JP2010173338A - Wiper control method and wiper control device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To control overrun of a blade during inversion while suppressing variations of a wiping cycle. <P>SOLUTION: An elapsed time t and a target rotational speed TR of a motor are obtained (S1, S2), and a current position of a blade and a current rotational speed of the motor are calculated (S3, S4). A current state of the blade is determined (S5), and motor rotational speed is appropriately corrected based thereon (S6-S11). Firstly, a correction value CN of the motor rotational speed is calculated (S6), and a correction target rotational speed CTR is set from the correction value CN and the target rotational speed TR. Also, a correction addition upper limit value α is calculated (S8), and an upper limit rotational speed ULR is calculated by adding the target rotational speed TR to the value α so as to compare the upper limit rotational speed ULR with the correction target rotational speed CTR (S9). When the CTR is larger than the ULR, the upper limit rotational speed ULR is set as a final target rotational speed FTR (S11). Therefore, the increase of the motor rotational speed is suppressed and the speed of the blade during inversion is suppressed. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動車用ワイパ装置の制御方法及び制御装置に関し、特に、上下反転位置におけるワイパブレードのオーバーランを抑えるための制御形態に関する。   The present invention relates to a control method and a control device for an automobile wiper device, and more particularly to a control mode for suppressing overrun of a wiper blade in an upside down position.
従来より、自動車用ワイパ装置では、ガラス面上におけるワイパブレード(以下、ブレードと略記する)の現在位置を検出し、この検出データに基づいて、ブレードを上下反転位置間にて往復払拭動作させるワイパシステムが広く用いられている。例えば、特許文献1には、運転席側と助手席側のブレードが各々独立したモータによって駆動され、現在の各ブレード位置に基づいて各モータをフィードバック制御するワイパ装置が記載されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, in a wiper device for an automobile, a wiper that detects the current position of a wiper blade (hereinafter abbreviated as a blade) on a glass surface and performs a reciprocating wiping operation between the upside down position of the blade based on the detected data. The system is widely used. For example, Patent Document 1 describes a wiper device in which blades on the driver's seat side and the passenger's seat side are driven by independent motors, and each motor is feedback-controlled based on each current blade position.
一方、このようなワイパ装置においては、ワイパ払拭周期の精度を向上するため、反転位置からの経過時間を用いてモータを制御する方式が知られている。そこでは、例えば、下反転位置からの経過時間とブレードの位置(角度)とが予め関係付けられており、現在のブレード位置をフィードバックしてモータの駆動制御が行われる。この場合、片道払拭動作の前半でワイパ動作に遅れが生じると、動作の後半では、この遅れを取り返すべくモータの出力が上げられる。これにより、動作後半にてこれまでの遅れが回復され、所定の払拭周期が維持される。   On the other hand, in such a wiper device, in order to improve the accuracy of the wiper wiping cycle, a method of controlling the motor using the elapsed time from the reverse position is known. In this case, for example, the elapsed time from the lower inversion position and the blade position (angle) are related in advance, and the current blade position is fed back to control the drive of the motor. In this case, if a delay occurs in the wiper operation in the first half of the one-way wiping operation, the output of the motor is increased in order to recover this delay in the second half of the operation. Thereby, the delay until now is recovered in the second half of the operation, and a predetermined wiping cycle is maintained.
特開2002-264776号公報JP 2002-264776
しかしながら、自動車用ワイパ装置では、降雪時などのように動作負荷が大きい場合や、バッテリ電圧が低下している場合など、ワイパ動作速度が大きく低下し、片道払拭動作の前半で大きな動作遅れが発生する場合がある。このような遅れが生じると、前述のような制御形態を採るワイパ装置では、動作後半でこれを取り返すべく、モータの出力が大幅に上げられる。その結果、反転位置直前におけるブレード速度が速くなり過ぎ、所定の反転位置にてブレードを停止させることができず、オーバーランの原因となるという問題があった。   However, in a wiper device for automobiles, the wiper operation speed is greatly reduced, such as when the operation load is large, such as during snowfall, or when the battery voltage is low, and a large operation delay occurs in the first half of the one-way wiping operation. There is a case. When such a delay occurs, in the wiper device adopting the control mode as described above, the output of the motor is greatly increased to recover this in the latter half of the operation. As a result, the blade speed immediately before the reversing position becomes too fast, and the blade cannot be stopped at the predetermined reversing position, which causes overrun.
本発明の目的は、高負荷等により片道払拭動作の前半で動作遅れが生じても、反転時にブレードがオーバーランしないようにワイパ装置を制御することにある。   An object of the present invention is to control a wiper device so that a blade does not overrun during reversal even if an operation delay occurs in the first half of a one-way wiping operation due to a high load or the like.
本発明のワイパ制御方法は、払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記電動モータが、前記払拭領域上に設定された基準位置からの経過時間に対応して設定された目標回転数に基づいて駆動制御されるワイパ装置の制御方法であって、前記電動モータは、前記ワイパブレードが前記経過時間に対応して設定された目標位置に達していない場合、前記目標回転数に予め設定された補正値を加算した補正目標回転数に基づいて駆動制御され、前記補正目標回転数が前記目標回転数に予め設定された補正加算上限値を加えた上限回転数よりも大きい場合、前記電動モータを実際に駆動させる最終目標回転数として前記上限回転数を設定し、前記補正目標回転数が前記上限回転数以下の場合、前記最終目標回転数として前記補正目標回転数を設定することを特徴とする。   The wiper control method of the present invention includes a wiper blade disposed on a wiping surface, and an electric motor for reciprocating the wiper blade on the wiping surface, and the electric motor is disposed on the wiping region. A wiper device control method in which drive control is performed based on a target rotational speed set corresponding to an elapsed time from a set reference position, wherein the wiper blade corresponds to the elapsed time. If the target position set in advance is not reached, drive control is performed based on a corrected target rotational speed obtained by adding a preset correction value to the target rotational speed, and the corrected target rotational speed is preset to the target rotational speed. If the correction upper limit added is larger than the upper limit rotational speed, the upper limit rotational speed is set as the final target rotational speed for actually driving the electric motor, and the corrected target rotational speed is If the serial less than the upper limit rotational speed, and sets the corrected target rotational speed as the final target rotational speed.
