JP2010151725A - Gnss receiving apparatus and positioning method - Google Patents

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Hideaki Hanpo
Naoto Hasegawa
秀明 反保
直人 長谷川
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トヨタ自動車株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the measurement accuracy in a GNSS receiving apparatus and a positioning method.
SOLUTION: The GNSS receiving apparatus includes: a means using a code included in a positioning signal from a GNSS satellite, and obtaining data observed by the GNSS receiving apparatus; a means for calculating a position of the GNSS satellite based on orbit information included in the positioning signal from a GNSS satellite; a means for estimating a position of the GNSS receiving apparatus based on information other than the positioning signal; a means for estimating data observed between the GNSS satellite and the GNSS receiving apparatus based on the calculated position of the GNSS satellite and the estimated position of the GNSS receiving apparatus; a means for estimating an error in the observation data due to an error of the GNSS receiving apparatus; observation data error estimating section for estimating an error included in the observation data based on the observation data, an observation data estimate value and a receiving apparatus error estimate value; and a means for implementing a positioning operation by using the observation data whose estimated observation error is a predetermined threshold value or less.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、GNSS用周回衛星からの信号を受信して位置や速度を測定するGNSS受信装置及び測位方法に関する。 The present invention relates to a GNSS receiver and a positioning method for measuring the position and velocity by receiving a signal from the GNSS for orbiting satellites.

衛星航法(GNSS: Global Navigation Satellite System)とは、航空機から3つの航法衛星(GNSS用周回衛星)(以下、GNSS衛星と呼ぶ)を捕捉することで各GNSS衛星からの距離を得るとともに、4つ目の航法衛星からの信号で時刻合わせを行い、航空機の3次元での飛行位置を得ることができる航法システムである。 Satellite navigation: A (GNSS Global Navigation Satellite System), 3 one navigation satellite from the aircraft (GNSS for orbiting satellites) (hereinafter, referred to as the GNSS satellites) with obtaining a distance from each GNSS satellite by capturing, four It performs time adjustment by a signal from the eye of a navigation satellite, a navigation system capable of obtaining a flying position in three dimensions of the aircraft. 衛星航法には、全地球的測位システム(GPS: Global Positioning System)、ガリレオ(GALILEO)、グロナス(Glonass)などが含まれる。 The satellite navigation, Global Positioning System (GPS: Global Positioning System), Galileo (GALILEO), and the like Glonass (Glonass).

例えば、GNSS受信装置は移動体に搭載され、該移動体の位置及び速度を測定する。 For example, GNSS receiver apparatus is mounted on a moving body for measuring the position and velocity of the moving body. 例えば、GNSS受信装置は、複数のGNSS衛星からの電波を受信することによって、複数のGNSS衛星から当該GNSS受信装置までの距離(擬似距離)をそれぞれ測定し、該測定値に基づいて当該GNSS受信装置が搭載された移動体の測位を行う。 For example, the GNSS receiver by receiving radio waves from a plurality of GNSS satellites, the distance from the plurality of GNSS satellites to the GNSS receiver apparatus (pseudo distance) were measured, the GNSS receiver on the basis of the measured value apparatus performs positioning of the moving body mounted. GNSS衛星により発射された信号は、GNSS衛星とGNSS受信装置との間の距離を電波が伝搬する時間だけ遅れてGNSS受信装置に到達する。 Signals emitted by the GNSS satellite reaches the GNSS receiver with delayed time radio wave to propagate the distance between the GNSS satellites and GNSS receiver. 従って、複数のGNSS衛星について電波伝搬に要する時間を求めれば、測位演算によってGNSS受信装置の位置を求めることができる。 Therefore, by obtaining the time required for radio wave propagation for a plurality of GNSS satellites, it is possible to determine the position of the GNSS receiver by the positioning calculation. 例えば、複数のGNSS衛星により発射された電波は、GNSS受信装置の測拒部において、各GNSS衛星からGNSS受信装置までの距離(擬似距離)が求められる。 For example, radio waves emitted by a plurality of GNSS satellites, the measuring 拒部 the GNSS receiver, a distance from each GNSS satellite to the GNSS receiver (pseudo distance) is calculated. そして、測位演算部において、測拒部において求められた距離に基づいて、GNSS受信装置の位置が求められる。 Then, the positioning calculation unit, based on the distance determined in measuring 拒部, the position of the GNSS receiver is required.
特開2001−264409号公報 JP 2001-264409 JP

GNSS受信装置においては、当該GNSS受信装置とGNSS衛星とを直接結ぶ経路で到来する直接波以外に、建物などで反射して到来する反射波が受信される場合がある。 In GNSS receiver, in addition to a direct wave arriving at the path connecting the the GNSS receiver and the GNSS satellites directly, there is a case where the reflected wave arriving after being reflected by buildings is received. このように、GNSS衛星からの電波が2以上の経路でGNSS受信装置に受信される現象はマルチパスと呼ばれる。 Thus, a phenomenon in which radio waves from the GNSS satellites are received in the GNSS receiver by two or more paths are called multipath. GNSS受信装置が直接波ではなく反射波に基づいて擬似距離を求めた場合、反射波は、直接波よりも到達時間が長くなるため、直接波により求められる擬似距離よりも誤差が大きくなる。 If the GNSS receiver is determined pseudoranges based on the reflected wave rather than the direct wave, the reflected wave, since than the direct wave becomes long arrival time, the error is greater than the pseudorange obtained by direct wave.

例えば、GPS受信装置では、GPS衛星からの受信信号と、該受信信号のレプリカ信号との相関が求められ、該相関ピークの位置から擬似距離が求められる。 For example, the GPS receiver, the received signal from the GPS satellite, the correlation between the replica signal of the received signal is determined, pseudoranges are determined from the position of the correlation peak. マルチパス環境下で、複数のGPS衛星からの受信信号に基づいて擬似距離が求められる場合、受信信号には反射波が含まれるため、受信信号と、該受信信号のレプリカ信号との相関値のばらつきが大きくなる。 In a multipath environment, if the pseudo-range based on the received signals from a plurality of GPS satellites is required, because it contains a reflected wave in the received signal, the received signal, the correlation value between the replica signal of the received signal the variation is large. 受信信号と、該受信信号のレプリカ信号との相関値のばらつきが大きくなるため、擬似距離のばらつきも大きくなり、測位結果の誤差も大きくなる。 A receiving signal, since the variation in the correlation value between the replica signal of the received signal increases, the variation of the pseudorange also increases, the error of the positioning result is also increased.

マルチパスへの対策としては、観測されたドップラーシフト量と、ジャイロセンサや車速センサーの出力によっていわゆるINS(Inertial Navigation System)により算出される推定ドップラーシフト量との差分が閾値よりも小さい衛星からの信号のみを用いて測位演算を行なう方法が開示されている(例えば、特許文献1参照)。 As a countermeasure to multipath, and the observed Doppler shift amount, a so-called INS by the output of the gyro sensor and the vehicle speed sensor (Inertial Navigation System) the difference between the estimated Doppler shift amount calculated is from smaller satellites than the threshold by method of performing positioning calculation using the signal only has been disclosed (e.g., see Patent Document 1).

しかしながら、ジャイロセンサや車速センサーの出力など、GNSS受信装置において観測できるデータは数多くあるが、観測されたデータの測定精度の良否については観測できない。 However, such an output of the gyro sensor and the vehicle speed sensor, the data that can be observed in the GNSS receiver are numerous, can not be observed for the quality of the measurement accuracy of the observed data. 精度の低い観測データを測位演算に使用した場合には、該測位演算により得られた結果(位置・速度)の精度も悪くなる。 When using low observation data precision in the positioning operation is also deteriorated accuracy of the results obtained by The positioning calculation (position, speed).

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、測定精度を向上させることができるGNSS受信装置及び測位方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a GNSS receiver and a positioning method that can improve measurement accuracy.

上記課題を解決するため、本GNSS受信装置は、 To solve the above problems, the present GNSS receiver,
GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置であって、 A GNSS receiver that performs positioning calculation based on the positioning signal transmitted from a GNSS satellite,
前記GNSS衛星からの測位信号に含まれるコードを用いて、当該GNSS受信装置により観測すべきデータを求める観測データ演算部と、 Using the code included in the positioning signal from the GNSS satellites, and observation data calculating unit for obtaining the data to be observed by the GNSS receiver,
前記GNSS衛星からの測位信号に含まれる軌道情報に基づいて、GNSS衛星の位置を算出する位置算出部と、 Based on the orbit information contained in the positioning signal from the GNSS satellites, a position calculation unit for calculating a position of the GNSS satellites,
前記測位信号以外の情報に基づいて、当該GNSS受信装置の位置を推定する位置推定部と、 Based on information other than the positioning signal, and a position estimating section for estimating a position of the GNSS receiver,
前記位置算出部により算出されたGNSS衛星の位置と、前記位置推定部により推定された当該GNSS受信装置の位置とに基づいて、GNSS衛星と当該GNSS受信装置との間で観測すべきデータを推定する観測データ推定部と、 The position of the GNSS satellites calculated by the position calculating unit, based on the position of the estimated the GNSS receiver by the position estimation unit, estimating data to be observed between the GNSS satellites and the GNSS receiver and observation data estimation unit that,
当該GNSS受信装置の有する誤差に起因する観測データの誤差を推定する受信装置誤差推定部と、 A receiving device error estimator for estimating the error of the observed data due to errors included in the the GNSS receiver,
前記観測データ演算部により求められた観測データと、前記観測データ推定部により推定された観測データ推定値と、前記受信装置誤差推定部により求められた受信装置誤差推定値に基づいて、前記観測データに含まれる誤差を推定する観測データ誤差推定部と、 The observation and the observation data obtained by the data operation unit, the observation and the observation data estimation value estimated by the data estimation unit, based on the received device error estimation value obtained by the receiving device error estimator, the observation data and the observation data error estimator for estimating an error contained in,
前記観測データ誤差推定部により推定された観測データ誤差が所定の閾値以下である観測データを用いて測位演算を行う測位演算部と を有する。 The observation data error estimated observation data error estimated by the unit and a positioning calculation section that performs positioning calculation using the observation data is below a predetermined threshold.

他の例では、 In other examples,
前記観測すべきデータには、擬似距離、擬似距離変化率、及び擬似距離変化量のうち、少なくとも1つが含まれる。 Wherein the to be observed data, pseudoranges, pseudorange change rate, and among the pseudorange change amount includes at least one.

他の例では、 In other examples,
前記受信装置誤差推定部は、前回の観測データの誤差から観測データの誤差を推定し、前記測位演算部による測位演算結果に基づいて該観測データの誤差を修正する。 The receiving device error estimator is to estimate the error of the observed data from the error of previous measurement data, to correct the errors of the observation data on the basis of the positioning calculation result by the positioning calculation unit.

他の例では、 In other examples,
前記受信装置誤差推定部は、前記測位演算部による位置及び速度演算結果から算出される誤差及び誤差の微分値に基づいて、前記観測データの誤差を修正する。 The receiving device error estimation unit, on the basis of the differential value of the error and the error is calculated from the position and velocity calculation result of the positioning calculation unit corrects the errors of the observation data.

他の例では、 In other examples,
当該GNSS受信装置の有する誤差には、時計誤差が含まれる。 The error included in the the GNSS receiver includes a clock error.

他の例では、 In other examples,
前記測位信号以外の情報には、加速度センサ、角加速度センサ、及び地磁気センサのうち、少なくとも1つのセンサからの情報が含まれ、 The information other than the positioning signal, an acceleration sensor, angular acceleration sensor and of the geomagnetic sensor, includes information from at least one sensor,
前記位置推定部は、慣性航法により、当該GNSS受信装置の位置を推定する。 Wherein the position estimation unit, by inertial navigation to estimate the position of the GNSS receiver.

他の例では、 In other examples,
地図データベース を有し、 It has a map database,
前記位置推定部は、前記地図データベースとマップマッチングにより、当該GNSS受信装置の位置を推定する。 Wherein the position estimation unit, by the map database and map matching to estimate the position of the GNSS receiver.

本測位方法は、 This positioning method,
GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置における測位方法であって、 A positioning method in a GNSS receiver that performs positioning calculation based on the positioning signal transmitted from a GNSS satellite,
前記GNSS衛星からの測位信号に含まれるコードを用いて、当該GNSS受信装置により観測すべきデータを求める観測データ演算ステップと、 Using the code included in the positioning signal from the GNSS satellites, and observation data calculating step of obtaining the data to be observed by the GNSS receiver,
前記GNSS衛星からの測位信号に含まれる軌道情報に基づいて、GNSS衛星の位置を算出する位置算出ステップと、 Based on the orbit information contained in the positioning signal from the GNSS satellites, a position calculation step of calculating the position of the GNSS satellites,
前記測位信号以外の情報に基づいて、当該GNSS受信装置の位置を推定する位置推定ステップと、 Based on information other than the positioning signal, and a position estimation step for estimating the position of the GNSS receiver,
前記位置算出ステップにより算出されたGNSS衛星の位置と、前記位置推定ステップにより推定された当該GNSS受信装置の位置とに基づいて、GNSS衛星と当該GNSS受信装置との間で観測すべきデータを推定する観測データ推定ステップと、 The position of the GNSS satellites calculated by the position calculation step, based on the position of the estimated the GNSS receiver by the position estimation step, the estimation data to be observed between the GNSS satellites and the GNSS receiver and observation data estimation step of,
当該GNSS受信装置の有する誤差に起因する観測データの誤差を推定する受信装置誤差推定ステップと、 A receiving device error estimation step of estimating the error of the observed data due to errors included in the the GNSS receiver,
前記観測データ演算ステップにより求められた観測データと、前記観測データ推定ステップにより推定された観測データ推定値と、前記受信装置誤差推定ステップにより求められた受信装置誤差推定値に基づいて、前記観測データに含まれる誤差を推定する観測データ誤差推定ステップと、 The observation and the observation data obtained by the data calculating step the observation and data estimation observation data estimation value estimated in step, on the basis of the received device error estimation value obtained by the receiving device error estimation step, the observation data and the observation data error estimation step of estimating the error contained in,
前記観測データ誤差推定ステップにより推定された観測データ誤差が所定の閾値以下である観測データを用いて測位演算を行う測位演算ステップと を有する。 The observation data error estimated observation data error estimated by step and a positioning calculation step of performing a positioning calculation using the observation data is below a predetermined threshold.

開示のGNSS受信装置及び測位方法によれば、測定精度を向上させることができる。 According to the GNSS receiver and the positioning method disclosed, it is possible to improve the measurement accuracy.

次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to figures based on the following examples.

なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。 In all the drawings for explaining the embodiments, same letters are used for those having the same function, and repeated descriptions are omitted.

(第1の実施例) (First Embodiment)
(システム) (system)
本実施例に係るGNSS(Global Navigation Satellite System 全世界航法衛星システム)は、地球周りを周回するGNSS衛星と、地球上に位置し地球上を移動しうるGNSS受信装置100を備える。 GNSS according to the present embodiment (Global Navigation Satellite System eligible Navigation Satellite System) comprises a GNSS satellites orbiting around the earth, the GNSS receiver 100 capable of moving on the earth located on the earth. 本実施例では、GNSSの一例としてGPSについて説明するが、GPS以外のGNSSにも適用できる。 In this embodiment describes GPS as an example of a GNSS, it can be applied to GNSS other than GPS.

