JP2010186819A - Device for cleaning solar panel - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an easy-to-use device for cleaning a solar panel easily installable regardless of the size and shape of the solar panel, without degrading power conversion efficiency of the solar panel, being lightweight imposing no load on a roof. <P>SOLUTION: This device for cleaning a solar panel includes: a quadrupedal walking means 4 to self-propel a body 2a on the solar panel 1; an ultrasonic sensor 25 for recognizing the size and shape of the solar panel 1; a rotary brush 5 for cleaning the surface of the solar panel 1; a power-supply unit 7 for driving the quadrupedal walking means 4; and a control means 8 to control the quadrupedal walking means 4 so that the body 2a sequentially runs based on the output of the ultrasonic sensor 25. The device for cleaning a solar panel does not need a large-scale guide member around the solar panel 1, and can clean the entire area of the solar panel 1 by repeating movement while automatically recognizing the size and shape of the solar panel 1 only by putting the device 2 for cleaning a solar panel on the solar panel 1. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、屋根などに設置されたソーラーパネルを清掃するソーラーパネル清掃装置に関するものである。   The present invention relates to a solar panel cleaning apparatus for cleaning a solar panel installed on a roof or the like.

近年、環境保護の観点から、太陽エネルギーを電力に変換するソーラーパネルを屋根に設置する家庭が増加する傾向にある。このソーラーパネルは、太陽光を受けて発電するものであるため、表面に、枯れ葉やほこり等の汚れが付着すると、ソーラーパネルが発電する電力量が急激に低下する。このため、常に充分な電力量を確保するには、ソーラーパネルの表面の汚れがひどくなる前に、清掃する必要があるが、屋根に登って設置されたソーラーパネルの表面を清掃する作業は、高所であるので、危険かつ煩雑であるという問題がある。   In recent years, from the viewpoint of environmental protection, there is an increasing number of households that install solar panels that convert solar energy into electric power on the roof. Since this solar panel generates sunlight in response to sunlight, if dirt such as dead leaves or dust adheres to the surface, the amount of power generated by the solar panel rapidly decreases. For this reason, in order to ensure a sufficient amount of power at all times, it is necessary to clean the surface of the solar panel before it gets dirty. Since it is a high place, there is a problem that it is dangerous and complicated.

このような問題を解決するために、あらかじめソーラーパネル清掃装置をソーラーパネルに併設し、必要に応じて、ソーラーパネル清掃装置を遠隔操作して、ソーラーパネルを安全に清掃するようにしたものがある(例えば、特許文献1乃至4参照)。   In order to solve such a problem, there is a solar panel cleaning device installed in advance in the solar panel, and if necessary, the solar panel cleaning device is remotely operated to clean the solar panel safely. (For example, refer to Patent Documents 1 to 4).

上記特許文献1に記載された従来のソーラーパネル清掃装置は、洗浄ブラシを備えた洗浄装置と、前記洗浄装置を上下縦軸方向に移動させるための上下移動用レールと、ソーラーパネルの上端及び下端のそれぞれ長手方向に設けた載架レールから構成され、洗浄装置を上下移動用レールに沿って、例えば、上方向に移動させながら洗浄ブラシでソーラーパネルを洗浄し、洗浄装置が上端に達すると、洗浄装置を、例えば、右方向に、次の洗浄エリアの分だけ移動させ、今度は、洗浄装置を下降させるという動作を繰り返しながらソーラーパネルの表面の全域を洗浄するようにしたものである。   The conventional solar panel cleaning device described in Patent Document 1 includes a cleaning device provided with a cleaning brush, a vertical movement rail for moving the cleaning device in the vertical and vertical axis directions, and an upper end and a lower end of the solar panel. The solar panel is cleaned with a cleaning brush while moving the cleaning device up and down along the rail for vertical movement, for example, when the cleaning device reaches the upper end. For example, the entire area of the surface of the solar panel is cleaned while the cleaning apparatus is moved in the right direction by the amount corresponding to the next cleaning area and this time the cleaning apparatus is lowered.

又、上記特許文献2に記載された従来のソーラーパネル清掃装置は、ブラシ体を備えた台車をソーラーパネル上に載置し、ブラシ体を回転させながら、台車を、ソーラーパネルの下端から、上端に向かって移動させてソーラーパネルを清掃するようにしたものである。   Moreover, the conventional solar panel cleaning apparatus described in the above-mentioned patent document 2 places the carriage with the brush body on the solar panel, and rotates the brush body from the lower end of the solar panel to the upper end. The solar panel is cleaned by moving it toward the side.

又、上記特許文献3に記載された従来のソーラーパネル清掃装置は、可撓性ソーラーパネルの表面を清掃するもので、可撓性ソーラーパネルを一方のロールに巻き上げる際に、ブラシロールを回転させながら可撓性ソーラーパネルの表面に付着した埃を除去するようにしたものである。   The conventional solar panel cleaning device described in Patent Document 3 cleans the surface of the flexible solar panel, and rotates the brush roll when winding the flexible solar panel on one roll. However, dust attached to the surface of the flexible solar panel is removed.

又、上記特許文献4に記載された従来のソーラーパネル清掃装置は、それぞれブラシを備えると共に棟と軒先の二位置間で往復移動可能な複数のスライダを有し、前記複数のスライダを、ソーラーパネルを取り付けるレール状の取付部材間を摺動させながら、ソーラーパネルの表面を清掃するようにしたものである。   Further, the conventional solar panel cleaning device described in Patent Document 4 includes a plurality of sliders each having a brush and capable of reciprocating between two positions of a building and an eaves. The surface of the solar panel is cleaned while sliding between rail-shaped mounting members for mounting the solar panel.

特開2002−273351号公報JP 2002-273351 A 特開2004−186632号公報JP 2004-186632 A 特開平10−313130号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-313130 特開平11−350684号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-350684

しかしながら、上記特許文献1に記載された従来のソーラーパネル清掃装置の構成では、ソーラーパネルの縦方向に上下移動用レール、ソーラーパネルの上端及び下端のそれぞれに載架レールなどといった大掛かりな構造部品を設ける必要があり、設置費用が高価になると共に、屋根に必要以上の重量が加わるといった課題があった。   However, in the configuration of the conventional solar panel cleaning device described in Patent Document 1, large structural parts such as a rail for vertical movement in the vertical direction of the solar panel and a mounting rail on each of the upper and lower ends of the solar panel are provided. There is a problem in that it is necessary to install, the installation cost becomes expensive, and the roof adds more weight than necessary.

