JP2010242345A - System for repairing road surface - Google Patents

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Katsuhiko Shimizu
克彦 清水
Katsumi Tamura
克己 田村
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system for repairing a road surface, which performs the efficient detection of the state of the road surface and the operation of repairing the road surface. <P>SOLUTION: This system for repairing the road surface includes a dump truck, a management station, and a repair vehicle. The system for repairing the road surface detects the state of the road surface for traveling by a millimeter-wave sensor, and detects a position with irregularities large enough to require repair work, as a repair requiring position. In the management station, repair map data, in which the repair requiring position is added to the map data of a mine, are created on the basis of information from the dump truck, and transmitted to the repair vehicle. An operator of the repair vehicle makes the repair vehicle travel to the repair requiring position according to the repair map data, and performs the operation of repairing the road surface by driving a blade. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、路面補修システムに関する。   The present invention relates to a road surface repair system.

車両が走行するアスファルトやコンクリートで舗装された一般道路や高速道路の路面、または空港内で航空機が走行する誘導路や滑走路等の走行路の路面に発生した凹凸の有無、およびその大きさを検知する方法や装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。   Existence and size of irregularities on the road surface of general roads and expressways paved with asphalt and concrete where vehicles run, or taxiways and runways where aircraft run in airports A detection method and apparatus are known (see, for example, Patent Document 1).

特開2004−219214号公報JP 2004-219214 A

上記特許文献1の装置は、投光器から投射された検査光が路面で散乱した散乱光の散乱パターンをカメラで撮影し、撮影した散乱パターンの映像信号から得られる画像に基づいて、路面における凹凸の有無を検出する。   The apparatus of Patent Document 1 captures a scattered pattern of scattered light in which inspection light projected from a projector is scattered on a road surface, and based on an image obtained from a video signal of the captured scattered pattern, unevenness on the road surface is obtained. Detect the presence or absence.

鉱山や採石現場においても、路面の凹凸を検出し、補修する必要がある。鉱山や採石現場において作業車両が走行する路面に凹凸があると、作業車両は振動や走行抵抗により過剰な燃料消費やタイヤの摩耗といった影響を受けるとともに、車両のオペレータにも不快感をあたえてしまう。このため、鉱山や採石現場においては路面補修機械により定期的に路面補修を行っている。   Even at mines and quarrying sites, road surface irregularities need to be detected and repaired. If the road surface on which the work vehicle runs in a mine or quarry site is uneven, the work vehicle will be affected by excessive fuel consumption and tire wear due to vibration and running resistance, and will also make the vehicle operator uncomfortable. . For this reason, road surface repairs are regularly performed by road surface repair machines at mines and quarry sites.

特許文献1に記載の装置を、鉱山等の走行路面状態を検出/補修するシステムに適用した場合、次のような問題点がある。すなわち、路面状態検出のための画像処理方法が複雑であるとともに、画像処理では、雨や霧等の天候の影響により路面の凹凸を判定することが困難となる。   When the apparatus described in Patent Document 1 is applied to a system for detecting / repairing a traveling road surface state of a mine or the like, there are the following problems. That is, the image processing method for detecting the road surface condition is complicated, and in the image processing, it is difficult to determine the unevenness of the road surface due to the influence of weather such as rain and fog.

本発明による路面補修システムは、車両が走行する路面の状態を検出する路面状態検出手段と、車両の位置を検出する位置検出手段と、路面状態検出手段および位置検出手段の検出結果に基づいて、補修が必要な路面を判断する補修要否判断手段と、補修要否判断手段によって補修が必要と判断された路面の補修を行う路面補修手段とを備える。   The road surface repair system according to the present invention is based on road surface state detection means for detecting the state of the road surface on which the vehicle travels, position detection means for detecting the position of the vehicle, detection results of the road surface state detection means and the position detection means, A repair necessity determination unit that determines a road surface that needs repair, and a road surface repair unit that repairs the road surface determined to be repaired by the repair necessity determination unit.

本発明によると、補修が必要な路面を的確に判断して、効率的な路面補修を行うことができる。   According to the present invention, it is possible to accurately determine a road surface that needs repair and perform efficient road surface repair.

本発明の第1の実施の形態による路面補修システムの全体構成を示すブロック図。1 is a block diagram showing an overall configuration of a road surface repair system according to a first embodiment of the present invention. ダンプトラックの全体構成図。The whole block diagram of a dump truck. ダンプトラックの制御システムのブロック図。The block diagram of the control system of a dump truck. 管理局の制御システムのブロック図。The block diagram of the control system of a management station. 補修車両の制御システムのブロック図。The block diagram of the control system of a repair vehicle. ダンプトラックにおける動作の流れを説明するフローチャート。The flowchart explaining the flow of operation | movement in a dump truck. ミリ波センサで検出される路面状態の一例を示す図。The figure which shows an example of the road surface state detected with a millimeter wave sensor. 管理局における動作の流れを説明するフローチャート。The flowchart explaining the flow of operation | movement in a management station. 管理局における動作の流れを説明するフローチャート。The flowchart explaining the flow of operation | movement in a management station. 第2の実施の形態による補修車両の制御システムのブロック図。The block diagram of the control system of the repair vehicle by 2nd Embodiment. 第2の実施の形態における補修車両の動作の流れを説明するフローチャート。The flowchart explaining the flow of operation | movement of the repair vehicle in 2nd Embodiment. 第2の実施の形態において使用する補修マップデータの一例を示す図。The figure which shows an example of the repair map data used in 2nd Embodiment.

《第1の実施の形態》
以下に、本発明の第1の実施の形態による路面補修システムについて、図面を参照しながら説明する。
<< First Embodiment >>
Hereinafter, a road surface repair system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

ダンプトラックは、油圧ショベル等の作業地点で積み込みを行い、放土地点まで走行して積荷の積み下ろしを行う。作業地点と放土地点との間の走行路において、路面に凹凸があると、ダンプトラックに振動や走行抵抗等の影響を与えてしまう。このため、鉱山や採石現場では、一般的に、定期的に路面補修作業が行われている。しかし、走行路全体の補修作業を行う場合、補修作業に大きな労力および時間がかかり、ダンプトラックの稼働時間の低下にもつながってしまう。   The dump truck loads at the work site such as a hydraulic excavator, travels to the release point, and unloads the load. If the road surface is uneven in the travel path between the work point and the release point, the dump truck will be affected by vibrations and travel resistance. For this reason, road surface repair work is generally performed regularly at mines and quarrying sites. However, when repairing the entire travel path, the repair work takes a lot of labor and time, leading to a reduction in the operation time of the dump truck.

そこで、第1の実施の形態による路面補修システムは、走行路面の路面状態を検出し、走行路面上に補修が必要な箇所が存在するかを判断して、補修が必要と判断された箇所を補修するように構成されている。   Therefore, the road surface repair system according to the first embodiment detects the road surface state of the traveling road surface, determines whether there is a portion that needs repair on the traveling road surface, and determines the portion that is determined to require repair. Configured to repair.