GNSS衛星は、航法メッセージ(衛星信号)を地球に向けて常時放送する。 GNSS satellite navigation message (satellite signal) broadcast constantly towards the Earth. 航法メッセージには、対応するGNSS衛星に関する衛星軌道情報(エフェメリスやアルマナク)、時計の補正値、電離層の補正係数が含まれる。 The navigation message, the satellite orbit information about the corresponding GNSS satellites (ephemeris and Arumanaku), a clock correction value includes a correction coefficient of the ionosphere. 航法メッセージは、C/Aコードにより拡散され、L1帯の搬送波(周波数:1575.42MHz)に乗せられて、地球に向けて常時放送されている。 Navigation message is spread by a C / A code, L1-band carriers (frequency: 1575.42 MHz) are put on, it is broadcasted continuously toward the earth. 尚、L1帯の搬送波は、C/Aコードで変調されたSin波とPコード(Precision Code)で変調されたCos波との合成波であり、直交変調されている。 Incidentally, the carrier of the L1 band is the composite wave of the modulated Cos wave C / A code modulated Sin wave and P-code (Precision Code), which is quadrature-modulated. C/Aコード及びPコードは、擬似雑音(Pseudo Noise)符号であり、−1と1とが不規則に周期的に並ぶ符号列である。 C / A code and the P code is a pseudo noise (Pseudo Noise) code is a code string -1 and 1 and the irregularly arranged periodically.

尚、現在、24個のGPS衛星が高度約20,000kmの上空で地球を一周しており、各4個のGPS衛星が55度ずつ傾いた6つの地球周回軌道面に均等に配置されている。 Incidentally, now, 24 GPS satellites are equally arranged into six earth orbit plane has around the earth, each of four GPS satellites is inclined by 55 degrees over the altitude of about 20,000 km. 従って、天空が開けている場所であれば、地球上のどの場所にいても、常時、少なくとも5個以上のGPS衛星が観測可能である。 Therefore, if the location where the sky is open, can have anywhere on earth, at all times, at least five or more GPS satellites can be observed.

GNSS受信装置100は、例えば、移動体に搭載される。 The GNSS receiver 100, for example, is mounted on a mobile. 移動体には、車両、自動二輪車、列車、船舶、航空機、ロボットなど、また、人の移動に伴い移動する携帯端末などの情報端末などが含まれる。 The moving body is a vehicle, a motorcycle, a train, a ship, an airplane, a robot, etc., also includes the information terminal such as a mobile terminal that moves with the movement of people.

GNSS受信装置100の観測データには様々な誤差が含まれる。 It includes various errors in the observation data of the GNSS receiver 100. しかし、GNSS受信装置100では、該誤差を完全には除去できない。 However, the GNSS receiver 100, can not be removed completely said error. 従って、測位解の精度も悪くなる。 Therefore, even worse accuracy of positioning solution. 特に、マルチパスの影響により生じる誤差は、100m程度と非常に大きくなる場合がある。 In particular, an error caused by the influence of multipath may be very large as about 100 m.

(GNSS受信装置) (GNSS receiving device)
本実施例に係るGNSS受信装置100は、GNSS衛星からの電波により得られる観測データ以外のデータから当該GNSS受信装置100の位置・速度を推定する。 The GNSS receiver 100 according to the present embodiment estimates the position and velocity of the GNSS receiver 100 from data other than the observation data obtained by the radio wave from GNSS satellites. そして、本GNSS受信装置100は、該位置・速度の推定値と、GNSS衛星からの測位信号から得られた該GNSS衛星の位置・速度からGNSS衛星からの観測データを推定する。 Then, the GNSS receiver 100 estimates the estimated value of the position and speed, the observation data from the GNSS satellite from the position and velocity of the GNSS satellites obtained from the positioning signals from GNSS satellites. そして、本GNSS受信装置100は、観測データと観測データの推定値から、観測データの精度を判定する。 Then, the GNSS receiver 100, from the estimated value of the observed data and the observation data to determine the accuracy of the observation data.

本GNSS受信装置100は、観測データの精度を判定する際に、GNSS受信装置100が有する特性上必ず含まれる誤差(以下、共通誤差と呼ぶ)自体を推定する。 The GNSS receiver 100 in determining the accuracy of the observation data, the error contained always on characteristic of the GNSS receiver 100 (hereinafter, referred to as common error) estimate itself. 共通誤差を推定することにより、観測データの誤差の推定精度を向上させることができる。 By estimating a common error, it is possible to improve the accuracy of estimating the errors in the observation data.

本GNSS受信装置100は、精度の悪い観測データに対応するGNSS衛星以外のGNSS衛星を用いて測位演算を行う。 The GNSS receiver 100 performs positioning calculation using the GNSS satellites other than GNSS satellites corresponding to the poor accuracy observation data. 精度の悪い観測データに対応するGNSS衛星以外のGNSS衛星により測位演算を行うことにより、測位解の精度を向上させる。 By performing positioning calculation by GNSS satellites other than GNSS satellites corresponding to the poor accuracy observation data, improve the accuracy of the positioning solution.

観測データには、例えば、擬似距離と、ドップラー周波数と、ADR(Accumulated Doppler Range)とが含まれる。 The observation data, for example, the pseudorange, and the Doppler frequency includes the ADR (Accumulated Doppler Range). 擬似距離、ドップラー周波数、ADR(Accumulated Doppler Range)は、当該GNSS受信装置が捕捉しているGNSS衛星毎に観測できる。 Pseudoranges, Doppler frequency, ADR (Accumulated Doppler Range) can be observed for each GNSS satellite in which the GNSS receiver is captured. 他のデータが含まれるようにしてもよい。 It may be included other data.

図1は、本実施例に係るGNSS受信装置を示す。 Figure 1 illustrates a GNSS receiver apparatus according to this embodiment.

本GNSS受信装置100は、アンテナ102と、測位信号受信部104と、観測データ精度判定部106と、衛星の位置・速度算出部108と、センサ110と、受信機の位置・速度推定部112と、観測データ推定部114と、測位演算部116と、受信機時計誤差推定部118とを有する。 The GNSS receiver 100 includes an antenna 102, a positioning signal reception unit 104, an observation data precision determination unit 106, a position-speed computing unit 108 of the satellite, the sensor 110, the position and speed estimation unit 112 of the receiver has an observation data estimation unit 114, a positioning calculation unit 116, and a receiver clock error estimator 118.

アンテナ102は、GNSS衛星50(50 、50 )からの電波を受信する。 Antenna 102 receives a radio wave from GNSS satellites 50 (50 1, 50 2). 図1には2のGNSS衛星が描かれているが、通常4以上のGNSS衛星からの測位信号に基づいて、測位演算が行われる。 While 2 of the GNSS satellites are depicted in FIG. 1, normally based on the positioning signals from four or more GNSS satellites, the positioning operation is performed.

測位信号受信部104は、アンテナ102と接続される。 Positioning signal reception unit 104 is connected to the antenna 102. 測位信号受信部104は、GNSS衛星50からの測位信号を、アンテナ102を介して受信する。 Positioning signal reception unit 104, a positioning signal from GNSS satellites 50, via the antenna 102. 測位信号受信部104は、内部で発生させたC/Aコードを用いて、L1帯のC/Aコードに対して、C/Aコードのレプリカ信号の位相をずらすことによりC/Aコード同期を行い、航法メッセージを取り出す。 Positioning signal reception unit 104, by using the C / A code is generated internally, with respect to the C / A code in the L1 band, the C / A code synchronization by shifting the phase of the C / A code replica signal done, take out the navigation message. 測位信号受信部104は、航法メッセージに含まれる衛星の軌道情報を取り出す。 Positioning signal reception section 104 extracts the orbit information of the satellite contained in the navigation message. C/Aコード同期の方法は、例えば、DDL(Delay-Locked Loop)を用いて、受信したC/Aコードに対するレプリカC/Aコードの相関値がピークとなる位相を追尾する方法であってもよい。 C / A code synchronization methods, for example, using DDL (Delay-Locked Loop), the correlation value of the replica C / A code for the received C / A code is a method of tracking the phase of a peak good. 測位信号受信部104は、取り出した軌道情報を衛星の位置・速度算出部108に入力する。 Positioning signal reception unit 104 inputs the orbit information into the position and speed calculator 108 of the satellite.

また、測位信号受信部104は、観測データを観測データ精度判定部106に入力する。 Furthermore, the positioning signal reception unit 104 inputs the observation data to the observation data precision determination unit 106. 例えば、観測データには、擬似距離、ドップラー周波数、ADRが含まれてよい。 For example, the observation data, pseudoranges, Doppler frequency, may include ADR. 測位信号受信部104は、C/Aコードに対するC/Aコードのレプリカ信号の相関値がピークとなるコード位相を追尾することにより、捕捉した同一のGNSS衛星からの電波を追尾する。 The positioning signal receiving portion 104 by the correlation value of the C / A code replica signal for the C / A code to track the code phase as a peak, to track the radio waves from the captured same GNSS satellites. 測位信号受信部104は、相関処理の結果に基づいて、擬似距離を計算する。 Positioning signal reception unit 104, based on the result of the correlation processing to calculate the pseudoranges. 測位信号受信部104は、C/Aコードに対するC/Aコードのレプリカ信号の相関値がピークとなるコード位相を、擬似距離として出力するようにしてもよい。 Positioning signal reception unit 104, the code phase correlation value of the C / A code replica signal for the C / A code has a peak, it may be output as the pseudo distance.

また、測位信号受信部104は、擬似距離の変化率を測定する。 Furthermore, the positioning signal reception section 104 measures the rate of change of the pseudorange. 該擬似距離変化率は、測位信号を運ぶ搬送波のドップラー周波数に該当する。 Pseudo range rate corresponds to the Doppler frequency of the carrier carrying the positioning signal. 該擬似距離変化率は、当該GNSS受信装置100の移動速度の計算に使用される。 Pseudo range rate is used to calculate the moving velocity of the GNSS receiver 100.

また、測位信号受信部104は、ADR(Accumulated Doppler Range)を計算する。 Furthermore, the positioning signal reception unit 104 calculates an ADR (Accumulated Doppler Range). 測位信号受信部104は、擬似距離の変化量を求めることによりADRを計算してもよいし、ドップラー周波数を積分することによりADRを計算するようにしてもよい。 The positioning signal receiving portion 104 may be calculated ADR by determining the amount of change in pseudorange, it may be calculated to ADR by integrating the Doppler frequency. ADRは、擬似距離のスムージングと移動量の計算に主に使用される。 ADR is primarily used to calculate the smoothing and the amount of movement of the pseudorange. 測位信号受信部104は、観測データ精度判定部106に、擬似距離、擬似距離変化率、ADRを入力する。 Positioning signal reception unit 104, the observation data precision determination unit 106 inputs pseudoranges, pseudorange change rate, the ADR.

衛星の位置・速度算出部108は、測位信号受信部104と接続される。 Position and speed calculator 108 of the satellite is connected to the positioning signal reception unit 104. 衛星の位置・速度算出部108は、測位信号受信部104により入力された軌道情報に基づいて、当該GNSS受信装置100の、ワールド座標系での現在位置を計算する。 Position and speed calculator 108 of the satellite based on orbit information input by positioning signal reception section 104, of the GNSS receiver 100 calculates the current position in the world coordinate system. 尚、GNSS衛星は、人工衛星の1つであるので、その運動は、地球重心を含む一定面内(軌道面)に限定される。 Incidentally, GNSS satellite, since one of the satellites, the motion is limited to a predetermined plane that includes a global centroid (orbital plane). また、GNSS衛星の軌道は地球重心を1つの焦点とする楕円運動であり、ケプラーの方程式を逐次数値計算することで、軌道面上でのGNSS衛星の位置を計算できる。 Further, the trajectory of the GNSS satellites are elliptical motion to one focus global centroid, by sequentially numerical equations of Kepler, can calculate the position of the GNSS satellites in orbit plane. また、GNSS衛星の位置は、GNSS衛星の軌道面とワールド座標系の赤道面が回転関係にあることを考慮して、軌道面上でのGNSS衛星の位置を3次元的な回転座標変換することで得られる。 The position of the GNSS satellites, a raceway and the equatorial plane of the world coordinate system of the GNSS satellites in view that it is in rotational relationship to three-dimensional rotational coordinate transformation of the position of the GNSS satellites in orbit plane obtained by. 尚、ワールド座標系とは、地球重心を原点として、赤道面内で互いに直交するX軸及びY軸、並びに、この両軸に直交するZ軸により定義される。 Note that the world coordinate system, the origin of the global centroid, X-axis and Y-axis orthogonal to each other within the equatorial plane and is defined by the Z-axis perpendicular to the both axes. 衛星の位置・速度算出部108は、GNSS衛星の位置に基づいて、GNSS衛星の移動速度を導出する。 Position and speed calculator 108 of the satellite based on the position of the GNSS satellites, to derive the speed of movement of GNSS satellites. 衛星の位置・速度算出部108は、GNSS衛星の位置及び移動速度を、観測データ推定部114に入力する。 Position and speed calculator 108 of the satellite, the position and moving speed of the GNSS satellites, and inputs the observation data estimation unit 114.

センサ110は、受信機の位置・速度推定部112に、GNSS以外から得られる情報を入力する。 Sensor 110, the position and speed estimation unit 112 of the receiver, and inputs the information obtained from other GNSS. センサ110には、例えば、加速度センサ、角加速度センサ、地磁気センサ(方位センサ)などが含まれる。 The sensor 110, for example, an acceleration sensor, angular acceleration sensor, and the like geomagnetic sensor (direction sensor). センサ110は、GNSS衛星50からの電波を使用することなく当該GNSS受信装置100の位置を求めるためのデータが得られるセンサであるのが好ましい。 Sensor 110 is preferably a sensor data for determining the position of the GNSS receiver 100 can be obtained without using a radio wave from GNSS satellites 50. 例えば、センサ110は、受信機の位置・速度推定部112に、加速度センサにより検出された加速度、角加速度センサにより検出された角加速度、地磁気センサにより検出された方位を入力する。 For example, sensor 110, the position and speed estimation unit 112 of the receiver to input acceleration detected by the acceleration sensor, angular acceleration detected by the angular acceleration sensor, the direction detected by the geomagnetic sensor.

受信機の位置・速度推定部112は、センサにより入力された情報に基づいて、当該GNSS受信装置100の位置・速度を推定する。 Position and speed estimation unit 112 of the receiver, based on the information input by the sensor to estimate the position and velocity of the GNSS receiver 100. 受信機の位置・速度推定部112は、加速度センサにより検出された加速度を積分することにより速度を求め、該速度を積分することにより当該GNSS受信装置100の移動距離を求めるようにしてもよい。 Position and speed estimation unit 112 of the receiver determines the speed by integrating the acceleration detected by the acceleration sensor, may be obtained moving distance of the GNSS receiver 100 by integrating the said speed. 受信機の位置・速度推定部112は、慣性航法装置であってもよい。 Position and speed estimation unit 112 of the receiver may be an inertial navigation system. また、受信機の位置・速度推定部112は、移動速度と、地磁気センサにより検出された方位とを用いて、マップマッチングを行うようにしてもよい。 The position and speed estimation unit 112 of the receiver, a moving speed, by using the detected azimuth by the geomagnetic sensor, may be carried out map matching. マップマッチングが行われる場合には、受信機の位置・速度推定部112には、地図データが入力される。 If the map matching is performed, the position and speed estimation unit 112 of the receiver, the map data is input. 受信機の位置・速度推定部112は、観測データ推定部114に、当該GNSS受信装置100の位置・速度の推定値を入力する。 Position and speed estimation unit 112 of the receiver, the observation data estimation unit 114 inputs the estimated values ​​of the position and velocity of the GNSS receiver 100.

