JP2010187537A - Motor drive unit - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータを駆動制御するためのモータ駆動装置に関し、さらには、この駆動装置を用いた洗濯機、洗濯乾燥機等の電気機器に関するものである。 The present invention relates to a motor driving device for driving and controlling a motor, and further relates to an electric device such as a washing machine and a washing / drying machine using the driving device.
永久磁石同期モータや同期リラクタンスモータ等の同期モータを駆動制御するためには、モータに流れるモータ電流を検出し、検出されたモータ電流に基づいてモータを制御するベクトル制御が一般的である。そのため、ベクトル制御には、モータに流れる電流を検出する電流センサがモータ駆動装置に必要となる。しかし、電流センサを設けることは、生産コストの増大や回路面積の増大を招いたり、部品故障による制御不能といった種々の問題がある。 In order to drive and control a synchronous motor such as a permanent magnet synchronous motor or a synchronous reluctance motor, vector control for detecting a motor current flowing through the motor and controlling the motor based on the detected motor current is generally used. Therefore, the vector control requires a current sensor for detecting a current flowing through the motor in the motor driving device. However, the provision of the current sensor has various problems such as an increase in production cost and an increase in circuit area, and an inability to control due to a component failure.
そこで、電流センサを廃止し、電流センサで検出していたモータ電流の代わりに、モータの回転数からトルク電流を算出して、モータ制御を行う。例えば、特許文献1では、入力した指令トルクに基づいてモータを制御する電流センサレスベクトル制御が開示されている。入力された指令トルクによって、モータの起動を確実に行えるようにするために、起動時に必要なトルクを出力できるまでモータへの印加電圧を上昇させるように駆動制御が行われる。すなわち、モータ回転数を磁極位置信号から演算し、回転数が上がらない場合は、トルク電流を増加して回転数を上昇させる。また、回転数が上がりすぎている場合は、トルク電流を減少させて回転数を制限する。 Therefore, the current sensor is abolished, and instead of the motor current detected by the current sensor, a torque current is calculated from the number of rotations of the motor to perform motor control. For example, Patent Document 1 discloses current sensorless vector control for controlling a motor based on an input command torque. In order to ensure that the motor can be started by the input command torque, drive control is performed so as to increase the voltage applied to the motor until the necessary torque can be output at the time of startup. That is, the motor rotational speed is calculated from the magnetic pole position signal, and when the rotational speed does not increase, the torque current is increased to increase the rotational speed. If the rotational speed is too high, the torque current is reduced to limit the rotational speed.
上記の指令トルクによる駆動制御(以下、トルク制御とする)では、モータの起動後も指令トルクに基づいてモータは駆動される。しかしながら、この駆動制御では、モータの回転数を任意に設定して、この指令モータ回転数となるようにモータを駆動制御することはできない。すなわち、一定の指令トルクを入力すると、モータにかかる負荷の慣性モーメントによって回転数が決まってしまうので、指令モータ回転数と一致させることができない。 In the drive control using the command torque (hereinafter referred to as torque control), the motor is driven based on the command torque even after the motor is started. However, in this drive control, it is not possible to arbitrarily set the motor rotation speed and drive-control the motor so that the command motor rotation speed is reached. That is, if a constant command torque is input, the rotational speed is determined by the moment of inertia of the load applied to the motor, and therefore cannot be matched with the command motor rotational speed.
ところで、モータで駆動される洗濯機等の電気機器では、洗い運転や脱水運転のように一定の回転数での運転が要求されるとともに、これらの運転前における布量検知運転や振動検知運転のようにモータの負荷状態を検出する場合には、一定のトルクでの運転が要求される。 By the way, in an electric device such as a washing machine driven by a motor, an operation at a constant rotation speed is required like a washing operation or a dehydration operation, and a cloth amount detection operation or a vibration detection operation before these operations is performed. Thus, when detecting the load state of the motor, operation with a constant torque is required.
しかし、上記のトルク制御では、一方の要求しか満足させることはできない。そのため、各種の運転が必要な電気機器においては、トルク制御だけでなく指令モータ回転数による駆動制御(以下、回転数制御とする)も行えるモータ駆動装置が望まれている。なお、回転数制御を行う場合、モータの起動時に十分な出力トルクが得られず、起動に失敗するおそれがある。 However, the above torque control can satisfy only one requirement. Therefore, in an electrical device that requires various operations, a motor drive device that can perform not only torque control but also drive control based on command motor rotation speed (hereinafter referred to as rotation speed control) is desired. In addition, when performing rotation speed control, sufficient output torque is not obtained at the time of starting of a motor, and there exists a possibility that starting may fail.
そこで、本発明は、上記に鑑み、回転数制御とトルク制御とによって、モータを駆動制御できるモータ駆動装置の提供を目的とする。そして、回転数制御を行う際に、モータの起動を確実に行えるモータ駆動装置の提供も目的とする。 In view of the above, an object of the present invention is to provide a motor drive device that can drive and control a motor by rotational speed control and torque control. Another object of the present invention is to provide a motor drive device that can reliably start the motor when the rotational speed control is performed.
上記目的を達成するために、本発明は、印加電圧をモータに出力するインバータ回路と、前記インバータ回路を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、指令モータ回転数に基づいて印加電圧を演算する回転数制御手段と、指令トルクに基づいて印加電圧を演算するトルク制御手段とを備え、前記制御装置は、前記回転数制御手段または前記トルク制御手段によって演算されたいずれか一方の前記印加電圧に基づく印加電圧信号を前記インバータ回路に出力することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention includes an inverter circuit that outputs an applied voltage to a motor, and a control device that controls the inverter circuit, and the control device determines the applied voltage based on a command motor rotational speed. A rotation speed control means for calculating, and a torque control means for calculating an applied voltage based on a command torque, wherein the control device is one of the application applied by the rotation speed control means or the torque control means. An applied voltage signal based on a voltage is output to the inverter circuit.
上記構成により、制御装置は、指令モータ回転数に基づきモータを駆動制御する回転数制御、あるいは、指令トルクに基づきモータを駆動制御するトルク制御のいずれかによってモータを駆動することができる。 With the above configuration, the control device can drive the motor by either rotational speed control that controls driving of the motor based on the command motor rotational speed, or torque control that controls driving of the motor based on the command torque.