図1に、第1の実施の形態による路面補修システムの構成を示すブロック図を示す。路面補修システムは、ダンプトラック1と、ダンプトラック1の作業等を管理する管理局20と、管理局20からの指令に基づいてダンプトラック1が走行する路面の補修作業を行う補修車両30とを備える。   FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the road surface repair system according to the first embodiment. The road surface repair system includes a dump truck 1, a management station 20 that manages work of the dump truck 1, and a repair vehicle 30 that performs repair work on a road surface on which the dump truck 1 travels based on a command from the management station 20. Prepare.

図2に、ダンプトラック1の全体構成図を示し、図3に、ダンプトラック1に搭載される制御システムのブロック構成図を示す。ダンプトラック1は、制御装置2、通信機3、GPS装置4、および路面を監視するミリ波センサ5等を備えている。   FIG. 2 is an overall configuration diagram of the dump truck 1, and FIG. 3 is a block configuration diagram of a control system mounted on the dump truck 1. The dump truck 1 includes a control device 2, a communication device 3, a GPS device 4, a millimeter wave sensor 5 that monitors a road surface, and the like.

ミリ波センサ5は、ダンプトラック1の走行中、ダンプトラック1が走行する路面の路面状態を検出する。ミリ波センサ5は、ダンプトラック1の前面に設けられており、放射部でダンプトラック1の前方の走行路面に送信波を照射し、受光部で路面からの反射波を受光する。ダンプトラック1が凹凸のない平地を走行している場合、送信波に対して路面からの反射波は一定の間隔で受光される。一方、路面に凹凸や障害物がある場合、突起物であれば反射波の戻りが早くなり、窪み穴であれば反射波の戻りが遅くなる。平地を走行している場合の反射波の戻り時間との差を検出することにより、路面に凹凸等が存在するかを検出することができる。   The millimeter wave sensor 5 detects the road surface state of the road surface on which the dump truck 1 travels while the dump truck 1 travels. The millimeter wave sensor 5 is provided on the front surface of the dump truck 1, radiates a transmission wave on the traveling road surface in front of the dump truck 1, and receives a reflected wave from the road surface at a light receiving section. When the dump truck 1 is traveling on a flat surface without unevenness, the reflected wave from the road surface is received at a constant interval with respect to the transmitted wave. On the other hand, when there are irregularities or obstacles on the road surface, the return of the reflected wave is faster if it is a projection, and the return of the reflected wave is delayed if it is a hollow. By detecting the difference from the return time of the reflected wave when traveling on a flat ground, it is possible to detect whether there is unevenness or the like on the road surface.

具体的には、ミリ波センサ5は、反射波の戻り時間に基づいて、ダンプトラック1におけるミリ波センサ5の設置位置から路面までの距離を測定し、制御装置2に送信する。なお、ミリ波センサ5の照射領域は、ダンプトラック1が走行する路面の幅全体をカバーできるように構成されている。   Specifically, the millimeter wave sensor 5 measures the distance from the installation position of the millimeter wave sensor 5 in the dump truck 1 to the road surface based on the return time of the reflected wave, and transmits the distance to the control device 2. The irradiation area of the millimeter wave sensor 5 is configured to cover the entire width of the road surface on which the dump truck 1 travels.

GPS装置4は、GPS衛星から受信したGPS信号に基づいて、ダンプトラック1の位置情報を算出して記録する。通信機3は、ダンプトラック1と管理局20との間の情報の送受信を行う。   The GPS device 4 calculates and records the position information of the dump truck 1 based on the GPS signal received from the GPS satellite. The communication device 3 transmits and receives information between the dump truck 1 and the management station 20.

制御装置2は、例えばCPU等を備え、ダンプトラック1における処理の全体を制御する。具体的には、制御装置2は、ミリ波センサ5およびGPS装置4からの信号に基づいて、路面補修が必要か否かを判断し、路面補修が必要な位置を特定する。制御装置2は、ミリ波センサ5からの検出信号に基づいて、ダンプトラック1の走行路面の状態を検出し、補修必要なほど大きな凹凸があるか否かを判定する。補修必要な箇所があると判断すると、ダンプトラック1の走行位置を、補修必要な凹凸がある位置(路面凹凸位置情報)としてRAM9に記憶する。   The control device 2 includes, for example, a CPU and controls the entire processing in the dump truck 1. Specifically, the control device 2 determines whether or not road surface repair is necessary based on signals from the millimeter wave sensor 5 and the GPS device 4, and specifies a position where road surface repair is necessary. The control device 2 detects the state of the traveling road surface of the dump truck 1 based on the detection signal from the millimeter wave sensor 5, and determines whether or not there is a large unevenness that requires repair. If it is determined that there is a portion that needs repair, the traveling position of the dump truck 1 is stored in the RAM 9 as a position where there is unevenness that requires repair (road surface unevenness position information).

さらに、制御装置2は、GPS信号に基づいてダンプトラック1の走行位置を検出してRAM9に記憶する。所定時間ごとに検出された走行位置データにより、ダンプトラック1が走行するルート(走行軌跡)を検出することができる。制御装置2は、RAM9に記憶した路面凹凸位置情報および走行軌跡情報を通信機3を介して所定のタイミングで管理局20に送信する。これらの制御処理は、ROM10に予め記憶された所定のプログラムに基づいて、制御装置2が備えるCPU等によって実行される。制御装置2で行われる処理の詳細については、後述する。   Further, the control device 2 detects the traveling position of the dump truck 1 based on the GPS signal and stores it in the RAM 9. A route (traveling locus) on which the dump truck 1 travels can be detected based on traveling position data detected every predetermined time. The control device 2 transmits the road surface unevenness position information and the travel locus information stored in the RAM 9 to the management station 20 via the communication device 3 at a predetermined timing. These control processes are executed by a CPU or the like included in the control device 2 based on a predetermined program stored in advance in the ROM 10. Details of processing performed by the control device 2 will be described later.

図4に、管理局20が備える制御システムのブロック構成図を示す。管理局20は、制御装置21、通信機22、および表示器25等を備えている。制御装置21は、CPU等を備え、管理局20における処理の全体を制御する。制御装置21は、ダンプトラック1から送信される路面凹凸位置情報および走行軌跡情報を通信機22を介して受信し、受信した情報をRAM23に記憶する。制御装置21は、ダンプトラック1から取得した路面凹凸位置情報および走行軌跡情報に基づいて、走行路の補修必要位置を示した鉱山や採石現場等の補修マップデータを作成する。制御装置21は、補修必要位置の補修作業を行う指示として、補修マップデータを通信機22を介して補修車両30へ送信する。これらの制御処理は、ROM24に予め記憶された所定のプログラムに基づいて、制御装置2が備えるCPU等によって実行される。制御装置21で行われる処理の詳細については、後述する。   FIG. 4 shows a block diagram of a control system provided in the management station 20. The management station 20 includes a control device 21, a communication device 22, a display 25, and the like. The control device 21 includes a CPU and the like, and controls the entire processing in the management station 20. The control device 21 receives road surface unevenness position information and travel locus information transmitted from the dump truck 1 via the communication device 22 and stores the received information in the RAM 23. The control device 21 creates repair map data for a mine, a quarry site, or the like indicating the repair-necessary position of the travel path based on the road surface uneven position information and the travel trajectory information acquired from the dump truck 1. The control device 21 transmits repair map data to the repair vehicle 30 via the communication device 22 as an instruction to perform repair work at the repair required position. These control processes are executed by a CPU or the like included in the control device 2 based on a predetermined program stored in advance in the ROM 24. Details of processing performed by the control device 21 will be described later.