本発明にあっては、補正目標回転数が上限回転数よりも大きい場合は、最終目標回転数として上限回転数を設定することにより、モータ回転数の上昇が抑えられ、反転時のブレード速度が抑制される。これにより、ワイパブレードの動作に遅れが生じ、それを取り戻すべくモータ回転数が高められる場合においても、反転位置近傍でのモータ回転数が過大とならず、オーバーランの発生が抑えられる。   In the present invention, when the corrected target rotational speed is larger than the upper limit rotational speed, by setting the upper limit rotational speed as the final target rotational speed, an increase in the motor rotational speed is suppressed, and the blade speed at the time of reversal is reduced. It is suppressed. Thereby, even when the operation of the wiper blade is delayed and the motor rotational speed is increased to recover it, the motor rotational speed in the vicinity of the reverse position does not become excessive, and the occurrence of overrun is suppressed.
前記ワイパ制御方法において、前記補正加算上限値を前記経過時間に対応して設定しても良く、また、前記経過時間の前記基準位置を前記ワイパブレードの下反転位置としても良い。   In the wiper control method, the correction addition upper limit value may be set corresponding to the elapsed time, and the reference position of the elapsed time may be set as the lower reversal position of the wiper blade.
一方、本発明のワイパ制御装置は、払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記電動モータが、前記払拭領域上に設定された基準位置からの経過時間に対応して設定された目標回転数に基づいて駆動制御されるワイパ装置の制御装置であって、前記経過時間を計時する経過時間算出部と、前記ワイパブレードの現在位置を算出するブレード位置算出部と、前記経過時間に対応する前記ワイパブレードの目標位置と前記ブレード位置算出部にて算出された前記ワイパブレードの現在位置とを比較するブレード位置判定部と、前記経過時間に対応する前記電動モータの目標回転数と前記電動モータの現在の回転数とを比較するモータ回転数判定部と、前記ブレード位置判定部及び前記モータ回転数判定部における判定結果に基づいて、前記電動モータの回転数を補正するモータ回転数補正部と、前記モータ回転数補正部の指示に基づいて前記電動モータの動作を制御する駆動制御指示部と、を有することを特徴とする。   On the other hand, the wiper control device of the present invention includes a wiper blade disposed on a wiping surface, and an electric motor for reciprocating the wiper blade on the wiping surface, and the electric motor includes the wiping region. A wiper device control device that is driven and controlled based on a target rotational speed set corresponding to an elapsed time from a reference position set above, an elapsed time calculation unit that counts the elapsed time; and A blade position calculation unit that calculates the current position of the wiper blade, and a blade position determination that compares the target position of the wiper blade corresponding to the elapsed time and the current position of the wiper blade calculated by the blade position calculation unit A motor rotational speed determination unit that compares a target rotational speed of the electric motor corresponding to the elapsed time and a current rotational speed of the electric motor; Based on the determination results of the position determination unit and the motor rotation number determination unit, the motor rotation number correction unit for correcting the rotation number of the electric motor, and the operation of the electric motor based on the instruction of the motor rotation number correction unit And a drive control instruction unit for controlling.
本発明にあっては、ブレード位置とモータ回転数に基づいて電動モータの回転数を補正するモータ回転数補正部を設け、モータ回転数の補正により払拭周期のバラツキを抑えつつ、補正目標回転数を適宜抑制する。これにより、ワイパブレードの動作に遅れが生じ、それを取り戻すべくモータ回転数が高められる場合においても、反転位置近傍でのモータ回転数が過大とならず、反転時のブレード速度が抑制され、オーバーランの発生が抑えられる。   In the present invention, a motor rotation speed correction unit that corrects the rotation speed of the electric motor based on the blade position and the motor rotation speed is provided, and the correction target rotation speed is suppressed while suppressing variations in the wiping cycle by correcting the motor rotation speed. Is appropriately suppressed. This causes a delay in the operation of the wiper blade, and even when the motor rotation speed is increased to recover it, the motor rotation speed in the vicinity of the reversing position does not become excessive, and the blade speed during reversal is suppressed and overrun. The occurrence of runs can be suppressed.
前記ワイパ制御装置において、前記モータ回転数補正部が、前記ワイパブレードが前記経過時間に対応して設定された目標位置に達していない場合、前記目標回転数に予め設定された補正値を加算した補正目標回転数を設定し、前記補正目標回転数が前記目標回転数に予め設定された補正加算上限値を加えた上限回転数よりも大きい場合、前記電動モータを実際に駆動させる最終目標回転数として前記上限回転数を設定して前記駆動制御指示部に指示し、前記補正目標回転数が前記上限回転数以下の場合、前記最終目標回転数として前記補正目標回転数を設定して前記駆動制御指示部に指示するようにしても良い。   In the wiper control device, when the wiper blade has not reached the target position set corresponding to the elapsed time, the motor rotation speed correction unit adds a correction value set in advance to the target rotation speed. When a corrected target rotational speed is set and the corrected target rotational speed is larger than an upper limit rotational speed obtained by adding a preset correction addition upper limit value to the target rotational speed, a final target rotational speed that actually drives the electric motor The upper limit rotational speed is set and instructed to the drive control instruction unit. When the corrected target rotational speed is equal to or lower than the upper limit rotational speed, the corrected target rotational speed is set as the final target rotational speed and the drive control is performed. You may make it instruct | indicate to an instruction | indication part.
本発明のワイパ制御方法によれば、例えば、ワイパブレードの動作に遅れが生じた場合、電動モータを補正目標回転数に基づいて駆動制御すると共に、補正目標回転数が上限回転数よりも大きい場合は、最終目標回転数として上限回転数を設定するようにしたので、モータ回転数の上昇が抑えられ、反転時のブレード速度を抑制することが可能となる。このため、ワイパブレードの動作に遅れが生じ、それを取り戻すべくモータ回転数が高められる場合においても、反転位置近傍でのモータ回転数が過大とならず、モータ回転数の補正により払拭周期のバラツキを抑えつつ、反転位置でのブレードのオーバーランを抑えることが可能となる。   According to the wiper control method of the present invention, for example, when a delay occurs in the operation of the wiper blade, the electric motor is driven and controlled based on the corrected target rotational speed, and the corrected target rotational speed is larger than the upper limit rotational speed. Since the upper limit rotational speed is set as the final target rotational speed, the increase in the motor rotational speed can be suppressed, and the blade speed during reversal can be suppressed. For this reason, even when the operation of the wiper blade is delayed and the motor rotational speed is increased to recover it, the motor rotational speed in the vicinity of the reverse position does not become excessive, and variations in the wiping cycle are caused by correcting the motor rotational speed. It is possible to suppress overrun of the blade at the reversal position while suppressing.
