JP2010254332A - Work insertion mechanism and work insertion method - Google Patents

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<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work insertion mechanism for easily and surely inserting a work, stored in the work storage hole of a transfer table, into the cavity of a carrier tape. <P>SOLUTION: The work insertion mechanism 11 is placed on an insertion part which is the connection part of a transfer table 2 and a carrier tape 12 and inserts a work W stored in the work storage hole 3 of the transfer carrier table 2 in a cavity 13 of the tape 12. The mechanism 11 includes a suction nozzle 15 provided vertically movable, and a magnet 16 for attracting the work W in the cavity 13 provided below the carrier tape 12. The suction nozzle 15 is controlled by a controller and sucks the work W in the hole 3 when it is at an upper limit 15a and inserts the work W in the cavity 13 by jetting out the work W by air when it comes down to a lower limit. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&amp;INPIT

Description

本発明はワーク搬送装置により搬送され検査を受けたチップ形電子部品等のワークをキャリアテープ内に挿入するワーク挿入機構及びワーク挿入方法に係り、とりわけ容易かつ確実にキャリアテープ内にワークを挿入することができるワーク挿入機構及びワーク挿入方法に関する。   The present invention relates to a workpiece insertion mechanism and a workpiece insertion method for inserting a workpiece such as a chip-type electronic component that has been conveyed and inspected by a workpiece conveyance device into a carrier tape, and in particular, the workpiece is inserted into a carrier tape easily and reliably. The present invention relates to a workpiece insertion mechanism and a workpiece insertion method.
従来より、ワーク収納孔を有するワーク搬送装置と、キャビティを有するキャリアテープとの連結部分に、ワーク搬送装置のワーク収納孔内に収納されているワークをキャリアテープのキャビティ内に挿入するワーク挿入機構が設置されているものが知られている。   Conventionally, a workpiece insertion mechanism for inserting a workpiece stored in a workpiece storage hole of a workpiece transfer device into a cavity of a carrier tape at a connection portion between a workpiece transfer device having a workpiece storage hole and a carrier tape having a cavity. What is installed is known.
このワーク挿入機構はワーク搬送装置のワーク収納孔内のワークをその下端部で吸着して、このワークをキャリアテープのキャビティ内に挿入する吸着ノズルを有している。ワーク搬送装置のワーク収納孔内に収納されたワークは、吸着ノズルの下端部により吸着される。吸着ノズルの降下に伴ってワークも降下し、吸着ノズルに吸着されていたワークが、キャリアテープのキャビティ内に入る。   This work insertion mechanism has a suction nozzle that sucks the work in the work storage hole of the work transfer device at its lower end and inserts the work into the cavity of the carrier tape. The workpiece stored in the workpiece storage hole of the workpiece transfer device is sucked by the lower end portion of the suction nozzle. As the suction nozzle is lowered, the work is also lowered, and the work sucked by the suction nozzle enters the cavity of the carrier tape.
その後キャリアテープが移動し、吸着ノズルの下端部に吸着されていたワークがキャリアテープのキャビティ壁面により吸着ノズルから引離されて、キャリアテープのキャビティ内に収納される。   Thereafter, the carrier tape moves, and the work adsorbed on the lower end portion of the suction nozzle is separated from the suction nozzle by the cavity wall surface of the carrier tape and stored in the cavity of the carrier tape.
上述のように吸着ノズルの下端部に吸着されていたワークは、キャリアテープのキャビティ内に入り、キャリアテープの移動に伴ってキャビティ内に収納される。   As described above, the work adsorbed on the lower end portion of the adsorbing nozzle enters the cavity of the carrier tape and is accommodated in the cavity as the carrier tape moves.
この場合、例えば調整不良等の原因によりキャリアテープのキャビティ内にワークが完全に入っていない状態でキャリアテープが移動することもあり、この場合はキャリアテープの移動に伴ってキャビティ内のワークが外方の部材に当接したり、あるいはキャリアテープのキャビティから外方へ飛びだすこともある。   In this case, the carrier tape may move in a state where the workpiece is not completely in the cavity of the carrier tape due to, for example, adjustment failure. In this case, the workpiece in the cavity is removed as the carrier tape moves. May come into contact with the other member, or may protrude outward from the cavity of the carrier tape.
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、容易かつ確実にワーク搬送装置のワーク収納孔内に収納されたワークをキャリアテープのキャビティ内に挿入することができるワーク挿入機構及びワーク挿入方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of such points, and a workpiece insertion mechanism capable of easily and surely inserting a workpiece stored in a workpiece storage hole of a workpiece transfer device into a cavity of a carrier tape, and An object is to provide a work insertion method.
本発明は、貫通して設けられたワーク収納孔を有するワーク搬送装置と、ワーク搬送装置の下方に位置しキャビティを有するキャリアテープとの間の連結部分に設けられ、ワーク搬送装置のワーク収納孔内のワークを受けとり、キャリアテープのキャビティ内へ挿入するワーク挿入機構において、上限位置と下限位置との間で上下方向に移動可能に設けられ、ワーク収納孔内のワークを吸着するエア吸着機能とワークを噴出するエア噴出機能を有する吸着ノズルと、キャリアテープ下方に設けられ、キャビティ内に収納されたワークを吸引する磁石とを備え、吸着ノズルは制御部により制御され、上限位置にあるときワーク収納孔内のワークを吸着し、その後下限位置まで降下してワークをエアにより噴出してキャビティ内に挿入させることを特徴とするワーク挿入機構である。   The present invention is provided at a connecting portion between a work transport device having a work storage hole provided therethrough and a carrier tape positioned below the work transport device and having a cavity, and the work storage hole of the work transport device In the workpiece insertion mechanism that receives the workpiece in the carrier tape and inserts it into the cavity of the carrier tape, it is provided so as to be movable in the vertical direction between the upper limit position and the lower limit position, and an air suction function for sucking the workpiece in the workpiece storage hole; A suction nozzle having an air ejection function for ejecting a workpiece and a magnet that is provided below the carrier tape and sucks the workpiece stored in the cavity. The suction nozzle is controlled by the control unit and is in the upper limit position. The work in the storage hole is sucked, then lowered to the lower limit position, and the work is ejected by air and inserted into the cavity. A work insertion mechanism, characterized.
本発明は、キャリアテープのキャビティ近傍に、ワーク搬送装置のワーク収納孔からキャビティ内に挿入されるワークを検出するワークセンサを設け、吸着ノズルは水平方向移動可能となり、吸着ノズル近傍にキャビティ内のワークをワーク収納孔を介して吸引し外部へ排出する吸引排出ノズルが水平方向移動自在に設けられ、制御部はワークセンサからの信号に基づいて、キャビティ内にワークが正しく挿入されていない場合、吸着ノズルをキャビティおよびワーク収納孔上方から水平方向に移動させ、かつ吸引排出ノズルをキャビティおよびワーク収納孔上方へもってきて、キャビティ内のワークを吸引排出ノズルにより排出することを特徴とするワーク挿入機構である。   In the present invention, a work sensor is provided in the vicinity of the cavity of the carrier tape to detect a work inserted into the cavity from the work storage hole of the work transfer device, and the suction nozzle is movable in the horizontal direction. A suction discharge nozzle that sucks the workpiece through the workpiece storage hole and discharges it to the outside is provided so that it can move in the horizontal direction, and the control unit is based on the signal from the workpiece sensor and the workpiece is not correctly inserted in the cavity. Workpiece insertion characterized in that the suction nozzle is moved horizontally from above the cavity and the work storage hole, and the suction / discharge nozzle is brought above the cavity and the work storage hole, and the work in the cavity is discharged by the suction / discharge nozzle. Mechanism.
本発明は、ワークセンサは吸着ノズルの下限位置より下方に配置されていることを特徴とするワーク挿入機構である。   The present invention is the workpiece insertion mechanism, wherein the workpiece sensor is disposed below the lower limit position of the suction nozzle.
本発明は、ワークセンサは発光部と、受光部とを有し、受光部が光を受光したときをON、受光部が光を受光しないときをOFFとすると、制御部は受光部からの信号に基づいて、ONからOFFに移行し、さらにONに移行した際、キャビティ内にワークが正しく挿入されたと判断することを特徴とするワーク挿入機構である。   In the present invention, the work sensor has a light emitting part and a light receiving part. When the light receiving part receives light, the work sensor is turned ON, and when the light receiving part does not receive light, the control part receives a signal from the light receiving part. Based on the above, the workpiece insertion mechanism is characterized in that it is determined that the workpiece has been correctly inserted into the cavity when it is switched from ON to OFF and further to ON.