又、上記特許文献2に記載された従来のソーラーパネル清掃装置の構成では、ソーラーパネルの全幅に等しい幅寸法の大きな台車が必要となり、台車をソーラーパネルの下端から上端に向かって移動させるための大きな駆動源が必要となり、また、台車がソーラーパネルの一部を覆うような形になるので、ソーラーパネルの電力変換効率が低下するなどの課題があった。   In addition, in the configuration of the conventional solar panel cleaning device described in Patent Document 2, a large cart having a width equal to the entire width of the solar panel is required, and the cart is moved from the lower end to the upper end of the solar panel. A large driving source is required, and since the cart covers a part of the solar panel, there is a problem that the power conversion efficiency of the solar panel is lowered.

又、上記特許文献3に記載された従来のソーラーパネル清掃装置は、巻き取り可能な可撓性ソーラーパネルに有効なもので、一般的な、ガラス基材で覆われたフラットなソーラーパネルの清掃には採用できないと言う課題があった。   The conventional solar panel cleaning device described in Patent Document 3 is effective for a flexible solar panel that can be rolled up, and is used to clean a general flat solar panel covered with a glass substrate. Has a problem that it cannot be adopted.

又、上記特許文献4に記載された従来のソーラーパネル清掃装置の構成では、複数のスライダに加え、それをガイドするための機構を取付部材に設けたり、複数のスライダを棟と軒先の二位置間で往復移動させるための大掛かりな動力装置が必要になるとともに、ソーラーパネルの受光面の一部が、複数のスライダで覆われることになり、電力変換効率が低下するという課題があった。   In addition, in the configuration of the conventional solar panel cleaning device described in Patent Document 4, a mechanism for guiding the slider is provided on the mounting member in addition to the plurality of sliders, or the plurality of sliders are arranged at two positions of the ridge and the eaves. A large-scale power device for reciprocating between them is required, and a part of the light receiving surface of the solar panel is covered with a plurality of sliders, resulting in a problem that power conversion efficiency is lowered.

ソーラーパネルの大きさ、形状は、設置場所や必要とする発電能力によってさまざまであるが、上記特許文献1、2及び4に記載された従来のソーラーパネル清掃装置の構成では、形状、大きさがことなる個々のソーラーパネルに対応させる必要があり、汎用性に乏しいという課題があった。   The size and shape of the solar panel vary depending on the installation location and the required power generation capacity. However, in the configuration of the conventional solar panel cleaning device described in Patent Documents 1, 2, and 4, the shape and size are different. It was necessary to correspond to different individual solar panels, and there was a problem of poor versatility.

本発明は、上記従来の課題を解決するもので、ソーラーパネルの大きさ、形状にとらわれず、設置が容易で、ソーラーパネルの電力変換効率を低下させることも無く、しかも軽量で、屋根に負担をかけない、使用勝手の良いソーラーパネル清掃装置を提供することを目的とする。   The present invention solves the above-described conventional problems, is not limited by the size and shape of the solar panel, is easy to install, does not reduce the power conversion efficiency of the solar panel, and is light in weight and burdensome on the roof. An object of the present invention is to provide an easy-to-use solar panel cleaning device that does not require application.

上記従来の課題を解決するために、本発明のソーラーパネル清掃装置は、ソーラーパネル上で本体を自走させるための自走手段と、前記ソーラーパネルの大きさや形状を認識するための認識手段と、前記ソーラーパネルの表面を清掃する清掃体と、前記自走手段などを駆動するための電源装置と、前記認識手段の出力に基づき、前記本体が前記ソーラーパネルの表面を順次走行するよう前記自走手段を制御する制御手段を備えたもので、ソーラーパネルの周囲に大掛かりなガイド部材を設ける必要が無く、ソーラーパネル清掃装置をソーラーパネル上に置き、運転するだけで、ソーラーパネル清掃装置が、自動で、ソーラーパネルの大きさ、形状を認識しながら移動を繰り返しソーラーパネルの全域を清掃することができるので、ソーラーパネルの大きさ、形状が異なるあらゆる配置状態に対応でき、汎用性が高く効率よく清掃できる。   In order to solve the above-described conventional problems, the solar panel cleaning device of the present invention includes a self-propelled means for self-propelling the main body on the solar panel, and a recognition means for recognizing the size and shape of the solar panel. A cleaning body for cleaning the surface of the solar panel; a power supply for driving the self-propelling means; and an output of the recognition means so that the main body sequentially travels on the surface of the solar panel. It is equipped with control means to control the running means, there is no need to provide a large guide member around the solar panel, the solar panel cleaning device is simply placed on the solar panel and operated, The entire solar panel can be cleaned repeatedly by recognizing the size and shape of the solar panel automatically. Le size, shape can correspond to different every arrangement, versatility can be cleaned better high efficiency.

本発明のソーラーパネル清掃装置は、ソーラーパネルの大きさ、形状にとらわれず、設置が容易で、ソーラーパネルの電力変換効率を低下させることも無く、しかも軽量で、屋根に負担をかけない、使用勝手の良いものである。   The solar panel cleaning device of the present invention is not limited by the size and shape of the solar panel, is easy to install, does not reduce the power conversion efficiency of the solar panel, is lightweight, and does not impose a burden on the roof It is a good thing.

図1は、ソーラーパネル清掃装置の設置例を示す概略図である。(実施例1)FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an installation example of a solar panel cleaning device. (Example 1) 図2は、同ソーラーパネル清掃装置の斜視図である。(実施例1)FIG. 2 is a perspective view of the solar panel cleaning apparatus. (Example 1) 図3は、同ソーラーパネル清掃装置の足部の部分断面図である。(実施例1)FIG. 3 is a partial cross-sectional view of a foot portion of the solar panel cleaning device. (Example 1) 図4(a)、(b)は、同ソーラーパネル清掃装置の三方弁の動作を示す図である。(実施例1)4 (a) and 4 (b) are diagrams showing the operation of the three-way valve of the solar panel cleaning device. (Example 1) 図5は、同ソーラーパネル清掃装置の回転ブラシの斜視図である。(実施例1)FIG. 5 is a perspective view of a rotating brush of the solar panel cleaning device. (Example 1) 図6は、同ソーラーパネル清掃装置の断面図である。(実施例1)FIG. 6 is a sectional view of the solar panel cleaning apparatus. (Example 1) 図7は、同ソーラーパネル清掃装置の清掃体の他の例を示す斜視図である(実施例1)FIG. 7: is a perspective view which shows the other example of the cleaning body of the solar panel cleaning apparatus (Example 1). 図8は、ソーラーパネル清掃装置の要部断面図である。(実施例2)FIG. 8 is a cross-sectional view of a main part of the solar panel cleaning device. (Example 2) 図9は、ソーラーパネル清掃装置の斜視図である。(実施例3)FIG. 9 is a perspective view of the solar panel cleaning device. (Example 3)