ここで、回転数制御手段は、モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、検出されたロータ位置からモータの回転角度を演算する回転角度演算手段と、検出されたロータ位置からモータの回転数を演算するモータ回転数演算手段と、演算モータ回転数と目標とする指令モータ回転数から第1トルク電流を演算する第1トルク電流演算手段と、第1トルク電流から指令電圧を演算する指令電圧演算手段と、指令電圧と回転角度からモータへの印加電圧を演算する印加電圧演算手段とを有する。 Here, the rotation speed control means includes a rotor position detection means for detecting the rotor position of the motor, a rotation angle calculation means for calculating a rotation angle of the motor from the detected rotor position, and a rotation of the motor from the detected rotor position. Motor rotation number calculation means for calculating the number, first torque current calculation means for calculating the first torque current from the calculation motor rotation speed and the target command motor rotation speed, and a command for calculating the command voltage from the first torque current Voltage calculating means; and applied voltage calculating means for calculating an applied voltage to the motor from the command voltage and the rotation angle.
また、トルク制御手段は、モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、検出されたロータ位置からモータの回転角度を演算する回転角度演算手段と、指令トルクから第2トルク電流を演算する第2トルク電流演算手段と、第2トルク電流から指令電圧を演算する指令電圧演算手段と、指令電圧と回転角度からモータへの印加電圧を演算する印加電圧演算手段とを有する。 The torque control means includes a rotor position detection means for detecting the rotor position of the motor, a rotation angle calculation means for calculating the rotation angle of the motor from the detected rotor position, and a second torque current for calculating the second torque current from the command torque. 2 torque current calculating means, command voltage calculating means for calculating a command voltage from the second torque current, and applied voltage calculating means for calculating an applied voltage to the motor from the command voltage and the rotation angle.
ロータ位置検出手段は、モータの回転に伴って発生する磁極の切り替わりを検出し、磁極位置信号を回転角度演算手段およびモータ回転数演算手段に出力する。回転角度演算手段は、磁極位置信号に基づいてモータの回転角度を演算する。また、モータ回転数演算手段は、磁極位置信号に基づいてモータ回転数を演算する。 The rotor position detection means detects the switching of the magnetic poles generated with the rotation of the motor, and outputs a magnetic pole position signal to the rotation angle calculation means and the motor rotation number calculation means. The rotation angle calculation means calculates the rotation angle of the motor based on the magnetic pole position signal. Further, the motor rotation number calculation means calculates the motor rotation number based on the magnetic pole position signal.
第1トルク電流演算手段は、演算モータ回転数と指令モータ回転数とから指令加速度を演算し、前記指令加速度を入力とするPI制御を行って第1トルク電流を演算する。詳しくは、指令モータ回転数と演算モータ回転数との回転数の差から指令加速度を演算し、この指令加速度に応じて第1トルク電流を演算する。これにより、指令モータ回転数と演算モータ回転数とがほぼ一致するように第1トルク電流を演算できるので、指令モータ回転数に対してモータ回転数を追従させることができ、低速回転から高速回転までの速度制御の精度を高めることができる。 The first torque current calculation means calculates a command acceleration from the calculated motor rotation speed and the command motor rotation speed, performs a PI control using the command acceleration as an input, and calculates a first torque current. Specifically, the command acceleration is calculated from the difference between the command motor rotation speed and the calculation motor rotation speed, and the first torque current is calculated according to the command acceleration. As a result, the first torque current can be calculated so that the command motor rotation speed and the calculation motor rotation speed substantially coincide with each other, so that the motor rotation speed can be made to follow the command motor rotation speed. The accuracy of speed control up to can be improved.
また、第1トルク電流演算手段は、起動時に第1トルク電流に加算トルク電流を加算する。これにより、モータ起動時のトルク電流が増加することになり、必要な起動トルクを確保でき、確実な起動を行うことができる。 The first torque current calculation means adds the additional torque current to the first torque current at the time of startup. As a result, the torque current at the time of starting the motor is increased, the necessary starting torque can be ensured, and reliable starting can be performed.
第2トルク電流演算手段は、入力された指令トルクからトルク電流を演算する。指令電圧演算手段は、第1トルク電流あるいは第2トルク電流のいずれか一方のトルク電流に基づいて指令電圧を演算する。印加電圧演算手段は、指令電圧とモータの回転角度からモータに印加する印加電圧を演算し、印加電圧に応じた印加電圧信号をインバータ回路に出力する。 The second torque current calculation means calculates a torque current from the input command torque. The command voltage calculation means calculates the command voltage based on one of the first torque current and the second torque current. The applied voltage calculation means calculates an applied voltage applied to the motor from the command voltage and the rotation angle of the motor, and outputs an applied voltage signal corresponding to the applied voltage to the inverter circuit.
また、制御装置は、モータの回転に伴って発生する逆起電力を減少させるために、検出されたモータ回転数に応じた界磁電流に基づいて印加電圧を演算する界磁電流制御手段を備え、前記界磁電流制御手段は、前記モータ回転数に対して設定された界磁電流データを記憶したテーブルから界磁電流を読出して、印加電圧を演算することを特徴とする。 In addition, the control device includes field current control means for calculating an applied voltage based on a field current corresponding to the detected motor rotation speed in order to reduce the counter electromotive force generated with the rotation of the motor. The field current control means reads the field current from a table storing field current data set for the motor speed and calculates the applied voltage.
界磁電流制御手段は、モータの回転に伴って発生する逆起電力を減少させる弱め界磁電流制御を行う。これによって、モータが高速回転して逆起電力が大きくなっても、モータへの印加電圧を増加させるので、逆起電力による電力不足を補うことができ、モータの回転数を上昇させることができる。 The field current control means performs field weakening current control for reducing the counter electromotive force generated with the rotation of the motor. As a result, even when the motor rotates at a high speed and the back electromotive force increases, the voltage applied to the motor is increased, so that the power shortage due to the back electromotive force can be compensated for and the rotation speed of the motor can be increased. .