本発明は、貫通して設けられたワーク収納孔を有するワーク搬送装置と、ワーク搬送装置の下方に位置しキャビティを有するキャリアテープとの連結部分において、ワーク搬送装置のワーク収納孔内のワークを受けとり、キャリアテープのキャビティ内へ挿入するワーク挿入方法において、上限位置にある吸着ノズルによってワーク収納孔内のワークを吸着する工程と、吸着ノズルが下限位置まで降下して、ワークをエアにより噴出してキャビティ内に挿入する工程と、キャビティ内にワークが正しく挿入されているか否かをワークセンサにより検出する工程と、ワークセンサにより、キャビティ内にワークが正しく挿入されていないことを検出した場合、吸着ノズルを上昇させキャビティおよびワーク収納孔上方から水平方向に移動させて、吸引排出ノズルをキャビティおよびワーク収納孔上方へもってきて、キャビティ内のワークを吸引排出ノズルにより排出する工程と、を備えたことを特徴とするワーク挿入方法である。   The present invention relates to a work in a work storage hole of a work transfer device at a connecting portion between a work transfer device having a work storage hole provided therethrough and a carrier tape located below the work transfer device and having a cavity. In the workpiece insertion method of receiving and inserting into the cavity of the carrier tape, the suction nozzle at the upper limit position sucks the workpiece in the workpiece storage hole, and the suction nozzle descends to the lower limit position, and the workpiece is ejected by air The process of inserting into the cavity, the process of detecting whether or not the work is correctly inserted in the cavity, and the work sensor detecting that the work is not correctly inserted in the cavity, Lift the suction nozzle and move it horizontally from above the cavity and workpiece storage hole. Suction discharge nozzle Bring the cavity and workpiece accommodating hole above, a work insertion method is characterized in that and a step of discharging by suction discharge nozzle and workpiece in the cavity.
以上のように本発明によれば、吸着ノズルを降下させ、吸着ノズルに吸着されたワークを吸着ノズルからエアを噴出することによりキャリアテープのキャビティ内に確実に挿入することができる。この際、キャリアテープ下方に、キャビティ内に収納されたワークを吸引する磁石が設けられているので、キャビティ内にワークを正しい姿勢で確実に収納することができる。また吸着ノズルからエアを噴出してワークをキャビティ内に挿入するため、吸着ノズルから速やかにワークを引離すことができ、吸着ノズルをその後速やかに上昇させることができる。   As described above, according to the present invention, the suction nozzle is lowered, and the work sucked by the suction nozzle can be reliably inserted into the cavity of the carrier tape by ejecting air from the suction nozzle. At this time, since the magnet for attracting the workpiece stored in the cavity is provided below the carrier tape, the workpiece can be reliably stored in the correct posture in the cavity. Further, since air is ejected from the suction nozzle and the workpiece is inserted into the cavity, the workpiece can be quickly separated from the suction nozzle, and the suction nozzle can be quickly raised thereafter.
図1は本発明によるワーク挿入機構の一実施の形態を示す平面図。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図2は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 2 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図3は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 3 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図4は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 4 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図5は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 5 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図6は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 6 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図7は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 7 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図8は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 8 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図9は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 9 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図10は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 10 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図11は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 11 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図12は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 12 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図13は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 13 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図14は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 14 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図15は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 15 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図16は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 16 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図17は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 17 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図18は本発明によるワーク挿入機構のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 18 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of the workpiece insertion mechanism according to the present invention. 図19はワーク挿入機構のワークセンサを示す斜視図。FIG. 19 is a perspective view showing a workpiece sensor of the workpiece insertion mechanism. 図20はワーク挿入機構のワークセンサを示す側面図。FIG. 20 is a side view showing a workpiece sensor of the workpiece insertion mechanism. 図21はワーク挿入機構の比較例を示す平面図。FIG. 21 is a plan view showing a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図22はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 22 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図23はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 23 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図24はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 24 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図25はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 25 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図26はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 26 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図27はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 27 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図28はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 28 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図29はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 29 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図30はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 30 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図31はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 31 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図32はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 32 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図33はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 33 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図34はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 34 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism. 図35はワーク挿入機構の比較例のワーク挿入方法を示す動作説明図。FIG. 35 is an operation explanatory view showing a workpiece insertion method of a comparative example of the workpiece insertion mechanism.
以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1乃至図20は本発明によるワーク挿入機構及びワーク挿入方法の一実施の形態を示す図である。   1 to 20 are views showing an embodiment of a workpiece insertion mechanism and a workpiece insertion method according to the present invention.
まず図1により本発明によるワーク挿入機構が組込まれたテーピング装置100について説明する。   First, a taping apparatus 100 in which a workpiece insertion mechanism according to the present invention is incorporated will be described with reference to FIG.
図1に示すように、テーピング装置100は、水平方向に配置されたテーブルベース1と、テーブルベース1上に設置された円形の搬送テーブル(ワーク搬送装置)2とを備えている。なおワーク搬送装置として搬送テーブル2の代わりに搬送ベルトを用いてもよい。搬送テーブル2はその周縁部に外周に向けて開孔するとともに搬送テーブルを貫通する複数のワーク収納孔3を有し、ワーク収納孔3は等間隔に配置され、直方体形状のワークWを固別に収納する。搬送テーブル2は図示されない駆動機構により、垂直な中心軸4の周囲に時計回り(矢印Aの方向)に間歇回転し、間歇回転の際にワーク収納孔3内のワークWが遠心力によって搬送テーブル2の外側に飛び出さないように、後述する分離供給部6の付近を除いて、図示されないガード壁が搬送テーブル2の周囲に設けられている。   As shown in FIG. 1, the taping device 100 includes a table base 1 arranged in the horizontal direction, and a circular transfer table (work transfer device) 2 installed on the table base 1. In addition, you may use a conveyance belt instead of the conveyance table 2 as a workpiece conveyance apparatus. The transfer table 2 has a plurality of workpiece storage holes 3 that are opened toward the outer periphery at the peripheral edge thereof and penetrate the transfer table. The workpiece storage holes 3 are arranged at equal intervals, and the rectangular parallelepiped-shaped workpieces W are individually separated. Store. The transport table 2 is intermittently rotated clockwise (in the direction of arrow A) around the vertical central axis 4 by a drive mechanism (not shown), and the work W in the work storage hole 3 is transported by centrifugal force during the intermittent rotation. A guard wall (not shown) is provided around the transport table 2 except for the vicinity of a separation supply unit 6 described later so as not to jump out of the outer side of the transport table 2.
ワークWは図示されないパーツフィーダから供給され、リニアフィーダ5に移載されて振動により一列で搬送テーブル2に向けて搬送される。リニアフィーダ5の終端部は搬送テーブル2のワーク収納孔3の開孔部と対向し、ワークWは分離供給部6の作用により個別にワーク収納孔3に収納される。ワーク収納孔3に収納されたワークWは搬送テーブル2の間歇回転により搬送され、第1検査部7に到達すると第1の検査が行われる。検査結果により不良と判断されたワークWは、搬送テーブル2の間歇回転により第1排出部8に到達するとそこで排出される。第1検査部7で良品と判断されたワークWは搬送テーブル2により、第1排出部8をそのまま通過して第2検査部9に到達する。第2検査部9においてワークWに対して第2の検査が行われ、検査結果により不良と判断されたワークWは、搬送テーブル2の間歇回転により第2排出部10に到達し、この第2排出部10から排出される。第2検査部9で良品と判断されたワークWは、搬送テーブル2により第2排出部10をそのまま通過して挿入部(連結部分)11Aに到達する。ワーク収納孔3に収納されたワークWは、挿入部11Aにおいて搬送テーブル2の下側に位置するキャリアテープ12に等間隔に設けられ上方が開口したキャビティ13内に個別に挿入される。   The workpiece W is supplied from a parts feeder (not shown), transferred to the linear feeder 5, and conveyed toward the conveyance table 2 in a row by vibration. The end portion of the linear feeder 5 faces the opening of the workpiece storage hole 3 of the transfer table 2, and the workpiece W is individually stored in the workpiece storage hole 3 by the action of the separation supply unit 6. The work W stored in the work storage hole 3 is transported by intermittent rotation of the transport table 2, and when it reaches the first inspection unit 7, a first inspection is performed. The work W determined to be defective based on the inspection result reaches the first discharge unit 8 by intermittent rotation of the transfer table 2 and is discharged there. The workpiece W determined to be a non-defective product by the first inspection unit 7 passes through the first discharge unit 8 as it is and reaches the second inspection unit 9 by the transport table 2. The second inspection is performed on the workpiece W in the second inspection unit 9, and the workpiece W determined to be defective based on the inspection result reaches the second discharge unit 10 by intermittent rotation of the transfer table 2, and this second It is discharged from the discharge unit 10. The workpiece W determined to be a non-defective product by the second inspection unit 9 passes through the second discharge unit 10 as it is by the transport table 2 and reaches the insertion unit (connection portion) 11A. The workpieces W stored in the workpiece storage holes 3 are individually inserted into the cavities 13 provided at equal intervals on the carrier tape 12 positioned below the transfer table 2 in the insertion portion 11A and opened upward.