本発明のワイパ制御装置によれば、ブレード位置とモータ回転数に基づいて電動モータの回転数を補正するモータ回転数補正部を設けたので、モータ回転数の補正により払拭周期のバラツキを抑えつつ、補正目標回転数を適宜抑制することが可能となる。このため、ワイパブレードの動作に遅れが生じ、それを取り戻すべくモータ回転数が高められる場合においても、反転位置近傍でのモータ回転数が過大とならず、払拭周期のバラツキを抑えつつ、反転位置でのブレードのオーバーランを抑えることが可能となる。   According to the wiper control device of the present invention, since the motor rotation speed correction unit that corrects the rotation speed of the electric motor based on the blade position and the motor rotation speed is provided, variation in the wiping cycle is suppressed by correcting the motor rotation speed. Thus, the correction target rotational speed can be appropriately suppressed. For this reason, even when the operation of the wiper blade is delayed and the motor rotation speed is increased to recover it, the motor rotation speed in the vicinity of the reversal position does not become excessive, and the variation in the wiping cycle is suppressed and the reversal position is reduced. It is possible to suppress the overrun of the blade.
本発明の一実施例である制御方法・制御装置によって駆動されるワイパ装置の全体構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the whole structure of the wiper apparatus driven by the control method and control apparatus which is one Example of this invention. 本発明によるワイパ制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system of the wiper control apparatus by this invention. 本発明によるワイパ制御方法の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence of the wiper control method by this invention. 図3のような制御形態を採用した場合のモータの制御状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the control state of the motor at the time of employ | adopting a control form like FIG.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本発明の一実施例である制御方法・制御装置によって駆動されるワイパ装置の全体構成を示す説明図である。図1に示すワイパ装置は、車体に揺動自在に設けられた運転席側のワイパアーム1aと助手席側のワイパアーム1bとを有している。各ワイパアーム1a,1bには、運転席側のワイパブレード2aと助手席側のワイパブレード2bが取り付けられている。ワイパブレード2a,2b(以下、ブレード2a,2bと略記する)はワイパアーム1a,1b内に内装された図示しないばね部材等によりフロントガラス3に弾圧的に接触している。車体には2つのワイパ軸4a,4bが設けられており、ワイパアーム1a,1bはその基端部でワイパ軸4a,4bにそれぞれ取り付けられている。なお、符号における「a,b」は、それぞれ運転席側と助手席側に関連する部材や部分等であることを示している。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of a wiper device driven by a control method / control device according to an embodiment of the present invention. The wiper device shown in FIG. 1 has a wiper arm 1a on the driver's seat side and a wiper arm 1b on the passenger seat side that are swingably provided on the vehicle body. A wiper blade 2a on the driver's seat side and a wiper blade 2b on the passenger seat side are attached to each wiper arm 1a, 1b. The wiper blades 2a and 2b (hereinafter abbreviated as blades 2a and 2b) are elastically in contact with the windshield 3 by spring members (not shown) incorporated in the wiper arms 1a and 1b. The vehicle body is provided with two wiper shafts 4a and 4b, and the wiper arms 1a and 1b are respectively attached to the wiper shafts 4a and 4b at the base ends thereof. Note that “a, b” in the reference numerals indicates members and portions related to the driver's seat side and the passenger seat side, respectively.
ワイパアーム1a,1bを揺動運動させるため、ワイパ装置には2つ電動モータ7a,7b(以下、モータ7a,7bと略記する)が設けられている。モータ7a,7bは、モータ本体8と減速機構9とによって構成されており、ワイパ制御装置10a,10bによって駆動制御される。モータ7aを駆動制御するワイパ制御装置10aは、車両側のコントローラであるECU11と車載LAN12を介して接続されている。ECU11からワイパ制御装置10aに対しては、ワイパスイッチのON/OFFや、Lo,Hi,INT(間欠作動)などのスイッチ情報やエンジン起動情報などがLAN12を介して入力される。ワイパ制御装置10a,10b同士の間は通信線13にて接続されている。   In order to swing the wiper arms 1a and 1b, the wiper device is provided with two electric motors 7a and 7b (hereinafter abbreviated as motors 7a and 7b). The motors 7a and 7b are constituted by a motor body 8 and a speed reduction mechanism 9, and are driven and controlled by wiper control devices 10a and 10b. A wiper control device 10a that drives and controls the motor 7a is connected to an ECU 11 that is a vehicle-side controller via an in-vehicle LAN 12. Switch information such as ON / OFF of a wiper switch, Lo, Hi, INT (intermittent operation), engine start information, and the like are input to the wiper control device 10a from the ECU 11 via the LAN 12. The wiper control devices 10a and 10b are connected by a communication line 13.
図1のワイパ装置では、制御上の基準となる絶対位置からの経過時間に基づいてモータ7a,7bがフィードバック制御され、ブレード2a,2bの位置がコントロールされる。ここでは、絶対位置として下反転位置が使用されており、下反転位置からの経過時間tに対応して、その時点におけるモータ7a,7bの目標回転数TRが予めマップ等によって設定されている。ワイパ制御装置10a,10bは、下反転位置からの経過時間tを計時すると共に、モータ7a,7bの現在の回転数を把握し、それと当該経過時間における目標回転数TRとを比較する。そして、目標回転数TRと現在の回転数との差に応じて、適宜、モータ7a,7bを制御してブレード2a,2bの動作をコントロールする。   In the wiper device of FIG. 1, the motors 7a and 7b are feedback-controlled based on the elapsed time from the absolute position which is a control reference, and the positions of the blades 2a and 2b are controlled. Here, the lower inversion position is used as an absolute position, and the target rotational speed TR of the motors 7a and 7b at that time is set in advance by a map or the like corresponding to the elapsed time t from the lower inversion position. The wiper control devices 10a and 10b measure the elapsed time t from the lower reverse position, grasp the current rotational speed of the motors 7a and 7b, and compare it with the target rotational speed TR at the elapsed time. Then, depending on the difference between the target rotational speed TR and the current rotational speed, the motors 7a and 7b are appropriately controlled to control the operations of the blades 2a and 2b.
このようなフィードバック制御を行うため、モータ7a,7bには、ブレード位置検出用のセンサが設けられている。すなわち、モータ7a,7bには、モータ回転角度に比例しブレード2a,2bの移動量を示す相対位置信号を出力するセンサと、特定のブレード位置を示す絶対位置信号を出力するセンサが設けられている。相対位置信号は、モータの回転に伴って発生するパルス信号(モータパルス)であり、モータの回転角度に比例したパルス数が出力される。一方、絶対位置信号は、ブレード2a,2bが制御基準位置(ここでは下反転位置)に来たときに発せられる単発信号である。   In order to perform such feedback control, the motors 7a and 7b are provided with sensors for blade position detection. That is, the motors 7a and 7b are provided with a sensor that outputs a relative position signal indicating the movement amount of the blades 2a and 2b in proportion to the motor rotation angle, and a sensor that outputs an absolute position signal indicating a specific blade position. Yes. The relative position signal is a pulse signal (motor pulse) generated with the rotation of the motor, and a pulse number proportional to the rotation angle of the motor is output. On the other hand, the absolute position signal is a single signal generated when the blades 2a and 2b come to the control reference position (here, the lower reverse position).