詳しくは、界磁電流制御手段は、モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、ロータ位置からモータの回転数を演算するモータ回転数演算手段と、演算モータ回転数に応じた界磁電流を記憶する記憶手段と、前記界磁電流を演算する界磁電流演算手段と、前記界磁電流に基づいて印加電圧を演算する指令電圧演算手段とを備える。 Specifically, the field current control means includes a rotor position detection means for detecting the rotor position of the motor, a motor rotation speed calculation means for calculating the motor rotation speed from the rotor position, and a field current corresponding to the calculated motor rotation speed. Storage means for storing the field current, field current calculation means for calculating the field current, and command voltage calculation means for calculating the applied voltage based on the field current.
記憶手段は、モータ回転数に応じた界磁電流データをテーブルとして記憶している。界磁電流演算手段は、演算モータ回転数に基づいて界磁電流を演算するとき、テーブルを参照して界磁電流を決定する。これにより、逐次界磁電流を演算する必要がなく、界磁電流を決定するための演算量を減らすことができ、データ処理速度が向上する。 The storage means stores field current data corresponding to the motor speed as a table. The field current calculation means determines the field current with reference to a table when calculating the field current based on the calculation motor rotation speed. Thereby, it is not necessary to sequentially calculate the field current, the amount of calculation for determining the field current can be reduced, and the data processing speed is improved.
ここで、界磁電流を加算するときのモータ回転数の閾値が設定され、界磁電流制御手段は、前記モータ回転数が前記閾値より高いとき、テーブルから読み出した界磁電流を用いて印加電圧を演算し、前記閾値以下のとき、界磁電流は一定値として印加電圧を演算する。すなわち、モータ回転数が閾値以下の場合は、逆起電力の影響が少ないので、界磁電流を加算する必要がない。これによって、テーブルには、閾値以下のモータ回転数に対する界磁電流データを記憶する必要がないので、メモリ容量を減らすことができる。 Here, a threshold value of the motor rotation speed when adding the field current is set, and the field current control means applies the applied voltage using the field current read from the table when the motor rotation speed is higher than the threshold value. When the value is equal to or less than the threshold value, the applied voltage is calculated with the field current as a constant value. That is, when the motor rotation speed is equal to or lower than the threshold value, the influence of the counter electromotive force is small, and it is not necessary to add the field current. As a result, it is not necessary to store field current data for the motor rotation speed below the threshold in the table, so that the memory capacity can be reduced.
上記のように、制御装置は、回転数制御とトルク制御を行える。しかし、これらの駆動制御を同時に行うことはできない。そこで、制御装置は、いずれか一方の駆動制御を選択する選択手段を備える。一定の回転数でモータを駆動する運転を行う場合には回転数制御が選択され、一定のトルクでモータを駆動する運転を行う場合にはトルク制御が選択される。このように、2つの駆動制御が同時に行われることはない。 As described above, the control device can perform rotation speed control and torque control. However, these drive controls cannot be performed simultaneously. Therefore, the control device includes a selection unit that selects one of the drive controls. Rotational speed control is selected when driving the motor at a constant rotational speed, and torque control is selected when driving the motor at a constant torque. Thus, the two drive controls are not performed simultaneously.
2つの駆動制御を必要とする電気機器としては、例えば、洗濯機や洗濯乾燥機があげられる。洗い運転、すすぎ運転および脱水運転では、一定の回転数でのモータ駆動が要求され、洗い運転前に行われる布量検知運転や脱水時のアンバランスを防ぐための振動検知運転では、一定のトルクでのモータ駆動が要求される。このような運転の指令が入力されると、選択手段は、指令の内容を判断して、いずれかの駆動制御を選択する。したがって、各運転に応じて適正な駆動制御を実行できることになり、洗濯機の性能向上を図れる。 Examples of electric devices that require two drive controls include a washing machine and a washing / drying machine. In washing operation, rinsing operation, and dehydration operation, motor drive at a constant rotational speed is required, and in the cloth detection operation performed before washing operation and vibration detection operation to prevent imbalance during dehydration, a constant torque is required. Motor drive is required. When such an operation command is input, the selection means determines the content of the command and selects one of the drive controls. Therefore, appropriate drive control can be executed according to each operation, and the performance of the washing machine can be improved.
本発明によると、回転数制御とトルク制御とを選択的に実行できるので、必要に応じて多様なモータの駆動制御を行うことができる。また、回転数制御を行う場合、起動時には、モータへの印加電圧を高めるように制御されるので、起動を確実に行うことができる。このような選択的な駆動制御を可能とすることにより、モータにより駆動される電気機器に対して広い用途まで適用範囲を広げることができる。特に、洗濯機や洗濯乾燥機に適用することにより、多様な運転に対応でき、電気機器の性能向上につながる。 According to the present invention, the rotational speed control and the torque control can be selectively executed, so that various motor drive controls can be performed as necessary. In addition, when performing the rotation speed control, since the control is performed to increase the voltage applied to the motor at the time of startup, the startup can be performed reliably. By enabling such selective drive control, the applicable range can be expanded to a wide range of uses for electric devices driven by a motor. In particular, by applying it to a washing machine and a washing / drying machine, it is possible to cope with a variety of operations and to improve the performance of electrical equipment.
図1は本発明に係るモータ駆動装置の概略構成を示すブロック図、図2はモータ回転数と界磁電流の関係を表すデータテーブルを示す図、図3はモータ回転数の閾値を設定した場合のモータ回転数と界磁電流の関係を表すデータテーブルを示す図である。 FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a motor drive device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a data table showing the relationship between motor rotation speed and field current, and FIG. 3 is a case where a threshold value of motor rotation speed is set. It is a figure which shows the data table showing the relationship between the motor rotation speed of this, and field current.
