JP2010149377A - Recording position correcting device, control method for recording position correcting device, and recording device - Google Patents

Recording position correcting device, control method for recording position correcting device, and recording device Download PDF

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JP2010149377A JP2008329381A JP2008329381A JP2010149377A JP 2010149377 A JP2010149377 A JP 2010149377A JP 2008329381 A JP2008329381 A JP 2008329381A JP 2008329381 A JP2008329381 A JP 2008329381A JP 2010149377 A JP2010149377 A JP 2010149377A
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recording
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Katsumi Enomoto
勝己 榎本
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Seiko Epson Corp
セイコーエプソン株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that a correction at printing can not cope with position variation when the position of a recording medium conveyed deviates or leans greatly. <P>SOLUTION: A recording position correcting device includes a register rollers 13, 14 for holding a form P conveyed between the first conveyance surface 50 and the second conveyance surface 51, a head unit 31 for ejecting a liquid to the form P, edge sensors S1 to S6 for detecting the position of the form P, the first conveying information calculation part 91 and second conveying information calculation part 93 for computing the conveying information of the form P based on the position of the form P detected by edge sensors S1 to S6, a travel speed calculation part for computing the travel speed of the head unit based on the conveying information, and a control part 90 which makes the register rollers 13, 14 travel in the direction parallel to the first conveyance surface 50 based on the conveying information while making the head unit 31 travel in the direction parallel to the second conveyance surface 51 based on the conveying information and the travel speed. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、記録位置補正装置、記録位置補正装置の制御方法、及び記録装置に関する。   The present invention relates to a recording position correction apparatus, a control method for a recording position correction apparatus, and a recording apparatus.
従来、インクジェットプリンター等の記録装置において、搬送される記録媒体に対してヘッドユニットから正確な位置に液体を噴射するための様々な技術が提案されている。例えば、下記の特許文献1に記載されているインクジェットプリンターでは、搬送速度が一定でない印刷媒体の領域でも正確な位置に液滴を着弾させるために、印刷媒体の搬送速度を検出して吐出タイミングを補正するようにしている。また、下記の特許文献2に記載されているインクジェットプリンターでは、ラインヘッドのアライメント不良による斜めライン等の印刷不良を防止するために、ラインヘッドのアライメント調整を自動的に高精度で行えるようしている。   Conventionally, in a recording apparatus such as an ink jet printer, various techniques have been proposed for ejecting a liquid from a head unit to an accurate position with respect to a transported recording medium. For example, in the ink jet printer described in Patent Document 1 below, in order to land droplets at an accurate position even in a print medium region where the transport speed is not constant, the transport speed of the print medium is detected and the discharge timing is set. I am trying to correct it. In addition, in the inkjet printer described in Patent Document 2 below, the alignment adjustment of the line head is automatically performed with high accuracy in order to prevent printing defects such as oblique lines due to the alignment failure of the line head. Yes.
特開平8−230194号公報JP-A-8-230194 特開2008−12712号公報JP 2008-12712 A
しかしながら、上記の特許文献1に記載されているようなインクジェットプリンターでは、印刷中における印刷媒体の幅方向の挙動の変化には対応できない。さらに、印刷媒体が斜めの搬送方向で搬送されたときや、本来搬送される位置とずれて搬送されたときにも対応できない。このように、印刷媒体とヘッドユニットとの相対位置が一定でない場合、印刷媒体の意図した部分に画像を形成することができなくなる。また、上記の特許文献2の場合も上記した特許文献1の場合と同様に、印刷中における印刷媒体とヘッドユニットとの相対位置の変化に対して対応することができない。また、これらの特許文献に記載されている技術は、搬送される記録媒体が大きく位置ずれしたり、大きく傾いたりしていた場合、印刷時においては対応できないことが考えられる。   However, the ink jet printer described in Patent Document 1 cannot cope with a change in the behavior in the width direction of the print medium during printing. Further, it cannot cope with a case where the print medium is transported in an oblique transport direction, or when the print medium is transported out of the original transport position. As described above, when the relative position between the print medium and the head unit is not constant, an image cannot be formed on an intended portion of the print medium. Also, in the case of the above-described Patent Document 2, as in the case of the above-described Patent Document 1, it is not possible to cope with a change in the relative position between the print medium and the head unit during printing. In addition, it is considered that the techniques described in these patent documents cannot cope with printing when a recording medium to be conveyed is largely displaced or inclined.
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。   SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.
[適用例1]
本適用例に係る記録位置補正装置は、搬送面を搬送される記録媒体を挟持する挟持部と、前記搬送される記録媒体に対して液体を噴射するヘッドユニットと、前記搬送される記録媒体の位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する搬送情報算出部と、前記搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送情報に対応する位置まで前記搬送面と平行な方向に移動させるときの移動速度を算出する移動速度算出部と、前記搬送情報に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と平行な方向に前記搬送情報に対応する位置まで移動させて、且つ前記移動速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御部と、を有することを特徴とする。
[Application Example 1]
A recording position correction apparatus according to this application example includes a holding unit that holds a recording medium conveyed on a conveying surface, a head unit that ejects liquid onto the conveyed recording medium, and a recording medium that is conveyed A detection unit that detects a position; a conveyance information calculation unit that calculates conveyance information indicating a conveyance state of the recording medium based on the position of the recording medium detected by the detection unit; and A moving speed calculating unit that calculates a moving speed when moving the head unit in a direction parallel to the conveying surface to a position corresponding to the conveying information; and, based on the conveying information, the clamping unit is defined as the conveying surface. And a control unit that moves the head unit in a parallel direction to a position corresponding to the transport information and moves the head unit based on the moving speed.
この記録位置補正装置によれば、搬送情報算出部が、検出部によって検出された記録媒体の位置に基づいて、記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する。移動速度算出部が、この搬送情報に基づいてヘッドユニットの移動速度を算出する。そして、制御部が、この搬送情報に基づいて挟持部を搬送面と平行な方向に移動させ、更に、移動速度に基づいてヘッドユニットを搬送面と平行な方向に移動させる。
このことから、搬送中の記録媒体に位置ずれや斜行等が発生している場合に、発生した位置ずれや斜行等の搬送状態を示す搬送情報に基づいて、記録媒体を挟持する挟持部を移動させて、記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正することができる。
更に、搬送中の記録媒体とヘッドユニットとの相対位置が一定でない場合に、搬送情報に応じてヘッドユニットを移動させてこれらの相対位置を一定にさせることができる。また、このとき、搬送情報から算出したヘッドユニットの移動速度に基づいてヘッドユニットを滑らかに移動させることができる。
これにより、印刷前の搬送において、記録媒体の位置及び姿勢を補正し、続けて印刷時においても、記録媒体の正しい位置に吐出できるようにヘッドユニットの位置を滑らかに補正することができる。この結果、搬送される記録媒体が大きく位置ずれしたり、大きく傾いたりしていた場合でも、ヘッドユニットから記録媒体の意図した部分にムラなく画像を形成することが可能になる。
According to this recording position correction apparatus, the conveyance information calculation unit calculates conveyance information indicating the conveyance state of the recording medium based on the position of the recording medium detected by the detection unit. The moving speed calculation unit calculates the moving speed of the head unit based on the transport information. And a control part moves a clamping part to the direction parallel to a conveyance surface based on this conveyance information, and also moves a head unit to the direction parallel to a conveyance surface based on a moving speed.
Therefore, when the recording medium being transported is misaligned, skewed, etc., the sandwiching unit that grips the recording medium based on the transport information indicating the transported state such as the generated misalignment, skewed, etc. The recording medium can be corrected to the correct position and the correct posture.
Further, when the relative position between the recording medium being conveyed and the head unit is not constant, the relative position can be made constant by moving the head unit according to the conveyance information. At this time, the head unit can be smoothly moved based on the moving speed of the head unit calculated from the conveyance information.
This makes it possible to correct the position and orientation of the recording medium during conveyance before printing, and to smoothly correct the position of the head unit so that it can be discharged to the correct position of the recording medium even during printing. As a result, even when the recording medium to be conveyed is greatly displaced or inclined, an image can be formed from the head unit to the intended portion of the recording medium without unevenness.
[適用例2]
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送面は、前記挟持部と対向する第1搬送面及び前記ヘッドユニットと対向する第2搬送面とからなり、前記検出部は、前記第1搬送面と対向する第1検出部及び前記第2搬送面と対向する第2検出部を有し、前記搬送情報算出部は、前記第1検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の前記第1搬送面における搬送状態を示す第1搬送情報を算出する第1搬送情報算出部、及び前記第2検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の前記第2搬送面における搬送状態を示す第2搬送情報を算出する第2搬送情報算出部を有し、前記移動速度算出部は、前記第2搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させるときの前記移動速度を算出し、前記制御部は、前記第1搬送情報に基づいて前記挟持部を前記第1搬送面と平行な方向に移動させ、前記第2搬送情報及び前記移動速度に基づいて前記ヘッドユニットを前記第2搬送面と平行な方向に移動させることが望ましい。
[Application Example 2]
In the recording position correction apparatus according to the application example described above, the transport surface includes a first transport surface that faces the clamping unit and a second transport surface that faces the head unit, and the detection unit includes the first transport surface. A first detection unit facing the surface and a second detection unit facing the second transport surface, the transport information calculation unit based on the position of the recording medium detected by the first detection unit, The recording medium based on the position of the recording medium detected by the first conveyance information calculation unit that calculates the first conveyance information indicating the conveyance state of the recording medium on the first conveyance surface, and the second detection unit. A second conveyance information calculation unit that calculates second conveyance information indicating a conveyance state on the second conveyance surface, and the moving speed calculation unit moves the head unit based on the second conveyance information. Said shift of time The speed is calculated, and the control unit moves the clamping unit in a direction parallel to the first transport surface based on the first transport information, and the head unit based on the second transport information and the moving speed. It is desirable to move in a direction parallel to the second transport surface.
この記録位置補正装置によれば、第1搬送情報算出部が、第1検出部によって検出された記録媒体の位置に基づいて、第1搬送面における記録媒体の第1搬送情報を算出する。そして、この第1搬送情報に基づいて、制御部が、挟持部を第1搬送面と平行な方向に移動させる。
更に、第2搬送情報算出部が、第2検出部によって検出された記録媒体の位置に基づいて、第2搬送面における記録媒体の第2搬送情報を算出する。移動速度算出部が、この第2搬送情報に基づいてヘッドユニットの移動速度を算出する。そして、制御部が、第1搬送情報に基づいて挟持部を第1搬送面と平行な方向に移動させ、第2搬送情報及び移動速度に基づいてヘッドユニットを第2搬送面と平行な方向に移動させる。
これにより、第1搬送面を搬送される記録媒体に位置ずれや斜行等が発生しているときに、発生した位置ずれや斜行等の搬送状態を示す第1搬送情報に基づいて、記録媒体を挟持する挟持部を移動させて、記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正することができる。更に、第2搬送面を搬送される記録媒体とヘッドユニットとの相対位置が一定でない場合に、第2搬送情報及び移動速度に応じてヘッドユニットを滑らかに移動させてこれらの相対位置を一定にさせることができる。
According to this recording position correction apparatus, the first conveyance information calculation unit calculates the first conveyance information of the recording medium on the first conveyance surface based on the position of the recording medium detected by the first detection unit. And based on this 1st conveyance information, a control part moves a clamping part in the direction parallel to a 1st conveyance surface.
Further, the second conveyance information calculation unit calculates the second conveyance information of the recording medium on the second conveyance surface based on the position of the recording medium detected by the second detection unit. A moving speed calculation unit calculates the moving speed of the head unit based on the second transport information. Then, the control unit moves the clamping unit in a direction parallel to the first conveyance surface based on the first conveyance information, and moves the head unit in a direction parallel to the second conveyance surface based on the second conveyance information and the moving speed. Move.
As a result, when the recording medium transported on the first transport surface is misaligned or skewed, the recording is performed based on the first transport information indicating the transporting state such as the misalignment or skewing that has occurred. It is possible to correct the recording medium to the correct position and the correct posture by moving the holding part that holds the medium. Further, when the relative position between the recording medium transported on the second transport surface and the head unit is not constant, the head unit is smoothly moved according to the second transport information and the moving speed so that these relative positions are constant. Can be made.
[適用例3]
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記挟持部は、前記記録媒体を挟持して回転することによって搬送する一対のローラーからなることが望ましい。
[Application Example 3]
In the recording position correction apparatus according to the application example described above, it is preferable that the clamping unit includes a pair of rollers that convey the recording medium by clamping and rotating the recording medium.
この記録位置補正装置によれば、挟持部が記録媒体を搬送する一対のローラーからなることから、記録媒体を搬送する機構と、搬送されてきた記録媒体の搬送位置を補正する機構とを併用することができ、搬送装置について製造コストの抑制及び小型化を図ることができる。   According to this recording position correction apparatus, since the sandwiching portion is composed of a pair of rollers that convey the recording medium, a mechanism that conveys the recording medium and a mechanism that corrects the conveyance position of the conveyed recording medium are used in combination. Therefore, it is possible to reduce the manufacturing cost and reduce the size of the transport device.
[適用例4]
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記制御部は、前記搬送情報に基づいて、前記記録媒体の搬送基準位置にある前記挟持部を、前記記録媒体を挟持しない状態で移動させた後に、前記挟持部を、前記記録媒体を挟持した状態で前記搬送基準位置に戻すことが望ましい。
[Application Example 4]
In the recording position correction apparatus according to the application example, the control unit moves the clamping unit at the conveyance reference position of the recording medium based on the conveyance information without moving the recording medium. It is desirable to return the clamping unit to the conveyance reference position in a state where the recording medium is clamped.
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送基準位置にある挟持部が記録媒体を挟持しない状態で移動させる。そして、移動後の位置において挟持部に記録媒体を挟持させて搬送基準位置に戻す。このときの挟持部の移動は、記録媒体の位置ずれや斜行等の搬送状態を示す搬送情報に基づいて行われることから、挟持部に記録媒体を挟持させて搬送基準位置に戻すことによって、記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正することができる。   According to this recording position correction apparatus, the control unit moves the holding unit at the conveyance reference position without holding the recording medium. Then, the recording medium is held by the holding unit at the moved position and returned to the conveyance reference position. Since the movement of the clamping unit at this time is performed based on conveyance information indicating a conveyance state such as a positional deviation or skew of the recording medium, by holding the recording medium in the clamping unit and returning it to the conveyance reference position, The recording medium can be corrected to the correct position and correct posture.
[適用例5]
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、前記記録媒体の幅方向における所定の基準位置からの位置ずれ量を含み、前記制御部は、前記位置ずれ量に基づいて、前記挟持部を移動させることが望ましい。
[Application Example 5]
In the recording position correction apparatus according to the application example, the conveyance information includes a positional deviation amount from a predetermined reference position in a width direction of the recording medium, and the control unit performs the clamping based on the positional deviation amount. It is desirable to move the part.
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送情報に含まれる記録媒体の幅方向における位置ずれ量に基づいて挟持部を移動させることができる。これにより、記録媒体に位置ずれが発生したときに、この位置ずれを挟持部の移動によって相殺することができる。   According to this recording position correction apparatus, the control unit can move the clamping unit based on the positional deviation amount in the width direction of the recording medium included in the conveyance information. Thereby, when a positional deviation occurs in the recording medium, the positional deviation can be canceled by the movement of the clamping unit.