次に本発明によるワーク挿入機構11について説明する。ワーク挿入機構11は、貫通して設けられたワーク収納孔3を有する搬送テーブル2と、搬送テーブル2の下方に位置しキャビティ13を有するキャリアテープ12との連結部分である挿入部11Aに設置され、搬送テーブル2のワーク収納孔3内のワークWを受けとり、キャリアテープ12のキャビティ13内に挿入するものである。   Next, the workpiece insertion mechanism 11 according to the present invention will be described. The workpiece insertion mechanism 11 is installed in an insertion portion 11 </ b> A that is a connection portion between a conveyance table 2 having a workpiece storage hole 3 provided therethrough and a carrier tape 12 positioned below the conveyance table 2 and having a cavity 13. The workpiece W in the workpiece storage hole 3 of the transfer table 2 is received and inserted into the cavity 13 of the carrier tape 12.
このようなワーク挿入機構11は、図2乃至図9に示すように、上限位置15aと下限位置15bとの間で上下方向に移動可能に設けられ、ワーク収納孔3内のワークWを吸着する吸着ノズル15と、キャリアテープ12下方に設けられ、キャビティ13内に収納されたワークWを吸引する磁石16と、キャリアテープ12のキャビティ13近傍に設けられキャビティ13内に正しくワークWが挿入されたか否かを検出するワークセンサ17とを備えている。   As shown in FIGS. 2 to 9, the workpiece insertion mechanism 11 is provided so as to be movable in the vertical direction between the upper limit position 15a and the lower limit position 15b, and sucks the workpiece W in the workpiece storage hole 3. The suction nozzle 15, the magnet 16 provided below the carrier tape 12 and attracting the workpiece W accommodated in the cavity 13, and whether the workpiece W is correctly inserted in the cavity 13 provided near the cavity 13 of the carrier tape 12. And a work sensor 17 for detecting whether or not.
このうち吸着ノズル15はワーク収納孔3内のワークWを真空により吸着する機能と、ワークWをエアにより噴出してキャビティ13内へ収納する機能を有している。またワークセンサ17は、図19に示すように発光素子群17aと、受光素子群17bとを有している。   Among these, the suction nozzle 15 has a function of sucking the work W in the work storage hole 3 by vacuum and a function of ejecting the work W by air and storing it in the cavity 13. The work sensor 17 has a light emitting element group 17a and a light receiving element group 17b as shown in FIG.
また、図12及び図15に示すように、吸着ノズル15近傍に、キャビティ13内のワークWをワーク収納孔3を介して吸引し、その後外部へ排出する吸引排出ノズル18が設けられている。   As shown in FIGS. 12 and 15, a suction / discharge nozzle 18 is provided near the suction nozzle 15 to suck the work W in the cavity 13 through the work storage hole 3 and then discharge the work W to the outside.
ワーク挿入機構11の吸着ノズル15および吸引排出ノズル18は、ワーク挿入機構本体11a内に設けられている。ワーク挿入機構本体11aが図示されない駆動機構により水平方向に図12に示す矢印G方向に移動するのに伴って、吸着ノズル15および吸引排出ノズル18も矢印Gの方向に移動して吸着ノズル15がキャビティ13およびワーク収納孔3上方から側方外方へ離れて、吸引排出ノズル18がキャビティ13およびワーク収納孔3上にくる。またワーク挿入機構本体11aが水平方向に図15に示す矢印H方向に移動して、吸着ノズル15がキャビティ13およびワーク収納孔3上方へ戻る(図16参照)。   The suction nozzle 15 and the suction / discharge nozzle 18 of the workpiece insertion mechanism 11 are provided in the workpiece insertion mechanism main body 11a. As the work insertion mechanism main body 11a is moved in the horizontal direction in the direction of arrow G shown in FIG. 12 by a drive mechanism (not shown), the suction nozzle 15 and the suction / discharge nozzle 18 are also moved in the direction of arrow G. The suction / discharge nozzle 18 comes over the cavity 13 and the work storage hole 3, away from the cavity 13 and the work storage hole 3 from the upper side to the lateral side. Further, the workpiece insertion mechanism main body 11a moves in the horizontal direction in the direction of arrow H shown in FIG. 15, and the suction nozzle 15 returns to above the cavity 13 and the workpiece storage hole 3 (see FIG. 16).
なお、吸着ノズル15はワーク挿入機構本体11a内で上下方向に移動可能となっており、ワーク挿入機構本体11a、吸着ノズル15、吸引排出ノズル18は、いずれも搬送テーブル2およびキャリアテープ12とともに、制御部100aにより駆動制御される。   The suction nozzle 15 is movable in the vertical direction within the work insertion mechanism main body 11a. The work insertion mechanism main body 11a, the suction nozzle 15 and the suction discharge nozzle 18 are all together with the transport table 2 and the carrier tape 12. The drive is controlled by the control unit 100a.
ところで挿入部11Aにおいて、ワーク収納孔3の下側は開放されている。このため、挿入部11A以外のワーク収納孔3の通過箇所においては、テーブルベース1が搬送テーブル2の下側に位置してワークの落下を防止している。また挿入部11Aの近傍のワーク収納孔3の通過箇所においては、キャリアテープ12の長手方向に沿ってセパレータ14が設けられ、このセパレータ14が搬送テーブル2の下側に位置してワークWの落下を防止している。セパレータ14は、ワークWの落下防止の他に、挿入部11A近傍におけるキャリアテープ12の跳ね上がり防止の役目も担っている。また、挿入部11Aにおけるキャリアテープ12のキャビティ13の直下位置には上述のように磁石16が設けられ、キャビティ13内に挿入されたワークWを吸引して底面に保持し、ワークWの姿勢を安定させる。ワークWは電子部品であるため、金属を成分とする電極を有しており、この金属部分が磁石16に吸引されることになる。図1において、ワークWがキャビティ13に収納されると、キャリアテープ12は図示されない駆動機構により矢印Bの方向に間歇搬送され、図示されないテープ貼付機構によりキャリアテープ12の上面にカバーテープが貼付されてキャビティ13が塞がれる。   By the way, in the insertion part 11A, the lower side of the work accommodation hole 3 is opened. For this reason, the table base 1 is positioned on the lower side of the transfer table 2 at the passage location of the workpiece storage hole 3 other than the insertion portion 11A to prevent the workpiece from dropping. In addition, a separator 14 is provided along the longitudinal direction of the carrier tape 12 at a passage location of the workpiece storage hole 3 in the vicinity of the insertion portion 11A, and the separator 14 is positioned below the transfer table 2 to drop the workpiece W. Is preventing. In addition to preventing the workpiece W from falling, the separator 14 also serves to prevent the carrier tape 12 from jumping up in the vicinity of the insertion portion 11A. Further, as described above, the magnet 16 is provided at a position immediately below the cavity 13 of the carrier tape 12 in the insertion portion 11A, and the workpiece W inserted into the cavity 13 is attracted and held on the bottom surface, so that the posture of the workpiece W is maintained. Stabilize. Since the workpiece W is an electronic component, it has an electrode containing a metal component, and this metal portion is attracted to the magnet 16. In FIG. 1, when the workpiece W is stored in the cavity 13, the carrier tape 12 is intermittently conveyed in the direction of arrow B by a drive mechanism (not shown), and a cover tape is attached to the upper surface of the carrier tape 12 by a tape application mechanism (not shown). As a result, the cavity 13 is closed.
図1において、第1検査部及び第2検査部の2つの検査部が設けられているが、検査の種類に応じて更に第3検査部、第4検査部を設けてもよく、第1検査部のみを設けてもよい。   In FIG. 1, two inspection parts, a first inspection part and a second inspection part, are provided. However, a third inspection part and a fourth inspection part may be further provided according to the type of inspection. Only the part may be provided.
次にこのような構成からなる本実施の形態の作用、すなわちワーク挿入方法について図1のX矢視透視図である図2〜図17により説明する。   Next, the operation of the present embodiment having such a configuration, that is, a work insertion method will be described with reference to FIGS.