本発明に係るモータ駆動装置は、図1に示すように、電気機器に搭載された3相ブラシレスモータであるモータ1をインバータ回路2によるインバータ制御によって駆動制御する。インバータ回路2は、制御装置としてのマイクロコンピュータ3(以下、マイコン3とする)から印加電圧信号が供給され、この信号に基づいてモータ1に印加電圧を出力する。
As shown in FIG. 1, the motor drive device according to the present invention drives and controls a motor 1, which is a three-phase brushless motor mounted on an electric device, by inverter control by an
モータ1は、極対数を10とされる。モータ1にロータの位置を検出するロータ位置検出部4が設けられる。このロータ位置検出部4は、永久磁石のN極とS極との入れ替わりの瞬間を検出するホールセンサを有している。ホールセンサは、電気角120度間隔で3個配置されている。1個のホールセンサによってモータ1の機械角36degの回転を検出できる。したがって、3個の各ホールセンサにより6通りの組み合わせが得られ、ロータ位置検出部4は、モータ1の回転位置を機械角6deg毎に検出して、磁極位置信号をマイコン3に出力する。
The motor 1 has 10 pole pairs. The motor 1 is provided with a rotor position detector 4 that detects the position of the rotor. The rotor position detection unit 4 has a Hall sensor that detects the moment when the N pole and S pole of the permanent magnet are switched. Three hall sensors are arranged at an electrical angle interval of 120 degrees. The rotation of the mechanical angle 36 deg of the motor 1 can be detected by one Hall sensor. Therefore, six combinations are obtained by the three hall sensors, and the rotor position detection unit 4 detects the rotational position of the motor 1 for each mechanical angle of 6 degrees and outputs a magnetic pole position signal to the
マイコン3は、電気機器に対する操作によって入力された指令モータ回転数に基づいてモータ1を駆動制御する回転数制御と、同じく入力された指令トルクに基づいてモータ1を駆動制御するトルク制御とを選択的に実行するとともに、運転中は、界磁電流に基づいてモータ1を駆動制御する界磁電流制御、すなわち、弱め界磁電流制御を実行する。これらの制御は、プログラムにしたがってソフト的に行われる。
The
ここで、回転数制御のために、モータ1のロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、検出されたロータ位置からモータ1の回転角度を演算する回転角度演算手段と、検出されたロータ位置からモータ1の回転数を演算するモータ回転数演算手段と、演算モータ回転数と目標とする指令モータ回転数から第1トルク電流を演算する第1トルク電流演算手段と、第1トルク電流から指令電圧を演算する指令電圧演算手段と、指令電圧と回転角度からモータ1への印加電圧を演算する印加電圧演算手段とを有する。 Here, for rotational speed control, rotor position detection means for detecting the rotor position of the motor 1, rotation angle calculation means for calculating the rotation angle of the motor 1 from the detected rotor position, and from the detected rotor position Motor rotation number calculation means for calculating the rotation number of the motor 1, first torque current calculation means for calculating a first torque current from the calculated motor rotation speed and a target command motor rotation speed, and a command voltage from the first torque current And command voltage calculation means for calculating the applied voltage to the motor 1 from the command voltage and the rotation angle.
トルク制御のために、モータ1のロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、検出されたロータ位置からモータ1の回転角度を演算する回転角度演算手段と、モータ1への指令トルクから第2トルク電流を演算する第2トルク電流演算手段と、第2トルク電流から指令電圧を演算する指令電圧演算手段と、指令電圧と回転角度からモータ1への印加電圧を演算する印加電圧演算手段とを有する。 For torque control, rotor position detection means for detecting the rotor position of the motor 1, rotation angle calculation means for calculating the rotation angle of the motor 1 from the detected rotor position, and second torque from the command torque to the motor 1 A second torque current calculating means for calculating a current; a command voltage calculating means for calculating a command voltage from the second torque current; and an applied voltage calculating means for calculating an applied voltage to the motor 1 from the command voltage and the rotation angle. .
マイコン3は、回転角度演算手段である回転角度演算部5と、モータ回転数演算手段であるモータ回転数演算部6と、印加電圧演算手段である2相3相電圧変換部7および2相電圧演算部8と、第1トルク電流演算手段であるPI制御部9と、界磁電流制御手段である界磁電流演算部10および記憶部11と、第2トルク電流演算手段であるトルク・電流変換部12と、選択手段であるトルク電流選択部13と、第1トルク電流演算手段である加算部14とを備える。
The
モータ回転数演算部6は、ロータ位置検出部4から出力された磁極位置信号の検出間隔を計測し、計測された時間からモータ1の回転数を演算する。各ホールセンサの検出間隔は一定であり、磁極切り替わり位置を検出した瞬間のモータ1の回転角度を6deg毎に検知できる。ここで、6deg以外の角度を得るためには、ホールセンサの磁極位置信号の間隔を計測することにより、磁極位置信号の無い時間でのモータ回転数と回転角度を演算する。
The motor rotation
例えば、同一のホールセンサにおいては、モータ1が機械角36deg回転するのに経過した時間を測定することにより回転数を演算できる。3個のホールセンサなら、モータ1が機械角6deg回転するのに必要とした時間からもモータ回転数の演算は可能である。 For example, in the same Hall sensor, the number of revolutions can be calculated by measuring the time elapsed for the motor 1 to rotate 36 degrees mechanical angle. If there are three Hall sensors, the motor rotation speed can be calculated from the time required for the motor 1 to rotate by a mechanical angle of 6 degrees.