観測データ推定部114は、衛星の位置・速度算出部108及び受信機の位置・速度推定部112と接続される。 Observation data estimation unit 114 is connected to the position and speed estimation unit 112 of the satellite position and velocity calculator 108 and receiver. 観測データ推定部114は、衛星の位置・速度算出部108により入力された衛星の位置・速度と、受信機の位置・速度推定部112により推定された当該GNSS受信装置100の位置・速度の推定値に基づいて、観測データを推定する。 Observation data estimation unit 114, a position and velocity of the satellite entered by the position and speed calculator 108 of the satellite, position and speed estimation of the GNSS receiver 100 estimated by the position and speed estimation unit 112 of the receiver based on the value, to estimate the observed data.

観測データ推定部114は、GNSS衛星50の位置と当該GNSS受信装置100の位置に基づいて、擬似距離を推定する。 Observation data estimation unit 114, based on the position and the position of the GNSS receiver 100 for GNSS satellites 50, estimates the pseudo distance. また、観測データ推定部114は、擬似距離変化率を計算する。 Further, the observation data estimation unit 114 calculates the pseudo-range rate. また、観測データ推定部114は、擬似距離変化率を積分することにより、ADRを計算する。 Further, the observation data estimation unit 114, by integrating the pseudo range rate, calculates the ADR. 観測データ推定部114は、観測データの推定値を観測データ精度判定部106に入力する。 Observation data estimation unit 114 inputs the estimated value of the observed data to the observation data precision determination unit 106.

観測データ精度判定部106は、測位信号受信部104及び観測データ推定部114と接続される。 Observation data precision determination unit 106 is connected to the positioning signal reception section 104 and the observation data estimation unit 114. 観測データ精度判定部106は、測位信号受信部104により入力された観測データと、観測データ推定部114により入力された観測データ推定値に基づいて、観測データの精度を判定する。 Observation data precision determination unit 106 determines the observed data input by positioning signal reception unit 104, based on the input observation data estimates by the observation data estimation portion 114, the accuracy of the observation data. 具体的には、観測データ精度判定部106は、観測データの誤差を推定する。 Specifically, the observation data precision determination unit 106 estimates the error of the observed data. 観測データ精度判定部106は、観測データから、観測データ推定値と共通誤差を除くことにより観測データの誤差を推定するようにしてもよい。 Observation data precision determination unit 106, the observation data may be estimated error of the observed data by removing a common error and observation data estimates. 該共通誤差は、当該GNSS受信装置100の時計誤差に起因する観測データに共通に含まれる誤差であってもよい。 The common errors may be errors commonly included in the observed data due to clock error of the GNSS receiver 100. 観測データ精度判定部106は、観測データの誤差が所定の閾値未満である場合に、該観測データを測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106, when the error of the observed data is less than a predetermined threshold value, and inputs the observation data to the positioning computation unit 116. 一方、観測データ精度判定部106は、観測データの誤差が所定の閾値以上である場合に、該観測データを測位演算部116に入力しない。 On the other hand, the observation data precision determination unit 106, when the error of the observed data is not smaller than the predetermined threshold value, does not enter the observation data in the positioning operation unit 116.

測位演算部116は、観測データ精度判定部106と接続される。 Positioning operation unit 116 is connected to the observation data precision determination unit 106. 測位演算部116は、観測データ精度判定部106により入力された観測データを用いて測位演算を行う。 Positioning operation unit 116 performs positioning calculation using the observation data input by the observation data precision determination unit 106. 例えば、観測データ精度判定部106から精度のよい擬似距離が入力される。 For example, good pseudorange observation data precision determination unit 106 accuracy is input. 測位演算部116は、3つのGNSS衛星50に対応する擬似距離及び衛星位置を用いて、三角測量の原理で、当該GNSS受信装置100の位置を導出してもよい。 Positioning operation unit 116 uses the pseudoranges and satellite positions corresponding to the three GNSS satellites 50, the principle of triangulation, may derive the position of the GNSS receiver 100. この場合、4つ目のGNSS衛星100に対応する擬似距離及び衛星位置を用いて、時計誤差成分が除去されてもよい。 In this case, by using the pseudorange and satellite positions corresponding to the fourth GNSS satellites 100, clock error component may be removed. 測位演算部116は、導出された当該GNSS受信装置100の位置から、該位置の変化率を求めることにより当該GNSS受信装置100の移動速度を導出する。 Positioning operation unit 116, the derived position of the GNSS receiver 100 to derive the speed of movement of the GNSS receiver 100 by determining the rate of change of the position. 測位演算部116は、導出した当該GNSS受信装置100の位置及び移動速度を出力する。 Positioning operation unit 116 outputs the derived position and the moving speed of the GNSS receiver 100. また、測位演算部116は、受信機時計誤差推定部106に、導出した当該GNSS受信装置100の位置及び移動速度を入力する。 Further, the positioning operation unit 116, the receiver clock error estimating unit 106, and inputs the derived position and the moving speed of the GNSS receiver 100.

尚、GNSS受信装置100の位置の測位方法としては、このような単独測位に限られず、干渉測位(既知の点に設置された固定局での受信データを併用する方式)であってもよい。 As the positioning method of the position of the GNSS receiver 100 is not limited to such a single positioning may be interferometric positioning (method in which both receive data for a fixed station installed at a known point). 干渉測位の場合、固定局及び当該GNSS受信装置100にてそれぞれ得られる擬似距離の1重位相差や2重位相差等を用いて当該GNSS受信装置100の位置が測定される。 For interferometric positioning, the position of the GNSS receiver 100 is measured using a fixed station and a double difference of the pseudo range obtained respectively at the GNSS receiver 100 and the double difference, and the like.

受信機時計誤差推定部118は、測位演算部116及び観測データ精度判定部106と接続される。 Receiver clock error estimator 118 is connected to the positioning computation unit 116 and the observation data precision determination unit 106. 受信機時計誤差推定部118は、当該GNSS受信装置100の時計誤差を予測する。 Receiver clock error estimating unit 118 predicts the clock error of the GNSS receiver 100. 例えば、受信機時計誤差推定部118は、前回測定した時計誤差を用いて、カルマンフィルタにより、当該GNSS受信装置100の時計誤差と該時計誤差の微分値を予測する。 For example, the receiver clock error estimator 118 uses the clock error measured last time, Kalman filter to predict the differential value of the clock error and said time meter error of the GNSS receiver 100. GNSS受信機100によっては、バイアス項を足す必要がある場合もある。 Some GNSS receiver 100, it may be necessary to add a bias term. カルマンフィルタは、受信機時計誤差の微分値の一次マルコフモデルを使用することができる。 Kalman filter may use an order Markov model of a differential value of the receiver clock error. 受信機時計誤差推定部118は、受信機時計誤差の推定値を観測データ精度判定部106に入力する。 Receiver clock error estimating unit 118 inputs the estimated value of the receiver clock error in the observation data precision determination unit 106.

本GNSS受信装置100では、観測データの精度を判定する際に、GNSS受信装置100が有する特性上必ず含まれる共通誤差の一例として時計誤差を推定する場合について説明するが、他の誤差を推定するようにしてもよい。 In the GNSS receiver 100, in determining the accuracy of the observation data, there will be described a case of estimating the clock error as an example of a common error contained always on characteristic of the GNSS receiver 100 estimates another error it may be so.

(測位方法) (Positioning method)
図2は、本実施例に係るGNSS受信装置100における測位方法を示す。 Figure 2 shows a positioning method in the GNSS receiver 100 according to the present embodiment.

GNSS受信装置100は、モデルと前回の時計誤差から、受信機時計誤差を予測する(ステップS202)。 The GNSS receiver 100, from the model and the previous clock error, to predict the receiver clock error (step S202). 受信機時計誤差推定部118は、前回の受信機時計誤差を用い、カルマンフィルタを使用することにより、受信機時計誤差と受信機時計誤差の微分値とを推定する。 Receiver clock error estimator 118 uses the previous receiver clock error, by using a Kalman filter to estimate the receiver clock error and the differential value of the receiver clock error. 受信機時計誤差推定部118は、受信機時計誤差の推定値を観測データ精度判定部106に入力する。 Receiver clock error estimating unit 118 inputs the estimated value of the receiver clock error in the observation data precision determination unit 106.

GNSS受信装置100は、位置演算を行う(ステップS204)。 The GNSS receiver 100 performs position calculation (step S204). 観測データ精度判定部106は、受信機時計誤差推定部118により入力された受信機時計誤差の推定値に基づいて、該受信機時計誤差に起因する擬似距離の共通誤差を求める。 Observation data precision determination unit 106, based on the estimated value of the input by the receiver clock error estimating unit 118 receiver clock error, obtains a common error in the pseudorange due to the receiver clock error. そして、観測データ精度判定部106は、測位信号受信部104により入力された観測データに含まれる擬似距離から、観測データ推定部114により入力された観測データの推定値に含まれる擬似距離の推定値と受信機時計誤差に起因する擬似距離の共通誤差とを除くことにより擬似距離誤差を推定する。 Then, the observation data precision determination unit 106, the pseudo-range contained in the observation data input by positioning signal reception unit 104, estimates of pseudorange included in the estimated value of the observed data input by the observation data estimation portion 114 estimating a pseudorange error by removing the common error of the pseudo distance due to the receiver clock error with. 観測データ精度判定部106は、擬似距離誤差の推定値が所定の閾値未満である場合に、該擬似距離が測位演算に使用できると判定する。 Observation data precision determination unit 106 determines the estimated value of the pseudo-range error if it is less than a predetermined threshold value, the pseudo distance can be used for positioning calculations. 観測データ精度判定部106は、測位演算に使用できると判定された擬似距離を測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106 inputs the pseudo distance is determined to be used in the positioning calculation on the positioning operation unit 116. 測位演算部116は、観測データ精度判定部106により入力された擬似距離を用いて位置演算を行う。 Positioning operation unit 116 performs the position calculation using the pseudo-range input by the observation data precision determination unit 106.

GNSS受信装置100は、速度演算を行う(ステップS206)。 The GNSS receiver 100, the speed calculation (step S206). 観測データ精度判定部106は、受信機時計誤差推定部118により入力された受信機時計誤差の推定値に基づいて、該受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差を求める。 Observation data precision determination unit 106, based on the estimated value of the input by the receiver clock error estimating unit 118 receiver clock error, obtains a common error in the pseudorange change rate due to the receiver clock error. そして、観測データ精度判定部106は、測位信号受信部104により入力された観測データに含まれる擬似距離変化率から、観測データ推定部114により入力された観測データの推定値に含まれる擬似距離変化率の推定値と受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差とを除くことにより擬似距離変化率の誤差を推定する。 Then, the observation data precision determination unit 106, pseudorange change from the pseudo range rate included in the observation data input by positioning signal reception section 104, it included in the estimated value of the observed data input by the observation data estimation portion 114 to estimate the error of the pseudo range rate by removing a common error of the estimated value and the pseudo-range rate due to the receiver clock error rate. 観測データ精度判定部106は、擬似距離変化率の誤差の推定値が所定の閾値未満である場合に、擬似距離変化率を速度演算に使用できると判定する。 Observation data precision determination unit 106 determines the estimated value of the error of the pseudo range rate is if it is less than a predetermined threshold value, the pseudo-range rate can be used for the speed calculation. 観測データ精度判定部106は、測位演算に使用できると判定された擬似距離変化率を測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106 inputs the pseudo range rate which is determined to be used in the positioning calculation on the positioning operation unit 116. 測位演算部116は、観測データ精度判定部106により入力された擬似距離変化率を用いて速度演算を行う。 Positioning operation unit 116, the speed calculation using the pseudo range rate input by the observation data precision determination unit 106.

GNSS受信装置100は、モデルと前回の時計誤差から、受信機時計誤差を予測する(ステップS208)。 The GNSS receiver 100, from the model and the previous clock error, to predict the receiver clock error (step S208). 受信機時計誤差推定部118は、測位演算部116により測位された位置及び速度に基づいて、受信機時計誤差を修正する。 Receiver clock error estimating unit 118, based on the position and speed as the positioning by the positioning calculation unit 116 corrects the receiver clock error.

図3は、本実施例に係るGNSS受信装置100における位置演算方法を示す。 Figure 3 shows a position calculation method in the GNSS receiver 100 according to the embodiment.

ステップS304からステップS310は、捕捉しているGNSS衛星毎に行われる(ステップS302、S312)。 Step S304 Step S310 from is performed for each GNSS satellites captured (step S302, S312).

GNSS受信装置100は、擬似距離誤差を推定する(ステップS304)。 The GNSS receiver 100 estimates the pseudo range error (step S304). 観測データ精度推定部106は、受信機時計誤差推定部118により入力された受信機時計誤差推定値から、該受信機時計誤差に起因する擬似距離の共通誤差sを求める。 Observation data precision estimation unit 106, the receiver clock error estimation value input by the receiver clock error estimating unit 118 obtains the common error s pseudorange due to the receiver clock error. 観測データ精度推定部106は、測位信号受信部104により入力された観測データに含まれる擬似距離ρと、観測データ推定部114により入力された観測データの推定値に含まれる擬似距離の推定値rと、受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差sに基づいて、擬似距離誤差ε ρを推定する。 Observation data precision estimation unit 106, a pseudorange ρ included in the observation data input by positioning signal reception unit 104, estimates of pseudorange included in the estimated value of the observed data input by the observation data estimation portion 114 r If, based on the common error s pseudorange change rate due to the receiver clock error, estimates the pseudo range error epsilon [rho. 例えば、擬似距離誤差ε ρは、ε ρ =ρ-r-sにより推定される。 For example, pseudo-range error epsilon [rho is estimated by ε ρ = ρ-r-s .

GNSS受信装置100は、ステップS304により推定された擬似距離誤差ε ρが所定の閾値未満であるか判定する(ステップS306)。 The GNSS receiver 100, pseudorange error epsilon [rho estimated in step S304 determines whether less than a predetermined threshold value (step S306). 観測データ精度判定部106は、擬似距離誤差ε ρがε ρ <閾値であるかを判定する。 Observation data precision determination unit 106, pseudo-range error epsilon [rho determines whether the epsilon [rho <threshold.

擬似距離誤差ε ρ <閾値である場合(ステップS306:YES)、該擬似距離に対する使用フラグをオンにする(ステップS308)。 If a pseudo-range error epsilon [rho <threshold (step S306: YES), to turn on the use flag for the pseudorange (step S308). 観測データ精度判定部106は、擬似距離誤差ε ρ <閾値である場合、該擬似距離誤差ε ρに対応する擬似距離ρの使用フラグをオンにする。 Observation data precision determination unit 106, when a pseudo-range error epsilon [rho <threshold, to turn on the use flag pseudorange [rho corresponding to the pseudorange error epsilon [rho.

一方、擬似距離誤差ε ρ <閾値でない場合(ステップS306:NO)、該擬似距離に対する使用フラグをオフにする(ステップS310)。 On the other hand, if it is not a pseudo-range error epsilon [rho <threshold (step S306: NO), to turn off the use flag for the pseudorange (step S310). 観測データ精度判定部106は、擬似距離誤差ε ρ <閾値でない場合、該擬似距離誤差ε ρに対応する擬似距離ρの使用フラグをオフにする。 Observation data precision determination unit 106, if not the pseudo-range error epsilon [rho <threshold, to turn off the use flag pseudorange [rho corresponding to the pseudorange error epsilon [rho.