図5に、補修車両30が備える制御システムのブロック構成図を示す。補修車両30は、制御装置31、GPS装置32、ブレードアクチュエータ33、通信機34、RAM35、ROM36、および表示器37等を備えている。補修車両30は、前後車軸間に設置したブレード(排土板)をブレードアクチュエータ33によって駆動して整地を行う、いわゆるモータグレーダである。   In FIG. 5, the block block diagram of the control system with which the repair vehicle 30 is provided is shown. The repair vehicle 30 includes a control device 31, a GPS device 32, a blade actuator 33, a communication device 34, a RAM 35, a ROM 36, a display 37, and the like. The repair vehicle 30 is a so-called motor grader that performs leveling by driving a blade (soil removal board) installed between front and rear axles by a blade actuator 33.

補修車両30の制御装置31は、CPU等を備え、補修車両30における処理の全体を制御する。制御装置31は、管理局20から送信される補修マップデータを通信機34を介して受信する。受信した補修マップデータは、例えば液晶ディスプレイ等から構成される表示器37に表示される。補修車両30のオペレータは、GPS装置32で検出される自車両の位置を確認しながら、補修マップデータに示される補修必要位置まで走行し、補修必要位置まで到達すると、ブレードを駆動して補修作業を開始する。   The control device 31 of the repair vehicle 30 includes a CPU and the like, and controls the entire processing in the repair vehicle 30. The control device 31 receives the repair map data transmitted from the management station 20 via the communication device 34. The received repair map data is displayed on a display 37 configured by, for example, a liquid crystal display. The operator of the repair vehicle 30 travels to the repair required position indicated in the repair map data while confirming the position of the own vehicle detected by the GPS device 32. When the repair vehicle 30 reaches the repair required position, the blade is driven to perform repair work. To start.

次に、第1の実施の形態による補修システムの動作を説明する。まず、図6のフローチャートを用いてダンプトラック1の動作の流れを説明する。図6に示す処理は、ダンプトラック1の制御装置2によって実行される。   Next, the operation of the repair system according to the first embodiment will be described. First, the operation flow of the dump truck 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. The process shown in FIG. 6 is executed by the control device 2 of the dump truck 1.

ステップS1でダンプトラック1のイグニッションスイッチがオンされた、またはエンジンが始動したと判定されると、ステップS2に進む。ステップS2で制御装置2は、GPS装置4から入力されるGPS信号に基づいてダンプトラック1の位置検出を開始する。ステップS3では、ダンプトラック1が走行開始したか否かを判定する。例えば、パーキングブレーキ6の解除、シフトレバー7のニュートラル(N)位置からのシフト、またはアクセルペダル8の所定量以上の操作が検出されると、制御装置2はダンプトラック1が走行を開始したと判断して、ステップS4へ進む。   If it is determined in step S1 that the ignition switch of the dump truck 1 is turned on or the engine is started, the process proceeds to step S2. In step S <b> 2, the control device 2 starts detecting the position of the dump truck 1 based on the GPS signal input from the GPS device 4. In step S3, it is determined whether or not the dump truck 1 has started running. For example, when the release of the parking brake 6, the shift of the shift lever 7 from the neutral (N) position, or an operation of a predetermined amount or more of the accelerator pedal 8 is detected, the control device 2 indicates that the dump truck 1 starts traveling. Determine and proceed to step S4.

ステップS4では、例えば制御装置2に内蔵されたタイマをオンして時間(s)の測定を開始する。つづくステップS5では、ステップS2でGPS装置4によって検出されるダンプトラック1の走行位置と、ステップS4で測定される時間のデータを、RAM9に記録する。走行位置を継続して測定、記録することにより、ダンプトラック1が作業地点と放土地点との間、どのようなルートを通って走行しているかを表す走行軌跡情報を得ることができる。   In step S4, for example, a timer built in the control device 2 is turned on to start measuring time (s). In subsequent step S5, the travel position of the dump truck 1 detected by the GPS device 4 in step S2 and the time data measured in step S4 are recorded in the RAM 9. By continuously measuring and recording the travel position, it is possible to obtain travel trajectory information indicating what route the dump truck 1 travels between the work point and the release point.

ステップS6では、ステップS4で測定された時間(s)と閾値Z(s)とを比較する。閾値Zは、RAM9に記録した情報を管理局20に送信する時間間隔を表し、予め適切な値が設定されてROM10に保存されている。例えば、閾値Zを数秒に設定すると、データは数秒間隔で管理局20に送信される。閾値Zを、例えばダンプトラック1が作業地点と放土地点との間を走行する時間に相当する値に設定すると、作業地点と放土地点との間をダンプトラックが1度走行し終わると、データが管理局20に送信されることになる。   In step S6, the time (s) measured in step S4 is compared with the threshold value Z (s). The threshold value Z represents a time interval for transmitting information recorded in the RAM 9 to the management station 20, and an appropriate value is set in advance and stored in the ROM 10. For example, if the threshold value Z is set to several seconds, the data is transmitted to the management station 20 at intervals of several seconds. When the threshold value Z is set to a value corresponding to the time during which the dump truck 1 travels between the work point and the release point, for example, when the dump truck finishes once between the work point and the release point, Data is transmitted to the management station 20.

ステップS4で測定を開始してからの時間が閾値Zよりも小さいと判定されると、ステップS10へ進み、ミリ波センサ5による路面の検出を行う。ステップS11で制御装置2は、ミリ波センサ5からの検出信号に基づいて、路面の凹凸を判断する。具体的には、ミリ波センサ5の設置位置から凹凸のない平地の路面(基準路面)までの距離を基準値X(m)とし、ミリ波センサ5で測定された路面までの距離Y(m)との差を比較する。   If it is determined that the time from the start of measurement in step S4 is smaller than the threshold value Z, the process proceeds to step S10, and the road surface is detected by the millimeter wave sensor 5. In step S <b> 11, the control device 2 determines road surface unevenness based on the detection signal from the millimeter wave sensor 5. Specifically, the distance from the installation position of the millimeter wave sensor 5 to a flat road surface (reference road surface) without unevenness is set as a reference value X (m), and the distance Y (m to the road surface measured by the millimeter wave sensor 5 is measured. ) And the difference.

距離測定値Yが基準値Xよりも所定値α(m)以上大きい場合は、路面に深さα(m)以上の窪み穴が存在し、距離測定値Yが基準値よりも所定値α(m)以上小さい場合は、路面に高さα(m)以上の突起物が存在すると判断できる。所定値α(m)は、路面上の凹凸が、補修が必要なほどの大きさであるかを判断するための値であり、予め適切な値を設定してROM10に保存しておく。   When the distance measurement value Y is larger than the reference value X by a predetermined value α (m) or more, a hollow having a depth α (m) or more exists on the road surface, and the distance measurement value Y is a predetermined value α ( When m is smaller than or equal to m, it can be determined that there is a protrusion having a height α (m) or larger on the road surface. The predetermined value α (m) is a value for determining whether the unevenness on the road surface is large enough to be repaired. An appropriate value is set in advance and stored in the ROM 10.