まず図2において、搬送テーブル2はワーク収納孔3に直方体形状のワークWを収納して矢印A1の方向(図1における矢印Aに対応)に間歇回転している。挿入部11Aにおいて搬送テーブル2の上方は開放されており、搬送テーブル2のワーク収納孔3に向って図示されない駆動源により昇降する吸着ノズル15が降下する。吸着ノズル15の下端部にはワークWを吸着する吸着口15cが開口し、この吸着口15cは切換弁25cを介して真空源25aに接続されて矢印Cの方向に真空吸引を行なってワークWを吸着する。図2において、吸着ノズル15はその下端部が搬送テーブル2の上面よりやや上方となる上限位置15aにおいて停止している。   First, in FIG. 2, the transfer table 2 stores a rectangular parallelepiped workpiece W in the workpiece storage hole 3 and rotates intermittently in the direction of arrow A1 (corresponding to arrow A in FIG. 1). The upper part of the transfer table 2 is opened in the insertion portion 11A, and the suction nozzle 15 that moves up and down by a drive source (not shown) is lowered toward the work storage hole 3 of the transfer table 2. A suction port 15c that sucks the workpiece W is opened at the lower end of the suction nozzle 15. This suction port 15c is connected to the vacuum source 25a via the switching valve 25c, and performs vacuum suction in the direction of arrow C to perform the workpiece W. To adsorb. In FIG. 2, the suction nozzle 15 is stopped at an upper limit position 15 a where the lower end portion is slightly above the upper surface of the transport table 2.
上述のように、キャリアテープ12と搬送テーブル2との間にはセパレータ14が設けられており、ワーク収納孔3の下方はセパレータ14により塞がれているが、吸着ノズル15の直下位置にはセパレータ14はなく、ワーク収納孔3の下方は開放され、その直下位置にキャリアテープ12のキャビティ13が停止している。図3においてワーク収納孔3が吸着ノズル15の直下位置に到達して搬送テーブル2が停止すると、ワーク収納孔3内のワークWは吸着ノズル15の下端部に吸着される。次に吸着ノズル15はワークWを吸着したまま矢印Dの方向に降下する(図4参照)。そして、図5に示すように、吸着ノズル15はその下端部が搬送テーブルの下面付近となる下限位置15bにおいて停止する。次に真空源25aに接続されていた吸着ノズル15の吸着口15cが圧縮エア供給源25bへ接続するよう切換弁25cにより切り換えられる。これにより、吸着ノズル15の内部には矢印Fの方向に圧縮エアが供給され、ワークWは圧縮エアの噴出により吸着ノズル15からキャリアテープ12のキャビティ13に向けて噴出される。そして、吸着ノズル15から噴出されたワークWは、図6及び図7のように上方が開口したキャビティ13内に挿入される。キャビティ13の底面の下側には磁石16が設けられており、金属部分を有するワークWはこの磁石16の吸引力によってキャビティ13の底面に吸引保持されて、正しい姿勢でキャビティ13に収納される。   As described above, the separator 14 is provided between the carrier tape 12 and the transport table 2, and the lower part of the work storage hole 3 is blocked by the separator 14. There is no separator 14, the lower part of the work accommodation hole 3 is opened, and the cavity 13 of the carrier tape 12 is stopped at a position directly below it. In FIG. 3, when the work storage hole 3 reaches a position directly below the suction nozzle 15 and the transfer table 2 stops, the work W in the work storage hole 3 is sucked to the lower end portion of the suction nozzle 15. Next, the suction nozzle 15 descends in the direction of arrow D while sucking the workpiece W (see FIG. 4). As shown in FIG. 5, the suction nozzle 15 stops at a lower limit position 15b where the lower end portion is near the lower surface of the transport table. Next, the suction port 15c of the suction nozzle 15 connected to the vacuum source 25a is switched by the switching valve 25c so as to connect to the compressed air supply source 25b. Thereby, compressed air is supplied into the suction nozzle 15 in the direction of arrow F, and the work W is ejected from the suction nozzle 15 toward the cavity 13 of the carrier tape 12 by the ejection of the compressed air. And the workpiece | work W ejected from the suction nozzle 15 is inserted in the cavity 13 which upper direction opened like FIG.6 and FIG.7. A magnet 16 is provided below the bottom surface of the cavity 13, and the workpiece W having a metal portion is attracted and held on the bottom surface of the cavity 13 by the attraction force of the magnet 16 and is stored in the cavity 13 in a correct posture. .
この間、キャビティ13内のワークWは、キャビティ13近傍に配置されたワークセンサ17により検出される。ワークセンサ17の詳細図を図19及び図20に示す。図19は挿入部11Aにおけるキャリアテープ12及びキャビティ13の斜視図であり、方向を対応させるために図1における矢印Xを記載してある。また、図20は図19を矢印Xに直交する矢印Yの方向から見た透視図である。図19及び図20において、ワークセンサ17は3個の発光素子群17aと3個の受光素子群17bとにより構成される。発光素子群17aの各発光素子と受光素子群17bの各受光素子は、図19に示すようにキャビティ13を挟んでキャリアテープ12の両側の対向位置に設けられている。発光素子群17aは図20の矢印Sの方向に投光し、斜線を施した範囲Tに存在する光を受光素子群17bが検知する。   During this time, the workpiece W in the cavity 13 is detected by the workpiece sensor 17 disposed in the vicinity of the cavity 13. Detailed views of the work sensor 17 are shown in FIGS. 19 and 20. FIG. 19 is a perspective view of the carrier tape 12 and the cavity 13 in the insertion portion 11A, and the arrow X in FIG. FIG. 20 is a perspective view of FIG. 19 viewed from the direction of the arrow Y orthogonal to the arrow X. 19 and 20, the work sensor 17 is composed of three light emitting element groups 17a and three light receiving element groups 17b. Each light emitting element of the light emitting element group 17a and each light receiving element of the light receiving element group 17b are provided at opposite positions on both sides of the carrier tape 12 with the cavity 13 interposed therebetween as shown in FIG. The light emitting element group 17a projects in the direction of the arrow S in FIG. 20, and the light receiving element group 17b detects light existing in the shaded range T.
次にワークセンサ17の作用について詳述する。まず図2〜図5において前述の図20に示す範囲Tには光が通過しており、受光素子群17bは光を検知している。この状態をONとする。次に図6において、吸着ノズル15の下限位置15bからキャリアテープ12のキャビティ13に向けて噴出されたワークWが範囲Tを上から下へ通過し、受光素子群17bは光の遮断を検出する。この状態をOFFとする。その後図7において、ワークWがキャビティ13内に収納されると受光素子群17bは再び光を検出する。この状態はONである。吸着ノズル15の下限位置15bが範囲Tよりも上方であるため、ワークセンサ17はこのON→OFF→ONを検知し、ワークセンサ17からの信号が制御部100aに送られ、制御部100aはワークWがキャビティ13の開口を通過したと判断する。これは、ワークWがキャビティ13内に正しい姿勢で挿入されたことを意味する。   Next, the operation of the work sensor 17 will be described in detail. First, in FIG. 2 to FIG. 5, light passes through the range T shown in FIG. 20, and the light receiving element group 17b detects light. This state is set to ON. Next, in FIG. 6, the workpiece W ejected from the lower limit position 15 b of the suction nozzle 15 toward the cavity 13 of the carrier tape 12 passes through the range T from the top to the bottom, and the light receiving element group 17 b detects light blocking. . This state is set to OFF. Thereafter, in FIG. 7, when the workpiece W is stored in the cavity 13, the light receiving element group 17 b detects light again. This state is ON. Since the lower limit position 15b of the suction nozzle 15 is above the range T, the work sensor 17 detects this ON → OFF → ON, a signal from the work sensor 17 is sent to the control unit 100a, and the control unit 100a It is determined that W has passed through the opening of the cavity 13. This means that the workpiece W has been inserted into the cavity 13 in the correct posture.
図19において、発光素子群17a及び受光素子群17bを構成する発光素子及び受光素子の数は各々3個となっているが、発光素子と受光素子の数は、キャリアテープ12の長手方向に沿うキャビティ13の開口部の長さZの全体にわたって投光して図20の範囲Tを設けることを目的としたための一例である。上記の長さZと各発光素子及び各受光素子の大きさとの関係により、発光素子及び受光素子の数は最適に決定される。   In FIG. 19, the number of light emitting elements and light receiving elements constituting the light emitting element group 17 a and the light receiving element group 17 b is three, but the number of light emitting elements and light receiving elements is along the longitudinal direction of the carrier tape 12. This is an example for the purpose of providing a range T in FIG. 20 by projecting over the entire length Z of the opening of the cavity 13. The number of light emitting elements and light receiving elements is optimally determined according to the relationship between the length Z and the size of each light emitting element and each light receiving element.