[適用例6]
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、前記記録媒体の斜行量を含み、前記制御部は、前記斜行量に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることが望ましい。
[Application Example 6]
In the recording position correction apparatus according to the application example, the conveyance information includes a skew amount of the recording medium, and the control unit moves the clamping unit in a direction perpendicular to the conveyance surface based on the skew amount. It is desirable to rotate around the axis.
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送情報に含まれる斜行量に基づいて挟持部を搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることができる。これにより、記録媒体に斜行が発生したときに、この斜行を挟持部の回転によって相殺することができる。   According to this recording position correction apparatus, the control unit can rotate the clamping unit around an axis in a direction perpendicular to the conveyance surface based on the skew amount included in the conveyance information. As a result, when skew occurs in the recording medium, the skew can be offset by the rotation of the clamping unit.
[適用例7]
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、前記記録媒体の幅方向における所定の基準位置からの位置ずれ量を含み、前記制御部は、前記位置ずれ量に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させることが望ましい。
[Application Example 7]
In the recording position correction apparatus according to the application example described above, the transport information includes a positional deviation amount from a predetermined reference position in the width direction of the recording medium, and the control unit is configured to control the head based on the positional deviation amount. It is desirable to move the unit.
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送情報に含まれる記録媒体の幅方向における位置ずれ量に基づいてヘッドユニットを移動させることができる。これにより、記録媒体に位置ずれが発生したときに、この位置ずれをヘッドユニットの移動によって相殺することができる。   According to this recording position correcting apparatus, the control unit can move the head unit based on the positional deviation amount in the width direction of the recording medium included in the conveyance information. Thereby, when a positional deviation occurs in the recording medium, the positional deviation can be canceled by the movement of the head unit.
[適用例8]
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、単位時間当たりの前記位置ずれ量を示す位置ずれ速度を含み、前記移動速度算出部は、前記位置ずれ速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させるときの前記移動速度を算出することが望ましい。
[Application Example 8]
In the recording position correction apparatus according to the application example described above, the conveyance information includes a positional shift speed indicating the positional shift amount per unit time, and the moving speed calculation unit is configured to perform the head unit based on the positional shift speed. It is desirable to calculate the moving speed when moving.
この記録位置補正装置によれば、移動速度算出部は、記録媒体の位置ずれ速度に基づいて、ヘッドユニットを移動させるときの移動速度を算出する。これにより、記録媒体に時間に伴って変位する位置ずれが発生したときに、ヘッドユニットを、この変位に応じた移動速度で滑らかに移動させて、記録媒体とヘッドユニットとの相対位置を一定にさせることができる。   According to this recording position correction apparatus, the moving speed calculation unit calculates the moving speed when moving the head unit based on the position shift speed of the recording medium. As a result, when a displacement that is displaced with time occurs in the recording medium, the head unit is smoothly moved at a moving speed corresponding to the displacement, and the relative position between the recording medium and the head unit is kept constant. Can be made.
[適用例9]
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、前記記録媒体の斜行量を含み、前記制御部は、前記斜行量に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることが望ましい。
[Application Example 9]
In the recording position correction apparatus according to the application example, the transport information includes a skew amount of the recording medium, and the control unit moves the head unit in a direction perpendicular to the transport surface based on the skew amount. It is desirable to rotate around the axis.
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送情報に含まれる斜行量に基づいてヘッドユニットを搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることができる。これにより、記録媒体に斜行が発生したときに、この斜行をヘッドユニットの回転によって相殺することができる。   According to this recording position correction apparatus, the control unit can rotate the head unit around an axis in a direction perpendicular to the conveyance surface based on the skew amount included in the conveyance information. As a result, when skew occurs in the recording medium, the skew can be offset by the rotation of the head unit.
[適用例10]
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、単位時間当たりの前記斜行量を示す斜行速度を含み、前記移動速度算出部は、前記斜行速度に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させるときの前記移動速度を算出することが望ましい。
[Application Example 10]
In the recording position correcting apparatus according to the application example, the conveyance information includes a skew speed indicating the skew amount per unit time, and the moving speed calculation unit is configured to perform the head unit based on the skew speed. It is desirable to calculate the moving speed when rotating the lens around an axis perpendicular to the transport surface.
この記録位置補正装置によれば、移動速度算出部は、記録媒体の斜行速度に基づいて、ヘッドユニットを搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させるときの移動速度を算出する。これにより、記録媒体に時間に伴って変位する斜行が発生したときに、ヘッドユニットを、この変位に応じた移動速度で滑らかに回転させて、記録媒体とヘッドユニットとの相対位置を一定にさせることができる。   According to this recording position correction apparatus, the moving speed calculation unit calculates the moving speed when the head unit is rotated about the axis in the direction perpendicular to the transport surface based on the skew speed of the recording medium. As a result, when the recording medium is skewed with time, the head unit is smoothly rotated at a moving speed corresponding to the displacement so that the relative position between the recording medium and the head unit is constant. Can be made.
[適用例11]
本適用例に係る記録位置補正装置の制御方法は、搬送面を搬送される記録媒体を挟持する挟持部と、前記記録媒体に対して液体を噴射するヘッドユニットと、を備える記録位置補正装置の制御方法であって、前記搬送される記録媒体の位置を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する搬送情報算出工程と、前記搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送情報に対応する位置まで前記搬送面と平行な方向に移動させるときの移動速度を算出する移動速度算出工程と、前記搬送情報に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と平行な方向に前記搬送情報に対応する位置まで移動させて、且つ前記移動速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御工程と、を有することを特徴とする。
[Application Example 11]
A control method of a recording position correction apparatus according to this application example is a recording position correction apparatus comprising: a holding unit that holds a recording medium that is conveyed on a conveyance surface; and a head unit that ejects liquid to the recording medium. A control method that calculates a transport information indicating a transport state of the recording medium based on a detection step of detecting the position of the transported recording medium and the position of the recording medium detected by the detection step. A transport information calculating step, a moving speed calculating step for calculating a moving speed when moving the head unit in a direction parallel to the transport surface to a position corresponding to the transport information based on the transport information, and the transport Based on the information, the clamping unit is moved to a position corresponding to the conveyance information in a direction parallel to the conveyance surface, and the head unit is moved based on the movement speed. And having a control step of.
この記録位置補正装置の制御方法によれば、搬送情報算出工程において、検出工程によって検出された記録媒体の位置に基づいて、記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する。移動速度算出工程において、この搬送情報に基づいてヘッドユニットの移動速度を算出する。そして、制御工程において、この搬送情報に基づいて挟持部を搬送面と平行な方向に移動させ、更に、移動速度に基づいてヘッドユニットを搬送面と平行な方向に移動させる。
このことから、搬送中の記録媒体に位置ずれや斜行等が発生している場合に、発生した位置ずれや斜行等の搬送状態を示す搬送情報に基づいて、記録媒体を挟持する挟持部を移動させて、記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正することができる。
更に、搬送中の記録媒体とヘッドユニットとの相対位置が一定でない場合に、搬送情報に応じてヘッドユニットを移動させてこれらの相対位置を一定にさせることができる。また、このとき、搬送情報から算出したヘッドユニットの移動速度に基づいてヘッドユニットを滑らかに移動させることができる。
これにより、印刷前の搬送において、記録媒体の位置及び姿勢を補正し、続けて印刷時においても、記録媒体の正しい位置に吐出できるようにヘッドユニットの位置を滑らかに補正することができる。この結果、搬送される記録媒体が大きく位置ずれしたり、大きく傾いたりしていた場合でも、ヘッドユニットから記録媒体の意図した部分にムラなく画像を形成することが可能になる。
According to the control method of the recording position correcting apparatus, the conveyance information indicating the conveyance state of the recording medium is calculated based on the position of the recording medium detected by the detection step in the conveyance information calculation step. In the moving speed calculation step, the moving speed of the head unit is calculated based on the transport information. In the control step, the clamping unit is moved in the direction parallel to the conveyance surface based on the conveyance information, and the head unit is moved in the direction parallel to the conveyance surface based on the moving speed.
Therefore, when the recording medium being transported is misaligned, skewed, etc., the sandwiching unit that grips the recording medium based on the transport information indicating the transported state such as the generated misalignment, skewed, etc. The recording medium can be corrected to the correct position and the correct posture.
Further, when the relative position between the recording medium being conveyed and the head unit is not constant, the relative position can be made constant by moving the head unit according to the conveyance information. At this time, the head unit can be smoothly moved based on the moving speed of the head unit calculated from the conveyance information.
This makes it possible to correct the position and orientation of the recording medium during conveyance before printing, and to smoothly correct the position of the head unit so that it can be discharged to the correct position of the recording medium even during printing. As a result, even when the recording medium to be conveyed is greatly displaced or inclined, an image can be formed from the head unit to the intended portion of the recording medium without unevenness.
[適用例12]
本適用例に係る記録装置は、上記の記録位置補正装置を備えて記録媒体に記録を行うことを特徴とする。
[Application Example 12]
A recording apparatus according to this application example includes the recording position correction apparatus described above, and performs recording on a recording medium.
この記録装置によれば、搬送中の記録媒体に位置ずれや斜行等が発生しているときに、記録媒体を挟持する挟持部を移動させて記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正した後に、ヘッドユニットを移動させて記録媒体とヘッドユニットとの相対位置を一定にさせ、記録媒体の意図した部分に画像を形成して記録を行うことが可能になる。   According to this recording apparatus, when the recording medium being transported is displaced, skewed, or the like, the recording medium is corrected to the correct position or the correct posture by moving the clamping unit that sandwiches the recording medium. Then, the head unit is moved to make the relative position between the recording medium and the head unit constant, and it is possible to perform recording by forming an image on an intended portion of the recording medium.
以下、記録位置補正装置を備えて記録媒体に記録を行う記録装置の一例として、インク等の液体を噴射(吐出)して用紙等の記録媒体に画像等を印刷するインクジェットプリンターについて説明する。ここでのインクジェットプリンターは、用紙搬送方向と交差する方向に長尺のインクジェットヘッド(吐出ヘッド)を配置したヘッドユニットにより、いわゆる1パスでの印刷が可能なラインヘッド型インクジェットプリンターである。   Hereinafter, as an example of a recording apparatus that includes a recording position correcting apparatus and performs recording on a recording medium, an ink jet printer that ejects (discharges) a liquid such as ink and prints an image or the like on a recording medium such as paper will be described. The ink jet printer here is a line head type ink jet printer capable of printing in a so-called one pass by a head unit in which a long ink jet head (ejection head) is arranged in a direction crossing the paper transport direction.
図1は、インクジェットプリンター100の概略を模式的に示す側断面図である。図2はインクジェットプリンター100の概略を模式的に示す平面図である。図1及び図2に示すインクジェットプリンター100の内部には、印刷対象となる用紙Pを搬送する第1搬送部1と、第1搬送部1から供給された用紙Pを受け取り、ベルトによって保持及び搬送する第2搬送部2と、第2搬送部2によって保持及び搬送された用紙Pに対して印刷を実行する印刷部3とが設けられている。これらの第1搬送部1、第2搬送部2及び印刷部3は、図2に示す制御部90によってそれぞれの動作が制御されている。なお、以降の説明では、インクジェットプリンター100における用紙Pの搬送方向を搬送方向X、搬送方向Xと直交する方向を搬送幅方向Yと称する。   FIG. 1 is a side sectional view schematically showing an outline of the ink jet printer 100. FIG. 2 is a plan view schematically showing the outline of the inkjet printer 100. Inside the inkjet printer 100 shown in FIGS. 1 and 2, the first transport unit 1 that transports the paper P to be printed and the paper P supplied from the first transport unit 1 are received, held and transported by the belt. A second transport unit 2 that performs printing on the paper P held and transported by the second transport unit 2 is provided. The operations of the first transport unit 1, the second transport unit 2, and the printing unit 3 are controlled by a control unit 90 shown in FIG. In the following description, the transport direction of the paper P in the ink jet printer 100 is referred to as a transport direction X, and the direction orthogonal to the transport direction X is referred to as a transport width direction Y.
第1搬送部1は、図1に示すように、搬送方向Xの上流側に配設された上下一対のゲートローラー11,12、下流側に配設された挟持部としての上下一対のレジストローラー13,14、第1搬送部1における第1搬送面50上に搬送される用紙Pを支持する支持板15等によって構成されている。ゲートローラー11,12及びレジストローラー13,14は、用紙Pを挟持した状態(ニップ状態)で、それぞれの対のローラーを回転することによって用紙Pを搬送方向Xに搬送する。また、ゲートローラー11,12とレジストローラー13,14との間には、第1搬送面50と対向する位置に、第1検出部としての第1センサー群を構成する2つのエッジセンサーS1,S2が配設されている。   As shown in FIG. 1, the first transport unit 1 includes a pair of upper and lower gate rollers 11 and 12 disposed on the upstream side in the transport direction X, and a pair of upper and lower resist rollers serving as a sandwiching unit disposed on the downstream side. 13, 14, and a support plate 15 that supports the paper P conveyed on the first conveyance surface 50 in the first conveyance unit 1. The gate rollers 11 and 12 and the registration rollers 13 and 14 convey the sheet P in the conveyance direction X by rotating each pair of rollers while the sheet P is sandwiched (nip state). In addition, between the gate rollers 11 and 12 and the registration rollers 13 and 14, two edge sensors S1 and S2 constituting a first sensor group as a first detection unit at a position facing the first transport surface 50. Is arranged.
ゲートローラー11,12は、下側のゲートローラー11が送りローラーとなり、上側のゲートローラー12が圧接ローラーとなっている。このゲートローラー11,12は、制御部90の制御により、供給された用紙Pをニップ状態にして搬送方向Xに搬送する機能を有するとともに、搬送を休止して用紙Pのニップ状態を解除する機能を有している。   As for the gate rollers 11 and 12, the lower gate roller 11 serves as a feed roller, and the upper gate roller 12 serves as a pressure roller. The gate rollers 11 and 12 have a function of setting the supplied paper P in the nip state and transporting it in the transport direction X under the control of the control unit 90, and a function of stopping the transport and releasing the nip state of the paper P. have.
レジストローラー13,14は、下側のレジストローラー13が送りローラーとなり、上側のレジストローラー14が圧接ローラーとなっている。このレジストローラー13,14は、制御部90の制御により、ゲートローラー11,12から供給された用紙Pをニップ状態にして搬送方向Xに搬送する機能を有している。
また、レジストローラー13,14は、図2に示すように、それぞれに付設されたY軸モーター71及びθ軸モーター72等により、レジストローラー13,14全体を搬送幅方向Yに往復移動させることができ、更にレジストローラー13,14全体をθ回転軸79を中心に時計回り又は反時計回りに回転させることができる。この、レジストローラー13,14全体の移動動作及び回転動作により、用紙Pの位置及び姿勢を補正することができる。
In the registration rollers 13 and 14, the lower registration roller 13 is a feed roller, and the upper registration roller 14 is a pressure roller. The registration rollers 13 and 14 have a function of transporting the paper P supplied from the gate rollers 11 and 12 in a nip state in the transport direction X under the control of the control unit 90.