この場合、モータ7a,7bの回転数とワイパ軸4a,4bの回転数は、減速機構9の減速比に基づく一定関係にあることから、パルス数によってワイパ軸4a,4bの回転角度を算出することができる。また、ワイパ軸4a,4bの回転角度とブレード2a,2bの移動角度も一定の相関関係を有している。従って、相対位置信号のパルス数を積算することでブレード2a,2bの移動角度を知ることができる。そこで、ワイパ制御装置10a,10bは、下反転位置を示す絶対位置信号とパルス数の組み合わせによって、ブレード2a,2bの現在位置を検出する。また、ワイパ制御装置10a,10bは、モータパルスをカウントすることにより、現在のモータ回転数を検出する。なお、回転数の算出は、経過時間に対するセンサ出力電圧の変化量でも算出することができる。   In this case, since the rotational speeds of the motors 7a and 7b and the rotational speeds of the wiper shafts 4a and 4b are in a fixed relationship based on the reduction ratio of the speed reduction mechanism 9, the rotational angles of the wiper shafts 4a and 4b are calculated based on the number of pulses. be able to. Further, the rotation angle of the wiper shafts 4a and 4b and the movement angle of the blades 2a and 2b have a certain correlation. Therefore, the movement angle of the blades 2a and 2b can be known by integrating the number of pulses of the relative position signal. Accordingly, the wiper control devices 10a and 10b detect the current positions of the blades 2a and 2b based on a combination of the absolute position signal indicating the lower inversion position and the number of pulses. Further, the wiper control devices 10a and 10b detect the current motor rotation speed by counting the motor pulses. Note that the rotation speed can also be calculated by the amount of change in the sensor output voltage with respect to the elapsed time.
一方、ワイパ制御装置10a,10bは、絶対位置信号が得られた時点からの経過時間tを計時しており、現在の経過時間におけるブレード2a,2bの目標位置とモータ7a,7bの目標回転数TRを取得する。そして、ブレード2a,2bの現在位置と目標位置を比較し、ブレードの現在の状況(目標位置に対する遅れや進み具合)を把握すると共に、モータ7a,7bの回転数の状況(目標回転数TRに対する高低)に基づいてモータ7a,7bの回転数を算出し、その動作を制御する。つまり、当該ワイパ装置では、経過時間tをパラメータとして、ブレード位置とモータ回転数の目標値が予め設定されており、これらの目標値と現在値を比較してモータ7a,7bをフィードバック制御する。   On the other hand, the wiper control devices 10a and 10b measure the elapsed time t from the time when the absolute position signal is obtained, and the target positions of the blades 2a and 2b and the target rotational speeds of the motors 7a and 7b at the current elapsed time. Obtain TR. Then, the current position of the blades 2a and 2b is compared with the target position to grasp the current state of the blade (delay and progress with respect to the target position), and the state of the rotational speed of the motors 7a and 7b (relative to the target rotational speed TR). The number of rotations of the motors 7a and 7b is calculated based on the height and the operation is controlled. That is, in the wiper device, the target value of the blade position and the motor rotation speed is set in advance using the elapsed time t as a parameter, and the motors 7a and 7b are feedback-controlled by comparing these target values with the current values.
このような制御情報は、通信線13を介してワイパ制御装置10a,10bの間で交換され、双方のブレードの位置関係に基づいて、モータ7a,7bが同期制御される。すなわち、ワイパ制御装置10a,10bは、まず、自身の側のブレード位置に基づきモータ7a,7bを正逆転制御する。同時にワイパ制御装置10a,10bは、両ブレード2a,2bのブレード位置情報に基づいてモータ7a,7bを制御し、ブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないように当該ワイパ装置を制御する。   Such control information is exchanged between the wiper control devices 10a and 10b via the communication line 13, and the motors 7a and 7b are synchronously controlled based on the positional relationship between the blades. That is, the wiper control devices 10a and 10b first perform forward / reverse control of the motors 7a and 7b based on the blade position on its own side. At the same time, the wiper control devices 10a and 10b control the motors 7a and 7b based on the blade position information of both blades 2a and 2b, and control the wiper devices so that the blades do not interfere with each other and the angle difference does not increase. To do.
これにより、ブレード2a,2bが下反転位置Aと上反転位置Bとの間、つまり図中一点鎖線で示す払拭範囲5を揺動運動し、フロントガラス3に付着した雨や雪などが払拭される。その際、ブレード2a,2bは、経過時間tをパラメータとして駆動制御されるため、上下反転位置間における払拭周期のバラツキも抑えられる。なお、ブレード2a,2bは、ワイパ休止時には下反転位置Aよりも下側に位置する格納位置Cへ移動して格納部6に格納される。格納部6は図示しない車体のボンネットの内部に設けられている。ブレード2a,2bをこの格納部6に格納すると、フロントガラス3の最下端にブレード2a,2bが退去する。   As a result, the blades 2a and 2b swing between the lower inversion position A and the upper inversion position B, that is, in the wiping range 5 indicated by the alternate long and short dash line in the drawing, and rain and snow attached to the windshield 3 are wiped off. The At this time, since the blades 2a and 2b are driven and controlled using the elapsed time t as a parameter, variation in the wiping cycle between the upside down positions can be suppressed. The blades 2a and 2b are moved to the storage position C located below the lower inversion position A and stored in the storage unit 6 when the wiper is stopped. The storage unit 6 is provided inside a hood of a vehicle body (not shown). When the blades 2 a and 2 b are stored in the storage unit 6, the blades 2 a and 2 b retreat to the lowermost end of the windshield 3.
一方、図1のワイパ装置においても、降雪時やバッテリ電圧低下時などでは、ワイパ動作速度が大きく低下し、片道払拭動作の前半で大きな動作遅れが発生する場合がある。前述のように、このような遅れが生じると、これを取り返すべく、動作後半でモータの出力が上げられるが、その結果、ブレード速度が速くなり過ぎ、ブレードが反転位置をオーバーランしてしまうおそれがある。   On the other hand, in the wiper apparatus of FIG. 1, when the snow falls or when the battery voltage is lowered, the wiper operation speed is greatly reduced, and a large operation delay may occur in the first half of the one-way wiping operation. As described above, when such a delay occurs, the motor output is increased in the second half of the operation in order to recover the delay, but as a result, the blade speed becomes too high and the blade may overrun the reversal position. There is.