GNSS受信装置100は、ステップS308により使用フラグがオンにされた擬似距離を用いて当該GNSS受信装置100の位置を演算する(ステップS314)。 The GNSS receiver 100 calculates the position of the GNSS receiver 100 using the pseudo distance used flag is turned on in step S308 (step S314). 測位演算部116には、観測データ精度判定部106から使用フラグがオンにされた擬似距離が入力される。 The positioning operation unit 116, pseudo-range using the observation data precision determination unit 106 flag is turned on is input. 測位演算部116は、入力された擬似距離を用いて、当該GNSS受信装置100の位置を演算する。 Positioning operation unit 116 uses the pseudoranges input, calculates the position of the GNSS receiver 100.

図4は、本実施例に係るGNSS受信装置100における速度演算方法を示す。 Figure 4 shows a velocity computation method in the GNSS receiver 100 according to the present embodiment.

ステップS404からステップS410は、捕捉しているGNSS衛星毎に行われる(ステップS402、S412)。 Step S404 Step S410 from is performed for each GNSS satellites captured (step S402, S412).

GNSS受信装置100は、擬似距離変化率誤差(ドップラー周波数誤差)s_dotを推定する(ステップS404)。 The GNSS receiver 100 estimates the pseudo range rate error (Doppler frequency error) S_dot (step S404). 観測データ精度推定部106は、受信機時計誤差推定部118により入力された受信機時計誤差推定値に基づいて、該受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差を求める。 Observation data precision estimation unit 106, based on the receiver clock error estimation value input by the receiver clock error estimating unit 118 obtains a common error in the pseudorange change rate due to the receiver clock error. 観測データ精度推定部106は、測位信号受信部104により入力された観測データに含まれる擬似距離変化率dと、観測データ推定部114により入力された観測データの推定値に含まれる擬似距離変化率の推定値r_dotと、受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差s_dotに基づいて、擬似距離変化率誤差を推定する。 Observation data precision estimation unit 106, a pseudo range rate d included in the observation data input by positioning signal reception unit 104, the pseudo-range rate included in the estimates of the observation data input by the observation data estimation portion 114 and estimate r_dot of, based on the common error s_dot pseudorange change rate due to the receiver clock error, estimates the pseudo range rate error. 例えば、擬似距離変化率誤差ε は、ε =d-r_dot-s_dotにより推定される。 For example, the pseudo range rate error epsilon d is estimated by ε d = d-r_dot-s_dot .

GNSS受信装置100は、ステップS404により推定された擬似距離変化率誤差ε が所定の閾値未満であるか判定する(ステップS406)。 The GNSS receiver 100, the pseudo range rate error epsilon d estimated in step S404 determines whether less than a predetermined threshold value (step S406). 観測データ精度判定部106は、擬似距離変化率誤差ε がε <閾値であるかを判定する。 Observation data precision determination unit 106, the pseudo range rate error epsilon d determines whether the epsilon d <threshold.

擬似距離変化率誤差ε <閾値である場合(ステップS406:YES)、使用フラグをオンにする(ステップS408)。 If a pseudo-range rate error epsilon d <threshold (step S406: YES), to turn on the use flag (step S408). 観測データ精度判定部106は、擬似距離変化率誤差ε <閾値である場合、該擬似距離変化率誤差ε に対応する擬似距離変化率dの使用フラグをオンにする。 Observation data precision determination unit 106, when a pseudo-range rate error epsilon d <threshold, to turn on the use flag of the pseudo range rate d corresponding to the pseudo range rate error epsilon d.

一方、擬似距離変化率誤差ε <閾値でない場合(ステップS406:NO)、使用フラグをオフにする(ステップS410)。 On the other hand, if it is not the pseudo range rate error epsilon d <threshold value (step S406: NO), to turn off the use flag (step S410). 観測データ精度判定部106は、擬似距離変化率誤差ε <閾値でない場合、該擬似距離変化率誤差ε に対応する擬似距離変化率dの使用フラグをオフにする。 Observation data precision determination unit 106, if not the pseudo range rate error epsilon d <threshold, to turn off the use flag of the pseudo range rate d corresponding to the pseudo range rate error epsilon d.

GNSS受信装置100は、ステップS408により使用フラグがオンにされた擬似距離変化率を用いて当該GNSS受信装置100の速度を演算する(ステップS414)。 The GNSS receiver 100 calculates the velocity of the GNSS receiver 100 using the pseudo range rate of use flag is turned on in step S408 (step S414). 測位演算部116には、観測データ精度判定部106から使用フラグがオンにされた擬似距離変化率が入力される。 The positioning operation unit 116, the observation data precision determination unit 106 pseudo range rate of use flag is turned on from is input. 測位演算部116は、入力された擬似距離変化率を用いて、当該GNSS受信装置100の速度を演算する。 Positioning operation unit 116 uses the pseudo range rate inputted, calculates the velocity of the GNSS receiver 100.

本実施例によれば、擬似距離誤差が閾値未満である擬似距離を用いて位置演算が行われるので、位置演算精度を向上させることができる。 According to this embodiment, since the position calculation using the pseudorange pseudorange error is less than the threshold value is performed, it is possible to improve the position calculation accuracy. 受信機時計誤差に起因する擬似距離の共通誤差を含めて、擬似距離誤差が求められるため、該擬似距離誤差をより正確に見積もることができる。 Including a common error in the pseudorange due to the receiver clock error, since the pseudo-range error is determined, it is possible to estimate the pseudorange error more precisely.

本実施例によれば、擬似距離変化率誤差が閾値未満である擬似距離変化率を用いて速度演算が行われるので、速度演算精度を向上させることができる。 According to this embodiment, since the speed calculation using the pseudo range rate pseudo range rate error is less than the threshold is performed, it is possible to improve the speed calculation accuracy. 受信機時計誤差に起因する擬似距離の共通誤差を含めて、擬似距離変化率誤差が求められるため、該擬似距離変化率誤差をより正確に見積もることができる。 Including a common error in the pseudorange due to the receiver clock error, since the pseudo range rate error is determined, it can be estimated more accurately the pseudo range rate error.

(第2の実施例) (Second embodiment)
本実施例に係るGNSS受信装置について説明する。 It described GNSS receiver according to the present embodiment.

本実施例に係るGNSS受信装置100は、上述したGNSS受信装置と測位演算に使用する擬似距離及び擬似距離変化率を選択する方法が異なる。 The GNSS receiver 100 according to the present embodiment, a method of selecting the pseudorange and pseudo range rate used for GNSS receiver and positioning calculation described above is different. 本GNSS受信装置100は、観測データの誤差と、GNSS衛星の配置から、捕捉している全GNSS受信装置の組み合わせのうち、可能な組み合わせについて、測位誤差を推定する。 The GNSS receiver 100 and the error of the observed data, the arrangement of GNSS satellites, of the combination of all the GNSS receiver entrapping, the possible combinations, to estimate the positioning error. そして、測位誤差が最小となる組み合わせについて測位演算を行う。 Then, a positioning operation for the combination of the positioning error is minimized.

観測データ推定部114は、観測データ精度判定部106に、観測データの推定値と共に、GNSS衛星の位置・速度を入力する。 Observation data estimation unit 114, the observation data precision determination unit 106, together with the estimated value of the observed data, and inputs the position and velocity of the GNSS satellites.

観測データ精度判定部106は、上述した方法により観測データの誤差(擬似距離誤差、擬似距離変化率誤差)を求め、該観測データの誤差とGNSS衛星の位置に基づいて、捕捉しているGNSS衛星の可能な組み合わせについて位置・速度演算を行った場合の測定誤差を推定する。 Observation data precision determination unit 106, the error of the observed data by the above-mentioned method (pseudo-range error, the pseudo range rate error) sought, based on the position of the error and GNSS satellites of the observation data, captured by that GNSS satellites to estimate the measurement error in the case of performing position and speed calculating the possible combinations of. 全組み合わせについて測位演算を行うようにしてもよい。 It may be performed positioning calculation for all combinations. そして、観測データ精度判定部106は、推定した測定誤差が最小となる擬似距離、擬似距離変化率を用いて位置・速度演算を行うと判断する。 Then, the observation data precision determination unit 106, pseudorange estimated measurement error is minimized, determines to perform the position-speed operation using the pseudo-range rate. 観測データ精度判定部106は、測位演算に使用する擬似距離、擬似距離変化率を測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106 inputs pseudo distance used for positioning calculation, the pseudo range rate to the positioning computation unit 116.

図5は、本実施例に係るGNSS受信装置100における測位方法を示す。 Figure 5 shows a positioning method in the GNSS receiver 100 according to the present embodiment.

GNSS受信装置100は、モデルと前回の時計誤差から、受信機時計誤差を予測する(ステップS502)。 The GNSS receiver 100, from the model and the previous clock error, to predict the receiver clock error (step S502). 観測データ精度判定部106は、受信機時計誤差推定部118により入力された受信機時計誤差の推定値に基づいて、該受信機時計誤差に起因する擬似距離の共通誤差を求める。 Observation data precision determination unit 106, based on the estimated value of the input by the receiver clock error estimating unit 118 receiver clock error, obtains a common error in the pseudorange due to the receiver clock error. 受信機時計誤差推定部118は、前回の受信機時計誤差を用い、カルマンフィルタを使用することにより、受信機時計誤差と受信機時計誤差の微分値とを推定する。 Receiver clock error estimator 118 uses the previous receiver clock error, by using a Kalman filter to estimate the receiver clock error and the differential value of the receiver clock error. 受信機時計誤差推定部118は、受信機時計誤差の推定値を観測データ精度判定部106に入力する。 Receiver clock error estimating unit 118 inputs the estimated value of the receiver clock error in the observation data precision determination unit 106.

GNSS受信装置100は、擬似距離誤差を推定する(ステップS504)。 The GNSS receiver 100 estimates the pseudo range error (step S504). 観測データ精度判定部106は、受信機時計誤差の推定値に基づいて、共通誤差を推定する。 Observation data precision determination unit 106, based on an estimate of receiver clock error, estimates the common error. そして、観測データ精度判定部106は、擬似距離から、擬似距離の推定値と共通誤差とを除くことにより擬似距離誤差を推定する。 Then, the observation data precision determination unit 106, the pseudo-range estimates the pseudo distance error by removing an estimate of the pseudoranges and the common errors.

GNSS受信装置100は、擬似距離誤差変化率を推定する(ステップS506)。 The GNSS receiver 100 estimates the pseudo range error change rate (step S506). 観測データ精度判定部106は、受信機時計誤差推定部118により入力された受信機時計誤差の推定値に基づいて、該受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差を求める。 Observation data precision determination unit 106, based on the estimated value of the input by the receiver clock error estimating unit 118 receiver clock error, obtains a common error in the pseudorange change rate due to the receiver clock error. 観測データ精度判定部106は、擬似距離誤差変化率から、擬似距離誤差変化率の推定値と共通誤差とを除くことにより擬似距離誤差変化率の誤差を推定する。 Observation data precision determination unit 106, a pseudo-range error change rate, to estimate the error in pseudo-range error change rate by removing an estimate of the pseudo-range error change rate and a common error.

GNSS受信装置100は、位置演算を行う(ステップS508)。 The GNSS receiver 100 performs position calculation (step S508). 観測データ精度判定部106は、GNSS衛星の可能な組み合わせについて、GNSS衛星の位置と擬似距離の誤差とから測位誤差ε (i)を推定する。 Observation data precision determination unit 106, the possible combinations of the GNSS satellites, and estimates a positioning error epsilon (i) from the position and the error of the pseudo distance GNSS satellites. ここで、iはi=1,2,・・・,N(Nは、N>0の整数)であり、GNSS衛星の組み合わせの識別子を示す。 Here, i i = 1,2, ···, N (N is, N> 0 integer), and indicates an identifier of a combination of GNSS satellites. 例えば、観測データ精度判定部106は、式(1)により、測位誤差を求めるようにしてもよい。 For example, the observation data precision determination unit 106, by Equation (1), may be obtained positioning error.

ε (i) =(H H) −1 ε ρ (1) ε (i) = (H T H) -1 H T ε ρ (1)
式(1)において、Hは測位演算の観測方程式の計画行列であり、ε ρは擬似距離誤差の推定値のベクトルである。 In the formula (1), H is the design matrix of the observation equation positioning calculation, the epsilon [rho is a vector of estimates of the pseudo-range error. ε ρは、式(2)により示される。 epsilon [rho is represented by the formula (2).

ε ρ =[ε ρ1 ε ρ2・・・ ε ρm (2) ε ρ = [ε ρ1 ε ρ2 ··· ε ρm] T (2)
式(2)において、mは測位演算に使用するGNSS衛星の数である。 In formula (2), m is the number of GNSS satellites used in the positioning calculation. また、Tは転置行列であることを示す。 Also, T is indicates a transposed matrix.

観測データ精度判定部106は、GNSS衛星の組み合わせに対応する測位誤差の内、最小の測位誤差に対応する擬似距離を測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106, among the positioning error corresponding to the combination of GNSS satellites, and inputs the pseudo distance corresponding to the minimum positioning error in positioning computation unit 116. 測位演算部116は、観測データ精度判定部106により入力された擬似距離を用いて測位演算を行う。 Positioning operation unit 116 performs positioning calculation using the pseudo-range input by the observation data precision determination unit 106.

GNSS受信装置100は、速度演算を行う(ステップS510)。 The GNSS receiver 100, the speed calculation (step S510). 観測データ精度判定部106は、GNSS衛星の可能な組み合わせについて、GNSS衛星の位置と擬似距離変化率の誤差とから測位誤差ε (i)を推定する。 Observation data precision determination unit 106, the possible combinations of the GNSS satellites, and estimates a positioning error epsilon (i) from the error location and pseudo range rate of GNSS satellites. ここで、iはi=1,2,・・・,N(Nは、N>0の整数)であり、GNSS衛星の組み合わせの識別子を示す。 Here, i i = 1,2, ···, N (N is, N> 0 integer), and indicates an identifier of a combination of GNSS satellites. 例えば、観測データ精度判定部106は、式(3)により、測位誤差を求めるようにしてもよい。 For example, the observation data precision determination unit 106, by Equation (3), may be obtained positioning error.

ε (i) =(H H) −1 ε (3) ε (i) = (H T H) -1 H T ε d (3)
式(3)において、Hは測位演算の観測方程式の計画行列であり、ε は擬似距離変化率誤差の推定値のベクトルである。 In the formula (3), H is the design matrix of the observation equation positioning calculation, epsilon d is a vector of estimates of the pseudo range rate error. ε は、式(4)により示される。 epsilon d is represented by the formula (4).

ε =[ε d1 ε d2・・・ ε dm (4) ε d = [ε d1 ε d2 ··· ε dm] T (4)
式(4)において、mは速度演算に使用するGNSS衛星の数である。 In the formula (4), m is the number of GNSS satellites to be used for speed calculation. また、Tは転置行列であることを示す。 Also, T is indicates a transposed matrix.

観測データ精度判定部106は、GNSS衛星の組み合わせに対応する測位誤差の内、最小の測位誤差に対応する擬似距離変化率を測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106, among the positioning error corresponding to the combination of GNSS satellites, and inputs the pseudo range rate corresponding to a minimum positioning error in positioning computation unit 116. 測位演算部116は、観測データ精度判定部106により入力された擬似距離変化率を用いて速度演算を行う。 Positioning operation unit 116, the speed calculation using the pseudo range rate input by the observation data precision determination unit 106.

GNSS受信装置100は、受信機時計誤差をモデルと前回の時計誤差から予測する(ステップS512)。 The GNSS receiver 100 estimates the receiver clock error from the model and the previous clock error (step S512). 受信機時計誤差推定部118は、測位演算部116により測位された位置及び速度に基づいて、受信機時計誤差を修正する。 Receiver clock error estimating unit 118, based on the position and speed as the positioning by the positioning calculation unit 116 corrects the receiver clock error.