Further, as shown in FIG. 2, the registration rollers 13 and 14 can reciprocate the entire registration rollers 13 and 14 in the transport width direction Y by the Y-axis motor 71 and the θ-axis motor 72 attached thereto. Further, the entire registration rollers 13 and 14 can be rotated clockwise or counterclockwise about the θ rotation shaft 79. The position and orientation of the paper P can be corrected by the movement operation and rotation operation of the entire registration rollers 13 and 14.
支持板15は、搬送される用紙Pを支持して用紙Pの平面度を規制する平板状の平面規制体であり、支持板15には、レジストローラー13,14に対応する位置に開口部16が形成されている。レジストローラー13,14は、この開口部16から露出して用紙Pを挟持して搬送するとともに、開口部16の空間において、搬送幅方向Yへの往復移動とθ回転軸79を中心にした回転とを行う。   The support plate 15 is a flat plate-shaped restricting body that supports the conveyed paper P and restricts the flatness of the paper P. The support plate 15 has an opening 16 at a position corresponding to the registration rollers 13 and 14. Is formed. The registration rollers 13 and 14 convey the paper P while being exposed from the opening 16, reciprocating in the conveyance width direction Y, and rotating around the θ rotation shaft 79 in the space of the opening 16. And do.
図3は、レジストローラー13,14の往復移動及び回転に係る機構と動作の説明図である。同図に示すレジストローラー13,14には、レジストローラー13,14全体を搬送幅方向Yに往復移動させるための動力を伝えるY軸モーター71と、搬送幅方向Yに沿って延在する図示しないスライドレールと、レジストローラー13,14全体をθ回転軸79を中心に回転させるための動力を伝えるθ軸モーター72とが付設されている。本実施形態では、各レジストローラー13,14に付設されるY軸モーター71及びθ軸モーター72として、例えば微小変位制御可能なリニア超音波モーター等を用いる。   FIG. 3 is an explanatory view of the mechanism and operation related to the reciprocating movement and rotation of the registration rollers 13 and 14. The registration rollers 13 and 14 shown in the figure have a Y-axis motor 71 that transmits power for reciprocating the entire registration rollers 13 and 14 in the transport width direction Y, and an unillustrated extending along the transport width direction Y. A slide rail and a θ-axis motor 72 for transmitting power for rotating the entire registration rollers 13 and 14 around the θ rotation shaft 79 are attached. In the present embodiment, as the Y-axis motor 71 and the θ-axis motor 72 attached to the registration rollers 13 and 14, for example, a linear ultrasonic motor capable of controlling minute displacement is used.
図3(a)は、レジストローラー13,14全体を搬送幅方向Yにおける基準位置から搬送幅方向YにYaだけ移動させる例を示している。ここでは、制御部90の制御に基づいて、Y軸モーター71を駆動して、レジストローラー13,14全体をスライドレールに従って搬送幅方向YにYaだけ移動させて、破線部分の位置にすることができる。   FIG. 3A illustrates an example in which the entire registration rollers 13 and 14 are moved by Ya in the transport width direction Y from the reference position in the transport width direction Y. Here, based on the control of the control unit 90, the Y-axis motor 71 is driven, and the entire registration rollers 13 and 14 are moved by Ya in the transport width direction Y according to the slide rail, so that the position of the broken line portion is obtained. it can.
図3(b)は、レジストローラー13,14全体を基準位置からθ回転軸79を中心にして時計回りにθaの角度だけ回転させる例を示している。ここでは、制御部90の制御に基づいて、θ軸モーター72を駆動して、レジストローラー13,14全体をθ回転軸79を中心にして時計回りにθaの角度だけ回転させて、破線部分の位置にすることができる。   FIG. 3B shows an example in which the entire registration rollers 13 and 14 are rotated clockwise from the reference position by the angle θa around the θ rotation axis 79. Here, based on the control of the control unit 90, the θ-axis motor 72 is driven to rotate the entire registration rollers 13 and 14 clockwise about the θ rotation shaft 79 by an angle θa, Can be in position.
ここで、図3(a)と(b)との組合せとして、Y軸モーター71を駆動して、レジストローラー13,14全体を搬送幅方向Yに移動させた後、θ軸モーター72を駆動して、レジストローラー13,14全体をθ回転軸79を中心にして回転させることができる。また、逆に、θ軸モーター72を駆動して、レジストローラー13,14全体をθ回転軸79を中心にして回転させた後、Y軸モーター71を駆動して、レジストローラー13,14全体を搬送幅方向Yに移動させるようにしても良い。また、レジストローラー13,14全体の移動と回転とを同時にさせるようにしても良い。
なお、上記したθ回転軸79、Y軸モーター71、θ軸モーター72の位置は、図3に示した位置に限定されるものではない。
Here, as a combination of FIGS. 3A and 3B, the Y-axis motor 71 is driven to move the entire registration rollers 13 and 14 in the transport width direction Y, and then the θ-axis motor 72 is driven. Thus, the entire registration rollers 13 and 14 can be rotated about the θ rotation shaft 79. Conversely, the θ-axis motor 72 is driven to rotate the entire registration rollers 13 and 14 around the θ rotation shaft 79, and then the Y-axis motor 71 is driven to move the entire registration rollers 13 and 14. You may make it move to the conveyance width direction Y. Also, the entire registration rollers 13 and 14 may be moved and rotated simultaneously.
Note that the positions of the θ rotation shaft 79, the Y axis motor 71, and the θ axis motor 72 described above are not limited to the positions shown in FIG.
図1及び図2に戻って、第2搬送部2は、搬送方向Xの上流側に配設された従動ローラー21、搬送方向Xの下流側に配設された駆動ローラー23、従動ローラー21と駆動ローラー23との間の下方に配設されたテンションローラー22、これら3つのローラー21,22,23間をループ状に巻回する無端ベルト24等によって構成されている。   1 and 2, the second transport unit 2 includes a driven roller 21 disposed on the upstream side in the transport direction X, a drive roller 23 disposed on the downstream side in the transport direction X, and a driven roller 21. A tension roller 22 disposed below the drive roller 23, an endless belt 24 wound around these three rollers 21, 22, and 23 in a loop shape, and the like.
駆動ローラー23は、無端ベルト24に対して搬送方向Xへの搬送力を付与するためのローラーである。また、図2に示すように、駆動ローラー23の搬送幅方向Yの一端には駆動ローラー23に動力を伝えるための搬送駆動モーター25がダイレクトに接続されている。一方、従動ローラー21は、駆動ローラー23と同一の高さで一定の距離を隔てて平行に対向配置されているローラーである。   The drive roller 23 is a roller for applying a transport force in the transport direction X to the endless belt 24. As shown in FIG. 2, a conveyance drive motor 25 for transmitting power to the drive roller 23 is directly connected to one end of the drive roller 23 in the conveyance width direction Y. On the other hand, the driven roller 21 is a roller having the same height as that of the driving roller 23 and facing and arranged in parallel at a certain distance.
無端ベルト24は、合成ゴムや樹脂フィルム等の弾性を有する材料によって形成されている無端帯状の部材である。無端ベルト24には、図2に示すように多数の通気孔26が形成されている。この通気孔26を通じて図示しない吸着装置による用紙Pの吸着及び保持作用が実行され、用紙Pを搬送する無端ベルト24における第2搬送面51上に、用紙Pが吸着及び保持されるようになっている。なお、ここで、吸着装置の吸着方式としては、例えば負圧による吸引や静電吸着が採用可能である。   The endless belt 24 is an endless belt-shaped member formed of a material having elasticity such as a synthetic rubber or a resin film. As shown in FIG. 2, the endless belt 24 has a large number of air holes 26 formed therein. The suction and holding action of the paper P by a suction device (not shown) is executed through the vent hole 26 so that the paper P is sucked and held on the second transport surface 51 of the endless belt 24 that transports the paper P. Yes. Here, as a suction method of the suction device, for example, suction by negative pressure or electrostatic suction can be employed.
一方、印刷部3は、インク滴を吐出する多数のノズルが形成されている図示しない長尺の吐出ヘッドを配置したヘッドユニット31によって構成されている。そして、必要箇所のノズルから必要量のインク滴を同時に吐出することにより、用紙P上に微小なインクドットを形成する。インクジェットプリンター100は、用紙Pを搬送方向Xに搬送させながらこの動作を繰り返す。そして、1パスで、即ち用紙Pを搬送方向Xに送るだけで、ヘッドユニット31の搬送幅方向Y両端のノズル間距離に相当する幅の画像を印刷することができる。また、第2搬送面51と対向する位置には、ヘッドユニット31を挟んで搬送方向Xの上流側に2つのエッジセンサーS3,S4、下流側に2つのエッジセンサーS5,S6が配設されている。これらのエッジセンサーS3〜S6は、第2検出部としての第2センサー群を構成している。   On the other hand, the printing unit 3 is constituted by a head unit 31 in which a long ejection head (not shown) in which a large number of nozzles for ejecting ink droplets are formed is arranged. Then, a small amount of ink dots are formed on the paper P by simultaneously ejecting a necessary amount of ink droplets from the nozzles at the necessary locations. The ink jet printer 100 repeats this operation while transporting the paper P in the transport direction X. Then, only by sending the paper P in the transport direction X in one pass, an image having a width corresponding to the distance between the nozzles at both ends in the transport width direction Y of the head unit 31 can be printed. In addition, two edge sensors S3 and S4 are disposed on the upstream side in the transport direction X across the head unit 31 and two edge sensors S5 and S6 are disposed on the downstream side at a position facing the second transport surface 51. Yes. These edge sensors S3 to S6 constitute a second sensor group as a second detection unit.
ヘッドユニット31は、図2に示すように、それぞれに付設されたY軸モーター81及びθ軸モーター82等により、ヘッドユニット31を搬送幅方向Yに往復移動させることができ、更にヘッドユニット31をθ回転軸89を中心に時計回り又は反時計回りに回転させることができる。この、ヘッドユニット31の移動動作及び回転動作により、用紙Pに対してのヘッドユニット31の相対位置を一定にすることができる。   As shown in FIG. 2, the head unit 31 can reciprocate the head unit 31 in the transport width direction Y by a Y-axis motor 81 and a θ-axis motor 82 attached thereto. It can be rotated clockwise or counterclockwise about the θ rotation axis 89. The relative position of the head unit 31 with respect to the paper P can be made constant by the movement operation and the rotation operation of the head unit 31.
図4は、ヘッドユニット31の往復移動及び回転に係る機構と動作の説明図である。同図に示すヘッドユニット31には、ヘッドユニット31を搬送幅方向Yに往復移動させるための動力を伝えるY軸モーター81と、搬送幅方向Yに沿って延在する図示しないスライドレールと、ヘッドユニット31をθ回転軸89を中心に回転させるための動力を伝えるθ軸モーター82とが付設されている。本実施形態では、ヘッドユニット31に付設されるY軸モーター81及びθ軸モーター82として、例えば微小変位制御可能なリニア超音波モーター等を用いる。   FIG. 4 is an explanatory diagram of a mechanism and an operation related to the reciprocating movement and rotation of the head unit 31. The head unit 31 shown in the figure includes a Y-axis motor 81 that transmits power for reciprocating the head unit 31 in the transport width direction Y, a slide rail (not shown) that extends along the transport width direction Y, and a head A θ-axis motor 82 that transmits power for rotating the unit 31 about the θ-rotating shaft 89 is attached. In this embodiment, as the Y-axis motor 81 and the θ-axis motor 82 attached to the head unit 31, for example, a linear ultrasonic motor capable of controlling a minute displacement is used.
図4(a)は、ヘッドユニット31を搬送幅方向Yにおける基準位置から搬送幅方向YにYaだけ移動させる例を示している。ここでは、制御部90の制御に基づいて、Y軸モーター81を駆動して、ヘッドユニット31をスライドレールに従って搬送幅方向YにYaだけ移動させて、破線部分の位置にすることができる。   FIG. 4A shows an example in which the head unit 31 is moved by Ya in the transport width direction Y from the reference position in the transport width direction Y. Here, based on the control of the control unit 90, the Y-axis motor 81 can be driven to move the head unit 31 by Ya in the transport width direction Y according to the slide rail, so that the position of the broken line portion can be obtained.
図4(b)は、ヘッドユニット31を基準位置からθ回転軸89を中心にして時計回りにθaの角度だけ回転させる例を示している。ここでは、制御部90の制御に基づいて、θ軸モーター82を駆動して、ヘッドユニット31をθ回転軸89を中心にして時計回りにθaの角度だけ回転させて、破線部分の位置にすることができる。   FIG. 4B shows an example in which the head unit 31 is rotated clockwise from the reference position by the angle θa about the θ rotation axis 89. Here, based on the control of the control unit 90, the θ-axis motor 82 is driven, and the head unit 31 is rotated clockwise about the θ rotation shaft 89 by the angle θa to the position of the broken line portion. be able to.
ここで、図4(a)と(b)との組合せとして、Y軸モーター81を駆動して、ヘッドユニット31を搬送幅方向Yに移動させた後、θ軸モーター82を駆動して、ヘッドユニット31をθ回転軸89を中心にして回転させることができる。また、逆に、θ軸モーター82を駆動して、ヘッドユニット31をθ回転軸89を中心にして回転させた後、Y軸モーター81を駆動して、ヘッドユニット31を搬送幅方向Yに移動させるようにしても良い。また、ヘッドユニット31の移動と回転とを同時にさせるようにしても良い。
なお、上記したθ回転軸89、Y軸モーター81、θ軸モーター82の位置は、図4に示した位置に限定されるものではない。
Here, as a combination of FIGS. 4A and 4B, the Y-axis motor 81 is driven to move the head unit 31 in the transport width direction Y, and then the θ-axis motor 82 is driven to The unit 31 can be rotated about the θ rotation shaft 89. Conversely, the θ-axis motor 82 is driven to rotate the head unit 31 around the θ-rotation shaft 89, and then the Y-axis motor 81 is driven to move the head unit 31 in the transport width direction Y. You may make it let it. Further, the movement and rotation of the head unit 31 may be performed simultaneously.
The positions of the θ rotation shaft 89, the Y axis motor 81, and the θ axis motor 82 are not limited to the positions shown in FIG.