ワークWがキャビティ13の開口を通過したことをワークセンサ17が検知すると、図8に示すようにキャリアテープ12は制御部100aにより矢印Bの方向に間歇搬送され、吸着ノズル15は矢印Eの方向に上昇する。そして図9に示すように、吸着ノズル15はその下端部が搬送テーブル2の上面より上となる上限位置15aで停止する。この時、次のワークWが挿入されるキャビティ13が吸着ノズル15の直下位置に到着し、キャリアテープ12は停止する。そして、搬送テーブル2が矢印A1の方向に間歇回転を開始して、次のワークWをワーク挿入機構11に向かって搬送し、吸着ノズル15の吸着口15cは、切換弁25cにより真空源25aへ接続される。これにより、再び図2に示す状態となり、吸着ノズル15の吸着口15cは、矢印Cの方向に真空吸引される。   When the workpiece sensor 17 detects that the workpiece W has passed through the opening of the cavity 13, the carrier tape 12 is intermittently conveyed in the direction of arrow B by the controller 100 a as shown in FIG. 8, and the suction nozzle 15 is moved in the direction of arrow E. To rise. As shown in FIG. 9, the suction nozzle 15 stops at an upper limit position 15 a where the lower end portion is above the upper surface of the transport table 2. At this time, the cavity 13 into which the next workpiece W is inserted arrives at a position directly below the suction nozzle 15 and the carrier tape 12 stops. And the conveyance table 2 starts intermittent rotation in the direction of arrow A1, conveys the next workpiece | work W toward the workpiece | work insertion mechanism 11, and the suction port 15c of the suction nozzle 15 goes to the vacuum source 25a by the switching valve 25c. Connected. Accordingly, the state shown in FIG. 2 is obtained again, and the suction port 15c of the suction nozzle 15 is vacuum-sucked in the direction of arrow C.
次にワークWがキャビティ13に正しく収納されない場合の作用について述べる。図10において、ワークWはキャビティ13内に傾斜して収容されている。この時、ワークセンサ17を構成する受光素子群17bの一部(図10における右端部分)はワークWによる光の遮断をあらかじめ定められた時間以上検知する。すなわち、上記のON→OFF→ONではなく、ON→OFFであることを検知する。   Next, an operation when the workpiece W is not properly stored in the cavity 13 will be described. In FIG. 10, the workpiece W is accommodated in the cavity 13 in an inclined manner. At this time, a part (right end portion in FIG. 10) of the light receiving element group 17b constituting the work sensor 17 detects light blocking by the work W for a predetermined time or more. That is, it is detected not ON → OFF → ON but ON → OFF.
これにより、ワークセンサ17からの信号に基づいて制御部100aは、ワークWがキャビティ13に正しい姿勢で挿入されていないと判断する。このとき、吸着ノズル15は矢印Eの方向に上昇して、図11に示すように、吸着ノズル15はその下端部が搬送テーブル2の上面より上となる上限位置15aで停止し、吸着口15cの圧縮エア供給源25bへの接続が解除される。次に、図12に示すようにワーク挿入機構本体11aが制御部100aにより、矢印Gの方向に移動し、その結果、図13に示すようにキャビティ13の上側に吸着ノズル15に代わって吸引排出ノズル18が現れる。吸引排出ノズル18は、図12に示すように真空源28に接続されて、図14の矢印Hの方向に真空吸引が行われ、キャビティ13内に傾斜して収容されていたワークWは吸引排出ノズル18により、ワーク収納孔3を介して外方へ排出される。その後、図15に示すように、ワーク挿入機構本体11aが矢印Hの方向に移動し、その結果、図16に示すように、キャビティ13およびワーク収納孔3の上側に再び吸着ノズル15が現れる。そして、図17に示すように、吸着ノズル15は切換弁25cを介して真空源25aに接続されて矢印Cの方向に真空吸引を開始するとともに、搬送テーブル2が矢印A1の方向に間歇回転し、次のワーク収納孔3に収納されたワークWがワーク挿入機構11に向けて搬送され、図2に示す状態からワークWの挿入が行われる。   Thereby, based on the signal from the work sensor 17, the control unit 100a determines that the work W is not inserted into the cavity 13 in a correct posture. At this time, the suction nozzle 15 rises in the direction of arrow E, and as shown in FIG. 11, the suction nozzle 15 stops at an upper limit position 15a whose lower end is above the upper surface of the transport table 2, and the suction port 15c. Is disconnected from the compressed air supply source 25b. Next, as shown in FIG. 12, the work insertion mechanism main body 11a is moved in the direction of the arrow G by the control unit 100a. As a result, as shown in FIG. The nozzle 18 appears. The suction / discharge nozzle 18 is connected to a vacuum source 28 as shown in FIG. 12, and vacuum suction is performed in the direction of arrow H in FIG. 14, and the workpiece W accommodated in the cavity 13 is sucked and discharged. The nozzle 18 discharges outward through the work storage hole 3. Thereafter, as shown in FIG. 15, the work insertion mechanism main body 11 a moves in the direction of the arrow H, and as a result, the suction nozzle 15 appears again above the cavity 13 and the work storage hole 3 as shown in FIG. 16. As shown in FIG. 17, the suction nozzle 15 is connected to the vacuum source 25a via the switching valve 25c to start vacuum suction in the direction of arrow C, and the transfer table 2 rotates intermittently in the direction of arrow A1. The workpiece W stored in the next workpiece storage hole 3 is conveyed toward the workpiece insertion mechanism 11, and the workpiece W is inserted from the state shown in FIG.
なお、上記実施の形態において、ワークWがキャビティ13に正しい姿勢で収容されない例として、ワークWが傾斜して収容されている場合について示したが(図10)、図18に示すように、ワークW全体が浮き上がってキャビティ13の開口部から飛び出している場合にも、同様にワークセンサ17によるON→OFFの検知が可能である。   In the above-described embodiment, as an example in which the workpiece W is not housed in the correct posture in the cavity 13, a case where the workpiece W is housed at an inclination is shown (FIG. 10), but as shown in FIG. Similarly, when the entire W is lifted and protrudes from the opening of the cavity 13, ON / OFF detection by the work sensor 17 is possible.
以上のように本実施の形態によれば、吸着ノズル15を降下させ、この吸着ノズル15に吸着されたワークWを吸着ノズル15からエアを噴出してキャビティ13内に確実に挿入することができる。またキャビティ13内に挿入されたワークWを磁石16によって正しい姿勢に保つことができる。更に吸着ノズル15に吸着されたワークWをエアにより噴出するため、吸着ノズル15からワークWを速やかに引離し、その後吸着ノズル15を速やかに上昇させることができる。またキャビティ13内にワークWが正しく挿入されない場合でも、吸引排出ノズル18によってキャビティ13内のワークWを外方へ排出し、吸着ノズル15によって再度ワークWをキャビティ13内に確実に挿入することができる。   As described above, according to the present embodiment, the suction nozzle 15 is lowered, and the workpiece W sucked by the suction nozzle 15 can be reliably inserted into the cavity 13 by ejecting air from the suction nozzle 15. . Further, the workpiece W inserted into the cavity 13 can be maintained in a correct posture by the magnet 16. Further, since the workpiece W sucked by the suction nozzle 15 is ejected by air, the workpiece W can be quickly separated from the suction nozzle 15 and then the suction nozzle 15 can be quickly raised. Even when the workpiece W is not correctly inserted into the cavity 13, the workpiece W in the cavity 13 can be discharged outward by the suction discharge nozzle 18, and the workpiece W can be reliably inserted into the cavity 13 again by the suction nozzle 15. it can.