図6は、本実施例に係るGNSS受信装置100における擬似距離誤差の推定方法を示す。 Figure 6 illustrates a method of estimating the pseudo-range error in the GNSS receiver 100 according to the present embodiment.

ステップS604は、捕捉しているGNSS衛星毎に行われる(ステップS602、S606)。 Step S604 is performed for each GNSS satellites captured (step S602, S606).

GNSS受信装置100は、擬似距離誤差を推定する(ステップS604)。 The GNSS receiver 100 estimates the pseudo range error (step S604). 観測データ精度推定部106は、受信機時計誤差推定部118により入力された受信機時計誤差推定値に基づいて、共通誤差を求める。 Observation data precision estimation unit 106, based on the receiver clock error estimation value input by the receiver clock error estimating unit 118 obtains the common errors. 例えば、受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差sを求める。 For example, finding a common error s pseudorange change rate due to the receiver clock error. 観測データ精度推定部106は、測位信号受信部104により入力された観測データに含まれる擬似距離ρと、観測データ推定部114により入力された観測データの推定値に含まれる擬似距離の推定値rと、受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差sに基づいて、擬似距離誤差ε ρを推定する。 Observation data precision estimation unit 106, a pseudorange ρ included in the observation data input by positioning signal reception unit 104, estimates of pseudorange included in the estimated value of the observed data input by the observation data estimation portion 114 r If, based on the common error s pseudorange change rate due to the receiver clock error, estimates the pseudo range error epsilon [rho. 例えば、擬似距離誤差ε ρは、ε ρ =ρ-r-sにより推定される。 For example, pseudo-range error epsilon [rho is estimated by ε ρ = ρ-r-s .

図7は、本実施例に係るGNSS受信装置100における擬似距離誤差の推定方法を示す。 Figure 7 illustrates a method of estimating the pseudo-range error in the GNSS receiver 100 according to the present embodiment.

ステップS704は、捕捉しているGNSS衛星毎に行われる(ステップS702、S706)。 Step S704 is performed for each GNSS satellites captured (step S702, S706).

GNSS受信装置100は、擬似距離誤差変化率を推定する(ステップS704)。 The GNSS receiver 100 estimates the pseudo range error change rate (step S704). 観測データ精度推定部106は、受信機時計誤差推定部118により入力された受信機時計誤差推定値に基づいて、共通誤差を求める。 Observation data precision estimation unit 106, based on the receiver clock error estimation value input by the receiver clock error estimating unit 118 obtains the common errors. 例えば、受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差s_dotを求める。 For example, finding a common error s_dot pseudorange change rate due to the receiver clock error. 観測データ精度推定部106は、測位信号受信部104により入力された観測データに含まれる擬似距離変化率dと、観測データ推定部114により入力された観測データの推定値に含まれる擬似距離変化率の推定値r_dotと、受信機時計誤差に起因する擬似距離変化率の共通誤差s_dotに基づいて、擬似距離誤差ε を推定する。 Observation data precision estimation unit 106, a pseudo range rate d included in the observation data input by positioning signal reception unit 104, the pseudo-range rate included in the estimates of the observation data input by the observation data estimation portion 114 and estimate r_dot of, based on the common error s_dot pseudorange change rate due to the receiver clock error, estimates the pseudo range error epsilon d. 例えば、擬似距離誤差ε は、ε =d-r_dot-s_dotにより推定される。 For example, pseudo-range error epsilon d is estimated by ε d = d-r_dot-s_dot .

図8は、本実施例に係るGNSS受信装置100における位置・速度演算方法を示す。 Figure 8 shows the position and velocity computation method in the GNSS receiver 100 according to the present embodiment.

GNSS受信装置100は、捕捉しているGNSS衛星のうち、測位演算に使用するGNSS衛星の組み合わせの候補を抽出する(ステップS802)。 The GNSS receiver 100, among the GNSS satellites captured, extracts the candidates of the combinations of the GNSS satellites used for positioning calculation (step S802). 観測データ精度判定部106は、観測データの誤差とGNSS衛星の位置に基づいて、捕捉しているGNSS受信装置100の可能な組み合わせについて測位演算を行った場合の測定誤差を推定する。 Observation data precision determination unit 106, based on the position of the error and GNSS satellite observation data, the possible combinations of the GNSS receiver 100 entrapping estimate the measurement error in case of performing positioning calculations. 全組み合わせについて測位演算を行うようにしてもよい。 It may be performed positioning calculation for all combinations. ここで、抽出されたGNSS衛星の組み合わせ毎に識別子iが付される。 Here, the identifier i is assigned to each combination of the extracted GNSS satellites.

ステップS806は、GNSS衛星の組み合わせi毎に行われる(ステップS804、S808)。 Step S806 is performed for each combination of the GNSS satellites i (step S804, S808).

GNSS受信装置100は、測位演算を行う(ステップS806)。 The GNSS receiver 100 performs the positioning calculation (step S806). 該測位演算には、位置演算、速度演算が含まれる。 The The positioning operation, the position calculation includes speed calculation. 観測データ精度判定部106は、GNSS衛星の組み合わせiについて、GNSS衛星の位置と測位データの誤差とから測位誤差ε (i)を推定する。 Observation data precision determination unit 106, the combination i of GNSS satellites, and estimates a positioning error epsilon (i) from the error location and positioning data GNSS satellites. 測位データには、擬似距離、擬似距離変化率が含まれてもよい。 The positioning data, pseudoranges, may include the pseudo range rate. ここで、iはi=1,2,・・・,N(Nは、N>0の整数)であり、GNSS衛星の組み合わせの識別子を示す。 Here, i i = 1,2, ···, N (N is, N> 0 integer), and indicates an identifier of a combination of GNSS satellites. 例えば、観測データ精度判定部106は、上述した式(1)により、位置の測位誤差を求めるようにしてもよい。 For example, the observation data precision determination unit 106, by Equation (1) described above, may be obtained positioning error position. また、例えば、観測データ精度判定部106は、上述した式(3)により、速度の測位誤差を求めるようにしてもよい。 Further, for example, observation data precision determination unit 106, by the above-mentioned formula (3), may be obtained positioning error rate.

GNSS受信装置100は、測位誤差が最小となるGNSS衛星の組み合わせを使用して測位演算を行う(ステップS810)。 The GNSS receiver 100 performs the positioning calculation using a combination of GNSS satellites positioning error is minimized (step S810). 観測データ精度判定部106は、全測位誤差の内、最小となる測位誤差に対応する観測データを測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106, among all the positioning error, and inputs the observation data corresponding to smallest positioning error in positioning computation unit 116. 測位演算部116は、観測データ精度判定部106により入力された観測データを用いて位置及び/又は速度演算を行う。 Positioning operation unit 116 performs the position and / or speed calculation using the observation data input by the observation data precision determination unit 106.

本実施例によれば、可能なGNSS衛星の組み合わせについて、観測誤差が推定される。 According to this embodiment, the combination of the GNSS satellites possible observation error is estimated. 観測誤差の推定値が最小となる組み合わせにより測位演算が行われるので、位置演算及び速度演算の精度を向上させることができる。 Since estimates of measurement error is the positioning calculation is performed by a combination of the minimum, it is possible to improve the accuracy of the position calculation and speed operation.

(第3の実施例) (Third Embodiment)
本実施例に係るGNSS受信装置について説明する。 It described GNSS receiver according to the present embodiment.

本GNSS受信装置100は、上述したGNSS受信装置と測位演算に使用する擬似距離及び擬似距離変化率を選択する方法が異なる。 The GNSS receiver 100, a method of selecting the pseudorange and pseudo range rate used for GNSS receiver and positioning calculation described above is different. 本GNSS受信装置100は、観測データの誤差のばらつきが小さいGNSS衛星の組み合わせを選択する。 The GNSS receiver 100 selects a combination of error variation is small GNSS satellite observation data. そして、選択したGNSS衛星の組み合わせについて、観測データの誤差と、GNSS衛星の配置から、測位誤差を推定する。 Then, for the combination of GNSS satellites selected, the error of the observed data, the arrangement of the GNSS satellites, and estimates a positioning error. そして、該測位誤差が最小となるGNSS受信装置に対応する擬似距離を用いて測位演算を行う。 Then, the positioning calculation using the pseudo distance corresponding to the GNSS receiver The positioning error is minimized.

観測データ推定部114は、観測データ精度判定部106に、観測データの推定値と共に、GNSS衛星の位置・速度を入力する。 Observation data estimation unit 114, the observation data precision determination unit 106, together with the estimated value of the observed data, and inputs the position and velocity of the GNSS satellites.

観測データ精度判定部106は、観測データの誤差を上述した方法により求める。 Observation data precision determination unit 106 is determined by the method described above an error of the observed data. 該観測データには、擬似距離誤差、擬似距離変化率誤差が含まれる。 The said observation data, pseudorange errors include pseudo range rate error. 観測データ精度判定部106は、観測データの誤差のばらつきが所定の閾値以下となる観測データの組み合わせを選択する。 Observation data precision determination unit 106, the error variance of the observed data to select a combination of observation data equal to or less than a predetermined threshold. そして、該組み合わせに対応する観測データの誤差とGNSS衛星の位置に基づいて、測位演算を行った場合の測位誤差を推定する。 Then, based on the position of the error and GNSS satellite observation data corresponding to the combination, to estimate the positioning error in case of performing positioning calculations. そして、観測データ精度判定部106は、測定誤差の推定値が最小となる観測データを用いて測位演算を行うと判断する。 Then, the observation data precision determination unit 106 determines to perform the positioning calculation using the observation data estimates of measurement error is minimized. 観測データ精度判定部106は、測位演算に使用する観測データを測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106 inputs the observation data to be used for positioning calculation on the positioning operation unit 116.

本実施例に係るGNSS受信装置100における測位方法は、図5−図8を参照して説明した測位方法において、ステップS802の処理が異なる。 Positioning method in the GNSS receiver 100 according to this embodiment, in the positioning method described with reference to FIGS. 5-8, the process of step S802 is different.

ステップS802では、GNSS受信装置100は、観測データの誤差から、該観測データの誤差のばらつきが小さい観測データの組み合わせを選択する。 In step S802, GNSS receiver 100, the error of the observed data, selecting a combination of observation data variation in the error is small the observed data. そして、GNSS受信装置100は、選択した観測データの組み合わせに対応する観測データの誤差と、GNSS衛星の配置から、測位誤差を推定する。 Then, GNSS receiver 100, the error of the observation data corresponding to a combination of observation data selected from the arrangement of the GNSS satellites, and estimates a positioning error. 例えば、当該GNSS受信装置100が8個の衛星を捕捉している場合には、測位演算に使用するGNSS衛星の数を4、5、・・・、8と変化させた場合について、観測データの誤差の推定値のばらつきが最も小さくなる組み合わせを抽出する。 For example, if the GNSS receiver 100 is captured eight satellites, the number of GNSS satellites 4,5 to be used for positioning calculation, ..., for the case of changing and 8, the observation data variations in the estimate of the error is to extract the smallest combination.

本実施例によれば、観測データの誤差のばらつきが小さい観測データの組み合わせについて測位誤差が推定されるので、測位誤差を推定するための演算量を減少させることができる。 According to the present embodiment, the combinations of the observed data variance of the error is small observation data because the positioning error is estimated, it is possible to reduce the amount of calculation for estimating the positioning error.

(第4の実施例) (Fourth Embodiment)
本実施例に係るGNSS受信装置について説明する。 It described GNSS receiver according to the present embodiment.

本実施例に係るGNSS受信装置100は、上述した第1−第3の実施例に係るGNSS受信装置と同様であるが、測位演算に使用するGNSS衛星が選択された後の処理が異なる。 The GNSS receiver 100 according to the present embodiment is similar to the GNSS receiver according to the first to third embodiments described above, the processing after the GNSS satellites used in the positioning calculation has been selected is different. 本GNSS受信装置100は、捕捉しているGNSS衛星の対応する観測データの誤差の推定値の全てが所定の閾値以上である場合に、該全GNSS衛星を測位演算に使用する。 The GNSS receiver 100 if all error estimate of the corresponding observation data GNSS satellites captured is greater than a predetermined threshold value, using the 該全 GNSS satellite positioning calculation. すなわち、観測データの誤差の推定値の全てが所定の閾値以上である場合に、測位演算に使用するGNSS衛星の選択をリセットする。 That is, when all the error estimate of the observed data is equal to or greater than a predetermined threshold, resetting the selection of the GNSS satellites used in the positioning calculation.

本GNSS受信装置100における測位方法は、図5を参照して説明した測位方法と同様である。 Positioning method in the GNSS receiver 100 is similar to the positioning method described with reference to FIG.

本GNSS受信装置100における擬似距離誤差の推定方法は、図6を参照して説明した擬似距離誤差の推定方法と同様である。 Method of estimating the pseudorange error in the GNSS receiver 100 is the same as the method of estimating the pseudorange error described with reference to FIG.

本GNSS受信装置100における擬似距離誤差の推定方法は、図7を参照して説明した擬似距離誤差の推定方法と同様である。 Method of estimating the pseudorange error in the GNSS receiver 100 is the same as the method of estimating the pseudorange error described with reference to FIG.

図9は、本実施例に係るGNSS受信装置100における位置・速度演算方法を示す。 Figure 9 shows the position and velocity computation method in the GNSS receiver 100 according to the present embodiment.

GNSS受信装置100は、捕捉している全GNSS衛星のうち、測位演算に使用するGNSS衛星の組み合わせの候補を抽出する(ステップS902)。 The GNSS receiver 100, among all GNSS satellites captured, extracts the candidates of the combinations of the GNSS satellites used for positioning calculation (step S902). 例えば、観測データの誤差とGNSS衛星の位置に基づいて、捕捉しているGNSS衛星の可能な組み合わせについて測位演算を行った場合の測位誤差を推定する。 For example, based on the position of the error and GNSS satellite observation data, the possible combinations of GNSS satellites captured estimates the positioning error in case of performing positioning calculations. 捕捉している全GNSS衛星の組み合わせについて測位演算を行った場合の測定誤差を推定するようにしてもよい。 The combination of all GNSS satellites captured may be estimated measurement error in case of performing positioning calculations. また、例えば、観測データの誤差のばらつきが小さいGNSS衛星の組み合わせを選択する。 Further, for example, selecting a combination of error variation is small GNSS satellite observation data. そして、選択したGNSS衛星の組み合わせについて、観測データの誤差と、GNSS衛星の配置から、測位誤差を推定するようにしてもよい。 Then, for the combination of GNSS satellites selected, the error of the observed data, the arrangement of the GNSS satellites may be estimated positioning error. ここで、抽出されたGNSS衛星の組み合わせ毎に識別子iが付される。 Here, the identifier i is assigned to each combination of the extracted GNSS satellites.

ステップS906は、GNSS衛星の組み合わせi毎に行われる(ステップS904、S908)。 Step S906 is performed for each combination of the GNSS satellites i (step S904, S908).