図1及び図2に戻って、第1搬送部1に配置されている第1センサー群のエッジセンサーS1,S2、及び第2搬送部2に配置されている第2センサー群のエッジセンサーS3〜S6は、用紙Pの幅方向端部の位置を検出するセンサーであり、例えば、発光素子と受光素子が第1搬送面50又は第2搬送面51の方向を向いた構造となる反射型のイメージセンサーである。各エッジセンサーS1〜S6は、発光素子からの光を第1搬送面50又は第2搬送面51の方向に照射して、反射光を複数の受光素子で受けることによって第1搬送面50上又は第2搬送面51上における用紙Pの幅方向端部の位置を検出することができる。本実施形態では、エッジセンサーS1〜S6として例えばCCD画像センサーやCMOS画像センサー等を用いる。
なお、これらのエッジセンサーS1〜S6を用紙Pの幅方向のサイズに応じて、幅方向端部の位置を検出できる位置に自動的に移動するようにしても良い。
Returning to FIG. 1 and FIG. 2, the edge sensors S <b> 1 and S <b> 2 of the first sensor group disposed in the first transport unit 1 and the edge sensors S <b> 3 to S <b> 3 of the second sensor group disposed in the second transport unit 2. S6 is a sensor that detects the position of the edge in the width direction of the paper P. For example, a reflective image having a structure in which the light emitting element and the light receiving element face the direction of the first transport surface 50 or the second transport surface 51. It is a sensor. Each edge sensor S1-S6 irradiates the light from a light emitting element in the direction of the 1st conveyance surface 50 or the 2nd conveyance surface 51, and receives reflected light by the several light receiving element on the 1st conveyance surface 50, or The position of the end in the width direction of the paper P on the second transport surface 51 can be detected. In the present embodiment, for example, a CCD image sensor or a CMOS image sensor is used as the edge sensors S1 to S6.
The edge sensors S1 to S6 may be automatically moved to a position where the position of the end in the width direction can be detected according to the size of the paper P in the width direction.
図2に示す制御部90は、図示しないCPU、ROM、RAM等を備え、インクジェットプリンター100における各部及び各機構等の全体を制御する。制御部90には、第1搬送面50上における用紙Pの搬送状態を示す第1搬送情報を算出する第1搬送情報算出部91と、第2搬送面51上における用紙Pの搬送状態を示す第2搬送情報を算出する第2搬送情報算出部93とが含まれる。ここで、第1搬送情報には、用紙Pの位置ずれ量及び斜行量の情報が含まれ、第2搬送情報には、用紙Pの位置ずれ量、斜行量、位置ずれ速度及び斜行速度の情報が含まれる。   A control unit 90 shown in FIG. 2 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like (not shown), and controls each unit and each mechanism in the inkjet printer 100. The control unit 90 includes a first conveyance information calculation unit 91 that calculates first conveyance information indicating the conveyance state of the paper P on the first conveyance surface 50, and a conveyance state of the paper P on the second conveyance surface 51. A second conveyance information calculation unit 93 that calculates second conveyance information is included. Here, the first conveyance information includes information on the positional deviation amount and skew amount of the paper P, and the second conveyance information includes the positional deviation amount, skew amount, positional deviation speed, and skew of the paper P. Contains speed information.
第1搬送情報算出部91は、第1搬送面50上を搬送される用紙Pが各エッジセンサーS1,S2を通過するときに検出される幅方向端部の位置に基づいて、用紙Pの位置ずれ量及び斜行量を算出する。
また、第2搬送情報算出部93は、第2搬送面51上を搬送される用紙Pが各エッジセンサーS3〜S6を通過するときに検出される幅方向端部の位置に基づいて、用紙Pの位置ずれ量、斜行量、位置ずれ速度及び斜行速度を算出する。
なお、ここでの位置ずれ量は、用紙Pの搬送幅方向Yにおける所定の基準位置からの位置ずれ量であって、基準位置から用紙Pの幅方向端部の位置までの間隔を表している。斜行量は、搬送方向Xに対する用紙Pの幅方向端部の傾きの量を表している。また、位置ずれ速度は単位時間当たりの用紙Pの位置ずれ量を示し、斜行速度は単位時間当たりの用紙Pの斜行量を示している。
The first transport information calculation unit 91 determines the position of the paper P based on the position of the edge in the width direction detected when the paper P transported on the first transport surface 50 passes through the edge sensors S1 and S2. The deviation amount and the skew amount are calculated.
The second conveyance information calculation unit 93 also determines the sheet P based on the position of the edge in the width direction detected when the sheet P conveyed on the second conveyance surface 51 passes through each of the edge sensors S3 to S6. The position shift amount, skew amount, position shift speed and skew speed are calculated.
Here, the misregistration amount is a misregistration amount from a predetermined reference position in the conveyance width direction Y of the paper P, and represents an interval from the reference position to the position of the end portion in the width direction of the paper P. . The skew amount represents the amount of inclination of the end portion in the width direction of the paper P with respect to the transport direction X. Further, the displacement speed indicates the displacement amount of the paper P per unit time, and the skew speed indicates the skew amount of the paper P per unit time.
第1移動量算出部92は、第1搬送情報算出部91によって算出された用紙Pの位置ずれ量及び斜行量に基づいて、レジストローラー13,14全体について搬送幅方向Yの移動量となる幅方向移動量と、θ回転軸79を中心にした回転量とを算出する。
また、第2移動量算出部94は、第2搬送情報算出部93によって算出された用紙Pの位置ずれ量及び斜行量に基づいて、ヘッドユニット31について幅方向移動量と、θ回転軸89を中心にした回転量とを算出する。
The first movement amount calculation unit 92 becomes a movement amount in the conveyance width direction Y for the entire registration rollers 13 and 14 based on the positional deviation amount and skew amount of the paper P calculated by the first conveyance information calculation unit 91. The amount of movement in the width direction and the amount of rotation about the θ rotation axis 79 are calculated.
Further, the second movement amount calculation unit 94 calculates the movement amount in the width direction of the head unit 31 and the θ rotation shaft 89 based on the positional deviation amount and skew amount of the paper P calculated by the second conveyance information calculation unit 93. The amount of rotation centered on is calculated.
ここで、第1移動量算出部92において算出される幅方向移動量は、例えば、第1搬送面50上を搬送される用紙Pに位置ずれが発生しているときに、レジストローラー13,14全体を位置ずれと同一方向に移動させることによって位置ずれを相殺させる移動量となる。第1移動量算出部92において算出される回転量は、例えば、第1搬送面50上を搬送される用紙Pに斜行が発生しているときに、レジストローラー13,14全体を斜行の傾きに合うように回転させることによって斜行を相殺させる回転量となる。
また、第2移動量算出部94において算出される幅方向移動量は、例えば、ヘッドユニット31の下を通過する用紙Pに位置ずれが発生しているときに、ヘッドユニット31を位置ずれとは反対方向に移動させることによって位置ずれを相殺させる移動量となる。第2移動量算出部94において算出される回転量は、例えば、ヘッドユニット31の下を通過する用紙Pに斜行が発生しているときに、ヘッドユニット31を斜行の傾きに合うように回転させることによって斜行を相殺させる回転量となる。つまり、ヘッドユニット31の下を通過する用紙Pの幅方向端部に、ヘッドユニット31を直交させるための回転量を算出することになる。
Here, the movement amount in the width direction calculated by the first movement amount calculation unit 92 is, for example, when the positional deviation occurs in the sheet P conveyed on the first conveyance surface 50, the registration rollers 13 and 14. By moving the entirety in the same direction as the positional deviation, the amount of movement is offset. The amount of rotation calculated by the first movement amount calculation unit 92 is, for example, that the entire registration rollers 13 and 14 are skewed when the sheet P transported on the first transport surface 50 is skewed. By rotating to match the inclination, the amount of rotation cancels the skew.
Further, the amount of movement in the width direction calculated by the second movement amount calculation unit 94 is, for example, a positional deviation of the head unit 31 when a positional deviation occurs in the paper P passing under the head unit 31. By moving in the opposite direction, the amount of movement cancels out the positional deviation. The rotation amount calculated by the second movement amount calculation unit 94 is set so that, for example, when the skew occurs in the paper P passing under the head unit 31, the head unit 31 matches the inclination of the skew. By rotating it, the rotation amount cancels the skew. That is, the rotation amount for making the head unit 31 orthogonal to the width direction end of the paper P passing under the head unit 31 is calculated.
移動速度算出部95は、第2搬送情報算出部93によって算出された用紙Pの位置ずれ速度に基づいて、ヘッドユニット31について、搬送幅方向Yに移動するときの移動速度となる幅方向移動速度を算出する。また、用紙Pの斜行速度に基づいて、ヘッドユニット31について、θ回転軸89を中心にして回転するときの回転速度を算出する。   The movement speed calculation unit 95 is a width direction movement speed that is a movement speed when the head unit 31 moves in the conveyance width direction Y based on the positional deviation speed of the paper P calculated by the second conveyance information calculation unit 93. Is calculated. Further, based on the skew speed of the paper P, the rotational speed when the head unit 31 rotates about the θ rotation shaft 89 is calculated.
なお、第1センサー群及び第2センサー群におけるエッジセンサーの個数及び配設位置は、上記に限られない。例えば、第1センサー群に1つ又は3つ以上のエッジセンサーを配設しても良い。或いは、レジストローラー13,14を挟んで上流側と下流側とにエッジセンサーを配設しても良い。また、例えば、第2センサー群にヘッドユニット31を挟んでそれぞれの上流側と下流側とに1つのエッジセンサーのみを配設したり、3つ以上のエッジセンサーを配設したりしても良い。或いは、ヘッドユニット31を挟んで上流側と下流側とのいずれか一方の側にのみエッジセンサーを配設しても良い。   The number and arrangement positions of the edge sensors in the first sensor group and the second sensor group are not limited to the above. For example, one or more edge sensors may be arranged in the first sensor group. Alternatively, edge sensors may be provided on the upstream side and the downstream side with the registration rollers 13 and 14 interposed therebetween. Further, for example, only one edge sensor may be disposed on each of the upstream side and the downstream side of the second sensor group with the head unit 31 interposed therebetween, or three or more edge sensors may be disposed. . Alternatively, the edge sensor may be disposed only on either the upstream side or the downstream side with the head unit 31 interposed therebetween.
次に、用紙Pを搬送して印刷するときの記録位置補正装置の動作について説明する。図5は、記録位置補正装置の動作を示すフローチャートである。同図に示す動作は、図示しない供給装置から、第1搬送部1のゲートローラー11,12に用紙Pが供給されたときに開始される。   Next, the operation of the recording position correction apparatus when the paper P is conveyed and printed will be described. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the recording position correction apparatus. The operation shown in the figure is started when the paper P is supplied to the gate rollers 11 and 12 of the first transport unit 1 from a supply device (not shown).
先ず、ステップS10では、制御部90は、ゲートローラー11,12に供給された用紙Pをゲートローラー11,12間でニップ状態にしてローラーを回転させることにより、第1搬送面50上への搬送を開始する。   First, in step S <b> 10, the control unit 90 transports the paper P supplied to the gate rollers 11, 12 to the first transport surface 50 by rotating the rollers in a nip state between the gate rollers 11, 12. To start.
ステップS20では、制御部90は、第1搬送部1における第1搬送面50と対向する位置に配置されている第1センサー群のエッジセンサーS1,S2を制御し、各エッジセンサーS1,S2における検出動作を開始させる。   In step S20, the control unit 90 controls the edge sensors S1 and S2 of the first sensor group disposed at a position facing the first conveyance surface 50 in the first conveyance unit 1, and in each of the edge sensors S1 and S2. Start the detection operation.
ステップS30では、制御部90は、第1センサー群のエッジセンサーS1,S2において用紙Pの幅方向端部を検出したか否かを判定する。
エッジセンサーS1,S2の両センサーがともに用紙Pの幅方向端部を検出した場合は、次のステップS40へ進む。
In step S30, the control unit 90 determines whether or not the edge direction in the width direction of the paper P is detected by the edge sensors S1 and S2 of the first sensor group.
If both the edge sensors S1, S2 detect the width direction edge of the paper P, the process proceeds to the next step S40.
他方、エッジセンサーS1,S2のいずれかでも用紙Pの幅方向端部を検出していない場合は、ステップS31へ進み、制御部90は、用紙Pが第1搬送面50上に搬送されてから規定時間が経過したか否かを判定する。ここでの規定時間は、第1搬送面50上に搬送された用紙PがエッジセンサーS1,S2の両センサーを通過するまでの許容時間を超過する時間となる。従って、規定時間が経過した場合、制御部90は、用紙Pがジャム状態にあるか、又はエッジセンサーS1,S2で検出不能なほどに大きくずれて搬送されていると判断する。   On the other hand, if neither of the edge sensors S1 and S2 detects the width direction end of the paper P, the process proceeds to step S31, and the control unit 90 waits for the paper P to be transported on the first transport surface 50. It is determined whether the specified time has elapsed. The specified time here is a time that exceeds the allowable time until the paper P transported on the first transport surface 50 passes through both the edge sensors S1 and S2. Therefore, when the specified time has elapsed, the control unit 90 determines that the paper P is in a jammed state or is transported with a large deviation that cannot be detected by the edge sensors S1 and S2.
ここで、規定時間が経過した場合は、ステップS32へ進み、制御部90は、用紙ジャム等の対応を行う。ステップS32における用紙ジャム等の対応が終了すると、ステップS30に戻り、用紙Pの幅方向端部の検出の判定を繰り返す。なお、用紙ジャム等の対応は、例えば、制御部90により、用紙Pにジャム等が発生している旨のメッセージを図示しない操作画面に表示して、ユーザーの操作を受け付ける等の対応を行う。
他方、規定時間が経過していない場合は、ステップS30に戻り、用紙Pの幅方向端部の検出の判定を繰り返す。
Here, if the specified time has elapsed, the process proceeds to step S32, and the control unit 90 takes measures such as paper jam. When the handling of the paper jam or the like in step S32 is completed, the process returns to step S30, and the determination of the detection of the edge in the width direction of the paper P is repeated. For example, the control unit 90 displays a message indicating that a jam or the like has occurred on the paper P on an operation screen (not shown) and accepts a user operation.
On the other hand, if the specified time has not elapsed, the process returns to step S30, and the determination of detection of the edge in the width direction of the paper P is repeated.
ステップS40では、制御部90は、エッジセンサーS1,S2の検出結果に基づいて、第1搬送面50上において用紙Pに位置ずれや斜行が発生していた場合に、正しい位置及び正しい姿勢に補正する。その後、用紙Pは、第2搬送部2の第2搬送面51上に供給される。
なお、第1搬送面50上における用紙補正の詳細については後述する。
In step S40, the control unit 90 assumes the correct position and the correct posture when the paper P is misaligned or skewed on the first transport surface 50 based on the detection results of the edge sensors S1 and S2. to correct. Thereafter, the paper P is supplied onto the second transport surface 51 of the second transport unit 2.
Details of the paper correction on the first transport surface 50 will be described later.
ステップS50では、制御部90は、第2搬送部2における第2搬送面51と対向する位置に配置されている第2センサー群のエッジセンサーS3〜S6を制御して、各エッジセンサーS3〜S6における検出動作を開始させる。   In step S50, the control unit 90 controls the edge sensors S3 to S6 of the second sensor group that are disposed at positions facing the second transport surface 51 in the second transport unit 2, and each of the edge sensors S3 to S6. The detection operation in is started.
ステップS60では、制御部90は、第2センサー群の上流側のエッジセンサーS3,S4において用紙Pの幅方向端部を検出したか否かを判定する。
エッジセンサーS3,S4の両センサーがともに用紙Pの幅方向端部を検出した場合は、次のステップS70へ進む。
In step S60, the control unit 90 determines whether or not the edge of the sheet P in the width direction is detected by the upstream edge sensors S3 and S4 of the second sensor group.
If both the edge sensors S3 and S4 detect the width direction edge of the paper P, the process proceeds to the next step S70.
