JP2010203980A - レーダ装置 - Google Patents

レーダ装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2010203980A
JP2010203980A JP2009051259A JP2009051259A JP2010203980A JP 2010203980 A JP2010203980 A JP 2010203980A JP 2009051259 A JP2009051259 A JP 2009051259A JP 2009051259 A JP2009051259 A JP 2009051259A JP 2010203980 A JP2010203980 A JP 2010203980A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
antenna
azimuth
target
antennas
phase
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2009051259A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5071414B2 (ja
Inventor
Akiyoshi Mizutani
玲義 水谷
Kazuma Natsume
一馬 夏目
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2009051259A priority Critical patent/JP5071414B2/ja
Priority to DE102010002474.0A priority patent/DE102010002474B4/de
Priority to US12/660,717 priority patent/US8049660B2/en
Priority to CN2010101269996A priority patent/CN101825705B/zh
Publication of JP2010203980A publication Critical patent/JP2010203980A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5071414B2 publication Critical patent/JP5071414B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/26—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
    • H01Q3/2605—Array of radiating elements provided with a feedback control over the element weights, e.g. adaptive arrays
    • H01Q3/2647—Retrodirective arrays
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/44—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing
    • G01S13/4454—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing phase comparisons monopulse, i.e. comparing the echo signals received by an interferometric antenna arrangement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/44—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing
    • G01S13/4463—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing using phased arrays
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/46—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G01S3/48—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems the waves arriving at the antennas being continuous or intermittent and the phase difference of signals derived therefrom being measured
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/26—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
    • H01Q3/30—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture varying the relative phase between the radiating elements of an array
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G01S2013/0245—Radar with phased array antenna
    • G01S2013/0254—Active array antenna

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

【課題】電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えることを可能にするレーダ装置を提供する。
【解決手段】送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａ間の距離によって決まる、送信アンテナ４のメインローブとグレーティングローブとの方位差をα１とし、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士の距離から決まる、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ１とするとともに、ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β１）の方位範囲について前記ターゲットの方位の検出を行うとした場合に、α１＝ａ×β１の式に示す関係を成り立たせるように送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａ間の距離と受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士間の距離とをとって送信アンテナ４および受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃを配置する。
【選択図】図２

