおいては、前記モータ2の駆動(力行)に要する電力量が、前記モータ2により回生されて再利用される電力量と前記コンバータ6を介して給電される電力量との和となるように、前記コンバータ6からの給電電力量をフィードバック制御することで、具体的には前記コンバータ6の出力電流を制限することで該コンバータ6から給電される電力量(電力エネルギ)を最小に抑えるものとなっている。具体的には、図3に電力制御部9cの構成例を示すように、ノッチフィルタ9bを介して求められるコンデンサ8の平均電圧Vaveと、前述したモータ2の駆動(力行)に要する電力量が、前記モータ2により回生されて再利用される電力量と前記コンバータ6を介して給電される電力量との和となるように定められた目標電圧との差を求め、この差電圧に応じて前記コンバータ6のフィードバック制御に用いる電流制限値(制御値)を求めている。このコンバータ6のフィードバック制御は、例えばPI制御系を構築することによって行われる。   In the power control unit 9 c, the amount of power required for driving (powering) the motor 2 is the sum of the amount of power regenerated and reused by the motor 2 and the amount of power fed through the converter 6. By controlling the amount of power supplied from the converter 6 in a feedback manner, specifically, by limiting the output current of the converter 6, the amount of power (power energy) supplied from the converter 6 is minimized. It has become something to suppress. Specifically, as shown in the configuration example of the power control unit 9c in FIG. 3, the average voltage Vave of the capacitor 8 obtained through the notch filter 9b and the amount of power required for driving (powering) the motor 2 described above are as follows. The difference between the target voltage determined to be the sum of the amount of electric power regenerated and reused by the motor 2 and the amount of electric power fed through the converter 6 is obtained, and according to the difference voltage A current limit value (control value) used for feedback control of the converter 6 is obtained. The feedback control of the converter 6 is performed, for example, by constructing a PI control system.
しかしながら商用電源系が停電した場合には前記コンバータ6を介する給電が停止するので、前記コンデンサ8において前記モータ2からの回生電力を回収しているといえども、該モータ2の駆動(力行)に伴って前記コンデンサ8に蓄積される電力エネルギ量が次第に低下する。具体的には停電に伴って前記コンデンサ8の平均端子電圧Vaveが次第に低下する。そこで本装置においては、図3に示すように前記電力制御部9において前記コンデンサ8の平均電圧Vaveが、予め設定した電圧下限値Vminまで低下したか否かを比較器9dにて判定し、前記平均電圧Vaveの低下が検出されたときに前記非常用発電機7を起動する起動信号を生成するものとなっている。   However, since the power supply through the converter 6 is stopped when the commercial power supply system fails, even if the condenser 8 collects the regenerative power from the motor 2, the motor 2 is driven (powering). Along with this, the amount of power energy stored in the capacitor 8 gradually decreases. Specifically, the average terminal voltage Vave of the capacitor 8 gradually decreases with a power failure. Therefore, in this apparatus, as shown in FIG. 3, in the power control unit 9, it is determined by the comparator 9d whether or not the average voltage Vave of the capacitor 8 has decreased to a preset voltage lower limit value Vmin. When a decrease in the average voltage Vave is detected, an activation signal for activating the emergency generator 7 is generated.
この判定に用いられる電圧下限値Vminは、前述した下限電力量Pminに相当するものであり、前記コンデンサ8に残されている電力量が、少なくとも前記非常用発電機7が所定の電力量を発生し得る状態まで立ち上がる期間に亘って前記インバータ4に電力を連続して供給し続け得る電力量を満たしているか否かを判定するための閾値である。従って前記コンデンサ8の平均電圧Vaveが前記電圧下限値Vminまで低下したときに起動信号を発生して前記非常用発電機7を起動すれば、前記コンデンサ8に蓄積された電力エネルギの全てが使い果たされる前に前記非常用発電機7が立ち上がることになるので、これによって商用電源系の停電から制振装置(負荷装置)を確実にバックアップすることが可能となる。   The voltage lower limit value Vmin used for this determination corresponds to the aforementioned lower limit electric energy Pmin, and at least the emergency generator 7 generates a predetermined electric energy from the electric energy remaining in the capacitor 8. This is a threshold value for determining whether or not the amount of power that can continuously supply power to the inverter 4 is satisfied over a period of rising to a possible state. Accordingly, when the emergency generator 7 is started by generating a start signal when the average voltage Vave of the capacitor 8 is lowered to the voltage lower limit value Vmin, all of the power energy stored in the capacitor 8 is used up. Since the emergency generator 7 starts up before the vibration is generated, it is possible to reliably back up the vibration damping device (load device) from a power failure of the commercial power supply system.