本実施形態のマイコン3では、ホールセンサの磁極位置信号の出力変化を最小時間の管理である2μsec毎の整数倍の時間間隔で検出する。この検出したホールセンサの信号検出間隔時間を用いてモータ回転数を演算している。
In the
回転角度演算部5は、ロータ位置検出部4から入力された磁極位置信号とモータ回転数演算部6によって演算された演算モータ回転数とに基づいてモータ1の回転角度を演算する。詳しくは、モータ1に配設された3個のホールセンサの内いずれか1つが検出した磁極切り替わり位置を基準位置とし、この基準位置から、現在検出された磁極切り替わり位置までの経過時間と演算された演算モータ回転数とに基づいてモータ1の回転角度を演算する。
The rotation
加算部14は、マイコン3に入力された指令モータ回転数と、モータ回転数演算部6から入力された演算モータ回転数から指令加速度を演算する。PI制御部9は、指令加速度を入力するPI制御を行って第1トルク電流を演算し、第1トルク電流を出力する。
The adder 14 calculates a command acceleration from the command motor speed input to the
トルク・電流変換部12は、マイコン3に入力された指令トルクに基づいて第2トルク電流を演算し、第2トルク電流を出力する。
The torque /
トルク電流選択部13は、第1トルク電流と第2トルク電流とのいずれか一方のトルク電流を選択して出力する。すなわち、入力操作によって運転指令が行われたとき、その指令の内容に応じて、いずれの駆動制御を行うかが確定する。これにより、2相電圧演算部8に対して、PI制御部9からの入力が許容され、トルク・電流変換部12からの入力が禁止されるか、あるいは、逆に、PI制御部9からの入力が禁止され、トルク・電流変換部12からの入力が許容される。
The torque
界磁電流演算部10は、モータ回転数演算部6から入力された演算モータ回転数に応じた界磁電流を決定し、2相電圧演算部8に出力する。ここで、界磁電流は、記憶部11に記憶されており、界磁電流演算部10は、記憶部11のデータを参照して、界磁電流を決定する。
The field
記憶部11は、図2に示すように、界磁電流をテーブルとして記憶している。このテーブルには、モータ回転数に対して予め決められた界磁電流データが設定されている。 As shown in FIG. 2, the storage unit 11 stores field currents as a table. In this table, field current data predetermined for the motor rotation speed is set.
2相電圧演算部8は、トルク電流選択部13を通じて入力されたトルク電流と界磁電流演算部10から入力された界磁電流とに基づいて指令電圧を演算する。
The two-phase
2相3相電圧変換部7は、回転角度演算部5から入力されたモータ1の回転角度に基づいて、2相電圧演算部8から入力された指令電圧を3相出力電圧に変換してインバータ回路2に出力する。
The two-phase three-phase voltage conversion unit 7 converts the command voltage input from the two-phase
次に、回転数制御について説明する。モータ1を駆動するための電圧には、次のような関係式がある。3相モータ1の電圧をdq軸からなる2相電圧に変換したときのd軸の電圧をVd、q軸の電圧をVqとする。
Vd=(R×Id)−(ω×Lq×Iq) (1)
Vq=(ω×Ld×Id)+(R×Iq)+(ω×Φ) (2)
Next, the rotation speed control will be described. The voltage for driving the motor 1 has the following relational expression. When the voltage of the three-phase motor 1 is converted into a two-phase voltage consisting of dq axes, the d-axis voltage is Vd, and the q-axis voltage is Vq.
Vd = (R × Id) − (ω × Lq × Iq) (1)
Vq = (ω × Ld × Id) + (R × Iq) + (ω × Φ) (2)
なお、Idはモータ1の電流をdq軸からなる2相電圧に変換した際の界磁電流、Iqはモータ1の電流をdq軸からなる2相電圧に変換した際のトルク電流、LqおよびLdはモータ1のインダクタンス、Rはモータ1の巻線抵抗、ωはモータ1の角速度、Φはモータ1の永久磁石による鎖交磁束数を示す。 Id is a field current when the current of the motor 1 is converted into a two-phase voltage consisting of a dq axis, Iq is a torque current when the current of the motor 1 is converted into a two-phase voltage consisting of a dq axis, Lq and Ld Is the inductance of the motor 1, R is the winding resistance of the motor 1, ω is the angular velocity of the motor 1, and Φ is the number of flux linkages by the permanent magnet of the motor 1.
ここで、(1)式、(2)式において、Lq、Ld、R、Φといったモータ定数は、モータ1自体の固有値であるため、変更することができない。また、角速度ωは、ホールセンサからの磁極位置信号に基づいて演算した演算モータ回転数を流用する。しかし、演算モータ回転数は、モータ1に電圧を印加して回転させた結果であるため、任意に設定することができない。したがって、指令電圧であるd軸の電圧Vdとq軸の電圧Vqは、界磁電流指令Idとトルク電流Iqで制御される。 Here, in the equations (1) and (2), the motor constants such as Lq, Ld, R, and Φ are eigenvalues of the motor 1 itself and cannot be changed. The angular velocity ω uses the calculated motor rotation speed calculated based on the magnetic pole position signal from the Hall sensor. However, the calculation motor rotation speed cannot be set arbitrarily because it is the result of rotating the motor 1 by applying a voltage. Therefore, the d-axis voltage Vd and the q-axis voltage Vq, which are command voltages, are controlled by the field current command Id and the torque current Iq.
また、モータ1の出力トルクTとモータ電流との関係は、
T=P×{(Φ×Iq)+(Ld−Lq)×Id×Iq} (3)
となる。Pは極対数である。
The relationship between the output torque T of the motor 1 and the motor current is
T = P × {(Φ × Iq) + (Ld−Lq) × Id × Iq} (3)
It becomes. P is the number of pole pairs.
ここで、モータ1が起動する時には、界磁電流がId=0となるので、この値を(3)式に代入すると、
T=P×Φ×Iq (4)
となる。すなわち、モータ1を起動するとき、モータ1の出力トルクTは、トルク電流Iqのみで決定することができる。また、出力トルクTとモータ回転数rとの関係は、
T−Tr=J×(dr/dt) (5)
となる。なお、Trは負荷トルク、Jは慣性モーメント、dr/dtはモータ1の加速 度を示す。
Here, when the motor 1 is started, the field current becomes Id = 0, so if this value is substituted into the equation (3)
T = P × Φ × Iq (4)
It becomes. That is, when starting the motor 1, the output torque T of the motor 1 can be determined only by the torque current Iq. The relationship between the output torque T and the motor rotation speed r is
T−Tr = J × (dr / dt) (5)
It becomes. Note that Tr is the load torque, J is the moment of inertia, and dr / dt is the acceleration of the motor 1.
したがって、トルク電流Iqは、(4)式、(5)式より、
Iq={J×(dr/dt)+Tr}/(P×Φ) (6)
となる。ここで、(6)式において、モータ定数、負荷トルクTr、慣性モーメントJは、モータ1の構造に起因するので、任意に設定することができない。すなわち、トルク電流Iqは、モータ1の加速度dr/dtによって制御される。
Therefore, the torque current Iq is calculated from the equations (4) and (5):
Iq = {J × (dr / dt) + Tr} / (P × Φ) (6)
It becomes. Here, in the equation (6), the motor constant, the load torque Tr, and the moment of inertia J are caused by the structure of the motor 1 and cannot be arbitrarily set. That is, the torque current Iq is controlled by the acceleration dr / dt of the motor 1.