Description

本発明は、複数の受信アンテナで受信したターゲットからの反射波をもとにターゲットの方位を検出するレーダ装置に関するものである。
従来から、送信アンテナから放射された電波についてのターゲットからの反射波を複数の受信アンテナで受信し、この複数の受信アンテナで受信したターゲットからの反射波の位相のずれ（つまり、位相差）をもとにターゲットの方位を検出するレーダ装置が知られている。なお、このようなレーダ装置のうち、受信アンテナを２つ備えるレーダ装置を、位相モノパルス方式のレーダ装置と呼ぶ。
しかし、このようなレーダ装置では、折り返し現象（アンビキュアティ）の発生をさけることができないという問題点を有している。以下では、折り返し現象について、位相モノパルス方式のレーダ装置の場合を例に挙げて説明を行う。位相モノパルス方式のレーダ装置では、ターゲットの方位θを２つの受信アンテナ（お互いの間隔をＬとする）が受信した信号（波長：λ）の位相差Δφから、次の式により求める。
θ＝（１８０／π）ｓｉｎ−１｛（Δφ／３６０）・（λ／Ｌ）｝
このとき、位相差Δφが−１８０°＜Δφ≦＋１８０°の範囲内にあれば、一意にターゲットの方位θを求めることができる。しかし、受信アンテナが広角な指向性ビームを有する場合や受信アンテナ間の距離Ｌが大きい場合には、位相差がこの範囲外の値を持つ場合がある。ところが、位相差Δφは−１８０°〜＋１８０°の範囲内でしか検出できず、例えばΔφとΔφ＋３６０°との区別をつけることはできない。
従って、２つのターゲットの方位が、例えばそれぞれθ１とθ２とであり、θ１に対応する位相差Δφ１は上述の範囲内であって、θ２に対応する位相差Δφ２は上述の範囲外であるとすると、θ１について検出される方位は正しいが、θ２について検出される方位は本来の方位とは異なってしまうことになる。このように、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を位相差が超えてしまう位相折り返しが生じることを折り返し現象と呼ぶ。
以上のように、位相差が上述の範囲を超えて位相折り返しが生じた場合には、ターゲットの真の方位を求めることができなくなってしまうので、従来では、折り返し現象による誤検出の問題が生じない位相差の範囲内においてのみ、位相モノパルス方式のレーダ装置を利用するようにしていた。
これに対して、この問題を解決する手段として、例えば、特許文献１には、互いに指向性ビーム方向が異なる複数の送信アンテナを順次切り替えて電波を放射するとともに、この送信アンテナから放射された電波（つまり、送信ビーム）についてのターゲットからの反射波を複数の受信アンテナで受信し、この複数の受信アンテナにおける受信波間の位相差または振幅差に基づいてターゲットの方位を検出するレーダ装置が開示されている。特許文献１に開示のレーダ装置では、複数の送信アンテナからの送信波に基づくターゲットの反射波を複数の受信アンテナにおいて受信することにより、１つの送信アンテナを利用した場合に比べてより多くの情報を得て、この情報をもとに折り返し現象による誤検出を判定してターゲットの方位をより正確に検出することを試みている。具体的には、複数の受信アンテナにおける受信波間の位相差に基づいてターゲットの方位を検出するとともに、検出したターゲットの方位とその方位に近い指向性ビーム方位を有する送信アンテナから電波を放射して検出したターゲットが示す方位とが略一致した場合にターゲットが真であると判定し、位相折り返しの原因となるような、位相が大きくずれた位置にあるターゲットについては、他の送信アンテナを利用した検出においてターゲットが検出されるか否かで判定する。
国際公開第ＷＯ９９−３４２３４号 特開２００３−２４３９５９号公報 特開２０００−１２４７２７号公報 特開平６−２９７３６号公報 特開２００４−２４５６０２号公報
特許文献１に開示のレーダ装置は、互いに指向性ビーム方向が異なる複数の送信アンテナを順次切り替えて電波を放射することによって、送信ビーム方向を変化させる構成となっているが、送信ビームの切り替え方法として、実機での応用を考えたときには、アレイアンテナの各アンテナ素子における位相などを変化させて送信ビーム方向を変化させる電子スキャン方式を用いた方が小型でレーダ装置が構成できるため、より有望であると考えられる。
しかしながら、電子スキャン方式を単純に特許文献１に開示のレーダ装置に適用した場合には、ビームを走査することにより検知角内にグレーティングローブが発生してしまい、このグレーティングローブの影響によってターゲットの方位の検出について所望の検出結果が得られないという問題点が生じる。
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えることを可能にするレーダ装置を提供することにある。
請求項１のレーダ装置は、上記課題を解決するために、１つ以上の送信用のアレイアンテナから放射されたビームについてのターゲットからの反射波を複数の受信用のアンテナで受信し、この複数の受信用のアンテナのそれぞれで受信した前記ターゲットからの反射波である受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出するレーダ装置であって、前記アレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行うことによって所望の方位範囲にビームを放射させる位相制御部と、前記受信波の位相差が、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しをも利用することによって、前記複数の受信用のアンテナにおける前記受信波の位相差をもとに検出した前記ターゲットの方位と、このターゲットの方位を検出した際のビームの方位範囲とに基づいて、最終的なターゲットの方位を検出する第１方位検出部と、を備え、前記送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる、前記送信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα１とし、前記受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離から決まる、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ１とするとともに、ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β１）の方位範囲について前記ターゲットの方位の検出を行うとした場合に、以下の式
α１＝ａ×β１
を成り立たせるように前記送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と前記受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって前記送信用のアレイアンテナおよび前記受信用のアンテナを配置していることを特徴としている。
送信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα１とし、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ１とするとともに、ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β１）の方位範囲についてターゲットの方位の検出を行うとした場合に、α１＝ａ×β１の関係式を成り立たせると、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲（ａ×β１）が送信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差におさまることになるので、ターゲットの方位の検出についてグレーティングローブの影響をより抑えることが可能になるとともに、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲を、グレーティングローブの影響をより抑えながら最大限に広角化することが可能になる。
よって、以上の構成のように、α１＝ａ×β１の関係式を成り立たせるように送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信用のアレイアンテナおよび受信用のアンテナを配置すれば、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。
なお、α１は、ビームの波長をλ、送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離をｄｔ、ビームの方向をθとしたときに、以下の定義式１に示すように、送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる値である。
Figure 2010203980
また、β１は、ビームの波長をλ、受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離をｄｒとしたときに、以下の定義式２に示すように、受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離によって決まる値である。
Figure 2010203980
従って、α１＝ａ×β１を成り立たせるように送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信用のアレイアンテナおよび受信用のアンテナを配置することは可能である。
さらに、以上の構成によれば、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しをも利用することによって、複数の受信用のアンテナにおける受信波の位相差をもとに検出したターゲットの方位と、このターゲットの方位を検出した際のビームの方位範囲とに基づいて、最終的なターゲットの方位を検出するので、位相折り返しが生じる範囲を超えた範囲までをターゲットの方位の検出を行う方位範囲としてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。
また、請求項２のレーダ装置は、上記課題を解決するために、複数の送信用のアンテナから放射されたビームについてのターゲットからの反射波を１つ以上の受信用のアレイアンテナで受信し、この受信用のアレイアンテナのそれぞれで受信した前記ターゲットからの反射波である受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出するレーダ装置であって、前記アレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行うことによって所望の方位範囲にビームを放射させる位相制御部と、前記受信波の位相差が、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しをも利用することによって、前記受信用のアレイアンテナにおける前記受信波の位相差をもとに検出した前記ターゲットの方位と、このターゲットの方位を検出した際のビームの方位範囲とに基づいて、最終的なターゲットの方位を検出する第１方位検出部と、を備え、前記受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる、前記受信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα２とし、前記送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離から決まる、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ２とするとともに、ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β２）の方位範囲について前記ターゲットの方位の検出を行うとした場合に、以下の式
α２＝ａ×β２
を成り立たせるように前記受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と前記送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって前記送信用のアンテナおよび前記受信用のアレイアンテナを配置していることを特徴としている。
受信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα２とし、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ２とするとともに、ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β２）の方位範囲についてターゲットの方位の検出を行うとした場合に、α２＝ａ×β２の関係式を成り立たせると、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲（ａ×β２）が受信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差におさまることになるので、ターゲットの方位の検出についてグレーティングローブの影響をより抑えることが可能になるとともに、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲を、グレーティングローブの影響をより抑えながら最大限に広角化することが可能になる。