距離測定値Yが(X+α)以上の場合、または(X−α)以下の場合は、ステップS12へ進み、路面に補修が必要なほど大きな凹凸があると判断する。一方、距離測定値Yが(X−α)から(X+α)の間である場合は、補修が必要なほどの大きな凹凸はないと判断して、ステップS5へ戻り、路面状態の検出を繰り返す。   If the distance measurement value Y is equal to or greater than (X + α) or equal to or less than (X−α), the process proceeds to step S12, and it is determined that the road surface has large irregularities that require repair. On the other hand, when the distance measurement value Y is between (X−α) and (X + α), it is determined that there is no large unevenness that requires repair, and the process returns to step S5 to repeat detection of the road surface state.

ステップS13では、補修必要な凹凸があると判断したときの時間と、GPS装置4によって検出されたダンプトラック1の走行位置を、RAM9に記録する。図7に、ミリ波センサ5によって検出された路面までの距離の時系列変化の一例を示す。図7では、ミリ波センサ5から基準路面までの距離を基準値X=0として表し、基準値Xと距離測定値Yとの差、すなわち基準路面から測定地点までの距離の変化を示している。   In step S <b> 13, the time when it is determined that there is unevenness that needs repair and the traveling position of the dump truck 1 detected by the GPS device 4 are recorded in the RAM 9. FIG. 7 shows an example of a time-series change in the distance to the road surface detected by the millimeter wave sensor 5. In FIG. 7, the distance from the millimeter wave sensor 5 to the reference road surface is expressed as a reference value X = 0, and the difference between the reference value X and the distance measurement value Y, that is, the change in the distance from the reference road surface to the measurement point is shown. .

図7に示すように、路面に凹凸がない場合、基準路面からの距離は略0を示すが、凹凸が存在する箇所では測定地点までの距離が変動する。時間t1で測定地点までの距離が所定値α(例えば、α=12cm)以上となると、この位置を補修必要位置としてRAM9に記録する。その後、時間t2で測定地点までの距離が所定値αを下回るまでの範囲が、実質的に補修必要位置となる。また、時間t3で測定地点までの距離の絶対値が所定値−α以上となると、この位置から時間t4で所定値−αよりも小さくなるまでの範囲を補修必要位置として記録する。   As shown in FIG. 7, when there is no unevenness on the road surface, the distance from the reference road surface is substantially 0, but the distance to the measurement point varies in places where the unevenness exists. When the distance to the measurement point becomes greater than or equal to a predetermined value α (for example, α = 12 cm) at time t1, this position is recorded in the RAM 9 as a repair required position. Thereafter, the range until the distance to the measurement point falls below the predetermined value α at time t2 is substantially a repair-needed position. Further, when the absolute value of the distance to the measurement point becomes greater than or equal to the predetermined value −α at time t3, a range from this position until it becomes smaller than the predetermined value −α at time t4 is recorded as a repair required position.

つづくステップS14で、ダンプトラック1が走行停止するか否かを判定する。例えば、シフトレバー7がN位置にシフトされた場合、または、パーキングブレーキ6が作動された場合には、ダンプトラック1が停止すると判定して、ステップS15へ進む。ダンプトラック1がまだ停止しないと判定すると、ステップS5へ戻り、路面状態の検出を継続する。ステップS15では、ダンプトラック1のエンジンが停止されたか否かを判定する。エンジンが停止している場合はステップS16へ進み、エンジンが停止していない場合は、ステップS3へ戻り、上述した処理を継続する。   In step S14, it is determined whether or not the dump truck 1 stops traveling. For example, when the shift lever 7 is shifted to the N position or when the parking brake 6 is operated, it is determined that the dump truck 1 is stopped, and the process proceeds to step S15. If it is determined that the dump truck 1 has not yet stopped, the process returns to step S5 and the detection of the road surface condition is continued. In step S15, it is determined whether or not the engine of the dump truck 1 has been stopped. If the engine is stopped, the process proceeds to step S16. If the engine is not stopped, the process returns to step S3, and the above-described processing is continued.

ステップS16では、上述した処理で検出した路面凹凸位置情報と走行軌跡情報をRAM9から読み出し、通信機3を介して管理局20へ送信した後、ステップS17においてタイマをリセットする。これにより、走行路面に補修必要な凹凸があると判断した場合は、ダンプトラック1のエンジンが停止すると速やかにその情報を管理局20へ送信する。   In step S16, the road surface unevenness position information and travel locus information detected in the above-described processing are read from the RAM 9 and transmitted to the management station 20 via the communication device 3, and then the timer is reset in step S17. As a result, when it is determined that the traveling road surface has unevenness that needs to be repaired, the information is immediately transmitted to the management station 20 when the engine of the dump truck 1 is stopped.

一方、ステップS6において、測定開始からの時間が閾値Z以上であると判定されると、ステップS7へ進み、RAM9に記録されている路面凹凸位置情報と走行軌跡情報を、通信機3を介して管理局20へ送信する。ステップS8では、タイマをリセットし、ステップS9では再度タイマによる計時を開始する。これにより、ダンプトラック1が継続して作業を行っている場合には、所定時間Zごとに、路面凹凸位置情報と走行軌跡情報が管理局20に送信される。   On the other hand, if it is determined in step S6 that the time from the start of measurement is equal to or greater than the threshold value Z, the process proceeds to step S7, and the road surface unevenness position information and the travel locus information recorded in the RAM 9 are transmitted via the communication device 3. Transmit to the management station 20. In step S8, the timer is reset, and in step S9, time measurement by the timer is started again. Thereby, when the dump truck 1 continues to work, road surface unevenness position information and travel locus information are transmitted to the management station 20 every predetermined time Z.

ダンプトラック1から情報を受け取る管理局20の制御の流れを、図8のフローチャートを用いて説明する。   A control flow of the management station 20 that receives information from the dump truck 1 will be described with reference to a flowchart of FIG.

まずステップS21において、管理局20の制御装置21は、通信機22を介してダンプトラック1から送信される路面凹凸位置情報と走行軌跡情報を取得し、取得した情報をRAM23に記録する。ステップS22で制御装置21は、予め取得してあるダンプトラック1の作業現場、例えば鉱山のマップデータに、ステップS21で取得した補修必要位置の情報を付与し、補修マップデータを作成する。補修マップデータは、例えば鉱山の地図上において、補修必要位置に対応する地点にマークを付したものである。   First, in step S <b> 21, the control device 21 of the management station 20 acquires road surface unevenness position information and travel locus information transmitted from the dump truck 1 via the communication device 22, and records the acquired information in the RAM 23. In step S22, the control device 21 adds the information on the repair required position acquired in step S21 to the map site of the dump truck 1 acquired in advance, for example, the mine, and creates repair map data. The repair map data is, for example, a mark attached to a point corresponding to a repair required position on a map of a mine.