さて基本的には、例えば上述した如く構成される負荷駆動装置において本発明が特徴とするところは、前記制振装置(負荷装置)とは別の駆動源(電源系)にて駆動される他の負荷装置が、その負荷の運動エネルギを変換して得た直流電力を前記コンデンサ8に供給して蓄積する補助電源手段を備える点にある。この補助電源手段は、例えば他の負荷装置10に設けられたインバータを介して求められる回生電力を前記コンデンサ8に供給するダイオード11からなる。このダイオード11は、前記コンデンサ8に蓄積された電力の前記他の負荷装置10への戻りを防止する役割を担う。   Basically, for example, in the load driving device configured as described above, the present invention is characterized in that it is driven by a driving source (power supply system) different from the vibration damping device (load device). Is provided with auxiliary power supply means for supplying and storing DC power obtained by converting the kinetic energy of the load to the capacitor 8. This auxiliary power supply means is composed of a diode 11 for supplying regenerative power obtained through an inverter provided in another load device 10 to the capacitor 8, for example. The diode 11 plays a role of preventing the power stored in the capacitor 8 from returning to the other load device 10.
具体的には前記他の負荷装置10は、例えばモータ12によってエレベータ籠(質量負荷)13を昇降させる昇降装置からなり、エレベータ籠13を下降させたときの該エレベータ籠13の位置エネルギを前記モータ12を介して回生電力(電気エネルギ)として変換し、この電気エネルギ(直流電力)をインバータ14を介して出力する電気エネルギ変換機能を備えたものからなる。   Specifically, the other load device 10 is composed of, for example, a lifting device that lifts and lowers an elevator rod (mass load) 13 by a motor 12, and the potential energy of the elevator rod 13 when the elevator rod 13 is lowered is expressed by the motor. 12 is converted as regenerative electric power (electric energy) through 12, and is provided with an electric energy conversion function for outputting this electric energy (DC electric power) through an inverter 14.
より具体的には前述した制振装置が設けられる建築物には、一般的に複数台のエレベータ装置(昇降装置)が設けられる。そしてこれらのエレベータ装置は、前述した受電設備5とは別の受電設備15を介して駆動電力が供給され、運転制御部16の管理・制御の下で昇降運転される。ちなみにこれらの各エレベータ装置におけるエレベータ籠(質量負荷)13は、索状体(ワイヤロープ)にて吊るされて昇降自在に設けられており、該索状体(ワイヤロープ)を巻き取り・巻き戻しするモータ12によって昇降駆動される。そしてこれらの各モータ12は、通常、インバータ14によりそれぞれ駆動されて前記エレベータ籠13を上昇させ、また前記エレベータ籠13の下降時には該エレベータ籠13に加わる重力に逆らう制動力を前記モータ12に発生させながら、所定の速度でエレベータ籠13を下降させる。このような下降時における前記エレベータ籠13が持つ位置エネルギが前記モータ12において回生電力として生起される。   More specifically, a building provided with the above-described vibration damping device is generally provided with a plurality of elevator devices (elevating devices). These elevator apparatuses are supplied with driving power via a power receiving facility 15 different from the power receiving facility 5 described above, and are driven up and down under the management and control of the operation control unit 16. Incidentally, the elevator cage (mass load) 13 in each of these elevator apparatuses is provided so as to be lifted and lowered by being hung by a cord (wire rope), and the cord (wire rope) is wound and unwound. The motor 12 is driven up and down. Each of these motors 12 is normally driven by an inverter 14 to raise the elevator car 13 and generate a braking force against the gravity applied to the elevator car 13 when the elevator car 13 is lowered. The elevator car 13 is lowered at a predetermined speed. The potential energy of the elevator car 13 during such lowering is generated in the motor 12 as regenerative power.