よって、以上の構成のように、α２＝ａ×β２の関係式を成り立たせるように受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信用のアンテナおよび受信用のアレイアンテナを配置すれば、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。
なお、α２は、ビームの波長をλ、受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離をｄｔ、ビームの方向をθとしたときに、以下の定義式３に示すように、受信用のアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる値である。
Figure 2010203980
また、β２は、ビームの波長をλ、送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離をｄｒとしたときに、以下の定義式４に示すように、送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離によって決まる値である。
Figure 2010203980
従って、α２＝ａ×β２を成り立たせるように受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信用のアンテナおよび受信用のアレイアンテナを配置することは可能である。
さらに、以上の構成によれば、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しをも利用することによって、複数の受信用のアレイアンテナにおける受信波の位相差をもとに検出したターゲットの方位と、このターゲットの方位を検出した際のビームの方位範囲とに基づいて、最終的なターゲットの方位を検出するので、位相折り返しが生じる範囲を超えた範囲までをターゲットの方位の検出を行う方位範囲としてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。
また、請求項３のレーダ装置は、上記課題を解決するために、１つ以上の送信用のアレイアンテナから放射されたビームについてのターゲットからの反射波を複数の受信用のアンテナで受信し、この複数の受信用のアンテナのそれぞれで受信した前記ターゲットからの反射波である受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出するレーダ装置であって、前記アレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行うことによって所望の方位範囲にビームを放射させる位相制御部と、前記複数の受信用のアンテナにおける前記受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出する第２方位検出部と、を備え、前記送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる、前記送信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα１とし、前記受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離から決まる、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ１とし、前記受信波の位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しを生じさせない範囲を１周期分とした場合の周期数をａ（０＜ａ≦１）とするとともに、（ａ×β１）の方位範囲について前記ターゲットの方位の検出を行うとした場合に、以下の式
α１＝ａ×β１
を成り立たせるように前記送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と前記受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって前記送信用のアレイアンテナおよび前記受信用のアンテナを配置していることを特徴としている。
これによれば、α１＝ａ×β１の関係式を成り立たせると、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲（ａ×β１）が送信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差におさまることになるので、ターゲットの方位の検出についてグレーティングローブの影響をより抑えることが可能になるとともに、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲を、グレーティングローブの影響をより抑えながら最大限に広角化することが可能になる。よって、以上の構成のように、α１＝ａ×β１の関係式を成り立たせるように送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信用のアレイアンテナおよび受信用のアンテナを配置すれば、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。
なお、α１は、前述の定義式１に示すように、送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる値であり、β１は、前述の定義式２に示すように、受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離によって決まる値であるので、α１＝ａ×β１を成り立たせるように送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信用のアレイアンテナおよび受信用のアンテナを配置することは可能である。
また、請求項４のレーダ装置は、上記課題を解決するために、複数の送信用のアンテナから放射されたビームについてのターゲットからの反射波を１つ以上の受信用のアレイアンテナで受信し、この受信用のアレイアンテナのそれぞれで受信した前記ターゲットからの反射波である受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出するレーダ装置であって、前記アレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行うことによって所望の方位範囲にビームを放射させる位相制御部と、前記受信用のアレイアンテナにおける前記受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出する第２方位検出部と、を備え、前記受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる、前記受信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα２とし、前記送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離から決まる、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ２とし、前記受信波の位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しを生じさせない範囲を１周期分とした場合の周期数をａ（０＜ａ≦１）とするとともに、（ａ×β２）の方位範囲について前記ターゲットの方位の検出を行うとした場合に、以下の式
α２＝ａ×β２
を成り立たせるように前記受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と前記送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって前記送信用のアンテナおよび前記受信用のアレイアンテナを配置していることを特徴としている。
これによれば、α２＝ａ×β２の関係式を成り立たせると、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲（ａ×β２）が受信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差におさまることになるので、ターゲットの方位の検出についてグレーティングローブの影響をより抑えることが可能になるとともに、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲を、グレーティングローブの影響をより抑えながら最大限に広角化することが可能になる。よって、以上の構成のように、α２＝ａ×β２の関係式を成り立たせるように受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信用のアンテナおよび受信用のアレイアンテナを配置すれば、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。
なお、α２は、前述の定義式３に示すように、受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる値であり、β２は、前述の定義式４に示すように、送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離によって決まる値であるので、α２＝ａ×β２を成り立たせるように受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信用のアンテナおよび受信用のアレイアンテナを配置することは可能である。
また、請求項５のレーダ装置では、前記各アンテナ素子間の距離は、各アンテナ素子の中心間の距離であり、前記各アンテナ同士間の距離は、各アンテナ同士の中心間の距離であることを特徴としている。
この請求項５のように、アレイアンテナの各アンテナ素子間の距離が、アレイアンテナの各アンテナ素子の中心間の距離であり、受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離が、受信用のアンテナの各アンテナ同心の中心間の距離である態様としてもよい。
また、請求項６のレーダ装置では、前記アレイアンテナは、各アンテナ素子が平面上に配列した平面アンテナとして構成されていることを特徴としている。
この請求項６のように、各アンテナ素子が平面上に配列した平面アンテナとしてアレイアンテナが構成されている態様であってもよい。
また、請求項７のレーダ装置では、前記位相制御部は、フェイズシフタを利用することによって前記位相の制御を行うことを特徴としている。
この請求項７のように、位相制御部が、フェイズシフタを利用することによってアレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行う態様としてもよい。
また、請求項８のレーダ装置では、前記位相制御部は、ロットマンレンズを利用することによって前記位相の制御を行うことを特徴としている。
この請求項８のように、位相制御部が、ロットマンレンズを利用することによってアレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行う態様としてもよい。
また、請求項９のレーダ装置では、前記位相制御部は、バトラーマトリックスを利用することによって前記位相の制御を行うことを特徴としている。
この請求項９のように、位相制御部が、バトラーマトリックスを利用することによってアレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行う態様としてもよい。
レーダ装置１００の概略的な構成を示すブロック図である。 送信アンテナ４のメインローブとグレーティングローブとの方位差および受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの受信波のそれぞれの位相が同相になる方位幅を示す模式図である。 （ａ）は、送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａ間の距離ｄｔを示す模式図であり、（ｂ）は、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士間の距離ｄｒを示す模式図である。 受信アンテナの指向性を示す図である。 グレーティングローブ付近の送信アンテナの指向性を示した図である。 送信アンテナの指向性を示す図である。 最適化後の送信アンテナおよび受信アンテナの指向性を示す図である。
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用されたレーダ装置１の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示すレーダ装置１００は、制御部１、送信部２、位相制御部３、送信アンテナ４、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃ、受信部６ａ・６ｂ・６ｃ、および信号処理部７を備えている。
制御部１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等（いずれも図示せず）よりなるマイクロコンピュータを主体として構成され、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行することで各種の処理を実行するものである。例えば、制御部１は、電波の送信や受信波の信号処理などを制御する。