他方、エッジセンサーS3,S4のいずれかでも用紙Pの幅方向端部を検出していない場合は、ステップS61へ進み、制御部90は、用紙Pが第2搬送面51上に搬送されてから規定時間が経過したか否かを判定する。ここでの規定時間は、第2搬送面51上に搬送された用紙PがエッジセンサーS3,S4の両センサーを通過するまでの許容時間を超過する時間となる。従って、規定時間が経過した場合、制御部90は、用紙Pがジャム状態にあるか、又はエッジセンサーS3,S4で検出不能なほどに大きくずれて搬送されていると判断する。   On the other hand, if none of the edge sensors S3 and S4 has detected the width direction end of the paper P, the process proceeds to step S61, and the control unit 90 causes the paper P to be conveyed on the second conveyance surface 51. It is determined whether the specified time has elapsed. The specified time here is a time exceeding the allowable time until the paper P conveyed on the second conveying surface 51 passes through both the edge sensors S3 and S4. Therefore, when the specified time has elapsed, the control unit 90 determines that the paper P is in a jammed state or is transported with a large deviation that cannot be detected by the edge sensors S3 and S4.
ここで、規定時間が経過した場合は、ステップS62へ進み、制御部90は、用紙ジャム等の対応を行う。ステップS62における用紙ジャム等の対応が終了すると、ステップS60に戻り、用紙Pの幅方向端部の検出の判定を繰り返す。なお、用紙ジャム等の対応は、前記したステップS32と同様である。
他方、規定時間が経過していない場合は、ステップS60に戻り、用紙Pの幅方向端部の検出の判定を繰り返す。
Here, if the specified time has elapsed, the process proceeds to step S62, and the control unit 90 takes measures such as paper jam. When the handling of the paper jam or the like in step S62 is completed, the process returns to step S60, and the determination of the detection of the edge in the width direction of the paper P is repeated. Note that handling of paper jam and the like is the same as in step S32 described above.
On the other hand, if the specified time has not elapsed, the process returns to step S60, and the determination of the detection of the end portion in the width direction of the paper P is repeated.
ステップS70では、制御部90は、第2センサー群の上流側のエッジセンサーS3,S4及び下流側のエッジセンサーS5,S6の検出結果に基づいて、第2搬送面51上における用紙Pの位置ずれや斜行に応じて、ヘッドユニット31の位置補正を行う。そして、用紙Pに対して印刷を行う。ここで、ヘッドユニット31の位置補正は、印刷中も継続して行う。
なお、第2搬送面51上におけるヘッドユニット31の位置補正及び印刷の詳細については後述する。
In step S70, the controller 90 shifts the position of the sheet P on the second transport surface 51 based on the detection results of the upstream edge sensors S3 and S4 and the downstream edge sensors S5 and S6 of the second sensor group. The position of the head unit 31 is corrected according to the skew. Then, printing is performed on the paper P. Here, the position correction of the head unit 31 is continuously performed during printing.
Details of position correction and printing of the head unit 31 on the second transport surface 51 will be described later.
次に、第1搬送面50上における用紙補正の詳細について説明する。図6は、用紙補正の詳細の動作を示すフローチャートである。   Next, details of sheet correction on the first transport surface 50 will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the detailed operation of paper correction.
ステップS110では、制御部90は、第1搬送情報算出部91により、エッジセンサーS1,S2の検出結果に基づいて、第1搬送面50上における用紙Pの位置ずれ量及び斜行量を算出する。具体的には、エッジセンサーS1,S2のそれぞれによって検出された用紙Pの幅方向端部の位置に基づいて、用紙Pの位置ずれ量及び斜行量を算出する。   In step S110, the control unit 90 causes the first conveyance information calculation unit 91 to calculate the positional deviation amount and the skew amount of the paper P on the first conveyance surface 50 based on the detection results of the edge sensors S1 and S2. . Specifically, the positional deviation amount and the skew amount of the paper P are calculated based on the positions of the end portions in the width direction of the paper P detected by the edge sensors S1 and S2.
ステップS120では、制御部90は、ステップS110において算出された用紙Pの位置ずれ量及び斜行量に基づいて、第1搬送面50上における用紙Pに位置ずれ又は斜行が発生しているか否かを判定する。
用紙Pに位置ずれ又は斜行が発生している場合は、次のステップS130へ進む。
他方、用紙Pに位置ずれ及び斜行のいずれも発生していない場合は、用紙Pは第1搬送面50上を正しい位置及び正しい姿勢で搬送されており、搬送位置の補正が不要なことから用紙補正の処理を終了する。
In step S120, the control unit 90 determines whether or not a positional deviation or skew has occurred in the paper P on the first transport surface 50 based on the positional deviation amount and skew amount of the paper P calculated in step S110. Determine whether.
If a positional deviation or skew has occurred in the paper P, the process proceeds to the next step S130.
On the other hand, if neither positional deviation nor skew has occurred in the paper P, the paper P is transported on the first transport surface 50 in the correct position and posture, and correction of the transport position is unnecessary. The paper correction process is terminated.
ステップS130では、制御部90は、第1移動量算出部92により、ステップS110において算出された位置ずれ量及び斜行量に基づいて、用紙Pの位置ずれ及び斜行を補正するためのレジストローラー13,14全体の搬送幅方向Yへの幅方向移動量と、θ回転軸79を中心にした回転量とを算出する。   In step S <b> 130, the control unit 90 uses the first movement amount calculation unit 92 to correct the misregistration and skew of the paper P based on the misregistration amount and skew amount calculated in step S <b> 110. The amount of movement in the width direction in the transport width direction Y of the entire 13, 14 and the amount of rotation about the θ rotation axis 79 are calculated.
ステップS140では、制御部90は、ステップS130において算出されたレジストローラー13,14全体の幅方向移動量と回転量とに基づいて、レジストローラー13,14全体を搬送幅方向Yに移動させる動作となる幅方向移動動作や回転動作を行う。このとき、用紙Pはゲートローラー11,12によって第1搬送面50上を搬送中であって、用紙Pがレジストローラー13,14に到達するまでに、レジストローラー13,14全体の幅方向移動動作や回転動作が終了する。
なお、幅方向移動動作や回転動作を行う前のレジストローラー13,14は、用紙Pを正しく搬送可能な搬送基準位置にある。つまり、このときのレジストローラー13,14は、搬送幅方向Yと平行であって位置ずれしていない位置にある。
In step S140, the control unit 90 moves the entire registration rollers 13 and 14 in the transport width direction Y based on the movement amount and rotation amount of the entire registration rollers 13 and 14 calculated in step S130. The width direction moving operation and rotating operation are performed. At this time, the paper P is being transported on the first transport surface 50 by the gate rollers 11 and 12, and the entire registration rollers 13 and 14 are moved in the width direction before the paper P reaches the registration rollers 13 and 14. Or the rotation operation ends.
Note that the registration rollers 13 and 14 before performing the width direction movement operation and the rotation operation are at a conveyance reference position where the paper P can be conveyed correctly. That is, the registration rollers 13 and 14 at this time are in a position parallel to the conveyance width direction Y and not displaced.
ここで、ステップS130において算出された幅方向移動量が0以外であり回転量が0であった場合、即ち、用紙Pについて位置ずれのみ発生して斜行が発生していない場合、例えば図3(a)のように、レジストローラー13,14全体に対して、幅方向移動動作のみ行われる。
一方、幅方向移動量が0であり回転量が0以外であった場合、即ち、用紙Pについて位置ずれが発生しないで斜行のみ発生している場合、例えば図3(b)のように、レジストローラー13,14全体に対してθ回転軸79を中心にしての回転動作のみ行われる。
一方、幅方向移動量が0以外であり回転量も0以外であった場合、即ち、用紙Pについて位置ずれ及び斜行の両方が発生している場合、例えば図3(a)と(b)との組合せのように、ヘッドユニット31に対して幅方向移動動作に併せてθ回転軸79を中心にしての回転動作が行われる。
Here, when the movement amount in the width direction calculated in step S130 is other than 0 and the rotation amount is 0, that is, when only the positional deviation occurs and no skew occurs in the paper P, for example, FIG. As in (a), only the movement in the width direction is performed on the entire registration rollers 13 and 14.
On the other hand, when the movement amount in the width direction is 0 and the rotation amount is other than 0, that is, when the sheet P is not displaced and only the skew is generated, for example, as shown in FIG. Only the rotation operation about the θ rotation shaft 79 is performed on the entire registration rollers 13 and 14.
On the other hand, when the movement amount in the width direction is other than 0 and the rotation amount is also other than 0, that is, when both the positional deviation and the skew are generated with respect to the paper P, for example, FIGS. Like the combination, the head unit 31 is rotated around the θ rotation shaft 79 in conjunction with the movement in the width direction.
ステップS150では、制御部90は、第1搬送面50上を搬送中の用紙Pを、ステップS140において幅方向移動動作や回転動作を行った後のレジストローラー13,14で受け取ってレジストローラー13,14による搬送を行う。   In step S150, the control unit 90 receives the sheet P being conveyed on the first conveyance surface 50 by the registration rollers 13 and 14 after performing the width direction movement operation and the rotation operation in step S140. 14 is carried out.
ステップS160では、制御部90は、ゲートローラー11,12の搬送を休止し、ゲートローラー11,12間のニップ状態を解除して用紙Pをゲートローラー11,12から解放する。   In step S <b> 160, the controller 90 pauses the conveyance of the gate rollers 11 and 12, releases the nip state between the gate rollers 11 and 12, and releases the paper P from the gate rollers 11 and 12.
ステップS170では、制御部90は、レジストローラー13,14によって用紙Pを搬送しながら、レジストローラー13,14全体を、幅方向移動動作や回転動作を行う前の元の搬送基準位置に戻す。これにより、レジストローラー13,14間に挟持された用紙Pについても、レジストローラー13,14全体が元の搬送基準位置に戻るのに伴って幅方向移動や回転を行うことになる。この結果、第1搬送面50上において位置ずれや斜行が発生していた用紙Pが、正しい位置及び正しい姿勢に補正されることになる。
そして、用紙Pは、正しい位置及び正しい姿勢でレジストローラー13,14によって第1搬送面50上を搬送される。
In step S <b> 170, the controller 90 returns the entire registration rollers 13 and 14 to the original conveyance reference position before performing the width direction movement operation and rotation operation while conveying the paper P by the registration rollers 13 and 14. As a result, the sheet P sandwiched between the registration rollers 13 and 14 also moves and rotates in the width direction as the entire registration rollers 13 and 14 return to the original conveyance reference position. As a result, the paper P that has been misaligned or skewed on the first transport surface 50 is corrected to the correct position and the correct posture.
The paper P is transported on the first transport surface 50 by the registration rollers 13 and 14 at the correct position and the correct posture.
ステップS180では、制御部90は、ステップS170において補正された用紙Pの後端がゲートローラー11,12を通過したときに、ゲートローラー11,12間をニップ状態にして次の用紙Pの搬送に備える。   In step S180, when the trailing edge of the paper P corrected in step S170 passes through the gate rollers 11 and 12, the control unit 90 sets the gap between the gate rollers 11 and 12 to transfer the next paper P. Prepare.
次に、第2搬送面51上におけるヘッドユニット31の位置補正及び印刷の詳細について説明する。図7は、ヘッドユニット31の位置補正及び印刷の詳細の動作を示すフローチャートである。   Next, details of position correction and printing of the head unit 31 on the second transport surface 51 will be described. FIG. 7 is a flowchart showing detailed operations of position correction and printing of the head unit 31.
ステップS210では、制御部90は、第2搬送情報算出部93により、ヘッドユニット31の上流側のエッジセンサーS3,S4の検出結果に基づいて、用紙Pの位置ずれ量及び斜行量を算出する。具体的には、エッジセンサーS3,S4のそれぞれによって検出された用紙Pの幅方向端部の位置に基づいて、用紙Pの位置ずれ量及び斜行量を算出する。   In step S <b> 210, the control unit 90 uses the second conveyance information calculation unit 93 to calculate the positional deviation amount and skew amount of the paper P based on the detection results of the edge sensors S <b> 3 and S <b> 4 on the upstream side of the head unit 31. . Specifically, the positional deviation amount and the skew amount of the paper P are calculated based on the positions of the end portions in the width direction of the paper P detected by the edge sensors S3 and S4.
ステップS220では、制御部90は、第2移動量算出部94により、ステップS210において算出された位置ずれ量及び斜行量に基づいて、ヘッドユニット31の搬送幅方向Yへの幅方向移動量と、θ回転軸89を中心にした回転量とを算出する。   In step S220, the control unit 90 calculates the amount of movement in the width direction of the head unit 31 in the conveyance width direction Y based on the positional deviation amount and the skew amount calculated in step S210 by the second movement amount calculation unit 94. , The rotation amount about the θ rotation axis 89 is calculated.
ステップS230では、制御部90は、ステップS220において算出されたヘッドユニット31の幅方向移動量と回転量とに基づいて、ヘッドユニット31を最速で移動させて、ヘッドユニット31に対しての搬送幅方向Yの補正となる幅方向移動補正やθ回転軸89を中心にしての回転補正を行う。   In step S230, the control unit 90 moves the head unit 31 at the fastest speed based on the amount of movement in the width direction and the amount of rotation of the head unit 31 calculated in step S220, and the conveyance width to the head unit 31. A width direction movement correction to correct the direction Y and a rotation correction about the θ rotation axis 89 are performed.
ここで、ステップS220において算出された幅方向移動量が0であり回転量も0であった場合、即ち、用紙Pについて位置ずれ及び斜行のいずれも発生していない場合、ヘッドユニット31に対して幅方向移動補正及び回転補正のいずれも行われずにそのままの状態になる。
一方、幅方向移動量が0以外であり回転量が0であった場合、即ち、用紙Pについて位置ずれのみ発生して斜行が発生していない場合、例えば図4(a)のように、ヘッドユニット31に対して幅方向移動補正のみ行われる。
一方、幅方向移動量が0であり回転量が0以外であった場合、即ち、用紙Pについて位置ずれが発生しないで斜行のみ発生している場合、例えば図4(b)のように、ヘッドユニット31に対してθ回転軸89を中心にしての回転補正のみ行われる。
一方、幅方向移動量が0以外であり回転量も0以外であった場合、即ち、用紙Pについて位置ずれ及び斜行の両方が発生している場合、例えば図4(a)と(b)との組合せのように、ヘッドユニット31に対して幅方向移動補正と併せてθ回転軸89を中心にしての回転補正とが行われる。
Here, if the amount of movement in the width direction calculated in step S220 is 0 and the amount of rotation is 0, that is, if neither the positional deviation nor the skew has occurred in the paper P, the head unit 31 is inspected. Thus, neither the width direction movement correction nor the rotation correction is performed and the state is left as it is.
On the other hand, when the movement amount in the width direction is other than 0 and the rotation amount is 0, that is, when only the positional deviation occurs with respect to the paper P and the skew does not occur, for example, as shown in FIG. Only the width direction movement correction is performed on the head unit 31.
On the other hand, when the movement amount in the width direction is 0 and the rotation amount is other than 0, that is, when only the skew is generated without causing the positional deviation with respect to the paper P, for example, as shown in FIG. Only the rotation correction about the θ rotation shaft 89 is performed on the head unit 31.