本発明に係る負荷制御装置は、その制御対象である負荷装置(制動装置)とは別に設けられた他の負荷装置10により得られる回生電力を、前記コンデンサ(電気二重層キャパシタ)8に蓄積することで、上記回生電力を前記負荷装置(制動装置)の駆動電力として有効利用し、これによって当該負荷鼓動装置の前記受電設備5に要求される電力容量を低減したことを特徴としている。   The load control device according to the present invention stores regenerative power obtained by another load device 10 provided separately from the load device (braking device) that is the control target, in the capacitor (electric double layer capacitor) 8. Thus, the regenerative power is effectively used as drive power for the load device (braking device), thereby reducing the power capacity required for the power receiving equipment 5 of the load beating device.
即ち、前記コンデンサ8には、前述したように、少なくとも商用電源系の停電時に前記非常用発電機7が所定の電力量を発生し得る状態まで立ち上がる期間に亘って前記インバータ4に電力を連続して供給し続け得る電力量を蓄積しておく必要がある。そして前記コンバータ6は、上記条件を満たしながら前記モータ2を駆動(力行運転)する電力を供給する必要があり、前記コンデンサ8から得られる電力が大きいならば、その分、前記コンバータ6から供給する電力を少なくすることができる。   That is, as described above, the capacitor 8 is continuously supplied with electric power to the inverter 4 over a period of time until the emergency generator 7 can generate a predetermined amount of electric power at the time of a power failure of the commercial power supply system. It is necessary to accumulate the amount of power that can be supplied continuously. The converter 6 needs to supply power for driving (powering operation) the motor 2 while satisfying the above conditions. If the power obtained from the capacitor 8 is large, the converter 6 supplies the power accordingly. Electric power can be reduced.
この点、前記コンデンサ8には、前述したように他の負荷装置10により得られる回生電力が供給されて蓄積されるので、特に他の負荷装置10としての前述した昇降装置の運転に伴って定常的に回生電力が供給されるので、当該負荷鼓動装置の受電設備5から供給すべき電力を少なくすることが可能となる。この結果、他の負荷装置10により得られる回生電力を前記モータ2の駆動に有効利用することが可能となり、前記受電設備5に要求される電力容量を低減することが可能となる。   In this respect, since the regenerative power obtained by the other load device 10 is supplied to and stored in the capacitor 8 as described above, the steady state is accompanied with the operation of the above-described lifting device as the other load device 10. Therefore, since regenerative power is supplied, it is possible to reduce the power to be supplied from the power receiving facility 5 of the load beating device. As a result, the regenerative power obtained by the other load device 10 can be effectively used for driving the motor 2, and the power capacity required for the power receiving facility 5 can be reduced.
尚、コンデンサ8に蓄積された電力量が、予め設定された電力量を越えて十分な余裕が生じたような場合には、前記他の負荷装置10から得られる回生電力の受入を中止し、該回生電力を前記他の負荷装置10側で有効利用するようにしても良い。またここでは昇降装置から得られる回生電力をコンデンサ8に蓄積する例について説明したが、例えば回転慣性負荷の減速時に得られる回転慣性エネルギを電気エネルギに変換する機能を備えたフライホイール装置(図示せず)を用いて回生電力を得、これを前記コンデンサ8に蓄積することも勿論可能である。   When the amount of power stored in the capacitor 8 exceeds a preset amount of power and there is a sufficient margin, the acceptance of regenerative power obtained from the other load device 10 is stopped, The regenerative power may be effectively used on the other load device 10 side. Although an example in which the regenerative electric power obtained from the lifting device is stored in the capacitor 8 has been described here, for example, a flywheel device (not shown) having a function of converting rotational inertia energy obtained when the rotational inertia load is decelerated into electric energy. Of course, it is also possible to obtain regenerative electric power by using (1)) and store it in the capacitor 8.