GNSS受信装置100は、測位演算を行う(ステップS906)。 The GNSS receiver 100 performs the positioning calculation (step S906). 該測位演算には、位置演算、速度演算が含まれる。 The The positioning operation, the position calculation includes speed calculation. 観測データ精度判定部106は、GNSS衛星の組み合わせiについて、該GNSS衛星の位置と測位データの誤差とから測位誤差ε (i)を推定する。 Observation data precision determination unit 106, the combination i of GNSS satellites, and estimates a positioning error epsilon (i) from the error location and positioning data of the GNSS satellites. 測位データには、擬似距離、擬似距離変化率が含まれる。 The positioning data, pseudorange includes pseudo range rate. ここで、iはi=1,2,・・・,N(Nは、N>0の整数)であり、GNSS衛星の組み合わせの識別子を示す。 Here, i i = 1,2, ···, N (N is, N> 0 integer), and indicates an identifier of a combination of GNSS satellites.

GNSS受信装置100は、GNSS衛星の組み合わせをリセットするかを判断する(ステップS910)。 The GNSS receiver 100 determines whether to reset the combination of GNSS satellites (step S910). GNSS受信装置100は、捕捉しているGNSS衛星の対応する観測データの誤差の推定値の全てが所定の閾値以上であるかを判断し、観測データの誤差の推定値の全てが所定の閾値以上である場合に、GNSS衛星の組み合わせをリセットすると判断する。 The GNSS receiver 100, all error estimate of the corresponding observation data GNSS satellites captured is determined whether it is greater than the predetermined threshold value, all the error estimate of the observed data is higher than a predetermined threshold value If it is, it determines to reset the combination of GNSS satellites.

GNSS衛星の組み合わせをリセットすると判断した場合(ステップS910:YES)、GNSS受信装置100は、捕捉している全GNSS衛星を使用して測位演算を行うと判断する(ステップS912)。 If it is determined that resets the combination of GNSS satellites (step S910: YES), GNSS receiver 100 determines to perform the positioning calculation using a full GNSS satellites captured (step S912). 観測データ精度判定部106は、全測位誤差に対応する観測データを測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106 inputs the observation data corresponding to all the positioning error in positioning computation unit 116. 一方、GNSS衛星の組み合わせをリセットしないと判断した場合(ステップS910:NO)、GNSS受信装置100は、測位誤差予測値が最小となるGNSS衛星の組み合わせを使用して測位演算を行うと判断する(ステップS914)。 On the other hand, when it is determined not to reset the combination of GNSS satellites (step S910: NO), GNSS receiver 100 may use a combination of GNSS satellites positioning error prediction value is minimized is determined to perform the positioning calculation ( step S914). 観測データ精度判定部106は、全測位誤差の内、最小となる測位誤差に対応する観測データを測位演算部116に入力する。 Observation data precision determination unit 106, among all the positioning error, and inputs the observation data corresponding to smallest positioning error in positioning computation unit 116.

GNSS受信装置100は、位置若しくは速度を演算する(ステップS916)。 The GNSS receiver 100 calculates the position or velocity (step S916). 測位演算部116は、観測データ精度判定部106により入力された観測データを用いて速度演算を行う。 Positioning operation unit 116, the speed calculation using the observation data input by the observation data precision determination unit 106.

本実施例によれば、観測データの誤差がある閾値以上であるか否かに応じて、観測データの誤差がある閾値以上である場合に捕捉している全GNSS衛星を使用し、観測データの誤差がある閾値未満である場合に測位誤差が最小となるGNSS衛星の組み合わせを使用する。 According to this embodiment, depending on whether the threshold value or more there is an error of the observed data, using all GNSS satellites captured when the error of the observed data is there is a threshold or more, the observation data positioning error is to use a combination of GNSS satellites to be minimized is less than a certain threshold error. 観測データの誤差に基づいて、測位演算に使用するGNSS衛星の数を変更することにより、観測データの誤差がある閾値未満のGNSS衛星を使用して測位演算が行われるため、位置演算及び速度演算の精度を向上させることができる。 Based on the errors in the observation data, since by changing the number of GNSS satellites to be used for positioning operation, the positioning operation is performed using the GNSS satellites below the threshold there is an error of the observed data, the position calculation and speed calculation it is possible to improve the accuracy.

(第5の実施例) (Fifth Embodiment)
本実施例に係るGNSS受信装置について説明する。 It described GNSS receiver according to the present embodiment.

本実施例に係るGNSS受信装置100は、上述した第1−第3の実施例に係るGNSS受信装置と同様であるが、測位演算に使用するGNSS衛星が選択された後の処理が異なる。 The GNSS receiver 100 according to the present embodiment is similar to the GNSS receiver according to the first to third embodiments described above, the processing after the GNSS satellites used in the positioning calculation has been selected is different. 本GNSS受信装置100は、捕捉しているGNSS衛星に対応する観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値が所定の閾値以上である場合に、該全GNSS衛星を測位演算に使用する。 The GNSS receiver 100 if the average value of the absolute values ​​of the estimated errors in the observation data corresponding to the GNSS satellites captured is greater than a predetermined threshold value, using the 該全 GNSS satellite positioning calculation. すなわち、観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値が所定の閾値以上である場合に、測位演算に使用するGNSS衛星の選択をリセットする。 That is, when the average value of the absolute values ​​of the estimated error of the observed data is equal to or greater than a predetermined threshold, resetting the selection of the GNSS satellites used in the positioning calculation.

本GNSS受信装置100における測位方法は、図5を参照して説明した測位方法と同様である。 Positioning method in the GNSS receiver 100 is similar to the positioning method described with reference to FIG.

本GNSS受信装置100における擬似距離誤差の推定方法は、図6を参照して説明した擬似距離誤差の推定方法と同様である。 Method of estimating the pseudorange error in the GNSS receiver 100 is the same as the method of estimating the pseudorange error described with reference to FIG.

本GNSS受信装置100における擬似距離誤差の推定方法は、図7を参照して説明した擬似距離誤差の推定方法と同様である。 Method of estimating the pseudorange error in the GNSS receiver 100 is the same as the method of estimating the pseudorange error described with reference to FIG.

本GNSS受信装置100における位置・速度演算方法は、図9を参照して説明した位置・速度演算方法において、ステップS910の処理が異なる。 Position and velocity computation method in the GNSS receiver 100, the position and speed calculation method described with reference to FIG. 9, the processing in step S910 is different.

ステップS910では、GNSS受信装置100は、GNSS衛星の組み合わせをリセットするかを判断するが、GNSS受信装置100は、捕捉しているGNSS衛星に対応する観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値が所定の閾値以上であるかを判断し、観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値が所定の閾値以上である場合に、GNSS衛星の組み合わせをリセットすると判断する。 In step S910, GNSS receiver 100 is to determine whether to reset the combination of GNSS satellites, GNSS receiver 100, the average of the absolute values ​​of the estimated errors in the observation data corresponding to the GNSS satellites captured value to determine whether it is greater than the predetermined threshold value, if the average value of the absolute values ​​of the estimated error of the observed data is greater than a predetermined threshold value, determines to reset the combination of GNSS satellites. 観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値が所定の閾値未満である場合には、GNSS衛星の組み合わせをリセットすると判断しない。 If the average value of the absolute values ​​of the estimated error of the observed data is less than the predetermined threshold value, it is not determined that resets the combination of GNSS satellites.

本実施例によれば、観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値がある閾値以上であるか否かに応じて、観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値がある閾値以上である場合に捕捉している全GNSS衛星を使用し、観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値がある閾値未満である場合に測位誤差が最小となるGNSS衛星の組み合わせを使用する。 According to this embodiment, the observation data according to whether the absolute value average value is above the threshold is that the error estimate, over a median value of the absolute values ​​of the estimated errors in the observation data threshold using all GNSS satellites captured when it is, the absolute value positioning error is less than a certain threshold the average value of the error estimate of the observed data using a combination of GNSS satellites is minimized. 観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値に基づいて、測位演算に使用するGNSS衛星の数を変更することにより、観測データの誤差の推定値の絶対値の平均値がある閾値未満のGNSS衛星を使用して測位演算が行われるため、位置演算及び速度演算の精度を向上させることができる。 Based on the average value of the absolute values ​​of the estimated error of the observed data, by changing the number of GNSS satellites to be used for positioning calculation, the absolute value of the estimated value of the error of the observed data the average value is less than the threshold value since the positioning calculation is performed using the GNSS satellites, it is possible to improve the accuracy of the position calculation and speed operation.

(第6の実施例) (Sixth Embodiment)
本実施例に係るGNSS受信装置について説明する。 It described GNSS receiver according to the present embodiment.

図10は、本GNSS受信装置100の機能ブロック図を示す。 Figure 10 shows a functional block diagram of the GNSS receiver 100. 本GNSS受信装置100は、上述した第1−第5の実施例に係るGNSS受信装置と、受信機時計誤差推定部118を有さない点で異なる。 The GNSS receiver 100 except that no a GNSS receiver according to the first-fifth embodiments described above, the receiver clock error estimator 118.

図11は、図10に示される本GNSS受信装置100の観測データ推定部114及び観測データ精度判定部106の詳細を示す。 Figure 11 shows the details of the observation data estimation unit 114 and the observation data precision determination unit 106 of the GNSS receiver 100 shown in FIG. 10. 観測データ推定部114は、擬似距離推定部1142、ドップラー周波数推定部1144、及びADR推定部1146が含まれる。 Observation data estimation unit 114, the pseudo distance determination unit 1142 includes a Doppler frequency estimating unit 1144, and the ADR estimator 1146. 観測データ精度判定部106は、擬似距離精度判定部1062、ドップラー周波数精度判定部1064、ADR精度判定部1066、DOP(Dilution of Precision)算出部1068(1068 、1068 、1068 )、及びデータ選択部1070を有する。 Observation data precision determination unit 106, pseudorange precision determination unit 1062, the Doppler frequency precision determination unit 1064, ADR precision determination unit 1066, DOP (Dilution of Precision) calculator 1068 (1068 1, 1068 2, 1068 3), and data having a selector 1070.

擬似距離推定部1142は、衛星の位置・速度算出部108及び受信機の位置・速度推定部112と接続される。 Pseudorange estimation unit 1142 is connected to the position and speed estimation unit 112 of the satellite position and velocity calculator 108 and receiver. 擬似距離推定部1142は、衛星の位置・速度算出部108により入力された衛星の位置・速度と、受信機の位置・速度推定部112により入力された受信機の位置・速度の推定値に基づいて、擬似距離を推定する。 Pseudorange estimation unit 1142, the basis of the position and velocity of the satellite entered by the position and speed calculator 108 of the satellite, to estimate the position and velocity of the receiver input by the position and speed estimation unit 112 of the receiver Te, to estimate the pseudo distance. 擬似距離推定部1142は、擬似距離の推定値を擬似距離精度判定部1062に入力する。 Pseudorange estimation unit 1142 inputs the estimates of pseudorange pseudorange precision determination unit 1062.

ドップラー周波数推定部1144は、衛星の位置・速度算出部108及び受信機の位置・速度推定部112と接続される。 Doppler frequency estimation unit 1144 is connected to the position and speed estimation unit 112 of the satellite position and velocity calculator 108 and receiver. ドップラー周波数推定部1144は、衛星の位置・速度算出部108により入力された衛星の位置・速度と、受信機の位置・速度推定部112により入力された受信機の位置・速度の推定値に基づいて、ドップラー周波数を推定する。 Doppler frequency estimation unit 1144, the basis of the position and velocity of the satellite entered by the position and speed calculator 108 of the satellite, to estimate the position and velocity of the receiver input by the position and speed estimation unit 112 of the receiver Te, to estimate the Doppler frequency. ドップラー周波数推定部1144は、ドップラー周波数の推定値をドップラー周波数精度判定部1064に入力する。 Doppler frequency estimation unit 1144, inputs the estimated value of the Doppler frequency in the Doppler frequency precision determination unit 1064.

ADR推定部1146は、衛星の位置・速度算出部108及び受信機の位置・速度推定部112と接続される。 ADR estimator 1146 is connected to the position and speed estimation unit 112 of the satellite position and velocity calculator 108 and receiver. ADR推定部1146は、衛星の位置・速度算出部108により入力された衛星の位置・速度と、受信機の位置・速度推定部112により入力された受信機の位置・速度の推定値に基づいて、ADRを推定する。 ADR estimator 1146, in accordance with the position and velocity of the satellite entered by the position and speed calculator 108 of the satellite, to estimate the position and velocity of the receiver input by the position and speed estimation unit 112 of the receiver , to estimate the ADR. ドップラー周波数推定部1146は、ADRの推定値をADR精度判定部1066に入力する。 Doppler frequency estimation unit 1146 inputs the estimated value of the ADR to ADR precision determination portion 1066.

擬似距離精度判定部1062は、測位信号受信部104及び擬似距離推定部1142と接続される。 Pseudorange precision determination unit 1062 is connected to the positioning signal reception unit 104 and the pseudo range estimation unit 1142. 擬似距離精度判定部1062は、測位信号受信部104により入力された観測データに含まれる擬似距離と、擬似距離推定部1142により入力された擬似距離推定値に基づいて、擬似距離の推定値の精度を判定する。 Pseudorange precision determination unit 1062, a pseudorange included in the observation data input by positioning signal reception unit 104, based on the pseudorange estimation value input by the pseudo distance determination unit 1142, the accuracy of the estimates of pseudorange the judges. 擬似距離精度判定部1062は、擬似距離の推定値の精度が所定の閾値以上である擬似距離の推定値をDOP算出部1068 に入力する。 Pseudorange precision determination unit 1062, the accuracy of the estimate of the pseudoranges to enter an estimate of the pseudorange is greater than or equal to a predetermined threshold value to the DOP calculation unit 1068 1. 該閾値は、擬似距離の精度がよいと判定できる閾値である。 The threshold is a threshold that can determine the accuracy of the pseudorange good.

ドップラー周波数精度判定部1064は、測位信号受信部104及びドップラー周波数推定部1144と接続される。 Doppler frequency precision determination unit 1064 is connected to the positioning signal reception unit 104 and the Doppler frequency estimation unit 1144. ドップラー周波数精度判定部1064は、測位信号受信部104により入力された観測データに含まれるドップラー周波数と、ドップラー周波数推定部1144により入力されたドップラー周波数推定値に基づいて、ドップラー周波数の推定値の精度を判定する。 Doppler frequency precision determination unit 1064, and the Doppler frequency contained in the observation data input by positioning signal reception unit 104, based on the Doppler frequency estimation value input by the Doppler frequency estimating unit 1144, the accuracy of the estimate of the Doppler frequency the judges. ドップラー周波数精度判定部1064は、ドップラー周波数の推定値の精度が所定の閾値以上であるドップラー周波数の推定値をDOP算出部1068 に入力する。 Doppler frequency precision determination unit 1064, the accuracy of the estimate of the Doppler frequency is input an estimate of the Doppler frequency is above a predetermined threshold value to the DOP calculation unit 1068 2. 該閾値は、ドップラー周波数の精度がよいと判定できる閾値である。 Threshold value is a threshold value can be determined with good accuracy of the Doppler frequency.

ADR精度判定部1066は、測位信号受信部104及びADR推定部1146と接続される。 ADR precision determination unit 1066 is connected to the positioning signal reception unit 104 and the ADR estimator 1146. ADR精度判定部1066は、測位信号受信部104により入力された観測データに含まれるADRと、ADR推定部1146により入力されたADR推定値に基づいて、ADR推定値の精度を判定する。 ADR precision determination unit 1066, and ADR included in the observation data input by positioning signal reception section 104, on the basis of the ADR estimation value input by the ADR estimation unit 1146 determines the accuracy of the ADR estimate. ADR精度判定部1066は、ADR推定値の精度が所定の閾値以上であるADR推定値をDOP算出部1068 に入力する。 ADR precision determination unit 1066, the accuracy of the ADR estimate enters the ADR estimate is above a predetermined threshold value to the DOP calculation unit 1068 3. 該閾値は、ADRの精度がよいと判定できる閾値である。 Threshold value is a threshold value can be determined with good accuracy ADR.