次に本発明の比較例を図21〜図35により説明する。テーピング装置101は、テーブルベース1上に水平に設置された円形の搬送テーブル2を有する。搬送テーブル2はその周縁部に外周に向けて開孔した複数のワーク収納孔3を有し、ワーク収納孔3は直方体形状のワークWを個別に収納し、垂直な中心軸4の周囲に時計回り(矢印Aの方向)に間歇回転する。間歇回転の際にワーク収納孔3内のワークWが遠心力によって搬送テーブル2の外側に飛び出さないように、分離供給部6の付近を除いて、図示されないガード壁が搬送テーブル2の周囲に設けられている。ワークWは図示されないパーツフィーダから供給され、リニアフィーダ5に移載されて振動により一列で搬送テーブル2に向けて搬送される。リニアフィーダ5の終端部は搬送テーブル2のワーク収納孔3の開孔部と対向し、ワークWは分離供給部6により個別にワーク収納孔3に収納される。ワーク収納孔3に収納されたワークWは搬送テーブル2の間歇回転により搬送され、第1検査部7に到達すると第1の検査が行われ、検査結果により不良と判断されたワークWは、間歇回転により第1排出部8に到達して排出される。   Next, a comparative example of the present invention will be described with reference to FIGS. The taping device 101 has a circular transfer table 2 installed horizontally on the table base 1. The transfer table 2 has a plurality of workpiece storage holes 3 opened at the peripheral edge thereof toward the outer periphery, and the workpiece storage holes 3 individually store rectangular parallelepiped workpieces W, and have a clock around the vertical central shaft 4. Rotate intermittently (in the direction of arrow A). A guard wall (not shown) is provided around the transport table 2 except in the vicinity of the separation supply unit 6 so that the work W in the work storage hole 3 does not jump out of the transport table 2 due to centrifugal force during intermittent rotation. Is provided. The workpiece W is supplied from a parts feeder (not shown), transferred to the linear feeder 5, and conveyed toward the conveyance table 2 in a row by vibration. The terminal end of the linear feeder 5 faces the opening of the workpiece storage hole 3 of the transport table 2, and the workpiece W is individually stored in the workpiece storage hole 3 by the separation supply unit 6. The work W stored in the work storage hole 3 is transported by intermittent rotation of the transport table 2, and when it reaches the first inspection unit 7, a first inspection is performed. The rotation reaches the first discharge unit 8 and is discharged.
第1検査部7で良品と判断されたワークWは第1排出部8をそのまま通過して第2検査部9に到達する。そこで第2の検査が行われ、検査結果により不良と判断されたワークWは、間歇回転により第2排出部10に到達し、そこから排出される。第2検査部9で良品と判断されたワークWは第2排出部10をそのまま通過して挿入部111Aに到達する。ワーク収納孔3に収納されたワークWは、挿入部111Aにおいて搬送テーブル2の下側に位置するキャリアテープ12に設けられたキャビティ13に個別に挿入される。挿入部111Aにおいて、ワーク収納孔3の下側は開放されている。このため、挿入部111A以外のワーク収納孔3の通過箇所においては、テーブルベース1が搬送テーブル2の下側に位置してワークWの落下を防止し、挿入部111Aの近傍におけるワーク収納孔3の通過箇所においては、キャリアテープ12の長手方向に沿って設けられたセパレータ14が搬送テーブル2の下側に位置してワークWの落下を防止している。このセパレータ14は、ワークの落下防止の他に、挿入部111A近傍におけるキャリアテープ12の跳ね上がり防止の役目も担っている。ワークWがキャビティ13に収納されたキャリアテープ12は図示されない駆動機構により矢印Bの方向に間歇搬送され、図示されないテープ貼付機構によりキャリアテープ12の上面にカバーテープが貼付されてキャビティ13が塞がれる。   The work W determined to be a non-defective product by the first inspection unit 7 passes through the first discharge unit 8 as it is and reaches the second inspection unit 9. Therefore, the second inspection is performed, and the workpiece W determined to be defective based on the inspection result reaches the second discharge unit 10 by intermittent rotation and is discharged therefrom. The work W determined to be a non-defective product by the second inspection unit 9 passes through the second discharge unit 10 as it is and reaches the insertion unit 111A. The workpieces W stored in the workpiece storage holes 3 are individually inserted into cavities 13 provided in the carrier tape 12 positioned below the transfer table 2 in the insertion portion 111A. In the insertion portion 111A, the lower side of the work storage hole 3 is opened. For this reason, the table base 1 is positioned on the lower side of the transfer table 2 at the passage location of the workpiece storage hole 3 other than the insertion portion 111A to prevent the workpiece W from dropping, and the workpiece storage hole 3 in the vicinity of the insertion portion 111A. The separator 14 provided along the longitudinal direction of the carrier tape 12 is positioned below the transport table 2 to prevent the workpiece W from dropping. In addition to preventing the workpiece from dropping, the separator 14 also serves to prevent the carrier tape 12 from jumping up in the vicinity of the insertion portion 111A. The carrier tape 12 in which the workpiece W is accommodated in the cavity 13 is intermittently conveyed in the direction of arrow B by a drive mechanism (not shown), and a cover tape is applied to the upper surface of the carrier tape 12 by a tape application mechanism (not shown) to close the cavity 13. It is.
このような比較例における作用を図21における挿入部111AのX矢視透視図である図22〜図30に示す。図22において、搬送テーブル2はワーク収納孔3に直方体形状のワークWを収納して矢印A1の方向(図21における矢印Aに対応)に間歇回転している。挿入部111Aにおいて搬送テーブル2の上方は開放され、挿入部111Aにワーク挿入機構111が設置されている。ワーク挿入機構111は図示されない駆動源により昇降する吸着ノズル15を有している。吸着ノズル15の下端部にはワークWを吸着する吸着口15cが開口し、図示されない真空源に接続されて矢印Cの方向に真空吸引が行われ、ノズル15にワークWを吸着する。図22において、ノズル15はその下端が搬送テーブル2の上面よりやや上方となる上限位置15aにおいて停止している。   The operation in the comparative example is shown in FIGS. 22 to 30 which are perspective views of the insertion portion 111A in FIG. In FIG. 22, the transfer table 2 stores the rectangular parallelepiped workpiece W in the workpiece storage hole 3 and rotates intermittently in the direction of arrow A <b> 1 (corresponding to arrow A in FIG. 21). In the insertion portion 111A, the upper part of the transfer table 2 is opened, and the workpiece insertion mechanism 111 is installed in the insertion portion 111A. The workpiece insertion mechanism 111 has a suction nozzle 15 that moves up and down by a drive source (not shown). A suction port 15c that sucks the work W is opened at the lower end of the suction nozzle 15 and is connected to a vacuum source (not shown) to perform vacuum suction in the direction of arrow C, thereby sucking the work W to the nozzle 15. In FIG. 22, the nozzle 15 is stopped at an upper limit position 15 a where the lower end of the nozzle 15 is slightly above the upper surface of the transport table 2.
挿入部111Aにおいて、キャリアテープ12と搬送テーブル2との間にはセパレータ14が設けられており、ワーク収納孔3の下方は塞がれているが、ノズル15の直下位置にはセパレータ14はなく、ワーク収納孔3の下方は開放され、その直下位置にキャリアテープ12のキャビティ13が停止している。図23においてワーク収納孔3がノズル15の直下位置に到達して搬送テーブル2が停止すると、ワーク収納孔3内のワークWは吸着ノズル15の下端部に吸着される。次に図24のように、吸着ノズル15はワークWを吸着したまま矢印Dの方向に下降する。そして図25において、吸着ノズル15はその下端部がセパレータ14の下面とキャリアテープ12の上面との間となる下限位置15bで停止し、ワークWは吸着ノズル15に吸着された状態でキャビティ13内に挿入される。次に図26においてキャリアテープ12が矢印Bの方向に間歇搬送され、吸着ノズル15の下端部に吸着されていたワークWは、キャリアテープ12のキャビティ13の壁面のうちキャリアテープ12の搬送方向と逆側の壁面13aに当接する。そして図27のように、キャリアテープ12の移動に伴ってワークWはノズル15から擦り取られるように離れて落下し、キャビティ13内に収納される。その後、図28に示すように吸着ノズル15は矢印Eの方向に上昇し、図29に示すように、その下端部が搬送テーブル2の上面よりやや上方となる上限位置15aで停止する。この時、次のワークWが挿入されるキャビティ13が吸着ノズル15の直下位置に到達し、キャリアテープ12は停止する。そして、図30のように搬送テーブル2が矢印A1の方向に間歇回転を開始して、次のワークWを挿入部111Aに向かって搬送し、再び図22に示す状態となり、これが繰り返される。   In the insertion portion 111A, a separator 14 is provided between the carrier tape 12 and the transport table 2, and the lower part of the work storage hole 3 is closed, but there is no separator 14 immediately below the nozzle 15. The lower part of the work storage hole 3 is opened, and the cavity 13 of the carrier tape 12 stops at a position directly below the work storage hole 3. In FIG. 23, when the work storage hole 3 reaches a position directly below the nozzle 15 and the transport table 2 stops, the work W in the work storage hole 3 is sucked to the lower end portion of the suction nozzle 15. Next, as shown in FIG. 24, the suction nozzle 15 descends in the direction of the arrow D while the workpiece W is sucked. In FIG. 25, the suction nozzle 15 stops at a lower limit position 15 b where the lower end portion is between the lower surface of the separator 14 and the upper surface of the carrier tape 12, and the workpiece W is absorbed into the cavity 13 while being sucked by the suction nozzle 15. Inserted into. Next, in FIG. 26, the carrier tape 12 is intermittently conveyed in the direction of arrow B, and the workpiece W adsorbed on the lower end portion of the suction nozzle 15 corresponds to the conveyance direction of the carrier tape 12 in the wall surface of the cavity 13 of the carrier tape 12. It contacts the opposite wall surface 13a. Then, as shown in FIG. 27, the workpiece W drops away so as to be scraped off from the nozzle 15 as the carrier tape 12 moves, and is stored in the cavity 13. Thereafter, the suction nozzle 15 rises in the direction of arrow E as shown in FIG. 28 and stops at an upper limit position 15 a where the lower end is slightly above the upper surface of the transport table 2 as shown in FIG. At this time, the cavity 13 into which the next workpiece W is inserted reaches the position directly below the suction nozzle 15 and the carrier tape 12 stops. Then, as shown in FIG. 30, the transport table 2 starts intermittent rotation in the direction of arrow A1, transports the next workpiece W toward the insertion portion 111A, and again enters the state shown in FIG. 22, which is repeated.