送信部２は、制御部１の制御に従って高周波信号源により三角波状の高周波信号を発生させる。また、送信部２は、高周波信号源により発生させた高周波信号を分配器によって送信信号とローカル信号とに分配し、送信信号を位相制御部３に入力する。
位相制御部３には、複数のアンテナ素子４ａ（図３（ａ）参照）が平面上に配列した平面アンテナとして構成されているアレイアンテナである送信アンテナ４が接続されている。よって、送信アンテナ４は、請求項の送信用のアレイアンテナとして機能する。また、位相制御部３は、送信部２から入力される送信信号を分配器によって複数の送信信号に分配するとともに、複数の送信信号のそれぞれの移相量を、制御部１の指示に従って制御する。さらに、位相制御部３は、この複数の高周波を増幅器によって増幅して送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａに供給する。
なお、本実施形態では、送信部２から入力される送信信号を位相制御部３の分配器で複数の送信信号に分配する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、送信部２の分配器で送信信号を複数の送信信号に分配して位相制御部３に入力する構成としてもよい。
送信アンテナ４は、位相制御部３から供給される送信信号を各アンテナ素子４ａから電波（つまり、ビーム）として外部に向けて放射する。このとき、送信アンテナ４からビームが放射される方向は、各アンテナ素子４ａに供給される送信信号の位相量によって決定される。つまり、位相制御部３は、送信アンテナ４のアンテナ素子４ａごとに位相の制御を行うことによって所望の方位範囲にビームを放射させる。つまり、いわゆる電子スキャン方式をレーダ装置１００では用いている。
なお、位相制御部３は、特許文献２に開示されているようなフェイズシフタを利用することによって送信アンテナ４のアンテナ素子４ａごとに位相の制御や励振強度の制御を行う構成であってもよいし、特許文献３に開示されているようなロットマンレンズを利用することによって送信アンテナ４のアンテナ素子４ａごとに位相の制御や励振強度の制御を行う構成であってもよいし、特許文献４に開示されているようなバトラーマトリックスを利用することによって送信アンテナ４のアンテナ素子４ａごとに位相の制御や励振強度の制御を行う構成であってもよい。
また、本実施形態では、送信アンテナ４が、複数のアンテナ素子４ａが平面上に配列した平面アンテナとして構成されている例を示したが、必ずしもこれに限らない。送信アンテナ４は、アレイアンテナであればよく、複数のアンテナ素子４ａが平面上に配列していない構成であってもよい。
続いて、送信アンテナ４から放射されたビーム（つまり、送信ビーム）は、お互いが空間的に所定の距離ずつ離れて配置された３つの受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃによって受信される。また、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃは、それぞれ１つのアンテナ素子を備えたアンテナである。よって、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃは、請求項の受信用のアンテナとしても機能する。なお、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃを、複数のアンテナ素子が平面上に配列した平面アンテナとして構成されているアレイアンテナとする構成であってもよい。よって、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃは、請求項の受信用のアレイアンテナとして機能する。また、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃを、複数のアンテナ素子が平面上に配列していないアレイアンテナとする構成であってもよい。なお、ここで言うところの所定の距離については後に詳述する。そして、この受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃには、受信部６ａ・６ｂ・６ｃがそれぞれ接続されており、受信アンテナ５ａで受信した受信波を受信部６ａに、受信アンテナ５ｂで受信した受信波を受信部６ｂに、受信アンテナ５ｃで受信した受信波を受信部６ｃに入力する。
受信部６ａ・６ｂ・６ｃは、増幅器によって受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃから入力された受信波（つまり、受信信号）を増幅する。また、受信部６ａ・６ｂ・６ｃは、検波器によって、増幅器で増幅した受信信号と送信部３で得られたローカル信号とを混合して同期検波して、ベースバンド信号に変換する。さらに、受信部６ａ・６ｂ・６ｃは、Ａ／Ｄ変換器によって、検波器において得られたベースバンド信号をデジタル信号に変換し、信号処理部７に供給される。
信号処理部７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等（いずれも図示せず）よりなるマイクロコンピュータを主体として構成されるとともに、受信部６ａ・６ｂ・６ｃのＡ／Ｄ変換器を介して取り込んだデータについて、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理を実行するための演算処理装置（例えば、ＤＳＰ）を備え、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行することで各種の処理を実行するものである。信号処理部７は、例えば特許文献５に開示されている複数の受信アンテナの受信信号に基づいてターゲットとの距離、相対速度、およびターゲットが存在する方位を求める処理と同様の処理を行って、受信部６ａ・６ｂ・６ｃのＡ／Ｄ変換器を介して得られたビート信号のサンプリングデータに基づいて、ターゲットとの距離、相対速度、およびターゲットが存在する方位を検出する。概略を述べると、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃのそれぞれで受信したターゲットからの反射波である受信波の位相差をもとにターゲットの方位を検出する。
また、信号処理部７は、特許文献１に開示されている、折り返し現象による誤検出を判定してターゲットの方位をより正確に検出する処理と同様の処理（以下、真偽判定処理と呼ぶ）によって、検出したターゲットの真偽を判定し、最終的なターゲットの方位を検出する。真偽判定処理の概略を述べると、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃにおける受信波の位相差をもとに検出したターゲットの方位と、このターゲットの方位を検出した際に送信アンテナ４から放射したビームの方位範囲とに基づいて、検出したターゲットの方位がこのターゲットの方位を検出した際に送信アンテナ４から放射したビームの方位範囲に含まれる場合、つまり、検出したターゲットの方位とこのターゲットの方位を検出した際に送信アンテナ４から放射したビームの方位範囲とが略一致した場合にターゲットが真であると判定する。また、検出したターゲットの方位がこのターゲットの方位を検出した際に送信アンテナ４から放射したビームの方位範囲に含まれなかった場合、つまり、検出したターゲットの方位とこのターゲットの方位を検出した際に送信アンテナ４から放射したビームの方位範囲とが略一致しなかった場合にターゲットが偽であると判定する。そして、ターゲットが偽であると判定した場合は、お互いに範囲をずらしながら走査した各ビームの方位範囲のうち、未だターゲットの真偽の判定を行っていない方位範囲について同様の判定を繰り返し、ターゲットが真であると判定されるものを見つけ出すことによって、ターゲットの正確な方位を決定し、最終的なターゲットの方位を検出する。このように、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しをも利用することによって、検出したターゲットの真偽を、送信アンテナ４から放射した複数のビームの方位範囲についてのそれぞれの受信結果から判定する。これによって、折り返しにより発生したターゲットの誤認識を効果的に排除することができる。よって、信号処理部７は、請求項の第１方位検出部として機能する。
以上のように、本実施形態によれば、２つ以上の受信アンテナでの受信波の位相差をもとにターゲットの方位を検出するアダプティブアレイアンテナ方式のレーダ装置において、送信アンテナ４から放射するビームの方位範囲を複数種類に切り替えて使用する。そして、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しをも利用することによって、複数種類の方位範囲に放射されたビームについて位相差をもとに検出した前記ターゲットの方位と、このターゲットの方位を検出した際のビームの方位範囲とに基づいて、最終的なターゲットの方位を正確に検出する。また、位相折り返しをも利用することによって最終的なターゲットの方位を検出するので、位相折り返しが生じる範囲を超えた範囲までをターゲットの方位の検出を行う方位範囲としてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。
なお、アレイアンテナでは、アンテナ素子間隔やアンテナ素子数が大きくなるほど、メインビームの幅は細くなり高利得が得られる傾向にあるが、アンテナ素子間隔がある条件を超えると、グレーティングローブと呼ばれる、メインビームと同等レベルの強度をもつ不要放射が別に生じるため、その条件以上のアンテナ素子間隔では逆に利得が低下するという特徴がある。
本発明のレーダ装置１００では、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えることを可能にするため、送信アンテナ４と受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃとを一定の関係を満たすように配置している。以下では、グレーティングローブの影響をより抑えることを可能にする送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａの距離と受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士の距離とをとった配置についての説明を行う。
まず、送信アンテナ４のメインローブとグレーティングローブとの方位差をα１とし、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの受信波のそれぞれの位相が同相になる方位幅（つまり、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲）をβ１とするとともに、ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β１）の方位範囲についてターゲットの方位の検出を行うとした場合に、α１＝ａ×β１の関係式を成り立たせると、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲（ａ×β１）が送信アンテナ４のメインローブとグレーティングローブとの方位差におさまることになるので、ターゲットの方位の検出についてグレーティングローブの影響をより抑えることが可能になるとともに、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲を、グレーティングローブの影響をより抑えながら最大限に広角化することが可能になる。
図２の模式図を用いて具体例に示すと、図２の例では、図中のＢで示すメインローブにはかかるが図中のＣで示すグレーティングローブにはかからない方位範囲に、前述の方位幅β１は最大で３周期分おさまる。よって、３×β１の方位範囲がグレーティングローブの影響を受けずにターゲットの方位を検出することができる最大の範囲となる。従って、図２の例では、α１＝３×β１の関係式を満たしている限り、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲を最大限まで広角化しながら、グレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことができる。なお、図２中のＡは、送信アンテナ４の指向性を模式的に示した図であって、図２中のＤで示す枠は、方位幅β１を模式的に示した図である。
また、前述のα１は、ビームの波長をλ、送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａ間の距離をｄｔ、ビームの方向をθとしたときに、以下の定義式１に示すように、送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａ間の距離によって決まる値であり、前述のβ１は、ビームの波長をλ、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士間の距離をｄｒとしたときに、以下の定義式２に示すように、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士間の距離によって決まる値である。
Figure 2010203980
Figure 2010203980