かくして上述した如く構成された負荷駆動装置によれば、制御対象とする負荷装置(制振装置)とは別の負荷装置(例えば昇降装置やフライホイール装置)10から得られる回生電力を、コンバータ6とインバータ4との間の中間電圧回路部に設けられたコンデンサ(電気二重層キャパシタ)8に蓄積し、このコンデンサ(電気二重層キャパシタ)8に蓄積された電力を前記負荷装置(制振装置)の駆動に有効利用するので、コンバータ6を介してインバータ4に供給すべき電力量を、上記回生電力量に相当する分、少なくすることができる。更にはこの実施形態においては前記負荷装置(制振装置)のモータ2から得られる回生電力についても、コンデンサ8に回収して前記モータ2の駆動に再利用するので、コンバータ6を介してインバータ4に供給すべき電力量を、更に少なくすることができる。   Thus, according to the load driving device configured as described above, the regenerative power obtained from a load device (for example, a lifting device or a flywheel device) 10 other than the load device (vibration control device) to be controlled is converted to the converter 6. Is stored in a capacitor (electric double layer capacitor) 8 provided in an intermediate voltage circuit section between the inverter 4 and the inverter 4 and the electric power stored in the capacitor (electric double layer capacitor) 8 is stored in the load device (vibration control device). Therefore, the amount of power to be supplied to the inverter 4 via the converter 6 can be reduced by the amount corresponding to the regenerative power amount. Furthermore, in this embodiment, the regenerative power obtained from the motor 2 of the load device (vibration control device) is also recovered by the capacitor 8 and reused for driving the motor 2. It is possible to further reduce the amount of power to be supplied to.
ちなみに2軸制振装置において、定格55KWのモータ2を4台駆動する場合、前記インバータ4としては220KW(=55KW×4)の電気容量が要求され、このような電力要求を満たす為には、従来一般的には350KVAのコンバータ6が必要となり、更に受電設備や非常用発電機、および無停電電源装置としては、それぞれ余裕を見込んで350KVAの電気容量のものを準備することが必要となる。   Incidentally, when driving four motors 2 having a rated 55 kW in a two-axis vibration control device, the inverter 4 is required to have an electric capacity of 220 kW (= 55 kW × 4). In order to satisfy such a power requirement, Conventionally, the converter 6 of 350 KVA is generally required, and it is necessary to prepare a power receiving facility, an emergency generator, and an uninterruptible power supply having an electric capacity of 350 KVA with an allowance for each.
この点、前述したように他の負荷装置10からの回生電力および前記モータ2の回生電力を蓄積する、例えば60Fのコンデンサ(電気二重層キャパシタ)8を備えた構成を採用すれば、理論計算上、例えば前記コンバータ6としては110KVA程度の電気容量を持てば十分であり、また受電設備5および非常用発電機7としては、余裕を見込んでも150KVA程度の電気容量を持てば十分である。従ってコンバータ6を含むインバータ4に対する給電系の必要電気容量を大幅に低減することが可能となり、新たにコンデンサ8を必要とするといえどもその設備コストを低減することが可能となる。   In this regard, as described above, if a configuration including, for example, a 60 F capacitor (electric double layer capacitor) 8 that accumulates the regenerative power from the other load device 10 and the regenerative power of the motor 2 is adopted, For example, it is sufficient for the converter 6 to have an electric capacity of about 110 KVA, and for the power receiving facility 5 and the emergency generator 7, it is sufficient to have an electric capacity of about 150 KVA even if allowance is allowed. Therefore, the required electric capacity of the power supply system for the inverter 4 including the converter 6 can be greatly reduced, and the equipment cost can be reduced even if the capacitor 8 is newly required.