ここで、比較例において、キャリアテープ12のキャビティ13にワークを挿入する際に、以下のような問題が発生する。第1の問題は、調整不良等により吸着ノズル15が本来停止すべき下限位置15bよりも高い位置で停止すると、ワークWが吸着ノズル15から擦り取られる際に、ワークWのキャリアテープ12の搬送方向側がやや上方に持ち上がることである。このとき、セパレータ14の下面に当接した状態で搬送されることによって、ワークWに擦過が生じる。この様子を図31〜図35に、キャリアテープ12のキャビティ13付近の拡大図として示す。   Here, in the comparative example, when a workpiece is inserted into the cavity 13 of the carrier tape 12, the following problem occurs. The first problem is that when the suction nozzle 15 stops at a position higher than the lower limit position 15b that should be stopped due to misadjustment or the like, when the work W is scraped from the suction nozzle 15, the carrier tape 12 is transported by the work W. The direction side is slightly lifted upward. At this time, the workpiece W is scratched by being conveyed while being in contact with the lower surface of the separator 14. This state is shown in FIGS. 31 to 35 as an enlarged view of the vicinity of the cavity 13 of the carrier tape 12.
図31において、ワークWを吸着した吸着ノズル15が下限位置15bで停止している。その停止位置は、例えば吸着ノズル15の停止位置精度の調整不良等が原因で本来停止すべき位置よりも高い位置となっている。ここで、キャリアテープ12のキャビティ13の壁面13aと底面13bとのなす角αは、キャビティ13をプレス加工により形成するため、90度よりやや大きくなることが多い。上記のように、吸着ノズル15の下限位置15bが本来の位置よりも高く且つ角αが90度よりやや大きいと、キャリアテープ12の間歇搬送が開始されて、図32に示すようにワークWの一辺がキャビティ13の壁面13aに位置Pで当接する。その後、図33に示すようにワークWの一面が壁面13aに沿って移動し、ワークWのキャリアテープ12の進行方向側がキャビティ13内で上方に持ち上がって傾斜する。このときワークWは吸着ノズル15に吸着されて移動し、ワークWの上方に持ち上がった側の一辺が、図31においてMで示される吸着ノズル15とセパレータ14との隙間に入り込み、図33に示すように位置Qにおいてセパレータ14に当接してしまう。   In FIG. 31, the suction nozzle 15 that sucks the workpiece W is stopped at the lower limit position 15b. The stop position is a position higher than the position that should be originally stopped due to, for example, poor adjustment of the stop position accuracy of the suction nozzle 15. Here, the angle α formed by the wall surface 13a and the bottom surface 13b of the cavity 13 of the carrier tape 12 is often slightly larger than 90 degrees because the cavity 13 is formed by pressing. As described above, when the lower limit position 15b of the suction nozzle 15 is higher than the original position and the angle α is slightly larger than 90 degrees, intermittent conveyance of the carrier tape 12 is started, and the workpiece W is moved as shown in FIG. One side contacts the wall surface 13a of the cavity 13 at the position P. Thereafter, as shown in FIG. 33, one surface of the workpiece W moves along the wall surface 13 a, and the traveling direction side of the carrier tape 12 of the workpiece W is lifted upward in the cavity 13 and inclined. At this time, the workpiece W is attracted to and moved by the suction nozzle 15, and one side lifted above the workpiece W enters the gap between the suction nozzle 15 and the separator 14 indicated by M in FIG. 31, and is shown in FIG. In this way, it contacts the separator 14 at the position Q.
ここで、図33においてワークWが傾斜しているために、吸着ノズル15の先端とワークWの上面との間にはNで示される間隙が存在し、吸着ノズル15の吸着力はわずかに低下する。しかし、最近のチップ形電子部品の一辺の長さは1mm程度である場合が多く、その際のNの長さは50μm程度であるため、吸着力の低下はわずかであり、ワークWが吸着ノズルから外れて落下することはない。この状態でキャリアテープ12の間歇搬送が続くと、図34のように、位置Qにおいてセパレータ14に当接したワークWの一辺がセパレータ14の下面を擦って移動し、図35のように吸着ノズル15の吸着力が失われてワークWが落下してキャビティ13に収納されるまでに、ワークWに擦過を生ずる。   Here, since the work W is inclined in FIG. 33, a gap indicated by N exists between the tip of the suction nozzle 15 and the upper surface of the work W, and the suction force of the suction nozzle 15 is slightly reduced. To do. However, in recent cases, the length of one side of the chip-type electronic component is often about 1 mm, and the length of N at that time is about 50 μm. It will not fall out of it. When the intermittent transport of the carrier tape 12 continues in this state, one side of the workpiece W contacting the separator 14 at the position Q moves while rubbing the lower surface of the separator 14 as shown in FIG. The workpiece W is abraded until the suction force 15 is lost and the workpiece W falls and is stored in the cavity 13.
これを防止する対策として、前記Mで示される間隙を極めて小さくすることが考えられる。しかしながら、吸着ノズル15の円滑な昇降のために、この部分にはある程度の間隙が必要であり、上述のような一辺の長さが1mm程度のチップ形電子部品を扱う挿入部の場合には、上述の間隙Mは20〜30μm程度であるため、それ以上間隙を小さくすることは極めて困難である。   As a countermeasure for preventing this, it is conceivable to make the gap indicated by M very small. However, in order to smoothly raise and lower the suction nozzle 15, a certain amount of gap is necessary in this portion, and in the case of an insertion portion that handles a chip-type electronic component having a side length of about 1 mm as described above, Since the gap M is about 20 to 30 μm, it is extremely difficult to further reduce the gap.
他の対策として、吸着ノズル15の下限位置15bの停止位置を高精度に制御して、ワークWが傾斜してもセパレータ14に当接しないようにすることが考えられる。しかしながら、上述のような一辺の長さが1mm程度のチップ形電子部品を扱う挿入部の場合には、図31において、Lで示されるセパレータ14の下面とキャリアテープ12の上面との間隙が20μm程度になるため、吸着ノズル15の下限位置15bをこの間隙内で高精度に制御することは極めて困難である。   As another countermeasure, it is conceivable that the stop position of the lower limit position 15b of the suction nozzle 15 is controlled with high accuracy so that the workpiece W does not come into contact with the separator 14 even if it is inclined. However, in the case of an insertion part that handles a chip-type electronic component having a side length of about 1 mm as described above, the gap between the lower surface of the separator 14 indicated by L and the upper surface of the carrier tape 12 in FIG. Therefore, it is extremely difficult to control the lower limit position 15b of the suction nozzle 15 with high accuracy within this gap.
また、上述のようにワークWがセパレータ14に当接したままキャリアテープ12が搬送された場合には、ワークWに擦過を生じるが、セパレータ14への当接の仕方によっては、ワークWがセパレータ14に引っ掛かり、キャリアテープ12の搬送が停止することがある。その場合には、装置を一時停止して、傾斜したワークを人手によって除去する必要があり、装置の稼働率が低下する。   Further, when the carrier tape 12 is transported while the workpiece W is in contact with the separator 14 as described above, the workpiece W is abraded, but depending on the manner of contact with the separator 14, the workpiece W may be separated from the separator 14. 14, the carrier tape 12 may stop being conveyed. In that case, it is necessary to temporarily stop the apparatus and manually remove the tilted workpiece, which reduces the operating rate of the apparatus.