よって、α１＝ａ×β１の関係を成り立たせるように送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａ間の距離と受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士間の距離とをとって送信アンテナ４および受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃを配置しさえすれば、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。従って、本発明では、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことが可能になるように、α１＝ａ×β１の関係を成り立たせるように送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａ間の距離と受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士間の距離とをとって送信アンテナ４および受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃを配置している。
なお、送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａ間の距離ｄｔについては、列方向に隣接するアンテナ素子４ａ間の距離である。また、送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａ間の距離ｄｔについては、図３（ａ）に示すように、送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａの中心間の距離（間隔）としてもよい。また、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士間の距離ｄｒについては、図３（ｂ）に示すように、受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士の中心間の距離（間隔）としてもよい。
続いて、α１＝ａ×β１の関係式におけるａの値の最適値の導出方法についての説明を行う。なお、ａの値の最適値は、ビームの周波数、ターゲットの検出を行う範囲として設定される検知エリア、送信アンテナのアンテナ素子数（つまり、列数）、受信アンテナのアンテナ素子数（つまり、列数）、受信アンテナの数によって変わるので、ここでは、ビームの周波数を７６．５ＧＨｚ、検知エリアを±２０°、送信アンテナの列数を１０、受信アンテナの列数を１、受信アンテナの数を３とした場合を例に挙げて説明を行う。
まず、β１の設定については、検知エリアを±２０°と設定したことに対し、β１＝２０°と設定し、ここでは、ｄｒを仮に１１．５ｍｍとする。なお、定義式１により、±１０°の範囲を超える方位については図４に示すように±１０°以内に位相折り返しが生じる受信系となる。図４は、本例における受信アンテナの指向性を示す図である。なお、図４の縦軸は相対振幅（ｄＢ）を示し、横軸は方位（ｄｅｇ）を示している。
続いて、α１の設定については、検知エリアの方位に送信アンテナ４のビーム（メインビーム）をビーム走査する。そして、グレーティングローブが検知エリアに入ってこないように、メインローブとグレーティングローブとの間隔を設定する。位相折り返しが生じる範囲までをも利用して反射波の受信を行う場合には、図４に示した受信アンテナの指向性から、α１は２×β１以上必要となるため、α１は４０°以上となる。
さらに、実際の使用を考えた場合に、送信アンテナの列数は有限であり、図５に示すようにグレーティングローブもビーム幅を持つため、位相折り返しが生じる方位に関して、グレーティングローブの影響を抑えるようにマージンをとったα１の設定を行う必要がある。なお、図５は、α１を４０°とした場合のグレーティングローブ付近の送信アンテナの指向性を示した図であり、図５の縦軸は相対振幅（ｄＢ）を示し、横軸は方位（ｄｅｇ）を示している。
また、以上を考慮して、図６に示すようにグレーティングローブの影響を抑えるようにマージンをとったα１を設定すると、α１の最適解は４３°となる。なお、図６は、本例における送信アンテナの指向性を示す図であり、図６の縦軸は相対振幅（ｄＢ）を示し、横軸は方位（ｄｅｇ）を示している。また、図６中のＥはメインローブを示しており、図６中のＦはグレーティングローブを示している。
実際に、上述したようにしてα１とβ１との関係を最適化した後の送信アンテナの指向性と受信アンテナの指向性とを重ねてみると、図７に示すように、検知エリアに対して、送信アンテナのグレーティングローブの影響が抑えられており、実際に最適化されていることが解る。なお、図７は、最適化後の送信アンテナおよび受信アンテナの指向性を示す図であり、図７の縦軸は相対振幅（ｄＢ）を示し、横軸は方位（ｄｅｇ）を示している。また、図７中では、送信アンテナの指向性を実線で示し、受信アンテナの指向性を破線で示している。
そして、最適化される条件下でのａの値は、β１をα１で除算することによって得られるので、４３°を２０°で除算して得られる解２．１５が、最適化される条件下でのａの値の最適値となる。従って、本例の条件下においては、α１＝２．１５×β１の関係式を常に成り立たせるように送信アンテナの各アンテナ素子間の距離と受信アンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信アンテナおよび受信アンテナを配置しさえすれば、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。
なお、前述の実施形態では、ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β１）の方位範囲についてターゲットの方位の検出を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、位相折り返しが生じない範囲でのみターゲットの方位の検出を行う構成としてもよい。この場合には、位相折り返しを生じさせない範囲を１周期分とした場合の周期数をａ（０＜ａ≦１）とし、α１＝ａ×β１を成り立たせるように送信アンテナ４の各アンテナ素子間の距離と受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士間の距離とをとって送信アンテナ４および受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃを配置すればよい。以上の構成によっても、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。また、位相折り返しが生じない範囲でのみターゲットの方位の検出を行う構成とした場合には、信号処理部７で真偽判定処理を行わない構成とすることが可能である。よって、信号処理部７は、請求項の第２方位検出部として機能する。
また、前述の実施形態では、レーダ装置１００に送信アンテナ４を備える構成、つまり、レーダ装置１００に送信アンテナを１つ備える構成を示したが、必ずしもこれに限らず、レーダ装置１００に送信アンテナを複数備える構成であってもよい。
なお、前述の実施形態では、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えることを可能にするため、送信アンテナ４の各アンテナ素子４ａの距離と受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃの各アンテナ同士の距離とを一定の関係を満たすようにして、送信アンテナ４および受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃを配置する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数の送信アンテナと１つ以上のアレイアンテナとしての受信アンテナとを備え、位相制御部３と同様の位相制御部によって受信アンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行って所望の方位範囲にビームを放射させる構成とした場合には、受信アンテナから放射されるビームによって走査を行う際にもグレーティングローブが発生し、ターゲットの方位の検出について所望の検出結果が得られなくなることがあるので、このグレーティングローブの影響を抑えるために、前述の実施形態の説明中で述べたのと同様の思想に従って、受信アンテナの各アンテナ素子の距離と送信アンテナの各アンテナ同士の距離とを一定の関係を満たすようにして、送信アンテナおよび受信アンテナを配置する構成としてもよい。
詳しくは、受信アンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα２とし、それぞれの位相が同相になる方位幅（つまり、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲）をβ２とするとともに、ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β２）の方位範囲についてターゲットの方位の検出を行うとした場合に、α２＝ａ×β２の関係式を成り立たせるように、受信アンテナの各アンテナ素子間の距離と送信アンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信アンテナおよび受信アンテナを配置すればよい。α２＝ａ×β２の関係式を成り立たせるように、受信アンテナの各アンテナ素子間の距離と送信アンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信アンテナおよび受信アンテナを配置すれば、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲（ａ×β２）が受信アンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差におさまることになるので、ターゲットの方位の検出についてグレーティングローブの影響をより抑えることが可能になるとともに、ターゲットの方位の検出を行う方位範囲を、グレーティングローブの影響をより抑えながら最大限に広角化することが可能になる。
なお、前述のα２は、ビームの波長をλ、受信アンテナの各アンテナ素子間の距離をｄｔ、ビームの方向をθとしたときに、以下の定義式３に示すように、受信アンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる値であり、前述のβ２は、ビームの波長をλ、送信アンテナの各アンテナ同士間の距離をｄｒとしたときに、以下の定義式４に示すように、送信アンテナの各アンテナ同士間の距離によって決まる値である。
Figure 2010203980
Figure 2010203980
よって、定義式３および定義式４をもとに、α２＝ａ×β２を成り立たせるように受信アンテナの各アンテナ素子間の距離と送信アンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信アンテナおよび受信アンテナを配置することは可能である。また、受信アンテナとして１つのアレイアンテナを備える構成とした場合には、各受信アンテナ素子での受信波の位相差をもとにターゲットの方位を検出する構成としてもよい。
なお、受信アンテナの各アンテナ素子間の距離ｄｔについては、列方向に隣接するアンテナ素子間の距離である。また、受信アンテナの各アンテナ素子の中心間の距離（間隔）としてもよいし、送信アンテナの各アンテナ同士間の距離ｄｒについては、送信アンテナの各アンテナ同士の中心間の距離（間隔）としてもよい。
また、送信アンテナは、それぞれ１つのアンテナ素子を備えたアンテナであってもよいし、それぞれ複数のアンテナ素子を備えたアレイアンテナであってもよい。よって、ここで言うところの送信アンテナは、請求項の送信用のアンテナとして機能する。
なお、前述の実施形態では、ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β２）の方位範囲についてターゲットの方位の検出を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、位相折り返しが生じない範囲でのみターゲットの方位の検出を行う構成としてもよい。この場合には、位相折り返しを生じさせない範囲を１周期分とした場合の周期数をａ（０＜ａ≦１）とし、α２＝ａ×β２を成り立たせるように受信アンテナの各アンテナ素子間の距離と送信アンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって送信アンテナおよび受信アンテナを配置すればよい。以上の構成によっても、電子スキャン方式を用いながらグレーティングローブの影響をより抑えてターゲットの方位の検出を行うことが可能になる。
また、前述の実施形態では、レーダ装置に受信アンテナ５ａ・５ｂ・５ｃを備える構成、つまり、レーダ装置１００に受信アンテナを３つ備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、レーダ装置１００に受信アンテナを２つ備えた位相モノパルス方式とする構成としてもよいし、レーダ装置１００に受信アンテナを３つよりも多く備える構成としてもよい。
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
１ 制御部、２ 送信部、３ 位相制御部、４ 送信アンテナ（送信用のアレイアンテナ）、５ａ・５ｂ・５ｃ 受信アンテナ（受信用のアンテナ、受信用のアレイアンテナ）、６ａ・６ｂ・６ｃ 受信部、７ 信号処理部（第１方位検出部、第２方位検出部）、１００ レーダ装置