そこで、当該ワイパ装置では、反転位置でのオーバーランを防止すべく、モータ回転数に上限を設け、動作遅延時におけるブレード速度の上昇を抑制している。図2は、本発明によるワイパ制御装置10の制御系の構成を示すブロック図である。また、図3は、本発明によるワイパ制御方法の処理手順を示すフローチャートであり、図3の処理はワイパ制御装置10a,10bによって実行される。   Therefore, in the wiper device, in order to prevent overrun at the reversal position, an upper limit is set on the motor rotation speed to suppress an increase in blade speed when the operation is delayed. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the control system of the wiper control device 10 according to the present invention. FIG. 3 is a flowchart showing the processing procedure of the wiper control method according to the present invention. The processing of FIG. 3 is executed by the wiper control devices 10a and 10b.
図2に示すように、ワイパ制御装置10a,10bは、CPU21a,21bと、データ送受信部22a,22bが設けられている。ワイパ制御装置10aは、LAN12を介してECU11と接続されており、ECU11からワイパスイッチの設定状態(ON/OFFやLo,Hi,INT等の動作モード設定)や、エンジン起動信号等の各種車両情報が入力される。ワイパ制御装置10a,10b内にはさらに、制御プログラムや各種制御情報が格納されたROM23a,23bや、モータ回転数やブレード現在位置などの制御上のデータを格納しておくRAM24a,24bが設けられている。加えて、ワイパ制御装置10a,10bには、下反転位置からの経過時間tを計時するためのタイマ25a,25bが設けられている。   As shown in FIG. 2, the wiper control devices 10a and 10b are provided with CPUs 21a and 21b and data transmission / reception units 22a and 22b. The wiper control device 10a is connected to the ECU 11 via the LAN 12. The wiper switch setting state (operation mode setting such as ON / OFF, Lo, Hi, and INT) from the ECU 11 and various vehicle information such as an engine start signal. Is entered. The wiper control devices 10a and 10b are further provided with ROMs 23a and 23b for storing control programs and various control information, and RAMs 24a and 24b for storing control data such as motor rotation speed and blade current position. ing. In addition, the wiper control devices 10a and 10b are provided with timers 25a and 25b for measuring the elapsed time t from the lower inversion position.
CPU21a,21bは中央演算処理装置であり、ここでは、ECU11と接続されたCPU21aがマスタ側、CPU21bがスレーブ側となっている。CPU21a,21bは、データ送受信部22a,22bを介して通信線13に接続されており、それらを通じて位置情報や動作指示を互いにやり取りしている。マスタ側のCPU21aは、ワイパスイッチの状態に従って、ワイパ制御装置10bから送られてきたブレード2bの位置情報や自ら(ブレード2a)の位置情報に基づいてモータ7aの動作を制御する。スレーブ側のCPU21bは、ワイパ制御装置10aからの指示に従って、ワイパ制御装置10aから送られてきたブレード2aの位置情報や自ら(ブレード2b)の位置情報に基づいてモータ7bの動作を制御する。   The CPUs 21a and 21b are central processing units. Here, the CPU 21a connected to the ECU 11 is the master side, and the CPU 21b is the slave side. The CPUs 21a and 21b are connected to the communication line 13 via the data transmitting / receiving units 22a and 22b, and exchange position information and operation instructions with each other through them. The CPU 21a on the master side controls the operation of the motor 7a based on the position information of the blade 2b sent from the wiper control device 10b and the position information of itself (blade 2a) according to the state of the wiper switch. The CPU 21b on the slave side controls the operation of the motor 7b based on the position information of the blade 2a and the position information of itself (blade 2b) sent from the wiper control device 10a in accordance with the instruction from the wiper control device 10a.
CPU21a,21bにはそれぞれ、タイマ25a,25bを用いて、絶対位置信号からの経過時間tを計時する経過時間算出部26a,26bと、絶対位置信号と相対位置信号に基づいてブレード2a,2bの現在位置を算出するブレード位置算出部27a,27bが設けられている。また、CPU21a,21bには、経過時間算出部26a,26bにて算出された経過時間tに対応するブレード2a,2bの目標位置をROM23a,23bから読み込み、これとブレード位置算出部27a,27bにて算出されたブレード2a,2bの現在位置とを比較するブレード位置判定部28a,28bと、経過時間tに対応するモータ7a,7bの目標回転数TRをROM23a,23bから読み込み、これと相対位置信号を用いて算出したモータ7a,7bの現在の回転数とを比較するモータ回転数判定部29a,29bと、が設けられている。   The CPUs 21a and 21b use timers 25a and 25b, respectively, to calculate elapsed time calculation units 26a and 26b that measure the elapsed time t from the absolute position signal, and the blades 2a and 2b based on the absolute position signal and the relative position signal. Blade position calculation units 27a and 27b for calculating the current position are provided. Further, the CPUs 21a and 21b read the target positions of the blades 2a and 2b corresponding to the elapsed time t calculated by the elapsed time calculation units 26a and 26b from the ROMs 23a and 23b, and read them into the blade position calculation units 27a and 27b. The blade position determination units 28a and 28b for comparing the current positions of the blades 2a and 2b calculated in the above and the target rotational speed TR of the motors 7a and 7b corresponding to the elapsed time t are read from the ROMs 23a and 23b, and the relative positions are read. Motor rotation speed determination units 29a and 29b are provided for comparing the current rotation speeds of the motors 7a and 7b calculated using the signals.
CPU21a,21bにはさらに、ブレード位置判定部28a,28bやモータ回転数判定部29a,29における判定結果と、相手側ブレードとの位置関係、ワイパスイッチ情報などに基づいて、モータ7a,7bの回転数を補正するモータ回転数補正部31a,31bが設けられている。モータ回転数補正部31a,31bは、前述の諸条件を考慮してモータ7a,7bの回転数を決定するが、当該ワイパ装置では、その回転数は、ROM23a,23bから取得したモータ7a,7bの上限値によって規制される。加えて、CPU21a,21bには、このモータ回転数補正部31a,31bの指示に基づき、モータ7a,7bに対し回転方向やDuty等を指示し、ブレード2a,2bを上下反転位置間で適宜動作させる駆動制御指示部32a,32bが設けられている。   The CPUs 21a and 21b further rotate the motors 7a and 7b based on the determination results in the blade position determination units 28a and 28b and the motor rotation number determination units 29a and 29, the positional relationship with the counterpart blade, wiper switch information, and the like. Motor rotation number correction units 31a and 31b for correcting the number are provided. The motor rotation speed correction units 31a and 31b determine the rotation speeds of the motors 7a and 7b in consideration of the above-described conditions. In the wiper device, the rotation speeds are the motors 7a and 7b acquired from the ROMs 23a and 23b. It is regulated by the upper limit value. In addition, the CPUs 21a and 21b are instructed to the motors 7a and 7b with respect to the rotation direction, duty, etc. based on the instructions of the motor rotation speed correction units 31a and 31b, and the blades 2a and 2b are appropriately operated between the upside down positions Drive control instruction units 32a and 32b are provided.