ステップS23で制御装置21は、ステップS22で作成した補修マップデータを、通信機22を介して補修車両30に送信する。これにより、今回の処理を終了する。   In step S <b> 23, the control device 21 transmits the repair map data created in step S <b> 22 to the repair vehicle 30 via the communication device 22. Thus, the current process is terminated.

補修車両30のオペレータ30は、管理局20から送信される補修マップデータに基づいて、路面補修を行う。受信した補修マップデータは、例えば液晶ディスプレイから構成される補修車両30の表示器37に表示される。オペレータは、表示器37に表示される補修マップデータと、GPS装置32で検出される自車両の走行位置を確認しながら、補修必要位置まで走行する。そして、補修必要位置の数メートル手前から、ブレードアクチュエータ33を駆動してブレードを作動させ、路面の凹凸の補修を行う。補修必要位置を数メートル通過した後、オペレータはブレードアクチュエータ33の駆動を停止し、その位置の路面補修を終了する。補修車両30の制御装置31は、路面補修作業が完了すると、補修作業を行った補修必要位置と、補修作業が完了した時間とを含む作業完了情報を、通信機34を介して管理局20に送信する。   The operator 30 of the repair vehicle 30 performs road surface repair based on the repair map data transmitted from the management station 20. The received repair map data is displayed on the display 37 of the repair vehicle 30 constituted by a liquid crystal display, for example. The operator travels to the repair required position while checking the repair map data displayed on the display 37 and the travel position of the host vehicle detected by the GPS device 32. Then, from a few meters before the repair required position, the blade actuator 33 is driven to operate the blade, and the road surface unevenness is repaired. After passing the repair required position for several meters, the operator stops driving the blade actuator 33 and finishes the road surface repair at that position. When the road surface repair work is completed, the control device 31 of the repair vehicle 30 sends work completion information including a repair required position where the repair work is performed and a time when the repair work is completed to the management station 20 via the communication device 34. Send.

補修車両30による路面補修作業が完了すると、管理局20では、図9のフローチャートに示すような処理を行う。   When the road surface repair work by the repair vehicle 30 is completed, the management station 20 performs processing as shown in the flowchart of FIG.

ステップS31で管理局20の制御装置21は、通信機22を介して、補修車両30から送信される作業完了情報を受信する。ステップS32で制御装置21は、ステップS31で取得した作業完了情報に基づいて、補修作業が完了した補修必要位置を、補修マップデータから削除して補修マップデータを更新する。ここで、補修マップデータから削除した補修必要位置についての補修作業が完了した時刻を、補修マップデータに付与してもよい。   In step S <b> 31, the control device 21 of the management station 20 receives work completion information transmitted from the repair vehicle 30 via the communication device 22. In step S32, based on the work completion information acquired in step S31, the control device 21 updates the repair map data by deleting the repair-required position where the repair work has been completed from the repair map data. Here, the time when the repair work for the repair-required position deleted from the repair map data is completed may be given to the repair map data.

以上説明した第1の実施の形態による補修システムは、以下のような作用効果を奏することができる。
(1)補修システムは、車両(ダンプトラック1)が走行する路面の状態を検出する路面状態検出手段であるミリ波センサ5と、車両の位置を検出する位置検出手段であるGPS装置4と、路面状態検出手段および位置検出手段の検出結果に基づいて、補修が必要な路面を判断する補修要否判断手段である制御装置2と、補修要否判断手段によって補修が必要と判断された路面の補修を行う路面補修手段であるブレードアクチュエータ33を有する。具体的には、路面補修システムは、ミリ波センサ5によって路面状態を検出し、ダンプトラック1の位置と路面状態に基づいて補修が必要な路面が判断されると、ブレードアクチュエータ33によりブレードを駆動して路面の補修を行うように構成されている。これにより、補修が必要と判断された箇所を効果的に補修でき、効率的な路面補修システムを構成することができる。
(2)路面の補修が必要と判断すると、ダンプトラック1の制御装置2は、そのときにGPS装置4で検出されるダンプトラック1の位置を、補修必要位置としてRAM9に記憶する。これにより、補修必要な路面が、実際にどこに位置するかを記録することができる。
(3)管理局20の制御装置21は、補修必要位置に関する情報を、ダンプトラック1が走行するエリアの地図データに付加して補修マップデータを作成する。これにより、補修作業を行う際に、補修必要位置が広大な作業現場のどこに位置するかを容易に把握することができる。
(4)管理局20の制御装置21は、補修車両30による路面の補修が完了すると、補修マップデータを更新する。これにより、常に最新の情報を含む補修マップデータを生成することができる。
(5)車両は、作業現場内を走行する作業車両、例えばダンプトラック1であり、少なくとも、路面状態検出手段および位置検出手段は、作業車両1に搭載される。少なくとも路面補修手段は、路面の補修を行う補修車両30に搭載される。補修要否判断手段は、作業車両1、補修車両30、または、作業車両1および補修車両30とは異なる管理局20のいずれかに設置される。第1の実施の形態では、補修要否判断手段を、ダンプトラック1の制御装置2として構成した。
The repair system according to the first embodiment described above can exhibit the following operational effects.
(1) The repair system includes a millimeter wave sensor 5 that is a road surface state detection unit that detects a state of a road surface on which the vehicle (dump truck 1) travels, a GPS device 4 that is a position detection unit that detects the position of the vehicle, Based on the detection results of the road surface condition detection means and the position detection means, the control device 2 which is a repair necessity judgment means for judging a road surface that needs repair, and the road surface judged to be repaired by the repair necessity judgment means It has a blade actuator 33 which is a road surface repairing means for repairing. Specifically, the road surface repair system detects the road surface state by the millimeter wave sensor 5, and when the road surface requiring repair is determined based on the position of the dump truck 1 and the road surface state, the blade actuator 33 drives the blade. The road surface is then repaired. As a result, it is possible to effectively repair a portion that is determined to require repair, and to construct an efficient road surface repair system.
(2) When it is determined that the road surface needs to be repaired, the control device 2 of the dump truck 1 stores the position of the dump truck 1 detected by the GPS device 4 at that time in the RAM 9 as a repair required position. As a result, it is possible to record where the road surface requiring repair is actually located.
(3) The control device 21 of the management station 20 creates the repair map data by adding information related to the repair required position to the map data of the area where the dump truck 1 travels. Thereby, when performing repair work, it can grasp | ascertain easily where a repair required position is located in a vast work site.
(4) When the repair of the road surface by the repair vehicle 30 is completed, the control device 21 of the management station 20 updates the repair map data. Thereby, repair map data always including the latest information can be generated.
(5) The vehicle is a work vehicle that travels within the work site, for example, a dump truck 1, and at least the road surface state detection means and the position detection means are mounted on the work vehicle 1. At least the road surface repair means is mounted on the repair vehicle 30 that repairs the road surface. The repair necessity determination means is installed in any of the work vehicle 1, the repair vehicle 30, or the management station 20 different from the work vehicle 1 and the repair vehicle 30. In the first embodiment, the repair necessity determination means is configured as the control device 2 of the dump truck 1.