Claims (9)

  1. １つ以上の送信用のアレイアンテナから放射されたビームについてのターゲットからの反射波を複数の受信用のアンテナで受信し、この複数の受信用のアンテナのそれぞれで受信した前記ターゲットからの反射波である受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出するレーダ装置であって、
    前記アレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行うことによって所望の方位範囲にビームを放射させる位相制御部と、
    前記受信波の位相差が、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しをも利用することによって、前記複数の受信用のアンテナにおける前記受信波の位相差をもとに検出した前記ターゲットの方位と、このターゲットの方位を検出した際のビームの方位範囲とに基づいて、最終的なターゲットの方位を検出する第１方位検出部と、を備え、
    前記送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる、前記送信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα１とし、前記受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離から決まる、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ１とするとともに、
    ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β１）の方位範囲について前記ターゲットの方位の検出を行うとした場合に、以下の式
    α１＝ａ×β１
    を成り立たせるように前記送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と前記受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって前記送信用のアレイアンテナおよび前記受信用のアンテナを配置していることを特徴とするレーダ装置。
  2. 複数の送信用のアンテナから放射されたビームについてのターゲットからの反射波を１つ以上の受信用のアレイアンテナで受信し、この受信用のアレイアンテナで受信した前記ターゲットからの反射波である受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出するレーダ装置であって、
    前記アレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行うことによって所望の方位範囲にビームを放射させる位相制御部と、
    前記受信波の位相差が、位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しをも利用することによって、前記受信用のアレイアンテナにおける前記受信波の位相差をもとに検出した前記ターゲットの方位と、このターゲットの方位を検出した際のビームの方位範囲とに基づいて、最終的なターゲットの方位を検出する第１方位検出部と、を備え、
    前記受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる、前記受信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα２とし、前記送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離から決まる、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ２とするとともに、
    ａ周期分の位相折り返し（ａ＞１）までを利用して（ａ×β２）の方位範囲について前記ターゲットの方位の検出を行うとした場合に、以下の式
    α２＝ａ×β２
    を成り立たせるように前記受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と前記送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって前記送信用のアンテナおよび前記受信用のアレイアンテナを配置していることを特徴とするレーダ装置。
  3. １つ以上の送信用のアレイアンテナから放射されたビームについてのターゲットからの反射波を複数の受信用のアンテナで受信し、この複数の受信用のアンテナのそれぞれで受信した前記ターゲットからの反射波である受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出するレーダ装置であって、
    前記アレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行うことによって所望の方位範囲にビームを放射させる位相制御部と、
    前記複数の受信用のアンテナにおける前記受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出する第２方位検出部と、を備え、
    前記送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる、前記送信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα１とし、前記受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離から決まる、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ１とし、前記受信波の位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しを生じさせない範囲を１周期分とした場合の周期数をａ（０＜ａ≦１）とするとともに、
    （ａ×β１）の方位範囲について前記ターゲットの方位の検出を行うとした場合に、以下の式
    α１＝ａ×β１
    を成り立たせるように前記送信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と前記受信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって前記送信用のアレイアンテナおよび前記受信用のアンテナを配置していることを特徴とするレーダ装置。
  4. 複数の送信用のアンテナから放射されたビームについてのターゲットからの反射波を１つ以上の受信用のアレイアンテナで受信し、この受信用のアレイアンテナのそれぞれで受信した前記ターゲットからの反射波である受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出するレーダ装置であって、
    前記アレイアンテナのアンテナ素子ごとに位相の制御を行うことによって所望の方位範囲にビームを放射させる位相制御部と、
    前記受信用のアレイアンテナにおける前記受信波の位相差をもとに前記ターゲットの方位を検出する第２方位検出部と、を備え、
    前記受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離によって決まる、前記受信用のアレイアンテナのメインローブとグレーティングローブとの方位差をα２とし、前記送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離から決まる、それぞれの位相が同相になる方位幅をβ２とし、前記受信波の位相差をもとにしてターゲットの方位を一意に求めることができる範囲を超えたときに生じる位相折り返しを生じさせない範囲を１周期分とした場合の周期数をａ（０＜ａ≦１）とするとともに、
    （ａ×β２）の方位範囲について前記ターゲットの方位の検出を行うとした場合に、以下の式
    α２＝ａ×β２
    を成り立たせるように前記受信用のアレイアンテナの各アンテナ素子間の距離と前記送信用のアンテナの各アンテナ同士間の距離とをとって前記送信用のアンテナおよび前記受信用のアレイアンテナを配置していることを特徴とするレーダ装置。
  5. 前記各アンテナ素子間の距離は、各アンテナ素子の中心間の距離であり、
    前記各アンテナ同士間の距離は、各アンテナ同士の中心間の距離であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  6. 前記アレイアンテナは、各アンテナ素子が平面上に配列した平面アンテナとして構成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  7. 前記位相制御部は、フェイズシフタを利用することによって前記位相の制御を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  8. 前記位相制御部は、ロットマンレンズを利用することによって前記位相の制御を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  9. 前記位相制御部は、バトラーマトリックスを利用することによって前記位相の制御を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のレーダ装置。
JP2009051259A 2009-03-04 2009-03-04 レーダ装置 Active JP5071414B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009051259A JP5071414B2 (ja) 2009-03-04 2009-03-04 レーダ装置
DE102010002474.0A DE102010002474B4 (de) 2009-03-04 2010-03-01 Radarvorrichtung zum Unterdrücken von Wirkungen von Gitterkeulen bei der Erfassung einer Richtung eines Ziels auf der Grundlage einer Phasendifferenz zwischen empfangenen reflektierten Wellen
US12/660,717 US8049660B2 (en) 2009-03-04 2010-03-03 Radar apparatus configured to suppress effects of grating lobes upon detection of direction of target based on phase difference between received reflected waves
CN2010101269996A CN101825705B (zh) 2009-03-04 2010-03-04 雷达设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009051259A JP5071414B2 (ja) 2009-03-04 2009-03-04 レーダ装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010203980A true JP2010203980A (ja) 2010-09-16
JP5071414B2 JP5071414B2 (ja) 2012-11-14