このような構成を備えた本発明によるワイパ装置では、払拭動作時には次のような処理が行われる。図3に示すように、ここではまずステップS1にて下反転位置からの経過時間tが把握され、ステップS2にて、この経過時間tに対応するモータ7a,7bの目標回転数TRがモータ回転数判定部29a,29bによって取得される。この目標回転数TRは、前述のようにROM23a,23b内に格納されており、下反転位置からの経過時間tをパラメータとして予め設定されている。従って、下反転位置から位置(角度)に応じてモータ回転数の目標値、すなわち、ブレード2a,2bの移動速度の目標値がこれによって設定される。   In the wiper device according to the present invention having such a configuration, the following processing is performed during the wiping operation. As shown in FIG. 3, first, at step S1, the elapsed time t from the lower inversion position is first grasped, and at step S2, the target rotational speed TR of the motors 7a, 7b corresponding to this elapsed time t is motor rotation. It is acquired by the number determination units 29a and 29b. The target rotational speed TR is stored in the ROMs 23a and 23b as described above, and is set in advance using the elapsed time t from the lower inversion position as a parameter. Accordingly, the target value of the motor speed, that is, the target value of the moving speed of the blades 2a and 2b is set in accordance with the position (angle) from the lower reverse position.
モータ目標回転数TRを取得した後、ステップS3に進み、ブレード2a,2bの現在位置を把握する。ブレード2a,2bの現在位置は、下反転位置を示す絶対位置信号と相対位置信号のパルス数の組み合わせによって算出され、RAM24a,24bに格納される。また、ブレード現在位置と共に、ステップS4にて、モータ7a,7bの現在の回転数も算出される。モータ回転数は、相対位置信号のパルスカウントによって算出され、これもRAM24a,24bに格納される。   After acquiring the motor target rotational speed TR, the process proceeds to step S3, and the current positions of the blades 2a and 2b are grasped. The current positions of the blades 2a and 2b are calculated by a combination of the absolute position signal indicating the lower inversion position and the pulse number of the relative position signal, and stored in the RAMs 24a and 24b. In addition to the current blade position, the current rotational speed of the motors 7a and 7b is also calculated in step S4. The motor rotation speed is calculated from the pulse count of the relative position signal, and is also stored in the RAMs 24a and 24b.
ブレード2a,2bの現在位置やモータ7a,7bの現在回転数を求めた後、ステップS5に進み、経過時間tや自身及び相手側のブレード位置などから、ブレードの現在の状況(目標より遅れているか?、進んでいるか?、相手との関係は正常か?等)がブレード位置判定部28a,28bにて判断される。そして、ステップS6以下に進み、ブレードの現在の状況と、モータ7a,7bの現在回転数及び目標回転数TRに基づいて、モータ回転数補正部31a,31bにて、モータ回転数を適宜補正する。   After obtaining the current position of the blades 2a and 2b and the current rotation speed of the motors 7a and 7b, the process proceeds to step S5, and the current state of the blade (lags behind the target) from the elapsed time t, the blade position of itself and the counterpart The blade position determination unit 28a, 28b determines whether or not the user is moving forward, whether the relationship with the opponent is normal, or the like. Then, the process proceeds to step S6 and the subsequent steps, and the motor rotation speed correction units 31a and 31b appropriately correct the motor rotation speed based on the current state of the blade, the current rotation speed of the motors 7a and 7b, and the target rotation speed TR. .
ここではまず、ステップS6にて、モータ回転数の補正値CNを算出する。この際の「補正値CN」は、経過時間tに対する「ブレード目標位置」と「ブレード現在位置」との対比により把握したブレードの現在状況と、経過時間tに対する「モータ目標回転数TR」と「モータ現在回転数」との関係から求められ、RAM24a,24bに格納されたマップ等によって算出される。回転数の補正値CNを算出した後、ステップS7に進み、この補正値CNと当該経過時間の目標回転数TRとから補正目標回転数CTRを設定する。この場合、ブレードが遅れていたり目標回転数TRより遅かったりすると、補正値CNは+の値となり、補正目標回転数CTRが通常の制御値(目標回転数TR)よりも高く設定される。   Here, first, in step S6, a correction value CN of the motor rotational speed is calculated. The “correction value CN” at this time is the current state of the blade ascertained by comparing the “blade target position” and the “blade current position” with respect to the elapsed time t, and the “motor target rotational speed TR” and “ It is calculated | required from the relationship with "motor present rotation speed", and is calculated by the map etc. which were stored in RAM24a, 24b. After calculating the rotation speed correction value CN, the process proceeds to step S7, and the correction target rotation speed CTR is set from the correction value CN and the target rotation speed TR of the elapsed time. In this case, if the blade is delayed or slower than the target rotational speed TR, the correction value CN becomes a positive value, and the corrected target rotational speed CTR is set higher than the normal control value (target rotational speed TR).