第1の発明は、ソーラーパネル上で本体を自走させるための自走手段と、前記ソーラーパネルの大きさや形状を認識するための認識手段と、前記ソーラーパネルの表面を清掃する清掃体と、前記自走手段などを駆動するための電源装置と、前記認識手段の出力に基づき、前記本体が前記ソーラーパネルの表面を順次走行するよう前記自走手段を制御する制御手段を備えたもので、ソーラーパネルの周囲に大掛かりなガイド部材を設ける必要が無く、ソーラーパネル清掃装置をソーラーパネル上に置き、運転するだけで、ソーラーパネル清掃装置が、自動で、ソーラーパネルの大きさ、形状を認識しながら移動を繰り返しソーラーパネルの全域を清掃することができるので、ソーラーパネルの大きさ、形状が異なるあらゆる配置状態に対応でき、汎用性が高く効率よく清掃できる。   The first invention is a self-propelled means for self-propelling the main body on the solar panel, a recognition means for recognizing the size and shape of the solar panel, a cleaning body for cleaning the surface of the solar panel, A power supply device for driving the self-propelled means and the like, and a control means for controlling the self-propelled means so that the main body sequentially travels the surface of the solar panel based on the output of the recognition means, There is no need to install a large guide member around the solar panel, and the solar panel cleaning device automatically recognizes the size and shape of the solar panel simply by placing the solar panel cleaning device on the solar panel and operating it. While moving repeatedly, the entire area of the solar panel can be cleaned, so it can be used for all types of solar panels with different sizes and shapes. Versatility can be increased efficiently cleaned.

第2の発明は、特に、第1の発明の自走手段は、吸着動作と、吸着の開放動作を繰り返しながら、本体を自走させるもので、ソーラーパネル清掃装置がソーラーパネル上で移動する際に、ソーラーパネル清掃装置が、ソーラーパネルから落下することが無く、安全である。   In the second invention, in particular, the self-propelled means of the first invention makes the main body self-propelled while repeating the adsorption operation and the adsorption release operation, and when the solar panel cleaning device moves on the solar panel. In addition, the solar panel cleaning device does not fall from the solar panel and is safe.

第3の発明は、特に、第1又は第2の発明の清掃体を回転ブラシで構成したもので、ソーラーパネルの表面に強力にこびり付いた汚れも確実に除去することができる。   In the third invention, in particular, the cleaning body of the first or second invention is constituted by a rotating brush, and the dirt strongly adhered to the surface of the solar panel can be surely removed.

第4の発明は、特に、第1又は第2の発明の清掃体をブレードで構成したもので、平滑なソーラーパネルの表面を一様にワイピングできるので清掃ムラが発生しない。   In the fourth aspect of the invention, the cleaning body of the first or second aspect of the invention is constituted by a blade, and the surface of the smooth solar panel can be wiped uniformly, so that no cleaning unevenness occurs.

第5の発明は、特に、第1〜4のいずれか1項に記載の発明のソーラーパネル清掃装置において、洗浄液を、ソーラーパネルの表面に向けて高圧噴射する高圧洗浄機構を設けたもので、固くこびり付いた汚れを浮かび上がらせてくれるので、清掃体での清掃が、より確実に、かつ簡単になる。   The fifth invention, in particular, in the solar panel cleaning device according to any one of the first to fourth aspects, is provided with a high-pressure cleaning mechanism that injects the cleaning liquid at a high pressure toward the surface of the solar panel. As the dirt that sticks to the surface emerges, cleaning with a cleaning body is more reliable and easier.

第6の発明は、特に、第1〜5のいずれか1項に記載のソーラーパネル清掃装置において、本体に、第2のソーラーパネルを搭載し、前記第2のソーラーパネルで得られた電力で、自走手段又は/及び清掃体を駆動するようにしたもので、ソーラーパネル清掃装置の移動、清掃体の駆動等のための動力を、第2のソーラーパネルで得られた電力で補うことで、電源装置の廃止、或いは電源装置の軽量化が図れる。   6th invention is the solar panel cleaning apparatus as described in any one of 1st-5th in particular, The 2nd solar panel is mounted in a main body, and it is the electric power obtained by the said 2nd solar panel. By driving the self-propelled means or / and the cleaning body, the power for moving the solar panel cleaning device, driving the cleaning body, etc. is supplemented with the electric power obtained by the second solar panel. The power supply device can be eliminated or the power supply device can be reduced in weight.

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施例によって本発明が限定されるものではない。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this Example.

本発明の第1の実施例におけるソーラーパネル清掃装置について、図1〜7を用いて説明する。   The solar panel cleaning apparatus in the 1st Example of this invention is demonstrated using FIGS.

図1は、本実施例におけるソーラーパネル清掃装置の設置例を示す概略図、図2は、同ソーラーパネル清掃装置の斜視図である。   FIG. 1 is a schematic view showing an installation example of a solar panel cleaning device in the present embodiment, and FIG. 2 is a perspective view of the solar panel cleaning device.

図1において、1は、複数のソーラーセルからなり、家屋の屋根などに設置されたソーラーパネルで、2は、本実施例におけるソーラーパネル清掃装置で、ソーラーパネル1の上を自走しながら、ソーラーパネルの表面を清掃するためのものである。   In FIG. 1, 1 is a solar panel composed of a plurality of solar cells and installed on the roof of a house, etc. 2 is a solar panel cleaning device in the present embodiment, while self-running on the solar panel 1, It is for cleaning the surface of the solar panel.