そこで、トルク電流Iqを求めるための加速度を指令加速度Δrとする。この指令加速度Δrは、指令モータ回転数r*と演算モータ回転数rとの差を時間(速度演算時間t)で除した微分値であるので、
Δr=(r*−r)/t (7)
となる。したがって、(7)式から得られる指令加速度Δrを入力とするPI制御は、(8)式にしたがって演算を行う。
Iq=(Kp×Δr)+(Ki×∫Δrdt) (8)
Therefore, the acceleration for obtaining the torque current Iq is set as a command acceleration Δr. This command acceleration Δr is a differential value obtained by dividing the difference between the command motor rotation speed r * and the calculation motor rotation speed r by time (speed calculation time t).
Δr = (r * −r) / t (7)
It becomes. Therefore, the PI control using the command acceleration Δr obtained from the equation (7) as an input performs an operation according to the equation (8).
Iq = (Kp × Δr) + (Ki × ∫Δrdt) (8)
なお、KpはPゲイン、KiはIゲインである。このとき、PI制御部9は、モータ回転数の変動幅を抑えるようにトルク電流Iqの演算を行い、その結果を2相電圧演算部8に出力する。これにより、指令モータ回転数r*に基づいてモータ1の回転数制御を行うことができ、モータ1の回転数を指令モータ回転数と一致させることができる。
Kp is a P gain and Ki is an I gain. At this time, the PI control unit 9 calculates the torque current Iq so as to suppress the fluctuation range of the motor rotation number, and outputs the result to the two-phase
ところで、回転数制御によってモータ1を起動させる場合、大きな出力トルクTが必要となる。しかし、起動時は、指令モータ回転数r*が低いため、大きな出力トルクTを発生するだけのトルク電流Iqを生成することができない。大きな出力トルクTを発生させるためには、演算モータ回転数rと指令モータ回転数r*とに差ができるまでの時間が必要となる。 By the way, when starting the motor 1 by rotation speed control, the big output torque T is required. However, at the time of start-up, since the command motor speed r * is low, it is not possible to generate a torque current Iq that generates a large output torque T. In order to generate a large output torque T, it takes time to make a difference between the arithmetic motor rotational speed r and the command motor rotational speed r *.
そこで、PI制御部9では、(9)式に示すように、トルク電流Iqに初期値Iqo(以下、加算トルク電流Iqo)を加算して、出力する。
Iq=(Kp×Δr)+(Ki×∫Δrdt)+Iqo (9)
Therefore, the PI control unit 9 adds an initial value Iqo (hereinafter referred to as an additional torque current Iqo) to the torque current Iq and outputs the torque current Iq as shown in the equation (9).
Iq = (Kp × Δr) + (Ki × ∫Δrdt) + Iqo (9)
これにより、起動時には、トルク電流Iqが増加して、出力トルクTが大きくなり、起動できるだけの出力トルクTを発生することができる。そのため、確実にモータ1を起動でき、モータ1の立ち上がり時間を短くすることができる。 Thereby, at the time of start-up, the torque current Iq increases, the output torque T increases, and the output torque T that can be started can be generated. Therefore, the motor 1 can be reliably started and the rise time of the motor 1 can be shortened.
そして、モータ1の起動後、PI制御のI成分である(Ki×∫Δrdt)項の成分が時間の経過とともに大きくなってくるので、このI成分により、加算トルク電流Iqoの成分は打ち消される。したがって、この加算トルク電流Iqoは、起動後の回転数制御には影響を及ぼすことがない。 Then, after the motor 1 is started, the component of the (Ki × ∫Δrdt) term, which is the I component of PI control, increases with time, so that the component of the additional torque current Iqo is canceled by this I component. Therefore, this additional torque current Iqo does not affect the rotation speed control after startup.
次に、トルク制御による駆動制御する場合、マイコン3に指令トルクが入力されると、トルク・電流変換部12では、指令トルクT*に基づいて第2トルク電流Iqを演算する。このとき、(4)式を利用する。
T*=P×Φ×Iq (10)
Next, in the case of drive control by torque control, when a command torque is input to the
T * = P × Φ × Iq (10)
この(10)式により、第2トルク電流Iqが演算され、2相電圧演算部8に出力される。
The second torque current Iq is calculated from the equation (10) and output to the two-phase
以上のように入力された指令モータ回転数r*、あるいは、指令トルクT*に応じてトルク電流Iqが決定される。ところで、回転数制御とトルク制御とは同時に行えない。そこで、図4に示すように、マイコン3は、どちらの駆動制御を実行するかを判断する(S1)。
Torque current Iq is determined according to commanded motor rotational speed r * or commanded torque T * input as described above. By the way, the rotation speed control and the torque control cannot be performed simultaneously. Therefore, as shown in FIG. 4, the
指令モータ回転数が入力されると、加算部14において、(7)式に基づいて指令モータ回転数r*と演算モータ回転数rとから指令加速度Δrが演算され、PI制御部9に入力される(S2)。PI制御部9では、指令加速度Δrに基づいて、(8)式より第1トルク電流Iqを演算し、2相電圧演算部8に出力する(S3)。このとき、モータ1を起動させるために大きなトルクが必要となる場合は、一定の加算トルク電流Iqoを加算する。 When the command motor rotation speed is input, the adder 14 calculates the command acceleration Δr from the command motor rotation speed r * and the calculation motor rotation speed r based on the equation (7) and inputs the command acceleration Δr to the PI control section 9. (S2). The PI controller 9 calculates the first torque current Iq from the equation (8) based on the command acceleration Δr, and outputs it to the two-phase voltage calculator 8 (S3). At this time, if a large torque is required to start the motor 1, a certain additional torque current Iqo is added.