《第2の実施の形態》
以下に、本発明の第2の実施の形態による補修システムについて説明する。
上述した第1の実施の形態においては、ダンプトラック1と、管理局20と、補修車両30とを備える補修システムにおいて、管理局20から提供される情報に基づいて、オペレータが補修車両30を操作して路面の補修作業を行うように構成した。
<< Second Embodiment >>
The repair system according to the second embodiment of the present invention will be described below.
In the first embodiment described above, in a repair system including the dump truck 1, the management station 20, and the repair vehicle 30, an operator operates the repair vehicle 30 based on information provided from the management station 20. The road surface was repaired.

第2の実施の形態では、補修車両30を無人で走行/作業するように構成し、無人の補修車両30により、路面の補修作業を自動で行う。図10に、第2の実施の形態による補修車両30Aの制御システムを表すブロック図を示す。図10において、図5に示した第1の実施の形態と同様の構成要素には同一の符号を付している。以下では、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。   In the second embodiment, the repair vehicle 30 is configured to run / work unattended, and the road surface repair work is automatically performed by the unmanned repair vehicle 30. FIG. 10 is a block diagram showing a control system of the repair vehicle 30A according to the second embodiment. In FIG. 10, the same components as those in the first embodiment shown in FIG. In the following, differences from the first embodiment will be mainly described.

図10に示すように、補修車両30Aは自動で走行および停止するための駆動制御装置38をさらに備えている。補修車両30Aの走行/停止および補修作業は、制御装置31によって自動制御される。   As shown in FIG. 10, the repair vehicle 30A further includes a drive control device 38 for automatically running and stopping. The traveling / stopping and repair work of the repair vehicle 30A is automatically controlled by the control device 31.

以下に、補修車両30Aによる自動路面補修作業の流れを、図11のフローチャートを用いて説明する。図11に示す処理は、補修車両30Aの制御装置31によって実行される。   Below, the flow of the automatic road surface repair work by the repair vehicle 30A is demonstrated using the flowchart of FIG. The process shown in FIG. 11 is executed by the control device 31 of the repair vehicle 30A.

ステップS41で補修車両30Aのエンジンが始動したと判定されると、ステップS42に進む。ステップS42で制御装置31Aは、GPS装置4から入力されるGPS信号に基づいて補修車両30Aの位置検出を開始する。   If it is determined in step S41 that the engine of the repair vehicle 30A has been started, the process proceeds to step S42. In step S42, the control device 31A starts detecting the position of the repair vehicle 30A based on the GPS signal input from the GPS device 4.

ステップS43では、管理局20から送信される補修マップデータを受信する。ここで、自動で作業を行う補修車両30に提供される補修マップデータの一例を、図12に示す。図12に示す補修マップデータは、予め取得してあるダンプトラック1の作業現場、例えば鉱山のマップデータに、補修車両30Aが走行すべきコースを示すコースデータ27、および補修作業を実行する補修必要位置28の情報を重畳して表したものである。   In step S43, repair map data transmitted from the management station 20 is received. Here, FIG. 12 shows an example of repair map data provided to the repair vehicle 30 that performs work automatically. The repair map data shown in FIG. 12 includes the course data 27 indicating the course that the repair vehicle 30A should travel on the work site of the dump truck 1 that has been acquired in advance, for example, the map data of the mine, and the repair necessary to execute the repair work. The information of the position 28 is superimposed and represented.

補修車両30Aを自動で走行させる場合、補修必要位置の情報だけでなく、その位置までどのようなルートを通って走行するかといったコース情報も提供する必要がある。コースデータ27は、ダンプトラック1から取得した走行軌跡情報に基づいて作成することができる。一般的に、鉱山や採石現場における掘削作業地点は作業が進むにしたがって移動し、作業地点と放土地点の間の走行ルートも変化する。そこで、ダンプトラック1から逐次得られる走行軌跡情報からコースデータを作成することにより、現在の作業地点までダンプトラック1がどのようなルートを通って走行しているかを把握することができる。   When the repair vehicle 30A travels automatically, it is necessary to provide not only information on the position where repair is necessary, but also course information such as what route the vehicle travels to that position. The course data 27 can be created based on the travel locus information acquired from the dump truck 1. Generally, excavation work points at mines and quarrying sites move as the work progresses, and the travel route between the work point and the discharge point also changes. Therefore, by creating course data from the traveling track information sequentially obtained from the dump truck 1, it is possible to grasp what route the dump truck 1 travels to the current work point.

つづくステップS44では、補修車両30Aが走行開始したか否かを判定する。なお、補修車両30Aは、補修マップデータに示されているコースデータ27に従って自動で走行する。補修車両30Aが走行開始したと判定されると、ステップS45へ進む。ステップS45で制御装置31Aは、補修車両30Aが補修マップデータに示される補修必要位置に接近したか否かを判定する。補修必要位置の数メートル(例えば5メートル)手前まで接近していると、ステップS45が肯定判定され、ステップS46に進む。ステップS46で制御装置31Aは、ブレードアクチュエータ33を駆動し、ブレードを作動させて補修必要位置の補修を開始する。補修作業を開始すると、制御装置31Aは補修作業中であるとの情報を、通信機34を介して管理局へ送信する。   In a subsequent step S44, it is determined whether or not the repair vehicle 30A has started running. The repair vehicle 30A automatically travels according to the course data 27 shown in the repair map data. If it is determined that the repair vehicle 30A has started running, the process proceeds to step S45. In step S45, the control device 31A determines whether or not the repair vehicle 30A has approached the repair required position indicated in the repair map data. If it is approaching several meters (for example, 5 meters) before the repair-needed position, an affirmative determination is made in step S45, and the process proceeds to step S46. In step S <b> 46, the control device 31 </ b> A drives the blade actuator 33, operates the blade, and starts repairing the repair required position. When the repair work is started, the control device 31 </ b> A transmits information indicating that the repair work is being performed to the management station via the communication device 34.

ステップS47では、補修必要位置を通過したか否かを判定する。具体的には、補修作業を行いながら補修必要位置を数メートル(例えば5メートル)通過した場合に、補修必要位置を通過したと判定して、ステップS48へ進む。ステップS48で制御装置31Aは、ブレードアクチュエータ33の駆動を停止し、その補修必要位置における補修作業を終了する。   In step S47, it is determined whether or not the repair required position has been passed. Specifically, when the repair required position passes several meters (for example, 5 meters) while performing the repair work, it is determined that the repair required position has been passed, and the process proceeds to step S48. In step S48, the control device 31A stops driving the blade actuator 33 and ends the repair work at the repair required position.

ステップS49で、補修マップデータに示された全ての補修必要位置の補修が終了したか否かを判定する。まだ、全ての補修必要位置の補修が完了していない場合は、ステップS45に戻り、別の補修必要位置まで走行して補修作業を行う。一方、全ての補修必要位置の補修が終了したと判定されると、制御装置31Aは、ステップS50へ進み、全補修必要位置の補修作業が完了したことを表す情報を管理局20へ送信する。補修作業を完了すると、制御装置31Aは、補修マップデータに示されているコースデータ27に従って、所定位置まで補修車両30Aを走行させ、ステップS51においてエンジンを停止する。これにより、今回の処理を終了する。   In step S49, it is determined whether or not repairs have been completed for all the repair-required positions indicated in the repair map data. If the repairs have not been completed for all the repair required positions, the process returns to step S45 and travels to another repair required position to perform repair work. On the other hand, when it is determined that the repair of all the repair-needed positions has been completed, the control device 31A proceeds to step S50 and transmits information indicating that the repair work for all the repair-needed positions has been completed to the management station 20. When the repair work is completed, control device 31A causes repair vehicle 30A to travel to a predetermined position in accordance with course data 27 indicated in the repair map data, and stops the engine in step S51. Thus, the current process is terminated.