比較例における第2の問題は、ワーク挿入機構111の動作の高速化が困難となることである。比較例においては、上述のようにワークWを吸着したノズル15を下降させ、吸着ノズル15が下限位置15bに到達した後にキャリアテープ12を搬送して吸着ノズル15からワークWを擦り取り、その後で吸着ノズル15を上昇させている。これらの一連の動作を直列に行うため、ワーク挿入機構111の動作の高速化に限界があった。   The second problem in the comparative example is that it is difficult to speed up the operation of the workpiece insertion mechanism 111. In the comparative example, the nozzle 15 that sucked the workpiece W is lowered as described above, and after the suction nozzle 15 reaches the lower limit position 15b, the carrier tape 12 is transported and the workpiece W is scraped off from the suction nozzle 15. The suction nozzle 15 is raised. Since these series of operations are performed in series, there is a limit to speeding up the operation of the workpiece insertion mechanism 111.
これに対して本願発明によれば、上述のように搬送テーブル2のワーク収納孔3内に収納されたワークWを容易かつ確実に、またワークWに傷を付けることなくキャリアテープ12のキャビティ13内に挿入することができる。またキャビティ13内にワークWが正しく挿入されない場合でも、キャビティ13内からワークWを排出して、再度キャビティ13内にワークWを挿入することができる。   On the other hand, according to the present invention, the cavity 13 of the carrier tape 12 can be easily and reliably removed from the workpiece W accommodated in the workpiece accommodation hole 3 of the transfer table 2 as described above without damaging the workpiece W. Can be inserted in. Even when the workpiece W is not correctly inserted into the cavity 13, the workpiece W can be discharged from the cavity 13 and inserted again into the cavity 13.
1 テーブルベース
2 搬送テーブル
3 ワーク収納孔
4 中心軸
5 リニアフィーダ
6 分離供給部
7 第1検査部
8 第1排出部
9 第2検査部
10 第2排出部
11 ワーク挿入機構
11A 挿入部
11a ワーク挿入機構本体
12 キャリアテープ
13 キャビティ
14 セパレータ
15 吸着ノズル
15a 上限位置
15b 下限位置
15c 吸着口
16 磁石
17 ワークセンサ
17a 発光素子群
17b 受光素子群
18 吸引排出ノズル
100 テーピング装置
100a 制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Table base 2 Conveyance table 3 Work accommodation hole 4 Center axis 5 Linear feeder 6 Separation supply part 7 1st inspection part 8 1st discharge part 9 2nd inspection part 10 2nd discharge part 11 Work insertion mechanism 11A Insertion part 11a Workpiece insertion Mechanism body 12 Carrier tape 13 Cavity 14 Separator 15 Suction nozzle 15a Upper limit position 15b Lower limit position 15c Suction port 16 Magnet 17 Work sensor 17a Light emitting element group 17b Light receiving element group 18 Suction discharge nozzle 100 Taping device 100a Control unit

Claims (5)

  1. 貫通して設けられたワーク収納孔を有するワーク搬送装置と、ワーク搬送装置の下方に位置しキャビティを有するキャリアテープとの間の連結部分に設けられ、ワーク搬送装置のワーク収納孔内のワークを受けとり、キャリアテープのキャビティ内へ挿入するワーク挿入機構において、
    上限位置と下限位置との間で上下方向に移動可能に設けられ、ワーク収納孔内のワークを吸着するエア吸着機能とワークを噴出するエア噴出機能を有する吸着ノズルと、
    キャリアテープ下方に設けられ、キャビティ内に収納されたワークを吸引する磁石とを備え、
    吸着ノズルは制御部により制御され、上限位置にあるときワーク収納孔内のワークを吸着し、その後下限位置まで降下してワークをエアにより噴出してキャビティ内に挿入させることを特徴とするワーク挿入機構。
    Provided at a connecting portion between a work transport device having a work storage hole provided therethrough and a carrier tape located below the work transport device and having a cavity, the work in the work storage hole of the work transport device In the workpiece insertion mechanism that receives and inserts into the cavity of the carrier tape,
    A suction nozzle provided so as to be movable in the vertical direction between an upper limit position and a lower limit position, and having an air suction function for sucking the work in the work storage hole and an air ejection function for jetting the work;
    A magnet that is provided below the carrier tape and attracts the workpiece stored in the cavity;
    The suction nozzle is controlled by the control unit, and when the workpiece is in the upper limit position, the workpiece in the workpiece storage hole is sucked, then lowered to the lower limit position, and the workpiece is ejected by air and inserted into the cavity. mechanism.
  2. キャリアテープのキャビティ近傍に、ワーク搬送装置のワーク収納孔からキャビティ内に挿入されるワークを検出するワークセンサを設け、
    吸着ノズルは水平方向移動可能となり、吸着ノズル近傍にキャビティ内のワークをワーク収納孔を介して吸引し外部へ排出する吸引排出ノズルが水平方向移動自在に設けられ、
    制御部はワークセンサからの信号に基づいて、キャビティ内にワークが正しく挿入されていない場合、吸着ノズルをキャビティおよびワーク収納孔上方から水平方向に移動させ、かつ吸引排出ノズルをキャビティおよびワーク収納孔上方へもってきて、キャビティ内のワークを吸引排出ノズルにより排出することを特徴とする請求項1記載のワーク挿入機構。
    In the vicinity of the cavity of the carrier tape, a work sensor for detecting a work inserted into the cavity from the work storage hole of the work transfer device is provided,
    The suction nozzle can be moved in the horizontal direction, and a suction discharge nozzle for sucking the work in the cavity through the work storage hole and discharging it to the outside in the vicinity of the suction nozzle is provided to be movable in the horizontal direction.
    Based on the signal from the work sensor, the control unit moves the suction nozzle in the horizontal direction from above the cavity and the work storage hole, and moves the suction / discharge nozzle to the cavity and the work storage hole when the work is not correctly inserted into the cavity. 2. The workpiece insertion mechanism according to claim 1, wherein the workpiece insertion mechanism comes upward and the workpiece in the cavity is discharged by a suction discharge nozzle.
  3. ワークセンサは吸着ノズルの下限位置より下方に配置されていることを特徴とする請求項2記載のワーク挿入機構。   The workpiece insertion mechanism according to claim 2, wherein the workpiece sensor is disposed below a lower limit position of the suction nozzle.
  4. ワークセンサは発光部と、受光部とを有し、受光部が光を受光したときをON、受光部が光を受光しないときをOFFとすると、制御部は受光部からの信号に基づいて、ONからOFFに移行し、さらにONに移行した際、キャビティ内にワークが正しく挿入されたと判断することを特徴とする請求項2記載のワーク挿入機構。   The work sensor has a light emitting part and a light receiving part. When the light receiving part receives light, the work sensor is turned ON. When the light receiving part does not receive light, the control part is based on a signal from the light receiving part. 3. The workpiece insertion mechanism according to claim 2, wherein the workpiece insertion mechanism determines that the workpiece has been correctly inserted into the cavity when the transition is from ON to OFF and further to ON.
  5. 貫通して設けられたワーク収納孔を有するワーク搬送装置と、ワーク搬送装置の下方に位置しキャビティを有するキャリアテープとの連結部分において、ワーク搬送装置のワーク収納孔内のワークを受けとり、キャリアテープのキャビティ内へ挿入するワーク挿入方法において、
    上限位置にある吸着ノズルによってワーク収納孔内のワークを吸着する工程と、
    吸着ノズルが下限位置まで降下して、ワークをエアにより噴出してキャビティ内に挿入する工程と、
    キャビティ内にワークが正しく挿入されているか否かをワークセンサにより検出する工程と、
    ワークセンサにより、キャビティ内にワークが正しく挿入されていないことを検出した場合、吸着ノズルを上昇させキャビティおよびワーク収納孔上方から水平方向に移動させて、吸引排出ノズルをキャビティおよびワーク収納孔上方へもってきて、キャビティ内のワークを吸引排出ノズルにより排出する工程と、を備えたことを特徴とするワーク挿入方法。
    At a connecting portion between a work transport device having a work storage hole provided therethrough and a carrier tape located below the work transport device and having a cavity, the work in the work storage hole of the work transport device is received, and the carrier tape In the work insertion method of inserting into the cavity of
    A step of sucking the workpiece in the workpiece storage hole by the suction nozzle at the upper limit position;
    A step of lowering the suction nozzle to the lower limit position, ejecting the work by air and inserting it into the cavity;
    Detecting by a work sensor whether or not the work is correctly inserted into the cavity;
    When the workpiece sensor detects that the workpiece is not correctly inserted into the cavity, the suction nozzle is raised and moved horizontally from above the cavity and the work storage hole, and the suction / discharge nozzle is moved above the cavity and the work storage hole. And a step of discharging the work in the cavity with a suction discharge nozzle.
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