On the other hand, when the movement amount in the width direction is other than 0 and the rotation amount is other than 0, that is, when both the positional deviation and the skew are generated with respect to the sheet P, for example, FIGS. As in the case of the combination, the head unit 31 is subjected to the rotation correction around the θ rotation axis 89 together with the width direction movement correction.
ステップS240では、制御部90は、ステップS230において幅方向移動補正や回転補正がされたヘッドユニット31から、用紙Pに対してインク滴の吐出を開始する。これにより、用紙Pに対して印刷が開始されることになる。   In step S240, the control unit 90 starts ejecting ink droplets onto the paper P from the head unit 31 that has been subjected to the width direction movement correction and the rotation correction in step S230. As a result, printing on the paper P is started.
ステップS250では、制御部90は、第2搬送情報算出部93により、ヘッドユニット31の下流側のエッジセンサーS5,S6の検出結果とサイクルタイムに基づいて、用紙Pの位置ずれ量及び斜行量とともに、位置ずれ速度及び斜行速度を算出する。
用紙Pの位置ずれ速度及び斜行速度を算出する手順として、位置ずれ速度については、エッジセンサーS5によって検出された用紙Pの幅方向端部の位置に基づいて、用紙Pの位置ずれ量を算出する。そして、前回算出の位置ずれ量と今回算出の位置ずれ量との変位を求めて、サイクルタイム当たりの位置ずれ量を算出し、用紙Pの位置ずれ速度とする。
一方、斜行速度については、エッジセンサーS5,S6によって検出された用紙Pの幅方向端部の位置に基づいて、用紙Pの斜行量を算出する。そして、前回算出の斜行量と今回算出の斜行量との変位を求めて、サイクルタイム当たりの斜行量を算出し、用紙Pの斜行速度とする。
In step S250, the control unit 90 causes the second conveyance information calculation unit 93 to detect the amount of misalignment and skew of the paper P based on the detection results and the cycle time of the edge sensors S5 and S6 on the downstream side of the head unit 31. At the same time, the position shift speed and the skew speed are calculated.
As a procedure for calculating the positional deviation speed and the skew feeding speed of the paper P, the positional deviation amount of the paper P is calculated based on the position of the edge in the width direction of the paper P detected by the edge sensor S5. To do. Then, a displacement between the previously calculated positional deviation amount and the current calculated positional deviation amount is obtained, and the positional deviation amount per cycle time is calculated and used as the positional deviation speed of the paper P.
On the other hand, with respect to the skew feeding speed, the skew feeding amount of the paper P is calculated based on the position of the end portion in the width direction of the paper P detected by the edge sensors S5 and S6. Then, a displacement between the skew amount calculated last time and the skew amount calculated this time is obtained, and the skew amount per cycle time is calculated as the skew speed of the paper P.
なお、上記したサイクルタイムは、エッジセンサーS5,S6が用紙Pの幅方向端部の位置を前回検出してから今回検出するまでの経過時間を表している。即ち、ステップS250の動作を繰り返し実行するときの間隔時間となる。   The cycle time described above represents the elapsed time from when the edge sensors S5 and S6 previously detected the position of the edge in the width direction of the paper P until this time. That is, it is an interval time when the operation of step S250 is repeatedly executed.
ステップS260では、制御部90は、移動速度算出部95により、ステップS250において算出された用紙Pの位置ずれ量、斜行量、位置ずれ速度及び斜行速度に基づいて、ヘッドユニット31の搬送幅方向Yへの幅方向移動速度と、θ回転軸89を中心にした回転方向及び回転速度とを算出する。   In step S260, the control unit 90 uses the movement speed calculation unit 95 to calculate the conveyance width of the head unit 31 based on the positional deviation amount, skew amount, positional deviation speed, and skew velocity of the paper P calculated in step S250. The movement speed in the width direction in the direction Y, and the rotation direction and rotation speed about the θ rotation axis 89 are calculated.
ステップS270では、制御部90は、ステップS260において算出されたヘッドユニット31の幅方向移動速度及び回転速度がいずれも0であるか否かを判定する。
幅方向移動速度及び回転速度がいずれも0である場合、即ちステップS250において検出した用紙Pの位置が、前回検出したときと同位置の場合、次のステップS280へ進む。
In step S270, the control unit 90 determines whether or not the width direction moving speed and the rotational speed of the head unit 31 calculated in step S260 are both zero.
If both the width direction moving speed and the rotational speed are 0, that is, if the position of the paper P detected in step S250 is the same position as the previous detection, the process proceeds to the next step S280.
ここで、用紙Pの位置が前回検出したときと同位置のケースとして、次の2つのケースがある。1つは、用紙Pの位置が実際に前回と同位置のケースであり、もう1つは、用紙Pの位置が実際には前回と異なる位置にあるが、その変位が微小なためセンサーの分解能では識別できないケースである。   Here, there are the following two cases as the case where the position of the paper P is the same as when it was detected last time. One is the case where the position of the paper P is actually the same position as the previous time, and the other is that the position of the paper P is actually different from the previous position, but the displacement of the paper P is so small that the resolution of the sensor. This is a case that cannot be identified.
ステップS280では、制御部90は、タイマーが計測中であるか否かを判定し、タイマーが計測中でない場合は、ステップS290においてタイマー計測を開始し、ステップS350の用紙P1枚分の吐出時間の判定へ進む。
なお、上記したタイマーは、ステップS270において幅方向移動速度及び回転速度が0と判定されてからの経過時間を計測するためのものである。つまり、タイマー計測時間は、検出された用紙Pの位置が前回検出したときと同位置にあるときの累計時間を表している。
In step S280, the control unit 90 determines whether or not the timer is measuring. If the timer is not measuring, the control unit 90 starts the timer measurement in step S290, and determines the ejection time for the sheet P1 in step S350. Proceed to judgment.
The timer described above is for measuring the elapsed time after the width direction moving speed and the rotational speed are determined to be 0 in step S270. That is, the timer measurement time represents the accumulated time when the detected position of the paper P is at the same position as the previous detection.
他方、ステップS280において、タイマーが計測中と判定された場合は、ステップS281へ進む。ステップS281では、制御部90は、タイマー計測時間が制限時間に達したか否かを判定し、制限時間に達した場合は、次のステップS282において、ヘッドユニット31を駆動するY軸モーター81及びθ軸モーター82等の駆動機構が動作中であるときに、これらを停止してヘッドユニット31の幅方向移動動作及び回転動作を停止する。他方、制限時間に達していない場合は、ステップS282の動作をスキップする。
そして、ステップS350の用紙P1枚分の吐出時間の判定へ進む。
On the other hand, if it is determined in step S280 that the timer is being measured, the process proceeds to step S281. In step S281, the control unit 90 determines whether or not the timer measurement time has reached the time limit. If the time has reached the time limit, in the next step S282, the Y-axis motor 81 that drives the head unit 31 and When the drive mechanism such as the θ-axis motor 82 is in operation, these are stopped, and the width direction moving operation and the rotating operation of the head unit 31 are stopped. On the other hand, if the time limit has not been reached, the operation in step S282 is skipped.
Then, the process proceeds to the determination of the ejection time for one sheet of paper P in step S350.
なお、上記した制限時間は、検出した用紙Pの位置が前回と同位置であるときに、用紙Pの位置が、時間が経過しても変位しないことを判定するための規定時間となる。従って、タイマー計測時間が制限時間に達した場合は、用紙Pの位置ずれ及び斜行が、実際に進んでいない状態であったことを示している。   Note that the time limit described above is a specified time for determining that the position of the paper P does not move even when the time has elapsed when the detected position of the paper P is the same as the previous time. Therefore, when the timer measurement time reaches the time limit, it indicates that the positional deviation and skew of the paper P have not actually progressed.
次に、ステップS270において、幅方向移動速度及び回転速度のいずれかでも0でないと判定された場合、即ちステップS250において検出した用紙Pの位置が、前回検出したときの位置と異なる場合は、ステップS300へ進む。   Next, if it is determined in step S270 that neither the width direction moving speed nor the rotational speed is 0, that is, if the position of the paper P detected in step S250 is different from the position detected last time, step Proceed to S300.
ステップS300では、制御部90は、タイマーが計測中であるか否かを判定する。
タイマーが計測中の場合は、ステップS310へ進み、制御部90は、下流側のエッジセンサーS5,S6の検出結果とタイマー計測時間に基づいて、用紙Pの位置ずれ量及び斜行量とともに、位置ずれ速度及び斜行速度を算出する。
ここでの位置ずれ速度及び斜行速度は、タイマー計測時間当たり、即ち、検出した用紙Pの位置が同位置にあった累計時間当たりの位置ずれ量及び斜行量の変位となる。
In step S300, the control unit 90 determines whether or not the timer is measuring.
When the timer is measuring, the process proceeds to step S310, and the control unit 90 determines the position of the sheet P and the skew amount based on the detection results of the downstream edge sensors S5 and S6 and the timer measurement time. The shift speed and skew speed are calculated.
The positional deviation speed and the skew feeding speed here are the displacement of the positional deviation amount and the skew feeding amount per timer measurement time, that is, the accumulated time when the detected position of the paper P is at the same position.
そして、ステップS320へ進み、制御部90は、移動速度算出部95により、ステップS310において算出された用紙Pの位置ずれ量、斜行量、位置ずれ速度及び斜行速度に基づいて、ヘッドユニット31の幅方向移動速度と、回転方向及び回転速度とを算出する。   Then, the process proceeds to step S320, where the control unit 90 is based on the positional deviation amount, skew amount, positional deviation speed, and skew speed of the paper P calculated in step S310 by the moving speed calculator 95. The width direction moving speed, the rotation direction and the rotation speed are calculated.
他方、ステップS300においてタイマーが計測中でないと判定された場合は、ステップS310、及びステップS320におけるヘッドユニット31の幅方向移動速度、回転方向及び回転速度の算出の動作をスキップしてステップS330へ進む。   On the other hand, if it is determined in step S300 that the timer is not measuring, the operation of calculating the moving speed, rotational direction, and rotational speed of the head unit 31 in step S310 and step S320 is skipped, and the process proceeds to step S330. .
ここで、ステップS300において、タイマーが計測中でないと判定されるケースとして、前回、幅方向移動速度及び回転速度が0でないと判定されてから、即ち用紙Pの位置が異なる位置にあると判定されてから、今回も続けて用紙Pの位置が異なる位置にあると判定されたときが該当する。つまり、前回から今回にかけての用紙Pの位置ずれや斜行の変位が微小でなく、センサーの分解能で識別可能であったときが該当する。   Here, as a case where it is determined in step S300 that the timer is not measuring, it is determined that the width direction moving speed and the rotational speed are not 0 last time, that is, the position of the paper P is in a different position. In this case, it is determined that the position of the paper P continues to be different from this time. In other words, this corresponds to a case where the positional deviation and skew displacement of the paper P from the previous time to the current time are not minute and can be identified by the resolution of the sensor.
ステップS330では、制御部90は、ステップS320又はステップS260において算出されたヘッドユニット31の幅方向移動速度と、回転方向及び回転速度とに基づいて、ヘッドユニット31を搬送幅方向Yに移動させる動作となる幅方向移動動作や、θ回転軸89を中心に回転させる回転動作を開始する。このとき、ヘッドユニット31を駆動する駆動機構に対して、算出された幅方向移動速度と回転速度に応じた動力を伝えるように駆動機構を制御する。   In step S330, the control unit 90 moves the head unit 31 in the transport width direction Y based on the width direction moving speed of the head unit 31, the rotation direction, and the rotation speed calculated in step S320 or step S260. The width direction moving operation and the rotating operation of rotating around the θ rotation shaft 89 are started. At this time, the drive mechanism is controlled so as to transmit power corresponding to the calculated width direction moving speed and rotational speed to the drive mechanism that drives the head unit 31.
これにより、これまで停止又は移動中のヘッドユニット31は、算出された幅方向移動速度及び回転速度で幅方向移動動作や回転動作を開始することになる。そして、ヘッドユニット31に対して幅方向移動動作や回転動作を行いながら、搬送幅方向Yの補正となる幅方向移動補正や、θ回転軸89を中心にした回転補正が行われる。
次に、ヘッドユニット31に対して幅方向移動動作や回転動作を行っている状態で、次のステップS340において、タイマー計測を終了してステップS350へ進む。
As a result, the head unit 31 that has been stopped or moved so far starts the width direction movement operation and the rotation operation at the calculated width direction movement speed and rotation speed. Then, while performing the width direction movement operation and the rotation operation with respect to the head unit 31, the width direction movement correction for correcting the conveyance width direction Y and the rotation correction about the θ rotation axis 89 are performed.
Next, in a state where the head unit 31 is moved in the width direction or rotated, the timer measurement is finished in the next step S340, and the process proceeds to step S350.
ステップS350では、制御部90は、用紙P1枚分の吐出時間が経過したか否かを判定する。
吐出時間が経過した場合は、次のステップS360へ進み、制御部90は、タイマー計測を終了してヘッドユニット31の補正及び用紙P1枚分の印刷動作を終了する。
他方、ステップS350において、吐出時間が経過していない場合は、用紙P1枚分の印刷が継続中であって用紙Pが搬送中であることから、ステップS250に戻り、エッジセンサーS5,S6の検出結果等に基づいて、用紙Pの位置ずれ速度及び斜行速度等を算出する。つまり、印刷に伴い搬送される用紙Pの幅方向端部の位置をリアルタイムに検出し、検出した位置に応じてヘッドユニット31に対してリアルタイムに移動補正や回転補正を行う。これにより、印刷中に用紙Pとヘッドユニット31との位置関係を常に正しく一定に保てるようになる。
In step S350, the control unit 90 determines whether or not the ejection time for one sheet of paper P has elapsed.
When the ejection time has elapsed, the process proceeds to the next step S360, where the control unit 90 ends the timer measurement and ends the correction of the head unit 31 and the printing operation for one sheet of paper P.
On the other hand, if it is determined in step S350 that the ejection time has not elapsed, printing for one sheet P is being continued and the sheet P is being conveyed, so the process returns to step S250, and detection by the edge sensors S5 and S6 is performed. Based on the result and the like, the positional deviation speed and skew speed of the paper P are calculated. That is, the position of the end in the width direction of the paper P conveyed along with printing is detected in real time, and movement correction and rotation correction are performed on the head unit 31 in real time according to the detected position. As a result, the positional relationship between the paper P and the head unit 31 can always be kept correctly during printing.
なお、ここで、吐出時間が経過したか否かの判定に替えて、用紙P1枚分の終端を検出するセンサーを設けることにより、用紙P1枚分の印刷が終了したか否かを判定するようにしても良い。   Here, instead of determining whether or not the ejection time has elapsed, a sensor for detecting the end of the sheet P1 is provided to determine whether or not printing for the sheet P1 has been completed. Anyway.