また前述した構成によれば、コンデンサ8に蓄積された電力を利用して停電時における制振装置の動作をバックアップし、また前記コンデンサ8に蓄積された電力の全てを消費してしまう前に非常用発電機7を確実に立ち上げることができるので、コンデンサ8による制振装置のバックアップと相俟って前記制振装置の動作を確実にバックアップすることができる。特にコンデンサ8に蓄積された電力量の低下が検出されたときに前記非常用発電機7を起動するので、前記商用電源系の停電を検出して非常用発電機7を起動していた従来の制御方式のように、瞬時停電が発生しただけであっても非常用発電機7を起動してしまうような不具合がない。また停電が瞬時停電であるか否かを判定する必要もない等の効果が奏せられる。   Further, according to the above-described configuration, the power stored in the capacitor 8 is used to back up the operation of the vibration control device at the time of a power failure, and before the power stored in the capacitor 8 is completely consumed, Since the generator 7 can be reliably started up, the operation of the vibration damping device can be reliably backed up in combination with the backup of the vibration damping device by the capacitor 8. In particular, since the emergency generator 7 is activated when a decrease in the amount of power stored in the capacitor 8 is detected, the conventional emergency generator 7 was activated by detecting a power failure in the commercial power system. Unlike the control method, there is no problem that the emergency generator 7 is started even if an instantaneous power failure occurs. Further, there is an effect that it is not necessary to determine whether or not the power failure is an instantaneous power failure.
尚、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。ここでは建築物に加わる横揺れを抑える制振装置(負荷装置)を駆動する負荷駆動装置を例に説明したが、その制御対象は加減速駆動される荷役機械または昇降装置であっても良い。また本発明に係る負荷駆動装置が駆動対象とする負荷装置としては、前述した回生電力の回収機能を備えていないもの、例えば医療機器設備や大型コンピュータシステムのような装置であっても良い。このような場合であっても、他の負荷装置(例えば昇降装置やフライホイール装置)10から得られる回生電力を有効利用することができるので、受電設備5の必要電力容量を低減し、また停電時に前記非常用発電機7が立ち上がるまでの期間、コンデンサ8に蓄積された電力にて負荷装置への電力供給を効果的にバックアップすることが可能となる。   The present invention is not limited to the embodiment described above. Here, the load driving device that drives the vibration damping device (load device) that suppresses the rolling applied to the building has been described as an example. However, the control target may be a loading / unloading machine that is driven to accelerate or decelerate. The load device to be driven by the load driving device according to the present invention may be a device that does not have the above-described regenerative power recovery function, such as a medical device facility or a large computer system. Even in such a case, the regenerative power obtained from another load device (for example, a lifting device or a flywheel device) 10 can be used effectively, so that the required power capacity of the power receiving facility 5 can be reduced and a power failure can be achieved. Sometimes, the power supply to the load device can be effectively backed up by the electric power stored in the capacitor 8 until the emergency generator 7 starts up.
またコンデンサ8としては、小型で大容量の電気二重層キャパシタを用いることが好適であるが、大容量の電解コンデンサ等を用いることも勿論可能である。更にはモータ2としては、往復駆動される直動型の、いわゆるリニアアクチュエータであっても良い。またインバータ4やコンバータ6等の電気容量については、その制御対象である負荷装置の仕様に応じたものであれば良く、実施形態にて例示した値に特定されないことは言うまでもない。要は本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。   As the capacitor 8, it is preferable to use a small and large-capacity electric double layer capacitor, but it is of course possible to use a large-capacity electrolytic capacitor or the like. Further, the motor 2 may be a so-called linear actuator that is reciprocally driven. In addition, the electric capacity of the inverter 4 and the converter 6 and the like is not limited to the values exemplified in the embodiment as long as it conforms to the specification of the load device that is the control target. In short, the present invention can be implemented with various modifications without departing from the gist thereof.