また、界磁電流演算部10により、モータ回転数演算部6からの演算モータ回転数rに応じた界磁電流Idが決められる。このとき、記憶部11のデータテーブルから演算モータ回転数rに対応した界磁電流データを読出し、界磁電流Idとする(S6)。
In addition, the field
ところで、モータ1が低速回転のとき、回転に伴って発生する逆起電力は小さいので、弱め界磁制御によって加算する界磁電流はId=0とする(S7)。また、モータ1が高速回転のとき、逆起電力は大きいので、界磁電流Idには界磁を弱める方向の値を印加することで、逆起電力を減少させる。このように、界磁電流演算部10において、演算モータ回転数rに基づきデータテーブルの界磁電流データを参照し、界磁電流Idが決定される。
By the way, when the motor 1 rotates at a low speed, the back electromotive force generated along with the rotation is small, so the field current to be added by the field weakening control is set to Id = 0 (S7). Further, since the back electromotive force is large when the motor 1 rotates at high speed, the back electromotive force is decreased by applying a value in the direction of weakening the field to the field current Id. As described above, the field
ここで、図2に示すように、テーブルには、演算モータ回転数rが低く、界磁電流Idを必要としない回転領域が存在する。すなわち、界磁電流がId=0となる領域がテーブルに含まれることになる。そこで、界磁電流Idを加算するときの演算モータ回転数rに閾値を設定する。界磁電流演算部10は、演算モータ回転数rが閾値よりも高いときは、テーブルから界磁電流データを読出して、界磁電流Idを決定し、閾値以下のときは、界磁電流を一定値、例えば、Id=0として印加する。そのため、テーブルは、図3に示すように、閾値を400rpmとしたとき、閾値より高いときの界磁電流データのみを記憶しておく。これによって、不揮発性メモリからなる記憶部11における保存量を低減できる。
Here, as shown in FIG. 2, the table has a rotation region in which the operation motor rotation speed r is low and the field current Id is not required. That is, an area where the field current is Id = 0 is included in the table. Therefore, a threshold is set for the arithmetic motor rotational speed r when the field current Id is added. The field
このようなテーブルを利用する場合、界磁電流演算部10では、演算モータ回転数rと閾値とを比較し(S5)、閾値以下のときは、テーブルを参照することなく界磁電流をId=0とする(S7)。したがって、界磁電流Idを決定するためのマイコン3の負荷を減らすことができ、処理時間の短縮となる。
When such a table is used, the field
上記のように、界磁電流Idが決定されると、2相電圧演算部8に入力される。2相電圧演算部8では、第1トルク電流Iqと界磁電流Idとに基づいて、d軸の電圧Vdとq軸の電圧Vqが演算され、2相3相電圧変換部7に出力される(S8)。
As described above, when the field current Id is determined, it is input to the two-phase
2相3相電圧変換部7では、d軸の電圧Vdとq軸の電圧Vqを回転角度に基づいて3相電圧Vu、Vv、Vwに変換する(S9)。3相電圧Vu、Vv、Vwは、インバータ回路2に出力される。インバータ回路2は、3相電圧Vu、Vv、Vwに基づいて3相電圧信号Vu*、Vv*、Vw*を生成(S10)し、これらの信号に基づいて発生した印加電圧をモータ1に出力する。
The two-phase three-phase voltage converter 7 converts the d-axis voltage Vd and the q-axis voltage Vq into three-phase voltages Vu, Vv, and Vw based on the rotation angle (S9). The three-phase voltages Vu, Vv, and Vw are output to the
また、指令トルクT*が入力された場合、トルク・電流変換部12では、指令トルクT*に基づいて第2トルク電流Iqを演算し、2相電圧演算部8に出力する(S4)。このとき、モータ1を回転起動させるために、大きなトルクが必要となる場合は、加算トルク電流Iqoを加算する。その後は、同様に弱め界磁電流制御を行って、モータ1を駆動制御する。
When the command torque T * is input, the torque /
次に、本実施形態のモータ駆動装置を洗濯機に適用する。洗濯機は、洗濯槽に直接モータ1を取付けたダイレクトドライブ方式とされ、モータ1の回転数が直接洗濯槽の回転数となる。洗濯機は、低速で洗濯槽を回転させて洗濯物の洗濯を行う洗い運転やすすぎ運転と、高速で洗濯槽を回転させて脱水を行う脱水運転と、洗濯槽に入っている洗濯物の布量の検知を行う布量検知運転と、洗濯機自体の振動の検知を行う振動検知運転とを行う。 Next, the motor drive device of this embodiment is applied to a washing machine. The washing machine is a direct drive system in which the motor 1 is directly attached to the washing tub, and the rotation speed of the motor 1 is directly the rotation speed of the washing tub. The washing machine has a washing operation and a rinsing operation in which the washing tub is rotated at a low speed to wash the laundry, a dehydration operation in which the washing tub is rotated at a high speed to perform dehydration, and the laundry cloth in the washing tub. The cloth amount detection operation for detecting the amount and the vibration detection operation for detecting the vibration of the washing machine itself are performed.
洗い運転やすすぎ運転では、汚れをよく落とすことが求められる。そのためには、洗濯槽が設定された回転数通りに回転することが重要であり、低速かつ高トルクの回転動作が必要となる。脱水運転では、洗濯物を早く乾かすために、水分を遠心分離により減らすことが要求される。そのため、洗濯槽の高速回転が必要となる。すなわち、洗い運転や脱水運転においては、回転数制御を行うことが適している。 Washing and rinsing require that dirt be removed well. For this purpose, it is important that the washing tub rotates at the set number of rotations, and a low-speed and high-torque rotation operation is required. In the dehydration operation, it is required to reduce moisture by centrifugation in order to dry the laundry quickly. Therefore, high speed rotation of the washing tub is required. That is, it is suitable to perform the rotational speed control in the washing operation and the dehydrating operation.
布量検知運転や振動検知運転では、一定トルクで洗濯槽を回転させて、洗濯槽の回転数の変化を知る必要がある。そこで、布量検知運転や振動検知運転においては、トルク制御を行うことが適している。 In the cloth amount detection operation and the vibration detection operation, it is necessary to rotate the washing tub with a constant torque and know the change in the number of rotations of the washing tub. Therefore, it is suitable to perform torque control in the cloth amount detection operation and the vibration detection operation.