次に、レジストローラー13,14を用いた用紙補正の具体例について説明する。図8は、レジストローラー13,14を用いた用紙補正の例を示す図である。図8(a1),(b1),(c1)は、第1搬送面50上に用紙Pが搬送された補正前の状況を示している。これは、図6のフローチャートに示すステップS140の動作前における状況に相当する。図8(a2),(b2),(c2)は、レジストローラー13,14全体に対して幅方向移動動作や回転動作を行った直後の状況を示している。これは、図6のフローチャートに示すステップS140の動作後における状況に相当する。図8(a3),(b3),(c3)は、レジストローラー13,14間の用紙Pを搬送しながら、レジストローラー13,14全体を元の搬送基準位置に戻すことによって用紙Pを補正した後の状況を示している。これは、図6のフローチャートに示すステップS170の動作後における状況に相当する。なお、図中の破線部分は、動作前における用紙P及びレジストローラー13,14の位置を示している。   Next, a specific example of paper correction using the registration rollers 13 and 14 will be described. FIG. 8 is a diagram illustrating an example of paper correction using the registration rollers 13 and 14. FIGS. 8A1, 8 </ b> B <b> 1, and 8 </ b> C <b> 1 illustrate a state before correction in which the paper P is transported on the first transport surface 50. This corresponds to the situation before the operation of step S140 shown in the flowchart of FIG. FIGS. 8A2, 8B2 and 8C2 show a situation immediately after the width direction moving operation and the rotating operation are performed on the entire registration rollers 13 and 14. This corresponds to the situation after the operation of step S140 shown in the flowchart of FIG. 8A3, 8B3, and 8C3, the paper P is corrected by returning the entire registration rollers 13 and 14 to the original transport reference position while transporting the paper P between the registration rollers 13 and 14. The latter situation is shown. This corresponds to the situation after the operation of step S170 shown in the flowchart of FIG. In addition, the broken line part in a figure has shown the position of the paper P and the registration rollers 13 and 14 before operation | movement.
図8(a1)では、用紙Pが正しい姿勢で第1搬送面50上に搬送されているが、用紙Pの全体が搬送幅方向Yへ位置ずれしている。このため、(a2)では、レジストローラー13,14全体を搬送幅方向Yへ位置ずれ量だけ幅方向移動させる。このとき、用紙Pはそのままの状態で搬送されている。そして、(a3)では、ゲートローラー11,12から搬送された用紙Pを受け取り、レジストローラー13,14間に挟持された用紙Pを搬送しながら、レジストローラー13,14全体を幅方向移動する前の元の搬送基準位置に戻す。この結果、第1搬送面50上において位置ずれが発生していた用紙Pが、正しい位置に補正されることになる。   In FIG. 8A1, the paper P is transported on the first transport surface 50 in the correct posture, but the entire paper P is displaced in the transport width direction Y. For this reason, in (a2), the entire registration rollers 13 and 14 are moved in the width direction in the transport width direction Y by the amount of positional deviation. At this time, the paper P is conveyed as it is. In (a3), before the paper P conveyed from the gate rollers 11 and 12 is received and the paper P sandwiched between the registration rollers 13 and 14 is conveyed, the entire registration rollers 13 and 14 are moved in the width direction. Return to the original transport reference position. As a result, the paper P that has been misaligned on the first transport surface 50 is corrected to the correct position.
図8(b1)では、用紙Pが斜行した姿勢で第1搬送面50上に搬送されている。このため、(b2)では、レジストローラー13,14全体をθ回転軸79を中心にして斜行量だけ回転させる。この回転により、レジストローラー13,14全体が用紙Pの幅方向端部に直交する位置になる。このとき、用紙Pはそのままの状態で搬送されている。そして、(b3)では、ゲートローラー11,12から搬送された用紙Pを受け取り、レジストローラー13,14間に挟持された用紙Pを搬送しながら、レジストローラー13,14全体を回転する前の元の搬送基準位置に戻す。この結果、第1搬送面50上において斜行が発生していた用紙Pが、正しい姿勢に補正されることになる。   In FIG. 8B1, the paper P is conveyed on the first conveying surface 50 in a skewed posture. Therefore, in (b2), the entire registration rollers 13 and 14 are rotated by a skew amount about the θ rotation shaft 79. By this rotation, the entire registration rollers 13 and 14 are in a position orthogonal to the width direction end of the paper P. At this time, the paper P is conveyed as it is. Then, in (b3), the sheet P conveyed from the gate rollers 11 and 12 is received, and the sheet P held between the registration rollers 13 and 14 is conveyed while the entire registration rollers 13 and 14 are rotated. Return to the transport reference position. As a result, the sheet P on which the skew has occurred on the first transport surface 50 is corrected to a correct posture.
図8(c1)では、用紙Pが斜行した姿勢で、且つ全体が搬送幅方向Yへ位置ずれして第1搬送面50上に搬送されている。このため、(c2)では、レジストローラー13,14全体をθ回転軸79を中心にして斜行量だけ回転させて、且つ搬送幅方向Yへ位置ずれ量だけ幅方向移動させる。この回転と幅方向移動により、レジストローラー13,14全体が用紙Pの幅方向端部に直交する位置になる。このとき、用紙Pはそのままの状態で搬送されている。そして、(c3)では、ゲートローラー11,12から搬送された用紙Pを受け取り、レジストローラー13,14間に挟持された用紙Pを搬送しながら、レジストローラー13,14全体を回転及び幅方向移動する前の元の搬送基準位置に戻す。この結果、第1搬送面50上において斜行及び位置ずれが発生していた用紙Pが、正しい姿勢及び正しい位置に補正されることになる。   In FIG. 8C 1, the sheet P is conveyed on the first conveyance surface 50 in a skewed posture and is displaced in the conveyance width direction Y as a whole. Therefore, in (c2), the entire registration rollers 13 and 14 are rotated by the skew amount about the θ rotation shaft 79 and moved in the width direction in the transport width direction Y by the positional deviation amount. By this rotation and movement in the width direction, the entire registration rollers 13 and 14 become a position orthogonal to the width direction end portion of the paper P. At this time, the paper P is conveyed as it is. Then, in (c3), the sheet P conveyed from the gate rollers 11 and 12 is received, and the entire registration rollers 13 and 14 are rotated and moved in the width direction while conveying the sheet P sandwiched between the registration rollers 13 and 14. Return to the original transport reference position before starting. As a result, the sheet P that has been skewed and misaligned on the first transport surface 50 is corrected to the correct posture and the correct position.
次に、ヘッドユニット31に対しての移動補正及び回転補正の具体例について説明する。図9は、ヘッドユニット31に対しての補正有無の例を示す図である。図9(a1),(b1),(c1),(d1),(e1)は補正を行わない場合の印刷例を示しており、(a2),(b2),(c2),(d2),(e2)は補正を行った場合の印刷例を示している。なお、各図においてヘッドユニット31を挟んで搬送方向Xの上流側には印刷前の用紙P、下流側には印刷後の用紙Pを示している。白抜き矢印は、用紙Pが搬送される方向を示している。   Next, specific examples of movement correction and rotation correction for the head unit 31 will be described. FIG. 9 is a diagram illustrating an example of whether or not the head unit 31 is corrected. FIGS. 9 (a1), (b1), (c1), (d1), and (e1) show examples of printing when no correction is performed. (A2), (b2), (c2), (d2) , (E2) shows an example of printing when correction is performed. In each figure, the paper P before printing is shown on the upstream side in the transport direction X across the head unit 31, and the paper P after printing is shown on the downstream side. A white arrow indicates a direction in which the paper P is conveyed.
図9(a1)では、用紙Pが正しい姿勢を保って搬送方向Xに搬送されているが、用紙Pの全体が搬送幅方向Yへ位置ずれしている。このため、補正を行わない(a1)では、矩形状の印刷画像Gの全体が用紙Pの端部に偏って印刷されている。一方、(a2)では、ヘッドユニット31を幅方向移動補正した後の状態で印刷を行っている。この幅方向移動補正の結果、(a2)においては、矩形状の印刷画像Gが用紙Pの中央部分の正しい位置に印刷されている。   In FIG. 9A1, the paper P is transported in the transport direction X while maintaining the correct posture, but the entire paper P is displaced in the transport width direction Y. For this reason, in the case where no correction is performed (a1), the entire rectangular print image G is printed biased toward the edge of the paper P. On the other hand, in (a2), printing is performed in a state after the head unit 31 is corrected for movement in the width direction. As a result of this width direction movement correction, in (a2), a rectangular print image G is printed at the correct position in the central portion of the paper P.
図9(b1)では、用紙Pが、斜行した姿勢の状態で搬送方向Xに搬送されている。このため、補正を行わない(b1)では、矩形状の印刷画像Gの全体が用紙Pにおいて傾いて印刷されている。一方、(b2)では、ヘッドユニット31を回転補正して用紙Pの幅方向端部に直交する位置に置いた状態で、ヘッドユニット31を搬送幅方向Yの反対方向へ、算出した幅方向移動速度で移動させながら印刷を行っている。この幅方向移動補正と回転補正の結果、(b2)においては、矩形状の印刷画像Gが用紙Pの中央部分に正しい姿勢で印刷されている。   In FIG. 9B1, the paper P is conveyed in the conveyance direction X in a skewed posture. For this reason, when correction is not performed (b1), the entire rectangular print image G is printed on the paper P with an inclination. On the other hand, in (b2), the head unit 31 is moved in the calculated width direction in the direction opposite to the conveyance width direction Y in a state where the head unit 31 is rotationally corrected and placed at a position orthogonal to the width direction end of the paper P. Printing is performed while moving at a speed. As a result of the width direction movement correction and the rotation correction, in (b2), the rectangular print image G is printed in the correct posture on the central portion of the paper P.
図9(c1)では、用紙Pが、正しい姿勢を保っているが、搬送方向Xに対して斜め方向に搬送されている。このため、補正を行わない(c1)では、正しくは矩形状であるべき印刷画像Gが、印刷時の画像Gのずれにより、用紙Pにおいて矩形状ではなく平行四辺形状で且つ傾いて印刷されている。一方、(c2)では、ヘッドユニット31を搬送幅方向Yへ、算出した幅方向移動速度で移動させながら印刷を行っている。この幅方向移動補正の結果、(c2)においては、正しい矩形状の印刷画像Gが用紙Pの中央部分に正しい姿勢で印刷されている。   In FIG. 9C 1, the paper P is maintained in the correct posture, but is transported in an oblique direction with respect to the transport direction X. For this reason, when correction is not performed (c1), the print image G that should be a rectangular shape is printed on the paper P in a parallelogram shape and an inclined shape on the paper P due to the deviation of the image G at the time of printing. Yes. On the other hand, in (c2), printing is performed while moving the head unit 31 in the transport width direction Y at the calculated width direction moving speed. As a result of the width direction movement correction, in (c2), the correct rectangular print image G is printed in the correct posture on the central portion of the paper P.
図9(d1)では、用紙Pが、斜行した姿勢の状態で、搬送方向Xに対して斜め方向に搬送されている。このため、補正を行わない(d1)では、正しくは矩形状であるべき印刷画像Gが、印刷時の画像Gのずれにより、用紙Pにおいて矩形状ではなく平行四辺形状で印刷されている。一方、(d2)では、ヘッドユニット31を回転補正して用紙Pの幅方向端部に直交する位置に置いた後の状態で印刷を行っている。この回転補正の結果、(d2)において正しい矩形状の印刷画像Gが用紙Pの中央部分に印刷されている。   In FIG. 9D 1, the paper P is transported in an oblique direction with respect to the transport direction X in a skewed posture. For this reason, when correction is not performed (d1), the print image G that should be a rectangular shape is printed in a parallelogram shape on the paper P instead of a rectangular shape due to the deviation of the image G at the time of printing. On the other hand, in (d2), printing is performed in a state after the head unit 31 is rotationally corrected and placed at a position orthogonal to the width direction end of the paper P. As a result of this rotation correction, a correct rectangular print image G is printed on the central portion of the paper P in (d2).
図9(e1)では、用紙Pが搬送方向Xに対して蛇行して搬送されている。このため、補正を行わない(e1)では、正しくは矩形状であるべき印刷画像Gが、印刷時の画像Gのずれにより、用紙Pにおいて矩形状ではなく曲線を含む歪んだ形状で印刷されている。一方、(e2)では、ヘッドユニット31を、算出した回転速度で回転させながら用紙Pの幅方向端部に直交する位置に置いた状態で印刷を行っている。この回転補正の結果、(e2)において正しい矩形状の印刷画像Gが用紙Pの中央部分に印刷されている。   In FIG. 9 (e <b> 1), the paper P is meandering in the transport direction X and being transported. For this reason, when correction is not performed (e1), the print image G that should be a rectangular shape is printed in a distorted shape including a curve instead of a rectangular shape on the paper P due to the deviation of the image G at the time of printing. Yes. On the other hand, in (e2), printing is performed in a state where the head unit 31 is placed at a position orthogonal to the width direction end of the paper P while rotating at the calculated rotational speed. As a result of this rotation correction, a correct rectangular print image G is printed on the central portion of the paper P in (e2).
以上説明したように、本実施形態のインクジェットプリンター100によれば、以下の効果を得ることができる。   As described above, according to the ink jet printer 100 of the present embodiment, the following effects can be obtained.
本実施形態のインクジェットプリンター100では、印刷する前に、第1搬送部1の第1搬送面50において、レジストローラー13,14全体に対しての幅方向移動や回転を行った後、用紙Pを受け取って搬送しながら、レジストローラー13,14全体を用紙Pとともに元の搬送基準位置に戻している。このときの幅方向移動動作や回転動作は、エッジセンサーS1,S2の検出結果に基づいて算出した用紙Pの位置ずれ量及び斜行量に応じて行われる。
これにより、用紙Pが、第1搬送面50上において位置ずれや斜行が発生した搬送状態の場合でも、この搬送状態に応じてレジストローラー13,14全体の幅方向移動動作、回転動作、及び幅方向移動動作と回転動作との組み合わせを行い、用紙Pを正しい位置及び正しい姿勢に補正することができる。
In the ink jet printer 100 of the present embodiment, before printing, after the first transfer surface 50 of the first transfer unit 1 is moved and rotated in the width direction with respect to the entire registration rollers 13 and 14, the paper P is loaded. While receiving and transporting, the entire registration rollers 13 and 14 are returned to the original transport reference position together with the paper P. The width direction movement operation and rotation operation at this time are performed according to the positional deviation amount and skew amount of the paper P calculated based on the detection results of the edge sensors S1 and S2.
As a result, even when the paper P is in a transport state in which positional deviation or skew occurs on the first transport surface 50, the registration roller 13, the entire width direction movement operation, rotation operation, and the like according to the transport state, and A combination of the width direction movement operation and the rotation operation is performed, and the paper P can be corrected to the correct position and the correct posture.
また、印刷するときに、第2搬送部2の第2搬送面51において、エッジセンサーS3〜S6の検出結果に基づいて算出した用紙Pの位置ずれ量及び斜行量に応じて、ヘッドユニット31に対して幅方向移動補正や回転補正を行う。
これにより、用紙Pが、例えば、搬送幅方向Yに位置ずれした場合や、斜行した姿勢の場合や、斜め方向に搬送された場合や、蛇行して搬送された場合等のどのような状態にあっても、これらの搬送状態に応じて幅方向移動補正、回転補正、及び幅方向移動補正と回転補正との組み合わせを行い、印刷時に用紙Pとヘッドユニット31との相対位置を一定にすることができる。
Further, when printing, the head unit 31 according to the positional deviation amount and skew amount of the paper P calculated based on the detection results of the edge sensors S3 to S6 on the second conveyance surface 51 of the second conveyance unit 2. The width direction movement correction and the rotation correction are performed on the image.