S7にて補正目標回転数CTRを設定した後、ステップS8に進み、補正加算上限値αが算出される。補正加算上限値αは経過時間tに応じて予め設定されており(α(t))、その経過時間tの時点で加算し得るモータ回転数の最大値であり、当該経過時間にてモータ回転数の上昇をこの範囲内に抑えれば、ブレード反転時にオーバーランが生じない値となっている。補正加算上限値α(t)もまたRAM24a,24bに格納されており、モータ回転数補正部31a,31bは、S8にて、経過時間tに対応したα値をRAM24a,24bから読み込み、ステップS9に進む。   After the correction target rotational speed CTR is set in S7, the process proceeds to step S8, and the correction addition upper limit value α is calculated. The correction addition upper limit value α is preset according to the elapsed time t (α (t)), and is the maximum value of the motor rotational speed that can be added at the time of the elapsed time t. If the increase in the number is suppressed within this range, the value is such that no overrun occurs at the time of blade reversal. The correction addition upper limit value α (t) is also stored in the RAMs 24a and 24b, and the motor rotation speed correction units 31a and 31b read the α value corresponding to the elapsed time t from the RAMs 24a and 24b in S8, and step S9. Proceed to
ステップS9では、目標回転数TRにこのα値を加えた上限回転数ULRを算出し、この上限回転数ULRをステップS7にて求めた補正目標回転数CTRと比較する。この際、補正目標回転数CTRが上限回転数ULR以下のときは(CTR≦ULR=TR+α(t))、オーバーラン問題が生じることなくブレードが作動するため、ステップS10にて、補正目標回転数CTRをそのまま最終目標回転数FTRとして出力し、ルーチンを抜ける。これに対し、補正目標回転数CTRが上限回転数ULRよりも大きいときは(CTR>ULR)、反転時にオーバーランが生じるおそれがあるため、モータ回転数を抑制すべくステップS11に進む。   In step S9, an upper limit rotational speed ULR obtained by adding the α value to the target rotational speed TR is calculated, and the upper limit rotational speed ULR is compared with the corrected target rotational speed CTR obtained in step S7. At this time, if the corrected target rotational speed CTR is equal to or lower than the upper limit rotational speed ULR (CTR ≦ ULR = TR + α (t)), the blade operates without causing an overrun problem. CTR is output as it is as the final target rotational speed FTR, and the routine is exited. On the other hand, when the corrected target rotational speed CTR is larger than the upper limit rotational speed ULR (CTR> ULR), an overrun may occur at the time of reversal, so the process proceeds to step S11 to suppress the motor rotational speed.
ステップS11では、このまま先の補正目標回転数CTRを最終目標回転数FTRとして出力すると反転時にブレードが速度超過となるおそれがあるため、目標回転数TRに補正加算上限値α(t)を加えた上限回転数ULR(=TR+α(t))を最終目標回転数FTRとして設定する。これにより、当該経過時間におけるモータ回転数の加算値(α)が抑えられ、反転時のブレード速度が抑制される。これにより、回転数補正により払拭周期のバラツキを抑えつつ、ブレード反転時におけるオーバーランを抑えることが可能となる。   In step S11, if the previous corrected target rotational speed CTR is output as the final target rotational speed FTR as it is, the blade may exceed the speed at the time of reversal. Therefore, the correction addition upper limit α (t) is added to the target rotational speed TR. Upper limit rotation speed ULR (= TR + α (t)) is set as final target rotation speed FTR. As a result, the addition value (α) of the motor rotation speed during the elapsed time is suppressed, and the blade speed during reversal is suppressed. Accordingly, it is possible to suppress overrun at the time of blade reversal while suppressing variations in the wiping cycle by correcting the rotational speed.
図4は、図3のような制御形態を採用したワイパ装置にてブレード動作に遅延が生じた場合のモータの制御状態を示す説明図であり、横軸は経過時間t、縦軸は回転数となっている。なお、図4はモータ7aの制御状態を示したものであるが、モータ7bも同様の制御状態となる。図4に破線にて示したように、従来の制御形態では、動作前半の遅れを取り戻すべくモータ回転数が大幅に高められる。このため、反転位置近傍でのモータ回転数が超過状態となり、オーバーラン発生の可能性が非常に高い。これに対し、本発明による制御形態では、図4に実線にて示したように、モータの最終目標回転数FTRが、目標回転数TR(一点鎖線)にα(t)を加えた上限回転数ULR(二点鎖線)よりも低く抑えられる。従って、反転位置近傍でのモータ回転数が破線のように過大とならず、反転時のブレード速度が抑制され、オーバーランの発生も抑えられる。   FIG. 4 is an explanatory diagram showing the motor control state when the blade operation is delayed in the wiper device adopting the control mode as shown in FIG. 3, where the horizontal axis is the elapsed time t, and the vertical axis is the rotation speed. It has become. FIG. 4 shows the control state of the motor 7a, but the motor 7b is also in the same control state. As indicated by a broken line in FIG. 4, in the conventional control mode, the motor rotation speed is greatly increased to recover the delay in the first half of the operation. For this reason, the motor rotation speed in the vicinity of the reversal position becomes an excessive state, and the possibility of overrun is very high. On the other hand, in the control mode according to the present invention, as shown by the solid line in FIG. 4, the final target rotational speed FTR of the motor is the upper limit rotational speed obtained by adding α (t) to the target rotational speed TR (one-dot chain line). Lower than ULR (two-dot chain line). Therefore, the motor rotation speed in the vicinity of the reversing position does not become excessive as shown by the broken line, the blade speed during reversing is suppressed, and the occurrence of overrun is also suppressed.
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。   It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
例えば、前述の実施例では、左右のワイパアーム1a,1bを各々個別のモータで駆動するワイパ装置に本発明を適用した例を示したが、本発明は、このような形態のワイパ装置のみならず、単一のモータとリンク機構によって左右のワイパアームを作動させるワイパ装置にも適用可能である。その場合、ワイパ制御装置は1個で足り、前述のワイパ制御装置10a,10bのうち、ワイパ制御装置10aの構成のみで対応可能であり、この場合、データ送受信部22aが不要となる。また、本発明は、図1のような並行払拭型(タンデムタイプ)のワイパ装置のみならず、対向払拭型(オポジットタイプ)のワイパ装置にも適用可能である。   For example, in the above-described embodiment, the example in which the present invention is applied to the wiper device that drives the left and right wiper arms 1a and 1b by individual motors has been described. However, the present invention is not limited to such a wiper device. The present invention can also be applied to a wiper device that operates the left and right wiper arms by a single motor and a link mechanism. In that case, only one wiper control device is sufficient, and it is possible to cope with only the configuration of the wiper control device 10a among the above-described wiper control devices 10a and 10b. In this case, the data transmission / reception unit 22a becomes unnecessary. Further, the present invention is applicable not only to a parallel wiping type (tandem type) wiper apparatus as shown in FIG. 1 but also to an opposing wiping type (opposite type) wiper apparatus.