DOP算出部1068 は、擬似距離精度判定部1062と接続される。 DOP calculation unit 1068 1 is connected to the pseudorange precision determination unit 1062. DOP算出部1068 は、擬似距離精度判定部1062により入力された精度のよい擬似距離に基づいて、擬似距離の可能な組み合わせについてDOPを算出する。 DOP calculation unit 1068 1, the pseudo-distance based on good pseudo distances inputted precision accuracy determination unit 1062, calculates the DOP for the possible combinations of pseudoranges. DOP算出部1068 は、DOPが最小となる擬似距離の組み合わせと、該擬似距離の組み合わせについてHDOP(Horizontal Dilution of Precision)と、VDOP(Vertical Dilution of Precision)とを求める。 DOP calculation unit 1068 1 obtains a combination of pseudoranges DOP is minimized, and HDOP (Horizontal Dilution of Precision) for the combination of the pseudorange, and VDOP (Vertical Dilution of Precision). DOP算出部1068 は、DOPが最小となる擬似距離の組み合わせ、HDOP、及びVDOPをデータ選択部1070に入力する。 DOP calculation unit 1068 1, the combination of pseudoranges DOP is minimized, and inputs HDOP, and VDOP the data selection section 1070.

DOP算出部1068 は、ドップラー周波数精度判定部1064と接続される。 DOP calculation unit 1068 2 is connected to the Doppler frequency precision determination unit 1064. DOP算出部1068 は、ドップラー周波数精度判定部1064により入力された精度のよいドップラー周波数に基づいて、ドップラー周波数の可能な組み合わせについてDOPを算出する。 DOP calculation unit 1068 2, based on good Doppler frequency of the inputted accuracy by the Doppler frequency precision determination unit 1064, calculates the DOP the possible combinations of the Doppler frequency. DOP算出部1068 は、DOPが最小となるドップラー周波数の組み合わせと、該ドップラー周波数の組み合わせについてHDOPと、VDOPとを求める。 DOP calculation unit 1068 2 obtains a combination of Doppler frequency DOP is minimized, and the HDOP for the combination of the Doppler frequency, and VDOP. DOP算出部1068 は、DOPが最小となるドップラー周波数の組み合わせ、HDOP、及びVDOPをデータ選択部1070に入力する。 DOP calculation unit 1068 2, the combination of Doppler frequency DOP is minimum, and inputs HDOP, and VDOP the data selection section 1070.

DOP算出部1068 は、ADR精度判定部1066と接続される。 DOP calculation unit 1068 3 is connected to the ADR precision determination unit 1066. DOP算出部1068 は、ADR精度判定部1066により入力された精度のよいADRに基づいて、ADRの可能な組み合わせについてDOPを算出する。 DOP calculation unit 1068 3, based on the good accuracy inputted by the ADR precision determination unit 1066 ADR, calculates the DOP for possible combinations of ADR. DOP算出部1068 は、DOPが最小となるADRの組み合わせと、該ADRの組み合わせについてHDOPと、VDOPとを求める。 DOP calculation unit 1068 3 obtains a combination of ADR that DOP is minimized, and the HDOP for the combination of the ADR, and VDOP. DOP算出部1068 は、DOPが最小となるADRの組み合わせ、HDOP、及びVDOPをデータ選択部1070に入力する。 DOP calculation unit 1068 3, the combination of ADR that DOP is minimized, and inputs HDOP, and VDOP the data selection section 1070.

データ選択部1070は、DOP算出部1068 、1068 、及び1068 と接続される。 Data selection section 1070 is connected to the DOP calculation unit 1068 1, 1068 2, and 1068 3. データ選択部1070には、DOP算出部1068 によりDOPが最小となる擬似距離の組み合わせ、HDOP、及びVDOPが入力され、DOP算出部1068 によりDOPが最小となるドップラー周波数の組み合わせ、HDOP、及びVDOPが入力され、DOP算出部1068 によりDOPが最小となるドップラー周波数の組み合わせ、HDOP、及びVDOPが入力される。 The data selection section 1070, a combination of the pseudorange by DOP calculation unit 1068 1 DOP is minimized, HDOP, and VDOP are input, the combination of Doppler frequency DOP is minimized by the DOP calculation unit 1068 2, HDOP, and VDOP is entered, the combination of Doppler frequency by DOP calculation unit 1068 3 DOP is minimized, HDOP, and VDOP are input. データ選択部1070は、DOP算出部1068 により入力されたHDOPのうち、最小となるHDOPを選択する。 Data selection section 1070 among the HDOP input by the DOP calculation unit 1068 1 to select the smallest HDOP. データ選択部1070は、該選択されたHDOPが所定の閾値以下であるかを判定する。 Data selection section 1070, the selected HDOP determines whether less than a predetermined threshold value. データ選択部1070は、該選択されたHDOPが所定の閾値以下である場合には、3D測位を行うと判断する。 Data selection section 1070, if the selected HDOP is below a predetermined threshold value, determines to perform the 3D positioning. 一方、データ選択部1070は、該選択されたHDOPが所定の閾値未満である場合には、2D測位を行うと判断する。 On the other hand, the data selection section 1070, if the selected HDOP is less than the predetermined threshold value, determines to perform the 2D positioning. データ選択部1070は、選択されたHDOPに対応する擬似距離と、2D又は3Dを指定するための信号を測位演算部116に入力する。 Data selection section 1070, a pseudo distance corresponding to the selected HDOP, inputs a signal for designating the 2D or 3D in the positioning operation unit 116.

また、データ選択部1070は、DOP算出部1068 により入力されたHDOPのうち、最小となるHDOPを選択するようにしてもよいし、DOP算出部1068 により入力されたHDOPのうち、最小となるHDOPを選択するようにしてもよい。 Further, the data selection section 1070 among the HDOP input by DOP calculation unit 1068 2, may be selected the HDOP having the minimum, among the HDOP input by DOP calculation portion 1068 3, the minimum You may be selected to become HDOP. データ選択部1070は、該選択されたHDOPが所定の閾値以下であるかを判定する。 Data selection section 1070, the selected HDOP determines whether less than a predetermined threshold value. データ選択部1070は、該選択されたHDOPが所定の閾値以下である場合には、3D測位を行うと判断する。 Data selection section 1070, if the selected HDOP is below a predetermined threshold value, determines to perform the 3D positioning. 一方、データ選択部1070は、該選択されたHDOPが所定の閾値未満である場合には、2D測位を行うと判断する。 On the other hand, the data selection section 1070, if the selected HDOP is less than the predetermined threshold value, determines to perform the 2D positioning. データ選択部1070は、選択されたHDOPに対応する擬似距離と、2D又は3Dを指定するための信号を測位演算部116に入力する。 Data selection section 1070, a pseudo distance corresponding to the selected HDOP, inputs a signal for designating the 2D or 3D in the positioning operation unit 116.

測位演算部116は、データ選択部1070により入力された擬似距離と、2D/3Dを指定する信号に基づいて、2Dにおける測位又は3Dにおける測位を行う。 Positioning operation unit 116 performs the pseudorange input by the data selection section 1070, on the basis of a signal designating the 2D / 3D, the positioning in the positioning or 3D in 2D.

図12は、本GNSS受信装置100のDOP算出部1068 における処理の一部を示す。 Figure 12 shows a portion of a process in the DOP calculation unit 1068 of the present GNSS receiver 100.

ステップS1204からステップS1206は、捕捉しているGNSS衛星に対して行われる(ステップS1202、S1208)。 From step S1204 Step S1206 is performed on catch and that GNSS satellite (step S1202, S1208).

GNSS受信装置100は、精度の良い擬似距離を選出する(ステップS1204)。 The GNSS receiver 100 selects the pseudoranges precision (step S1204). DOP算出部1068 は、擬似距離精度判定部1062により入力された精度の良い擬似距離を選出する。 DOP calculation unit 1068 1, selects the better pseudo-distances inputted precision pseudorange precision determination unit 1062.

GNSS受信装置100は、ステップS1204により選出された擬似距離のうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する(ステップS1206)。 The GNSS receiver 100, among the pseudoranges elected by step S1204, calculates the DOP values ​​relating to the possible combinations (step S1206). DOP算出部1068 は、選出した擬似距離のうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する。 DOP calculation unit 1068 1, of the pseudoranges elected to calculate the DOP for possible combinations.

図13は、本GNSS受信装置100のDOP算出部1068 における処理の一部を示す。 Figure 13 shows a part of a process in the DOP calculation unit 1068 2 of the GNSS receiver 100.

ステップS1304からステップS1306は、捕捉しているGNSS衛星に対して行われる(ステップS1302、S1308)。 Step S1304 Step S1306 from is performed on catch and that GNSS satellite (step S1302, S1308).

GNSS受信装置100は、精度の良いドップラー周波数を選出する(ステップS1304)。 The GNSS receiver 100 selects the Doppler frequency precision (step S1304). DOP算出部1068 は、ドップラー周波数精度判定部1064により入力された精度の良いドップラー周波数を選出する。 DOP calculation unit 1068 2 selects a good Doppler frequency of the inputted accuracy by the Doppler frequency precision determination unit 1064.

GNSS受信装置100は、ステップS1304により選出されたドップラー周波数のうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する(ステップS1306)。 The GNSS receiver 100, among the elected Doppler frequency in step S1304, calculates the DOP values ​​relating to the possible combinations (step S1306). DOP算出部1068 は、選出したドップラー周波数のうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する。 DOP calculation unit 1068 1, of the selected Doppler frequency, to calculate a DOP for possible combinations.

図14は、本GNSS受信装置100のDOP算出部1068 における処理の一部を示す。 Figure 14 shows part of a process in the DOP calculation portion 1068 3 of the GNSS receiver 100.

ステップS1404からステップS1406は、捕捉しているGNSS衛星に対して行われる(ステップS1402、S1408)。 From step S1404 Step S1406 is performed on catch and that GNSS satellite (step S1402, S1408).

GNSS受信装置100は、精度の良いADRを選出する(ステップS1404)。 The GNSS receiver 100 selects the accuracy ADR (step S1404). DOP算出部1068 は、ADR精度判定部1066により入力された精度の良いADRを選出する。 DOP calculation unit 1068 2 selects an accurate ADR inputted by ADR precision determination unit 1066.

GNSS受信装置100は、ステップS1404により選出されたADRのうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する(ステップS1406)。 The GNSS receiver 100, among the elected ADR in step S1404, calculates the DOP values ​​relating to the possible combinations (step S1406). DOP算出部1068 は、選出したADRのうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する。 DOP calculation unit 1068 1, of the selected the ADR, calculates the DOP for possible combinations.

図15及び図16は、本GNSS受信装置100のDOP算出部1068 における処理の一部を示す。 15 and 16 show a part of a process in the DOP calculation unit 1068 of the present GNSS receiver 100.

図15では、DOP算出部1068 は、捕捉しているGNSS衛星のうち4以上のGNSS衛星についての可能な組み合わせについて、精度の良い擬似距離を選出し、該擬似距離からDOPを算出し、算出したDOPに基づいて、最適な組み合わせを選択する。 In Figure 15, DOP calculation unit 1068 1, the possible combinations of four or more GNSS satellites among the GNSS satellites captured, elect a good pseudorange accuracy, calculates the DOP from the pseudorange calculation based on the DOP, it selects the optimal combination.

ステップS1504からステップS1508は、捕捉しているGNSS衛星に対して行われる(ステップS1502、S1510)。 From step S1504 Step S1508 is performed on catch and that GNSS satellite (step S1502, S1510).

GNSS受信装置100は、精度の良い擬似距離を選出する(ステップS1504)。 The GNSS receiver 100 selects the pseudoranges precision (step S1504). DOP算出部1068 は、擬似距離精度判定部1062により入力された精度の良い擬似距離を選出する。 DOP calculation unit 1068 1, selects the better pseudo-distances inputted precision pseudorange precision determination unit 1062.

GNSS受信装置100は、ステップS1504により選出された擬似距離のうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する(ステップS1506)。 The GNSS receiver 100, among the pseudoranges elected by step S1504, calculates the DOP values ​​relating to the possible combinations (step S1506). DOP算出部1068 は、選出した擬似距離のうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する。 DOP calculation unit 1068 1, of the pseudoranges elected to calculate the DOP for possible combinations.

GNSS受信装置100は、DOPの残差とDOPを保存する(ステップS1508)。 The GNSS receiver 100 stores the residuals and DOP of DOP (step S1508). DOP算出部1068 は、算出したDOPの平均値を求め、該平均値からの残差を求める。 DOP calculation unit 1068 1, the average value of the calculated DOP, obtains a residual from the mean value. そして、DOP算出部1068 は、残差とDOPとを一時的に記憶する。 Then, DOP calculation portion 1068 1 temporarily stores the residuals and DOP.

GNSS受信装置100は、ステップS1510により記憶された残差とDOPとに基づいて、残差×DOPが最小となる組み合わせを選出する(ステップS1512)。 The GNSS receiver 100, based on the residuals and DOP stored in step S1510, selects the combination of residual × DOP is minimized (step S1512). DOP算出部1068 は、一時的に記憶した残差とDOPとに基づいて、残差×DOPを算出する。 DOP calculation unit 1068 1 temporarily on the basis of the stored residual and DOP, calculates the residual × DOP. そして、DOP算出部1068 は、残差×DOPが最小となる組み合わせを選択する。 Then, DOP calculation portion 1068 1 selects a combination residuals × DOP is minimized.

図16では、DOP算出部1068 は、捕捉しているGNSS衛星のうち、GNSS衛星の組み合わせについて、最初に4のGNSS衛星についての可能な組み合わせについて、精度の良い擬似距離を選出し、該擬似距離からDOPを算出し、該DOPが所定の閾値以下である場合に、該4のGNSS衛星を選択する。 In Figure 16, DOP calculation unit 1068 1, of the GNSS satellites captured, the combination of the GNSS satellites, the possible combinations for the first four of GNSS satellites, elect a good pseudorange accuracy, similar該擬calculating a DOP from the distance, if the DOP is below a predetermined threshold, selects the GNSS satellites of the 4. 該DOPが所定の閾値より大きい場合には、他の組み合わせについて同様の処理を行う。 If the DOP is greater than a predetermined threshold value, it performs the same processing for other combinations. 所定の閾値以下のDOPが得られない場合には、衛星の数を増加させる。 To increase the number of satellites when a predetermined threshold value following DOP can not be obtained.

ステップS1604からステップS1608は、捕捉しているGNSS衛星に対して行われる(ステップS1602、S1610)。 From step S1604 Step S1608 is performed on catch and that GNSS satellite (step S1602, S1610).

GNSS受信装置100は、精度の良い擬似距離を選出する(ステップS1604)。 The GNSS receiver 100 selects the pseudoranges precision (step S1604). DOP算出部1068 は、擬似距離精度判定部1062により入力された精度の良い擬似距離を選出する。 DOP calculation unit 1068 1, selects the better pseudo-distances inputted precision pseudorange precision determination unit 1062.

GNSS受信装置100は、ステップS1604により選出された擬似距離のうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する(ステップS1606)。 The GNSS receiver 100, among the pseudoranges elected by step S1604, calculates the DOP values ​​relating to the possible combinations (step S1606). DOP算出部1068 は、選出した擬似距離のうち、可能な組み合わせについてDOPを算出する。 DOP calculation unit 1068 1, of the pseudoranges elected to calculate the DOP for possible combinations.