Thereby, for example, when the paper P is displaced in the transport width direction Y, in a skewed posture, transported in an oblique direction, or transported in a meandering state, etc. Even in this case, the width direction movement correction, the rotation correction, and the combination of the width direction movement correction and the rotation correction are performed in accordance with these transport states, and the relative position between the paper P and the head unit 31 is made constant during printing. be able to.
また、用紙Pの位置ずれや斜行の状態が時間の経過とともに変位するときに、ヘッドユニット31に対して、用紙Pの位置ずれ速度や斜行速度に応じた速度で、幅方向移動動作や回転動作を続けながら幅方向移動補正や回転補正を行う。これにより、ヘッドユニット31に対して幅方向移動補正や回転補正を行う時の動作が滑らかになり、印刷画像のムラの発生を抑えることができる。   In addition, when the positional deviation or skew state of the paper P is displaced over time, the head unit 31 is moved in the width direction at a speed corresponding to the positional deviation speed or the skew speed of the paper P. The width direction movement correction and rotation correction are performed while continuing the rotation operation. Accordingly, the operation when performing the width direction movement correction and the rotation correction on the head unit 31 becomes smooth, and the occurrence of unevenness in the printed image can be suppressed.
このように、印刷する前に、用紙Pに位置ずれや斜行が発生したときに正しい位置及び正しい姿勢に補正できることから、用紙Pに印刷時には対応できないほどの大きな位置ずれや大きな斜行が発生した場合でも、搬送の段階において前もってこれらの位置ずれ及び斜行に対応することが可能になる。そして、印刷時には、印刷における第2搬送部2を構成する各部材の個体差や経時変化に起因する用紙Pの微妙な位置ずれ、斜行、斜め搬送及び蛇行等に対して、ヘッドユニット31の幅方向移動補正や回転補正を行って対応することができる。この結果、どのような搬送状態であっても、用紙Pの意図した部分に画像を形成することができ、レジスト精度の高い、ムラの見えにくい画像を形成することが可能になる。   As described above, since a correct position and a correct posture can be corrected when a misalignment or skew occurs on the paper P before printing, a large misalignment or a large skew that cannot be dealt with when printing on the paper P occurs. Even in such a case, it becomes possible to cope with these misalignment and skew in advance in the conveyance stage. At the time of printing, the head unit 31 is free from subtle misalignment, skew, oblique transport, and meandering of the paper P due to individual differences of members constituting the second transport unit 2 and changes with time. This can be dealt with by performing width direction movement correction and rotation correction. As a result, it is possible to form an image on an intended portion of the paper P in any conveyance state, and it is possible to form an image with high registration accuracy and less visible unevenness.
(変形例)
上記実施形態では、図1及び図2に示すように、用紙Pを搬送する第1搬送部1と、第1搬送部1からの用紙Pを保持及び搬送する第2搬送部2と、印刷を実行する印刷部3とが設けられている。しかし、これに限られず、例えば図10のインクジェットプリンター200の概略を模式的に示す側断面図に示すように、2つのヘッドユニット31を用いて印刷する構成とし、それぞれのヘッドユニット31に、レジストローラー13,14及びエッジセンサーS1,S2と、第2搬送部2とを設けるタンデム型の構成であっても良い。
(Modification)
In the above embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, the first transport unit 1 that transports the paper P, the second transport unit 2 that holds and transports the paper P from the first transport unit 1, and printing. A printing unit 3 is provided. However, the present invention is not limited to this. For example, as shown in a side sectional view schematically showing the inkjet printer 200 in FIG. 10, printing is performed using two head units 31. A tandem configuration in which the rollers 13 and 14 and the edge sensors S1 and S2 and the second transport unit 2 are provided may be employed.
また、長尺の吐出ヘッドを配置した1つのヘッドユニット31を備える構成としたが、これに限られず、2つのヘッドユニットを備えて、吐出ヘッドがそれぞれのヘッドユニットで分割されて配列される構成としても良い。   Moreover, although it was set as the structure provided with the one head unit 31 which has arrange | positioned the long discharge head, it is not restricted to this, The structure which is provided with two head units and the discharge head is divided | segmented and arranged by each head unit It is also good.
インクジェットプリンターの概略を模式的に示す側断面図。1 is a side sectional view schematically showing an outline of an ink jet printer. インクジェットプリンターの概略を模式的に示す平面図。FIG. 2 is a plan view schematically showing an outline of an ink jet printer. レジストローラーの往復移動及び回転に係る機構と動作の説明図。Explanatory drawing of the mechanism and operation | movement which concern on the reciprocation and rotation of a registration roller. ヘッドユニットの往復移動及び回転に係る機構と動作の説明図。Explanatory drawing of the mechanism and operation | movement which concern on reciprocation and rotation of a head unit. 記録位置補正装置の動作を示すフローチャート。6 is a flowchart showing the operation of the recording position correction apparatus. 用紙補正の詳細の動作を示すフローチャート。9 is a flowchart showing detailed operation of paper correction. ヘッドユニットの位置補正及び印刷の詳細の動作を示すフローチャート。6 is a flowchart showing detailed operations of head unit position correction and printing. レジストローラーを用いた用紙補正の例を示す図。The figure which shows the example of the paper correction | amendment using a registration roller. ヘッドユニットに対しての補正有無の例を示す図。The figure which shows the example of the correction | amendment presence or absence with respect to a head unit. 変形例に係るインクジェットプリンターの概略を模式的に示す側断面図。FIG. 6 is a side sectional view schematically showing an outline of an ink jet printer according to a modification.
符号の説明Explanation of symbols
1…第1搬送部、2…第2搬送部、3…印刷部、11,12…ゲートローラー、13,14…レジストローラー、15…支持板、16…開口部、21…従動ローラー、22…テンションローラー、23…駆動ローラー、24…無端ベルト、25…搬送駆動モーター、26…通気孔、31…ヘッドユニット、50,51…搬送面、71,81…Y軸モーター、72,82…θ軸モーター、79,89…θ回転軸、90…制御部、91…第1搬送情報算出部、92…第1移動量算出部、93…第2搬送情報算出部、94…第2移動量算出部、100,200…インクジェットプリンター、P…用紙、S1〜S6…エッジセンサー。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... 1st conveyance part, 2 ... 2nd conveyance part, 3 ... Printing part, 11, 12 ... Gate roller, 13, 14 ... Registration roller, 15 ... Support plate, 16 ... Opening part, 21 ... Driven roller, 22 ... Tension roller, 23 ... drive roller, 24 ... endless belt, 25 ... conveyance drive motor, 26 ... ventilation hole, 31 ... head unit, 50,51 ... conveyance surface, 71,81 ... Y-axis motor, 72,82 ... θ-axis Motor, 79, 89... Θ rotation axis, 90... Control unit, 91... First conveyance information calculation unit, 92... First movement amount calculation unit, 93. , 100, 200 ... inkjet printer, P ... paper, S1 to S6 ... edge sensor.

Claims (12)

  1. 搬送面を搬送される記録媒体を挟持する挟持部と、
    前記搬送される記録媒体に対して液体を噴射するヘッドユニットと、
    前記搬送される記録媒体の位置を検出する検出部と、
    前記検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する搬送情報算出部と、
    前記搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送情報に対応する位置まで前記搬送面と平行な方向に移動させるときの移動速度を算出する移動速度算出部と、
    前記搬送情報に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と平行な方向に前記搬送情報に対応する位置まで移動させて、且つ前記移動速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御部と、を有することを特徴とする記録位置補正装置。
    A sandwiching unit for sandwiching the recording medium transported on the transport surface;
    A head unit that ejects liquid onto the transported recording medium;
    A detection unit for detecting a position of the transported recording medium;
    A conveyance information calculation unit that calculates conveyance information indicating a conveyance state of the recording medium based on the position of the recording medium detected by the detection unit;
    A movement speed calculation unit that calculates a movement speed when moving the head unit in a direction parallel to the conveyance surface to a position corresponding to the conveyance information based on the conveyance information;
    A controller that moves the clamping unit in a direction parallel to the conveyance surface to a position corresponding to the conveyance information based on the conveyance information, and moves the head unit based on the movement speed; A recording position correction apparatus comprising:
  2. 前記搬送面は、前記挟持部と対向する第1搬送面及び前記ヘッドユニットと対向する第2搬送面とからなり、
    前記検出部は、前記第1搬送面と対向する第1検出部及び前記第2搬送面と対向する第2検出部を有し、
    前記搬送情報算出部は、前記第1検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の前記第1搬送面における搬送状態を示す第1搬送情報を算出する第1搬送情報算出部、及び前記第2検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の前記第2搬送面における搬送状態を示す第2搬送情報を算出する第2搬送情報算出部を有し、
    前記移動速度算出部は、前記第2搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させるときの前記移動速度を算出し、
    前記制御部は、前記第1搬送情報に基づいて前記挟持部を前記第1搬送面と平行な方向に移動させ、前記第2搬送情報及び前記移動速度に基づいて前記ヘッドユニットを前記第2搬送面と平行な方向に移動させることを特徴とする請求項1に記載の記録位置補正装置。
    The transport surface includes a first transport surface facing the clamping unit and a second transport surface facing the head unit.
    The detection unit includes a first detection unit facing the first transport surface and a second detection unit facing the second transport surface,
    The conveyance information calculation unit calculates first conveyance information indicating a conveyance state of the recording medium on the first conveyance surface based on the position of the recording medium detected by the first detection unit. A second conveyance information calculation unit for calculating second conveyance information indicating a conveyance state of the recording medium on the second conveyance surface based on the position of the recording medium detected by the calculation unit and the second detection unit; Have
    The movement speed calculation unit calculates the movement speed when moving the head unit based on the second conveyance information;
    The control unit moves the clamping unit in a direction parallel to the first conveyance surface based on the first conveyance information, and moves the head unit to the second conveyance based on the second conveyance information and the moving speed. The recording position correcting apparatus according to claim 1, wherein the recording position correcting apparatus is moved in a direction parallel to the surface.
  3. 前記挟持部は、前記記録媒体を挟持して回転することによって搬送する一対のローラーからなることを特徴とする請求項1又は2に記載の記録位置補正装置。   The recording position correction apparatus according to claim 1, wherein the clamping unit includes a pair of rollers that convey the recording medium by clamping and rotating the recording medium.
  4. 前記制御部は、前記搬送情報に基づいて、前記記録媒体の搬送基準位置にある前記挟持部を、前記記録媒体を挟持しない状態で移動させた後に、前記挟持部を、前記記録媒体を挟持した状態で前記搬送基準位置に戻すことを特徴とする請求項3に記載の記録位置補正装置。   Based on the conveyance information, the control unit moves the holding unit at the conveyance reference position of the recording medium without holding the recording medium, and then holds the recording unit. The recording position correction apparatus according to claim 3, wherein the recording position correction apparatus returns to the transport reference position in a state.
  5. 前記搬送情報は、前記記録媒体の幅方向における所定の基準位置からの位置ずれ量を含み、前記制御部は、前記位置ずれ量に基づいて、前記挟持部を移動させることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の記録位置補正装置。   The conveyance information includes a displacement amount from a predetermined reference position in a width direction of the recording medium, and the control unit moves the clamping unit based on the displacement amount. The recording position correction apparatus according to any one of 1 to 4.
  6. 前記搬送情報は、前記記録媒体の斜行量を含み、前記制御部は、前記斜行量に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の記録位置補正装置。   The conveyance information includes a skew amount of the recording medium, and the control unit rotates the clamping unit around an axis in a direction perpendicular to the conveyance surface based on the skew amount. The recording position correction apparatus according to any one of claims 1 to 5.
  7. 前記搬送情報は、前記記録媒体の幅方向における所定の基準位置からの位置ずれ量を含み、前記制御部は、前記位置ずれ量に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の記録位置補正装置。   The transport information includes a displacement amount from a predetermined reference position in the width direction of the recording medium, and the control unit moves the head unit based on the displacement amount. The recording position correction apparatus according to any one of 1 to 6.
  8. 前記搬送情報は、単位時間当たりの前記位置ずれ量を示す位置ずれ速度を含み、前記移動速度算出部は、前記位置ずれ速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させるときの前記移動速度を算出することを特徴とする請求項7に記載の記録位置補正装置。   The conveyance information includes a positional deviation speed indicating the positional deviation amount per unit time, and the movement speed calculation unit calculates the movement speed when the head unit is moved based on the positional deviation speed. The recording position correcting apparatus according to claim 7.
  9. 前記搬送情報は、前記記録媒体の斜行量を含み、前記制御部は、前記斜行量に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の記録位置補正装置。   The transport information includes a skew amount of the recording medium, and the control unit rotates the head unit about an axis in a direction perpendicular to the transport surface based on the skew amount. The recording position correction apparatus according to claim 1.
  10. 前記搬送情報は、単位時間当たりの前記斜行量を示す斜行速度を含み、前記移動速度算出部は、前記斜行速度に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させるときの前記移動速度を算出することを特徴とする請求項9に記載の記録位置補正装置。   The transport information includes a skew speed indicating the skew amount per unit time, and the moving speed calculation unit moves the head unit around an axis in a direction perpendicular to the transport surface based on the skew speed. The recording position correction apparatus according to claim 9, wherein the moving speed when the rotation is rotated is calculated.
  11. 搬送面を搬送される記録媒体を挟持する挟持部と、前記記録媒体に対して液体を噴射するヘッドユニットと、を備える記録位置補正装置の制御方法であって、
    前記搬送される記録媒体の位置を検出する検出工程と、
    前記検出工程によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する搬送情報算出工程と、
    前記搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送情報に対応する位置まで前記搬送面と平行な方向に移動させるときの移動速度を算出する移動速度算出工程と、
    前記搬送情報に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と平行な方向に前記搬送情報に対応する位置まで移動させて、且つ前記移動速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御工程と、を有することを特徴とする記録位置補正装置の制御方法。
    A control method for a recording position correction apparatus, comprising: a sandwiching unit that sandwiches a recording medium transported on a transport surface; and a head unit that ejects liquid onto the recording medium,
    A detection step of detecting a position of the transported recording medium;
    A conveyance information calculation step for calculating conveyance information indicating a conveyance state of the recording medium based on the position of the recording medium detected by the detection step;
    A moving speed calculating step for calculating a moving speed when moving the head unit in a direction parallel to the transport surface to a position corresponding to the transport information based on the transport information;
    A control step of moving the clamping unit to a position corresponding to the conveyance information in a direction parallel to the conveyance surface based on the conveyance information, and moving the head unit based on the movement speed. A control method for a recording position correction apparatus, comprising:
  12. 請求項1から10のいずれか一項に記載の記録位置補正装置を備えて記録媒体に記録を行うことを特徴とする記録装置。   A recording apparatus comprising the recording position correcting apparatus according to claim 1 and performing recording on a recording medium.
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