以上説明した第2の実施の形態による路面補修システムは、上述した第1の実施の形態による効果に加えて、以下のような作用効果を奏することができる。
(1)管理局20の制御装置21は、位置検出手段によって検出される車両(ダンプトラック1)の位置に基づいて、車両1の走行軌跡を表すコースデータを作成する。そして、制御装置21は、地図データに、補修必要位置とコースデータを重畳して補修マップデータを作成する。これにより、作業現場において、実際にダンプトラック1がどのようなルートを走行しているかを把握し、ダンプトラック1の走行ルートと補修必要位置とを補修車両30Aに提供することができる。
(2)車両は、作業現場内を走行する作業車両、例えばダンプトラック1であり、少なくとも、路面状態検出手段および位置検出手段は、作業車両1に搭載され、少なくとも路面補修手段は、路面の補修を行う補修車両30Aに搭載される。補修車両30Aは、補修マップデータ作成手段で作成された補修マップデータのコースデータに従って走行する駆動制御装置(駆動制御手段)38をさらに有し、補修マップデータに示された補修必要位置に到達すると、路面補修手段によって路面の補修作業を自動で行う。これにより、路面の補修作業を効率的に行うことができる。
The road surface repair system according to the second embodiment described above can provide the following operational effects in addition to the effects of the first embodiment described above.
(1) The control device 21 of the management station 20 creates course data representing the travel locus of the vehicle 1 based on the position of the vehicle (dump truck 1) detected by the position detection means. And the control apparatus 21 produces repair map data by superimposing a repair required position and course data on map data. Thereby, it is possible to grasp what route the dump truck 1 actually travels at the work site, and to provide the repair vehicle 30A with the travel route of the dump truck 1 and the repair required position.
(2) The vehicle is a work vehicle such as a dump truck 1 that travels in the work site. At least the road surface state detecting means and the position detecting means are mounted on the work vehicle 1, and at least the road surface repairing means is a road surface repairer. It is mounted on the repair vehicle 30A. The repair vehicle 30A further includes a drive control device (drive control means) 38 that travels according to the course data of the repair map data created by the repair map data creation means, and reaches the repair required position indicated in the repair map data. The road surface is repaired automatically by the road surface repair means. Thereby, the repair work of a road surface can be performed efficiently.

上述した第1および第2の実施の形態による路面補修システムは、例えば以下のような種々の変形が可能である。   The road surface repair system according to the first and second embodiments described above can be variously modified as follows, for example.

第1及び第2の実施の形態においては、ダンプトラック1に搭載される制御装置2において、ミリ波センサ5の検出信号に基づいて路面に補修必要な凹凸があるかを判断した。しかし、これには限定されず、ダンプトラック1から提供されるミリ波センサ5の検出信号に基づいて、管理局20の制御装置21において、路面に補修必要な凹凸があるかを判断してもよい。この場合、ダンプトラック1に搭載される制御装置2は補修必要な凹凸の有無の判断を行う必要がないので、構成を簡単にすることができる。   In the first and second embodiments, the control device 2 mounted on the dump truck 1 determines whether or not the road surface has irregularities that need repair based on the detection signal of the millimeter wave sensor 5. However, the present invention is not limited to this, and even if the control device 21 of the management station 20 determines whether the road surface has unevenness required for repair based on the detection signal of the millimeter wave sensor 5 provided from the dump truck 1. Good. In this case, the control device 2 mounted on the dump truck 1 does not need to determine the presence or absence of unevenness that needs to be repaired, so that the configuration can be simplified.

また、管理局20を省略し、路面補修システムをダンプトラック1と補修車両30とから構成することもできる。この場合、ダンプトラック1で補修マップデータを作成して補修車両30,30Aに送信することができる。あるいは、ダンプトラック1から送信される路面凹凸位置情報に基づいて補修車両30,30Aで補修マップデータを作成してもよい。または、ダンプトラック1から送信される情報に基づいて、補修車両30,30Aで路面凹凸判断と補修マップデータの作成を行うように構成してもよい。   Further, the management station 20 can be omitted, and the road surface repair system can be configured by the dump truck 1 and the repair vehicle 30. In this case, repair map data can be created by the dump truck 1 and transmitted to the repair vehicles 30 and 30A. Alternatively, repair map data may be created by the repair vehicles 30 and 30 </ b> A based on road surface unevenness position information transmitted from the dump truck 1. Or you may comprise so that road surface unevenness judgment and preparation of repair map data may be performed with the repair vehicles 30 and 30A based on the information transmitted from the dump truck 1. FIG.

すなわち、少なくとも、ダンプトラック1において路面状態と位置を検出し、補修マップデータを補修車両30,30Aに送信して補修作業を行うように路面補修システムが構成されていれば、補修要否の判断は、ダンプトラック1、管理局20、および補修車両30,30Aのいずれで行ってもよい。   That is, if the road surface repair system is configured to detect at least the road surface state and position in the dump truck 1 and transmit the repair map data to the repair vehicles 30 and 30A to perform the repair work, it is determined whether or not the repair is necessary. May be performed by any of the dump truck 1, the management station 20, and the repair vehicles 30, 30A.

また、ダンプトラック1、管理局20、および補修車両30,30Aの間の情報送受信のタイミングも、上述した第1及び第2の実施の形態には限定されない。例えば、図8のフローチャートでは、ダンプトラック1からの情報を受信すると(ステップS21)、ステップS22においてすぐに補修マップデータの作成を行ったが、例えば、ダンプトラック1から送信される情報が所定量蓄積された場合に、補修マップデータを作成したり、所定の時間間隔で定期的に行うようにしてもよい。また、ステップS23において補修マップデータを補修車両30,30Aに送信するタイミングも、例えば補修車両30,30Aから補修マップデータが要求されたときに管理局20から送信するように構成してもよい。   Moreover, the timing of information transmission / reception among the dump truck 1, the management station 20, and the repair vehicles 30 and 30A is not limited to the first and second embodiments described above. For example, in the flowchart of FIG. 8, when the information from the dump truck 1 is received (step S21), the repair map data is immediately created in step S22. For example, the information transmitted from the dump truck 1 is a predetermined amount. When accumulated, repair map data may be created or periodically performed at predetermined time intervals. The timing at which the repair map data is transmitted to the repair vehicles 30 and 30A in step S23 may also be configured to be transmitted from the management station 20 when the repair map data is requested from the repair vehicles 30 and 30A, for example.