1a,1b ワイパアーム
2a,2b ワイパブレード
3 フロントガラス
4a,4b ワイパ軸
5 払拭範囲
6 格納部
7a,7b モータ
8 モータ本体
9 減速機構
10a,10b ワイパ制御装置
11 ECU
12 車載LAN
13 通信線
21a,21b CPU
22a,22b データ送受信部
23a,23b ROM
24a,24b RAM
25a,25b タイマ
26a,26b 経過時間算出部
27a,27b ブレード位置算出部
28a,28b ブレード位置判定部
29a,29b モータ回転数判定部
31a,31b モータ回転数補正部
32a,32b 駆動制御指示部
A 下反転位置
B 上反転位置
C 格納位置
t 経過時間
CN 補正値
TR モータ目標回転数
CTR 補正目標回転数
α 補正加算上限値
ULR 上限回転数
FTR 最終目標回転数
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1a, 1b Wiper arm 2a, 2b Wiper blade 3 Windshield 4a, 4b Wiper shaft 5 Wiping range 6 Storage part 7a, 7b Motor 8 Motor main body 9 Deceleration mechanism 10a, 10b Wiper control apparatus 11 ECU
12 In-vehicle LAN
13 Communication lines 21a, 21b CPU
22a, 22b Data transmitter / receiver 23a, 23b ROM
24a, 24b RAM
25a, 25b Timers 26a, 26b Elapsed time calculation units 27a, 27b Blade position calculation units 28a, 28b Blade position determination units 29a, 29b Motor rotation number determination units 31a, 31b Motor rotation number correction units 32a, 32b Drive control instruction unit A Lower Reverse position B Upper reverse position C Storage position t Elapsed time CN Correction value TR Motor target rotation speed CTR Correction target rotation speed α Correction addition upper limit value ULR Upper limit rotation speed FTR Final target rotation speed

Claims (5)

  1. 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記電動モータが、前記払拭領域上に設定された基準位置からの経過時間に対応して設定された目標回転数に基づいて駆動制御されるワイパ装置の制御方法であって、
    前記電動モータは、前記ワイパブレードが前記経過時間に対応して設定された目標位置に達していない場合、前記目標回転数に予め設定された補正値を加算した補正目標回転数に基づいて駆動制御され、
    前記補正目標回転数が前記目標回転数に予め設定された補正加算上限値を加えた上限回転数よりも大きい場合、前記電動モータを実際に駆動させる最終目標回転数として前記上限回転数を設定し、前記補正目標回転数が前記上限回転数以下の場合、前記最終目標回転数として前記補正目標回転数を設定することを特徴とするワイパ制御方法。
    A wiper blade disposed on the wiping surface; and an electric motor for reciprocating the wiper blade on the wiping surface, wherein the electric motor has elapsed from a reference position set on the wiping region. A method of controlling a wiper device that is driven and controlled based on a target rotational speed set corresponding to time,
    The electric motor is driven based on a corrected target rotational speed obtained by adding a preset correction value to the target rotational speed when the wiper blade has not reached the target position set corresponding to the elapsed time. And
    When the corrected target rotational speed is larger than the upper limit rotational speed obtained by adding a preset correction addition upper limit value to the target rotational speed, the upper limit rotational speed is set as the final target rotational speed for actually driving the electric motor. When the corrected target rotational speed is equal to or lower than the upper limit rotational speed, the corrected target rotational speed is set as the final target rotational speed.
  2. 請求項1記載のワイパ制御方法において、前記補正加算上限値は、前記経過時間に対応して設定されることを特徴とするワイパ制御方法。   The wiper control method according to claim 1, wherein the correction addition upper limit value is set corresponding to the elapsed time.
  3. 請求項1または2記載のワイパ制御方法において、前記経過時間の前記基準位置は、前記ワイパブレードの下反転位置であることを特徴とするワイパ制御方法。   3. The wiper control method according to claim 1, wherein the reference position of the elapsed time is a lower reverse position of the wiper blade.
  4. 払拭面上に配置されたワイパブレードと、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータとを備え、前記電動モータが、前記払拭領域上に設定された基準位置からの経過時間に対応して設定された目標回転数に基づいて駆動制御されるワイパ装置の制御装置であって、
    前記経過時間を計時する経過時間算出部と、
    前記ワイパブレードの現在位置を算出するブレード位置算出部と、
    前記経過時間に対応する前記ワイパブレードの目標位置と前記ブレード位置算出部にて算出された前記ワイパブレードの現在位置とを比較するブレード位置判定部と、
    前記経過時間に対応する前記電動モータの目標回転数と前記電動モータの現在の回転数とを比較するモータ回転数判定部と、
    前記ブレード位置判定部及び前記モータ回転数判定部における判定結果に基づいて、前記電動モータの回転数を補正するモータ回転数補正部と、
    前記モータ回転数補正部の指示に基づいて前記電動モータの動作を制御する駆動制御指示部と、を有することを特徴とするワイパ制御装置。
    A wiper blade disposed on the wiping surface; and an electric motor for reciprocating the wiper blade on the wiping surface, wherein the electric motor has elapsed from a reference position set on the wiping region. A control device for a wiper device that is driven and controlled based on a target rotational speed set corresponding to time,
    An elapsed time calculation unit for measuring the elapsed time;
    A blade position calculation unit for calculating a current position of the wiper blade;
    A blade position determination unit that compares a target position of the wiper blade corresponding to the elapsed time and a current position of the wiper blade calculated by the blade position calculation unit;
    A motor rotational speed determination unit that compares a target rotational speed of the electric motor corresponding to the elapsed time and a current rotational speed of the electric motor;
    A motor rotation number correction unit that corrects the rotation number of the electric motor based on the determination results in the blade position determination unit and the motor rotation number determination unit;
    A wiper control device comprising: a drive control instruction unit that controls an operation of the electric motor based on an instruction from the motor rotation number correction unit.
  5. 請求項4記載のワイパ制御装置において、前記モータ回転数補正部は、
    前記ワイパブレードが前記経過時間に対応して設定された目標位置に達していない場合、前記目標回転数に予め設定された補正値を加算した補正目標回転数を設定し、
    前記補正目標回転数が前記目標回転数に予め設定された補正加算上限値を加えた上限回転数よりも大きい場合、前記電動モータを実際に駆動させる最終目標回転数として前記上限回転数を設定して前記駆動制御指示部に指示し、前記補正目標回転数が前記上限回転数以下の場合、前記最終目標回転数として前記補正目標回転数を設定して前記駆動制御指示部に指示することを特徴とするワイパ制御装置。
    5. The wiper control device according to claim 4, wherein the motor rotation number correction unit includes:
    If the wiper blade has not reached the target position set corresponding to the elapsed time, set a correction target rotational speed obtained by adding a preset correction value to the target rotational speed,
    When the corrected target rotational speed is larger than the upper limit rotational speed obtained by adding a preset correction addition upper limit value to the target rotational speed, the upper limit rotational speed is set as the final target rotational speed for actually driving the electric motor. And instructing the drive control instruction unit to set the corrected target rotation number as the final target rotation number and instructing the drive control instruction unit when the correction target rotation number is less than or equal to the upper limit rotation number. Wiper control device.
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