図2において、ソーラーパネル清掃装置2の本体2aは、フレーム3と、フレーム3の下面に取り付けられ、ソーラーパネル清掃装置2をソーラーパネル1の表面上で移動させる自走手段となる4足歩行手段4と、ソーラーパネル1の表面を清掃する清掃体としての回転ブラシ5と、フレーム3の両側の前後方向の略中央部に取り付けられ、回転ブラシ5を上下方向に移動自在に支持する支持フレーム6と、フレーム3に搭載されると共に、バッテリーなどから構成され、4足歩行手段4などの駆動電源となる電源装置7と、4足歩行手段4などの動作を制御する制御手段8と、真空ポンプユニット9とを備えている。   In FIG. 2, the main body 2 a of the solar panel cleaning device 2 is attached to the frame 3 and the lower surface of the frame 3, and is a quadruped walking means that is a self-propelled means for moving the solar panel cleaning device 2 on the surface of the solar panel 1. 4, a rotating brush 5 as a cleaning body for cleaning the surface of the solar panel 1, and a support frame 6 that is attached to substantially the center in the front-rear direction on both sides of the frame 3 and supports the rotating brush 5 movably in the vertical direction. And a power supply device 7 which is mounted on the frame 3 and is composed of a battery or the like and serves as a driving power source for the four-legged walking means 4, a control means 8 for controlling the operation of the four-legged walking means 4, and a vacuum pump And a unit 9.

4足歩行手段4は、右前脚部11と、左前脚部12と、右後脚部13と、左後脚部14から構成され、右前脚部11、左前脚部12、右後脚部13、左後脚部14のそれぞれは、フレーム3の底面に水平方向で回転可能に設けられた基盤16と、上肢部17と、下肢部18と、ソーラーパネル1の表面に接地する足部19から構成され、基盤16の下部と上肢部17の上端、上肢部17の下端と下肢部18の上端、下肢部18の下端と足部19とは、それぞれ関節部20を介して、回動可能に連結されている。   The quadruped walking means 4 includes a right front leg part 11, a left front leg part 12, a right rear leg part 13, and a left rear leg part 14, and includes a right front leg part 11, a left front leg part 12, and a right rear leg part 13. Each of the left hind legs 14 includes a base 16 provided on the bottom of the frame 3 so as to be rotatable in the horizontal direction, an upper limb 17, a lower limb 18, and a foot 19 that contacts the surface of the solar panel 1. The lower portion of the base 16 and the upper end of the upper limb portion 17, the lower end of the upper limb portion 17 and the upper end of the lower limb portion 18, and the lower end of the lower limb portion 18 and the foot portion 19 are respectively rotatable via the joint portion 20. It is connected.

関節部20のそれぞれは、特に図示しないが、アクチュエータ、減速機構、ブレーキ機構などから構成されると共に、制御手段8で制御されるようになっている。   Each of the joint portions 20 is configured by an actuator, a speed reduction mechanism, a brake mechanism, and the like, although not particularly illustrated, and is controlled by the control means 8.

また、図3に示すように、足部19の底面には、開口部19aが形成され、その開口部19aの周囲には、ソーラーパネル1の表面と足部19を気密に接地させるための弾性リング19bが設けられている。また、足部19の側面の一部に開口部19aと連通する出口管19cが設けられている。   Further, as shown in FIG. 3, an opening 19a is formed on the bottom surface of the foot 19, and an elastic for grounding the surface of the solar panel 1 and the foot 19 in an airtight manner around the opening 19a. A ring 19b is provided. Further, an outlet pipe 19c communicating with the opening 19a is provided on a part of the side surface of the foot part 19.

真空ポンプユニット9は、真空引きを行うための真空ポンプ9aと、右前脚部11、左前脚部12、右後脚部13、左後脚部14のそれぞれと対応すると共に制御手段8で制御される4つの三方弁21を収納した三方弁ユニット9bから構成され、図4に示すように、三方弁21の第1出口21aは、エアーチューブ22を介して、対応する足部19の出口管19cと連結され、三方弁21の第2出口21bは、真空ポンプ9aと連通し、三方弁21の第3の出口21cは、外気と連通している。   The vacuum pump unit 9 corresponds to each of the vacuum pump 9a for performing vacuuming, the right front leg part 11, the left front leg part 12, the right rear leg part 13, and the left rear leg part 14 and is controlled by the control means 8. As shown in FIG. 4, the first outlet 21a of the three-way valve 21 is connected to the outlet pipe 19c of the corresponding foot portion 19 via the air tube 22, as shown in FIG. The second outlet 21b of the three-way valve 21 communicates with the vacuum pump 9a, and the third outlet 21c of the three-way valve 21 communicates with outside air.

図5において、回転ブラシ5は、モータ(図示せず)を内蔵し外周にブラシ状の清掃部材を有するブラシ本体5aと、ブラシ本体5aの両端から突出すると共に、支持フレーム6に設けた長孔6aに嵌合する角棒状の軸体5bと、ブラシ本体5aの両端に配されたエンドワッシャー5cと、一方の軸体5bに設けた貫通穴5dを通して内蔵されたモータに給電するためのリード線23から構成されている。リード線23の反対側は、制御手段8に接続されている。   In FIG. 5, a rotating brush 5 includes a brush body 5a having a built-in motor (not shown) and having a brush-like cleaning member on the outer periphery, and a long hole provided in the support frame 6 while projecting from both ends of the brush body 5a. Lead rod for supplying electric power to the motor built in through a square bar-shaped shaft body 5b fitted to 6a, end washers 5c disposed at both ends of the brush body 5a, and a through hole 5d provided in one shaft body 5b. 23. The opposite side of the lead wire 23 is connected to the control means 8.

また、図1において、32は、ソーラーパネル1の上端と下端のそれぞれに設けられると共に、その表面は、ソーラーパネル1のそれと同一面となっているスペーサーで、ソーラーパネル清掃装置2の回転ブラシ5で、ソーラーパネル1の上端及び下端を清掃する際の、右前脚部11、左前脚部12、右後脚部13、及び左後脚部14の足置き場となるものである。スペーサー32は、例えば、ソーラーパネル1の上面が屋根の上面と同一になるように埋め込み式の場合には不要である。ソーラーパネル1の設置状況に応じて要、不要が選択できる。   Further, in FIG. 1, 32 is provided at each of the upper end and the lower end of the solar panel 1, and the surface thereof is a spacer that is flush with that of the solar panel 1, and the rotating brush 5 of the solar panel cleaning device 2. Thus, when the upper end and the lower end of the solar panel 1 are cleaned, the right front leg part 11, the left front leg part 12, the right rear leg part 13, and the left rear leg part 14 are used as footholds. For example, the spacer 32 is not necessary when the solar panel 1 is embedded so that the upper surface of the solar panel 1 is the same as the upper surface of the roof. Necessary or unnecessary can be selected according to the installation situation of the solar panel 1.

又、本実施例では、フレーム3の4つの側面のそれぞれの中央部には、ソーラーパネル1の外縁部を識別する認識手段としての超音波センサー25が設けられている。   In the present embodiment, an ultrasonic sensor 25 as a recognition unit for identifying the outer edge of the solar panel 1 is provided at the center of each of the four side surfaces of the frame 3.