上述した第1および第2の実施の形態では、ダンプトラック1はミリ波センサ5を用いて走行路面の状態を検出したが、これには限定されず、別の路面状態検出手段を用いることも可能である。例えば、加速度センサによってダンプトラック1にかかる加速度Gを検出することによって、走行路面に存在する凹凸を検出することもできる。または、ダンプトラック1の各車輪に設けられたサスペンションの圧力を検出することによって、路面の凹凸を検出するようにしてもよい。   In the first and second embodiments described above, the dump truck 1 detects the state of the traveling road surface using the millimeter wave sensor 5, but the present invention is not limited to this, and another road surface state detecting means may be used. Is possible. For example, by detecting the acceleration G applied to the dump truck 1 by an acceleration sensor, it is possible to detect unevenness present on the traveling road surface. Alternatively, road surface unevenness may be detected by detecting the pressure of a suspension provided on each wheel of the dump truck 1.

上述した第1及び第2の実施の形態で説明した路面状態検出手段を、複数のダンプトラック1に設置し、複数のダンプトラック1で取得される路面状態に関する情報に基づいて、補修必要な凹凸があるかを判断するようにしてもよい。これにより、より正確な路面状態の検出および補修要否の判断を行うことができる。   The road surface condition detecting means described in the first and second embodiments described above is installed in a plurality of dump trucks 1 and the unevenness necessary for repairing is based on information on the road surface conditions acquired by the plurality of dump trucks 1. You may make it judge whether there exists. As a result, it is possible to more accurately detect the road surface condition and determine whether repair is necessary.

以上の説明はあくまで一例であり、上記の実施形態の構成に何ら限定されるものではない。たとえば、上述した路面補修システムは、鉱山や採石現場以外、例えば一般道路、高速道路、空港内の誘導路や滑走路等の路面を補修するシステムにも適用できる。この場合、路面状態の検出手段は、大型のダンプトラックではなく、これらの路面上を走行する車両に設置する。   The above description is merely an example, and is not limited to the configuration of the above embodiment. For example, the road surface repair system described above can be applied to a system that repairs road surfaces other than mines and quarries, such as general roads, highways, taxiways and runways in airports. In this case, the road surface state detection means is installed not on a large dump truck but on a vehicle traveling on these road surfaces.

1:ダンプトラック、2:制御装置、3:通信機、4:GPS装置、5:ミリ波センサ、20:管理局、21:制御装置、33:通信機、30,30A:補修車両、31,31A:制御装置、32:GPS装置、33:ブレードアクチュエータ、34:通信機
1: dump truck, 2: control device, 3: communication device, 4: GPS device, 5: millimeter wave sensor, 20: management station, 21: control device, 33: communication device, 30, 30A: repair vehicle, 31, 31A: Control device, 32: GPS device, 33: Blade actuator, 34: Communication device

Claims (7)

車両が走行する路面の状態を検出する路面状態検出手段と、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記路面状態検出手段および前記位置検出手段の検出結果に基づいて、補修が必要な路面を判断する補修要否判断手段と、
前記補修要否判断手段によって補修が必要と判断された前記路面の補修を行う路面補修手段とを備えることを特徴とする路面補修システム。
Road surface state detecting means for detecting the state of the road surface on which the vehicle travels;
Position detecting means for detecting the position of the vehicle;
Based on the detection results of the road surface state detection means and the position detection means, repair necessity determination means for determining a road surface that requires repair,
A road surface repair system comprising road surface repair means for repairing the road surface determined to be repaired by the repair necessity determination means.
請求項1に記載の路面補修システムにおいて、
前記補修要否判断手段によって補修が必要と判断されると、そのときに前記位置検出手段で検出される前記車両の位置を、補修必要位置として記憶する記憶制御手段をさらに備えることを特徴とする路面補修システム。
In the road surface repair system according to claim 1,
When the repair necessity determination unit determines that the repair is necessary, the vehicle further includes a storage control unit that stores the position of the vehicle detected by the position detection unit at that time as a repair required position. Road surface repair system.
請求項2に記載の路面補修システムにおいて、
前記記憶制御手段で記憶した前記補修必要位置に関する情報を、前記車両が走行するエリアの地図データに付加して補修マップデータを作成する補修マップデータ作成手段をさらに備えることを特徴とする路面補修システム。
In the road surface repair system according to claim 2,
A road surface repair system further comprising repair map data creating means for creating repair map data by adding information relating to the repair required position stored by the storage control means to map data of an area where the vehicle travels .
請求項3に記載の路面補修システムにおいて、
前記位置検出手段によって検出される前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行軌跡を表すコースデータを作成するコースデータ作成手段をさらに備え、
前記補修マップデータ作成手段は、前記地図データに、前記補修必要位置と前記コースデータを重畳して前記補修マップデータを作成することを特徴とする路面補修システム。
In the road surface repair system according to claim 3,
Course data creating means for creating course data representing a travel locus of the vehicle based on the position of the vehicle detected by the position detecting means,
The repair map data creating means creates the repair map data by superimposing the repair required position and the course data on the map data.
請求項3または請求項4に記載の路面補修システムにおいて、
前記路面補修手段による前記路面の補修が完了すると、前記補修マップデータを更新する補修マップデータ更新手段をさらに備えることを特徴とする路面補修システム。
In the road surface repair system according to claim 3 or claim 4,
A road surface repair system, further comprising repair map data updating means for updating the repair map data when the road surface repair by the road surface repair means is completed.
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の路面補修システムにおいて、
前記車両は、作業現場内を走行する作業車両であり、
少なくとも、前記路面状態検出手段および前記位置検出手段は、前記作業車両に搭載され、
少なくとも前記路面補修手段は、前記路面の補修を行う補修車両に搭載され、
前記補修要否判断手段は、前記作業車両、前記補修車両、または、前記作業車両および前記補修車両とは異なる管理局のいずれかに設置されることを特徴とする路面補修システム。
In the road surface repair system according to any one of claims 1 to 5,
The vehicle is a work vehicle that travels in a work site,
At least the road surface state detection means and the position detection means are mounted on the work vehicle,
At least the road surface repair means is mounted on a repair vehicle that repairs the road surface,
The road surface repair system, wherein the repair necessity determination means is installed in any of the work vehicle, the repair vehicle, or a management station different from the work vehicle and the repair vehicle.
請求項4に記載の路面補修システムにおいて、
前記車両は、作業現場内を走行する作業車両であり、
少なくとも、前記路面状態検出手段および前記位置検出手段は、前記作業車両に搭載され、
少なくとも前記路面補修手段は、前記路面の補修を行う補修車両に搭載され、
前記補修車両は、前記補修マップデータ作成手段で作成された前記補修マップデータの前記コースデータに従って走行する駆動制御手段をさらに有し、前記補修マップデータに示された前記補修必要位置に到達すると、前記路面補修手段によって前記路面の補修作業を自動で行うことを特徴とする路面補修システム。
In the road surface repair system according to claim 4,
The vehicle is a work vehicle that travels in a work site,
At least the road surface state detection means and the position detection means are mounted on the work vehicle,
At least the road surface repair means is mounted on a repair vehicle that repairs the road surface,
The repair vehicle further includes drive control means that travels according to the course data of the repair map data created by the repair map data creation means, and when the repair vehicle reaches the repair required position indicated in the repair map data, A road surface repair system, wherein the road surface repair means automatically performs the road surface repair work.
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