GNSS受信装置100は、算出したDOPの平均値を求め、該平均値からの残差を求める。 The GNSS receiver 100, the average value of the calculated DOP, obtains a residual from the mean value. そして、GNSS受信装置100は、残差×DOPが所定の閾値以下であるかを判断する(ステップS1608)。 Then, GNSS receiver 100, the residual × DOP determines whether less than a predetermined threshold value (step S1608). DOP算出部1068 は、算出したDOPの平均値を求め、該平均値からの残差を求める。 DOP calculation unit 1068 1, the average value of the calculated DOP, obtains a residual from the mean value. DOP算出部1068 は、残差×DOPが所定の閾値以下であるかを判断する(ステップS1608)。 DOP calculation unit 1068 1, residual × DOP determines whether less than a predetermined threshold value (step S1608).

残差×DOPが所定の閾値以下である場合(ステップS1608:YES)、GNSS受信装置100は、該DOPに対応するGNSS衛星の組み合わせを測位演算に使用すると判断する。 If the residual × DOP is equal to or smaller than the predetermined threshold (step S1608: YES), GNSS receiver 100 determines to use a combination of GNSS satellites corresponding to the DOP for positioning calculations. DOP算出部1068 は、残差×DOPが所定の閾値以下である場合、該DOPに対応する擬似距離の組み合わせを測位演算に使用すると判断する。 DOP calculation unit 1068 1, when the residual × DOP is equal to or smaller than the predetermined threshold value, determines to use a combination of pseudo-distances corresponding to the DOP for positioning calculations. DOP算出部1068 は、擬似距離の組み合わせをデータ選択部1070に入力する。 DOP calculation unit 1068 1 inputs the combination of the pseudo distance data selection section 1070.

残差×DOPが所定の閾値より大きい場合(ステップS1608:NO)、GNSS受信装置100は、他の組み合わせについて、ステップS1604−S1608の処理を行う。 If the residual × DOP is larger than the predetermined threshold (step S1608: NO), GNSS receiver 100, the other combinations, the process of step S1604-S1608.

図17は、本GNSS受信装置100のデータ選択部1070における処理の一部を示す。 Figure 17 shows a part of processing in the data selection section 1070 of the GNSS receiver 100.

GNSS受信装置100は、擬似距離の組み合わせについてのHDOPのうち、HDOPが最小となる擬似距離の組み合わせを選択する(ステップS1702)。 The GNSS receiver 100, among the HDOP for the combination of pseudoranges, selecting a combination of pseudoranges HDOP is minimized (step S1702). データ選択部1070は、DOP算出部1068 により入力されたHDOPに基づいて、該HDOPが最小となるHDOPに対応する擬似距離を選択する。 Data selection section 1070, based on the HDOP input by the DOP calculation unit 1068 1 selects the pseudo distance corresponding to HDOP said HDOP is minimized.

GNSS受信装置100は、ステップS1702により選択された擬似距離に対応するVDOPが所定の閾値以下であるかを判断する(ステップS1704)。 The GNSS receiver 100, VDOP corresponding to the pseudo distance selected in step S1702 it is determined whether there are less than a predetermined threshold value (step S1704). データ選択部1070は、選択した擬似距離に対応するHDOPが所定の閾値以下であるかを判断する。 Data selection section 1070, HDOP corresponding to the pseudo distance selected to determine or less than a predetermined threshold value.

HDOPが所定の閾値以下である場合(ステップS1704:YES)、GNSS受信装置1000は、3D測位を行うと判断する(ステップS1706)。 If HDOP is below a predetermined threshold value (step S1704: YES), GNSS receiver apparatus 1000 determines to perform the 3D positioning (step S1706). データ選択部1070は、選択した擬似距離に対応するHDOPが所定の閾値以下である場合には、3D測位を行うと判断する。 Data selection section 1070, when HDOP corresponding to the pseudo distance selected is equal to or less than the predetermined threshold value, it determines to perform the 3D positioning.

一方、HDOPが所定の閾値より大きい場合(ステップS1704:NO)、GNSS受信装置1000は、2D測位を行うと判断する(ステップS1708)。 On the other hand, if the HDOP is larger than the predetermined threshold (step S1704: NO), GNSS receiver apparatus 1000 determines to perform the 2D positioning (step S1708). データ選択部1070は、選択した擬似距離に対応するHDOPが所定の閾値より大きい場合には、2D測位を行うと判断する。 Data selection section 1070, when HDOP corresponding to the pseudo distance selected is greater than a predetermined threshold value, it determines to perform the 2D positioning.

本実施例によれば、測位演算が可能であるGNSS衛星の数(4衛星)から、当該GNSS受信装置により捕捉しているGNSS衛星数の中で、DOPが最も良いGNSS衛星の組み合わせにより測位演算が行われるので、位置・速度演算精度を向上させることができる。 According to this embodiment, the positioning operation from the number of GNSS satellites are possible positioning calculation (4 satellites), in the number of GNSS satellites captured by the GNSS receiver, the combination of DOP is best GNSS satellites since is made, it is possible to improve the position and speed calculation accuracy.

本実施例によれば、測位演算が可能であるGNSS衛星の数(4衛星)から順に、該GNSS衛星の組み合わせについてDOPを求め、該DOPが所定の特性を満たす場合に該GNSS衛星の組み合わせより測位演算を行うようにすることにより、位置・速度演算精度を満足しつつ、処理速度を向上させることができる。 According to this embodiment, in order from the number of GNSS satellites are possible positioning calculation (4 satellites), determine the DOP for the combination of the GNSS satellites, a combination of the GNSS satellites when the DOP satisfies predetermined characteristics by to perform positioning calculation, while satisfying the position and velocity computation accuracy, it is possible to improve the processing speed.

説明の便宜上、発明の理解を促すため具体的な数値例を用いて説明されるが、特に断りのない限り、それらの数値は単なる一例に過ぎず適切な如何なる値が使用されてよい。 For convenience of explanation, with reference to specific values ​​in order to facilitate the understanding of the invention, unless otherwise noted, these numerals may be used unless otherwise values ​​are simply illustrative.

以上、本発明は特定の実施例を参照しながら説明されてきたが、各実施例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。 Above, the present invention has been described with reference to specific embodiments, the respective embodiments are merely illustrative, one skilled in the art various variations, modifications, alternatives, to understand the replacements, etc. It will allo. 説明の便宜上、本発明の実施例に係る装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。 For convenience of explanation, but such a device is to an embodiment of the present invention have been described using functional block diagrams, but these apparatuses hardware, it may be implemented in software, or a combination thereof. 本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。 The present invention is not limited to the above embodiments without departing from the spirit of the present invention, various variations, modifications, alternatives, replacements, etc. are included.

一実施例に係るGNSS受信装置の機能ブロック図である。 It is a functional block diagram of a GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の機能ブロック図である。 It is a functional block diagram of a GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の機能ブロック図である。 It is a functional block diagram of a GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment. 一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。 Is a flow diagram illustrating the operation of the GNSS receiver according to one embodiment.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

50(50 、50 ) GNSS衛星 100 GNSS受信装置 102 アンテナ 104 測位信号受信部 106 観測データ精度判定部 1062 擬似距離精度判定部 1064 ドップラー周波数精度判定部 1066 ADR精度判定部 1068(1068 、1068 、1068 ) DOP算出部 1070 データ選択部 108 衛星の位置・速度算出部 110 センサ 112 受信機の位置・速度推定部 114 観測データ推定部 1142 擬似距離推定部 1144 ドップラー周波数推定部 1146 ADR推定部 116 測位演算部 118 受信機時計誤差推定部 50 (50 1, 50 2) GNSS satellite 100 GNSS receiver apparatus 102 antenna 104 positioning signal reception unit 106 observation data precision determination unit 1062 pseudorange precision determination unit 1064 Doppler frequency precision determination unit 1066 ADR precision determination unit 1068 (1068 1, 1068 2, 1068 3) DOP calculation unit 1070 data selection unit 108 the position and speed calculator 110 sensor 112 of the receiver position and speed estimation unit 114 observation data estimation unit 1142 pseudorange estimation unit 1144 Doppler frequency estimating unit 1146 ADR estimator satellite 116 positioning operation unit 118 receiver clock error estimator

Claims (8)

  1. GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置であって、 A GNSS receiver that performs positioning calculation based on the positioning signal transmitted from a GNSS satellite,
    前記GNSS衛星からの測位信号に含まれるコードを用いて、当該GNSS受信装置により観測すべきデータを求める観測データ演算部と、 Using the code included in the positioning signal from the GNSS satellites, and observation data calculating unit for obtaining the data to be observed by the GNSS receiver,
    前記GNSS衛星からの測位信号に含まれる軌道情報に基づいて、GNSS衛星の位置を算出する位置算出部と、 Based on the orbit information contained in the positioning signal from the GNSS satellites, a position calculation unit for calculating a position of the GNSS satellites,
    前記測位信号以外の情報に基づいて、当該GNSS受信装置の位置を推定する位置推定部と、 Based on information other than the positioning signal, and a position estimating section for estimating a position of the GNSS receiver,
    前記位置算出部により算出されたGNSS衛星の位置と、前記位置推定部により推定された当該GNSS受信装置の位置とに基づいて、GNSS衛星と当該GNSS受信装置との間で観測すべきデータを推定する観測データ推定部と、 The position of the GNSS satellites calculated by the position calculating unit, based on the position of the estimated the GNSS receiver by the position estimation unit, estimating data to be observed between the GNSS satellites and the GNSS receiver and observation data estimation unit that,
    当該GNSS受信装置の有する誤差に起因する観測データの誤差を推定する受信装置誤差推定部と、 A receiving device error estimator for estimating the error of the observed data due to errors included in the the GNSS receiver,
    前記観測データ演算部により求められた観測データと、前記観測データ推定部により推定された観測データ推定値と、前記受信装置誤差推定部により求められた受信装置誤差推定値に基づいて、前記観測データに含まれる誤差を推定する観測データ誤差推定部と、 The observation and the observation data obtained by the data operation unit, the observation and the observation data estimation value estimated by the data estimation unit, based on the received device error estimation value obtained by the receiving device error estimator, the observation data and the observation data error estimator for estimating an error contained in,
    前記観測データ誤差推定部により推定された観測データ誤差が所定の閾値以下である観測データを用いて測位演算を行う測位演算部と を有することを特徴とするGNSS受信装置。 GNSS receiver, wherein the observation data error estimated observation data error estimated by the unit and a positioning calculation section that performs positioning calculation using the observation data is below a predetermined threshold.
  2. 請求項1に記載のGNSS受信装置において、 In GNSS receiver of claim 1,
    前記観測すべきデータには、擬似距離、擬似距離変化率、及び擬似距離変化量のうち、少なくとも1つが含まれることを特徴とするGNSS受信装置。 Wherein the to be observed data, pseudoranges, pseudorange change rate, and among the pseudorange change amount, GNSS receiver apparatus, characterized in that included at least one.
  3. 請求項1又は2に記載のGNSS受信装置において、 In GNSS receiver according to claim 1 or 2,
    前記受信装置誤差推定部は、前回の観測データの誤差から観測データの誤差を推定し、前記測位演算部による測位演算結果に基づいて該観測データの誤差を修正することを特徴とするGNSS受信装置。 The receiving device error estimation unit, the previous error estimate the observation data from the error of the observed data, on the basis of the positioning calculation result by the positioning calculation unit GNSS receiver apparatus characterized by modifying the error of the observed data .
  4. 請求項3に記載のGNSS受信装置において、 In GNSS receiver according to claim 3,
    前記受信装置誤差推定部は、前記測位演算部による位置及び速度演算結果から算出される誤差及び誤差の微分値に基づいて、前記観測データの誤差を修正することを特徴とするGNSS受信装置。 The receiving device error estimator based on the differential value of the error and the error is calculated from the position and velocity calculation result by the positioning calculation unit, GNSS receiver apparatus characterized by modifying the error of the observed data.
  5. 請求項1に記載のGNSS受信装置において、 In GNSS receiver of claim 1,
    当該GNSS受信装置の有する誤差には、時計誤差が含まれることを特徴とするGNSS受信装置。 The error included in the corresponding GNSS receiver, GNSS receiver, characterized in that it includes clock error.
  6. 請求項1に記載のGNSS受信装置において、 In GNSS receiver of claim 1,
    前記測位信号以外の情報には、加速度センサ、角加速度センサ、及び地磁気センサのうち、少なくとも1つのセンサからの情報が含まれ、 The information other than the positioning signal, an acceleration sensor, angular acceleration sensor and of the geomagnetic sensor, includes information from at least one sensor,
    前記位置推定部は、慣性航法により、当該GNSS受信装置の位置を推定することを特徴とするGNSS受信装置。 Wherein the position estimation unit, by inertial navigation, GNSS receiver and estimates the position of the GNSS receiver.
  7. 請求項1に記載のGNSS受信装置において、 In GNSS receiver of claim 1,
    地図データベース を有し、 It has a map database,
    前記位置推定部は、前記地図データベースとマップマッチングにより、当該GNSS受信装置の位置を推定することを特徴とするGNSS受信装置。 Wherein the position estimation unit, by the map database and map matching, the GNSS receiver, characterized by estimating the position of the GNSS receiver.
  8. GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置における測位方法であって、 A positioning method in a GNSS receiver that performs positioning calculation based on the positioning signal transmitted from a GNSS satellite,
    前記GNSS衛星からの測位信号に含まれるコードを用いて、当該GNSS受信装置により観測すべきデータを求める観測データ演算ステップと、 Using the code included in the positioning signal from the GNSS satellites, and observation data calculating step of obtaining the data to be observed by the GNSS receiver,
    前記GNSS衛星からの測位信号に含まれる軌道情報に基づいて、GNSS衛星の位置を算出する位置算出ステップと、 Based on the orbit information contained in the positioning signal from the GNSS satellites, a position calculation step of calculating the position of the GNSS satellites,
    前記測位信号以外の情報に基づいて、当該GNSS受信装置の位置を推定する位置推定ステップと、 Based on information other than the positioning signal, and a position estimation step for estimating the position of the GNSS receiver,
    前記位置算出ステップにより算出されたGNSS衛星の位置と、前記位置推定ステップにより推定された当該GNSS受信装置の位置とに基づいて、GNSS衛星と当該GNSS受信装置との間で観測すべきデータを推定する観測データ推定ステップと、 The position of the GNSS satellites calculated by the position calculation step, based on the position of the estimated the GNSS receiver by the position estimation step, the estimation data to be observed between the GNSS satellites and the GNSS receiver and observation data estimation step of,
    当該GNSS受信装置の有する誤差に起因する観測データの誤差を推定する受信装置誤差推定ステップと、 A receiving device error estimation step of estimating the error of the observed data due to errors included in the the GNSS receiver,
    前記観測データ演算ステップにより求められた観測データと、前記観測データ推定ステップにより推定された観測データ推定値と、前記受信装置誤差推定ステップにより求められた受信装置誤差推定値に基づいて、前記観測データに含まれる誤差を推定する観測データ誤差推定ステップと、 The observation and the observation data obtained by the data calculating step the observation and data estimation observation data estimation value estimated in step, on the basis of the received device error estimation value obtained by the receiving device error estimation step, the observation data and the observation data error estimation step of estimating the error contained in,
    前記観測データ誤差推定ステップにより推定された観測データ誤差が所定の閾値以下である観測データを用いて測位演算を行う測位演算ステップと を有することを特徴とする測位方法。 Positioning method, wherein the observation data error estimated observation data error estimated by step and a positioning calculation step of performing a positioning calculation using the observation data is below a predetermined threshold.
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