以上のように構成された本実施例におけるソーラーパネル清掃装置2の動作は、以下の通りである。   The operation of the solar panel cleaning device 2 in the present embodiment configured as described above is as follows.

ソーラーパネル1の利用者から清掃依頼を受けた業者は、本実施例におけるソーラーパネル清掃装置2を、図1に示すように、ソーラーパネル清掃装置2の回転ブラシ5が、ソーラーパネル1の左端の一番下のセルの下縁に接するように、ソーラーパネル1上に置き、直ちに固定スイッチ(図示せず)をON操作する。固定スイッチがON操作されると、真空ポンプ9aと全ての三方弁21が動作し、4足歩行手段4の全ての足部19内が真空引きされ、4つの足部19が、ソーラーパネル1の表面に吸着して、ソーラーパネル清掃装置2が、ソーラーパネル1上に固定される。   The contractor who received the cleaning request from the user of the solar panel 1 uses the solar panel cleaning device 2 in this embodiment as shown in FIG. Place it on the solar panel 1 so that it touches the lower edge of the lowermost cell, and immediately turn on a fixed switch (not shown). When the fixed switch is turned ON, the vacuum pump 9a and all the three-way valves 21 are operated, and all the feet 19 of the four-legged walking means 4 are evacuated, and the four feet 19 are connected to the solar panel 1. Adsorbed on the surface, the solar panel cleaning device 2 is fixed on the solar panel 1.

そして、図示しないコントローラを用いて、清掃開始を指示すると、コントローラから発信された清掃開始の信号が、制御手段8に設けられた受信装置(図示せず)で受信され、ソーラーパネル清掃装置2の運転が開始し、回転ブラシ5内のモータに通電されて、ブラシ本体5aの回転が開始する。このとき、回転ブラシ5は、支持フレーム6に上下動自在に支持されているので、回転ブラシ5の自重がソーラーパネル1の表面に加わりながら、回転することになる。   Then, when a cleaning start is instructed using a controller (not shown), a cleaning start signal transmitted from the controller is received by a receiving device (not shown) provided in the control means 8, and the solar panel cleaning device 2 The operation starts, the motor in the rotary brush 5 is energized, and the rotation of the brush body 5a starts. At this time, since the rotating brush 5 is supported by the support frame 6 so as to be movable up and down, the rotating brush 5 rotates while its own weight is applied to the surface of the solar panel 1.

次に、制御手段8が、右前脚部11に対応する三方弁21を、図4(b)に示すような位置に駆動する。これにより、右前脚部11の足部19内に外気が吸引され、右前脚部11の足部19とソーラーパネル1との吸着が開放される。この時点でも、残りの3つの足部19が、ソーラーパネル1に吸着しているので、ソーラーパネル清掃装置2がソーラーパネル1から落下することはない。   Next, the control means 8 drives the three-way valve 21 corresponding to the right front leg portion 11 to a position as shown in FIG. Accordingly, outside air is sucked into the foot portion 19 of the right front leg portion 11, and the adsorption between the foot portion 19 of the right front leg portion 11 and the solar panel 1 is released. Even at this time, since the remaining three feet 19 are adsorbed to the solar panel 1, the solar panel cleaning device 2 does not fall from the solar panel 1.

次に、図2に示すように、右前脚部11を前方に繰り出す動作を行う。具体的には、制御手段8が、右前脚部11の3つの関節部20を制御して、足部19をソーラーパネル1の表面から持ち上げると共に、遊脚となった右前脚部11の足部19がソーラーパネル1に接触しないようにしながら、3つの関節部20を適切に制御して、前方へ繰り出す。同時に、左前脚部12、右後脚部13及び左後脚部14のそれぞれの3つの関節部20を適切に制御して、フレーム3に対して、左前脚部12、右後脚部13及び左後脚部14が相対的に後退する方向に移動させて、フレーム3を前方に送り出す、すなわちソーラーパネル清掃装置2全体を前方に送り出す。   Next, as shown in FIG. 2, the operation | movement which extends the right front leg part 11 forward is performed. Specifically, the control means 8 controls the three joint portions 20 of the right front leg portion 11 to lift the foot portion 19 from the surface of the solar panel 1 and at the same time the foot portion of the right front leg portion 11 that has become a free leg. While preventing 19 from coming into contact with the solar panel 1, the three joint portions 20 are appropriately controlled and fed forward. At the same time, the left fore leg 12, the right hind leg 13, the left hind leg 13 and the left hind leg 14 are appropriately controlled so that the left front leg 12, the right hind leg 13, and The left rear leg portion 14 is moved in the direction of retreating relatively, and the frame 3 is sent forward, that is, the entire solar panel cleaning device 2 is sent forward.

制御手段8は、右前脚部11を所定距離だけ前方に繰り出した後、3つの関節部20を制御して、右前脚部11の足部19を、ソーラーパネル1に接地させ、右前脚部11に対応する三方弁21を、図4(a)に示す位置に駆動することにより、右前脚部11の足部19が、ソーラーパネル1に吸着し固定され、右前脚部11の遊脚動作を終了する。そして、右前脚部11の遊脚動作が終了すると、上記と同様にして、左後脚部14、左前脚部12、右後脚部13の順に繰り出し動作を実施しつつ、遊脚以外の脚部で、フレーム3を支持しながら、フレーム3を送り出すことにより、ソーラーパネル清掃装置2が前方方向に移動する。   The control means 8 extends the right front leg portion 11 forward by a predetermined distance, and then controls the three joint portions 20 to ground the foot portion 19 of the right front leg portion 11 to the solar panel 1 so that the right front leg portion 11 is grounded. 4 is driven to the position shown in FIG. 4A, the foot 19 of the right front leg 11 is attracted and fixed to the solar panel 1, and the free leg movement of the right front leg 11 is performed. finish. When the free leg movement of the right front leg portion 11 is completed, the left rear leg portion 14, the left front leg portion 12, and the right rear leg portion 13 are sequentially extended in the same manner as described above. The solar panel cleaning device 2 moves in the forward direction by feeding out the frame 3 while supporting the frame 3 at the portion.

ソーラーパネル清掃装置2が前方方向に移動する間に、フレーム3が上下動するが、回転ブラシ5は、支持フレーム6に上下動自在に支持されているので、回転ブラシ5の上下方向の位置は変わらず、常に、ブラシ本体5aに回転ブラシ5の自重を加えながら、ソーラーパネル1の表面を確実に清掃することが出来る。   While the solar panel cleaning device 2 moves in the forward direction, the frame 3 moves up and down. However, since the rotary brush 5 is supported by the support frame 6 so as to move up and down, the position of the rotary brush 5 in the vertical direction is The surface of the solar panel 1 can be reliably cleaned while always adding the weight of the rotating brush 5 to the brush body 5a.