1 可動マス
2 モータ
3 負荷制御装置
4 インバータ
5 受電設備
6 コンバータ
7 非常用発電機
8 コンデンサ(電気二重層キャパシタ)
9 電力制御装置
10 他の負荷装置(昇降装置)
11 コンデンサ
12 モータ
13 エレベータ籠
14 インバータ
15 受電設備
16 運転制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Movable mass 2 Motor 3 Load control device 4 Inverter 5 Power receiving equipment 6 Converter 7 Emergency generator 8 Capacitor (electric double layer capacitor)
9 Power control device 10 Other load device (lifting device)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Capacitor 12 Motor 13 Elevator car 14 Inverter 15 Power receiving equipment 16 Operation control part

Claims (5)

  1. 受電設備を介して得られる交流電力を直流電力に変換して負荷装置に供給するコンバータと、
    前記受電設備に代わって前記コンバータに交流電力を供給する非常用発電機と、
    前記コンバータと前記負荷装置との間に設けられて前記コンバータから出力される直流電力を蓄積すると共に、蓄積した電力を前記負荷装置に供給するコンデンサと、
    前記負荷装置とは駆動系を異にする第2の負荷装置が、その負荷の運動エネルギを変換して得た直流電力を前記コンデンサに供給する補助電源手段と、
    前記コンデンサに蓄積された電力量を推定し、推定した電力量が所定のバックアップ能力を満たす一定量となるように前記コンバータの作動を制御すると共に、推定した電力量が予め設定した電力量まで低下したときに前記非常用発電機を起動する電力制御装置と
    を具備したことを特徴とする負荷駆動装置。
    A converter that converts AC power obtained through the power receiving facility into DC power and supplies the load device;
    An emergency generator for supplying AC power to the converter instead of the power receiving facility;
    A capacitor that is provided between the converter and the load device and stores DC power output from the converter, and a capacitor that supplies the stored power to the load device;
    Auxiliary power supply means for supplying a DC power obtained by converting a kinetic energy of the load to a second load device having a drive system different from that of the load device;
    Estimate the amount of power stored in the capacitor, control the operation of the converter so that the estimated amount of power is a constant amount that satisfies a predetermined backup capability, and the estimated amount of power is reduced to a preset amount of power And a power control device that activates the emergency generator when the load driving device is provided.
  2. 前記負荷装置は、直流電力を受けて負荷を駆動すると共に該負荷に加わる運動エネルギから回生電力を生成するモータと、前記コンバータを介して得られる直流電力を前記モータに駆動電力として供給すると共に、前記モータを介して得られる回生電力を回収するインバータと、前記負荷の状態と前記モータの作動状態とに応じて前記インバータの作動を制御する負荷制御装置とを具備した制振装置または昇降装置である請求項1に記載の負荷駆動装置。   The load device receives direct current power to drive the load and generates regenerative power from kinetic energy applied to the load, and supplies direct current power obtained via the converter as drive power to the motor. A vibration damping device or a lifting device comprising an inverter that recovers regenerative power obtained through the motor, and a load control device that controls the operation of the inverter according to the state of the load and the operating state of the motor. The load driving device according to claim 1.
  3. 前記コンデンサは、電気二重層キャパシタであって、前記コンデンサに蓄積された電力量は、前記電気二重層キャパシタの出力電圧から推定されるものである請求項1に記載の負荷駆動装置。   The load driving device according to claim 1, wherein the capacitor is an electric double layer capacitor, and the amount of electric power stored in the capacitor is estimated from an output voltage of the electric double layer capacitor.
  4. 前記補助電源手段は、昇降可能に設けられた質量負荷の降下時に得られる該質量負荷の位置エネルギを電気エネルギに変換する機能を備えた昇降装置から直流電力を回収するものである請求項1に記載の負荷駆動装置。   2. The auxiliary power means recovers DC power from a lifting device having a function of converting the potential energy of the mass load obtained when the mass load is provided so as to be lifted and lowered into electrical energy. The load driving device described.
  5. 前記補助電源手段は、回転慣性負荷の減速時に得られる回転慣性エネルギを電気エネルギに変換する機能を備えたフライホイール装置から直流電力を回収するものである請求項1に記載の負荷駆動装置。   2. The load driving device according to claim 1, wherein the auxiliary power supply unit recovers DC power from a flywheel device having a function of converting rotational inertia energy obtained when the rotational inertia load is decelerated into electrical energy. 3.
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