Family

ID=42538708

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009051259A Active JP5071414B2 (ja) 2009-03-04 2009-03-04 レーダ装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8049660B2 (ja)
JP (1) JP5071414B2 (ja)
CN (1) CN101825705B (ja)
DE (1) DE102010002474B4 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011257150A (ja) * 2010-06-04 2011-12-22 Denso Corp 方位検出装置
JP2013032979A (ja) * 2011-08-02 2013-02-14 Honda Elesys Co Ltd アンテナ装置
KR20170041449A (ko) * 2015-10-07 2017-04-17 주식회사 만도 차량용 레이더 장치와 이를 이용한 타겟의 각도 추정 방법

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8933836B1 (en) * 2011-09-30 2015-01-13 Rockwell Collins, Inc. High speed angle-to-target estimation for a multiple antenna system and method
JP2013096908A (ja) * 2011-11-02 2013-05-20 Honda Elesys Co Ltd 車載用のレーダ装置、車載用のレーダ方法および車載用のレーダプログラム
JP5811931B2 (ja) * 2012-04-04 2015-11-11 トヨタ自動車株式会社 位相モノパルスレーダ装置
JP2014002053A (ja) 2012-06-19 2014-01-09 Honda Elesys Co Ltd 車載用のレーダ装置、車載用のレーダ方法及び車載用のレーダプログラム
US8994581B1 (en) * 2012-09-25 2015-03-31 Adam Brown Direction of arrival (DOA) estimation using multiple offset receive channels
JP6205729B2 (ja) * 2013-01-21 2017-10-04 株式会社デンソー レーダ装置
US9939525B2 (en) * 2013-11-29 2018-04-10 L.H. Kosowsky & Associates, Inc. Imaging system for obscured environments
JP6396244B2 (ja) 2015-03-25 2018-09-26 パナソニック株式会社 レーダ装置
CN105677019B (zh) * 2015-12-29 2018-11-16 大连楼兰科技股份有限公司 一种手势识别传感器及其工作方法
JP6755697B2 (ja) * 2016-04-21 2020-09-16 株式会社デンソーテン レーダ装置、位相差折返判定方法
CN107515399B (zh) * 2016-06-17 2021-03-16 启碁科技股份有限公司 车用雷达系统
CN106532984B (zh) * 2016-12-28 2019-07-02 王策 一种锁定移动目标的电磁波无线充电或供电的方法和装置
WO2018222556A1 (en) * 2017-06-02 2018-12-06 Flir Systems, Inc. Ranging systems and methods with staggered multichannel transducers
CN110098856B (zh) * 2018-01-31 2021-06-22 华为技术有限公司 一种天线装置及相关设备
US10365364B1 (en) 2018-05-18 2019-07-30 Zendar Inc. Systems and methods for detecting objects
US10371797B1 (en) * 2018-05-23 2019-08-06 Zendar Inc. Systems and methods for enhancing target detection
CN111023963B (zh) * 2019-11-18 2021-03-12 中国地质环境监测院 基于雷达测量的高精度三维变形监测系统与方法
CN111208502B (zh) * 2020-01-13 2022-08-02 长江大学 一种无人驾驶物流车辆的定位方法及系统
CN111505621B (zh) * 2020-05-07 2022-07-15 北京无线电测量研究所 用于运动平台的精细化运动目标定位方法及装置
CN111796274B (zh) * 2020-07-30 2023-01-31 南京微麦科斯电子科技有限责任公司 一种基于分波束雷达实时测量河流流量的方法
CN117031409B (zh) * 2023-09-28 2024-01-12 广州中雷电科科技有限公司 远距离雷达探测方法、存储介质和电子设备

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09284035A (ja) * 1996-04-11 1997-10-31 Mitsubishi Electric Corp 車載レーダ用アンテナ装置
WO1999034234A1 (fr) * 1997-12-25 1999-07-08 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Radar
JP2000124727A (ja) * 1998-10-20 2000-04-28 Hitachi Chem Co Ltd ビームスキャン用平面アンテナ
JP2000230974A (ja) * 1999-02-09 2000-08-22 Toyota Motor Corp レーダ装置
JP2003110335A (ja) * 2001-09-27 2003-04-11 Fujitsu Ltd アレーアンテナ装置及びグレーティング抑圧方法
JP2003243959A (ja) * 2002-02-14 2003-08-29 Hitachi Kokusai Electric Inc 無限移相器
JP2005195490A (ja) * 2004-01-08 2005-07-21 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2005195491A (ja) * 2004-01-08 2005-07-21 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置及び信号処理方法