そして、フレーム3の前部に設けた超音波センサー25により、ソーラーパネル清掃装置2の回転ブラシ5が、ソーラーパネル1の上端に達したことを検知すると、ソーラーパネル清掃装置2の移動を停止する。そして、制御手段8は、右前脚部11に対応する三方弁21を動作させて、足部19の吸着を開放し、次に基盤16を時計方向に90度回転させ、再び足部19をソーラーパネル1に吸着させる。この動作を、残りの右後脚部13、左後脚部14、左前脚部12についても、1脚部ごとに順に行う。   When the ultrasonic sensor 25 provided at the front portion of the frame 3 detects that the rotating brush 5 of the solar panel cleaning device 2 has reached the upper end of the solar panel 1, the movement of the solar panel cleaning device 2 is stopped. . Then, the control means 8 operates the three-way valve 21 corresponding to the right front leg portion 11 to release the suction of the foot portion 19, and then rotates the base 16 by 90 degrees in the clockwise direction. Adsorb to panel 1. This operation is performed for each of the remaining right rear leg part 13, left rear leg part 14 and left front leg part 12 in order.

次に、三方弁21、関節部20を制御して、右前脚部11の足部19を浮かせ、右前脚部11を、図6に示すように右側に繰り出し、同時に、左前脚部12、右後脚部13及び左後脚部14のそれぞれの3つの関節部20を適切に制御して、フレーム3に対して、左前脚部12、右後脚部13及び左後脚部14を相対的に左側に移動させて、ソーラーパネル清掃装置2全体を、右側の新たな清掃領域まで送り出す。   Next, the three-way valve 21 and the joint portion 20 are controlled to float the foot portion 19 of the right front leg portion 11, and the right front leg portion 11 is extended to the right side as shown in FIG. By appropriately controlling the three joint portions 20 of the rear leg portion 13 and the left rear leg portion 14, the left front leg portion 12, the right rear leg portion 13, and the left rear leg portion 14 are relative to the frame 3. The entire solar panel cleaning device 2 is sent to a new cleaning area on the right side.

再び、制御手段8は、右前脚部11に対応する三方弁21を動作させて、足部19の吸着を開放し、基盤16を反時計方向に90度回転させ(元の位置に戻す)、足部19をソーラーパネル1に吸着させる。この動作を、残りの右後脚部13、左後脚部14、左前脚部12についても、1脚部ごとに順に行う。   Again, the control means 8 operates the three-way valve 21 corresponding to the right front leg portion 11 to release the suction of the foot portion 19 and rotate the base 16 by 90 degrees counterclockwise (return to the original position). The foot 19 is adsorbed to the solar panel 1. This operation is performed for each of the remaining right rear leg part 13, left rear leg part 14 and left front leg part 12 in order.

次に、ソーラーパネル清掃装置2を後退させるために、三方弁21、関節部20を制御して、左後脚部14の足部19を浮かせ、左後脚部14を、後方に繰り出し、同時に、右後脚部13、左前脚部12及び右前脚部11のそれぞれの3つの関節部20を適切に制御して、フレーム3に対して、右後脚部13、左前脚部12及び右前脚部11を相対的に上方向に移動させて、フレーム3を後方に送り出す、すなわちソーラーパネル清掃装置2全体を下方に送り出す。   Next, in order to retract the solar panel cleaning device 2, the three-way valve 21 and the joint portion 20 are controlled to float the foot portion 19 of the left rear leg portion 14, and the left rear leg portion 14 is extended rearward. The right rear leg portion 13, the left front leg portion 12, and the right front leg portion 11 are appropriately controlled to control the three joint portions 20 so that the right rear leg portion 13, the left front leg portion 12, and the right front leg are controlled with respect to the frame 3. The part 11 is moved relatively upward, and the frame 3 is sent backward, that is, the entire solar panel cleaning device 2 is sent downward.

制御手段8は、左後脚部14を所定距離だけ後方(下方)に繰り出した後、3つの関節部20を制御して、左後脚部14の足部19を、ソーラーパネル1に接地させ、左後脚部14に対応する三方弁21を、図4(a)に示す位置に駆動して、左後脚部14の足部19を、ソーラーパネル1に吸着させ、左後脚部14の遊脚動作を終了する。   The control means 8 extends the left rear leg portion 14 backward (downward) by a predetermined distance, and then controls the three joint portions 20 to ground the foot portion 19 of the left rear leg portion 14 to the solar panel 1. The three-way valve 21 corresponding to the left hind leg 14 is driven to the position shown in FIG. 4A, and the foot 19 of the left hind leg 14 is adsorbed to the solar panel 1 so that the left hind leg 14 The swing leg movement of is terminated.

そして、左後脚部14の遊脚動作が終了すると、同様にして、右前脚部11、右後脚部13、左前脚部12の順に繰り出し動作を実施しつつ、遊脚以外の脚部で、フレーム3を支持しながら、フレーム3を送り出すことにより、ソーラーパネル清掃装置2が下方に移動する。上記動作を繰り返しながら、回転ブラシ5がソーラーパネル1の下端に達するまで、ソーラーパネル清掃装置2が移動すると、フレーム3の後部に設けた超音波センサー25によりそれが検知され、ソーラーパネル清掃装置2の移動が停止する。   Then, when the free leg operation of the left hind leg portion 14 is finished, the right front leg portion 11, the right hind leg portion 13 and the left front leg portion 12 are similarly extended in this order, The solar panel cleaning device 2 moves downward by feeding out the frame 3 while supporting the frame 3. When the solar panel cleaning device 2 moves until the rotating brush 5 reaches the lower end of the solar panel 1 while repeating the above operation, it is detected by the ultrasonic sensor 25 provided at the rear of the frame 3, and the solar panel cleaning device 2. Stops moving.

そして、ソーラーパネル清掃装置2は、上記と同じ動作をして、再び右方向に横移動して、今度は、上昇を始める。   Then, the solar panel cleaning device 2 performs the same operation as described above, and again laterally moves in the right direction, and this time starts to rise.