洗濯機の操作パネルには、洗いスイッチ、すすぎスイッチ、脱水スイッチ、コーススイッチ、水量スイッチ等が設けられている。各スイッチを操作することにより、洗濯機のメインマイコンが、モータ駆動装置のマイコン3に指令を出して、夫々の運転が行われる。なお、コーススイッチの操作により、洗い、すすぎ、脱水の一連の運転が自動的に行われる。水量スイッチの操作により、洗濯物の布量を検出して、布量に応じて給水量が決められ、給水が行われる。
On the operation panel of the washing machine, a washing switch, a rinsing switch, a dehydration switch, a course switch, a water amount switch, and the like are provided. By operating each switch, the main microcomputer of the washing machine issues a command to the
洗濯機の運転を行うとき、洗い運転の前に、布量検知運転が行われる。メインマイコンが、洗いスイッチからの入力を受けると、メインマイコンからの指令により、マイコン3は、モータ1を一定トルクで回転させるようにトルク制御を開始する。このときのメインマイコンから入力された指令トルクは、予め設定されており、マイコン3は、指令トルクに基づいてモータ1を駆動する。そして、洗濯槽の回転数から布量が検出される。続いて、布量に応じた給水が行われ、洗い運転が開始される。
When the washing machine is operated, the cloth amount detection operation is performed before the washing operation. When the main microcomputer receives an input from the washing switch, the
メインマイコンは、マイコン3に指令モータ回転数を出力し、マイコン3は、指令モータ回転数による回転数制御を行う。このときの指令モータ回転数は、布量に応じて予め設定されている。なお、マニュアル操作によって洗い運転を行う時は、標準、ソフト、毛布といったように洗い運転の強さを選択できるようになっている。この場合には、選択された強さに応じて設定されている指令モータ回転数がマイコン3に入力される。
The main microcomputer outputs the command motor rotation speed to the
洗い運転を開始して、モータ1を起動するときには、上記と同様に、加算トルク電流が加算される。そして、指令モータ回転数に達して運転が続行しているとき、モータ1の回転は低速であるので、指令モータ回転数は、界磁電流を印加する閾値よりも低い。そのため、トルク電流に界磁電流は加算されない。すすぎ運転も、洗い運転と同様に、駆動制御される。 When starting the washing operation and starting the motor 1, the addition torque current is added in the same manner as described above. Then, when the operation is continued after reaching the command motor speed, the motor 1 rotates at a low speed, and therefore the command motor speed is lower than the threshold value for applying the field current. Therefore, the field current is not added to the torque current. The rinsing operation is also driven and controlled in the same manner as the washing operation.
次に、脱水運転を行うとき、運転開始前に振動検知運転が行われる。この運転では、トルク制御が行われる。振動検知運転によって、洗濯物の片寄りによる洗濯槽のアンバランスを検出すると、注水によって片寄りを解消してから脱水運転が開始される。 Next, when performing the dehydration operation, the vibration detection operation is performed before the operation is started. In this operation, torque control is performed. When the imbalance of the washing tub due to the deviation of the laundry is detected by the vibration detection operation, the dehydration operation is started after the deviation is eliminated by water injection.
脱水運転では、メインマイコンから予め設定された指令モータ回転数がマイコン3に入力され、マイコン3は、この指令モータ回転数に基づいてモータ1を駆動制御する。脱水運転は、高速回転で行われるので、マイコン3は、弱め界磁電流制御を行う。
In the dehydration operation, a command motor rotational speed set in advance from the main microcomputer is input to the
これにより、洗濯機は、電流センサを使用せずに使用者が意図した回転数で洗濯槽を回転させることができる。また、指令トルクによってモータ1の回転数を制御するので、回転数の変化を容易に検出することができ、布量検知の精度が向上し、洗剤量を正確に決定できる。この結果、洗い性能の良い洗濯機を提供することができる。 Thereby, the washing machine can rotate a washing tub with the rotation speed which the user intended, without using an electric current sensor. Moreover, since the rotation speed of the motor 1 is controlled by the command torque, a change in the rotation speed can be easily detected, the accuracy of the cloth amount detection can be improved, and the detergent amount can be accurately determined. As a result, a washing machine with good washing performance can be provided.
また、トルク制御によってモータ1の回転がスムーズに行われるので、洗濯機本体の振動が低減する。この結果、本体転倒を防止でき、騒音を低減することができる。また、振動の低減により、危険回避のために脱水動作を中断する回数が少なくなり、時間短縮、電気代節約、さらには、洗い開始時に予測される洗濯動作終了時間と実際の動作時間の差が少なくなり、利用者への終了通知が正確になる。 Moreover, since the rotation of the motor 1 is smoothly performed by torque control, the vibration of the washing machine body is reduced. As a result, the body can be prevented from overturning and noise can be reduced. In addition, by reducing vibration, the number of times the dehydrating operation is interrupted to avoid danger is reduced, reducing time, saving electricity costs, and the difference between the predicted end time of washing operation and the actual operation time at the start of washing. Less and more accurate end notifications to users.
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で上記実施形態に多くの修正および変更を加え得ることは勿論である。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Of course, many corrections and changes can be added to the said embodiment within the scope of the present invention.
例えば、モータの起動時に、指令トルクに基づいて駆動制御し、その後、指令モータ回転数による回転数制御に切替える。これによって、起動から高速回転までの動作をスムーズに行うことができる。したがって、電気自動車やハイブリット自動車といったモータ駆動される電気機器に適用することが可能である。 For example, at the time of starting the motor, drive control is performed based on the command torque, and thereafter, the control is switched to the rotation speed control based on the command motor rotation speed. This makes it possible to smoothly perform operations from startup to high-speed rotation. Therefore, the present invention can be applied to motor-driven electric devices such as electric vehicles and hybrid vehicles.
1 同期モータ
2 インバータ回路
3 マイコン
4 ロータ位置検出部
5 回転角度演算部
6 モータ回転数演算部
7 2相3相電圧変換部
8 2相電圧演算部
9 PI制御部
10 界磁電流演算部
11 記憶部
12 トルク・電流変換部
13 トルク電流選択部
14 加算部
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