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4339755A (en) * 1980-03-03 1982-07-13 The Boeing Company Passive-type range determining system using scanning receiving devices
JPH071290B2 (ja) * 1989-12-13 1995-01-11 三菱電機株式会社 アンテナ測定装置およびアンテナ測定方法
US5229774A (en) * 1991-02-15 1993-07-20 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha FM radar system
JP2665834B2 (ja) * 1991-02-15 1997-10-22 本田技研工業株式会社 Ｆｍレーダ
JPH0629736A (ja) 1992-03-24 1994-02-04 Nec Corp マルチビーム・アレイアンテナ
US5274384A (en) * 1992-12-28 1993-12-28 General Electric Company Antenna beamformer
JP2567332B2 (ja) * 1993-02-17 1996-12-25 本田技研工業株式会社 時分割型レーダシステム
JP3256374B2 (ja) * 1994-05-27 2002-02-12 本田技研工業株式会社 マルチビーム・レーダ装置
US6085151A (en) * 1998-01-20 2000-07-04 Automotive Systems Laboratory, Inc. Predictive collision sensing system
JP3480486B2 (ja) * 1998-08-18 2003-12-22 トヨタ自動車株式会社 Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2000206241A (ja) * 1999-01-13 2000-07-28 Honda Motor Co Ltd レ―ダ装置
JP3498624B2 (ja) * 1999-03-31 2004-02-16 株式会社デンソー レーダ装置
US6573859B2 (en) * 2000-02-07 2003-06-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Radar apparatus
DE10131283A1 (de) * 2001-06-28 2003-01-09 Philips Corp Intellectual Pty Phased Array Antenne
US6750810B2 (en) * 2001-12-18 2004-06-15 Hitachi, Ltd. Monopulse radar system
JP2004144543A (ja) * 2002-10-23 2004-05-20 Omron Corp 物体検知方法および物体検知装置
JP2004170371A (ja) * 2002-11-22 2004-06-17 Denso Corp 方位検出装置
JP3988653B2 (ja) * 2003-02-10 2007-10-10 株式会社デンソー アンテナの配列方法、及びレーダ装置
JP4067456B2 (ja) * 2003-06-09 2008-03-26 富士通テン株式会社 レーダ装置及びその信号処理制御方法
DE10346047A1 (de) * 2003-10-02 2005-04-28 Eads Deutschland Gmbh Verfahren und Vorrichtung nach dem FMCW-Radarprinzip
JP4867200B2 (ja) * 2004-07-06 2012-02-01 株式会社デンソー レーダ装置
CN1985187B (zh) * 2004-07-16 2012-05-16 富士通天株式会社 单脉冲雷达装置及天线切换开关
JP2006201013A (ja) * 2005-01-20 2006-08-03 Hitachi Ltd 車載用レーダ
JP4602267B2 (ja) * 2006-02-27 2010-12-22 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 電子走査式レーダ装置
JP4769596B2 (ja) * 2006-02-27 2011-09-07 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 電子走査式レーダ装置
JP4769684B2 (ja) * 2006-10-12 2011-09-07 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 電子走査式レーダ装置
JP2008145178A (ja) * 2006-12-07 2008-06-26 Denso Corp 調整方法及び方位検出装置及び電子機器
JP5130079B2 (ja) * 2007-02-28 2013-01-30 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 電子走査式レーダ装置及び受信用アレーアンテナ
JP2009051259A (ja) 2007-08-23 2009-03-12 Yanmar Co Ltd 作業車両用独立型サスペンションの制御機構
DE102008011889A1 (de) * 2008-02-29 2009-10-01 Universität Karlsruhe (Th) Digitale Strahlformung mit frequenzmodulierten Signalen

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09284035A (ja) * 1996-04-11 1997-10-31 Mitsubishi Electric Corp 車載レーダ用アンテナ装置
WO1999034234A1 (fr) * 1997-12-25 1999-07-08 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Radar
JP2000124727A (ja) * 1998-10-20 2000-04-28 Hitachi Chem Co Ltd ビームスキャン用平面アンテナ
JP2000230974A (ja) * 1999-02-09 2000-08-22 Toyota Motor Corp レーダ装置
JP2003110335A (ja) * 2001-09-27 2003-04-11 Fujitsu Ltd アレーアンテナ装置及びグレーティング抑圧方法
JP2003243959A (ja) * 2002-02-14 2003-08-29 Hitachi Kokusai Electric Inc 無限移相器
JP2005195490A (ja) * 2004-01-08 2005-07-21 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
JP2005195491A (ja) * 2004-01-08 2005-07-21 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置及び信号処理方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011257150A (ja) * 2010-06-04 2011-12-22 Denso Corp 方位検出装置
US8941533B2 (en) 2010-06-04 2015-01-27 Denso Corporation Method and device for detecting azimuth
JP2013032979A (ja) * 2011-08-02 2013-02-14 Honda Elesys Co Ltd アンテナ装置
KR20170041449A (ko) * 2015-10-07 2017-04-17 주식회사 만도 차량용 레이더 장치와 이를 이용한 타겟의 각도 추정 방법
KR102438228B1 (ko) 2015-10-07 2022-08-31 주식회사 에이치엘클레무브 차량용 레이더 장치와 이를 이용한 타겟의 각도 추정 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN101825705A (zh) 2010-09-08
CN101825705B (zh) 2013-02-13
DE102010002474B4 (de) 2022-04-21
US8049660B2 (en) 2011-11-01
JP5071414B2 (ja) 2012-11-14
US20100225523A1 (en) 2010-09-09
DE102010002474A1 (de) 2010-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5071414B2 (ja) レーダ装置
JP2011064584A (ja) アレーアンテナ装置及びレーダ装置
JP4844663B2 (ja) レーダ装置
KR100749560B1 (ko) 레이더장치
JP5104938B2 (ja) フェーズドアレイアンテナの位相校正方法及びフェーズドアレイアンテナ
JP5130079B2 (ja) 電子走査式レーダ装置及び受信用アレーアンテナ
JP5093298B2 (ja) 方位検出装置
EP1788408B1 (en) Mono pulse radar device and antenna selector switch
JP4052086B2 (ja) 物体検知装置および物体検知方法
JP2012122874A (ja) フェーズドアレイアンテナの位相校正方法及びフェーズドアレイアンテナ
JP2008134223A (ja) レーダの物標検知方法、およびこの物標検知方法を用いたレーダ装置
JP6289785B2 (ja) アンテナ装置及びグレーティングローブの低減方法
JP6523350B2 (ja) レーダ装置および物体認識方法
JP2011033498A (ja) レーダ装置
JP2011064567A (ja) レーダ装置
JP4082442B2 (ja) 方位検出装置
JP2010054344A (ja) 方位検出装置
JP2011226794A (ja) レーダ装置
JP2012168194A (ja) レーダ装置
JP5639462B2 (ja) 無線送受信装置および方法
JP2010068482A (ja) アレイアンテナ装置
JP2005164370A (ja) レーダ装置
JP2015141041A (ja) アンテナ装置
JP4834508B2 (ja) レーダ装置
JP5619061B2 (ja) レ−ダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100720

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20101209

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110426

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110620

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120724

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120806

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5071414

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150831

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250