以上のような動作を繰り返して、ソーラーパネル清掃装置2を、図1の矢印A方向に移動させることで、ソーラーパネル1の全面に渡って、回転ブラシ5で清掃することが出来る。ソーラーパネル1の全域の清掃を終えると、ソーラーパネル清掃装置2は、自動的に、矢印Bで示すように、横移動して、運転開始時の位置まで戻るようになっている。   By repeating the operation as described above and moving the solar panel cleaning device 2 in the direction of arrow A in FIG. 1, the entire surface of the solar panel 1 can be cleaned with the rotating brush 5. When the cleaning of the entire area of the solar panel 1 is completed, the solar panel cleaning device 2 automatically moves sideways as indicated by the arrow B and returns to the position at the start of operation.

尚、ソーラーパネル清掃装置2が、ソーラーパネル1の右端に達すると、フレーム3の右側面に設けた超音波センサー25でそれが検知されるのは、言うまでもない。   Needless to say, when the solar panel cleaning device 2 reaches the right end of the solar panel 1, it is detected by the ultrasonic sensor 25 provided on the right side surface of the frame 3.

以上のように、本実施例によれば、ソーラーパネル1上で、本体を自走させるための4足歩行手段4と、ソーラーパネル1の大きさや形状を認識するための超音波センサー25と、ソーラーパネル1の表面を清掃する回転ブラシ5と、4足歩行手段4などを駆動するための電源装置7を備え、前記ソーラーパネル1の表面を順次自走しながら前記ソーラーパネル1の表面を清掃するようにしたので、ソーラーパネル1の周囲に大掛かりなガイド部材を設ける必要が無く、ソーラーパネル清掃装置2をソーラーパネル1上に置き、運転するだけで、ソーラーパネル清掃装置2が、自動で、ソーラーパネル1の大きさ、形状を認識しながら移動を繰り返しソーラーパネルの全域を清掃することができる。   As described above, according to the present embodiment, on the solar panel 1, the quadruped walking means 4 for self-propelling the main body, the ultrasonic sensor 25 for recognizing the size and shape of the solar panel 1, A rotating brush 5 for cleaning the surface of the solar panel 1 and a power supply device 7 for driving the quadruped walking means 4 and the like are provided, and the surface of the solar panel 1 is cleaned while self-running the surface of the solar panel 1 sequentially. Therefore, there is no need to provide a large guide member around the solar panel 1, and the solar panel cleaning device 2 is automatically operated simply by placing the solar panel cleaning device 2 on the solar panel 1 and operating it. While recognizing the size and shape of the solar panel 1, it is possible to repeatedly move and clean the entire area of the solar panel.

又、4足歩行手段4は、吸着動作と、吸着の開放動作を繰り返しながら、ソーラーパネル清掃装置2を自走させるので、ソーラーパネル清掃装置2がソーラーパネル1上で移動する際に、ソーラーパネル清掃装置2が、ソーラーパネル1から落下することが無く、安全である。   Further, since the four-legged walking means 4 makes the solar panel cleaning device 2 self-run while repeating the adsorption operation and the adsorption release operation, when the solar panel cleaning device 2 moves on the solar panel 1, the solar panel The cleaning device 2 does not fall from the solar panel 1 and is safe.

また、外周にブラシ状の清掃部材を有するブラシ本体5aを回転させることにより、ソーラーパネル1の表面に強力にこびり付いた汚れも確実に除去することができる。なお、上記実施例では、清掃体として回転ブラシ5を用いたが、図7に示すような、シリコンやゴムなどの材料からなるブレード24を用いるようにすれば、平滑なソーラーパネルの表面を一様にワイピングできるので清掃ムラが発生しない。   Further, by rotating the brush main body 5a having a brush-like cleaning member on the outer periphery, it is possible to reliably remove dirt that is strongly stuck to the surface of the solar panel 1. In the above embodiment, the rotating brush 5 is used as the cleaning body. However, if a blade 24 made of a material such as silicon or rubber is used as shown in FIG. Wiping can be done in the same way, so there is no cleaning unevenness.

なお、本実施例は、スペーサー32を使用した形態であるが、本実施例におけるソーラーパネル清掃装置2は、屋根の全域に渡ってソーラーパネル1が設置されている場合においても、スペーサー32を使用することなく清掃可能である。具体的には、回転ブラシ5が、ソーラーパネル1の左端の一番下のセルの下縁に接するように、右前脚部11、左前脚部12、右後脚部13、左後脚部14の外側に形成されたソーラーパネル清掃装置2を使用することにより、屋根の全域に渡って設置されているソーラーパネル1の清掃が可能となる。   In addition, although a present Example is a form which uses the spacer 32, the solar panel cleaning apparatus 2 in a present Example uses the spacer 32 even when the solar panel 1 is installed over the whole roof. It is possible to clean without doing. Specifically, the right front leg 11, the left front leg 12, the right rear leg 13, and the left rear leg 14 so that the rotating brush 5 is in contact with the lower edge of the lowermost cell at the left end of the solar panel 1. By using the solar panel cleaning device 2 formed on the outside, the solar panel 1 installed over the entire roof can be cleaned.

図8は、本発明の第2の実施例におけるソーラーパネル清掃装置の要部断面図である。尚、上記第1の実施例におけるソーラーパネル清掃装置と同一部分には同一符号を付してその説明を省略する。   FIG. 8 is a cross-sectional view of an essential part of the solar panel cleaning device in the second embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as the solar panel cleaning apparatus in the said 1st Example, and the description is abbreviate | omitted.

本発明は、図8に示すように、フレーム3に、高圧洗浄機構30を設けたもので、その高圧洗浄機構30は、洗浄液を収納するタンク26と、コンプレッサー27と、コンプレッサー27からの高圧の空気をソーラーパネル1に吹きつけるための噴射ノズル28から構成され、噴射ノズル28より、高圧の洗浄液を、ソーラーパネル1の表面に吹き付けるようにしたものである。   In the present invention, as shown in FIG. 8, the frame 3 is provided with a high-pressure cleaning mechanism 30, and the high-pressure cleaning mechanism 30 includes a tank 26 for storing a cleaning liquid, a compressor 27, and a high-pressure cleaning device from the compressor 27. The spray nozzle 28 is configured to spray air onto the solar panel 1, and a high-pressure cleaning liquid is sprayed from the spray nozzle 28 onto the surface of the solar panel 1.

本実施例は、上記のように構成されているので、固くこびり付いた汚れを浮かび上がらせてくれるので、回転ブラシ5での清掃が、より確実に、かつ簡単になる。   Since the present embodiment is configured as described above, it is possible to lift up the dirt that has been firmly stuck, so that cleaning with the rotating brush 5 becomes more reliable and simple.

図9は、本発明の第3の実施例におけるソーラーパネル清掃装置の斜視図である。尚、上記実施例におけるソーラーパネル清掃装置と同一部分には同一符号を付してその説明を省略する。   FIG. 9 is a perspective view of a solar panel cleaning apparatus in the third embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as the solar panel cleaning apparatus in the said Example, and the description is abbreviate | omitted.

本実施例は、図9に示すように、ソーラーパネル清掃装置2の天面に、第2のソーラーパネル31を配し、第2のソーラーパネル31で得られた電力で、4足歩行手段4又は/及び回転ブラシ5を駆動するようにしたもので、ソーラーパネル清掃装置2の移動、回転ブラシ5の駆動等のための動力を、第2のソーラーパネル31で得られた電力で補うことで、電源装置7の軽量化が図れると共に、電源装置7の電力の足りない分を補ったりすることができる。   In the present embodiment, as shown in FIG. 9, the second solar panel 31 is arranged on the top surface of the solar panel cleaning device 2, and the electric power obtained by the second solar panel 31 is used for the four-legged walking means 4. Alternatively, the rotating brush 5 is driven, and the power for moving the solar panel cleaning device 2 and driving the rotating brush 5 is supplemented with the electric power obtained by the second solar panel 31. The power supply device 7 can be reduced in weight, and the power supply 7 can be compensated for the lack of power.

尚、上記実施例では、ソーラーパネル1の清掃の都度、ソーラーパネル清掃装置2をソーラーパネル1上に置くようにしたが、ソーラーパネル1の面積が広く、又、ソーラーパネル1が、頻繁に汚れるような環境に設置されている場合、ソーラーパネル1の表面と同一高さの置座を設けて、そこにソーラーパネル清掃装置2を常設しておき、コントローラなどで遠隔操作で清掃開始指示すると、ソーラーパネル清掃装置2がその置座からソーラーパネル1に移動して清掃開始するようにしても良い。この場合は、ソーラーパネル1の清掃が終了すると、ソーラーパネル清掃装置2が、置座に戻るようにすることは、言うまでもない。   In the above embodiment, each time the solar panel 1 is cleaned, the solar panel cleaning device 2 is placed on the solar panel 1. However, the area of the solar panel 1 is large, and the solar panel 1 is frequently soiled. If it is installed in such an environment, a seat of the same height as the surface of the solar panel 1 is provided, and the solar panel cleaning device 2 is permanently installed there, and when a cleaning start instruction is performed remotely by a controller or the like, The solar panel cleaning device 2 may move from the seat to the solar panel 1 and start cleaning. In this case, when the cleaning of the solar panel 1 is completed, it goes without saying that the solar panel cleaning device 2 returns to the seat.

以上のように、本発明に係るソーラーパネル清掃装置は、ソーラーパネルの大きさ、形状にとらわれず、設置が容易で、ソーラーパネルの電力変換効率を低下させることも無く、しかも軽量で、屋根に負担をかけない、使用勝手の良いもので、ソーラーパネルの清掃に限らず、屋根などに設置される太陽温水器などの清掃にも適用できるものである。   As described above, the solar panel cleaning apparatus according to the present invention is not limited by the size and shape of the solar panel, is easy to install, does not reduce the power conversion efficiency of the solar panel, and is lightweight, and can be applied to the roof. It is easy to use and does not impose a burden, and is applicable not only to cleaning solar panels but also to cleaning solar water heaters installed on roofs.

1 ソーラーパネル
2 ソーラーパネル清掃装置
2a 本体
3 フレーム
4 4足方向手段(自走手段)
5 回転ブラシ(清掃体)
7 電源装置
8 制御手段
24 ブレード(清掃体)
25 超音波センサー(認識手段)
30 高圧洗浄機構
31 第2のソーラーパネル
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Solar panel 2 Solar panel cleaning apparatus 2a Main body 3 Frame 4 4 Foot direction means (self-propelled means)
5 Rotating brush (cleaning body)
7 Power supply device 8 Control means 24 Blade (cleaning body)
25 Ultrasonic sensor (recognition means)
30 High pressure washing mechanism 31 Second solar panel

Claims (6)

  1. ソーラーパネル上で本体を自走させるための自走手段と、前記ソーラーパネルの大きさや形状を認識するための認識手段と、前記ソーラーパネルの表面を清掃する清掃体と、前記自走手段などを駆動するための電源装置と、前記認識手段の出力に基づき、前記本体が前記ソーラーパネルの表面を順次走行するよう前記自走手段を制御する制御手段を備えたソーラーパネル清掃装置。 Self-propelled means for self-propelling the main body on the solar panel, recognition means for recognizing the size and shape of the solar panel, a cleaning body for cleaning the surface of the solar panel, the self-propelled means, etc. A solar panel cleaning device comprising: a power supply device for driving; and control means for controlling the self-running means so that the main body sequentially runs on the surface of the solar panel based on the output of the recognition means.
  2. 自走手段は、吸着動作と、吸着の開放動作を繰り返しながら、本体を自走させる請求項1に記載のソーラーパネル清掃装置。 The solar panel cleaning device according to claim 1, wherein the self-propelling means self-propells the main body while repeating the adsorption operation and the adsorption release operation.
  3. 清掃体を回転ブラシで構成した請求項1又は2に記載のソーラーパネル清掃装置。 The solar panel cleaning apparatus of Claim 1 or 2 which comprised the cleaning body with the rotating brush.
  4. 清掃体をブレードで構成した請求項1又は2に記載のソーラーパネル清掃装置。 The solar panel cleaning apparatus of Claim 1 or 2 which comprised the cleaning body with the braid | blade.
  5. 洗浄液を、ソーラーパネルの表面に向けて高圧噴射する高圧洗浄機構を設けた請求項1〜4のいずれか1項に記載のソーラーパネル清掃装置。 The solar panel cleaning apparatus of any one of Claims 1-4 which provided the high voltage | pressure washing mechanism which injects a washing | cleaning liquid toward the surface of a solar panel at a high pressure.
  6. 本体に、第2のソーラーパネルを搭載し、前記第2のソーラーパネルで得られた電力で、自走手段又は/及び清掃体を駆動するようにした請求項1〜5のいずれか1項に記載のソーラーパネル清掃装置。 In any one of Claims 1-5 which mounted the 2nd solar panel in the main body, and driven the self-propelled means or / and the cleaning body with the electric power obtained by the said 2nd solar panel. The solar panel cleaning device described.
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